KR102083207B1 - System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing - Google Patents

System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing Download PDF

Info

Publication number
KR102083207B1
KR102083207B1 KR1020130142219A KR20130142219A KR102083207B1 KR 102083207 B1 KR102083207 B1 KR 102083207B1 KR 1020130142219 A KR1020130142219 A KR 1020130142219A KR 20130142219 A KR20130142219 A KR 20130142219A KR 102083207 B1 KR102083207 B1 KR 102083207B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
virtually
lanes
detected
virtual
Prior art date
Application number
KR1020130142219A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20150058892A (en
Inventor
최현구
조윤정
유은영
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130142219A priority Critical patent/KR102083207B1/en
Publication of KR20150058892A publication Critical patent/KR20150058892A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102083207B1 publication Critical patent/KR102083207B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 지수평활법을 이용하여 오인식/미인식된 차선을 가상으로 생성하고 인식된 차선 또는 가상으로 생성된 차선을 기초로 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어 시스템과 가상 차선 생성 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 차선 유지 제어 시스템은 주행중인 차량에서 전방 영상을 획득하는 전방 영상 획득부; 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선을 검출하는 차선 검출부; 제1 차선과 제2 차선 중에서 제1 차선만 검출되면 제1 차선과 차선 폭을 기초로 제2 차선을 가상으로 생성하며, 제1 차선과 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 제1 차선과 제2 차선을 가상으로 생성하는 가상 차선 생성부; 및 검출된 제1 차선과 검출된 제2 차선을 포함하는 제1 그룹, 검출된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제2 그룹, 및 가상 생성된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제3 그룹 중 어느 하나의 그룹을 기초로 차량의 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어부를 포함한다.The present invention proposes a lane keeping control system and a virtual lane generating apparatus that virtually generates a misrecognized / unrecognized lane using an exponential smoothing method and controls lane keeping based on a recognized lane or a virtually generated lane. The lane keeping control system according to the present invention includes a front image acquisition unit for acquiring a front image from a driving vehicle; A lane detector configured to detect first and second lanes positioned at both sides of the front image; If only the first lane is detected among the first lane and the second lane, the second lane is virtually generated based on the first lane and the lane width, and if neither the first lane nor the second lane is detected, the second lane is indexed. A virtual lane generation unit for virtually generating a first lane and a second lane; And a first group including a detected first lane and a detected second lane, a second group including a detected first lane and a virtually generated second lane, and a virtually generated first lane and a virtually generated first lane. And a lane keeping control unit for controlling lane keeping of the vehicle based on any one group of the third group including the two lanes.

Description

지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템 및 가상 차선 생성 장치 {System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing}System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing}

본 발명은 오인식/미인식된 차선을 가상으로 생성하는 가상 차선 생성 장치에 관한 것이다. 또한 본 발명은 인식된 차선 또는 가상으로 생성된 차선을 기초로 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a virtual lane generation apparatus for virtually generating a misrecognized / unrecognized lane. The present invention also relates to a lane keeping control system for controlling lane keeping based on a recognized lane or a virtually generated lane.

차선 유지 보조 시스템(LKAS; Lane Keeping Assistance System)은 센서를 통해 차선을 검출하고, 검출된 차선의 위치 정보를 토크값으로 변화시켜 차량의 차선 이탈을 막는 시스템이다.Lane Keeping Assistance System (LKAS) is a system that detects a lane through a sensor and changes the position information of the detected lane into a torque value to prevent lane departure of the vehicle.

이러한 차선 유지 보조 시스템은 카메라를 통해 측정된 도로 정보를 이용하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 도와줌에 있어서 카메라의 정확도에 큰 영향을 받는다.The lane keeping assistance system is greatly influenced by the accuracy of the camera in helping the vehicle not to leave the lane by using the road information measured by the camera.

도로 주행시 가드 레일, 브레이크 자국, 이중 차선, 눈, 비 등의 환경적 요인에 의해 카메라가 차선을 미인식하거나 오인식하는 사례가 빈번이 발생하며, 이러한 차선의 미인식 및 오인식에 따라 LKAS 제어가 오작동되는 경우 운전자에게 이질감을 느끼게 할 수 있을 뿐만 아니라 위험한 상황을 초래할 수 있다.When driving on the road, there are frequent cases where the camera does not recognize or misunderstand lanes due to environmental factors such as guard rails, brake marks, double lanes, snow and rain, and the LKAS control malfunctions according to the unrecognized and misunderstanding of these lanes. If you do, you can not only make the driver feel heterogeneous, but it can also lead to dangerous situations.

한국공개특허 제2009-0053412호는 차선 인식 기능이 있는 차선 이탈 방지 시스템에 대하여 기술하고 있다. 그런데 이 장치는 차선 추정의 경우 차선 폭 정보와 노이즈 수준을 이용하여 차선을 보상하고 있으나, 차선 폭은 실제 도로 정보가 아닌 임의의 값이기 때문에 정확도가 떨어지는 문제점이 있다.Korean Patent Publication No. 2009-0053412 describes a lane departure prevention system having a lane recognition function. However, in the case of lane estimation, the lane compensation is performed by using the lane width information and the noise level. However, since the lane width is an arbitrary value rather than the actual road information, the accuracy is inferior.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 지수평활법(exponential smoothing)을 이용하여 오인식/미인식된 차선을 가상으로 생성하고 인식된 차선 또는 가상으로 생성된 차선을 기초로 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어 시스템과 가상 차선 생성 장치를 제안함을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and virtually generates a misrecognized / unrecognized lane using exponential smoothing and maintains lanes based on a recognized lane or a virtually generated lane. An object of the present invention is to propose a lane keeping control system and a virtual lane generating apparatus for controlling.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 주행중인 차량에서 전방 영상을 획득하는 전방 영상 획득부; 상기 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선을 검출하는 차선 검출부; 상기 제1 차선과 상기 제2 차선 중에서 상기 제1 차선만 검출되면 상기 제1 차선과 차선 폭을 기초로 상기 제2 차선을 가상으로 생성하며, 상기 제1 차선과 상기 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 가상 차선 생성부; 및 검출된 상기 제1 차선과 검출된 상기 제2 차선을 포함하는 제1 그룹, 검출된 상기 제1 차선과 가상 생성된 상기 제2 차선을 포함하는 제2 그룹, 및 가상 생성된 상기 제1 차선과 가상 생성된 상기 제2 차선을 포함하는 제3 그룹 중 어느 하나의 그룹을 기초로 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템을 제안한다.The present invention has been made in order to achieve the above object, the front image acquisition unit for obtaining a front image in a driving vehicle; A lane detector configured to detect first and second lanes positioned at both sides of the front image; When only the first lane is detected among the first lane and the second lane, the second lane is virtually generated based on the first lane and the lane width, and when neither the first lane nor the second lane is detected. A virtual lane generation unit that virtually generates the first lane and the second lane using an exponential smoothing method; And a first group including the detected first lane and the detected second lane, a second group including the detected first lane and the virtually generated second lane, and the virtually generated first lane And a lane keeping control unit configured to control lane keeping of the vehicle based on any one of a third group including the virtually generated second lane. Suggest.

바람직하게는, 상기 가상 차선 생성부는 이전에 예측된 양측 차선과 이전에 획득된 양측 차선을 기초로 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성한다.Preferably, the virtual lane generation unit virtually generates the first lane and the second lane based on previously predicted both lanes and previously obtained both lanes.

바람직하게는, 상기 가상 차선 생성부는 이전에 획득된 제1 차선과 이전에 예측된 제1 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제1 차선을 더하여 상기 제1 차선을 가상으로 생성하고, 이전에 획득된 제2 차선과 이전에 예측된 제2 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제2 차선을 더하여 상기 제2 차선을 가상으로 생성한다.Preferably, the virtual lane generation unit virtually generates the first lane by multiplying a difference value between a previously obtained first lane and a previously predicted first lane by adding a weight and adding a previously predicted first lane. Virtually generating the second lane by multiplying the difference value between the previously obtained second lane and the previously predicted second lane by adding a weight and adding the previously predicted second lane.

바람직하게는, 상기 가상 차선 생성부는 상기 가중치로 평활상수를 이용한다.Preferably, the virtual lane generation unit uses a smoothing constant as the weight.

바람직하게는, 상기 차선 검출부는 각측 차선의 센싱 여부에 따라 각측 차선의 인식 여부를 판단하고, 인식된 차선을 검출한다.Preferably, the lane detection unit determines whether each lane is recognized according to whether each lane is sensed, and detects the recognized lane.

바람직하게는, 상기 차선 유지 제어부는 상기 제1 그룹, 상기 제2 그룹 및 상기 제3 그룹 중에서 선택된 어느 하나의 그룹과 차량 센서들로부터 얻은 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하며, 상기 차량이 차선 이탈한 것으로 판단되면 상기 차량의 차선 유지를 제어한다.Preferably, the lane keeping controller determines whether the vehicle leaves the lane based on driving state information obtained from any one group selected from the first group, the second group, and the third group and the vehicle sensors. If it is determined that the vehicle has left the lane, the vehicle maintains lanes.

바람직하게는, 상기 차선 유지 제어 시스템은 상기 차량의 속도가 60KPH(Kilometer Per Hour) 이상일 때 활성화된다.Advantageously, said lane keeping control system is activated when said vehicle speed is greater than 60 KPH (Kilometer Per Hour).

또한 본 발명은 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선 중에서 상기 제1 차선만 검출되면 상기 제1 차선과 차선 폭을 기초로 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 제1 가상 생성부; 및 상기 제1 차선과 상기 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 제2 가상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 가상 차선 생성 장치를 제안한다.The present invention also provides a first virtual generation unit that virtually generates the second lane based on the first lane and the lane width when only the first lane is detected among the first lane and the second lane positioned at both sides in a front image. ; And a second virtual generator configured to virtually generate the first lane and the second lane using an exponential smoothing method if both the first lane and the second lane are not detected. We propose a virtual lane generation device.

바람직하게는, 상기 제2 가상 생성부는 이전에 획득된 제1 차선과 이전에 예측된 제1 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제1 차선을 더하여 상기 제1 차선을 가상으로 생성하고, 이전에 획득된 제2 차선과 이전에 예측된 제2 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제2 차선을 더하여 상기 제2 차선을 가상으로 생성한다.Preferably, the second virtual generator virtually generates the first lane by multiplying a difference value between a previously obtained first lane and a previously predicted first lane by adding a weight and adding a previously predicted first lane. The second lane is virtually generated by multiplying a difference value between a previously obtained second lane and a previously predicted second lane by adding a weight and adding a previously predicted second lane.

본 발명은 지수평활법(exponential smoothing)을 이용하여 오인식/미인식된 차선을 가상으로 생성하고 인식된 차선 또는 가상으로 생성된 차선을 기초로 차선 유지를 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the following effects can be obtained by virtually generating a misrecognized / unrecognized lane using exponential smoothing and controlling lane keeping based on a recognized lane or a virtually generated lane.

첫째, 간편하고 정확도가 높은 가상 차선을 추정하는 것이 가능해지며, 안정된 차선 유지 보조 기능을 구현할 수 있다.First, it is possible to estimate a simple and high accuracy virtual lane, and to implement a stable lane keeping assistance function.

둘째, 운전자의 부주의로 인한 차선 이탈 사고 위험을 감소시킬 수 있으며, 불필요한 조향 개입으로 인해 운전자가 느끼는 이질감 및 불안감도 해소시킬 수 있다.Second, it can reduce the risk of lane departure accidents due to the driver's carelessness, and can also eliminate the heterogeneity and anxiety that the driver feels due to unnecessary steering intervention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차선 유지 보조 시스템의 작동 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 3과 도 4는 종래 방법에 따라 생성된 가상 차선과 본 발명에 따라 생성된 가상 차선을 비교한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a conceptual diagram of a lane keeping assistance system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart sequentially illustrating a method of operating the lane keeping assistance system shown in FIG. 1.
3 and 4 are graphs comparing the virtual lane generated according to the conventional method and the virtual lane generated according to the present invention.
5 is a block diagram schematically illustrating a lane keeping control system according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto, but may be variously modified and modified by those skilled in the art.

본 발명은 LKAS(Lane Keeping Assist System)에 장착되어 있는 카메라가 차선 미인식 및 오인식일 경우 차선 유지 보조 시스템 기능을 유지하도록 해주는 가상 차선 생성 장치 및 방법을 제시한다. 더욱 상세하게는 차량이 주행하고 있는 차로의 (양쪽) 차선 검출이 용이하지 않을 경우에 과거의 차선 정보를 바탕으로 미래의 차선을 예측 및 보상함으로써 안정된 차선 유지 보조 기능을 달성할 수 있도록 한다.The present invention provides a virtual lane generation apparatus and method for maintaining a lane keeping assistance system function when a camera mounted on a Lane Keeping Assist System (LKAS) is lane unrecognized and misrecognized. More specifically, when it is not easy to detect (both) lanes of the lane in which the vehicle is driving, it is possible to achieve a stable lane keeping assistance function by predicting and compensating future lanes based on past lane information.

차선 유지 보조 시스템(LKAS)은 자동차에 장착된 카메라 센서가 차선을 감시하다 갑작스런 핸들 조작, 졸음 운전, 핸드폰 통화 및 문자 등의 부주의로 인해 차선을 이탈할 경우에 운전자에게 경고하며 제동력 또는 조향 제어로 차선 이탈을 막는 시스템이다.The Lane Keeping Assistance System (LKAS) alerts the driver when a vehicle sensor mounted on a vehicle monitors the lane and leaves the lane due to inadvertent steering wheel handling, drowsiness, cell phone calls, and texting. It is a system to prevent lane departure.

이러한 차선 유지 보조 시스템은 카메라를 통해 측정된 도로 정보를 이용하여 차량이 차선 이탈을 방지하기 때문에 카메라의 성능 및 정확도에 큰 영향을 받는다.The lane keeping assistance system is heavily influenced by the performance and accuracy of the camera because the vehicle prevents lane departure using the road information measured by the camera.

차선 인식을 위해서 사용되는 카메라는 차량 주행시의 날씨, 조도, 도로 노면 상태, 이중 차선, 가드 레일 등의 환경적 요인에 의해 차선의 미인식 및 오인식의 경우 빈번이 발생한다. 이 차선의 미인식 및 오인식은 LKAS 기능 저하 및 위험한 상황을 초래할 수 있다.Cameras used for lane recognition are frequently generated in the case of lane recognition and misrecognition due to environmental factors such as weather, illumination, road surface conditions, double lanes, and guard rails when driving a vehicle. Unawareness and misrecognition of these lanes can lead to LKAS deterioration and dangerous situations.

따라서 본 발명의 가상 차선 생성 장치 및 방법은 과거 차선 경향을 바탕으로 예측하는 방법으로 노이즈에 영향을 받지 않고 정확하게 차선을 인식할 수 있도록 한다.Therefore, the apparatus and method for generating a virtual lane according to the present invention can accurately recognize a lane without being influenced by noise as a method of predicting the past lane tendency.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 유지 보조 시스템의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a lane keeping assistance system according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 차선 유지 보조 시스템(100)은 전방 카메라 센서(110), 차선 인식부(120), 가상 차선 설정부(130) 및 차선 유지 지원부(140)를 포함한다.The lane keeping assistance system 100 according to the present invention includes a front camera sensor 110, a lane recognizing unit 120, a virtual lane setting unit 130, and a lane keeping supporting unit 140.

전방 카메라 센서(110)는 주행 전방 상황을 획득하여 차선 정보를 추출하는 기능을 수행한다.The front camera sensor 110 acquires a driving front situation and performs a function of extracting lane information.

차선 인식부(120)는 전방 카메라 센서(110)를 통해 입력되는 영상을 처리하여 차선 정보를 감지하는 기능을 수행한다.The lane recognizing unit 120 detects lane information by processing an image input through the front camera sensor 110.

가상 차선 설정부(130)는 차선 인식 여부에 따라 차선을 이탈하지 않도록 차선 추정값을 계산하는 기능을 수행한다.The virtual lane setting unit 130 calculates a lane estimation value so as not to leave the lane according to whether the lane is recognized.

차선 유지 지원부(140)는 가상 차선 설정부(130)로부터 입력된 가상 차선 추정값을 통해 필요한 제동력 또는 조향 제어를 가하여 차량이 차선을 이탈하지 않도록 보조하는 기능을 수행한다.The lane keeping support unit 140 performs a function of assisting the vehicle not to leave the lane by applying necessary braking force or steering control through the virtual lane estimation value input from the virtual lane setting unit 130.

도 2는 도 1에 도시된 차선 유지 보조 시스템의 작동 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 1과 도 2를 참조한다.FIG. 2 is a flowchart sequentially illustrating a method of operating the lane keeping assistance system shown in FIG. 1. The following description refers to FIGS. 1 and 2.

전방 카메라 센서(110)에서 생성되는 영상을 통해 차선을 인식할 수 없거나 설정된 차선 조건을 만족하지 않은 경우 가상 차선 설정부(130)는 가상 차선을 생성하여 차선 이탈 여부를 판단한다.If the lane cannot be recognized through the image generated by the front camera sensor 110 or the set lane condition is not satisfied, the virtual lane setting unit 130 determines whether the lane deviates by generating a virtual lane.

차선 인식은 차선 유지 보조 시스템(LKAS)을 ON시키고(S205) 차량이 60KPH(Kilometer Per Hour) 이상 주행을 하는 상태에서 활성화된다(S210).Lane recognition is activated when the lane keeping assistance system LKAS is turned on (S205) and the vehicle travels for more than 60 KPH (Kilometer Per Hour) (S210).

차선 인식부(120)는 카메라 영상에 대하여 차선 인식 기능을 수행하여(S215) 좌측 차선 및 우측 차선이 모두 인식되는지 여부(S220), 좌측 차선 및 우측 차선 중 한쪽 차선만 인식되는지 여부(S230) 그리고 양쪽 차선 오인식 및 미인식되는지 여부(S240)를 판단한다.The lane recognizing unit 120 performs a lane recognition function on the camera image (S215), whether both the left lane and the right lane are recognized (S220), whether only one lane of the left lane and the right lane is recognized (S230), and It is determined whether both lanes are misrecognized and unrecognized (S240).

차선 인식부(120)에서 양쪽의 차선을 정상적으로 인식을 하면(S220) 가상 차선 생성이 필요없이 정상적으로 차선 유지 제어가 실행된다(S225).When both lanes are normally recognized by the lane recognizing unit 120 (S220), lane keeping control is normally executed without generating a virtual lane (S225).

좌측 차선 및 우측 차선 중 하나의 차선이 미인식/오인식된 경우 좌측 차선과 우측 차선 중 하나를 기준으로 차선 폭만큼 떨어진 상대측에 임의로 차선을 생성하여(S235) 차선 유지 제어를 실시함으로써 차선 이탈을 방지한다(S225).If one lane of the left lane and the right lane is unrecognized / misrecognized, lanes are randomly generated on the other side separated by the lane width based on one of the left lane and the right lane (S235) to prevent lane departure by performing lane maintenance control. (S225).

마지막으로 양쪽 차선이 미인식/오인식인 경우 차선 정보와 지수평활법을 활용하여(S245) 차선 유지 제어를 지속적으로 실시할 수 있도록 한다(S225).Finally, when both lanes are unrecognized / misrecognized, lane maintenance and lane control may be continuously performed using lane information and exponential smoothing (S245).

지수평활법(exponential smoothing)이란 최근 데이터에 가장 큰 가중치를 주고 시간이 지남에 따라 가중치를 기하학적으로 감소시키는 방법을 말한다. 본 발명에 지수평활법을 적용시키면 기존 평균이동법의 문제점 즉 시간 지연으로 인한 부정확한 신호 반영 현상을 방지할 수 있는 잇점이 있다.Exponential smoothing refers to a method that gives the largest weight to recent data and geometrically reduces the weight over time. Applying the exponential smoothing method to the present invention has the advantage that it is possible to prevent the problem of the conventional average shift method, that is, incorrect signal reflection due to time delay.

주행중 좌측 차선 및 우측 차선이 미인식/오인식인 경우 본 발명의 가상 차선 설정부(130)는 아래의 연산식을 통해 차선 추정값을 산출한다.When the left lane and the right lane are unrecognized / misleading while driving, the virtual lane setting unit 130 of the present invention calculates a lane estimation value through the following equation.

Ft = Ft-1 + α(At-1 - Ft-1)F t = F t-1 + α (A t-1 -F t-1 )

상기에서 Ft는 당기의 예측치 즉 현재 시점에 예측된 차선 정보를 의미한다. Ft-1은 전기의 예측치 즉 이전 시점에 예측된 차선 정보를 의미하며, At-1은 전기의 실제치(관측치) 즉 이전 시점에 측정된 차선 정보를 의미한다. α는 평활 상수를 의미한다.In the above, F t means the prediction value of the current period, that is, the lane information predicted at the present time. F t-1 denotes a prediction of electricity, that is, lane information predicted at a previous time point, and A t-1 denotes an actual value (observation value) of electricity, that is, lane information measured at a previous time point. α means a smoothing constant.

본 발명은 차선의 경향이 미래에도 그대로 지속된다는 가정을 가지고 객관적인 데이터를 이용하여 가상 차선을 생성한다.The present invention creates a virtual lane using objective data with the assumption that the lane trend will continue in the future.

평균 이동 필터를 이용한 차선 보상 방법은 차선 정보 중 일정 시간동안 입력된 복수개의 차선값을 평균하여 차선을 추정하는 방법이다. 이 방법은 아래 연산식을 통해 차선 추정값을 산출한다.The lane compensation method using an average motion filter is a method of estimating a lane by averaging a plurality of lane values input for a predetermined time period among lane information. This method uses the following equation to calculate the lane estimate.

Ft = St-1 = (At-1 + At-2 + … + At-n) / nF t = S t-1 = (A t-1 + A t-2 +… + A tn ) / n

상기에서 St는 t기의 이동 평균치를 의미하며, t는 현재 데이터 순번을 의미한다. At는 t기의 실제치(관측치)를 의미하며, n은 평균할 데이터 개수를 의미한다.In the above, S t means a moving average value of t, and t means the current data sequence number. A t is the actual value (observation value) of the t phase, and n is the number of data to be averaged.

이동 평균 필터는 특정 데이터의 잡음을 제거하는 데에 유용하다. 하지만 평균내는 데이터 개수(n)가 많으면 노이즈 제거 성능은 좋아지지만 측정 신호의 변화가 제때 반영되지 않고 시간 지연이 생기는 현상이 있다. 반대로 데이터 개수(n)가 적으면 측정 신호의 변화는 잘 따라가지만 노이즈가 잘 제거되지 않는다. 따라서 측정하려는 차선 신호(또는 주행 도로)의 특성을 잘 파악해 이동 평균의 데이터 개수를 선정해야 한다. 그리고 이동 평균 필터는 알고리즘을 재귀식으로 바꿔도 별 장점이 없다.Moving average filters are useful for removing noise in certain data. However, if the average number of data (n) is large, the noise removal performance is improved, but there is a phenomenon that a change in the measurement signal is not reflected in time and a time delay occurs. On the contrary, when the number of data n is small, the change of the measurement signal follows well, but the noise is not removed well. Therefore, it is necessary to understand the characteristics of the lane signal (or driving road) to be measured to select the number of moving average data. And the moving average filter has no advantage in changing the algorithm recursively.

본 발명에서는 시용이 간편하고 단기 추측의 정확도가 높고 가중치를 신축성있게 조절할 수 있는 지수평활법을 이용하여 차선 추정값을 산출하는 가상 차선 생성 방법을 제안한다.The present invention proposes a virtual lane generation method that calculates a lane estimation value using an exponential smoothing method that can be easily applied, has high accuracy of short-term guessing, and can flexibly adjust weights.

가장 최근 데이터에 가장 큰 가중치(평활 상수, α)가 주어지고 시간이 지남에 따라 가중치(평활 상수, α)가 감소되는 예측 기법이며 데이터들이 시간의 지수 함수에 따라 가중치를 가진다. 평활 상수(α)의 값을 크게 설정하면, 예측의 감도가 높아지고, 평활 상수(α)의 값을 작게 하면, 예측의 안정도가 높다. 이 덕분에 신호의 변화 추이를 이동 평균 필터보다 더 잘 감지한다.The most recent data is given the largest weight (smooth constant, α) and over time the weight (smooth constant, α) is a prediction technique, and the data are weighted according to the exponential function of time. If the value of the smoothing constant α is set large, the sensitivity of the prediction is high, and if the value of the smoothing constant α is reduced, the stability of the prediction is high. This allows for better detection of signal changes than moving average filters.

차선 인식부(120)에서 좌측 차선 및 우측 차선이 미인식/오인식일 경우 가상 차선 설정부(130)에서 지수 평활 필터를 활용하여 가상 차선을 생성하여 차선 유지 제어를 한다.When the left lane and the right lane are unrecognized / misleading in the lane recognizing unit 120, the virtual lane setting unit 130 generates a virtual lane using an exponential smoothing filter to perform lane keeping control.

도 3과 도 4는 종래 방법에 따라 생성된 가상 차선과 본 발명에 따라 생성된 가상 차선을 비교한 그래프이다.3 and 4 are graphs comparing a virtual lane generated according to the conventional method and a virtual lane generated according to the present invention.

도 3과 도 4는 가상 차선 생성 방법을 비교한 그래프이다. MovingAvg는 평균 이동법, WeightedMovingAvg는 재귀식 평균 이동 방법, 그리고 ExpSmooth는 지수평활법을 나타낸다.3 and 4 are graphs comparing the virtual lane generation method. MovingAvg represents the mean moving method, WeightedMovingAvg represents the recursive mean moving method, and ExpSmooth represents the exponential smoothing method.

각각 다른 방법으로 추정한 차선값은 실제 차선값과 차이를 보인다. 지수평활법의 차선 추정값이 평균 이동법의 차선 추정값보다 정확하다. 또한 재귀식 평균 이동 방법은 평균 이동법보다 추정한 차선값은 좋아졌지만 여전히 시간 지연이 생기는 현상이 있다. 따라서 더 효율적인 차선 유지 제어를 위해 차선 추정에 좀더 안정적인 지수 평활 필터를 사용하는 것이 바람직하다.The lane values estimated by different methods differ from the actual lane values. The lane estimate of the exponential smoothing method is more accurate than the lane estimate of the average shift method. In addition, although the estimated lane value is better than the average shift method, the recursive average shift method still has a time delay. Therefore, it is desirable to use more stable exponential smoothing filter for lane estimation for more efficient lane keeping control.

종래의 차선 유지 보조 시스템(LKAS)에서는 조향 제어 개입 판단시 차선 대비 차량 거동 상태만을 고려하였다. 따라서 운전자가 단순히 차선 가장자리쪽으로 주행을 할 경우에나 곡률이 큰 도로를 주행할 때와 같이 차선 안에서 횡방향으로 치우쳐서 주행할 경우, 운전자가 정상적으로 핸들을 잡고 주행을 함에도 조향 개입이 일어나 운전자의 불안감을 유발하는 경우가 많았다.In the conventional lane keeping assistance system (LKAS), only the vehicle behavior state compared to the lane was considered when determining steering control intervention. Therefore, when the driver simply runs toward the edge of the lane or when driving in a transverse direction in the lane, such as when driving on a road with a large curvature, the steering intervention occurs even though the driver normally handles the vehicle and causes driving anxiety. There were many cases.

또 종래의 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM)은 운전자의 부주의시 경고 만을 해주므로, 실제 운전자 졸음 등으로 차선을 이탈했을 경우 운전자가 직접 조향을 바로잡아야 하기 때문에 사고 예방 효과는 본 발명에 비해 약하다고 할 수 있다.In addition, the conventional driver condition monitoring system (DSM) only warns the driver when inadvertent, the accident prevention effect is weaker than the present invention because the driver must correct the steering directly when the lane is left due to actual drowsiness, etc. have.

본 발명에서는 제어 개입 판단시 차선 대비 차량 거동 뿐만 아니라 운전자의 상태도 반영하여 실질적으로 조향 개입이 필요한 시점에만 조향 제어를 가함으로써, 운전자의 부주의로 인한 차선 이탈 사고 위험을 감소시킬 수 있는 동시에, 불필요한 조향 개입으로 인해 운전자가 느끼는 이질감 및 불안감을 해소시킬 수 있다.In the present invention, steering control is applied only at the time when steering intervention is practically required by reflecting not only the vehicle behavior but also the driver's condition compared to the lane when judging control intervention, thereby reducing the risk of lane departure accident due to the driver's carelessness, Steering interventions can relieve the discomfort and anxiety experienced by the driver.

이상 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 일실시예로부터 본 발명의 바람직한 실시예는 다음과 같이 구성할 수 있다. 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선 유지 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.The preferred embodiment of the present invention can be configured as follows from the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 4. 5 is a block diagram schematically illustrating a lane keeping control system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5에 따르면, 차선 유지 제어 시스템(500)은 전방 영상 획득부(510), 차선 검출부(520), 가상 차선 생성부(530), 차선 유지 제어부(540), 전원부(550) 및 주제어부(560)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the lane keeping control system 500 includes a front image obtaining unit 510, a lane detecting unit 520, a virtual lane generating unit 530, a lane keeping controlling unit 540, a power supply unit 550, and a main control unit ( 560).

전방 영상 획득부(510)는 주행중인 차량에서 전방 영상을 획득하는 기능을 수행한다.The front image acquisition unit 510 performs a function of acquiring a front image from a driving vehicle.

차선 검출부(520)는 전방 영상 획득부(510)에 의해 획득된 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선을 검출하는 기능을 수행한다. 차선 검출부(520)는 각측 차선의 센싱 여부에 따라 각측 차선의 인식 여부를 판단하고, 인식된 차선을 검출할 수 있다.The lane detector 520 detects first and second lanes located at both sides of the front image acquired by the front image acquirer 510. The lane detection unit 520 may determine whether each lane is recognized according to whether each lane is sensed, and detect the recognized lane.

가상 차선 생성부(530)는 제1 차선과 제2 차선 중에서 제1 차선만 검출되면 제1 차선과 차선 폭을 기초로 제2 차선을 가상으로 생성하는 기능을 수행한다. 또한 가상 차선 생성부(530)는 제1 차선과 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 제1 차선과 제2 차선을 가상으로 생성하는 기능을 수행한다. 전자는 가상 차선 생성부(530)의 제1 가상 생성부가 수행할 수 있고, 후자는 가상 차선 생성부(530)의 제2 가상 생성부가 수행할 수 있다.The virtual lane generation unit 530 performs a function of virtually generating a second lane based on the first lane and the lane width when only the first lane is detected among the first lane and the second lane. In addition, if neither the first lane nor the second lane is detected, the virtual lane generation unit 530 performs a function of virtually generating the first lane and the second lane using the exponential smoothing method. The former may be performed by the first virtual generator of the virtual lane generator 530, and the latter may be performed by the second virtual generator of the virtual lane generator 530.

가상 차선 생성부(530)는 이전에 예측된 양측 차선과 이전에 획득된 양측 차선을 기초로 제1 차선과 제2 차선을 가상으로 생성할 수 있다. 이 경우 가상 차선 생성부(530)는 이전에 획득된 제1 차선과 이전에 예측된 제1 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제1 차선을 더하여 제1 차선을 가상으로 생성하고, 이전에 획득된 제2 차선과 이전에 예측된 제2 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제2 차선을 더하여 제2 차선을 가상으로 생성할 수 있다. 가상 차선 생성부(530)는 가중치로 평활상수를 이용할 수 있다.The virtual lane generator 530 may virtually generate the first lane and the second lane based on the previously predicted both lanes and the previously obtained both lanes. In this case, the virtual lane generator 530 multiplies a difference value between a previously obtained first lane and a previously predicted first lane by multiplying a weight and adds a previously predicted first lane to virtually generate the first lane. The second lane may be virtually generated by multiplying a difference value between the previously obtained second lane and the previously predicted second lane by adding a weight and adding the previously predicted second lane. The virtual lane generation unit 530 may use the smoothing constant as a weight.

차선 유지 제어부(540)는 검출된 제1 차선과 검출된 제2 차선을 포함하는 제1 그룹, 검출된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제2 그룹, 및 가상 생성된 제1 차선과 가상 생성된 제2 차선을 포함하는 제3 그룹 중 어느 하나의 그룹을 기초로 차량의 차선 유지를 제어하는 기능을 수행한다.The lane keeping controller 540 may include a first group including a detected first lane and a detected second lane, a second group including the detected first lane and a virtually generated second lane, and a virtually generated first lane. It performs a function of controlling lane maintenance of the vehicle based on any one group of the third group including the lane and the virtually generated second lane.

차선 유지 제어부(540)는 제1 그룹, 제2 그룹 및 제3 그룹 중에서 선택된 어느 하나의 그룹과 차량 센서들로부터 얻은 주행 상태 정보를 기초로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하며, 차량이 차선 이탈한 것으로 판단되면 차량의 차선 유지를 제어할 수 있다.The lane keeping controller 540 determines whether the vehicle leaves the lane based on driving state information obtained from any one group selected from the first group, the second group, and the third group and the vehicle sensors. If it is determined that the lane keeping of the vehicle can be controlled.

이상 설명한 차선 유지 제어 시스템(500)은 차량의 속도가 60KPH(Kilometer Per Hour) 이상일 때 활성화될 수 있다.The lane keeping control system 500 described above may be activated when the vehicle speed is 60 KPH (Kilometer Per Hour) or more.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.Although all components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all the components may be implemented as one independent hardware, each or some of the components are selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. In addition, such a computer program may be stored in a computer readable medium such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, and the like, read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The recording medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art unless otherwise defined in the detailed description. Terms used generally, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (9)

주행중인 차량에서 전방 영상을 획득하는 전방 영상 획득부;
상기 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선을 검출하는 차선 검출부;
상기 제1 차선과 상기 제2 차선 중에서 상기 제1 차선만 검출되면 상기 제1 차선과 차선 폭을 기초로 상기 제2 차선을 가상으로 생성하며, 상기 제1 차선과 상기 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 가상 차선 생성부; 및
검출된 상기 제1 차선과 검출된 상기 제2 차선을 포함하는 제1 그룹, 검출된 상기 제1 차선과 가상 생성된 상기 제2 차선을 포함하는 제2 그룹, 및 가상 생성된 상기 제1 차선과 가상 생성된 상기 제2 차선을 포함하는 제3 그룹 중 어느 하나의 그룹을 기초로 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 차선 유지 제어부;를 포함하되,
상기 가상 차선 생성부는, 이전에 예측된 양측 차선과 이전에 획득된 양측 차선을 기초로 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성할 때, 이전에 획득된 제1 차선과 이전에 예측된 제1 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제1 차선을 더하여 상기 제1 차선을 가상으로 생성하고, 이전에 획득된 제2 차선과 이전에 예측된 제2 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제2 차선을 더하여 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템.A front image acquisition unit for acquiring a front image from a driving vehicle;
A lane detector configured to detect first and second lanes positioned at both sides of the front image;
When only the first lane is detected among the first lane and the second lane, the second lane is virtually generated based on the first lane and the lane width, and when neither the first lane nor the second lane is detected. A virtual lane generation unit that virtually generates the first lane and the second lane using an exponential smoothing method; And
A first group including the detected first lane and the detected second lane, a second group including the detected first lane and the virtually generated second lane, and the virtually generated first lane And a lane keeping controller configured to control lane keeping of the vehicle based on any one of a third group including the virtually generated second lane.
The virtual lane generator is configured to virtually generate the first lane and the second lane based on the previously predicted both lanes and the previously obtained both lanes, and the previously estimated first lane and previously predicted lanes. Virtually create the first lane by multiplying the difference value between the first lane and adding the previously predicted first lane to the difference between the previously obtained second lane and the previously predicted second lane And multiplying weights and adding previously predicted second lanes to virtually generate the second lanes. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 가상 차선 생성부는 상기 가중치로 평활상수를 이용하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1,
And the virtual lane generation unit uses a smoothing constant as the weight. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 검출부는 각측 차선의 센싱 여부에 따라 각측 차선의 인식 여부를 판단하고, 인식된 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1,
The lane detecting unit determines whether the lanes are recognized according to whether each lane is sensed, and detects the recognized lanes. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 유지 제어부는 상기 제1 그룹, 상기 제2 그룹 및 상기 제3 그룹 중에서 선택된 어느 하나의 그룹과 차량 센서들로부터 얻은 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하며, 상기 차량이 차선 이탈한 것으로 판단되면 상기 차량의 차선 유지를 제어하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1,
The lane keeping control unit determines whether the vehicle leaves the lane based on driving state information obtained from any one group selected from the first group, the second group, and the third group and the vehicle sensors. And lane departure control system using the exponential smoothing method, if the vehicle is determined to be out of lane. 제 1 항에 있어서,
상기 차선 유지 제어 시스템은 상기 차량의 속도가 60KPH(Kilometer Per Hour) 이상일 때 활성화되는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 차선 유지 제어 시스템.The method of claim 1,
The lane keeping control system is activated when the vehicle speed is 60KPH (Kilometer Per Hour) or more lane maintenance control system using the exponential smoothing method. 전방 영상에서 양측에 위치하는 제1 차선과 제2 차선 중에서 상기 제1 차선만 검출되면 상기 제1 차선과 차선 폭을 기초로 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 제1 가상 생성부; 및
상기 제1 차선과 상기 제2 차선 모두 검출되지 않으면 지수평활법을 이용하여 상기 제1 차선과 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 제2 가상 생성부;를 포함하되,
상기 제2 가상 생성부는, 이전에 획득된 제1 차선과 이전에 예측된 제1 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제1 차선을 더하여 상기 제1 차선을 가상으로 생성하고, 이전에 획득된 제2 차선과 이전에 예측된 제2 차선 사이의 차이값에 가중치를 곱하고 이전에 예측된 제2 차선을 더하여 상기 제2 차선을 가상으로 생성하는 것을 특징으로 하는 지수평활법을 이용한 가상 차선 생성 장치.A first virtual generator configured to virtually generate the second lane based on the first lane and the lane width when only the first lane is detected among the first lane and the second lane positioned at both sides in a front image; And
And a second virtual generator configured to virtually generate the first lane and the second lane using an exponential smoothing method when both the first lane and the second lane are not detected.
The second virtual generator may virtually generate the first lane by multiplying a difference value between a previously obtained first lane and a previously predicted first lane by adding a weight and adding a previously predicted first lane, The second lane is virtually generated by multiplying a difference value between the second lane and the previously predicted second lane by a weight, and adding the previously predicted second lane to the second lane. Lane generation device. 삭제delete
KR1020130142219A 2013-11-21 2013-11-21 System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing KR102083207B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130142219A KR102083207B1 (en) 2013-11-21 2013-11-21 System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130142219A KR102083207B1 (en) 2013-11-21 2013-11-21 System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150058892A KR20150058892A (en) 2015-05-29
KR102083207B1 true KR102083207B1 (en) 2020-03-02

Family

ID=53393000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130142219A KR102083207B1 (en) 2013-11-21 2013-11-21 System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102083207B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102595897B1 (en) 2018-08-27 2023-10-30 삼성전자 주식회사 Method and apparatus of determining road line

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012058984A (en) 2010-09-08 2012-03-22 Fuji Heavy Ind Ltd Lane estimating device
JP2013025535A (en) * 2011-07-20 2013-02-04 Denso Corp Lane recognition device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11125532A (en) * 1997-10-24 1999-05-11 Mazda Motor Corp Advancing route estimating device for vehicle
KR101163446B1 (en) * 2009-03-18 2012-07-18 기아자동차주식회사 A lane departure warning system using a virtual lane and a system according to the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012058984A (en) 2010-09-08 2012-03-22 Fuji Heavy Ind Ltd Lane estimating device
JP2013025535A (en) * 2011-07-20 2013-02-04 Denso Corp Lane recognition device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150058892A (en) 2015-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101428674B1 (en) Preceding-vehicle identifying apparatus and following-distance control appartus
US10127460B2 (en) Lane boundary line information acquiring device
KR101545478B1 (en) Sysyem and method for front detecting of vehicle
KR101436624B1 (en) Apparatus, method and computer readable recording medium for detecting an error of a lane data for lane maintenance support
JP5045374B2 (en) Operating state determination device
KR101946043B1 (en) Vehicle-mounted apparatus for selecting preceding vehicle positioned in the travel path of the host vehicle of the apparatus
KR102048186B1 (en) Apparatus and method for judging drowsiness drive using driving pattern of vehicle
US11780434B2 (en) Lane change intention estimation of a vehicle
EP2472493B1 (en) Driver state assessment device
CN104608772A (en) System and method for judging environmental failure of automatic aided driving
CN110654378B (en) Vehicle control method, device and system and vehicle
KR20110139898A (en) Mehtod and apparatus for controlling lane keeping and alarm apparatus for departure from lane
CN112009470B (en) Vehicle running control method, device, equipment and storage medium
KR20180109497A (en) Ecu, autonomous vehicle including the ecu, and method of recognizing near vehicle for the same
CN102725189B (en) A kind of object collision warning system for power actuated vehicle and method
US20160052516A1 (en) Method and apparatus for detecting a poor driving pattern while tracking a lane
KR102083207B1 (en) System for controlling lane keeping of vehicle using exponential smoothing, and apparatus for generating virtual lane using exponential smoothing
US20170287336A1 (en) Method and control unit for monitoring the lane of a vehicle
KR102520242B1 (en) Lane Keeping Control System and Steering Control Method
KR102257893B1 (en) Apparatus of providing lane change information, method of providing lane change information and readable medium for performing the method
JP2017123009A (en) Section line recognition device
CN116118770A (en) Self-adaptive rationalizer of vehicle sensing system for robust automatic driving control
KR20190058027A (en) Apparatus for controlling driving assistant of a vehicle and method thereof
JP6570302B2 (en) Driving assistance device
JP7355580B2 (en) Vehicle control information processing system, vehicle control information processing device, vehicle control information processing method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant