KR102085527B1 - Length Adjusting Mechanism for a Walking Exoskeleton and Walking Exoskeleton comprising the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보행 외골격의 길이조절구조를 개시한다. 본 발명에 따른 길이조절 구조는, 일측에 제1 결합부가 형성된 제1 부재; 상기 제1 부재가 삽입되는 내부공간을 구비한 제2 부재; 상기 제1 부재의 길이방향으로 배치된 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되며, 상기 제1 결합부에 대응하는 제2 결합부를 구비하는 멈춤부재; 상기 멈춤부재의 상기 제2 결합부가 통과할 수 있도록 상기 제2 부재에 형성된 개방부; 상기 제2 부재에 결합되어 상기 멈춤부재가 상기 회전축을 중심으로 회전하는 것을 선택적으로 방지하는 잠금부재를 포함한다.
본 발명에 따르면 보행 외골격의 길이나 크기를 별도의 공구 없이도 사용자의 체형에 맞게 쉽게 조절할 수 있다. 또한 보행 외골격의 사용 중에 길이조절기구의 잠금상태가 저절로 풀리는 현상을 방지할 수 있으므로 사용 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.The present invention discloses a length control structure of the walking exoskeleton. Length control structure according to the invention, the first member is formed with a first coupling portion on one side; A second member having an internal space into which the first member is inserted; A stop member rotatably coupled to the second member by a rotation axis disposed in the longitudinal direction of the first member and having a second coupling portion corresponding to the first coupling portion; An opening formed in the second member to allow the second coupling portion of the stop member to pass therethrough; And a locking member coupled to the second member to selectively prevent the stop member from rotating about the rotation axis.
According to the present invention, the length or size of the walking exoskeleton can be easily adjusted to the user's body shape without a separate tool. In addition, it is possible to prevent the phenomenon that the locking state of the length adjustment mechanism is released by itself during the use of the walking exoskeleton can greatly improve the safety of use.

Description

보행 외골격의 길이 조절 구조 및 이를 포함하는 보행 외골격{Length Adjusting Mechanism for a Walking Exoskeleton and Walking Exoskeleton comprising the same}Length Adjusting Mechanism for a Walking Exoskeleton and Walking Exoskeleton comprising the same}

본 발명은 보행 외골격에 관한 것으로서, 구체적으로는 다리 힘이 약한 환자나 다리를 움직일 수 없는 하체마비 환자들의 보행을 보조하는 보행 외골격의 길이와 크기를 사용자에 맞도록 쉽게 조절할 수 있는 기구와 사용 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a walking exoskeleton, specifically, a device and a method for easily adjusting the length and size of the walking exoskeleton to assist the walking of a patient with weak leg strength or a lower limb paralyzed patient who cannot move the leg. It is about.

일반적으로 보행 외골격은 사용자의 신체에 맞춰 제작되거나 사용자의 신체에 맞게 골격의 길이나 크기를 조절할 수 있도록 제작된다. 보행 외골격이 사용자의 신체에 맞지 않을 경우 관절이나 근육, 뼈 등에 부하가 가해져 사용자에게 2차적인 피해를 발생시킬 수 있기 때문이다. In general, the walking exoskeleton is manufactured to fit the user's body or to adjust the length or size of the skeleton to fit the user's body. This is because when the walking exoskeleton does not fit the user's body, a load is applied to joints, muscles, bones, and the like, which may cause secondary damage to the user.

또한 보행 외골격은 사용자의 체중 이상을 지탱할 수 있어야 하므로 견고한 구조로 제작되어야 하고, 사용자가 착용한 상태에서 일어서기, 걷기, 앉기 등의 다양한 동작을 수행해야 하므로 가벼운 구조로 제작되어야 한다.In addition, the walking exoskeleton should be able to support more than the weight of the user should be made of a solid structure, and should be made of a light structure because the user must perform a variety of operations, such as standing, walking, sitting while wearing.

한편 골격의 길이를 조절하는 방식은 여러 가지가 있다. 일 예로서 제1 부재에 형성된 볼트홀을 통해 삽입된 볼트를 제2 부재에 소정 간격으로 형성된 다수의 홀 중에서 선택된 홀에 체결하는 방식이 있다. 그런데 이 방식은 길이조절을 할 때마다 공구를 사용하여 볼트를 풀고 위치를 옮겨서 다시 볼트를 체결하는 복잡한 과정을 거쳐야 하므로 길이조절이 힘들고 불편한 단점이 있다. On the other hand, there are many ways to control the length of the skeleton. As an example, there is a method of fastening a bolt inserted through a bolt hole formed in the first member to a hole selected from a plurality of holes formed at predetermined intervals in the second member. However, this method has a disadvantage in that it is difficult and inconvenient to adjust the length because it requires a complicated process of releasing the bolt and shifting the position and tightening the bolt again using a tool every time the length is adjusted.

다른 예로서, 제1 부재의 내부에 제2 부재를 삽입한 후 제1 부재에 형성된 홀을 통해 볼트를 삽입하거나 레버를 이용하여 제2 부재의 표면을 압박함으로써 제2 부재가 제1 부재에 대해 미끄러지지 않도록 고정하는 방식이다. 그런데 볼트를 사용할 경우에는 볼트를 조이고 푸는 복잡한 과정을 수행해야 하는 불편뿐만 아니라 보행 외골격의 사용 중에 골격요소에 가해지는 다양한 방향의 압축, 인장, 비틀림 등으로 인해 볼트 조임이 헐거워지거나 풀릴 수 있는 위험이 있다. As another example, after inserting the second member inside the first member, the second member is pressed against the first member by inserting a bolt through a hole formed in the first member or pressing the surface of the second member using a lever. It is fixed to prevent slipping. However, when using bolts, there is a risk of loosening or loosening the bolts due to compression, tension, and twisting in various directions applied to the skeletal elements during use of the walking exoskeleton, as well as the inconvenience of performing the complicated process of tightening and loosening the bolts. have.

레버를 사용하면 사용편의성은 높아지지만 단순히 제2 부재의 표면을 압박하는 방식이므로 사용 중 가해지는 다양한 방향에서 가해지는 힘이나 충격으로 인해 제2 부재가 레버의 압박을 극복하여 움직이거나 레버가 풀려서 안전사고가 초래될 위험이 있다. The use of the lever increases the convenience of use, but simply presses the surface of the second member. Therefore, the second member overcomes the pressure of the lever and moves due to the force or impact applied in various directions. There is a risk of accident.

등록특허공보 제10-1770954호(2017.08.25. 공고)Patent Registration No. 10-1770954 (August 25, 2017)

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 보행 외골격의 다리 길이, 골반 폭, 골반 깊이 등을 별도의 공구를 사용하지 않고도 사용자의 체형에 맞게 쉽게 조절할 수 있도록 하는데 목적이 있다. 또한 본 발명은 보행 외골격의 사용 중에 가해지는 다양한 방향의 힘이나 충격을 견딜 수 있고, 사용 중에 잠금상태가 저절로 풀리지 않도록 하여 안전성이 개선된 길이조절 구조를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve such a problem, it is an object of the leg length, pelvis width, pelvic depth of the walking exoskeleton to be easily adjusted to the user's body shape without using a separate tool. In another aspect, the present invention is to provide a length control structure that can withstand the force or impact of various directions applied during the use of the walking exoskeleton, so that the lock state is not released by itself during use.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양상은, 일측에 제1 결합부가 형성된 제1 부재; 상기 제1 부재가 삽입되는 내부공간을 구비한 제2 부재; 상기 제1 부재의 길이방향으로 배치된 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되며, 상기 제1 결합부에 대응하는 제2 결합부를 구비하는 멈춤부재; 상기 멈춤부재의 상기 제2 결합부가 통과할 수 있도록 상기 제2 부재에 형성된 개방부; 상기 제2 부재에 결합되어 상기 멈춤부재가 상기 회전축을 중심으로 회전하는 것을 선택적으로 방지하는 잠금부재를 포함하는 보행 외골격의 길이 조절 구조를 제공한다.In order to achieve the above object, an aspect of the present invention, the first member is formed with a first coupling portion on one side; A second member having an internal space into which the first member is inserted; A stop member rotatably coupled to the second member by a rotation axis disposed in the longitudinal direction of the first member and having a second coupling portion corresponding to the first coupling portion; An opening formed in the second member to allow the second coupling portion of the stop member to pass therethrough; It is coupled to the second member provides a length adjustment structure of the walking exoskeleton comprising a locking member to selectively prevent the stop member is rotated about the rotation axis.

본 발명의 일 양상에 따른 보행 외골격의 길이 조절 구조에서, 상기 멈춤부재는 상기 회전축을 중심으로 상기 제2 결합부의 반대쪽으로 돌출된 연장부를 포함하고, 상기 잠금부재는 상기 연장부에 접촉하여 상기 멈춤부재의 회전을 방지할 수 있다. 이때 상기 잠금부재는 상기 회전축과 직교하는 방향으로 배치되어 상기 제2 부재의 바깥쪽을 향해 돌출된 제2 회전축에 회전 가능하게 결합되고, 상기 연장부의 회전범위를 벗어난 해제위치와 상기 제2 결합부가 상기 제1 결합부에 결합된 상태에서 상기 연장부의 내측면에 접촉하는 잠금위치 사이에서 회전하는 것일 수 있다. 또한 상기 잠금부재는 잠금위치와 해제위치 사이에서 회전할 때 상기 연장부의 내측면에 접촉하는 접촉면을 포함할 수 있다. 또한 상기 연장부의 내측면에는 상기 접촉면과의 마찰력을 높이기 위한 마찰력강화부재가 결합될 수 있다. 또한 상기 잠금부재는 상기 제2 부재의 외측에 설치되어 직선운동하는 잠금봉으로서, 상기 잠금봉은 상기 연장부의 회전범위를 벗어난 해제위치와 상기 제2 결합부가 상기 제1 결합부에 결합된 상태에서 상기 연장부의 내측면에 접촉하는 잠금위치 사이에서 직선운동하는 것일 수 있다.In the length adjusting structure of the walking exoskeleton according to an aspect of the present invention, the stop member includes an extension protruding from the second coupling portion about the rotation axis, and the locking member contacts the extension and stops the stop member. The rotation of the member can be prevented. In this case, the locking member is disposed in a direction orthogonal to the rotation shaft and rotatably coupled to a second rotation shaft projecting toward the outside of the second member, and the release position and the second coupling portion outside the rotation range of the extension part. In the state coupled to the first coupling portion may be to rotate between the locking position in contact with the inner surface of the extension. In addition, the locking member may include a contact surface in contact with the inner surface of the extension when rotating between the lock position and the release position. In addition, a frictional force reinforcing member for increasing frictional force with the contact surface may be coupled to the inner side of the extension. In addition, the locking member is installed on the outside of the second member is a locking rod for linear movement, the locking rod is in the release position outside the rotation range of the extension portion and the second coupling portion is coupled to the first coupling portion It may be a linear movement between the locking position in contact with the inner surface of the extension.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 보행 외골격의 길이 조절 구조에서, 상기 제1 결합부는, 상기 제1 부재의 길이방향과 직교하는 방향으로 형성되고 상기 제1 부재의 길이방향을 따라 교대로 배치된 다수의 골과 다수의 마루를 포함할 수 있다.In addition, in the length control structure of the walking exoskeleton in accordance with an aspect of the present invention, the first coupling portion, a plurality formed in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first member and alternately disposed along the longitudinal direction of the first member It may include goals and multiple floors.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 보행 외골격의 길이 조절 구조에서, 상기 제1 부재 또는 상기 제2 부재에는 길이방향을 따라 가이드홈이 형성되고, 상기 제2 부재 또는 상기 제1 부재에는 상기 가이드홈에 삽입되는 돌출부가 형성될 수 있다.In addition, in the length adjusting structure of the walking exoskeleton according to an aspect of the present invention, a guide groove is formed in the first member or the second member along the longitudinal direction, the second member or the first member in the guide groove The protrusion to be inserted may be formed.

또한 본 발명의 일 양상에 따른 보행 외골격의 길이 조절 구조에서, 상기 제1 부재의 일측에는 눈금자가 결합될 수 있다.In addition, in the length adjustment structure of the walking exoskeleton according to an aspect of the present invention, a ruler may be coupled to one side of the first member.

본 발명의 다른 양상은, 제1 골격; 상기 제1 골격의 일단에 회전 가능하게 결합된 제2 골격; 상기 제1 골격의 타단에 회전 가능하게 결합된 제3 골격; 상기 제2 골격의 하단에 회전 가능하게 결합된 발받침부; 상기 제3 골격에 결합된 등받침부; 상기 제1 골격, 상기 제2 골격, 상기 제3 골격 중에서 적어도 하나에 구비된 상기 길이조절부를 포함하는 보행 외골격을 제공한다.Another aspect of the invention, the first skeleton; A second skeleton rotatably coupled to one end of the first skeleton; A third skeleton rotatably coupled to the other end of the first skeleton; A footrest rotatably coupled to a lower end of the second skeleton; A backrest coupled to the third skeleton; It provides a walking exoskeleton including the length adjusting portion provided in at least one of the first skeleton, the second skeleton, and the third skeleton.

본 발명의 다른 양상에 따른 보행 외골격에서, 상기 제3 골격은 골반역할을 하며, 상기 길이조절부는 상기 제3 골격의 너비를 조절하는 제1 길이조절부와 상기 제3 골격의 깊이를 조절하는 제2 깊이조절부를 포함할 수 있다.In the walking exoskeleton according to another aspect of the present invention, the third skeleton serves as a pelvis, and the length adjusting part adjusts the depth of the first length adjusting part and the third skeleton to adjust the width of the third skeleton. It may include a depth control unit.

본 발명에 따르면 보행 외골격의 길이나 크기를 별도의 공구 없이도 사용자의 체형에 맞게 쉽게 조절할 수 있다. 또한 보행 외골격의 사용 중에 길이조절기구의 잠금상태가 저절로 풀리는 현상을 방지할 수 있으므로 사용 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the length or size of the walking exoskeleton can be easily adjusted to the user's body shape without a separate tool. In addition, it is possible to prevent the phenomenon that the locking state of the length adjustment mechanism is released by itself during the use of the walking exoskeleton can greatly improve the safety of use.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 외골격의 사시도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 외골격의 다리 길이를 늘린 상태를 나타낸 도면
도 3은 길이조절부를 구비한 하퇴골격을 나타낸 도면
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 길이조절부의 정면사시도 및 배면사시도
도 6은 제1 부재에 눈금자가 부착된 모습을 나타낸 도면
도 7은 제2 부재에 설치된 잠금부재를 나타낸 도면
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 길이조절부를 잠그는 과정을 순서대로 나타낸 도면
도 9a 내지 도 9c는 잠금부재의 동작을 순서대로 나타낸 도면
도 10a 및 도 10b는 본 발명의 실시예에 따른 길이조절부를 여는 모습을 순서대로 나타낸 도면
도 11은 대퇴골격의 길이를 조절하는 모습을 나타낸 도면
도 12는 하퇴골격의 길이를 조절하는 모습을 나타낸 도면
도 13은 제2 부재가 원형 파이프인 경우에 제1 부재와의 결합 단면을 예시한 도면
도 14는 제1 부재와 제2 부재의 이동범위를 제한하는 구조를 예시한 도면1 is a perspective view of a walking exoskeleton according to an embodiment of the present invention
Figure 2 is a view showing a state in which the length of the legs of the walking exoskeleton according to an embodiment of the present invention
Figure 3 is a view showing the lower skeleton with a length adjustment
4 and 5 are a front perspective view and a rear perspective view of the length adjustment unit according to an embodiment of the present invention
6 is a view showing a state that the ruler is attached to the first member
7 is a view showing a locking member installed on the second member;
8a to 8c is a view showing in sequence the process of locking the length adjustment unit according to an embodiment of the present invention
9A to 9C are views sequentially showing the operation of the locking member.
10a and 10b is a view showing in sequence the appearance of opening the length adjustment unit according to an embodiment of the present invention
11 is a view showing how to adjust the length of the femur skeleton
12 is a view showing how to adjust the length of the lower skeleton
FIG. 13 is a view illustrating an engagement section with the first member when the second member is a circular pipe; FIG.
14 illustrates a structure for limiting the movement range of the first member and the second member.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로 본 명세서에서 하나의 구성요소(element)가 다른 구성요소와 연결 또는 결합되는 경우는, 다른 구성요소와 직접적으로 연결 또는 결합되는 경우뿐만 아니라 중간에 다른 요소를 사이에 두고 간접적으로 연결 또는 결합되는 경우도 포함한다. 또한 하나의 구성요소가 다른 구성요소와 직접 연결 또는 직접 결합되는 경우는 중간에 다른 요소가 개재되지 않는 것을 의미한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함하는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한 본 명세서에 첨부된 도면에는 실제 치수와 다르게 과장되게 나타낸 부분이 있는데, 이는 설명과 이해의 편의를 위한 것일 뿐이며 이로 인해 본 발명의 범위가 제한적으로 해석되거나 왜곡되어서는 아니 됨은 물론이다. Hereinafter, with reference to the drawings will be described a preferred embodiment of the present invention. For reference, in the present specification, when one element is connected or combined with another element, not only when directly connected or coupled with another element, but also indirectly connected or coupled with another element in between. It also includes the case. In addition, when one component is directly connected to or directly coupled to another component, it means that another element is not interposed in the middle. In addition, any part includes a certain component means that it may further include other components, except for the other components, unless specifically stated otherwise. In addition, there is a part exaggerated differently from the actual dimensions in the drawings attached to this specification, which is for convenience of explanation and understanding only, and of course, the scope of the present invention should not be limited or interpreted.

본 발명의 일 실시예에 따른 보행 외골격(100)은 도 1에 나타낸 바와 같이, 대퇴골격의 역할을 하는 한 쌍의 제1 골격(110), 하퇴골격의 역할을 하는 것으로서 각 제1 골격(110)의 하단마다 회전 가능하게 결합된 제2 골격(120), 골반의 역할을 하는 것으로서 각 제1 골격(110)의 상단마다 회전 가능하게 결합된 제3 골격(130), 각 제2 골격(120)의 하단마다 회전 가능하게 결합된 발받침부(140), 제3 골격(130)에 결합된 등받침부(150), 제1 골격(110) 및/또는 제2 골격(120)에 구비된 길이조절부(200)를 포함할 수 있다.Walking exoskeleton 100 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, a pair of first skeleton 110 to serve as the femoral skeleton, each of the first skeleton 110 as a role of the lower skeleton The second skeleton 120 is rotatably coupled to the lower end of each, the third skeleton 130 rotatably coupled to the upper end of each of the first skeleton 110 as a role of the pelvis, each second skeleton 120 The length provided in the footrest portion 140 rotatably coupled to the lower end of each of the, the backrest portion 150 coupled to the third skeleton 130, the first skeleton 110 and / or the second skeleton 120 It may include an adjusting unit 200.

길이조절부(200)는 보행 외골격(100)을 구성하는 골격의 길이를 조절하기 위한 것으로서, 사용자는 길이조절부(200)를 이용하여 자신의 대퇴부 및/또는 하퇴부의 길이에 맞게 제1 및/또는 제2 골격(110,120)의 길이를 조절할 수 있다.The length adjusting part 200 is for adjusting the length of the skeleton constituting the walking exoskeleton 100, and the user uses the length adjusting part 200 to fit the length of his or her thigh and / or lower thigh. Alternatively, the lengths of the second skeletons 110 and 120 may be adjusted.

도면에는 나타내지 않았으나 골반 역할을 하는 제3 골격(130)에도 동일한 구조의 길이조절부가 적용될 수 있다. 또한 제3 골격(130)의 길이조절부는 골반의 너비를 조절하는 길이조절부 및/또는 골반의 깊이를 조절하는 길이조절부를 포함할 수 있다.Although not shown in the figure, the length adjusting part of the same structure may be applied to the third skeleton 130 serving as the pelvis. In addition, the length adjusting portion of the third skeleton 130 may include a length adjusting portion for adjusting the width of the pelvis and / or a length adjusting portion for adjusting the depth of the pelvis.

도 2는 길이조절부(200)를 이용하여 제1 골격(110)과 제2 골격(120)의 길이를 모두 최대한 늘린 상태를 나타낸 도면이고, 도 3은 제2 골격(120)의 길이를 늘린 상태를 나타낸 도면이다.2 is a view showing a state in which both the length of the first skeleton 110 and the second skeleton 120 is maximized by using the length adjusting unit 200, Figure 3 is a length of the second skeleton 120 is increased It is a figure which shows the state.

도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 골격(120)은 제1 부재(120a)와 제1부재(120a)가 삽입되는 내부공간을 갖는 파이프 형상의 제2 부재(120b)를 포함한다. 제1 부재(120a)의 상단은 제1 골격(110)의 하단에 회전 가능하게 결합되고 제2 부재(120b)의 하단은 발받침부(140)에 회전 가능하게 결합된다.As shown in FIG. 3, the second frame 120 includes a first member 120a and a pipe-shaped second member 120b having an internal space into which the first member 120a is inserted. The upper end of the first member 120a is rotatably coupled to the lower end of the first skeleton 110, and the lower end of the second member 120b is rotatably coupled to the footrest 140.

길이조절부(200)는 제1부재(120a)와 제2 부재(120b)를 움직이지 않게 결합하는 한편 결합위치를 변경함으로써 제2 골격(120)의 전체 길이를 조절하는 역할을 한다.The length adjusting part 200 serves to adjust the overall length of the second skeleton 120 by changing the coupling position while engaging the first member 120a and the second member 120b without moving.

이하에서는 도 4 내지 도 7을 참조하여 길이조절부(200)에 대해 보다 자세히 설명한다.Hereinafter, the length adjusting unit 200 will be described in more detail with reference to FIGS. 4 to 7.

제1 부재(120a)의 일측에는 제1 결합부(210)가 형성된다. 제1 결합부(210)는 제1 부재(120a)의 길이 방향과 직교하는 방향으로 형성된 골과 마루가 제1 부재(120a)의 길이 방향을 따라 교대로 배열된 것으로서 전체적으로 래크기어와 유사한 형상을 가질 수 있다. The first coupling part 210 is formed at one side of the first member 120a. The first coupling portion 210 is a valley and the floor formed in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the first member (120a) are alternately arranged along the longitudinal direction of the first member (120a), the overall shape similar to the rack gear. Can have.

제1 결합부(210)가 다양한 방향의 압축이나 인장에 대해 강한 내구성을 가지 지려면 골과 마루의 치형을 각각 사각 형상으로 형성하는 것이 바람직하다. 다만 반드시 이에 한정되는 것은 아니므로 사다리꼴, 삼각형 등 다른 치형으로 형성될 수도 있다. 제1 부재(120a)는 속이 빈 파이프일 수도 있다.In order for the first coupling portion 210 to have strong durability against compression or tension in various directions, it is preferable to form the teeth of the valley and the floor in a rectangular shape, respectively. However, the present invention is not necessarily limited thereto, and may be formed in other teeth such as a trapezoid and a triangle. The first member 120a may be a hollow pipe.

골과 마루는 제1 부재(120a)의 측면 전체에 걸쳐, 즉 일측 가장자리에서 타측 가장자리까지 연속적으로 형성될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니므로 제1 부재(120a)의 측면 가운데 부분에만 형성될 수도 있으며, 이렇게 형성하면 제1 결합부(210)의 주변은 치형이 없는 평면일 수도 있다.The valleys and ridges may be continuously formed over the entire side surface of the first member 120a, that is, from one edge to the other edge. However, the present invention is not limited thereto, and may be formed only at the center portion of the side surface of the first member 120a. If this is formed, the periphery of the first coupling portion 210 may be a flat surface without teeth.

한편 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 부재(120a)의 측면에는 길이 방향을 따라 눈금자(290)를 결합할 수 있으며, 사용자는 눈금자(290)를 보면서 골격(120)의 길이를 보다 쉽게 조절할 수 있다.On the other hand, as shown in Figure 6, the side of the first member (120a) can be coupled to the ruler 290 along the longitudinal direction, the user can more easily adjust the length of the skeleton 120 while looking at the ruler (290) have.

제2 부재(120b)는 도 7에 나타낸 바와 같이 내부공간(220)을 갖는 파이프형상인 것이 바람직하다. 제2 부재(120b)의 측면에는 외부와 내부공간(220)을 연통하는 개방부(230)가 형성된다. 개방부(230)는 제1 부재(120a)가 삽입되었을 때 제1 결합부(210)가 노출되는 위치에 형성된다.As shown in FIG. 7, the second member 120b is preferably in the shape of a pipe having an internal space 220. An opening portion 230 communicating with the outside and the inner space 220 is formed at a side surface of the second member 120b. The opening part 230 is formed at a position where the first coupling part 210 is exposed when the first member 120a is inserted.

제2 부재(120b)의 외측에는 고정부재(260)가 결합되고, 고정부재(260)에는 제1 부재(120a)의 길이 방향과 같은 방향으로 설치된 회전축(242)에 의해 멈춤부재(240)가 결합된다. The fixing member 260 is coupled to the outer side of the second member 120b, and the stopping member 240 is attached to the fixing member 260 by the rotation shaft 242 provided in the same direction as the length direction of the first member 120a. Combined.

멈춤부재(240)의 일측에는 제1 부재(120a)의 제1 결합부(210)에 결합하는 제2 결합부(250)가 형성된다. 제2 결합부(250)는 제1 결합부(210)의 치형과 맞물리는 치형을 가지는 것이 바람직하다. 제2 골격(120)의 길이 방향으로 가해지는 힘에 의해 제1 결합부(210)와 제2 결합부(210,250)가 서로에게서 밀려나지 않으려면 각 결합부(210,250)의 대응하는 치형은 제2 골격(120)의 길이 방향에 대해 직각면을 갖는 것이 보다 바람직하다. One side of the stop member 240 is formed with a second coupling portion 250 for coupling to the first coupling portion 210 of the first member 120a. The second coupling part 250 preferably has teeth that engage with the teeth of the first coupling part 210. To prevent the first coupling portion 210 and the second coupling portion 210, 250 from being pushed away from each other by the force applied in the longitudinal direction of the second frame 120, the corresponding teeth of each coupling portion 210, 250 may be formed in the second shape. It is more preferable to have a perpendicular surface with respect to the longitudinal direction of the skeleton 120.

회전축(242)은 멈춤부재(240)의 단부에서부터 소정거리 이격된 위치에 결합되며, 따라서 멈춤부재(240)는 회전축(242)을 중심으로 제2 결합부(250)가 형성된 부분의 반대쪽으로 돌출되는 연장부(241)를 포함한다.The rotating shaft 242 is coupled to a position spaced a predetermined distance from the end of the stop member 240, and thus the stop member 240 protrudes toward the opposite side of the portion where the second coupling portion 250 is formed around the rotating shaft 242 And an extension 241 to be provided.

멈춤부재(240)를 회전축(242)을 중심으로 회전시키면 제2 결합부(250)가 제2 부재(120b)에 형성된 개방부(230)를 통과하여 내부의 제1 결합부(210)에 결합된다. 따라서 제2 결합부(250)는 제2 부재(120b)의 개방부(230)를 통과할 수 있는 폭과 길이로 형성되어야 한다.When the stop member 240 is rotated about the rotation shaft 242, the second coupling part 250 passes through the opening part 230 formed in the second member 120b to be coupled to the first coupling part 210 therein. do. Therefore, the second coupling part 250 should be formed to have a width and a length that can pass through the opening part 230 of the second member 120b.

본 발명의 실시예에 따른 길이조절부(200)는 멈춤부재(240)의 회전을 선택적으로 저지하는 잠금부재(270)를 포함한다.Length adjusting unit 200 according to an embodiment of the present invention includes a locking member 270 to selectively prevent the rotation of the stop member 240.

고정부재(260)에서 회전축(242)으로부터 소정 거리 이격된 위치에는 회전축(242)의 방향과 직교하는 방향을 따라 바깥측으로 돌출된 회전축(262)이 설치되고, 잠금부재(270)는 상기 회전축(262)에 회전 가능하게 결합된다. At a position spaced apart from the rotation shaft 242 by a predetermined distance in the fixing member 260, a rotation shaft 262 protruding outward in a direction orthogonal to the direction of the rotation shaft 242 is installed, and the locking member 270 has the rotation shaft ( 262 is rotatably coupled.

잠금부재(270)는 멈춤부재(240)의 연장부(241)에 접촉하여 멈춤부재(240)가 회전축(242)을 중심으로 회전하는 것을 저지하는 역할을 한다. 연장부(241)에 잠금부재(270)가 접촉한 상태에서는 멈춤부재(240)를 해제위치로 복귀시킬 수 없으므로 제1 및 제2 결합부(210,250)의 결합상태가 계속 유지되어 골격의 길이가 계속 유지된다.The locking member 270 contacts the extension 241 of the stop member 240 to prevent the stop member 240 from rotating about the rotation shaft 242. In the state where the locking member 270 is in contact with the extension part 241, the stop member 240 cannot be returned to the release position, and thus the engagement state of the first and second coupling parts 210 and 250 is maintained to maintain the length of the skeleton. Stays on.

이하에서는 도 8a 내지 도 8c의 단면도를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 길이조절부(200)를 잠그는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of locking the length adjusting unit 200 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the cross-sectional views of FIGS. 8A to 8C.

먼저 도 8a에 나타낸 바와 같이, 멈춤부재(240)를 회전축(242)을 중심으로 바깥쪽으로 회전시켜 제1 부재(120a)의 제2 결합부(210)와 멈춤부재(240)의 제2 결합부(250)의 결합상태를 해제시킨다.First, as shown in FIG. 8A, the stop member 240 is rotated outwardly about the rotation shaft 242 so that the second engaging portion 210 of the first member 120a and the second engaging portion of the stopping member 240 are rotated. The coupling state of 250 is released.

이와 같이 결합상태를 해제한 이후에는 제1 부재(120a) 및/또는 제2 부재(120b)를 이동시켜 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)의 상대위치를 조정하여 제2 골격(120)의 길이를 조절한다.After releasing the engagement state as described above, the first member 120a and / or the second member 120b are moved to adjust the relative positions of the first member 120a and the second member 120b so as to adjust the second skeleton ( Adjust the length of 120).

길이를 조절한 이후에는, 도 8b에 나타낸 바와 같이, 멈춤부재(240)를 회전축(242)을 중심으로 회전시켜 멈춤부재(240)의 일측에 형성된 제2 결합부(250)를 개방부(230)를 통과시키고, 이어서 제2 부재(120b)의 내부에 위치하는 제1 부재(120a)의 제1 결합부(210)에 제2 결합부(250)를 결합시킨다.After adjusting the length, as shown in FIG. 8B, the stop member 240 is rotated about the rotation shaft 242 to open the second coupling part 250 formed at one side of the stop member 240. ) And then couples the second coupling part 250 to the first coupling part 210 of the first member 120a positioned inside the second member 120b.

멈춤부재(240)에는 거의 외력이 가해지지 않으므로 사용자는 별도의 도구를 사용하거나 큰 힘을 사용하지 않고도 멈춤부재(240)를 결합위치 또는 해제위치로 회전시킬 수 있으며, 이로 인해 보행 외골격의 길이나 크기를 조절하는 작업이 종래에 비하여 매우 간편하고 쉬워지게 된다.Since almost no external force is applied to the stop member 240, the user can rotate the stop member 240 to the engaged position or the release position without using a separate tool or a large force. Adjusting the size is very simple and easy compared to the prior art.

이와 같이 멈춤부재(240)를 결합위치로 회전시킨 이후에는, 도 8c에 나타낸 바와 같이, 잠금부재(270)를 회전축(262)을 중심으로 잠금위치까지 회전시킨다. After the stop member 240 is rotated to the engaged position in this manner, as shown in FIG. 8C, the locking member 270 is rotated about the rotation shaft 262 to the locked position.

잠금위치까지 회전한 잠금부재(270)는 멈춤부재(240)의 일측으로 돌출된 연장부(241)의 내측에 접촉하여 연장부(241)에 대해 바깥쪽 방향의 힘을 가하거나 연장부(241)의 내측에 접촉하여 버티는 역할을 한다. The locking member 270 rotated to the locked position contacts the inner side of the extension part 241 protruding to one side of the stop member 240 to apply an outward force or the extension part 241 to the extension part 241. In contact with the inside of the) serves to hold.

잠금부재(270)가 이와 같이 연장부(241)에 힘을 가하게 되면, 회전축(242)을 중심으로 연장부(241)의 반대쪽에 형성된 멈춤부재(240)의 제2 결합부(250)는 제1 부재(120a)를 향하는 방향으로 힘을 받게 되므로 제1 및 제2 결합부(210, 250)의 결합상태가 견고하게 유지될 수 있다.When the locking member 270 exerts a force on the extension part 241 in this manner, the second coupling part 250 of the stop member 240 formed on the opposite side of the extension part 241 around the rotation shaft 242 may be formed. Since the force is received in the direction toward the first member 120a, the coupling state of the first and second coupling parts 210 and 250 may be maintained firmly.

또한 잠금부재(270)가 연장부(241)의 내측에 접촉하여 버티는 상태이면, 멈춤부재(240)를 바깥쪽으로 회전시키는 것이 불가능하므로 보행 외골격(100)의 사용 중에 길이조절부(200)에 어떠한 방향의 충격이나 진동이 가해지더라도 멈춤부재(240)의 잠금상태가 저절로 해제되는 현상은 방지될 수 있다.In addition, if the locking member 270 is in contact with the inner side of the extension portion 241, the stop member 240 is not rotated outwards, so that the length adjusting part 200 is not used during the use of the walking exoskeleton 100. Even if a shock or vibration in the direction is applied, the phenomenon in which the locking state of the stop member 240 is released by itself can be prevented.

한편 제1 결합부(210)와 제2 결합부(250)의 결합상태가 저절로 해제되는 것을 보다 완벽하게 방지하기 위해서는 잠금부재(270)가 저절로 해제위치로 회전하는 것을 방지할 필요가 있다.On the other hand, in order to more fully prevent the release state of the first coupling portion 210 and the second coupling portion 250 by itself, it is necessary to prevent the locking member 270 to rotate to the release position by itself.

이를 위하여 본 발명의 실시예에서는 잠금부재(270)를 회전축(262)을 중심으로 하는 부채꼴과 유사한 형상으로 형성하되, 부채꼴의 원주면을 회전축(262)의 중심에 대해 동일한 반경으로 형성하지 않고 가운데 부분이 주변부보다 큰 반경을 갖도록 형성한다.To this end, in the embodiment of the present invention, the locking member 270 is formed in a shape similar to a fan shape centering on the rotation axis 262, but the circumferential surface of the fan shape is not formed in the same radius with respect to the center of the rotation axis 262 in the center. The part is formed to have a radius larger than the periphery.

구체적으로 살펴보면, 도 9a에 나타낸 바와 같이, 잠금부재(270)의 외측면은 회전축(262)의 중심으로부터 최대반경(d1)을 따라 형성된 접촉면(272)과 접촉면(272)의 양측에서 최대반경(d2)보다 작은 반경(d2)을 갖는 주변부를 포함한다. Specifically, as shown in FIG. 9A, the outer surface of the locking member 270 has a maximum radius (2) at both sides of the contact surface 272 and the contact surface 272 formed along the maximum radius d1 from the center of the rotation shaft 262. a perimeter having a radius d2 less than d2).

최대반경(d1)은 접촉면(272)의 회전반경이며, 멈춤부재(240)가 결합상태일 때 회전축(262)의 중심에서부터 연장부(241)까지의 거리와 같거나 이보다 미세하게 큰 것이 바람직하다.The maximum radius d1 is the rotation radius of the contact surface 272, and when the stop member 240 is engaged, it is preferable that the distance from the center of the rotation shaft 262 to the extension portion 241 is greater than or slightly larger than that. .

이렇게 형성하면, 도 9b 및 도 9c에 나타낸 바와 같이, 잠금부재(270)를 잠그려면 잠금부재(270)의 접촉면(272)과 연장부(241)를 접촉시킨 상태에서 강한 마찰력을 극복하면서 잠금위치까지 잠금부재(270)를 회전시켜야 한다. 9B and 9C, in order to lock the locking member 270, the locking position while overcoming a strong frictional force in a state in which the contact surface 272 and the extension portion 241 of the locking member 270 are brought into contact with each other. Rotate the locking member 270 until.

잠금부재(270)를 잠금위치까지 회전시킨 상태에서는 접촉면(272)의 가장자리 부분은 연장부(241)에 접촉하거나 연장부(241)로부터 미세하게 이격될 수 있다.In the state in which the locking member 270 is rotated to the locked position, the edge portion of the contact surface 272 may contact the extension part 241 or may be minutely spaced apart from the extension part 241.

이 위치에서 잠금부재(270)를 해제위치까지 회전시키기 위해서는 잠글 때와 마찬가지로 접촉면(272)과 연장부(241)를 접촉시킨 상태에서 강한 마찰력을 극복하면서 해제위치까지 잠금부재(270)를 회전시켜야 한다. In order to rotate the locking member 270 to the release position in this position, the locking member 270 must be rotated to the release position while overcoming the strong frictional force in contact with the contact surface 272 and the extension part 241 as in the case of locking. do.

잠금부재(270)가 잠금위치까지 회전한 상태에서는 사용자가 힘을 가해서 회전시켜야만 잠금상태가 해제되고, 사용 중에 가해지는 충격이나 진동에 의해 접촉면(272)이 연장부(241)와의 마찰력을 극복하면서 해제위치로 저절로 회전하는 것은 거의 불가능하다.In the state in which the locking member 270 is rotated to the locked position, the locking state is released only by the user applying a force, and the contact surface 272 overcomes the friction force with the extension part 241 by the impact or vibration applied during use. It is almost impossible to spontaneously rotate to the release position.

따라서 본 발명의 실시예에 따르면 잠금부재(270)의 잠금상태가 저절로 해제되는 것이 불가능하므로 멈춤부재(240)의 잠금상태가 저절로 해제되는 것도 불가능하다.Therefore, according to the embodiment of the present invention, since the locked state of the locking member 270 cannot be released by itself, it is also impossible to release the locked state of the stop member 240 by itself.

또한 잠금부재(270)가 잠금위치에 안정적으로 유지될 수 있으므로 잠금부재(270)에 의해 멈춤부재(240)의 회전도 방지되며, 이로 인해 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)의 결합도 안정적으로 유지된다.In addition, since the locking member 270 can be stably held at the locking position, the rotation of the stop member 240 is also prevented by the locking member 270, thereby preventing the first member 120a and the second member 120b. Bonding remains stable.

한편 잠금부재(270)의 접촉면(272)과 연장부(241)의 마찰력을 높이기 위하여 연장부(241)의 표면에 우레탄 등과 같이 마찰계수가 큰 마찰력강화부재(244)를 추가로 결합할 수 있다. 마찰력강화부재(244)의 종류가 우레탄에 한정되지 않음은 물론이다.Meanwhile, in order to increase the frictional force between the contact surface 272 and the extension part 241 of the locking member 270, a frictional force reinforcing member 244 having a large friction coefficient, such as urethane, may be further coupled to the surface of the extension part 241. . Of course, the kind of the frictional force reinforcing member 244 is not limited to urethane.

한편 도 9a 내지 도 9c에 나타낸 바와 같이, 고정부재(260)의 측면에는 잠금부재(270)의 회전범위를 제한하기 위한 스토퍼(265)를 돌출 형성할 수 있다. 스토퍼(265)는 독립적인 돌출 구조물일 수도 있고, 잠금부재(270)가 수용된 오목홈의 내측벽일 수도 있다.On the other hand, as shown in Figure 9a to 9c, the side of the fixing member 260 may protrude to form a stopper 265 for limiting the rotation range of the locking member 270. The stopper 265 may be an independent protruding structure or an inner wall of the concave groove in which the locking member 270 is accommodated.

이하에서는 도 10a 내지 도 10c를 참조하여, 길이조절부(200)의 잠금상태를 해제하는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of releasing the locked state of the length adjusting unit 200 will be described with reference to FIGS. 10A to 10C.

전술한 과정을 거쳐 제1 부재(120a)의 제1 결합부(210)에 멈춤부재(240)의 제2 결합부(250)를 결합하고 잠금부재(270)를 잠금위치까지 회전시키면 길이조절이 완료된 상태가 된다.By combining the second coupling portion 250 of the stop member 240 to the first coupling portion 210 of the first member 120a through the above-described process, the length adjustment is achieved by rotating the locking member 270 to the locked position. It is completed.

이 상태에서 다시 길이조절을 위해 잠금상태를 해제하기 위해서는, 먼저 도 10a 및 도 10b에 나타낸 바와 같이, 잠금부재(270)를 해제위치까지 해제시켜야 한다. 이 과정은 도 9c, 도9b, 도 9a의 과정을 순서대로 거치면 된다.In order to release the lock state for adjusting the length again in this state, first, as shown in FIGS. 10A and 10B, the locking member 270 must be released to the release position. This process may be performed in order of the processes of FIGS. 9C, 9B, and 9A.

잠금부재(270)의 해제위치는 잠금부재(270)가 연장부(241)의 회전범위를 벗어나는 위치인 것이 바람직하다. 따라서 잠금부재(270)가 해제위치까지 회전한 상태에서는 멈춤부재(270)를 회전축(242)을 중심으로 회전시켜도 잠금부재(270)가 연장부(241)의 회전을 방해하지 않으므로 도 10c에 나타낸 바와 같이 멈춤부재(240)의 제2 결합부(250)를 제2 부재(120b)의 바깥쪽으로 빼낼 수 있다.The release position of the locking member 270 is preferably a position in which the locking member 270 is out of the rotation range of the extension 241. Therefore, in the state in which the locking member 270 is rotated to the release position, the locking member 270 does not interfere with the rotation of the extension 241 even when the stop member 270 is rotated about the rotation shaft 242. As described above, the second coupling part 250 of the stop member 240 may be pulled out of the second member 120b.

이후에는 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)의 상대위치를 조절하여 제2 부재(120)의 길이를 조절하고, 다시 도 8a 내지 8c 의 과정을 거쳐 길이조절부(200)를 잠글 수 있다. Thereafter, the length of the second member 120 is adjusted by adjusting the relative positions of the first member 120a and the second member 120b, and again locks the length adjusting part 200 through the processes of FIGS. 8A to 8C. Can be.

도 11은 길이조절부(200)를 이용하여 제2 골격(120)의 길이를 조절한 모습을 나타낸 도면이다.11 is a view showing a state in which the length of the second skeleton 120 is adjusted using the length adjusting unit 200.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않고 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment and may be modified or modified in various forms.

일 예로서, 이상에서는 하퇴골격에 대응하는 제2 골격(120)의 길이조절부(200)를 설명하였으나 동일한 길이조절 구조가 대퇴골격에 대응하는 제1 골격(110)과 골반에 대응하는 제3 골격(130)에도 적용될 수 있음은 전술한 바와 같다. As an example, in the above description, the length adjusting part 200 of the second skeleton 120 corresponding to the lower skeleton is described, but the same length adjusting structure is the first skeleton 110 corresponding to the femur skeleton and the third corresponding to the pelvis. It may be applied to the skeleton 130 as described above.

예를 들어 도 12에 나타낸 바와 같이, 제1 골격(110)에도 제1 부재(110a)와 제2 부재(110b)의 결합위치를 조절하는 길이조절부(200)를 설치할 수 있다. 이 밖에도 본 발명의 실시예에 따른 길이조절부(200)는 사용자의 체형에 맞게 길이나 크기를 조절할 필요가 있는 보행 외골격(100)의 모든 부분에 적용될 수 있다.For example, as shown in FIG. 12, the first frame 110 may also be provided with a length adjusting part 200 for adjusting the engagement position of the first member 110a and the second member 110b. In addition, the length adjustment unit 200 according to an embodiment of the present invention can be applied to all parts of the walking exoskeleton 100 that need to adjust the length or size to fit the user's body shape.

다른 예로서. 전술한 실시예에서는 제2 골격(120)을 이루는 제2 부재(120b)가 사각 파이프 형상이고 제1 부재(120a)는 그 내부에 삽입되는 사각형의 봉 형상인 것으로 나타내었으나 보행 외골격(100)의 사용 중에 발생하는 비틀림이나 휨에 의한 회전이나 상대운동을 방지할 수 있다면 이와 다른 형상을 가질 수 있다,As another example. In the above-described embodiment, although the second member 120b constituting the second skeleton 120 is shown as a square pipe shape and the first member 120a is a rectangular rod shape inserted therein, the walking exoskeleton 100 It can have a different shape if it can prevent rotation or relative movement caused by torsion or bending during use.

예를 들어 도 13에 나타낸 바와 같이, 제2 부재(120b)는 원형 파이프 형상이고 제1 부재(120a)는 그 속에 삽입되는 원기둥 형상일 수 있는데, 다만 이 경우에는 상대 회전운동을 방지하는 회전방지돌기(121)를 제2 부재(120b)의 내측에 형성하고 제1 부재(120a)의 외측에 회전방지돌기(121)가 삽입되는 홈을 형성하는 것이 바람직하다. 이 밖에도 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)의 상대 회전을 방지할 수 있다면 삼각형 파이프 등 다양한 형상이 사용될 수 있다.For example, as shown in FIG. 13, the second member 120b may have a circular pipe shape, and the first member 120a may have a cylindrical shape inserted therein. However, in this case, rotation prevention may be performed to prevent relative rotational movement. Preferably, the protrusion 121 is formed inside the second member 120b, and a groove into which the rotation preventing protrusion 121 is inserted is formed outside the first member 120a. In addition, various shapes such as a triangular pipe may be used as long as it is possible to prevent relative rotation of the first member 120a and the second member 120b.

또 다른 예로서, 멈춤부재(240)의 제2 결합부(250)와 제1 결합부(210)의 결합상태가 해제된 경우에도 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)가 완전히 분리되지 않도록 제1 부재(120a) 또는 제2 부재(120b)의 이동범위를 제한하는 이동범위제한수단을 설치할 수 있다. 예를 들어 도 14에 나타낸 바와 같이, 제1 부재(120a)에 길이방향의 가이드홈(281)을 형성하고, 제2 부재(120b)에 상기 가이드홈(281)에 삽입되는 돌출부(283)를 형성할 수 있다. 이와 반대로 제2 부재(120b)에 길이방향의 가이드홈을 형성하고, 제1 부재(120a)에 가이드홈에 삽입되는 돌출부를 형성할 수도 있다.As another example, even when the engagement state of the second coupling part 250 and the first coupling part 210 of the stop member 240 is released, the first member 120a and the second member 120b are completely separated. The movement range limiting means for limiting the movement range of the first member 120a or the second member 120b may be provided so as not to. For example, as shown in FIG. 14, a longitudinal guide groove 281 is formed in the first member 120a, and a protrusion 283 inserted into the guide groove 281 is inserted into the second member 120b. Can be formed. On the contrary, a longitudinal guide groove may be formed in the second member 120b, and a protrusion inserted into the guide groove may be formed in the first member 120a.

이렇게 하면 멈춤부재(240)를 해제위치까지 회전시키더라도 제1 부재(120a)와 제2 부재(120b)가 완전히 분리되지는 않으므로 완전 분리로 인한 작업불편이나 안전사고를 방지할 수 있다.In this case, even when the stop member 240 is rotated to the release position, the first member 120a and the second member 120b are not completely separated, thereby preventing a malfunction or a safety accident due to complete separation.

또 다른 예로서, 전술한 실시예에서는 멈춤부재(240)의 회전을 선택적으로 차단하는 잠금부재(270)가 회전축(262)를 중심으로 회전하는 방식인 것으로 나타내었으나 잠금부재(270)의 구조가 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 고정부재(260)의 일측에 해제위치에서 잠금위치까지 직선운동하는 잠금봉을 설치하고, 잠금봉의 단부가 잠금위치에서 연장부(241)의 내측면을 압박하거나 회전하지 못하게 버티도록 구성할 수 있다. 또는 멈춤부재(240)를 열쇠 등을 이용하여 제2 부재(120b)에 고정할 수도 있다. 또는 잠금부재(270)의 풀림 방지를 마찰력강화부재(244) 이외에 누름 스위치 등의 기계적 잠금장치로 구현할 수도 있다.As another example, in the above-described embodiment, the locking member 270 selectively blocking the rotation of the stop member 240 is shown to be rotated about the rotation axis 262, but the structure of the locking member 270 is It is not necessarily limited thereto. For example, on one side of the fixing member 260 is installed a locking rod that linearly moves from the release position to the locking position, the end of the locking rod is configured to hold the inner surface of the extension portion 241 in the locking position so as not to press or rotate can do. Alternatively, the stop member 240 may be fixed to the second member 120b by using a key or the like. Alternatively, the locking member 270 may be prevented from being loosened by a mechanical locking device such as a push switch in addition to the friction force reinforcing member 244.

또 다른 예로서, 전술한 실시예에서는 제1 부재(120a)에 형성된 제1 결합부(210)가 다수의 골과 마루를 구비하여 래크기어와 유사한 형상이라고 하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 제1 부재(120a)에 형성된 제1 결합부(210)는 하나 또는 다수의 홈이고, 멈춤부재(240)에 형성된 제2 결합부(250)는 이에 삽입되는 하나 또는 다수의 돌출부일 수도 있다. 이와 반대로 제1 부재(120a)에 형성된 제1 결합부(210)는 하나 또는 다수의 돌출부이고, 멈춤부재(240)에 형성된 제2 결합부(250)는 이들이 삽입되는 하나 또는 다수의 홈일 수도 있다.As another example, in the above-described embodiment, the first coupling part 210 formed on the first member 120a has a plurality of valleys and floors, but is similar to a rack gear, but is not limited thereto. For example, the first coupling part 210 formed in the first member 120a may be one or more grooves, and the second coupling part 250 formed in the stop member 240 may be one or more protrusions inserted therein. It may be. On the contrary, the first coupling part 210 formed in the first member 120a may be one or more protrusions, and the second coupling part 250 formed in the stop member 240 may be one or more grooves into which they are inserted. .

이와 같이 본 발명은 구체적인 적용 과정에서 다양한 형태로 변형 또는 수정되어 실시될 수 있으며, 변형 또는 수정된 실시예도 후술하는 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상을 포함한다면 본 발명의 권리범위에 속함은 물론이다. As described above, the present invention may be modified or modified in various forms in a specific application process, and the modified or modified embodiments may be included in the scope of the present invention if they include the technical idea of the present invention disclosed in the following claims. Of course.

100: 보행 외골격 110: 제1 골격 110a: 제1 부재
110b: 제2 부재 120: 제2 골격 120a: 제1 부재
120b: 제2 부재 130: 제3 골격 140: 발받침부
150: 등받침부 200: 길이조절부 210: 제1 결합부
220: 내부공간 230: 개방부 240: 멈춤부재
241: 연장부 242: 회전축 244: 마찰력강화부재
250: 제2 결합부 260: 고정부재 262: 회전축
265: 스토퍼 270: 잠금부재 272: 접촉면
281: 가이드홈 283: 돌출부 290: 눈금자100: walking exoskeleton 110: first skeleton 110a: first member
110b: second member 120: second skeleton 120a: first member
120b: second member 130: third skeleton 140: footrest
150: backrest 200: length adjusting portion 210: first coupling portion
220: internal space 230: opening 240: stop member
241: extension portion 242: rotary shaft 244: friction force reinforcing member
250: second coupling portion 260: fixing member 262: rotating shaft
265: stopper 270: locking member 272: contact surface
281: guide groove 283: protrusion 290: ruler

Claims (12)

일측에 제1 결합부가 형성된 제1 부재;
상기 제1 부재가 삽입되는 내부공간을 구비한 제2 부재;
상기 제1 부재의 길이방향으로 배치된 제1 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 결합부에 대응하는 제2 결합부를 구비하며, 상기 제1 회전축을 기준으로 상기 제2 결합부의 반대쪽으로 돌출된 연장부를 구비하는 멈춤부재;
상기 멈춤부재의 상기 제2 결합부가 통과할 수 있도록 상기 제2 부재에 형성된 개방부;
상기 제1 회전축과 직교하는 방향으로 배치된 제2 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되며, 상기 연장부의 회전범위를 벗어난 해제위치까지 회전하거나, 상기 연장부의 내측면에 접촉하여 상기 멈춤부재의 회전을 방지할 수 있는 잠금위치까지 회전하며, 회전할 때 상기 연장부의 내측면에 접촉하는 접촉면을 구비하는 잠금부재
를 포함하는 보행 외골격의 길이 조절 구조A first member having a first coupling portion formed at one side thereof;
A second member having an internal space into which the first member is inserted;
A second coupling part rotatably coupled to the second member by a first rotational axis disposed in the longitudinal direction of the first member, the second coupling part corresponding to the first coupling part, and the first rotational axis based on the first rotational axis; 2 stop member having an extension projecting to the opposite side of the engaging portion;
An opening formed in the second member to allow the second coupling portion of the stop member to pass therethrough;
The second member is rotatably coupled to the second member by a second rotary shaft disposed in a direction orthogonal to the first rotary shaft, and rotates to a release position outside the rotation range of the extension, or contacts the inner surface of the extension to stop the stop. Lock member having a contact surface that rotates to a lock position that can prevent the rotation of the member, the contact surface in contact with the inner surface of the extension when rotating
Walking length control structure of the exoskeleton 제1항에 있어서,
상기 잠금부재의 상기 접촉면은 상기 제2 회전축의 중심으로부터 반경(d1)을 따라 형성된 원주면이고, 상기 접촉면의 양측에는 상기 제2 회전축의 중심까지의 거리가 상기 반경(d1)보다 짧은 주변부가 형성된 것을 특징으로 하는 보행 외골격의 길이 조절 구조The method of claim 1,
The contact surface of the locking member is a circumferential surface formed along the radius d1 from the center of the second rotation shaft, and both sides of the contact surface are provided with peripheral portions having a distance from the center of the second rotation shaft shorter than the radius d1. Length adjusting structure of the walking exoskeleton, characterized in that 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 연장부의 내측면에는 상기 접촉면과의 마찰력을 높이기 위한 마찰력강화부재가 결합된 것을 특징으로 하는 보행 외골격의 길이 조절 구조The method of claim 1,
Length adjustment structure of the walking exoskeleton characterized in that the inner surface of the extension portion is combined with a frictional force reinforcing member for increasing the frictional force with the contact surface 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 결합부는, 상기 제1 부재의 길이방향과 직교하는 방향으로 형성되고 상기 제1 부재의 길이방향을 따라 교대로 배치된 다수의 골과 다수의 마루를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 외골격의 길이 조절 구조The method of claim 1,
The first engaging portion is formed in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first member and includes a plurality of bones and a plurality of floors alternately disposed along the longitudinal direction of the first member Adjustable structure 제1항에 있어서,
상기 제1 부재 또는 상기 제2 부재에는 길이방향을 따라 가이드홈이 형성되고, 상기 제2 부재 또는 상기 제1 부재에는 상기 가이드홈에 삽입되는 돌출부가 형성된 것을 특징으로 보행 외골격의 길이 조절 구조The method of claim 1,
A guide groove is formed in the first member or the second member along the longitudinal direction, and the second member or the first member is formed with a protrusion inserted into the guide groove, the length adjustment structure of the walking exoskeleton 제1항에 있어서,
상기 제1 부재의 일측에는 눈금자가 결합된 것을 특징으로 하는 보행 외골격의 길이 조절 구조The method of claim 1,
The length adjustment structure of the walking exoskeleton, characterized in that the ruler is coupled to one side of the first member 제1 골격;
상기 제1 골격의 일단에 회전 가능하게 결합된 제2 골격;
상기 제1 골격의 타단에 회전 가능하게 결합된 제3 골격;
상기 제2 골격의 하단에 회전 가능하게 결합된 발받침부;
상기 제3 골격에 결합된 등받침부;
상기 제1 골격, 상기 제2 골격, 상기 제3 골격 중에서 적어도 하나에 구비된 길이조절부
를 포함하며, 상기 길이조절부는,
일측에 제1 결합부가 형성된 제1 부재;
상기 제1 부재가 삽입되는 내부공간을 구비한 제2 부재;
상기 제1 부재의 길이방향으로 배치된 제1 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 결합부에 대응하는 제2 결합부를 구비하며, 상기 제1 회전축을 기준으로 상기 제2 결합부의 반대쪽으로 돌출된 연장부를 구비하는 멈춤부재;
상기 멈춤부재의 상기 제2 결합부가 통과할 수 있도록 상기 제2 부재에 형성된 개방부;
상기 제1 회전축과 직교하는 방향으로 배치된 제2 회전축에 의해 상기 제2 부재에 회전 가능하게 결합되며, 상기 연장부의 회전범위를 벗어난 해제위치까지 회전하거나, 상기 연장부의 내측면에 접촉하여 상기 멈춤부재의 회전을 방지할 수 있는 잠금위치까지 회전하며, 회전할 때 상기 연장부의 내측면에 접촉하는 접촉면을 구비하는 잠금부재
를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 외골격First skeleton;
A second skeleton rotatably coupled to one end of the first skeleton;
A third skeleton rotatably coupled to the other end of the first skeleton;
A footrest rotatably coupled to a lower end of the second skeleton;
A backrest coupled to the third skeleton;
Length adjusting unit provided in at least one of the first skeleton, the second skeleton, the third skeleton
To include, the length adjustment unit,
A first member having a first coupling portion formed at one side thereof;
A second member having an internal space into which the first member is inserted;
A second coupling part rotatably coupled to the second member by a first rotational axis disposed in the longitudinal direction of the first member, the second coupling part corresponding to the first coupling part, and the first rotational axis based on the first rotational axis; 2 stop member having an extension projecting to the opposite side of the engaging portion;
An opening formed in the second member to allow the second coupling portion of the stop member to pass therethrough;
The second member is rotatably coupled to the second member by a second rotary shaft disposed in a direction orthogonal to the first rotary shaft, and rotates to a release position outside the rotation range of the extension, or contacts the inner surface of the extension to stop the stop. Lock member having a contact surface that rotates to a locking position that can prevent the rotation of the member, the contact surface in contact with the inner surface of the extension when rotating
Ambulatory exoskeleton comprising a 제10항에 있어서,
상기 잠금부재의 상기 접촉면은 상기 제2 회전축의 중심으로부터 반경(d1)을 따라 형성된 원주면이고, 상기 접촉면의 양측에는 상기 제2 회전축의 중심까지의 거리가 반경(d1)보다 짧은 주변부가 형성된 것을 특징으로 하는 보행 외골격The method of claim 10,
The contact surface of the locking member is a circumferential surface formed along the radius (d1) from the center of the second rotation axis, both sides of the contact surface is formed a peripheral portion shorter than the radius (d1) to the center of the second rotation axis Ambulatory exoskeleton characterized by 제10항에 있어서,
상기 제3 골격은 골반역할을 하며, 상기 길이조절부는 상기 제3 골격의 너비를 조절하는 제1 길이조절부와 상기 제3 골격의 깊이를 조절하는 제2 깊이조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 외골격The method of claim 10,
The third skeleton serves as a pelvis, and the length adjusting part includes a first length adjusting part for adjusting the width of the third skeleton and a second depth adjusting part for adjusting the depth of the third skeleton. Exoskeleton
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