KR102069765B1

KR102069765B1 - Moving robot

Info

Publication number: KR102069765B1
Application number: KR1020180007774A
Authority: KR
Inventors: 정재식
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-01-22
Filing date: 2018-01-22
Publication date: 2020-01-23
Also published as: KR20190089372A

Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 회전 가능하도록 제공되는 탑 커버, 탑 커버에 배치되는 제1 디스플레이, 제1 디스플레이보다 큰 크기를 가지는 제2 디스플레이, 제2 디스플레이 및 탑 커버와 결합되는 미들 커버, 미들 커버의 하측에 위치되는 바텀 커버, 바텀 커버의 둘레를 따라 배치되는 발광모듈들을 포함하는 발광부. 및, 이동 로봇의 현재 상태에 기초하여, 발광모듈들을 제어하는 제어부를 포함함으로써, 이동 로봇의 동작 상태를 쉽게 파악할 수 있고, 공공장소에서 안전하게 운용될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a mobile robot includes a top cover provided to be rotatable, a first display disposed on the top cover, a second display having a larger size than the first display, a second display, and a middle coupled to the top cover. A light emitting unit including a cover, a bottom cover positioned below the middle cover, and light emitting modules disposed along a circumference of the bottom cover. And, based on the current state of the mobile robot, by including a control unit for controlling the light emitting module, it is possible to easily determine the operating state of the mobile robot, it can be safely operated in public places.

Description

Moving robot}

본 발명은 이동 로봇 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공공장소에서 사람들에게 안내 및 다양한 서비스를 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot and a method of operating the same, and more particularly, to a mobile robot and a method of operating the same, which can provide guidance and various services to people in a public place.

공항, 기차역, 항만, 백화점, 공연장 등 공공장소에서는 전광판, 안내 표시판 등을 통하여 이용자에게 정보를 제공하고 있다. 하지만, 전광판, 안내 표시판 등은 서비스 제공자가 선정한 일부 정보만을 일방적으로 전달할 뿐으로, 개별 이용 자의 요구에 부응하지 못하는 문제점이 있었다.Public places, such as airports, train stations, ports, department stores, and performance halls, provide information to users through billboards and information signs. However, the electric signboard, information display board, etc., only unilaterally delivers some information selected by the service provider, and does not meet the needs of individual users.

한편, 최근에는 디스플레이 수단, 터치스크린, 스피커 등 멀티미디어 기기를 활용하여 이용 고객에게 정보 및 서비스를 제공하는 키오스크의 도입이 증가하고 있다. 하지만, 이 경우에도, 이용자가 직접 키오스크를 조작해야 하므로, 기기 사용에 어려움이 있는 사람은 사용하는데 불편함이 있고, 이용자의 요구에 능동적으로 대응할 수 없다는 문제점이 있었다.In recent years, the introduction of kiosks that provide information and services to customers by using multimedia devices such as display means, touch screens, and speakers are increasing. However, even in this case, since the user must operate the kiosk directly, there is a problem that a person having difficulty in using the device is inconvenient to use and cannot actively respond to the user's request.

한편, 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.Robots, meanwhile, have been developed for industrial use and have been part of factory automation. Recently, the application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes have also been made.

따라서, 로봇을 이용하여 공공장소에서 안내, 광고 등 다양한 서비스를 제공할 수 있는 방안에 대한 연구가 증가하고 있다. Therefore, researches on how to provide various services such as guidance and advertisement in public places using robots are increasing.

한편, 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 수단을 구비하여 장애물, 낭떠러지를 피해 주행할 수 있다.On the other hand, the mobile robot can move by itself and is free to move, and is provided with a plurality of means for avoiding obstacles and the like while driving, can travel to avoid obstacles, cliffs.

예를 들어, 한국공개특허 10-2013-0141979호는 십자 패턴의 광을 조사하는 광원부과 전방의 영상을 획득하는 카메라부을 구비하는 이동 로봇을 개시하고 있다. For example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2013-0141979 discloses a mobile robot having a light source unit for irradiating light of a cross pattern and a camera unit for acquiring an image in front of it.

이동 로봇의 장애물 감지를 위해 적외선 센서 또는 초음파 센서 등이 이용될 수 있다. 이동 로봇은, 적외선 센서를 통해 장애물의 존재와 거리를 판단하고, 초음파 센서는 소정 주기를 가지는 초음파를 발산하여 장애물에 의해 반사되는 초음파가 있을 경우 초음파 발산 시간과 장애물에 반사되어 되돌아오는 순간의 시간차를 이용하여 장애물과의 거리를 판단할 수 있다.An infrared sensor or an ultrasonic sensor may be used to detect an obstacle of the mobile robot. The mobile robot determines the existence and distance of the obstacle through the infrared sensor, and the ultrasonic sensor emits an ultrasonic wave having a predetermined period, and when there is an ultrasonic wave reflected by the obstacle, the time difference between the ultrasonic emission time and the moment reflected back to the obstacle is returned. Use to determine the distance to the obstacle.

한편, 많은 사람들이 체류하거나 이동하는 공항, 기차역, 백화점, 항만 등 공공장소에서 운용되는 이동 로봇은 안전사고의 위험에 더 많이 노출되거나 안전사고를 일으킬 수 있다.On the other hand, mobile robots operating in public places such as airports, train stations, department stores, and ports where many people stay or move may be more exposed to safety risks or may cause safety accidents.

따라서, 이동 로봇이 사람, 장애물을 인식하여 안전을 확보하면서 자동으로 주행하는 방안뿐만 아니라, 공공장소에서 사람들의 안전을 보장하기 위하여, 사람들이 이동 로봇의 주행 및 동작 상태를 쉽게 파악할 수 있는 방안이 요구된다. Therefore, in order to ensure the safety of people in public places, as well as the way that the mobile robot recognizes people and obstacles and ensure safety, it is easy for people to easily grasp the driving and operating state of the mobile robot. Required.

본 발명의 목적은, 공공장소에서 안전하게 운용할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a mobile robot and a control method thereof that can be safely operated in a public place.

본 발명의 목적은, 사람들이 이동 로봇의 동작 상태를 쉽게 파악할 수 있어, 사람과 이동 로봇의 사고 발생 위험을 감소시킬 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공함에 있다.Disclosure of Invention An object of the present invention is to provide a mobile robot and a control method thereof, by which people can easily grasp the operating state of the mobile robot, thereby reducing the risk of accidents between humans and the mobile robot.

본 발명의 목적은, 공공장소에서 안내 서비스 등 다양한 서비스를 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a mobile robot and its operation method that can provide a variety of services, such as guidance services in public places.

본 발명의 목적은, 길 안내 등 서비스 제공 과정에서 디스플레이에 표시되는 정보를 용이하게 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a mobile robot and its operation method that can easily provide information displayed on the display during the service providing process, such as road guidance.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 회전 가능하도록 제공되는 탑 커버, 탑 커버에 배치되는 제1 디스플레이, 제1 디스플레이보다 큰 크기를 가지는 제2 디스플레이, 제2 디스플레이 및 탑 커버와 결합되는 미들 커버, 미들 커버의 하측에 위치되는 바텀 커버, 바텀 커버의 둘레를 따라 배치되는 발광모듈들을 포함하는 발광부. 및, 이동 로봇의 현재 상태에 기초하여, 발광모듈들을 제어하는 제어부를 포함함으로써, 이동 로봇의 동작 상태를 쉽게 파악할 수 있고, 공공장소에서 안전하게 운용될 수 있다.According to an aspect of the present invention, a mobile robot includes a top cover provided to be rotatable, a first display disposed on the top cover, a second display having a larger size than the first display, and a second A light emitting unit including a middle cover coupled to the display and the top cover, a bottom cover positioned below the middle cover, and light emitting modules disposed along a circumference of the bottom cover. And, based on the current state of the mobile robot, by including a control unit for controlling the light emitting module, it is possible to easily determine the operating state of the mobile robot, it can be safely operated in public places.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 공공장소에서 안전하게 운용할 수 있는 이동 로봇 및 그 제어방법을 제공할 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, it is possible to provide a mobile robot and a control method thereof that can be safely operated in a public place.

또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 사람들이 이동 로봇의 주행 상태를 쉽게 파악할 수 있어, 사람과 이동 로봇의 사고 발생 위험을 감소시킬 수 있다는 장점이 있다.In addition, according to at least one of the embodiments of the present invention, people can easily determine the driving state of the mobile robot, there is an advantage that can reduce the risk of accidents between people and mobile robot.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 공공장소에서 안내 서비스 등 다양한 서비스를 제공할 수 있다.In addition, according to at least one of the embodiments of the present invention, it is possible to provide various services such as a guide service in a public place.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 길 안내 등 서비스 제공 과정에서 디스플레이에 표시되는 정보를 용이하게 제공할 수 있다.Further, according to at least one of the embodiments of the present invention, it is possible to easily provide information displayed on the display in the process of providing a service such as a road guide.

한편, 그 외의 다양한 효과는 후술될 본 발명의 실시예에 따른 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시될 것이다.On the other hand, various other effects will be disclosed directly or implicitly in the detailed description according to the embodiment of the present invention to be described later.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 이동 로봇의 디스플레이들이 정렬한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
도 6 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다. 1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a bottom perspective view of the mobile robot according to an embodiment of the present invention from the bottom.
3 is a side view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating arrangement of displays of a mobile robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing a control relationship between major components of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
6 to 13 are views referred to for describing the operation method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형될 수 있음은 물론이다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention; However, the present invention is not limited to these embodiments and may be modified in various forms.

도면에서는 본 발명을 명확하고 간략하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 극히 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 참조부호를 사용한다. In the drawings, parts not related to the description are omitted in order to clearly and briefly describe the present invention, and the same reference numerals are used for the same or extremely similar parts throughout the specification.

한편, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.On the other hand, the suffixes "module" and "unit" for the components used in the following description are merely given in consideration of ease of preparation of the present specification, and do not give particular meaning or role in themselves. Therefore, the "module" and "unit" may be used interchangeably.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 상기 이동 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도이며, 도 3은 상기 이동 로봇의 측면도이다.1 is a perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a bottom perspective view of the mobile robot from the bottom, Figure 3 is a side view of the mobile robot.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은 외관을 형성하고 그 내부에 각종 부품을 수납하는 본체(10)를 포함할 수 있다.1 to 3, the mobile robot 1 according to the exemplary embodiment of the present invention may include a main body 10 forming an exterior and accommodating various components therein.

상기 본체(10)는 상하 방향으로 길이가 길게 형성되며, 전체적으로 하부에서 상부 방향으로 올라갈수록 슬림해지는 오뚝이 형상을 가질 수 있다.The main body 10 is formed to have a long length in the vertical direction, as a whole may have a shape of the step of becoming slim as it goes up from the bottom to the top direction.

상기 본체(10)는 상기 이동 로봇(1)의 외관을 형성하는 케이스(30)를 포함할 수 있다. 상기 케이스(30)는 상측에 배치되는 탑 커버(31), 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치되는 제1 미들 커버(32), 상기 제1 미들 커버(32)의 하측에 배치되는 제2 미들 커버(33) 및 상기 제2 미들 커버(33)의 하측에 배치되는 바텀 커버(34)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 제1 미들 커버(32)와 상기 제2 미들 커버(33)는 하나의 미들 커버로 이루어질 수 있다.The main body 10 may include a case 30 forming an exterior of the mobile robot 1. The case 30 may include a top cover 31 disposed on an upper side, a first middle cover 32 disposed below the top cover 31, and a second disposed below the first middle cover 32. A bottom cover 34 disposed below the middle cover 33 and the second middle cover 33 may be included. Here, the first middle cover 32 and the second middle cover 33 may be formed of one middle cover.

상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)의 최상단에 위치되며, 반구 또는 돔 형상을 가질 수 있다. 상기 탑 커버(31)는 사용자로부터 명령을 용이하게 입력받기 위하여 성인의 키보다 낮은 높이에 위치될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 소정각도 회전 가능하도록 구성될 수 있다.The top cover 31 is positioned at the top of the mobile robot 1 and may have a hemisphere or a dome shape. The top cover 31 may be located at a height lower than an adult's height in order to easily receive a command from a user. The top cover 31 may be configured to rotate at a predetermined angle.

한편, 상기 탑 커버(31)는, 이동 로봇(1)의 최상단에 배치되고, 그 내부에 각종 부품을 수납하여, 사람의 헤드(head)와 유사한 형상과 기능을 가지고 사용자와의 인터랙션(interaction)을 담당할 수 있다. 따라서, 상기 탑 커버(31)와 그 내부에 배치되는 부품들은 헤드(head)로 명명될 수 있다. 또한, 상기 탑 커버(31)의 내부에 수납되거나 외부에 배치되는 부품들의 구성을 헤드부로 명명할 수 있다. 한편, 상기 헤드의 하측에 배치되는 나머지 부분은 바디(body)로 명명될 수 있다.On the other hand, the top cover 31 is disposed at the top of the mobile robot 1, accommodates various parts therein, and has a shape and function similar to that of a human head, and interact with a user. Can be in charge of Therefore, the top cover 31 and the components disposed therein may be referred to as a head. In addition, the configuration of the components accommodated in or disposed outside the top cover 31 may be referred to as a head portion. Meanwhile, the remaining part disposed below the head may be referred to as a body.

상기 탑 커버(31)는 전면 일측에 조작부(311)를 포함할 수 있다. 상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 입력받는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 터치 입력을 받기 위한 디스플레이(312)를 포함할 수 있다. The top cover 31 may include an operation unit 311 on one side of the front surface. The operation unit 311 may perform a function of receiving a command from a user. To this end, the operation unit 311 may include a display 312 for receiving a touch input from the user.

상기 조작부(311)에 배치되는 디스플레이(312)는 제1 디스플레이 또는 헤드 디스플레이(312)로 명명하고, 바디에 배치되는 디스플레이부(20)에 포함되는 디스플레이는 제2 디스플레이 또는 바디 디스플레이(21)로 명명할 수 있다.The display 312 disposed on the operation unit 311 is referred to as a first display or a head display 312, and the display included in the display unit 20 disposed on the body is referred to as a second display or body display 21. You can name it.

상기 헤드 디스플레이(312)는 터치패드와 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성될 수 있다. 이 경우에, 상기 헤드 디스플레이(312)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다. The head display 312 may be configured as a touch screen by forming a mutual layer structure with the touch pad. In this case, the head display 312 may be used as an input device capable of inputting information by a user's touch in addition to the output device.

또한, 상기 조작부(311)는 사용자가 상기 헤드 디스플레이(312)를 아래로 내려다보면서 쉽게 조작할 수 있도록 일정각도 상측을 향할 수 있다. 예를 들어, 상기 조작부(311)는 상기 탑 커버(31)의 일부가 절단되어 형성되는 면에 배치될 수 있다. 따라서, 상기 헤드 디스플레이(312)는 경사지도록 배치될 수 있다.In addition, the operation unit 311 may face upward at a predetermined angle so that the user can easily operate while looking down the head display 312. For example, the operation unit 311 may be disposed on a surface where a part of the top cover 31 is formed by cutting. Thus, the head display 312 may be disposed to be inclined.

또한, 상기 조작부(311)는 전체적으로 원형 또는 타원형의 외형을 가질 수 있다. 이러한 상기 조작부(311)는 사람의 얼굴 형상과 유사하게 구현될 수 있다.In addition, the operation part 311 may have a circular or oval shape as a whole. The operation unit 311 may be implemented similar to the shape of a human face.

일례로, 상기 조작부(311)는 원형 형상을 가지며, 상기 조작부(311) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위한 구조물이 하나 이상 위치될 수 있다.For example, the operation unit 311 may have a circular shape, and one or more structures for expressing an eye, a nose, a mouth, and an eyebrow of a person may be located on the operation unit 311.

즉, 상기 조작부(311) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위하여 특정 구조물이 배치될 수 있고 또는 특정 페인트가 도색될 수 있다. 따라서, 상기 조작부(311)는 사람의 얼굴 형상을 가짐으로써, 사용자에게 감성적인 느낌을 제공할 수 있다. 더욱이, 사람의 얼굴 형상을 가지는 로봇이 주행하는 경우, 마치 사람이 움직이는 것과 같은 느낌을 줄 수 있어 로봇에 대한 거부감을 해소할 수 있다.That is, a specific structure may be disposed on the manipulation unit 311 to express a person's eyes, nose, mouth, eyebrows, or the like, or a specific paint may be painted. Therefore, the manipulation unit 311 may provide an emotional feeling to the user by having a human face shape. Furthermore, when a robot having a human face shape travels, it can give a feeling as if a person is moving, thereby relieving the objection to the robot.

다른 예로, 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위한 이미지가 하나 이상 표시될 수 있다. As another example, one or more images for representing a human eye, nose, mouth, eyebrow, etc. may be displayed on the head display 312.

즉, 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 길 안내 서비스에 관련된 정보뿐만 아니라, 사람의 얼굴 형상을 표현하기 위한 다양한 이미지가 표시될 수 있다. 그리고 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 일정 시간 간격 또는 특정 시각에 정해진 얼굴 표정을 표현하기 위한 이미지가 표시될 수도 있다.That is, not only the information related to the road guidance service but also various images for expressing the shape of a human face may be displayed on the head display 312. In addition, an image for expressing a facial expression determined at a predetermined time interval or at a specific time may be displayed on the head display 312.

한편, 도 1을 기준으로 상기 바디 디스플레이(21)가 향하는 방향을 "후방"이라고 정의한다. 그리고 "후방"의 반대 방향을 "전방"이라고 정의한다.Meanwhile, the direction toward which the body display 21 faces is defined as “rear” with reference to FIG. 1. The opposite direction of "rear" is defined as "forward".

또한, 상기 조작부(311)는 사람과 사물 인식을 위한 헤드 카메라부(313)가 배치될 수 있다.In addition, the operation unit 311 may be a head camera unit 313 for recognizing people and objects.

상기 헤드 카메라부(313)는 상기 헤드 디스플레이(312)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 헤드 카메라부(313)는 2D 카메라(313a) 및 RGBD 센서(313b, 313c)를 포함할 수 있다.The head camera unit 313 may be disposed above the head display 312. The head camera unit 313 may include a 2D camera 313a and RGBD sensors 313b and 313c.

상기 2D 카메라(313a)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다.The 2D camera 313a may be a sensor for recognizing a person or an object based on a 2D image.

또한, 상기 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)(313b, 313c)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서일 수 있다. 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 장치로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡쳐된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다.In addition, the RGBD sensors Red, Green, Blue, and Distance 313b and 313c may be sensors for acquiring a position or a face image of a person. The RGBD sensors 313b and 313c may be sensors for detecting a person or object using captured images having depth data obtained from a camera with RGBD sensors or other similar 3D imaging device.

사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 정확히 검출하기 위하여, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 복수 개로 이루어질 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 2개로 구성되어, 상기 2D 카메라(313a)의 좌측 및 우측에 각각 배치될 수 있다.In order to accurately detect the position or face image of a person, a plurality of RGBD sensors 313b and 313c may be provided. For example, the RGBD sensors 313b and 313c may be configured in two and may be disposed on the left and right sides of the 2D camera 313a, respectively.

상기 헤드 카메라부(313)는, RGBD 카메라 센서 등 3D 비전 센서로 구성될 수 있고, 소정 거리 이내에 사람의 존재 여부, 안내 모드에서 안내 대상의 존재 여부, 사람과 이동 로봇(1)과의 거리, 사람의 이동 속도 등을 센싱할 수 있다.The head camera unit 313 may be configured as a 3D vision sensor such as an RGBD camera sensor, the presence of a person within a predetermined distance, the presence of a guide object in the guide mode, the distance between the person and the mobile robot 1, The movement speed of a person can be sensed.

한편, 도시되진 않았으나, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 직접 입력 받기 위한 물리적 버튼을 더 포함할 수 있다.On the other hand, although not shown, the operation unit 311 may further include a physical button for directly receiving a command from the user.

또한, 상기 탑 커버(31)는 마이크(314)를 더 포함할 수 있다.In addition, the top cover 31 may further include a microphone 314.

상기 마이크(314)는 사용자로부터 오디오 신호의 명령을 입력 받기위한 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 마이크(314)는 사용자로부터 음성 명령을 정확히 수신하기 위하여, 상기 탑 커버(31)의 상단부 어느 지점에 4개소가 형성될 수 있다. 따라서, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중이거나 또는 상기 탑 커버(31)가 회전 중에도, 사용자로부터 음성의 길 안내 요청을 정확히 수신할 수 있다.The microphone 314 may perform a function for receiving a command of an audio signal from a user. For example, four microphones 314 may be formed at any point of the upper end of the top cover 31 in order to accurately receive a voice command from the user. Therefore, even when the mobile robot 1 is driving or the top cover 31 is rotating, it is possible to accurately receive a voice guidance request from the user.

본 발명의 일 실시예에서 상기 탑 커버(31)는, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에는 상기 조작부(311)가 주행 방향을 향하도록 회전될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령(예: 음성 명령 등)을 수신하면, 상기 조작부(311)가 사용자가 위치한 방향을 향하도록 회전될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the top cover 31 may be rotated such that the operation unit 311 faces the driving direction while the mobile robot 1 is traveling. When the mobile robot 1 receives a command (eg, a voice command) from the user while the mobile robot 1 is driving, the top cover 31 may be rotated to face the direction in which the user is located.

이와는 다르게, 상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령을 수신하면, 상기 이동 로봇(1)의 주행 방향의 반대되는 방향으로 회전될 수 있다. 즉, 상기 탑 커버(31)는 상기 바디 디스플레이부(20)가 향하는 방향으로 회전될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시되는 길 안내 서비스 정보 등을 보면서 상기 조작부(311)를 효과적으로 조작할 수 있다.In contrast, when the mobile robot 1 receives a command from the user while the mobile robot 1 is traveling, the top cover 31 may be rotated in a direction opposite to the traveling direction of the mobile robot 1. That is, the top cover 31 may be rotated in the direction in which the body display unit 20 faces. Therefore, the user can effectively operate the manipulation unit 311 while viewing the road guide service information displayed on the body display unit 20.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 이동 로봇(1)의 디스플레이들(312, 20)이 정렬한 도면이다. 4 is a diagram in which the displays 312 and 20 of the mobile robot 1 are aligned according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 이동 로봇(1)은 인터랙션(interaction) 상태에서 사용자로부터 명령을 수신하거나 대기 중일 때, 디스플레이들(312, 20)이 일방향으로 정렬하여 사용자 또는 공공장소의 이용자들이 두 디스플레이들(312, 20)에 표시되는 정보를 더 쉽게 볼 수 있도록 할 수 있다.Referring to FIG. 4, when the mobile robot 1 receives or waits for a command from a user in an interaction state, the displays 312 and 20 are aligned in one direction so that the user or a user in a public place can display two displays. Information displayed at 312 and 20 can be more easily viewed.

인터랙션 상태는, 이동 로봇(1)이, 소정 사용자에게 음성 안내, 메뉴 화면 등을 제공하거나, 사용자로부터 터치, 음성 입력을 수신하거나, 안내 서비스 제공 중인 경우 등이 해당될 수 있다. The interaction state may correspond to a case in which the mobile robot 1 provides a voice guidance, a menu screen, or the like to a predetermined user, receives a touch or voice input from the user, or provides a guidance service.

한편, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다. 이러한 경우, 예를 들어 상기 조작부(311)는 일 방향을 향하여 바라보고, 상기 디스플레이부(20)는 일 방향과 반대되는 타 방향을 향하여 바라볼 수 있으므로, 상기 조작부(311) 또는 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시되는 정보를 양 방향에서 볼 수 있는 장점이 있다.On the other hand, the direction viewed by the operation unit 311 and the body display unit 20 may be opposite to each other. In this case, for example, the operation unit 311 may face toward one direction, and the display unit 20 may face toward another direction opposite to one direction, such that the operation unit 311 or the body display unit There is an advantage that the information displayed at 20 can be viewed in both directions.

바람직하게는, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중이거나 정지한 상태에서, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향이 달라질 수 있다.Preferably, in the state in which the mobile robot 1 is driving or stopped, the direction viewed by the operation unit 311 and the body display unit 20 may vary.

예를 들어, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중인 경우에는 도 1에서 예시된 것과 같이, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다.For example, when the mobile robot 1 is driving, as shown in FIG. 1, the directions of the operation unit 311 and the body display unit 20 may be opposite to each other.

또한, 상기 이동 로봇(1)이 대기 중인 경우에는 도 4에서 예시된 것과 같이, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 동일할 수 있다. In addition, when the mobile robot 1 is waiting, as shown in FIG. 4, the direction viewed by the operation unit 311 and the body display unit 20 may be the same.

또한, 상기 탑 커버(31)는 비상 조작 버튼(315)을 더 포함할 수 있다. 상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 이동 로봇(1)이 정지해 있거나 주행 중에, 상기 이동 로봇(1)의 작동을 즉시 정지시키는 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 이동 로봇(1)이 전방을 향하여 주행하더라도, 상기 비상 조작 버튼(315)을 용이하게 조작할 수 있도록 상기 이동 로봇(1)의 후방에 위치될 수 있다.In addition, the top cover 31 may further include an emergency operation button 315. The emergency operation button 315 may perform a function of immediately stopping the operation of the mobile robot 1 while the mobile robot 1 is stopped or traveling. For example, the emergency operation button 315 may be located at the rear of the mobile robot 1 so that the emergency operation button 315 can be easily operated even if the mobile robot 1 travels forward. have.

상기 제1 미들 커버(32)는 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제1 미들 커버(33)의 내부에는 기판을 포함한 각종 전자부품이 위치될 수 있다. 그리고 상기 제1 미들 커버(32)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다.The first middle cover 32 may be disposed below the top cover 31. Various electronic components including a substrate may be positioned inside the first middle cover 33. In addition, the first middle cover 32 may have a cylindrical shape in which a diameter increases as it descends from an upper side to a lower side.

더욱 바람직하게는, 상기 제1 미들 커버(32)는 RGBD 센서(321)를 포함할 수 있다.More preferably, the first middle cover 32 may include an RGBD sensor 321.

상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에, 상기 이동 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)이 주행하는 방향, 즉 상기 제1 미들 커버(32)의 전방에 위치될 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)의 전방에 존재하는 장애물 또는 사람의 키를 고려하여, 상기 제1 미들 커버(32)의 상단부에 위치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 제1 미들 커버(32)의 전방의 다양한 위치에 배치될 수 있다.The RGBD sensor 321 may perform a function of detecting a collision between the mobile robot 1 and an obstacle while the mobile robot 1 is driving. To this end, the RGBD sensor 321 may be located in the direction in which the mobile robot 1 travels, that is, in front of the first middle cover 32. For example, the RGBD sensor 321 may be located at an upper end of the first middle cover 32 in consideration of a key of an obstacle or a person existing in front of the mobile robot 1. However, the present invention is not limited thereto, and the RGBD sensor 321 may be disposed at various positions in front of the first middle cover 32.

실시예에 따라서, 상기 RGBD 센서(321)는 3D 비전 센서로 구성될 수 있고, 소정 거리 이내에 사람의 존재 여부, 안내 모드에서 안내 대상의 존재 여부, 사람과 이동 로봇(1)과의 거리, 사람의 이동 속도 등을 센싱할 수 있다.According to an embodiment, the RGBD sensor 321 may be configured as a 3D vision sensor, the presence of a person within a predetermined distance, the presence of a guide object in the guide mode, the distance between the person and the mobile robot 1, the person Can sense the moving speed and the like.

실시예에 따라서는, 상기 제1 미들 커버(32)에 RGBD 센서(321)가 배치되지 않고, RGBD 센서(321)의 기능도 헤드 카메라부(313)에서 수행할 수 있다.According to an embodiment, the RGBD sensor 321 is not disposed on the first middle cover 32, and the function of the RGBD sensor 321 may be performed by the head camera unit 313.

또한, 상기 제1 미들 커버(32)는 스피커용 홀(322)을 더 포함할 수 있다.In addition, the first middle cover 32 may further include a speaker hole 322.

상기 스피커용 홀(322)은 스피커에서 발생하는 소리를 외부로 전달하기 위한 홀일 수 있다. 상기 스피커용 홀(322)은 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면에 형성될 수 있으며, 단수 개로 형성될 수 있다. 그러나 이와는 다르게, 상기 스피커용 홀(322)은 복수 개로 형성되어 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면에 서로 이격되게 형성될 수 있다.The speaker hole 322 may be a hole for transmitting the sound generated from the speaker to the outside. The speaker hole 322 may be formed on an outer circumferential surface of the first middle cover 32 and may be formed in a singular number. However, differently, the speaker hole 322 may be formed in plural numbers so as to be spaced apart from each other on the outer circumferential surface of the first middle cover 32.

또한, 상기 제1 미들 커버(32)는 스테레오 카메라용 홀(323)을 더 포함할 수 있다.In addition, the first middle cover 32 may further include a hole 323 for a stereo camera.

상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 본체(10)의 내부에 설치된 스테레오 카메라(미도시)의 작동을 위한 홀일 수 있다. 일례로, 상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 제1 미들 커버(32)의 전방 하단에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 스테레오 카메라는 상기 스테레오 카메라용 홀(323)을 통해 상기 이동 로봇(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있다.The stereo camera hole 323 may be a hole for operating a stereo camera (not shown) installed inside the main body 10. For example, the stereo camera hole 323 may be formed at the front lower end of the first middle cover 32. Accordingly, the stereo camera may photograph the front area of the mobile robot 1 through the stereo camera hole 323.

상기 제2 미들 커버(33)는 상기 제1 미들 커버(32)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에는 배터리와, 자율 주행을 위한 라이더 등이 위치될 수 있다. 상기 제2 미들 커버(33)는 상기 제1 미들 커버(32)와 마찬가지로 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제2 미들 커버(33)의 외측은 상기 제1 미들 커버(32)의 외측과 단차없이 연결될 수 있다. 즉, 상기 제2 미들 커버(33)의 외측과 상기 제1 미들 커버(32)의 외측은 매끄럽게 연결될 수 있으므로 외관이 미려해 보일 수 있다.The second middle cover 33 may be disposed below the first middle cover 32. A battery and a rider for autonomous driving may be located inside the second middle cover 33. Like the first middle cover 32, the second middle cover 33 may have a cylindrical shape that increases in diameter from the top to the bottom thereof. The outer side of the second middle cover 33 may be connected to the outer side of the first middle cover 32 without a step. That is, since the outside of the second middle cover 33 and the outside of the first middle cover 32 may be connected smoothly, the appearance may be beautiful.

또한, 상기 제1 미들 커버(32)와 상기 제2 미들 커버(33)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가지므로, 전체적으로 오뚝이 형상을 가질 수 있다. 따라서, 상기 본체(10)가 사람 또는 장애물과 충돌하는 경우 발생되는 충격을 완화시킬 수 있다.In addition, since the first middle cover 32 and the second middle cover 33 have a cylindrical shape that increases in diameter from the top to the bottom direction, the top may have a shape. Therefore, the impact generated when the main body 10 collides with a person or an obstacle may be alleviated.

상세히, 상기 제2 미들 커버(33)는 제1 절개부(331)를 포함할 수 있다.In detail, the second middle cover 33 may include a first cutout 331.

상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면의 전방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제1 절개부(331)는 후술될 전방 라이더(136)가 동작 가능하도록 상기 제2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.The first cutout 331 may be formed in the front side of the outer circumferential surface of the second middle cover 33. The first cutout 331 is a portion cut from the second middle cover 33 to enable the front rider 136 to be described later.

구체적으로, 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 전방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제1 절개부(331)는 상기 전방 라이더(136)의 위치에 대응되는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면에서 상기 제2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1 절개부(331)와 상기 전방 라이더(136)는 마주볼 수 있다. 따라서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제1 절개부(331)에 의해 외부로 노출될 수 있다.Specifically, the first cutout 331 may be cut to a predetermined length in the radial direction from the front outer circumferential surface of the second middle cover 33. Here, the front rider 136 is located inside the second middle cover 33. The first cutout 331 may be formed by cutting along the circumference of the second middle cover 33 on the outer circumferential surface of the second middle cover 33 corresponding to the position of the front rider 136. . That is, the first cutout 331 and the front rider 136 may face each other. Accordingly, the front rider 136 may be exposed to the outside by the first cutout 331.

일례로, 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 전방에서 둘레를 따라 270도만큼 절개될 수 있다. 상기 제1 절개부(331)가 상기 제2 미들 커버(33)에 형성되어야 하는 이유는, 상기 전방 라이더(136)에서 방출된 레이저가 성인의 눈 또는 어린이의 눈으로 직접 조사되는 것을 방지하기 위함이다.For example, the first cutout 331 may be cut by 270 degrees along the circumference of the front of the second middle cover 33. The reason why the first cutout 331 is to be formed in the second middle cover 33 is to prevent the laser emitted from the front rider 136 from being directly irradiated into the eyes of an adult or a child. to be.

또한, 상기 제2 미들 커버(33)는 제2 절개부(332)를 더 포함할 수 있다.In addition, the second middle cover 33 may further include a second cutout 332.

상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면의 후방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제2 절개부(332)는 후술될 후방 라이더(118)가 동작 가능하도록 상기 제2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.The second cutout 332 may be formed on the rear side of the outer circumferential surface of the second middle cover 33. The second cutout 332 is a portion cut from the second middle cover 33 to enable the rear rider 118 to be described later.

구체적으로, 상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 후방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제2 절개부(332)는 상기 후방 라이더(118)의 위치에 대응되는 지점에서 상기 제2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 따라서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제2 절개부(332)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 일례로, 상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 후방에서 둘레를 따라 130도만큼 절개될 수 있다.Specifically, the second cutout 332 may be cut to a predetermined length in the radial direction from the rear outer circumferential surface of the second middle cover 33. Here, the rear rider 118 is located inside the second middle cover 33. The second cutout 332 may be formed by cutting along the circumference of the second middle cover 33 at a point corresponding to the position of the rear rider 118. Accordingly, the rear rider 118 may be exposed to the outside by the second cutout 332. For example, the second cutout 332 may be cut by 130 degrees along the circumference of the rear of the second middle cover 33.

본 실시예에서 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 절개부(332)와 연결되지 않도록 상하 방향으로 이격될 수 있다. 그리고 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 절개부(332) 보다 상측에 위치될 수 있다.In the present embodiment, the first cutout 331 may be spaced apart in the vertical direction so as not to be connected to the second cutout 332. The first cutout 331 may be located above the second cutout 332.

만약, 상기 제1 절개부(331)와 상기 제2 절개부(332)가 동일선상에 위치되면, 일 이동 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 타 이동 로봇의 라이더에 조사될 수 있다. 그러면, 각각의 이동 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 상호 간섭을 일으켜 정확한 거리 검출이 어려워질 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇과 장애물과의 거리 검출이 불가능해지므로, 정상적인 주행이 어렵고 이동 로봇과 장애물이 부딪히는 문제가 발생할 수 있다.If the first cutout 331 and the second cutout 332 are positioned on the same line, the laser emitted from the rider of one mobile robot may be irradiated to the rider of another mobile robot. Then, lasers emitted from the riders of each mobile robot may interfere with each other, making accurate distance detection difficult. In this case, since the distance detection between the mobile robot and the obstacle becomes impossible, a normal driving is difficult and a problem in which the mobile robot and the obstacle collide with each other may occur.

또한, 상기 제2 미들 커버(33)에는 초음파 센서(333)가 더 배치될 수 있다.In addition, an ultrasonic sensor 333 may be further disposed on the second middle cover 33.

상기 초음파 센서(333)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 상기 이동 로봇(1) 사이의 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 상기 초음파 센서(333)는 상기 이동 로봇(1)과 근접한 장애물을 감지하기 위한 기능을 수행할 수 있다.The ultrasonic sensor 333 may be a sensor for measuring a distance between the obstacle and the mobile robot 1 by using an ultrasonic signal. The ultrasonic sensor 333 may perform a function for detecting an obstacle in proximity to the mobile robot 1.

일례로, 상기 초음파 센서(333)는 상기 이동 로봇(1)에 근접한 모든 방향의 장애물을 감지하기 위하여 다수 개로 구성될 수 있다. 그리고 상기 다수 개의 초음파 센서(333)는 상기 제2 미들 커버(33)의 하단 둘레를 따라 서로 이격되게 위치될 수 있다.For example, the ultrasonic sensor 333 may be configured in plurality in order to detect obstacles in all directions close to the mobile robot 1. The plurality of ultrasonic sensors 333 may be spaced apart from each other along a lower circumference of the second middle cover 33.

상기 바텀 커버(34)는 상기 제2 미들 커버(33)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 바텀 커버(34)의 내부에는 휠(112) 및 캐스터(112a) 등이 위치될 수 있다. 그리고 상기 바텀 커버(34)는 상기 제1 미들 커버(32) 및 상기 제2 미들 커버(33)와는 다르게 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 작아지는 원통 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 본체(10)는 전체적으로 오뚝이 형상을 가져서 로봇의 충돌 시 가해지는 충격량을 감소시키고, 상기 본체(10)의 하단부는 안쪽으로 들어가는 구조를 가져서 사람의 발이 로봇의 바퀴에 끼이는 것을 방지할 수 있다.The bottom cover 34 may be disposed below the second middle cover 33. The wheel 112, the caster 112a, and the like may be located inside the bottom cover 34. In addition, the bottom cover 34 may have a cylindrical shape that is smaller in diameter from the top to the bottom, unlike the first middle cover 32 and the second middle cover 33. That is, the main body 10 has the shape of the overall body to reduce the amount of impact applied during the collision of the robot, the lower end of the main body 10 has a structure to go inward to prevent human feet from being caught in the wheel of the robot. Can be.

상세히, 상기 바텀 커버(34)의 내측에는 베이스(111)가 위치될 수 있다.In detail, the base 111 may be positioned inside the bottom cover 34.

상기 베이스(111)는 상기 이동 로봇(1)의 바닥면을 형성할 수 있다.The base 111 may form a bottom surface of the mobile robot 1.

그리고 상기 베이스(111)에는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 위한 휠(112)이 구비될 수 있다. 상기 휠(112)은 상기 베이스(111)의 좌측 및 우측에 각각 하나가 위치될 수 있다.In addition, the base 111 may be provided with a wheel 112 for driving the mobile robot 1. One wheel 112 may be located on the left and right sides of the base 111, respectively.

또한, 상기 베이스(111)에는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 보조하기 위한 캐스터(112a)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 캐스터(112a)는 상기 이동 로봇(1)의 수동 이동을 위하여 복수 개로 구성될 수 있다. 일례로, 상기 캐스터(112a)는 상기 베이스(111)의 전방 및 후방에 각각 두 개가 위치될 수 있다.In addition, the base 111 may be provided with a caster (112a) for assisting the running of the mobile robot (1). Here, the caster 112a may be configured in plural for the manual movement of the mobile robot 1. For example, two casters 112a may be positioned at the front and the rear of the base 111, respectively.

상술한 캐스터 구조에 의하면, 상기 이동 로봇(1)의 전원이 오프되거나 또는 상기 이동 로봇(1)을 수동으로 이동시켜야 할 경우, 큰 힘을 들이지 않고 상기 이동 로봇(1)을 밀어 이동시킬 수 있는 장점이 있다.According to the caster structure described above, when the power of the mobile robot 1 is turned off or the mobile robot 1 must be moved manually, the mobile robot 1 can be pushed and moved without applying a large force. There is an advantage.

상기 바텀 커버(34)에는, 각각 하나 이상의 발광다이오드(LED)를 포함하는 발광모듈들(40)이 배치될 수 있고, 발광모듈들(40) 중 적어도 하나는 이동 로봇의 동작 상태에 따라 켜지거나 꺼질 수 있다. 예를 들어, 발광모듈들(40) 중 적어도 하나는 이동 로봇의 동작 상태에 따라 소정 색상의 광을 출력하거나, 소정 주기로 점멸할 수 있다. 또한, 발광모듈들(40) 중 2이상의 발광모듈이 이동 로봇의 동작 상태에 따라 소정 패턴으로 광을 출력할 수 있다. The bottom cover 34 may include light emitting modules 40 including one or more light emitting diodes (LEDs), and at least one of the light emitting modules 40 may be turned on according to an operation state of a mobile robot. Can be turned off. For example, at least one of the light emitting modules 40 may output light of a predetermined color or blink at a predetermined period according to an operating state of the mobile robot. In addition, two or more light emitting modules of the light emitting modules 40 may output light in a predetermined pattern according to the operating state of the mobile robot.

발광모듈들(40)은 각각 광원으로 하나 이상의 발광다이오드를 포함할 수 있다. 광원이 복수개 구비되는 경우에, 복수개의 광원은 균일한 광 공급을 위하여 일정한 피치(Pitch)를 가지고 배열될 수 있다. 광도를 고려하여 광원의 개수와 피치 가 설정될 수 있다. 또한, 복수개의 광원은 색은 모두 백색일 수도 있고, 인접한 광원들의 색이 혼색되어 백색을 출광할 수도 있다.The light emitting modules 40 may each include one or more light emitting diodes as a light source. When a plurality of light sources are provided, the plurality of light sources may be arranged to have a constant pitch for uniform light supply. The number and pitch of the light sources may be set in consideration of the luminous intensity. In addition, the plurality of light sources may be all white in color, or the colors of adjacent light sources may be mixed to emit white light.

광원은 발광다이오드가 1개의 단일체 뿐만 아니라, 복수의 발광다이오드가 근접해서 배치된 집합체인 경우도 포함할 수 있다. 또, 예를 들면 광의 삼원색인 적색, 청색, 녹색의 발광다이오드를 근접 배치한 경우도 포함할 수 있다.The light source may include a case in which the light emitting diodes are not only one single body but also a plurality of light emitting diodes arranged in close proximity. For example, it may include the case where the red, blue, and green light emitting diodes, which are three primary colors of light, are disposed close together.

바람직하게는 상기 발광모듈들(40)은 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 따라 배치될 수 있다. 예를 들어, 수평 방향으로 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 감싸는 임의의 원 상에 상기 발광모듈들(40)이 배치될 수 있다.Preferably, the light emitting modules 40 may be disposed along the circumference of the bottom cover 34. For example, the light emitting modules 40 may be disposed on an arbitrary circle surrounding the circumference of the bottom cover 34 in a horizontal direction.

상기 발광모듈들(40)이 이동 로봇(1)의 하단인 상기 바텀 커버(34)에 배치됨으로써, 사람의 눈높이보다 상당히 낮은 위치에 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 발광모듈들(40)이 특정 광을 지속적으로 출력하거나 점멸할 때, 사람들이 눈부심을 덜 느낄 수 있다. The light emitting modules 40 may be disposed on the bottom cover 34, which is the lower end of the mobile robot 1, so that the light emitting modules 40 may be disposed at a position substantially lower than a human eye level. Accordingly, when the light emitting modules 40 continuously output or blink a specific light, people may feel less glare.

상기 발광모듈들(40)이 수평 방향으로 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 감싸도록 배치됨으로써, 사람들은 360도 어느 방향에서나 상기 발광모듈들(40)에서 출력되는 광을 볼 수 있다. Since the light emitting modules 40 are arranged to surround the bottom cover 34 in a horizontal direction, people can see the light output from the light emitting modules 40 in any direction 360 degrees.

상기 발광모듈들(40)이 상기 바텀 커버(34)에 배치됨으로써, 소정 영상을 표시하는 대화면의 바디 디스플레이(21)와 소정 거리 이격된다. 이에 따라, 상기 발광모듈들(40)의 출력 광과 바디 디스플레이(21)의 출력 영상이 서로의 시인성을 떨어뜨리는 것을 방지할 수 있다.Since the light emitting modules 40 are disposed on the bottom cover 34, the light emitting modules 40 are spaced apart from the body display 21 on a large screen displaying a predetermined image. Accordingly, the output light of the light emitting modules 40 and the output image of the body display 21 may be prevented from degrading visibility of each other.

또한, 상기 발광모듈들(40)이 복수의 행(row)을 가지고, 다단으로 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 발광모듈들(40)이 출력하는 광의 시인성을 더욱 높일 수 있다.In addition, the light emitting modules 40 may have a plurality of rows and may be arranged in multiple stages. Accordingly, the visibility of the light output by the light emitting modules 40 may be further improved.

예를 들어, 상기 발광모듈들(40)은, 서로 다른 길이를 가지는 3개의 행(41, 42, 43)으로 배치될 수 있다. 이 경우에, 상기 3개의 행(41, 42, 43) 중에서 최하단에 위치하는 행(41)의 길이가 가장 짧을 수 있다.For example, the light emitting modules 40 may be arranged in three rows 41, 42, and 43 having different lengths. In this case, the length of the row 41 located at the bottom of the three rows 41, 42, 43 may be the shortest.

더욱 바람직하게는, 상기 발광모듈들(40)은, 복수의 행(row)과 열(column)을 가지도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 발광모듈들(40)은 3개의 행(41, 42, 43)으로 배치되고, 각 행(41, 42, 43)은 독립적으로 제어 가능한 복수의 발광모듈을 포함할 수 있다. 이에 따라, 발광모듈들(40)은, 복수의 행(row)과 열(column)을 가질 수 있고, 전체 발광모듈들(40)을 펼쳐 보았을 때, M*N의 매트릭스(matrix) 형태로 배치될 수 있다.More preferably, the light emitting modules 40 may be arranged to have a plurality of rows and columns. For example, the light emitting modules 40 may be arranged in three rows 41, 42, and 43, and each row 41, 42, and 43 may include a plurality of independently controllable light emitting modules. Accordingly, the light emitting modules 40 may have a plurality of rows and columns and are arranged in a matrix form of M * N when the entire light emitting modules 40 are unfolded. Can be.

상기 바디 디스플레이부(20)는 상기 이동 로봇(1)의 일측에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다.The body display unit 20 may be formed to extend in the vertical direction on one side of the mobile robot (1).

상세히, 상기 바디 디스플레이부(20)는 바디 디스플레이(21), 지지부(22)를 포함할 수 있다.In detail, the body display unit 20 may include a body display 21 and a supporter 22.

상기 바디 디스플레이(21)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 위치될 수 있다. 상기 바디 디스플레이(21)는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.The body display 21 may be located behind the first middle cover 32. The body display 21 may perform a function of outputting time information (eg, airport gate query information, road guidance service information, etc.) related to a service currently being provided.

또한, 상기 바디 디스플레이(21)는 외측으로 소정 곡률 휘어진 형상을 가지는 곡면 디스플레이로 구성될 수 있다. 즉, 상기 바디 디스플레이(21)는 전체적으로 오목한 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 바디 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 후방으로 더욱 기울어지는 형상을 가질 수 있다. 다시 말하면, 상기 바디 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 상기 케이스(30)로부터 점점 멀어지도록 형성될 수 있다.In addition, the body display 21 may be configured as a curved display having a predetermined curvature shape to the outside. That is, the body display 21 may have a concave shape as a whole. The body display 21 may have a shape inclined further to the rear as the body display 21 descends from the top to the bottom direction. In other words, the body display 21 may be formed to move away from the case 30 as it goes downward from the top.

상술한 디스플레이부 구조에 의하면, 상기 이동 로봇(1)과 멀리 떨어진 위치에서도 상기 바디 디스플레이(21)에 표시된 정보가 잘 보일 뿐만 아니라, 다양한 각도에서도 상기 바디 디스플레이(21)에 표시된 정보가 왜곡되어 보이지 않는 장점이 있다.According to the structure of the display unit described above, not only the information displayed on the body display 21 can be seen well, but also the information displayed on the body display 21 is distorted even at various angles. There is no advantage.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 이동 로봇(1)은 사용자에게 길을 안내하기 위하여 설정된 경로를 따라 먼저 이동할 수 있다. 그리고 사용자는 상기 이동 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 이동 로봇(1)의 후방에 설치된 바디 디스플레이부(20)를 볼 수 있다. 즉, 상기 이동 로봇(1)이 길 안내를 위하여 주행하더라도, 사용자는 상기 이동 로봇(1)을 따라다니면서 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시된 정보를 용이하게 볼 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the mobile robot 1 may first move along a path set for guiding a road to a user. In addition, the user may view the body display unit 20 installed at the rear of the mobile robot 1 while moving along the mobile robot 1. That is, even if the mobile robot 1 travels for road guidance, the user can easily see the information displayed on the body display unit 20 while following the mobile robot 1.

또한, 상기 바디 디스플레이(21)의 상단은 상기 제1 미들 커버(32)의 상단까지 연장될 수 있고, 상기 바디 디스플레이(21)의 하단은 상기 제2 절개부(332)까지 연장될 수 있다. 본 실시예에서 상기 바디 디스플레이(21)의 하단은 상기 제2 절개부(332)를 넘지 않도록 형성되어야 한다. 만약, 상기 바디 디스플레이(21)가 상기 제2 절개부(332)를 가리도록 형성되면, 상기 후방 라이더(118)에서 방출된 레이저가 상기 바디 디스플레이(21)의 하단에 부딪히게 된다. 이에 따라, 상기 이동 로봇(1)은 후방에 위치된 장애물과의 거리 검출이 불가능해지는 문제가 발생할 수 있다.In addition, an upper end of the body display 21 may extend to an upper end of the first middle cover 32, and a lower end of the body display 21 may extend to the second cutout 332. In this embodiment, the lower end of the body display 21 should be formed so as not to exceed the second cutout 332. If the body display 21 is formed to cover the second cutout 332, the laser emitted from the rear rider 118 hits the lower end of the body display 21. Accordingly, the mobile robot 1 may have a problem that it is impossible to detect a distance from the obstacle located behind.

한편, 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이(21)가 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 위치되도록 유지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이부(21)의 배면에서 연장 형성될 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이(21)의 배면에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있으며, 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 더 돌출될 수 있다.Meanwhile, the support part 22 may perform a function of maintaining the body display 21 to be positioned behind the first middle cover 32. The support part 22 may extend from the rear surface of the body display part 21. The support part 22 may be formed long in the vertical direction on the rear surface of the body display 21, and may protrude further from the upper side to the lower side.

또한, 상기 지지부(22)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방을 관통하여 상기 제1 미들 커버(32) 내부에 삽입될 수 있다. 이를 위하여, 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에는 상기 지지부(22)가 관통될 수 있는 관통홀(미도시)이 형성될 수 있다. 상기 관통홀은 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면 후방 일부가 절개되어 형성될 수 있다.In addition, the support part 22 may penetrate the rear of the first middle cover 32 and be inserted into the first middle cover 32. To this end, a through hole (not shown) through which the support 22 may pass may be formed at the rear of the first middle cover 32. The through hole may be formed by cutting a portion of the rear of the outer circumferential surface of the first middle cover 32.

그리고 상기 바디 디스플레이부(20)는 별도의 고정 부재(138)에 의해 상기 본체(10)의 내부에 고정될 수 있다.The body display unit 20 may be fixed to the inside of the main body 10 by a separate fixing member 138.

상기 본체(10)의 내부에는 상기 바디 디스플레이부(20)를 상기 본체(10)에 고정시키기 위한 고정 부재(138)가 제공될 수 있다. 상기 고정 부재(138)는 일측이 상기 본체(10)에 고정되고, 타측이 상기 바디 디스플레이부(20)에 고정될 수 있다. 이를 위하여, 상기 고정 부재(138)의 타측은 상기 관통홀을 관통하여 상기 케이스(30)의 외부로 돌출될 수 있다. 즉, 상기 관통홀 내에는 상기 지지부(22)와, 상기 고정 부재(138)가 함께 위치될 수 있다.A fixing member 138 may be provided inside the main body 10 to fix the body display unit 20 to the main body 10. One side of the fixing member 138 may be fixed to the main body 10, and the other side of the fixing member 138 may be fixed to the body display unit 20. To this end, the other side of the fixing member 138 may protrude to the outside of the case 30 through the through hole. That is, the support 22 and the fixing member 138 may be located together in the through hole.

본 실시예에서 상기 바디 디스플레이부(20)는 체결 수단에 의해 상기 고정 부재(138)에 체결될 수 있다. 이때, 상기 바디 디스플레이부(20)의 지지부(22)는 상기 고정 부재(138)의 상측에 올려질 수 있다. 다시 말하면, 상기 고정 부재(138)의 상측에는 상기 지지부(22)가 올려지고, 상기 고정 부재(138)의 일부는 상기 바디 디스플레이부(20)의 일부와 고정될 수 있다. 이러한 디스플레이부 고정 구조에 의해서, 상기 바디 디스플레이부(20)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 안정적으로 위치될 수 있다.In the present embodiment, the body display unit 20 may be fastened to the fixing member 138 by fastening means. In this case, the support 22 of the body display unit 20 may be mounted on the upper side of the fixing member 138. In other words, the support 22 may be raised above the fixing member 138, and a part of the fixing member 138 may be fixed to a part of the body display unit 20. By the display unit fixing structure, the body display unit 20 may be stably positioned at the rear of the first middle cover 32.

한편, 상기 바디 디스플레이부(20)는 티켓(ticket) 투입구(50)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 상기 티켓 투입구(50)가 상기 바디 디스플레이부(20)에 배치되는 예를 도시하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 상기 티켓 투입구(50)는 이동 로봇(1)의 다른 부위에 배치될 수도 있다.Meanwhile, the body display unit 20 may further include a ticket inlet 50. In the present exemplary embodiment, the ticket inlet 50 is disposed in the body display unit 20, but the present invention is not limited thereto, and the ticket inlet 50 may be disposed at another portion of the mobile robot 1. It may be arranged.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 로봇(1)은, 상기 티켓 투입구(50)로 항공권 등 티켓이 투입되면, 티켓에 포함되는 바코드, QR 코드 등을 스캔할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the mobile robot 1 may scan a barcode, QR code, etc. included in the ticket when a ticket such as a ticket is input into the ticket inlet 50.

또한, 이동 로봇(1)은 바디 디스플레이(21)에 스캔 결과를 표시하고, 사용자에게 스캔 결과에 따른 게이트 정보, 카운터 정보 등을 제공할 수 있다.In addition, the mobile robot 1 may display the scan result on the body display 21 and provide the user with gate information, counter information, etc. according to the scan result.

한편, 상기 바디 디스플레이부(20)는 안내 대상의 식별 및 추적을 위한 바디 카메라부(25)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the body display unit 20 may further include a body camera unit 25 for identifying and tracking a guide object.

상기 바디 카메라부(25)는, RGBD 카메라 센서 등 3D 비전 센서로 구성될 수 있고, 소정 거리 이내에 사람의 존재 여부, 안내 모드에서 안내 대상의 존재 여부, 사람과 이동 로봇(1)과의 거리, 사람의 이동 속도 등을 센싱할 수 있다.The body camera unit 25 may be configured as a 3D vision sensor such as an RGBD camera sensor, the presence of a person within a predetermined distance, the presence of a guide object in the guide mode, the distance between the person and the mobile robot 1, The movement speed of a person can be sensed.

실시예에 따라서는, 이동 로봇(1)은 상기 바디 카메라부(25)를 포함하지 않고, 다른 부위에 배치되는 안내 대상 식별 및 추적용 센서를 더 포함할 수도 있다.According to the exemplary embodiment, the mobile robot 1 may not include the body camera unit 25 but may further include a sensor for guiding and identifying a tracking object disposed at another site.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.5 is a block diagram showing a control relationship between major components of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 마이크(314)를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부(725), 각종 데이터를 저장하는 저장부(730), 서버(미도시) 등 다른 전자 기기와 데이터를 송수신하는 통신부(790), 광을 외부로 출력하는 발광모듈을 하나 이상 포함하는 발광부(750), 이동 로봇(1)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(740)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, the mobile robot 1 according to an exemplary embodiment of the present invention may include a voice input unit 725 that receives a voice input of a user through a microphone 314, and a storage unit 730 that stores various data. , A communication unit 790 for transmitting and receiving data to and from other electronic devices such as a server (not shown), a light emitting unit 750 including one or more light emitting modules for outputting light to the outside, and controlling the overall operation of the mobile robot 1. It may include a control unit 740.

음성 입력부(725)는, 아날로그 소리를 디지털 데이터로 변환하는 처리부를 포함하거나 처리부에 연결되어, 사용자 입력 음성 신호를 제어부(740) 또는 서버(미도시)에서 인식할 수 있도록 데이터화할 수 있다. The voice input unit 725 may include or be connected to a processor for converting analog sound into digital data, and may convert the user input voice signal into a data such that the user input voice signal can be recognized by the controller 740 or a server (not shown).

제어부(740)는, 이동 로봇(1)을 구성하는 음성 입력부(725), 저장부(730), 발광부(750), 통신부(790) 등을 제어하여, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다. The control unit 740 controls the overall operation of the mobile robot 1 by controlling the voice input unit 725, the storage unit 730, the light emitting unit 750, the communication unit 790, etc. constituting the mobile robot 1. Can be controlled.

저장부(730)는 이동 로봇(1)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.The storage unit 730 records various types of information necessary for the control of the mobile robot 1 and may include a volatile or nonvolatile recording medium. The recording medium stores data that can be read by a microprocessor, and includes a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic Tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like.

또한, 저장부(730)는 이동 로봇(1)이 안내 서비스를 제공하는데 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the storage unit 730 may store various data necessary for the mobile robot 1 to provide a guide service.

또한, 제어부(740)는 통신부(790)를 통해 이동 로봇(1)의 동작상태 또는 사용자 입력 등을 서버 등으로 전송할 수 있다. In addition, the controller 740 may transmit an operation state or a user input of the mobile robot 1 to the server through the communication unit 790.

통신부(790)는 적어도 하나의 통신모듈을 포함하여 이동 로봇(1)이 인터넷, 또는 소정의 네트워크에 연결되도록 한다. The communication unit 790 includes at least one communication module to allow the mobile robot 1 to be connected to the Internet or a predetermined network.

한편, 저장부(730)에는 음성 인식을 위한 데이터가 저장될 수 있고, 상기 제어부(740)는 음성 입력부(725)를 통하여 수신되는 사용자의 음성 입력 신호를 처리하고 음성 인식 과정을 수행할 수 있다. Meanwhile, the storage unit 730 may store data for speech recognition, and the controller 740 may process a voice input signal of a user received through the voice input unit 725 and perform a voice recognition process. .

한편, 제어부(740)는 음성 인식 결과에 기초하여 이동 로봇(1)이 소정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.The controller 740 may control the mobile robot 1 to perform a predetermined operation based on the voice recognition result.

예를 들어, 제어부(740)는 음성 신호에 포함되는 명령이 비행기 출발 정보, 관광 안내 정보 등 소정 정보를 요청하는 명령인 경우, 비행기 출발 정보, 관광 안내 정보 등 소정 정보를 디스플레이부(710)에 표시하도록 제어할 수 있다.For example, when the command included in the voice signal is a command for requesting predetermined information such as flight departure information and tour guide information, the controller 740 sends predetermined information such as flight departure information and tour guide information to the display unit 710. You can control the display.

또한, 사용자의 안내 요청이 있으면, 제어부(740)는 사용자가 선택한 안내 목적지까지 사용자를 에스코트(escort)하도록 제어할 수 있다.In addition, when the user requests a guide, the controller 740 may control to escort the user to the guide destination selected by the user.

한편, 음성 인식 과정은 이동 로봇(1) 자체에서 실시되지 않고 서버에서 수행될 수 있다.On the other hand, the speech recognition process may be performed in the server without being performed by the mobile robot 1 itself.

이 경우에, 제어부(740)는 사용자 입력 음성 신호가 상기 서버로 송신되도록 통신부(790)를 제어할 수 있고, 통신부(790)를 통하여, 상기 서버로부터 상기 음성 신호에 대한 인식 결과를 수신할 수 있다.In this case, the controller 740 may control the communication unit 790 to transmit a user input voice signal to the server, and receive a recognition result of the voice signal from the server through the communication unit 790. have.

또는, 호출어 인식 등 간단한 음성 인식은 이동 로봇(1)이 수행하고, 자연어 처리 등 고차원의 음성 인식은 서버에서 수행될 수 있다.Alternatively, the mobile robot 1 may perform simple voice recognition such as call word recognition, and high-level voice recognition such as natural language processing may be performed at a server.

한편, 이동 로봇(1)은 소정 정보를 영상으로 표시하는 디스플레이부(710)와소정 정보를 음향으로 출력하는 음향 출력부(780)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the mobile robot 1 may include a display unit 710 for displaying predetermined information as an image and a sound output unit 780 for outputting predetermined information as a sound.

디스플레이부(710)는 사용자의 요청 입력에 대응하는 정보, 사용자의 요청 입력에 대응하는 처리 결과, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등을 영상으로 표시할 수 있다.The display unit 710 may display information corresponding to the request input of the user, a processing result corresponding to the request input of the user, an operation mode, an operation state, an error state, and the like as an image.

도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 것과 같이, 상기 디스플레이부(710)는 헤드 디스플레이(312)와 바디 디스플레이(21)를 포함할 수 있다. 상기 바디 디스플레이(21)는 상대적으로 상기 헤드 디스플레이(312)보다 대화면으로 구현되므로, 상기 바디 디스플레이(21)에 정보를 대화면으로 표시하는 것이 더 바람직할 수 있다.As described above with reference to FIGS. 1 to 4, the display unit 710 may include a head display 312 and a body display 21. Since the body display 21 is implemented with a larger screen than the head display 312, it may be more preferable to display information on the body display 21 in a large screen.

또한, 음향 출력부(780)는 제어부(740)의 제어에 따라 경고음, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등의 알림 메시지, 사용자의 요청 입력에 대응하는 정보, 사용자의 요청 입력에 대응하는 처리 결과 등을 음향으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(780)는, 제어부(740)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다.In addition, the sound output unit 780 under the control of the control unit 740, a notification message such as a warning sound, operation mode, operation state, error state, information corresponding to the user's request input, processing result corresponding to the user's request input Etc. can be output as sound. The sound output unit 780 may convert an electrical signal from the controller 740 into an audio signal and output the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided.

한편, 이동 로봇(1)은 소정 범위를 촬영할 수 있는 영상 획득부(720)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the mobile robot 1 may include an image acquirer 720 capable of capturing a predetermined range.

영상 획득부(720)는 이동 로봇(1) 주변, 외부 환경 등을 촬영하는 것으로, 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다. The image acquirer 720 photographs a surrounding of the mobile robot 1, an external environment, and the like, and may include a camera module. Multiple cameras may be installed for each part for photographing efficiency.

예를 들어, 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 것과 같이, 상기 영상 획득부(720)는, 사람과 사물 인식을 위한 헤드 카메라부(313)와 안내 대상의 식별 및 추적을 위한 바디 카메라부(25)를 포함할 수 있다. 하지만, 영상 획득부(720)가 구비하는 카메라의 개수, 배치, 종류, 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다. For example, as described above with reference to FIGS. 1 to 4, the image acquisition unit 720 may include a head camera unit 313 for recognizing a person and an object and a body camera unit for identification and tracking of a guide object. (25). However, the number, arrangement, type, and shooting range of the camera included in the image acquisition unit 720 are not necessarily limited thereto.

영상 획득부(720)는, 사용자 인식용 영상을 촬영할 수 있다. 제어부(740)는 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득된 영상에 기초하여 외부 상황을 판단하거나, 사용자(안내 대상)를 인식할 수 있다.The image acquirer 720 may capture an image for user recognition. The controller 740 may determine an external situation or recognize a user (guide object) based on the image acquired by the image acquirer 720.

또한, 상기 제어부(740)는, 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득하는 영상에 기초하여 이동 로봇(1)이 주행하도록 제어할 수 있다.In addition, the controller 740 may control the mobile robot 1 to travel based on an image captured by the image acquirer 720.

한편, 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득된 영상은 저장부(730)에 저장될 수 있다.The image acquired by the image acquirer 720 may be stored in the storage 730.

한편, 이동 로봇(1)은 이동을 위한 구동부(760)를 포함할 수 있고, 상기 구동부(760)는 제어부(740)의 제어에 따라, 본체(10)를 이동시킬 수 있다.Meanwhile, the mobile robot 1 may include a driving unit 760 for moving, and the driving unit 760 may move the main body 10 under the control of the control unit 740.

구동부(760)는 이동 로봇(1)은 본체(10)를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(112)를 포함한다. 구동부(760)는 구동 바퀴(112)에 연결되어 구동 바퀴를 회전시키는 구동 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 구동 바퀴(112)는 본체(10)의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜과 우륜이라고 한다.The driving unit 760 includes the at least one driving wheel 112 for moving the main body 10. The driving unit 760 may include a driving motor (not shown) connected to the driving wheel 112 to rotate the driving wheel. The driving wheels 112 may be provided at left and right sides of the main body 10, respectively, hereinafter referred to as left and right wheels, respectively.

좌륜과 우륜은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜과 우륜의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체(10)의 주행방향을 전환할 수 있다.The left wheel and the right wheel may be driven by one driving motor, but a left wheel driving motor for driving the left wheel and a right wheel driving motor for driving the right wheel may be provided as necessary. The driving direction of the main body 10 can be switched to the left or the right by making a difference in the rotational speed of the left wheel and the right wheel.

한편, 이동 로봇(1)은 이동 로봇(1)의 동작, 상태와 관련된 각종 데이터를 센싱하는 센서들을 포함하는 센서부(770)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the mobile robot 1 may include a sensor unit 770 including sensors for sensing various data related to the operation and state of the mobile robot 1.

상기 센서부(770)는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 장애물 감지 센서는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어. 상기 장애물 감지 센서는 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 초음파 센서(333), RGBD 센서(321) 등이 해당될 수 있다. The sensor unit 770 may include an obstacle detection sensor for detecting an obstacle, and the obstacle detection sensor may include an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, a position sensitive device (PSD) sensor, and the like. have. For example. The obstacle detecting sensor may correspond to the ultrasonic sensor 333 and the RGBD sensor 321 described above with reference to FIGS. 1 to 4.

또한, 상기 센서부(770)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 절벽 감지 센서(113)를 더 포함할 수 있다. In addition, the sensor unit 770 may further include a cliff detection sensor 113 for detecting the presence of a cliff on the floor in the driving zone.

실시예에 따라서는, 상기 센서부(770)는 마이크(314)를 통해 획득되는 소리의 크기를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있고, 이에 따라, 사용자가 발화하는 음성의 크기, 주변 소음의 크기를 센싱할 수 있다.According to an embodiment, the sensor unit 770 may further include a sensor for detecting the volume of the sound obtained through the microphone 314, and thus, the size of the voice spoken by the user and the size of the ambient noise. Can sense.

또는, 별도의 센서를 더 포함하지 않고, 음성 입력부(725)가 마이크(314)를 통해 획득되는 신호의 처리 과정에서 사용자의 음성, 주변 소음의 크기를 판별할 수 있다.Alternatively, the voice input unit 725 may determine the size of the user's voice and ambient noise in the process of processing the signal acquired by the microphone 314 without further including a separate sensor.

또한, 상기 센서부(770)는 라이더(light detection and ranging: Lidar, 136, 118)를 포함할 수 있다.Also, the sensor unit 770 may include light detection and ranging Lidar 136 and 118.

라이더(136, 118)는, 레이저(Laser) 광을 매개로, 송신 신호와 수신 신호의 TOF(Time of Flight) 또는 송신 신호와 수신 신호의 위상차(phase difference)를 기초로, 장애물 등 오브젝트를 검출할 수 있다.The riders 136 and 118 detect an object such as an obstacle based on a time of flight (TOF) of a transmission signal and a reception signal or a phase difference between the transmission signal and a reception signal through laser light. can do.

또한, 상기 라이더(132a, 132b)는, 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도 및 오브젝트의 위치를 검출할 수 있다.Also, the riders 132a and 132b may detect a distance from an object, a relative speed with respect to the object, and a position of the object.

상기 라이더(132a, 132b)는, 상기 장애물 감지 센서의 구성 중 일부로써 구비될 수 있다. 또한, 상기 라이더(132a, 132b)는, 맵(map) 작성을 위한 센서로써 구비될 수도 있다.The riders 132a and 132b may be provided as part of the configuration of the obstacle detecting sensor. In addition, the riders 132a and 132b may be provided as sensors for creating a map.

한편, 상기 장애물 감지 센서는 이동 로봇의 주행(이동) 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(740)에 전달한다. 이때, 제어부(740)는, 감지된 장애물의 위치에 따라 이동 로봇(1)의 움직임을 제어할 수 있다.On the other hand, the obstacle detection sensor detects an object in the traveling (moving) direction of the mobile robot, in particular, an obstacle and transmits the obstacle information to the controller 740. In this case, the controller 740 may control the movement of the mobile robot 1 according to the detected position of the obstacle.

한편, 상기 센서부(770)는 본체(101)의 구동에 따른 이동 로봇(1)의 동작을 감지하고 동작 정보를 출력하는 동작 감지 센서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 동작 감지 센서로는, 자이로 센서(Gyro Sensor), 휠 센서(Wheel Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor) 등을 사용할 수 있다.On the other hand, the sensor unit 770 may further include a motion detection sensor for detecting the operation of the mobile robot 1 according to the driving of the main body 101 and outputs the motion information. For example, a gyro sensor, a wheel sensor, an acceleration sensor, or the like may be used as the motion detection sensor.

자이로 센서는, 이동 로봇(1)이 운전 모드에 따라 움직일 때 회전 방향을 감지하고 회전각을 검출한다. 자이로 센서는, 이동 로봇(1)의 각속도를 검출하여 각속도에 비례하는 전압 값을 출력한다. 제어부(740)는 자이로 센서로부터 출력되는 전압 값을 이용하여 회전 방향 및 회전각을 산출한다.The gyro sensor detects the rotation direction and detects the rotation angle when the mobile robot 1 moves according to the driving mode. The gyro sensor detects the angular velocity of the mobile robot 1 and outputs a voltage value proportional to the angular velocity. The controller 740 calculates the rotation direction and the rotation angle by using the voltage value output from the gyro sensor.

휠 센서는, 좌륜과 우륜에 연결되어 바퀴의 회전수를 감지한다. 여기서, 휠 센서는 로터리 엔코더(Rotary Encoder)일 수 있다. 로터리 엔코더는 좌륜과 우륜의 회전수를 감지하여 출력한다. The wheel sensor is connected to the left wheel and the right wheel to sense the number of revolutions of the wheel. Here, the wheel sensor may be a rotary encoder. The rotary encoder detects and outputs the number of revolutions of the left and right wheels.

제어부(740)는 회전수를 이용하여 좌, 우측 바퀴의 회전 속도를 연산할 수 있다. 또한, 제어부(740)는 좌륜과 우륜의 회전수 차이를 이용하여 회전각을 연산할 수 있다.The controller 740 may calculate the rotation speeds of the left and right wheels by using the rotation speed. In addition, the controller 740 may calculate the rotation angle using the difference in the rotation speed of the left wheel and the right wheel.

가속도 센서는, 이동 로봇(1)의 속도 변화, 예를 들어, 출발, 정지, 방향 전환, 물체와의 충돌 등에 따른 이동 로봇(1)의 변화를 감지한다. 가속도 센서는 주 바퀴나 보조바퀴의 인접 위치에 부착되어, 바퀴의 미끄러짐이나 공회전을 검출할 수 있다.The acceleration sensor detects a change in the speed of the mobile robot 1, for example, a change in the mobile robot 1 due to start, stop, direction change, collision with an object, and the like. The acceleration sensor is attached to the adjacent position of the main wheel and the auxiliary wheel, and can detect slippage or idle of the wheel.

또한, 가속도 센서는 제어부(740)에 내장되어 이동 로봇(1)의 속도 변화를 감지할 수 있다. 즉, 가속도 센서는 속도 변화에 따른 충격량을 검출하여 이에 대응하는 전압 값을 출력한다. 따라서, 가속도 센서는 전자식 범퍼의 기능을 수행할 수 있다.In addition, the acceleration sensor may be built in the controller 740 to detect a change in speed of the mobile robot 1. That is, the acceleration sensor detects the impact amount according to the speed change and outputs a voltage value corresponding thereto. Thus, the acceleration sensor can perform the function of the electronic bumper.

제어부(740)는 동작 감지 센서로부터 출력된 동작 정보에 기초하여 이동 로봇(1)의 위치 변화를 산출할 수 있다. 이러한 위치는 영상 정보를 이용한 절대 위치에 대응하여 상대 위치가 된다. 이동 로봇은 이러한 상대 위치 인식을 통해 영상 정보와 장애물 정보를 이용한 위치 인식의 성능을 향상시킬 수 있다. The controller 740 may calculate a position change of the mobile robot 1 based on the motion information output from the motion detection sensor. This position becomes a relative position corresponding to the absolute position using the image information. The mobile robot can improve the performance of position recognition using image information and obstacle information through the relative position recognition.

발광부(750)는, 복수의 발광모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 것과 같이, 발광부(750)는, 각각 하나 이상의 발광다이오드(LED)를 포함하는 발광모듈들(40)을 포함할 수 있다. The light emitting unit 750 may include a plurality of light emitting modules. For example, as described with reference to FIGS. 1 to 4, the light emitting unit 750 may include light emitting modules 40 including one or more light emitting diodes (LEDs).

또한, 상기 발광모듈들(40)은, 상기 바텀 커버(34)에 배치될 수 있고, 발광모듈들(40)은 제어부(740)의 제어에 따라 동작할 수 있다.In addition, the light emitting modules 40 may be disposed on the bottom cover 34, and the light emitting modules 40 may operate under the control of the controller 740.

예를 들어, 제어부(740)는, 발광모듈들(40) 중 적어도 하나가, 이동 로봇의 동작 상태에 따라 소정 색상의 광을 출력하거나, 소정 주기로 점멸하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(740)는, 발광모듈들(40) 중 2이상의 발광모듈이 이동 로봇의 동작 상태에 따라 소정 패턴으로 광을 출력하도록 제어할 수 있다. For example, the controller 740 may control at least one of the light emitting modules 40 to output light of a predetermined color or to blink at a predetermined period according to an operating state of the mobile robot. In addition, the controller 740 may control two or more light emitting modules of the light emitting modules 40 to output light in a predetermined pattern according to the operating state of the mobile robot.

도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 회전 가능하도록 제공되는 탑 커버(31), 상기 탑 커버(31)에 배치되는 제1 디스플레이(312), 상기 제1 디스플레이(312)보다 큰 크기를 가지는 제2 디스플레이(21), 상기 제2 디스플레이(21) 및 상기 탑 커버(31)와 결합되는 미들 커버(32, 33), 상기 미들 커버(32, 33)의 하측에 위치되는 바텀 커버(34), 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 따라 배치되는 발광모듈들(40)을 포함하는 발광부(750), 및, 이동 로봇(1)의 현재 상태에 기초하여, 상기 발광모듈들(40)을 제어하는 제어부(740)를 포함할 수 있다.As described with reference to FIGS. 1 to 5, the mobile robot 1 according to an embodiment of the present invention includes a top cover 31 provided to be rotatable and a first display disposed on the top cover 31. 312, a second display 21 having a larger size than the first display 312, middle covers 32 and 33 coupled to the second display 21 and the top cover 31, and the middle A light emitting unit 750 including a bottom cover 34 positioned below the covers 32 and 33, light emitting modules 40 disposed along the circumference of the bottom cover 34, and a mobile robot 1. Based on the current state of the), it may include a control unit 740 for controlling the light emitting modules 40.

상기 발광부(750)의 발광모듈들(40)은, 각각 하나 이상의 광원을 포함할 수 있다. 예를 들어, 발광모듈들(40)은, 각각 하나 이상의 발광다이오드(Light Emitting Diode, LED)를 포함할 수 있다.The light emitting modules 40 of the light emitting unit 750 may each include one or more light sources. For example, the light emitting modules 40 may each include one or more light emitting diodes (LEDs).

기존의 아날로그 방식의 조명은 조도를 정밀하게 제어하는데 한계가 있었으나, 발광다이오드(LED)는 인가되는 전류량과 구동펄스의 폭을 조절하여 조도를 정밀하게 조절할 수 있다. 또한, R, G, B 색상의 발광다이오드(LED)들이 조합되어 설치된 경우, 특정 색상의 광을 제공할 수 있고, 색 온도의 조절을 용이하게 할 수 있다.Conventional analog lighting has a limitation in precisely controlling illuminance, but the light emitting diode (LED) can precisely control illuminance by adjusting the amount of current applied and the width of the driving pulse. In addition, when the light emitting diodes (LEDs) of R, G, and B colors are installed in combination, the light of a specific color may be provided and the color temperature may be easily adjusted.

발광다이오드(LED)는 적색(Red), 청색(Blue), 녹색(Green), 및 백색(White) 등의 단색 발광다이오드(LED)일 수도 있다. 실시예에 따라서는 발광다이오드(LED)는 복수의 색상 재현이 가능한 다색 발광다이오드(LED)일 수도 있다. The light emitting diodes (LEDs) may be monochromatic light emitting diodes (LEDs) such as red, blue, green, and white. In some embodiments, the light emitting diodes (LEDs) may be multicolored light emitting diodes (LEDs) capable of reproducing a plurality of colors.

또한, 상기 발광모듈들(40)은 복수의 발광다이오드(LED)를 포함할 수 있고, 복수의 발광다이오드(LED)는 모두 백색광을 발광하여 백색의 조명을 제공할 수 있고, 적색(Red), 청색(Blue), 녹색(Green) 발광다이오드(LED)들을 조합하여 특정 색상의 조명 또는 백색의 조명을 제공할 수 있다.In addition, the light emitting modules 40 may include a plurality of light emitting diodes (LEDs), and the plurality of light emitting diodes (LEDs) may emit white light to provide white illumination, red (Red), Blue and green light emitting diodes (LEDs) may be combined to provide a specific color of illumination or white illumination.

예를 들어, 상기 발광모듈들(40)은, 정상 동작 상태를 나타내는 제1 색상(White), 일시 정지 상태를 나타내는 제2 색상(Yellow), 정지, 에러 상태를 나타내는 제3 색상(Red)의 광을 출력할 수 있다.For example, the light emitting modules 40 may include a first color white indicating a normal operation state, a second color yellow indicating a pause state, and a third color red indicating a stop state and an error state. It can output light.

상기 발광모듈들(40)은, 출력하는 광을 색상, 패턴을 통해 현재 동작 상태를 표시하고, 사람들에게 이동 로봇(1)의 주행 상태, 동작 상태를 알리는 일종의 신호등 역할을 수행할 수 있다.The light emitting modules 40 may display a current operation state through colors and patterns of light to be output, and may serve as a kind of traffic light that informs people of a driving state and an operation state of the mobile robot 1.

또한, 제어부(740)는 발광부(750)를 제어할 수 있다.In addition, the controller 740 may control the light emitter 750.

예를 들어, 상기 제어부(740)는, 이동 로봇(1)의 현재 상태에 따라 상기 발광모듈들(40) 중 적어도 하나가 소정 색상의 광을 출력하도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(40) 중 적어도 하나 소정 시간 동안 소정 주기로 점멸하도록 제어할 수 있다.For example, the controller 740 may control at least one of the light emitting modules 40 to output light of a predetermined color according to the current state of the mobile robot 1. In addition, the controller 740 may control the at least one of the light emitting modules 40 to blink at a predetermined period for a predetermined time.

이동 로봇(1)이 이동(주행)할 때, 사용자가 정보 확인, 설정 입력, 기타 조작을 위해 이동 로봇(1)에 근접하거나, 어린이 등이 호기심에 이동 로봇(1)을 만질 때에도, 이동 로봇(1)이 계속 주행하면 충돌 등 안전사고가 발생할 수 있다.When the mobile robot 1 moves (driving), even when the user approaches the mobile robot 1 for information checking, setting input, or other operation, or when a child or the like touches the mobile robot 1 with curiosity, the mobile robot 1 If (1) continues to drive, a safety accident such as a collision may occur.

특히, 공항, 기차역, 터미널, 백화점, 마트 등의 공공장소는 유동 인구가 많고, 그에 따른 돌발 변수도 많아 안전 사고 발생 위험이 더 크다.In particular, public places such as airports, train stations, terminals, department stores, and marts have a large floating population, and there are many unexpected variables, thus increasing the risk of a safety accident.

따라서, 본 발명에 따른 이동 로봇(1)은, 공공장소에서 동작 시, 전발광부(750)를 통하여, 이동 로봇(1)의 현재 동작상태를 나타내는 광을 출력함으로써, 공공장소에 존재하는 사람들이 이동 로봇(1)의 현재 상태를 쉽게 알 수 있게 하는 신호 정보를 제공할 수 있다. 이에 따라 공공장소에서 사람과 이동 로봇(1) 간의 사고 가능성을 감소시킬 수 있다.Therefore, the mobile robot 1 according to the present invention, when operating in a public place, by outputting the light indicating the current operating state of the mobile robot 1 through the front light emitting unit 750, people present in the public place It is possible to provide signal information which makes it easy to know the current state of the mobile robot 1. Accordingly, the possibility of an accident between a human and the mobile robot 1 in a public place can be reduced.

상기 발광모듈들(40)은, 이동 로봇(1)의 하단인 상기 바텀 커버(34)에 상기 제2 디스플레이(21)와 떨어져 배치됨으로써, 사람의 눈높이와 제2 디스플레이(21)에 비해 상대적으로 낮은 위치에 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 발광모듈들(40)이 특정 광을 지속적으로 출력하거나 점멸할 때, 사람들이 눈부심을 덜 느낄 수 있고, 상기 발광모듈들(40)의 출력 광과 바디 디스플레이(21)의 출력 영상이 서로의 시인성을 떨어뜨리는 것을 방지할 수 있다.The light emitting modules 40 are disposed apart from the second display 21 on the bottom cover 34, which is the lower end of the mobile robot 1, so that the light emitting modules 40 are relatively human's eye level and the second display 21. Can be placed in a lower position. Accordingly, when the light emitting modules 40 continuously output or blink a specific light, people may feel less glare, and the output light of the light emitting modules 40 and the output image of the body display 21 may be used. It can prevent that this mutual visibility falls.

바람직하게는, 발광모듈들(40)은, 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 따라 배치될 수 있다. 상기 발광모듈들(40)이 수평 방향으로 상기 바텀 커버(34)의 둘레를 감싸도록 배치됨으로써, 사람들은 360도 어느 방향에서나 상기 발광모듈들(40)에서 출력되는 광을 볼 수 있다. Preferably, the light emitting modules 40 may be disposed along the circumference of the bottom cover 34. Since the light emitting modules 40 are arranged to surround the bottom cover 34 in a horizontal direction, people can see the light output from the light emitting modules 40 in any direction 360 degrees.

한편, 상기 발광모듈들(40)이 복수의 행(row)을 가지고, 다단으로 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 발광모듈들(40)이 출력하는 광의 시인성을 더욱 높일 수 있다.Meanwhile, the light emitting modules 40 may have a plurality of rows and may be arranged in multiple stages. Accordingly, the visibility of the light output by the light emitting modules 40 may be further improved.

도 6 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다. 6 to 13 are views referred to for describing the operation method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 6의 (a)를 참조하면, 상기 발광모듈들(40)은, 바텀 커버(34)의 둘레를 따라 3단으로 배치될 수 있다. 즉, 상기 발광모듈들(40)은, 3개의 행(41, 42, 43)을 구성하도록 배치될 수 있다.Referring to FIG. 6A, the light emitting modules 40 may be disposed in three stages along the circumference of the bottom cover 34. That is, the light emitting modules 40 may be arranged to form three rows 41, 42, and 43.

행(41, 42, 43)으로 배치되는 복수의 발광모듈들(40)은 행 단위로 제어될 수 있다. 또한, 어느 하나의 행(41, 42, 43)에 포함되는 복수의 발광모듈들(40)은, 동일 행 내에서 소정 개수 단위로 그룹(gourp) 제어될 수 있다. 물론 개별 단위도로 제어될 수 있다. The plurality of light emitting modules 40 arranged in rows 41, 42, and 43 may be controlled in units of rows. In addition, the plurality of light emitting modules 40 included in any one of the rows 41, 42, and 43 may be group controlled in a predetermined number unit within the same row. Of course it can be controlled in individual units.

한편, 실시예에 따라서 하나의 행(41, 42, 43)은 함께 제어되는 복수의 라인(line)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 각 행(41, 42, 43)은 함께 제어될 수 있는 한 쌍의 라인을 포함할 수 있고, 각 라인을 복수의 발광모듈을 포함할 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment, one row 41, 42, 43 may include a plurality of lines controlled together. For example, each row 41, 42, 43 may include a pair of lines that can be controlled together, and each line may include a plurality of light emitting modules.

도 6의 (b)를 참조하면, 제1행(41)은, 한 쌍의 라인(41a, 41b)을 포함하고, 제2행(42)은, 한 쌍의 라인(42a, 42b)을 포함하고, 제3행(43)은, 한 쌍의 라인(43a, 43b)을 포함할 수 있다. 이 경우에도 각 라인(41a, 41b)을 따라서, 복수의 발광모듈들이 배치될 수 있다.Referring to FIG. 6B, the first row 41 includes a pair of lines 41a and 41b, and the second row 42 includes a pair of lines 42a and 42b. The third row 43 may include a pair of lines 43a and 43b. Also in this case, a plurality of light emitting modules may be disposed along the lines 41a and 41b.

한편, 제1행(41) 전체가 켜지도록 제어되면, 라인(41a, 41b)의 발광모듈들 전체가 켜질 수 있다. 또한, 제1행(41)의 제1 라인(41a) 중 어느 하나의 발광 모듈이 켜지면, 제1행(41)의 제2 라인(41b) 중 대응하는 발광 모듈이 켜짐으로써, 쌍(pair)으로 제어될 수 있다.Meanwhile, when the entire first row 41 is controlled to be turned on, the entire light emitting modules of the lines 41a and 41b may be turned on. In addition, when the light emitting module of any one of the first lines 41a of the first row 41 is turned on, the corresponding light emitting module of the second line 41b of the first row 41 is turned on, thereby pairing. Can be controlled.

사람의 발이 이동 로봇(1)의 하단, 바퀴에 끼이는 것을 방지하는 데 도움이 되도록, 상기 바텀 커버(34)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 작아지는 원통 형상을 가질 수 있다. The bottom cover 34 may have a cylindrical shape in which the diameter decreases as it descends from the upper side to the lower side of the mobile robot 1 to prevent the human robot from being caught in the wheel.

이러한 바텀 커버(34)의 형상에 대응하여, 상기 발광모듈들(40)은, 서로 다른 길이를 가지는 3개의 행(41, 42, 43)으로 배치될 수 있다. 이 경우에, 상기 3개의 행(41, 42, 43) 중에서 최하단에 위치하는 행(41)의 길이가 가장 짧을 수 있다.Corresponding to the shape of the bottom cover 34, the light emitting modules 40 may be arranged in three rows 41, 42, and 43 having different lengths. In this case, the length of the row 41 located at the bottom of the three rows 41, 42, 43 may be the shortest.

더욱 바람직하게는, 상기 발광모듈들(40)은, 복수의 행(row)과 열(column)을 가지도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 발광모듈들(40)은 3개의 행(41, 42, 43)으로 배치되고, 각 행(41, 42, 43)은 독립적으로 제어 가능한 복수의 발광모듈을 포함할 수 있다. More preferably, the light emitting modules 40 may be arranged to have a plurality of rows and columns. For example, the light emitting modules 40 may be arranged in three rows 41, 42, and 43, and each row 41, 42, and 43 may include a plurality of independently controllable light emitting modules.

이에 따라, 발광모듈들(40)은, 복수의 행(row)과 열(column)을 가지도록 배치될 수 있고, 전체 발광모듈들(40)을 펼쳐 보았을 때, M*N의 매트릭스(matrix) 형태로 배치될 수 있다.Accordingly, the light emitting modules 40 may be arranged to have a plurality of rows and columns, and when the entire light emitting modules 40 are unfolded, a matrix of M * Ns is obtained. It may be arranged in the form.

도 6 내지 도 13은, 발광모듈들(40)이 3*3의 매트릭스 형태로 배치되는 경우를 예로 들어 도시한 것으로, 행과 열의 수는 예시적인 것이다.6 to 13 illustrate an example in which the light emitting modules 40 are arranged in a matrix of 3 * 3, and the number of rows and columns is exemplary.

또한, 도 6 내지 도 13에서는 발광모듈들(40)이 이루는 행(41, 42, 43)의 길이가 동일한 예를 도시하나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 6 to 13 illustrate examples in which the lengths of the rows 41, 42, and 43 of the light emitting modules 40 are the same, the present invention is not limited thereto.

도 6 내지 도 13을 참조하면, 최하단에 위치하는 제1행(41)에는, 제1 내지 제3 발광모듈(611, 612, 613)이 배치될 수 있다. 6 to 13, first to third light emitting modules 611, 612, and 613 may be disposed in the first row 41 positioned at the lowermost end.

또한, 제1행(41)의 상단에 위치하는 제2행(42)에는, 제4 내지 제6 발광모듈(621, 622, 623)이 배치될 수 있고, 제2행(41)의 상단에 위치하는 제3행(43)에는, 제7 내지 제9 발광모듈(631, 632, 633)이 배치될 수 있다. In addition, fourth to sixth light emitting modules 621, 622, and 623 may be disposed in the second row 42 positioned at the upper end of the first row 41, and may be disposed at the upper end of the second row 41. In the third row 43 positioned, the seventh to ninth light emitting modules 631, 632, and 633 may be disposed.

실시예에 따라서, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)은, 상기 행으로는 인접하도록 배치되고, 상기 열로는 이격되도록 배치될 수 있다.In some embodiments, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 may be disposed to be adjacent to each other in the row and spaced apart from each other in the column.

예를 들어, 도 6과 같이, 제1행(41)과 제2행(42), 제2행(42)과 제3행(43)은 소정 거리 이격되어 형성될 수 있다. 또는, 제1행(41)과 제2행(42), 제2행(42)과 제3행(43)은 인접하도록 형성될 수 있다. For example, as illustrated in FIG. 6, the first row 41 and the second row 42, and the second row 42 and the third row 43 may be formed at a predetermined distance apart from each other. Alternatively, the first row 41 and the second row 42, the second row 42 and the third row 43 may be formed to be adjacent to each other.

또한, 도 7 내지 도 13과 같이, 동일 행에 포함되는 발광모듈들은 하나씩 인접하도록 배치될 수 있다. 이 경우에도, 도 7 내지 도 13과 달리, 동일 행에 포함되는 발광모듈들도 상호 이격되도록 배치될 수 있다. 7 to 13, the light emitting modules included in the same row may be arranged adjacent to each other. In this case, unlike FIGS. 7 to 13, the light emitting modules included in the same row may be arranged to be spaced apart from each other.

한편, 제어부(740)는, 전체 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)의 동작을 제어할 수 있다.The controller 740 may control the operations of all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633.

제어부(740)는, 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)을 개별 발광모듈 단위로 제어할 수 있다. The controller 740 may control the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 in units of individual light emitting modules.

예를 들어, 제어부(740)는, 제1행, 제1열에 배치되는 제1 발광모듈(611)부터, 제3행, 제3열에 배치되는 제9 발광모듈(633)까지 순차적으로 켜지도록 제어할 수 있다.For example, the controller 740 controls to sequentially turn on the first light emitting module 611 arranged in the first row and the first column to the ninth light emitting module 633 arranged in the third row and the third column. can do.

또한, 제어부(740)는, 전체 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이 동일한 색상의 광을 출력하거나, 일부 발광모듈이 나머지 발광모듈과 다른 색상의 광을 출력하도록 제어할 수 있다.In addition, the control unit 740, the entire light emitting module 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633 outputs the light of the same color, or some light emitting module is of a different color than the remaining light emitting module It can be controlled to output light.

또한, 제어부(740)는, 전체 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이 켜지거나 특정 발광모듈들만 켜지도록 제어할 수 있다.In addition, the controller 740 may control the entire light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 to be turned on or only specific light emitting modules are turned on.

도 7은 전체 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이 켜져 백색 광을 출력하는 경우를 예시한 것이다. FIG. 7 illustrates a case where all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 are turned on to output white light.

제어부(740)는, 이동 로봇(1)이 소정 사용자와 인터랙션(interaction) 상태인 경우에, 발광모듈(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633) 전부가 켜지고, 백색 광을 출력하도록 제어할 수 있다.The controller 740 is configured to turn on all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 when the mobile robot 1 is in an interaction state with a predetermined user. It can be controlled to output light.

인터랙션(interaction) 상태는, 이동 로봇(1)이, 소정 사용자에게 음성 안내, 메뉴 화면 등을 제공하거나, 사용자로부터 터치, 음성 입력을 수신하거나, 안내 서비스 제공 중인 경우 등이 해당될 수 있다. The interaction state may correspond to a case in which the mobile robot 1 provides a voice guidance, a menu screen, or the like to a predetermined user, receives a touch, a voice input from a user, or provides a guidance service.

또한, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)을, 행(row) 단위로 제어하거나, 열(column) 단위로 제어할 수 있다. 이에 따라, 사람들은 개별 발광모듈이 발광할 때보다 더 쉽게 발광 패턴을 확안할 수 있다.In addition, the controller 740 controls the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 on a row basis or on a column basis. can do. Accordingly, people can see the light emission pattern more easily than when the individual light emitting modules emit light.

예를 들어, 최하단 제1행, 제2행, 제3행의 순서로 발광모듈이 켜질 수 있다.For example, the light emitting module may be turned on in the order of the lowermost first row, second row, and third row.

도 8은, 제1행(41)에 배치된 제1 내지 제3 발광모듈(611, 612, 613)이 켜진 후에, 제2행(42)에 배치된 제4 내지 제6 발광모듈(621, 622, 623)이 켜져 백색 광을 출력하고 있는 상태를 도시한 것이다.8 shows the fourth to sixth light emitting modules 621 arranged in the second row 42 after the first to third light emitting modules 611, 612, and 613 arranged in the first row 41 are turned on. 622 and 623 are turned on to output white light.

제2행(42)에 배치된 제4 내지 제6 발광모듈(621, 622, 623)이 켜진 후 소정 시간이 경과하면, 제3행(43)에 배치된 제7 내지 제9 발광모듈(631, 632, 633)이 켜져 백색 광을 출력하게 될 것이다.When a predetermined time elapses after the fourth to sixth light emitting modules 621, 622, and 623 disposed in the second row 42 are turned on, the seventh to ninth light emitting modules 631 disposed in the third row 43 are provided. , 632 and 633 will turn on and output white light.

또한, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633) 전부가 켜지고 소정 시간이 경과하면, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633) 전부가 같이 꺼지도록 제어할 수 있다.In addition, the control unit 740, when all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633 is turned on and a predetermined time elapses, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633 can all be controlled to be turned off together.

즉, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)을 순차적으로 켠 후에, 꺼지는 것은 동시에 수행되도록 제어할 수 있다. 반대로, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이 동시에 켜진 후에, 순차적으로 꺼지도록 제어할 수도 있다.That is, the controller 740 may control the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 to be sequentially turned off after being sequentially turned on. On the contrary, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 may be controlled to be sequentially turned off after the same time.

상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 대기 상태인 경우에, 도 8과 같이, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이, 상기 행 단위로 순차적으로 켜지도록 제어할 수 있다. 이후, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이, 동시에 꺼지거나 순차적으로 꺼지도록 제어할 수 있다.When the mobile robot 1 is in the standby state, the control unit 740, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633, as shown in FIG. It can be controlled to turn on sequentially in the row unit. Thereafter, the controller 740 may control the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 to be simultaneously turned off or sequentially turned off.

한편, 본 명세서에서, 대기 상태는, 이동 로봇(1)이 명령을 수신하여 동작할 준비가 된 상태를 의미하며, 정지 여부는 무관하다.On the other hand, in the present specification, the standby state means a state in which the mobile robot 1 is ready to operate by receiving a command, and it does not matter whether or not it is stopped.

예를 들어, 이동 로봇(1)은 소정 위치에 정지 상태로 대기할 수 있다. 실시예에 따라서, 특정 사용자로부터 소정 입력을 수신하거나 특정 동작을 수행할 때까지, 이동 로봇(1)은, 지정된 소정 영역 내에서 주행 상태로 대기하거나 지정된 패턴으로 주행하면서 대기할 수 있다.For example, the mobile robot 1 may wait in a stationary state at a predetermined position. According to an embodiment, the mobile robot 1 may wait while driving in a specified pattern or wait in a designated pattern until receiving a predetermined input from a specific user or performing a specific operation.

한편, 상기 제어부(740)는, 정지, 일시 정지 외 주의를 요구하는 특정 상황 발생시에 소정 발광 모듈이 켜지고 꺼지거나, 랜덤(random) 패턴 또는 특정 상황에 대응하여 설정된 패턴으로 켜지고 꺼지도록 제어할 수 있다.Meanwhile, the controller 740 may control the predetermined light emitting module to be turned on or off, or to be turned on or off in a random pattern or a pattern set in response to a specific situation when a specific situation requiring attention other than stop and pause occurs. have.

예를 들어, 도 9를 참조하면, 상기 제어부(740)는, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633) 중 특정 발광모듈들(611, 613, 622, 631, 633)이 켜져, 백색 광을 출력하도록 제어할 수 있다.For example, referring to FIG. 9, the controller 740 may include specific light emitting modules 611, 613, 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633. 622, 631, and 633 may be turned on to control white light.

상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 직진 또는 회전 주행 중인 경우에, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이, 상기 열 단위로 순차적으로 켜진 후 꺼지도록 제어할 수 있다.The control unit 740, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633 when the mobile robot 1 is driving straight or rotated, are arranged in units of rows. It can be controlled to turn on and off sequentially.

또한, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 직진 또는 회전 주행 중인 경우에, 상기 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)이, 주행 방향에 기초하여, 켜지고 꺼지도록 제어할 수 있다.In addition, the control unit 740, the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633, when the mobile robot 1 is driving straight or rotational driving, Based on the direction, it can be controlled to turn on and off.

도 10과 도 11을 참조하면, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 직진 주행 중인 경우에, 특정 열에 배치된 발광모듈(612, 622, 632)을 켠 후에, 전진 또는 후진 방향에 따라, 앞 열에 배치된 발광모듈(611, 621, 631) 또는 뒷 열(613, 623, 633)에 배치된 발광모듈을 켤 수 있다.10 and 11, when the mobile robot 1 is driving straight, the controller 740 turns on the light emitting modules 612, 622, and 632 arranged in a specific row, and then moves forward or backward. Accordingly, the light emitting modules 611, 621, and 631 arranged in the front row or the light emitting modules arranged in the rear columns 613, 623 and 633 may be turned on.

실시예에 따라서는, 전진 시 최하단 제1행부터, 제2행, 제3행의 순서로 발광모듈이 켜지고, 후진 시 최상단 제3행부터 제2행, 제1행의 순서로 발광모듈이 켜질 수 있다.According to the exemplary embodiment, the light emitting module is turned on in the order of the lowest first row, the second row, and the third row when moving forward, and the light emitting module is turned on in the order of the third row, the second row, and the first row at the top of the reverse direction. Can be.

또한, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 회전 주행 중인 경우에, 특정 열에 배치된 발광모듈(612, 622, 632)을 켠 후에, 회전 방향에 따라, 시계 방향 또는 반시계 방향으로 켜졌다 꺼지는 발광모듈의 열을 조정할 수 있다.In addition, when the mobile robot 1 is driving in rotation, the controller 740 turns on the light emitting modules 612, 622, and 632 arranged in a specific column, and according to the rotation direction, clockwise or counterclockwise direction. You can adjust the heat of the light emitting module by turning on and off.

상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 회전 주행 중인 경우에, 특정 열에 배치된 발광모듈(612, 622, 632)을 켠 후에, 회전 방향과 동일한 방향으로 켜졌다 꺼지는 발광모듈의 열을 조정할 수 있다.The controller 740, when the mobile robot 1 is driving in rotation, after turning on the light emitting modules 612, 622, 632 arranged in a specific column, the control unit 740 turns on the heat of the light emitting module turned on and off in the same direction as the rotation direction I can adjust it.

이 경우에, 하나의 발광 모듈에 포함되는 복수의 발광다이오드도 시계 방향 또는 반시계방향으로 순차적으로 켜졌다 꺼질 수 있다.In this case, the plurality of light emitting diodes included in one light emitting module may also be sequentially turned on and off in a clockwise or counterclockwise direction.

한편, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 정지 상태 또는 일시 정지상태이면, 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)들 전부가, 소정 색상의 광을 출력하도록 제어할 수 있다. On the other hand, the control unit 740, if the mobile robot 1 is in a stop state or a pause state, all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633, It can be controlled to output light of a predetermined color.

본 명세서에서, 정지 상태는, 사용자를 위한 안내 서비스가 종료되거나, 안내 서비스를 이용하던 사용자가 소정 시간 이상 감지되지 않는 경우에, 이동 로봇(1)이 멈춘 상태를 의미할 수 있다.In the present specification, the stop state may mean a state in which the mobile robot 1 is stopped when the guide service for the user is terminated or when the user who is using the guide service is not detected for a predetermined time or more.

또한, 일시 정지 상태는, 이동 로봇(1)이 사람, 장애물 회피를 위하여, 일시적으로 멈춘 상태로, 소정 시간 경과 후 또는 사람, 장애물이 감지되지 않으면 이동을 재개하는 상태를 의미할 수 있다. The pause state may mean a state in which the mobile robot 1 temporarily stops to avoid a person or an obstacle and resumes movement after a predetermined time elapses or when a person or an obstacle is not detected.

도 12를 참조하면, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 정지 상태이면, 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)들 전부가, 적색 광을 출력하도록 제어할 수 있다. 12, when the mobile robot 1 is in a stopped state, all of the light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633 may be used. It can be controlled to output red light.

또한, 도 13을 참조하면, 상기 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)이 일시 정지 상태이면, 발광모듈들(611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, 633)들 전부가, 짧은 시간 켜졌다 꺼지는 상태를 반복하며 백색 광 또는 황색 광을 출력하도록 제어할 수 있다. In addition, referring to FIG. 13, when the mobile robot 1 is in a pause state, the controller 740 may include light emitting modules 611, 612, 613, 621, 622, 623, 631, 632, and 633. All of them can be controlled to output white light or yellow light by repeating the on / off state for a short time.

또한, 사람과 이동 로봇(1)의 거리가 가깝거나, 현 상황이 위험할수록 점멸 주기를 짧게 설정할 수 있다.In addition, as the distance between the human and the mobile robot 1 is closer or the current situation is dangerous, the flashing cycle can be set shorter.

본 발명에 따르면, 다양한 환경에서 살고 있는 사람들과의 직관적이고 쉬운 인터랙션을 위하여, 이동 로봇(1)이 복수의 발광모듈을 구비할 수 있다. According to the present invention, the mobile robot 1 may be provided with a plurality of light emitting modules for intuitive and easy interaction with people living in various environments.

또한, 이동 로봇(1)의 동작 상태에 따라 복수의 발광모듈이 켜지거나 꺼지도록 제어함으로써, 주행 중 사람과의 추돌의 방지하기 위해 이동 로봇의 상태를 알릴 수 있고, 정지 중에도 고장, 사용자와의 인터랙션, 작업 처리 등 로봇의 현재 상태를 알릴 수 있다.In addition, by controlling the plurality of light emitting modules to be turned on or off according to the operating state of the mobile robot 1, it is possible to inform the state of the mobile robot in order to prevent a collision with a person while driving, and even during a breakdown, with a user It can inform the robot's current status such as interaction and work processing.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 발광모듈의 점멸 순서, 타이밍(timing) 등을 조절하여 로봇의 정지 또는 주행 중 상태를 주변의 다른 사람들에게 알릴 수 있다.The mobile robot 1 according to an embodiment of the present invention may notify other people around the robot of the stopping or driving state by adjusting the flashing order, timing, and the like of the light emitting module.

본 발명에 따른 이동 로봇은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The mobile robot according to the present invention is not limited to the configuration and method of the embodiments described as described above, but the embodiments may be selectively combined with all or part of the embodiments so that various modifications can be made. It may be configured.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법은, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.On the other hand, the operating method of the mobile robot according to an embodiment of the present invention, it is possible to implement as a processor readable code on a processor-readable recording medium. The processor-readable recording medium includes all kinds of recording devices that store data that can be read by the processor. Examples of the processor-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave such as transmission over the Internet. . The processor-readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the processor-readable code is stored and executed in a distributed fashion.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiment of the present invention has been shown and described above, the present invention is not limited to the above-described specific embodiment, the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

이동 로봇: 1
디스플레이부: 710
영상획득부: 720
음성 입력부: 725
저장부: 730
제어부: 740
발광부: 750
구동부: 760
통신부: 790Mobile Robot: 1
Display section: 710
Image Acquisition Unit: 720
Voice input: 725
Storage: 730
Control Unit: 740
Light emitting part: 750
Drive part: 760
Communications Department: 790

Claims

A top cover provided to be rotatable;
A first display disposed on the top cover;
A second display having a larger size than the first display;
A middle cover coupled with the second display and the top cover;
A bottom cover positioned below the middle cover;
A light emitting unit spaced apart from the second display and including light emitting modules disposed along a circumference of the bottom cover at a lower position than the second display; And
And a controller configured to control the light emitting modules based on a current state of the mobile robot.

The method of claim 1,
The light emitting modules are mobile robot, characterized in that arranged to have a plurality of rows (row) and columns (column).

The method of claim 2,
The controller may control the light emitting modules in units of rows, in units of columns, or in units of individual light emitting modules.

The method of claim 2,
The controller may control the light emitting modules to be sequentially turned on in row units when the mobile robot is in a standby state.

The method of claim 4, wherein
The control unit, when all of the light emitting modules are turned on, the mobile robot, characterized in that for controlling all of the light emitting modules to turn off after a predetermined time.

The method of claim 2,
The controller may control all of the light emitting modules to output light of a predetermined color when the mobile robot is in a stationary state or when a predetermined user is in an interaction state.

The method of claim 2,
The controller may control the light emitting modules to be sequentially turned on and off in units of rows when the mobile robot is driving straight or rotating.

The method of claim 2,
The controller may control the light emitting modules to be turned on and off based on a driving direction when the mobile robot is driving straight or rotationally.

The method of claim 2, wherein.
The light emitting modules may be arranged to be adjacent to each other in the row and to be spaced apart from each other in the column.

The method of claim 1.
The light emitting modules are arranged in three rows having different lengths, and the mobile robot, characterized in that the shortest length of the row located at the bottom of the three rows.

The method of claim 1.
Each of the light emitting modules includes at least one light emitting diode (LED).