KR102075708B1 - 합성영상의 특징점 정보 처리 방법 및 장치 - Google Patents

합성영상의 특징점 정보 처리 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

합성영상의 특징점 정보 처리 방법 및 장치가 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법은 합성영상의 소스로 사용되는 복수의 영상으로부터 적어도 하나의 특징점을 검출하는 과정과, 상기 적어도 하나의 특징점을 중심으로 하는 복수의 동심원 영역을 설정하는 과정과, 각각의 상기 복수의 동심원 영역을 대상으로, 상기 복수의 동심원 영역에 포함되는 목표 픽셀을 설정하고, 상기 목표 픽셀에 대응되는 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정과, 상기 목표 픽셀 및 참조점에 대응되는 픽셀의 값을 적용하여, 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 생성하는 과정을 포함할 수 있다.

Description

합성영상의 특징점 정보 처리 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING FEATURE INFORMATION OF COMPOSITE IMAGE}
본 개시는 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 멀티 카메라 시스템을 통해 획득된 영상을 처리하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
HD(High Definition) 콘텐츠의 활용이 늘어나고 있으며, 보다 더 실감적인 영상을 원하는 시청자의 요구 충족을 위해 3차원 영상, UHD(Ultra High Definition) 영상 등과 같은 실감미디어 콘텐츠에 대한 개발이 이루어 지고 있다.
최근, 실감미디어 콘텐츠 중 넓은 시야각(FOV: Field of View)을 제공하여 몰입감과 현장감을 극대화할 수 있는 고해상도의 파노라마 영상 콘텐츠나, 360°전방향의 영상을 제공하는 가상현실(VR; virtual reality) 컨텐츠 등에 대한 관심이 높아지고 있다.
이러한 고해상도의 파노라마 영상 콘텐츠나, 가상현실(VR; virtual reality) 컨텐츠를 구성하기 위해서는, 복수의 카메라를 사용한 멀티뷰 영상을 획득하는 기술, 고해상도 영상 렌더링을 위한 멀티 프로젝션 디스플레이 기술 등에 대한 개발이 요구된다.
본 개시의 기술적 과제는 복수의 카메라를 사용한 멀티뷰 영상의 구성 시 특징점을 효과적으로 처리할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 양상에 따르면 합성영상의 특징점 정보 처리 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은 합성영상의 소스로 사용되는 복수의 영상으로부터 적어도 하나의 특징점을 검출하는 과정과, 상기 적어도 하나의 특징점을 중심으로 하는 복수의 동심원 영역을 설정하는 과정과, 각각의 상기 복수의 동심원 영역을 대상으로, 상기 복수의 동심원 영역에 포함되는 목표 픽셀을 설정하고, 상기 목표 픽셀에 대응되는 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정과, 상기 목표 픽셀 및 참조점에 대응되는 픽셀의 값을 적용하여, 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 생성하는 과정을 포함할 수 있다.
본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.
본 개시에 따르면, 실감미디어 콘텐츠의 생성 또는 디스플레이를 효과적으로 처리할 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법의 순서를 도시하는 흐름도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법에서 사용되는 복수의 원본영상과 합성영상 사이의 관계를 예시하는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법에서 사용되는 동심원 영역, 특징점, 및 참조점을 예시하는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법에서 사용되는 참조점과 주변픽셀 사이의 관계를 예시하는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법에서생성되는 방사상 이진 패턴(RBP; Radial Binary Pattern)을 예시하는 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 생성 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 7은 도 6의 RBP 확인부의 상세 구성을 예시하는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 생성 장치 방법 및 장치를 실행하는 컴퓨팅 시스템을 예시하는 블록도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 음성 파라미터, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 음성 파라미터 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 음성 파라미터 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들에 대해서 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법의 순서를 도시하는 흐름도이다.
고해상도의 파노라마 영상 콘텐츠나, 360°전방향의 영상을 제공하는 가상현실(VR; virtual reality) 컨텐츠 등과 같은 실감미디어 콘텐츠는 복수의 고해상도 영상을 조합한 합성영상으로 이루어질 수 있다. 이러한 합성영상(250, 도 2b 참조)은 복수의 고해상도 영상(210, 220, 도 2a 참조)으로부터 중복되는 영역을 검출하고, 중복되는 영역을 스티칭 처리하여 생성될 수 있다. 이때, 복수의 고해상도 영상(210, 220)에서 중복되는 영역을 검출하기 위해서는, 복수의 고해상도 영상(210, 220)에서 중복되는 특징점들의 쌍(230)을 검출 및 설정하는 동작이 진행될 수 있다(S11).
S12 단계에서, 각 특징점에 대한 적어도 하나의 동심원 영역이 설정될 수 있다. 예를 돌어 도 3에 예시되는 바와 같이, 특징점(30)을 중심으로 미리 정해진 제1거리에 대응되는 제1동심원 영역(31), 미리 정해진 제2거리에 대응되는 제2동심원 영역(32), 미리 정해진 제3거리에 대응되는 제3동심원 영역(33), 미리 정해진 제4거리에 대응되는 제4동심원 영역(34)이 설정될 수 있다. 상기 설정된 동심원 영역(31, 32, 33, 34)은 하위 동심원 영역과 중복되는 영역은 제외한 영역으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2동심원 영역(32)은 특징점(30)을 중심으로 미리 정해진 제2거리를 반지름으로 갖는 영역을 설정하되, 제1동심원 영역(31)을 제외한 나머지 영역으로 설정될 수 있다.
다음으로, S13단계에서는 상기 설정된 동심원 영역(31, 32, 33, 34) 각각에 포함된 목표 픽셀(P)을 확인할 수 있다. 또한, S13단계에서는 각 목표 픽셀(P)에 대응되는 참조점(P1, P2, P3, P4)을 설정할 수 있다. 상기 참조점(P1, P2, P3, P4)은 목표 픽셀(P)을 중심으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 특징점(30)에서 목표 픽셀(P)을 지나는 선을 연결하고, 연결된 선이 연장되어 목표 픽셀(P)로부터 정해진 제1거리에 도달된 점을 제1참조점(P1)으로 설정할 수 있다. 그리고, 목표 픽셀(P)로부터 특징점(30)이 존재하는 방향으로 상기 정해진 제1거리의 위치에 제2참조정(P2)을 설정할 수 있다. 특징점(30)에서 목표 픽셀(P)을 지나는 선과 직교하는 직교선을 생성하고, 상기 직교선 상에서 목표 픽셀(P)을 중심으로 양방향으로 상기 정해진 제1거리의 위치를 각각 제3 및 제4참조점(P3, P4)으로 설정할 수 있다.
비록, 본 발명의 실시예에서, 동심원 영역 및 참조점을 예시하고 있으나, 본 발명이 동심원 영역 및 참조점의 개수를 한정하는 것은 아니며, 동심원 영역 및 참조점의 개수는 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.
S14 단계에서는 목표 픽셀(P)과 참조점(P1, P2, P3, P4)의 픽셀값을 사용하여 특징점(30)에 대한 방사상 이진 패턴(RBP; Radial Binary Pattern)이 생성될 수 있다. 특징점(30)에 대한 방사상 이진 패턴(RBP)은 하기의 수학식 1의 연산을 통해 산출될 수 있다.
Figure 112017101582313-pat00001
s(a,b) = 1 if a>=b, 0 otherwise
나아가, 목표 픽셀(P)은 픽셀로 지정되므로, 픽셀값이 정확하게 나타나지만, 참조점(P1, P2, P3, P4)은 목표 픽셀(P)로부터 소정 거리 이격된 위치에 존재하므로, 픽셀의 위치와 정확하게 일치되지 않을 수 있다. 이를 고려하여, 상기 참조점(P1, P2, P3, P4)의 주변에 존재하는 픽셀의 픽셀값을 사용하여 획득될 수 있다.
예를 들어, 도 4예서와 같이 소정의 참조점(I')이 존재할 경우, 참조점(I')의 주변에 위치한 4개의 주변픽셀(41, 42, 43, 44)의 거리 관계 및 주변픽셀(41, 42, 43, 44)의 픽셀값을 사용하여 참조점(I')의 픽셀값을 산출할 수 있다. 즉, 상기 참조점(I')의 픽셀값은 하기의 수학식 2의 연산을 통해 산출될 수 있다.
Figure 112017101582313-pat00002
S14 단계에서 이와 같은 동작을 통해 특징점에 대한 방사상 이진 패턴(RBP)을 산출할 수 있는데, 설정된 제1 내지 제4동심원 영역(31, 32, 33, 34)에 포함된 목표 픽셀(P)에 대한 RBP 값을 각각 산출할 수 있다. 산출된 값은 제1 내지 제4동심원 영역(31, 32, 33, 34)의 값을 순서로 순차적으로 붙여 디스크립터를 생성할 수 있다(도 5 참조).
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 생성 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
합성영상의 특징점 정보 생성 장치(60)는 특징점 검출부(61) 및 RBP 확인부(65)를 구비할 수 있다.
우선, 특징점 검출부(61)는 복수의 고해상도 영상(210, 220, 도 2a 참조)에서 중복되는 특징점들의 쌍(230)을 검출 및 설정한다.
그리고, RBP 확인부(65)는 적어도 하나의 특징점을 중심으로 하는 복수의 동심원 영역을 설정하고, 각 동심원 영역 단위에 대한 방사상 이진 패턴을 생성하여, 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 생성한다.
구체적으로, RBP 확인부(65)는 동심원 영역 설정부(65a), 목표픽셀 및 참조점 설정부(65b), 픽셀값 확인부(65c), RBP 산출부(65d) 및 RBP 정렬부(65e)를 포함할 수 있다.
동심원 영역 설정부(65a)는 각 특징점에 대한 적어도 하나의 동심원 영역을 설정할 수 있다. 예를 돌어 도3에 예시되는 바와 같이, 특징점(30)을 중심으로 미리 정해진 제1거리에 대응되는 제1동심원 영역(31), 미리 정해진 제2거리에 대응되는 제2동심원 영역(32), 미리 정해진 제3거리에 대응되는 제3동심원 영역(33), 미리 정해진 제4거리에 대응되는 제4동심원 영역(34)이 설정될 수 있다. 상기 설정된 동심원 영역(31, 32, 33, 34)은 하위 동심원 영역과 중복되는 영역은 제외한 영역으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2동심원 영역(32)은 특징점(30)을 중심으로 미리 정해진 제2거리를 반지름으로 갖는 영역을 설정하되, 제1동심원 영역(31)을 제외한 나머지 영역으로 설정될 수 있다.
목표픽셀 및 참조점 설정부(65b)는 상기 설정된 동심원 영역(31, 32, 33, 34) 각각에 포함된 목표 픽셀(P)을 설정하고, 각 목표 픽셀(P)에 대응되는 참조점(P1, P2, P3, P4)을 설정할 수 있다. 구체적으로, 목표픽셀 및 참조점 설정부(65b)는, 특징점(30)에서 목표 픽셀(P)을 지나는 선을 연결하고, 연결된 선이 연장되어 목표 픽셀(P)로부터 정해진 제1거리에 도달된 점을 제1참조점(P1)으로 설정할 수 있다. 그리고, 목표 픽셀(P)로부터 특징점(30)이 존재하는 방향으로 상기 정해진 제1거리의 위치에 제2참조정(P2)을 설정할 수 있다. 특징점(30)에서 목표 픽셀(P)을 지나는 선과 직교하는 직교선을 생성하고, 상기 직교선 상에서 목표 픽셀(P)을 중심으로 양방향으로 상기 정해진 제1거리의 위치를 각각 제3 및 제4참조점(P3, P4)으로 설정할 수 있다.
비록, 본 발명의 실시예에서, 동심원 영역 및 참조점을 예시하고 있으나, 본 발명이 동심원 영역 및 참조점의 개수를 한정하는 것은 아니며, 동심원 영역 및 참조점의 개수는 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.
픽셀값 확인부(65c)는 목표 픽셀(P)의 픽셀값과, 참조점(P1, P2, P3, P4)의 픽셀값을 확인할 수 잇다. 목표 픽셀(P)의 픽셀값은 픽셀값이 정확하게 나타나지만, 참조점(P1, P2, P3, P4)은 목표 픽셀(P)로부터 소정 거리 이격된 위치에 존재하므로, 픽셀의 위치와 정확하게 일치되지 않을 수 있다.
이를 고려하여, 픽셀값 확인부(65c)는 상기 참조점(P1, P2, P3, P4)의 주변에 존재하는 픽셀의 픽셀값을 사용하여 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 4예서와 같이 소정의 참조점(I')이 존재할 경우, 참조점(I')의 주변에 위치한 4개의 주변픽셀(41, 42, 43, 44)의 거리 관계 및 주변픽셀(41, 42, 43, 44)의 픽셀값을 사용하여 참조점(I')의 픽셀값을 산출할 수 있다. 즉, 픽셀값 확인부(65c)는 전술한 수학식 2의 연산을 통해 상기 참조점(I')의 픽셀값을 산출할 수 있다.
RBP 산출부(65d)는 목표 픽셀(P)과 참조점(P1, P2, P3, P4)의 픽셀값을 사용하여 특징점(30)에 대한 방사상 이진 패턴(RBP; Radial Binary Pattern)을 생성할 수 있다. RBP 산출부(65d)는 전술한 수학식 1의 연산을 통해 특징점(30)에 대한 방사상 이진 패턴(RBP)을 산출할 수 있다.
나아가, RBP 산출부(65d)는 설정된 동심원 영역(31, 32, 33, 34)의 단위로 RBP 값을 산출할 수 있는데, RBP 정렬부(65e)는 동심원 영역(31, 32, 33, 34)의 단위로 산출된 RBP 값을 정렬하여 출력할 수 있다. 예를 들어, RBP 정렬부(65e)는 제1 내지 제4동심원 영역(31, 32, 33, 34)의 값을 순서로 순차적으로 붙여 디스크립터를 생성하여 출력할 수 있다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 합성영상의 특징점 정보 처리 방법 및 장치를 실행하는 컴퓨팅 시스템을 예시하는 블록도이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.

Claims (10)

  1. 합성영상의 소스로 사용되는 복수의 영상으로부터 적어도 하나의 특징점을 검출하는 과정과,
    상기 적어도 하나의 특징점을 중심으로 하는 복수의 동심원 영역을 설정하는 과정과,
    각각의 상기 복수의 동심원 영역을 대상으로, 상기 복수의 동심원 영역 각각에 포함된 적어도 하나의 목표 픽셀을 설정하고, 상기 목표 픽셀에 대응되는 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정과,
    상기 목표 픽셀 및 참조점에 대응되는 픽셀의 값을 적용하여, 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 상기 복수의 동심원 영역 단위별로 각각 생성하는 과정과,
    상기 복수의 동심원 영역을 대상으로 각각 생성된 상기 복수의 방사상 이진 패턴을 미리 정해진 규칙에 따라 배열하여, 디스크립터를 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 처리 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정은,
    상기 적어도 하나의 특징점과 상기 목표 픽셀 사이의 연결선을 설정하는 과정과,
    상기 연결선을 기준으로 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정과,
    기 연결선 상에서, 상기 목표 픽셀을 기준으로 미리 정해진 제1거리만큼 이격된 지점을 제1참조점으로 설정하는 과정과,
    기 목표 픽셀을 기준으로, 상기 연결선을 상기 미리 정해진 제1거리만큼 연장한 지점을 제2참조점으로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 처리 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 방사상 이진 패턴을 배열하는 미리 정해진 규칙은,
    상기 적어도 하나의 특징점을 기준으로 각각의 상기 복수의 동심원 영역이 이격된 거리를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 처리 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 참조점을 설정하는 과정은,
    상기 연결선에 직교하며 상기 목표 픽셀을 기준으로 상기 미리 정해진 제1거리만큼 이격된 양측지점을 각각 제3참조점 및 제4참조점으로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 처리 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 생성하는 과정은,
    상기 적어도 하나의 참조점의 주변에 위치한 적어도 하나의 주변픽셀을 확인하는 과정과,
    상기 적어도 하나의 주변픽셀의 거리 관계 및 상기 적어도 하나의 주변픽셀의 픽셀 값을 고려하여, 상기 적어도 하나의 참조점에 대한 픽셀값을 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 처리 방법.
  6. 합성영상의 소스로 사용되는 복수의 영상으로부터 적어도 하나의 특징점을 검출하는 특징점 검출부와,
    상기 적어도 하나의 특징점을 중심으로 하는 복수의 동심원 영역의 설정, 상기 복수의 동심원 영역에 포함되는 목표 픽셀의 설정, 상기 목표 픽셀에 대응되는 적어도 하나의 참조점의 설정, 상기 목표 픽셀 및 참조점에 대응되는 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴(RBP; Radial Binary Pattern)의 생성을 처리하는 RBP 확인부를 포함하고,
    상기 RBP 확인부는,
    각각의 상기 복수의 동심원 영역을 대상으로, 상기 복수의 동심원 영역 각각에 포함된 적어도 하나의 목표 픽셀을 설정하고, 상기 목표 픽셀에 대응되는 적어도 하나의 참조점을 설정하고,
    상기 목표 픽셀 및 참조점에 대응되는 픽셀의 값을 적용하여, 상기 적어도 하나의 특징점에 대한 방사상 이진 패턴을 상기 복수의 동심원 영역 단위별로 각각 생성하고,
    상기 복수의 동심원 영역을 대상으로 각각 생성된 상기 복수의 방사상 이진 패턴을 미리 정해진 규칙에 따라 배열하여, 디스크립터를 생성하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 생성 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 RBP 확인부는,
    상기 목표픽셀과, 상기 적어도 하나의 참조점을 설정하는 목표픽셀 및 참조점 설정부를 포함하되,
    목표픽셀 및 참조점 설정부는 상기 적어도 하나의 특징점과 상기 목표 픽셀 사이의 연결선을 설정하고, 상기 연결선을 기준으로 적어도 하나의 참조점을 설정하고,
    상기 연결선 상에서, 상기 목표 픽셀을 기준으로 미리 정해진 제1거리만큼 이격된 지점을 제1참조점으로 설정하고,
    상기 목표 픽셀을 기준으로, 상기 연결선을 상기 미리 정해진 제1거리만큼 연장한 지점을 제2참조점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 생성 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 복수의 방사상 이진 패턴을 배열하는 미리 정해진 규칙은,
    상기 적어도 하나의 특징점을 기준으로 각각의 상기 복수의 동심원 영역이 이격된 거리를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 생성 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 목표픽셀 및 참조점 설정부는,
    상기 연결선에 직교하며 상기 목표 픽셀을 기준으로 상기 미리 정해진 제1거리만큼 이격된 양측지점을 각각 제3참조점 및 제4참조점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 생성 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 RBP 확인부는,
    상기 적어도 하나의 참조점의 주변에 위치한 적어도 하나의 주변픽셀을 확인하고,
    상기 적어도 하나의 주변픽셀의 거리 관계 및 상기 적어도 하나의 주변픽셀의 픽셀 값을 고려하여, 상기 적어도 하나의 참조점에 대한 픽셀값을 산출하는 것을 특징으로 하는 합성영상의 특징점 정보 생성 장치.
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