KR102065752B1 - Image processing system for synthesizing aerial image and precise ground-based image - Google Patents

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KR102065752B1
KR102065752B1 KR1020190143501A KR20190143501A KR102065752B1 KR 102065752 B1 KR102065752 B1 KR 102065752B1 KR 1020190143501 A KR1020190143501 A KR 1020190143501A KR 20190143501 A KR20190143501 A KR 20190143501A KR 102065752 B1 KR102065752 B1 KR 102065752B1
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위광재
조영호
윤세훈
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주식회사 지오스토리
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Abstract

The present invention relates to an image processing system for easily synthesizing an aerial image and a precise ground image which synthesizes an image procured by using an aircraft and an image accurately procured at a ground site by preventing shaking of a camera even while a vehicle is moving, removes errors of each image in real time, and extracts a three-dimensional image with improved precision and accuracy to be easily synthesized. More specifically, the image processing system minimizes effects on an imaging camera for securing an image installed on a vehicle for image processing from external vibration, shaking, impact, etc. to minimize errors of ground images, displays only a plane image of a ground object such as a building on a map when manufacturing a map based on an aerial image photographing an actual image to prevent visual interference with other neighboring ground objects, corrects an arranged image of ground objects to allow a user to accurately understand the arranged image, and then synthesizes an aerial image and a ground image with minimized errors in real time to perform precise image synthesis.

Description

항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템 {Image processing system for synthesizing aerial image and precise ground-based image}Image processing system for synthesizing aerial image and precise ground-based image}

본 발명은 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템에 관한 것으로서, 항공기를 이용하여 확보된 영상이미지와, 차량 이동 중이라도 카메라의 흔들림을 방지하여 지상 현장에서 정확하게 확보된 영상이미지를 합성하되, 각 영상이미지의 오류를 실시간으로 제거하고 용이하게 합성처리 할 수 있는 정밀도 및 정확도가 향상된 3D 영상이미지로 추출하는 영상처리시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an image processing system for easily synthesizing aerial image and precise ground image. The present invention relates to an image image secured by using an aircraft and an image image accurately secured on the ground by preventing camera shake while moving a vehicle. The present invention relates to an image processing system for synthesizing, extracting an error of each image image in real time and extracting the image into a 3D image image having improved precision and accuracy.

최근 들어 항공기를 이용하여 확보된 영상이미지를 근거로 2 차원 지도이미지를 도시하고 각 위치에 해당 좌표정보 또는 위치정보를 기록하여 전자지도로 사용하고 있으며, 디지털 출력 방식의 발전 흐름과 더불어 불확실한 지형지물의 현장을 차량 등으로 이동하면서 직접 영상이미지를 촬영하고 조사된 해당 좌표정보를 결합시켜 3 차원 입체영상지도를 제작하되, 영상처리시스템에 의하여 합성 처리되고 있다. Recently, two-dimensional map image is shown based on the image image secured by aircraft, and the corresponding coordinate information or location information is recorded at each location and used as an electronic map.In addition to the development trend of digital output method, While moving the scene to a vehicle, a video image is taken directly, and the coordinate information irradiated is combined to produce a 3D stereoscopic image map, which is synthesized by an image processing system.

일반적으로 영상처리 기술에 대한 유용성은 영상 도화된 지도의 정밀성 및 정확도가 전제되어야 하는데, 즉, 지도제작을 함에 있어서 영상처리 작업이 효율적이고 효과적이며 정밀하게 진행되어야 하고, 더불어서 영상처리 작업을 개선하기 위해서는 작업에 적용되는 자료 또는 영상이미지의 정밀도 및 다양성이 필수적으로 요구되고 있다.In general, the usefulness of the image processing technology should be based on the precision and accuracy of the image-guided map, that is, the image processing should be performed efficiently, effectively, and precisely in the mapping process, and at the same time improve the image processing. For this purpose, the precision and variety of data or video images applied to the work are indispensable.

항공촬영된 영상이미지와 불확실한 지형지물이 존재하는 현장을 차량으로 이동하면서 지상의 영상이미지를 취득한 후 영상처리하므로 입체영상지도로 합성하는 경우, 도로 또는 지형지물의 모서리 부분 또는 끝 부분을 정밀하게 합성처리 하여야 하고, 정밀하게 합성처리하기 위하여는 정밀한 위치정보가 필요한 동시에 불확실한 지형지물의 영상이미지를 오류없이 정확하게 촬영하여야 하나 비포장 도로 등을 운행하는 차량 상에서 매우 정밀하고도 정확한 영상이미지를 취득하기는 매우 어려운 문제점이 있었다. When moving the scene where aerial imagery and uncertain features exist to the vehicle while acquiring the image image of the ground and processing the image, when compositing with a stereoscopic map, the edge or end of the road or the feature is precisely synthesized In order to precisely synthesize the processing, precise location information is required, and image images of uncertain features must be accurately captured without errors. However, it is very difficult to obtain very precise and accurate image images on vehicles driving on unpaved roads. There was this.

또한, 일반적인 영상처리시스템에 구비된 영상카메라는 차량에 설치되어 운전자가 도로를 따라 운행하는 과정에서 지형, 도로, 건축물 등의 현장 지형지물을 직접 촬영하여 영상이미지를 확보하였고, 영상이미지를 확보하는데 사용되는 영상카메라는 고배율, 고화질의 비교적 가격이 비싼 고가 장비에 해당하며 정교한 구성에 의하여 관리와 취급 또한 매우 조심스럽게 운용하여야 하는 것이 상식이다. In addition, a video camera provided in a general image processing system is installed in a vehicle to secure a video image by directly photographing a site feature such as a terrain, a road, a building, etc. in the process of driving along a road. Commonly used video cameras are expensive equipment with high magnification and high image quality, and common sense is that they need to be managed and handled very carefully by sophisticated configuration.

그러나 차량을 이용하여 지형지물의 현장 영상이미지를 확보하는데 있어서 해당 현장에 돌출된 장애물이거나 평탄하지 못한 도로 현황 등과 같은 다양한 장애물이 존재하고 있으며 이러한 장애물에 의하여 발생되는 진동, 충격 등은 고가이며 정교한 영상 카메라를 파손시키거나 장애를 발생시킬 수 있었고, 불확실한 지형지물의 영상이미지를 확보하는 과정에서 현장으로부터 인가되는 진동, 충격 등으로부터 영상 이미지 자체에 오류가 발생하는 문제점이 있었다. However, there are various obstacles such as protruding obstacles or uneven road conditions in securing the site image image of the feature using the vehicle, and the vibration and shock caused by such obstacles are expensive and sophisticated image cameras. There was a problem that an error occurs in the video image itself from the vibration, shock, etc. applied from the field in the process of securing the image image of the uncertain feature.

이러한 문제를 일부 개선하기 위한 종래기술로 대한민국 특허 등록번허 제10-1109649호(2012.01.18.)에 의한 것으로 "측면 장애물에 대한 영상촬영부 방호가 가능한 항공이미지 편집용 영상처리시스템"이 개시된 바 있다. As a conventional technology for improving some of these problems, Korean Patent Registration No. 10-1109649 (2012.01.18.) Discloses an "air image editing image processing system capable of protecting the imaging unit against side obstacles". have.

그러나 종래기술은 영상카메라의 출몰 크기가 작고, 장애물 감지수단이 방호대로만 이루어져 있어 장애물로부터 방호하고 회피하는데 한계가 있으며 추돌시 방호대가 부러지는 등의 문제가 있어서, 영상카메라부 자체를 장애물과의 충격 등으로부터 안전하게 보호하기 위한 인출입 장치 등을 더 구비할 필요가 있었으며 또한, 장애물의 크기와 위치를 미리 검출하여 영상카메라의 출몰 크기를 조절할 필요가 있어서, 그 운용에 심각한 문제가 있었다. However, the prior art has a small size of the appearance of the video camera, the obstacle detection means is composed only of the protective band, there is a limit to protect and avoid from the obstacle, and the collision of the protective body is broken when colliding, the impact of the video camera itself with the obstacle It was necessary to further include a draw-out device for protecting the back from the back, and also to detect the size and position of the obstacles in advance, it is necessary to adjust the appearance of the video camera, there was a serious problem in its operation.

한편, 지도의 배경은 통상 항공촬영된 이미지를 통해 이루어지는데, 특정 고도에 위치한 항공기가 지상을 촬영하면서, 도 1(종래 항공사진 지도의 모습을 보인 이미지)에 도시한 것과 유사한 항공촬영된 이미지를 확보하여야 한다. 물론, 항공촬영은 고도에 따라 그 촬영면적이 한정되므로, 넓은 범위에 대한 지도제작을 위해서는 동일 구간에 대한 다수 개의 항공촬영이미지를 확보하고, 이 항공촬영이미지를 이어서 붙이는 별도의 편집 및 도화업무를 진행해야 한다.On the other hand, the background of the map is usually made by aerial imagery, while the aircraft located at a specific altitude photographs the ground, and the aerial image is similar to that shown in FIG. 1 (the image showing a conventional aerial photograph map). It must be secured. Of course, aerial shooting has a limited shooting area depending on the altitude, so in order to produce a wide range of maps, it is necessary to secure a plurality of aerial shooting images for the same section, and to perform a separate editing and drawing service to attach the aerial shooting images successively. You must proceed.

그런데, 항공촬영된 이미지는 지상으로부터 일정한 고도에 위치한 항공기에서 촬영된 것이므로, 항공기의 연직 방향에 위치한 지상물을 제외하곤 이와 인접하는 다른 지상물들은 측면이 포함되어 촬영될 수밖에 없는 단점이 있다.However, since the aerial image is taken from an aircraft located at a certain altitude from the ground, except for the ground in the vertical direction of the aircraft, other grounds adjacent thereto have a disadvantage in that the side is taken.

도 1을 보면, 그 좌측 상단에 위치한 흰색 밑줄의 '강남제일빌딩' 건물과, 우측 상단에 위치한 흰색 밑줄의 '풍림산업' 건물과, 좌측 하단에 위치한 흰색 밑줄의 '메리츠타워' 건물이 각각 상부면(평면부)만이 아닌 측면까지 촬영되었음을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 1, the white underlined 'Gangnam First Building' building, the white underlined 'Punglim Industrial' building, and the white underlined 'Meritz Tower' building, respectively, You can see that not only the surface (plane) but also the side is taken.

다수 개의 항공촬영이미지를 서로 연결해 이어주는 작업을 함에 있어서, 각각 다른 위치에서 촬영된 항공촬영이미지를 부분적으로 적용하여야 하는데, 앞서 제시한 3개의 건물을 통해 알 수 있듯이, 종래 지도 제작방법을 통해 제작된 지도는 동일한 지도임에도 불구하고 인접하는 3개의 건물이 왜곡되어 전혀 다른 방향으로 기울어져 보이게 되며, 이로 인해 사용자는 지도 해석 및 지도 이용에 어려움을 느끼게 되는 난점이 있었다. In connecting a plurality of aerial photographing images, the aerial photographing images photographed at different locations must be partially applied. As can be seen from the three buildings presented above, the conventional map production method Although the map is the same map, three adjacent buildings are distorted and appear to be tilted in a completely different direction, which causes a difficulty in interpreting and using the map.

따라서, 최근에는 완성된 지도에 표시되는 경사진 지상물을 편집해서 해당 지상물의 정확한 평면모습만이 출력되도록 항공 이미지를 보정함과 더불어, 차량의 비포장 도로 등의 운행으로 유발되는 영상카메라의 흔들림을 최소화하고, 취득된 영상이미지를 보정하여 오류없는 영상이미지를 정확하게 확보하도록 함으로써, 항공 이미지 및 지상 이미지를 정밀하게 합성하여 3D 영상이미지를 추출하는 기술이 요구되고 있다. Therefore, recently, the aerial image is corrected so that only the correct plane image of the ground is output by editing the inclined ground surface displayed on the completed map, and the shaking of the video camera caused by the driving of the unpaved road, etc. By minimizing and correcting the acquired image image to accurately obtain an error-free image image, a technique for extracting 3D image images by precisely synthesizing aerial image and ground image is required.

본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량에 설치되고 영상처리를 위한 영상이미지 확보용 카메라를 외부의 진동, 충격 등의 영향을 최소화하여 획득되는 지상이미지의 오류를 최소화하되, 실사를 촬영한 항공 이미지를 기반으로 하는 지도 제작시, 건물 등과 같은 지상물의 평면모습만을 지도에 표현해서, 이웃하는 다른 지상물에 대한 시각적인 간섭을 방지하며, 지상물의 배치모습을 사용자가 정확히 이해할 수 있도록 보정한 후, 오류가 최소화된 각 항공이미지 및 지상 이미지를 합성처리하여 정밀한 영상의 합성처리를 수행할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the problems of the prior art, while minimizing the error of the ground image obtained by minimizing the effects of external vibration, impact, etc. installed in the vehicle for the image processing camera for image processing, When making a map based on live aerial imagery, only the surface of the ground such as buildings is represented on the map to prevent visual interference with neighboring grounds, and users can understand the layout of the ground accurately. After correcting so that the error is minimized, it is an object of the present invention to provide an image processing system capable of performing a synthesis process of precise images by synthesizing each aerial image and ground image.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. Technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention. .

상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명은, 항공기를 이용하여 촬영된 2 차원 평면 이미지인 항공촬영 영상이미지를 판독, 편집, 갱신하여 영상처리제어부(90)에 제공하는 항공이미지제공부(40);
지형지물, 도로의 끝단 영상이미지를 포함하여 촬영하고, 이를 상기 영상처리제어부(90)에 전송하도록 차량(50)의 상부에 설치되는 영상카메라부(100);
상기 차량(50)의 상부에 설치되고 상기 영상카메라부(100)의 현재위치에 관한 데이터를 검출하여 상기 영상처리제어부(90)에 제공하는 GPS정보검출부(60); 및
상기 영상처리제어부(90)로부터 전송된 항공촬영 영상이미지를 상기 영상카메라부(100)에서 제공되는 영상이미지와 상기 GPS정보검출부(60)에서 제공되는 위치정보에 근거하여 3차원 영상이미지로 변환하는 영상이미지합성부(70); 를 포함하는 영상처리시스템에 있어서,
상기 항공이미지제공부(40)는,
GPS좌표가 적용된 항공촬영이미지 데이터와, 항공촬영이미지의 촬영 고도(h2) 정보와, 지상물의 높이 정보를 저장하는 이미지 DB(1);
상기 이미지 DB(1)의 데이터 및 정보를 검색하는 이미지검색모듈(2);
상기 이미지검색모듈(2)이 검색한 항공촬영이미지 데이터를, 입력기능을 갖는 터치스크린(3a)을 통해 출력하는 출력모듈(3);
상기 터치스크린(3a)에 출력되는 항공촬영이미지 내 지정된 한 쌍의 초기점(P1)과 한 쌍의 말기점(P2)의 좌표값을 확인하고, 상기 좌표값을 잇는 기준직선을 설정해서 초기점(P1)과 말기점(P2)으로 둘러싸인 범위를 도로이미지(30)의 범위로 확정하는 지점선택모듈(4);
상기 도로이미지(30)에 해당하는 픽셀의 지정색상을 확인하고, 상기 기준직선상에 도로이미지(30)의 지정색상과는 불일치한 픽셀들을 검색하고 이렇게 검색된 픽셀들 중 서로 동일한 색상으로 지정된 픽셀들을 연결해 경계로 확정해서 모서리로 한 후 상기 모서리를 수정지상물이미지(20a)의 기준점(a1 내지 a6)으로 설정하고, 수정지상물이미지(20a)가 도로이미지(30)를 덮은 영역 측의 방향으로 일직선 형상의 검색직선을 형성해서 출력모듈(3)을 통해 터치스크린(3a)에 출력하고, 사용자가 터치스크린(3a)에 출력된 검색직선상의 일지점을 지적해서 선택된 지점에 해당하는 픽셀의 지정색상을 확인한 후, 상기 지정색상과 동일한 색상으로 지정된 픽셀들을 확인해서 상기 픽셀들이 위치한 범위를 경계로 제한해 기준지상물이미지(10a)로 확정하며 상기 경계의 모서리에 기준지상물이미지(10a)의 기준점(b1 내지 b4)을 설정하고, 수정지상물이미지(20a)의 기준점(a1 내지 a6)을 통해 수정지상물이미지(20a)의 평면부 폭(w2)을 연산하는 이미지탐색모듈(5);
기준지상물(10)과 수정지상물(20) 간 중심거리(d)와 상기 항공촬영이미지의 촬영 고도(h2)와 수정지상물(20)의 높이(h1)를 확인해서 'tanθ(h2 - h1) / d'에 대입해 촬영각(θ)을 연산하고, 수정지상물이미지(20a)의 평면부 폭(w2)과 촬영각(θ)을 'sin(90-θ) = w2/L2'에 대입해 수정된 평면부 폭(L2)을 연산하고, 수정지상물이미지(20a)의 수정 전 평면부 이미지를 분리해서 수정된 평면부 폭(L2)에 맞춰 그 크기를 조정하고, 수정지상물이미지(20a)의 측면부 이미지는 제거하는 이미지도화모듈(7); 및
상기 측면부 이미지가 제거된 항공촬영이미지에 수정된 평면부를 합성하고, 수정지상물이미지(20a)의 측면부 이미지 제거로 형성된 음영부분(D)의 GPS좌표를 확인해서 이미지 DB(1)에서 음영부분(D)의 실제이미지를 포함한 다른 항공촬영이미지를 이미지검색모듈(2)을 매개로 검색하고, 상기 다른 항공촬영이미지의 실제이미지를 크기 및 해상도를 일치시켜서 음영부분(D)에 합성하고, 이미지DB(1)의 항공촬영이미지 데이터를 갱신하는 이미지편집모듈(6);을 포함하며,
상기 영상카메라부(100)의 광각 카메라(510)를 차량(50)의 일측면 상부에 이격하여 고정결합하는 결합모듈(210);을 포함하되,
상기 결합모듈(210)은, 카메라 지지대(218), 제1 수평결합패널(211), 제1 결합볼트(212), 제2 수평결합패널(214), 제2 결합볼트(215), 결합너트(311), 수직 지지부(217), 상단 지지부(213), 하단 지지부(216), 흔들림 방지부(240) 및 공기 저항판(330)를 구비하고,
상기 광각 카메라(510)의 하단에 카메라 지지대(218)가 부착되되, 상기 카메라 지지대(218)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(211)이 결합되고, 카메라 지지대(218)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(214)이 결합되며,
상기 제1 수평결합패널(211)의 일측면으로 연장되는 제1 결합볼트(212)와, 제2 수평결합패널(214)의 일측면으로 연장되는 제2 결합볼트(215)가 각각 차량(50)의 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량(50)의 내부에서 결합너트(311)와 고정결합되고,
상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214) 사이에 위치하여 수직방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(217)가 형성되되, 수직 지지부(217)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 22.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 12.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성되며,
상기 제1 수평결합패널(211)의 상단부에 설치되어 제1 수평결합패널(211)의 상부 방향 미동을 억제하는 상단 지지부(213)와, 상기 제2 수평결합패널(214)의 하단부에 설치되어 제2 수평결합패널(214)의 하부 방향 미동을 억제하는 하단 지지부(216)를 형성하고,
상기 수직지지부(217)와 카메라 지지대(218) 사이에서 형성되며, 카메라 지지대(218)의 흔들림을 방지하는 흔들림 방지부(240)를 포함하되,
상기 흔들림방지부(240)는, 카메라 지지대(218)의 측부에 결합되는 내부가 비어있는 원통형의 흔들림방지케이스(241); 흔들림방지케이스의 일측면을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 장착되는 흔들림방지로드(242); 흔들림방지로드의 일측 단부에 결합되어 흔들림방지로드가 흔들림방지케이스로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(243); 흔들림방지로드의 타측 단부에 결합되어 좌표기케이스의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(244); 접촉부의 일면에 결합되는 다수의 반구형 마찰부(245); 및 이탈방지부와 흔들림방지케이스의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드에 탄성복원력을 제공하는 흔들림방지스프링(246); 을 구비하되, 상기 이탈방지부(243)와 접촉부(244)는 흔들림방지로드(242)에 직교하도록 배치되고, 상기 흔들림방지케이스의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(247)가 결합되며, 흔들림방지케이스의 내측면과 마주보는 이탈방지부(243)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(248)이 결합되어 형성되며,
상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214)의 타측면에 결합되어 결합모듈(210)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(331)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(330)을 포함하고,
상기 카메라 지지대(218)는 차량(50)의 바퀴의 하면 보다 50~60cm의 범위에서 상부에 위치하도록 설치되되, 카메라 지지대(218)의 하부에는 완충바퀴(219)를 구비하여 이동차량의 급격한 상하운동시 카메라 지지대(218) 및 결합모듈(210)의 손상을 방지하는 것을 특징으로 하는 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템을 제공한다. In order to achieve the above technical problem, the present invention provides an aerial image providing unit 40 which reads, edits, and updates an aerial photographing image image, which is a two-dimensional plane image photographed using an aircraft, and provides the image processing control unit 90 to an image processing control unit 90. ;
A video camera unit 100 installed on an upper portion of the vehicle 50 to capture a feature, including an image image at the end of the road, and transmit the image image to the image processing controller 90;
A GPS information detection unit (60) installed on an upper portion of the vehicle (50) and detecting data regarding a current position of the image camera unit (100) and providing the data to the image processing control unit (90); And
Converting the aerial photographing image image transmitted from the image processing control unit 90 into a 3D image image based on the image image provided by the image camera unit 100 and the position information provided by the GPS information detection unit 60. Image image synthesizing unit 70; In the image processing system comprising:
The aerial image providing unit 40,
An image DB (1) for storing aerial photographing image data to which GPS coordinates are applied, photographing altitude (h2) information of the aerial photographing image, and height information of the ground;
An image search module (2) for searching data and information of the image DB (1);
An output module (3) for outputting the aerial photographing image data searched by the image search module (2) through a touch screen (3a) having an input function;
Check the coordinate values of the designated pair of initial point P1 and the pair of terminal point P2 in the aerial photographed image output to the touch screen 3a, and set a reference straight line connecting the coordinate values to the initial point. A point selection module 4 for determining a range surrounded by the point P1 and the terminal point P2 as the range of the road image 30;
Check the designated color of the pixel corresponding to the road image 30, search for pixels that are inconsistent with the designated color of the road image 30 on the reference line, and specify pixels designated as the same color among the searched pixels. After the connection is determined to be a boundary, the corners are set to the reference points a1 to a6 of the crystallized ground image 20a, and the crystallized ground image 20a is in the direction of the area covering the road image 30. A search line having a straight line shape is formed and output to the touch screen 3a through the output module 3, and the user designates a pixel corresponding to the selected point by pointing to a point on the search line output on the touch screen 3a. After confirming the color, the pixels designated by the same color as the designated color are checked to limit the range in which the pixels are located to the boundary to determine the reference ground image 10a, and Set the reference points b1 to b4 of the reference ground object image 10a at the corners, and the width w2 of the flat portion of the quartz crystal ground object image 20a through the reference points a1 to a6 of the crystallized ground object image 20a. Image search module 5 for calculating the;
Check the center distance (d) between the reference ground (10) and the crystal ground (20), the photographing altitude (h2) of the aerial image and the height (h1) of the crystal ground (20). h1) / d 'is calculated and the photographing angle (θ) is calculated, and the plane portion width (w2) and photographing angle (θ) of the corrected ground image (20a) are' sin (90-θ) = w2 / L2 '. Calculate the modified plane part width L2 by substituting on, separate the before-correction plane part image of the modified ground image 20a and adjust its size to fit the modified plane part width L2, An image drawing module 7 for removing side images of the image 20a; And
The modified plane portion is synthesized to the aerial photographed image from which the side portion image is removed, and the GPS coordinates of the shaded portion D formed by removing the side portion image of the modified ground image 20a are checked to determine the shaded portion of the image DB 1. Search other aerial photographed images including the actual image of D) through the image search module 2, synthesize the actual images of the other aerial photographed images in the shaded portion D by matching the size and resolution, and image DB An image editing module 6 for updating the aerial photographing image data of (1);
And a coupling module 210 that is fixedly coupled to the wide-angle camera 510 of the image camera unit 100 on one side surface of the vehicle 50 and fixedly coupled thereto.
The coupling module 210, the camera support 218, the first horizontal coupling panel 211, the first coupling bolt 212, the second horizontal coupling panel 214, the second coupling bolt 215, coupling nut 311, the vertical support 217, the upper support 213, the lower support 216, the anti-shake 240, and the air resistance plate 330.
The camera support 218 is attached to the lower end of the wide-angle camera 510, the first horizontal coupling panel 211 is coupled to the upper region of the camera support 218, the camera support 218 is attached to the lower region of the camera support 218 2 horizontal coupling panel 214 is combined,
The vehicle 50 may include a first coupling bolt 212 extending to one side of the first horizontal coupling panel 211 and a second coupling bolt 215 extending to one side of the second horizontal coupling panel 214. Inserted through the insertion hole formed in the vehicle body of the) is fixedly coupled to the coupling nut 311 in the vehicle 50,
Two vertical support portions 217 are disposed between the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 to support them in the vertical direction, and the vertical support portions 217 are based on the total alloy weight. By weight percentage, 18.0 to 30.0 Ni, 16.0 to 22.0 Cr, 2.0 to 6.0 Mo, 1.0 to 2.4 Cu, 0.4 to 2.7 W, 2.0 to 6.0 Mn, 2.0 to 4.0 Al, 0.01 to 0.03 C, 0.1 to 0.5 Ru, 0.4 to 0.6 Zr, 0.2 to 0.4 Ti, 0.1 to 0.2 V, 0.01 to 0.04 P, 0.01 to 0.04 S, and 8.0 to 12.0 Fe Formed,
It is installed on the upper end of the first horizontal coupling panel 211, the upper support portion 213 for suppressing the upward movement of the first horizontal coupling panel 211, and is installed on the lower end of the second horizontal coupling panel 214 Forming a lower support portion 216 to suppress the downward movement of the second horizontal coupling panel 214,
Is formed between the vertical support portion 217 and the camera support 218, including a shake prevention unit 240 to prevent the shake of the camera support 218,
The anti-shake 240 is a cylindrical anti-shake case 241 is empty coupled to the side of the camera support 218; An anti-shake rod 242 mounted to penetrate one side of the anti-shake case to move from side to side; An anti-separation unit 243 coupled to one end of the anti-shake rod to prevent the anti-shake rod from being separated from the anti-shake case; A contact portion 244 coupled to the other end of the anti-shake rod, which may be in contact with the inner surface of the coordinate case; A plurality of hemispherical friction parts 245 coupled to one surface of the contact part; And an anti-shake spring 246 disposed between the anti-separation part and the inner surface of the anti-shake case to provide an elastic restoring force to the anti-shake rod. Wherein, the separation prevention portion 243 and the contact portion 244 is disposed orthogonal to the anti-shake rod 242, the electromagnet portion 247 is magnetized when the current flows to the inner surface of the anti-shake case The connection plate 248 made of a magnetic material is coupled to one side of the separation prevention part 243 facing the inner surface of the anti-shaking case,
Is coupled to the other side of the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 to cover the front, one side and the rear of the coupling module 210, a plurality of air flow path 331 is formed It includes an air resistance plate 330 to reduce the resistance of the air introduced from the outside,
The camera support 218 is installed to be located above the lower surface of the wheel of the vehicle 50 in the range of 50 ~ 60cm, the lower portion of the camera support 218 is provided with a shock absorbing wheel 219, the upper and lower of the mobile vehicle It provides an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image, characterized in that to prevent damage to the camera support 218 and the coupling module 210 during exercise.

본 발명에 의하면, 차량에 설치되고 영상처리를 위한 영상이미지 확보용 영상카메라를 외부로부터 유발되는 진동, 흔들림, 충격 등으로 인한 영향을 최소화함으로써 지상이미지의 오류를 최소화하되, 실사를 촬영한 항공 이미지를 기반으로 하는 지도 제작시, 건물 등과 같은 지상물의 평면모습만을 지도에 표현해서, 이웃하는 다른 지상물에 대한 시각적인 간섭을 방지하며, 지상물의 배치모습을 사용자가 정확히 이해할 수 있도록 보정한 후, 오류가 최소화된 항공이미지 및 지상 이미지를 용이하게 합성처리하여 정밀한 3차원 영상이미지를 제공하는 효과가 있다. According to the present invention, while minimizing the effects of vibration, shaking, impact, etc. caused from the outside of the video camera for securing the image image for the image processing for the image processing, while minimizing the error of the ground image, the aerial image photographed live action When making a map based on, by expressing only the plane image of the ground, such as buildings on the map, to prevent visual interference with neighboring grounds, and correct the layout of the ground so that the user can accurately understand, It is effective to provide a precise 3D video image by easily synthesizing the aerial image and the ground image minimized the error.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 종래기술에 의한 항공사진 지도의 모습을 예시도.
도 2는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 구성도.
도 3은 본 발명에 일실시예에 따른 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템에 적용되는 항공촬영된 이미지를 도시한 예시도.
도 4는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법 적용을 위한 항공촬영모습을 도시한 예시도.
도 6은 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법에 따라 보정된 지상물의 모습을 도시한 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법에 따라 보정된 수직영상을 보인 이미지.
도 8 은 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템의 구성도.
도 9 는 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템이 적재되는 차량의 평면도.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템이 적재되는 차량이 지형지물을 촬영하는 모습을 나타낸 예시도.
도 12는 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈의 정면도.
도 13은 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈의 측면도.
도 14는 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈이 구비하는 흔들림 방지부의 단면도. 1 is a diagram illustrating a state of an aerial photo map according to the prior art.
2 is a block diagram of an aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing an aerial photographed image applied to an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an image processing method of an aerial image providing unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view showing an aerial photography for applying the image processing method of the aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an exemplary view showing a state of the ground is corrected according to the image processing method of the aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention.
7 is an image showing a vertical image corrected according to the image processing method of the aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram of an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention.
9 is a plan view of a vehicle loaded with an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention.
10 to 11 are exemplary views showing a state in which a vehicle loaded with an image processing system for easily synthesizing aerial image and precise ground image according to an embodiment of the present invention photographs a feature.
12 is a front view of the coupling module is mounted wide-angle camera according to an embodiment of the present invention.
Figure 13 is a side view of the coupling module is mounted wide-angle camera according to an embodiment of the present invention.
14 is a cross-sectional view of the anti-shake unit provided in the coupling module is mounted a wide-angle camera according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 9 는 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템이 적재되는 차량의 평면도이다. 9 is a plan view of a vehicle loaded with an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템은, 차량(50)의 상부에 설치되는 항공이미지 제공부(40), GPS정보검출부(60), 영상이미지합성부(70), 영상처리제어부(90) 및 영상카메라부(100)를 포함하여 구성된다. An image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image of the present invention includes an aerial image providing unit 40, a GPS information detecting unit 60, and an image image synthesizing unit 70 installed on an upper portion of the vehicle 50. ), An image processing control unit 90, and an image camera unit 100.

상기 항공이미지 제공부(40)는 영상처리제어부(90)에 연결되며 항공기를 이용하여 사전에 지표면이 촬영된 2 차원의 평면 이미지인 항공촬영 영상이미지를 보정한 후, 상기 영상처리제어부(90)의 해당 제어신호에 의하여 보정된 항공촬영 영상이미지를 출력 또는 제공하는 기능을 수행한다. The aerial image providing unit 40 is connected to the image processing control unit 90 and corrects the aerial photographing image image, which is a two-dimensional plane image in which the ground surface is photographed in advance by using an aircraft, and then the image processing control unit 90. Outputs or provides the aerial photographed video image corrected by the corresponding control signal.

상기 GPS정보검출부(60)는 차량(50)의 상부 일측에 배치될 수 있고, 상기 영상처리제어부(90)에 연결되어 해당 신호를 송수신하는 통신을 진행할 수 있다. 상기 GPS정보검출부(60)는 GPS 인공위성으로부터 수신되는 GPS신호를 수신하고 분석하여 현재 위치에서의 위도, 경도, 해발, 이동방향, 이동속도, 시간 등이 포함되는 좌표정보 또는 위치정보로 출력하는 것으로서, 다수의 GPS수신부를 구비할 수 있다. 상기 GPS정보검출부(60)는 영상카메라부(100)에 인접한 위치에 설치되어 동작되는 것이 오차를 줄이기 위하여 바람직하다. The GPS information detection unit 60 may be disposed at an upper side of the vehicle 50 and connected to the image processing control unit 90 to perform communication for transmitting and receiving a corresponding signal. The GPS information detection unit 60 receives and analyzes a GPS signal received from a GPS satellite and outputs the coordinate information or location information including latitude, longitude, sea level, moving direction, moving speed, time, etc. at the current location. A plurality of GPS receivers may be provided. The GPS information detecting unit 60 is preferably installed at a position adjacent to the image camera unit 100 to reduce the error.

이하에서 상기 항공이미지 제공부(40), 영상이미지합성부(70), 영상처리제어부(90) 및 영상카메라부(100)에 에 대해서는 자세히 후술하기로 한다. Hereinafter, the aerial image providing unit 40, the image image synthesizing unit 70, the image processing control unit 90, and the image camera unit 100 will be described in detail later.

도 2는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 구성도이고, 도 3은 본 발명에 일실시예에 따른 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템에 적용되는 항공촬영된 이미지를 도시한 예시도이다. 2 is a block diagram of an aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an aerial photographing applied to an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention It is an exemplary view showing the image.

위의 도 2 내지 도 3을 참조하여 항공이미지 제공부(40)의 구성 및 그 영상처리 방식에 대해 살펴보기로 한다. 2 to 3, the configuration of the aerial image providing unit 40 and its image processing method will be described.

상기 항공이미지 제공부(40)는, 다양한 지역의 항공촬영이미지 데이터를 저장하는 이미지DB(1)와, 이미지DB(1)에서 특정 항공촬영이미지 데이터를 검색하는 이미지검색모듈(2)과, 검색된 항공촬영이미지 데이터를 읽고 출력하는 출력모듈(3)과, 출력모듈(3)에 의해 출력된 항공촬영이미지에서 특정 지점을 선택해 수정해야할 지상물이미지의 탐색 기준을 설정하는 지점선택모듈(4)과, 상기 탐색 기준에 따라 수정지상물이미지(20a; 도 6(a) 참고)를 탐색하는 이미지탐색모듈(5)과, 수정된 수정지상물이미지(20a'; 도 6(b) 참고)를 기존 항공촬영이미지 데이터에 적용해 합성 및 갱신처리하는 이미지편집모듈(6)과, 수정해야할 수정지상물이미지(20a)를 수정하는 이미지도화모듈(7)를 포함하여 형성될 수 있다. The aerial image providing unit 40 includes an image DB 1 for storing aerial photographing image data of various regions, an image search module 2 for retrieving specific aerial photographing image data from the image DB 1, and a searched result. An output module (3) for reading and outputting aerial photographing image data, and a point selection module (4) for setting a search criterion for the ground object image to be corrected by selecting a specific point in the aerial photographing image output by the output module (3); According to the search criteria, the image search module 5 for searching for the modified topographical image 20a (see FIG. 6 (a)) and the modified topographical image 20a '(see FIG. 6 (b)) are existing. It can be formed by including an image editing module (6) for applying to aerial photographing image data to be synthesized and updated, and an image drawing module (7) for correcting the modified ground image (20a) to be corrected.

상기 데이터를 저장하는 이미지DB(1)와, 이미지DB(1)에서 특정 데이터를 검색하는 이미지검색모듈(2)은, 그 구성과 구조가 공지기술에 불과하므로, 본 명세서에서는 이에 대한 자세한 설명을 생략하기로 한다. Since the configuration and structure of the image DB 1 for storing the data and the image search module 2 for searching for specific data in the image DB 1 are only well-known technology, detailed descriptions thereof will be provided herein. It will be omitted.

상기 출력모듈(3)은 화면 입력기능을 갖는 터치스크린(3a)에, 이미지검색모듈(2)이 검색한 데이터를 출력하는 것으로, 이미지DB(1)의 데이터는 항공촬영이미지이고, 출력모듈(3)은 터치스크린(3a)을 통해 항공촬영이미지를 출력하기 위한 모듈이라 할 수 있다. 상기 출력모듈(3)은 사용자가 터치스크린(3a)을 터치한 지점을 확인해서 해당 정보를 입력하는 기능을 갖는 것이 바람직하다. The output module 3 outputs the data retrieved by the image search module 2 to the touch screen 3a having a screen input function. The data of the image DB 1 is an aerial photograph image, and the output module ( 3) may be referred to as a module for outputting aerial photographs through the touch screen 3a. The output module 3 preferably has a function of checking a point where the user touches the touch screen 3a and inputting corresponding information.

상기 지점선택모듈(4)은 항공촬영이미지에서 수정지상물이미지(20a)를 탐색하기 위한 기준을 설정하는 기능을 수행하며, 탐색을 위한 상기 기준은 항공촬영이미지에 포함된 도로이미지(30) 등이 될 수 있다. The point selection module 4 performs a function of setting a criterion for searching the modified ground image 20a in the aerial photographing image, and the criterion for searching is the road image 30 included in the aerial photographing image. This can be

보다 더 자세하게 도 5를 참조하면, 기준지상물(10) 및 수정지상물(20)의 인접 지역에는 아스팔트와 같이 균일한 색상으로 포장된 도로가 위치한다. 이와 같은 도로는 기준지상물(10) 또는 수정지상물(20)과는 매우 근접하므로, 수정지상물(20)의 측면부가 촬영돼 도로 쪽으로 기울어진 외관을 보이게 되는 수정지상물이미지(20a)는 도로이미지(30)의 가장자리 부분을 점유할 수 밖에 없다.Referring to FIG. 5 in more detail, a road paved with a uniform color such as asphalt is positioned in an adjacent region of the reference ground 10 and the modified ground 20. Since the road is very close to the reference ground material 10 or the crystallized ground material 20, the crystallized ground material image 20a showing the side surface of the crystallized ground material 20 to be inclined toward the road is shown. It can only occupy the edge portion of the road image (30).

본 발명의 항공이미지 제공부(40)의 영상처리방식은 위와 같은 이용한 것으로, 도 3을 참조하면, 상기 지점선택모듈(4)은 사용자가 터치스크린(3a)을 통해 지정한 한 쌍의 초기점(P1)과 한 쌍의 말기점(P2)을 기준으로 해당 범위 내에 있는 이미지를 도로이미지(30)로 확정한다. 즉, 지점선택모듈(4)은 사용자가 선택한 초기점(P1) 및 말기점(P2)의 각 좌표값을 확인해서 이를 기준직선으로 연결해 잇고, 이렇게 형성된 기준직선은 도로의 경계가 되면서 도로이미지(30)의 범위가 확정되는 것이다.The image processing method of the aerial image providing unit 40 of the present invention is used as described above. Referring to FIG. 3, the point selection module 4 includes a pair of initial points designated by the user through the touch screen 3a. Based on P1) and the pair of terminal points P2, the image within the range is determined as the road image 30. That is, the point selection module 4 checks the coordinate values of the initial point P1 and the terminal point P2 selected by the user, and connects them to the reference straight lines. The reference straight lines thus formed become the boundary of the road and the road image ( The scope of 30) is confirmed.

상기 이미지탐색모듈(5)은 지점선택모듈(4)에 의해 범위와 그 경계가 확정된 도로이미지(30)의 색상을 확인한 후, 도로이미지(30)의 가장자리에 해당하는 픽셀의 지정된 색상을 확인해서, 도로이미지(30)의 색상과 비교해 그 일치 여부를 확인하는 기능을 수행한다. The image search module 5 checks the color of the road image 30 whose range and boundaries are determined by the point selection module 4, and then checks the designated color of the pixel corresponding to the edge of the road image 30. By doing so, it compares with the color of the road image 30 and checks whether they match.

더 구체적으로, 상기 이미지탐색모듈(5)은 앞서 설정한 기준직선에 해당하는 픽셀의 지정된 색상을 확인하고, 이렇게 확인된 색상과 도로이미지(30)의 색상을 비교해서, 일정길이 이상 도로이미지(30)의 색상과는 불일치하면서 서로는 동일한 색상이 지정된 픽셀의 구간(T)이 확인되면, 해당 구간(T)은 수정지상물이미지(20a)가 위치한 것으로 간주해 이를 수정대상으로 설정하게 된다. More specifically, the image search module 5 checks the designated color of the pixel corresponding to the reference straight line set in advance, and compares the checked color with the color of the road image 30, and the road image more than a predetermined length ( If the section T of the pixel in which the same color is specified while being inconsistent with the color of 30) is identified, the section T is regarded as the correction ground image 20a and is set as a correction target.

물론, 수정지상물이미지(20a)에 해당하는 픽셀의 지정 색상과 도로이미지(30)에 해당하는 픽셀의 지정 색상이 일치해서 상기 구간(T)이 확인되지 않더라도, 기준직선의 주변 픽셀의 지정 색상도 아울러 확인해서 기준직선으로부터 일정간격이상 벗어난 위치의 픽셀에도 도로이미지(30)의 색상과 동일, 유사한 색상이 연속적으로 확인되면, 이는 수정지상물이미지(20a)로 간주해서 이를 수정대상으로 설정한다.Of course, even if the section T is not identified because the designated color of the pixel corresponding to the modified ground image 20a and the designated color of the pixel corresponding to the road image 30 match, the designated color of the peripheral pixel of the reference line In addition, if the same color similar to the color of the road image 30 is continuously checked even in the pixel at a position deviated by a predetermined distance or more from the reference straight line, it is regarded as the correction ground image 20a and is set as a correction target. .

계속해서, 상기 이미지도화모듈(7)은 설정된 수정지상물이미지(20a)를 수정하고, 상기이미지편집모듈(6)은 수정된 수정지상물이미지(20a')를 항공촬영이미지에 적용해 갱신하는 것으로, 이에 대한 설명은 자세히 후술하기로 한다. Subsequently, the image drawing module 7 corrects the set correction ground object image 20a, and the image editing module 6 applies and updates the corrected correction ground image 20a 'to the aerial photographing image. The description thereof will be described later in detail.

도 4는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법 적용을 위한 항공촬영모습을 도시한 예시도이며, 도 6은 본 발명에 일실시예에 따른 항공이미지 제공부의 영상처리방법에 따라 보정된 지상물의 모습을 도시한 예시도이다. 4 is a flowchart illustrating an image processing method of an aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view illustrating an aerial photography for applying an image processing method of an aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention. Figure 6 is an exemplary view, Figure 6 is an exemplary view showing the appearance of the ground is corrected according to the image processing method of the aerial image providing unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 항공이미지 제공부(40)의 영상처리방법은 항공촬영시 촬영되는 지상물의 측면부를 보정해서, 지도로서 완성된 항공촬영이미지가 지상물의 평면만을 정확히 표시할 수 있도록 하고, 이를 통해 상기 항공촬영이미지가 지도의 기능을 효과적으로 수행할 수 있도록 조력하게 된다. The image processing method of the aerial image providing unit 40 according to the present invention corrects the side portion of the ground to be photographed during aerial shooting, so that the aerial photographed image as a map can accurately display only the plane of the ground. The aerial imagery will help the map perform its functions effectively.

도 4의 순서도는 상기 항공이미지 제공부(40)의 영상처리방법을 단계별로 나타내고 있다. 4 is a flowchart illustrating an image processing method of the aerial image providing unit 40 step by step.

먼저, 수정대상 선택단계(S11)로서, 상기 출력모듈(3)은 다양한 지상물이미지(10a, 20a)를 포함하는 항공촬영이미지를 출력하고, 상기 지점선택모듈(4) 및 이미지탐색모듈(5)은 수정지상물이미지(20a)를 탐색해 결정하는 단계를 거친다. First, as the correction target selection step (S11), the output module 3 outputs the aerial photographing image including the various ground image (10a, 20a), the point selection module 4 and the image search module (5) ) Is a step of searching and determining the crystal ground object image (20a).

이어서, 수정대상 기준점 설정단계(S12)로서, 수정지상물이미지(20a)가 결정되면, 항공촬영이미지에서 수정지상물이미지(20a)가 점유하고 있는 범위를 확인하고, 수정지상물이미지(20a)가 갖는 모서리를 기준점(a1 내지 a6)으로 설정한다. Subsequently, as the correction target reference point setting step (S12), when the correction ground object image 20a is determined, the area occupied by the correction ground object image 20a in the aerial photographing image is checked, and the correction ground object image 20a is determined. The corners which are provided are set as reference points a1 to a6.

도 6(a)를 참조하면, 기준점(a1 내지 a6)으로 선택되는 모서리는 수정지상물이미지(20a)의 평면부와 측면부의 경계부에 위치한 모서리(a3, a4)도 포함된다. 이를 위해, 이미지탐색모듈(5)은 수정지상물이미지(20a)에 해당하는 픽셀의 지정 색상을 확인해서, 수정지상물이미지(20a)의 경계를 확정하고, 이렇게 확정된 경계에서 모서리부분을 확인해서 상기 기준점(a1 내지 a6)을 설정한다.Referring to FIG. 6 (a), the edges selected as the reference points a1 to a6 also include edges a3 and a4 positioned at the boundary between the planar portion and the side portion of the quartz crystal ground image 20a. To this end, the image search module 5 confirms the designated color of the pixel corresponding to the crystallographic object image 20a, determines the boundary of the crystallographic object image 20a, and checks the edge portion at the determined boundary. The reference points a1 to a6 are set.

상기 이미지탐색모듈(5)은 수정지상물이미지(20a)의 기준점(a1 내지 a6)을 설정하면, 이 기준점(a1 내지 a6)을 기준으로 수정지상물이미지(20a)의 전체 폭(w1)과 평면부 폭(w2)을 각각 연산한다. When the image search module 5 sets the reference points a1 to a6 of the crystallographic ground image 20a, the image search module 5 and the overall width w1 of the crystallographic ground image 20a are based on the reference points a1 to a6. The plane portion width w2 is respectively calculated.

참고로, 기준점(a1 내지 a6)이 설정되며 이미지탐색모듈(5)은 픽셀을 매개로 해당 지점에 대한 좌표값을 확인하고, 이 좌표값들을 이용해 공지의 계산방법으로 수정지상물이미지(20a)의 전체 폭(w1)과 평면부 폭(w2)을 연산할 수 있다. 이 때, 전체 폭(w1)과 평면부 폭(w2)은, 수정지상물이미지(20a)의 기울어진 방향으로의 전체 및 평면부의 길이가 된다. For reference, reference points a1 to a6 are set, and the image search module 5 checks coordinate values for the corresponding points by means of pixels, and uses the coordinate values to correct the modified ground image 20a. It is possible to calculate the overall width w1 and the flat portion width w2 of. At this time, the total width w1 and the plane portion width w2 are the lengths of the entire and planar portions in the inclined direction of the quartz crystal ground image 20a.

이어서 기준대상 선택단계(S13)를 거치게 된다. 일반적으로 비행중인 항공기에서 지상을 촬영할 시에는 특정 지상물의 평면이 정확히 촬영될 수 있다(도 5 참조). 물론, 기준지상물(10)의 평면만을 100%로 촬영해서 항공촬영이미지에 출력할 수는 없으므로, 육안으로 확인할 때 평면으로 지각되면서 주변 도로이미지(30)를 식별할 수 있다면 기준지상물이미지(10a)로 선택되기에 충분하다 할 것이다.Subsequently, the reference object selection step S13 is performed. In general, when photographing the ground in the aircraft in flight can be accurately photographed the plane of a specific ground (see Figure 5). Of course, since only the plane of the reference ground (10) can be taken in 100% and output to the aerial image, if the naked eye can be identified as a plane and the surrounding road image (30) can be identified if the reference ground image ( 10a) is enough to be selected.

한편, 사용자는 위와 같은 조건을 충족하는 기준지상물(10)을 기준대상으로 선택하되, 수정대상으로 선택된 수정지상물(20)의 위치를 고려해 선택하는 것이 바람직하다. 예컨대, 기준지상물(10)은 수정지상물(20)의 측면이 보이도록 기울어진 방향과 동일직선상에 위치하는 지상물을 선택해서 이를 기준대상으로 하는 것일 수 있다. On the other hand, the user selects the reference ground material 10 that satisfies the above conditions as a reference object, it is preferable to consider the position of the modified ground material 20 selected as the correction target. For example, the reference ground object 10 may be to select the ground object located on the same line as the inclined direction so that the side surface of the crystal ground object 20 is visible and to make it a reference object.

그러므로, 상기 이미지탐색모듈(5)은 수정지상물이미지(20a)가 도로이미지(30)를 덮은 영역 측의 방향으로 일직선 형상의 검색직선을 형성하고, 출력모듈(3)은 상기 검색직선을 터치스크린(3a)에 출력해서, 사용자가 검색직선 상에 위치한 지상물이미지들 중 기준지상물이미지(10a)로 선택할 지점을 터치해 이를 입력할 수 있도록 기능할 수 있다. Therefore, the image search module 5 forms a straight line search line in the direction of the region side where the crystal ground object image 20a covers the road image 30, and the output module 3 touches the search line. By outputting to the screen 3a, a user can touch a point to select as the reference ground object image 10a among the ground object images located on the search line and input the same.

이어서, 기준대상 기준점 설정단계(S14)를 거치게 된다. 위와 같이 기준지상물이미지(10a)가 선택되면, 상기 이미지탐색모듈(5)은 사용자가 터치한 지점 픽셀의 지정 색상을 확인해서, 당해 색상과 동일, 유사한 픽셀의 범위를 기준지상물이미지(10a)의 경계로 확정하고, 이렇게 확정된 경계에서 모서리부분을 확인해서 상기 기준점(b1 내지 b4)을 설정한다. 상기 기준점(b1 내지 b4)이 설정되면, 이미지탐색모듈(5)은 기준점(b1 내지 b4)을 기준으로 기준지상물이미지(10a)의 평면 폭(L1)을 연산하게 된다. Subsequently, the reference target reference point setting step S14 is performed. When the reference ground object image 10a is selected as described above, the image search module 5 checks the designated color of the point pixel touched by the user, and determines the range of the same and similar pixels as the corresponding color of the reference ground object image 10a. ), And the reference point (b1 to b4) is set by checking the corner portion at this determined boundary. When the reference points b1 to b4 are set, the image search module 5 calculates the plane width L1 of the reference ground image 10a based on the reference points b1 to b4.

이어서, 촬영각 연산단계(S15)를 거친다. 기준지상물이미지(10a)가 선택되면, 이미지도화모듈(7)은 도 5에 도시한 바와 같이 촬영중인 항공기가 기준지상물(10)의 직상방에 위치하면서 해당 기준지상물(10)을 촬영하는 것으로 구조화한다.Subsequently, the photographing angle calculation step S15 is performed. When the reference ground image 10a is selected, the image drawing module 7 captures the reference ground object 10 while the aircraft being photographed is located directly above the reference ground object 10 as shown in FIG. 5. We structure by doing.

한편, 이미지도화모듈(7)은 기준지상물(10)과 수정지상물(20) 간의 실제 중심거리(d)를 확인한다. 상기 중심거리(d)는 기준지상물이미지(10a)의 기준점(b1 내지 b4) 내 중심점과 수정지상물이미지(20a) 평면부의 기준점(a3 내지 a6) 내 중심점 간 거리를 연산한 후, 그 결과값을 항공촬영이미지의 축척 정도로 환산해 얻을 수 있다. 아울러, 이미지검색모듈(2)은 이미지DB(1)에서 당해 항공촬영이미지 촬영시 항공기의 고도(h2)와, 수정지상물(20)의 실제 높이(h1)를 검색해 확인한다.On the other hand, the image drawing module 7 checks the actual center distance (d) between the reference ground material 10 and the crystallized ground material (20). The center distance (d) is calculated after the distance between the center point in the reference point (b1 to b4) of the reference ground image (10a) and the center point in the reference point (a3 to a6) of the plane of the crystallized ground image (20a), and the result The value can be converted to the scale of the aerial image. In addition, the image retrieval module 2 searches and confirms the altitude h2 of the aircraft and the actual height h1 of the crystal ground 20 when the aerial photographing image is taken by the image DB 1.

계속해서, 이미지도화모듈(7)은 항공기에서 촬영된 수정지상물(20)의 촬영각(θ)을 연산한다. 여기서 촬영각(θ)이란 카메라의 촬영방향과 수정지상물(20)의 배치방향의 각을 가리키는 것이다. 따라서, 항공기가 기준지상물(10)의 직상방에 위치하면서 항공기의 카메라가 기준지상물(10)을 촬영하는 촬영각(θ)은 '0도'가 될 것이다. 상기 촬영각(θ) 연산을 위해서는 'tanθ= (h2 - h1)/d'의 수학식을 이용할 수 있다. Subsequently, the image drawing module 7 calculates the photographing angle θ of the crystal ground object 20 photographed by the aircraft. Here, the photographing angle θ refers to the angle between the photographing direction of the camera and the arrangement direction of the crystal ground object 20. Therefore, while the aircraft is located directly above the reference ground object 10, the photographing angle θ at which the camera of the aircraft photographs the reference ground object 10 will be '0 degrees'. To calculate the photographing angle θ, a formula of 'tanθ = (h2-h1) / d' may be used.

이어서, 수정대상 범위연산단계(S16)을 거친다. Subsequently, a range correction operation step S16 is performed.

도 5 내지 도 6에서 나타난 바와 같이, 항공기의 카메라가 수정지상물(20)의 직상방에 위치하지 못하면, 촬영된 수정지상물이미지(20a)는 수정지상물(20)의 평면부와 측면부가 포함돼 출력된다. 예컨대, 수정지상물이미지(20a)가 점유하는 것처럼 보이는 항공촬영이미지 내 면적은, 수정지상물(20)이 지상을 점유하는 평면적을 항공촬영이미지의 축척 정도로 연산해 얻은 면적과 차이가 있는 것이다. As shown in FIGS. 5 to 6, when the camera of the aircraft is not positioned directly above the crystal ground object 20, the photographed crystal ground object image 20a may have a flat portion and a side portion of the crystal ground object 20. It is included and output. For example, the area in the aerial photographing image that appears to be occupied by the crystallized ground image 20a is different from the area obtained by calculating the planar area occupied by the crystallized ground object 20 to the extent of the aerial photographed image.

더 자세하게, 상기 수정지상물이미지(20a)는 항공촬영시 수정지상물(20)이 비스듬히 촬영되면서 그 수정지상물이미지(20a)에 수정지상물(20)의 평면부와 측면부가 포함되고, 이로 인해 수정지상물(20)이 실제로 점유하지 않은 지상부분이 수정지상물(20)에 의해 가려진다. In more detail, the crystal ground object image 20a includes the plane portion and the side portion of the crystal ground object 20 in the crystal ground object image 20a while the crystal ground object 20 is photographed at an angle during aerial photography. Due to this, the ground portion that is not actually occupied by the modified ground material 20 is covered by the modified ground material 20.

이와 같이 촬영된 항공촬영이미지에는 수정지상물(20)이 가린 부분도 수정지상물(20)의 일부분으로 확인되어서, 수정지상물이미지(20a)는 수정지상물(20)의 실제 모습보다 큰 구조물로 보이게 된다. 물론, 이러한 오류는 수정지상물이미지(20a)에 인접하는 도로이미지(30)까지 가려 보이지 않게 하므로, 당해 항공촬영이미지를 기반으로 제작된 지도를 이용하는 사용자는 지도이용에 혼란을 느끼게 된다.The aerial photographed image photographed in this way is confirmed that the part covered by the crystallized ground object 20 is also part of the crystallized ground material 20, so that the crystallized ground material image 20a is larger than the actual shape of the crystallized ground object 20. Will appear as Of course, such an error does not hide the road image 30 adjacent to the modified ground image 20a, so that a user using a map produced based on the aerial photographing image feels confusion in using the map.

그러므로, 위와 같은 문제점을 해소하기 위해 항공촬영이미지에 출력된 수정지상물이미지(20a)의 크기를 보정해서, 항공기가 수정지상물(20)의 직상방에서 촬영한 것과 같은 효과를 발하는 항공촬영이미지 수정을 진행한다. Therefore, in order to solve the above problem, the aerial photographing image which corrects the size of the modified ground image 20a outputted in the aerial photographing image, produces the same effect as the aircraft photographed directly above the crystallographic ground object 20. Proceed with the modification.

이를 위해 이미지도화모듈(7)은 보정해야 할 항공촬영이미지 내 수정지상물이미지(20a)의 평면부 폭(w2)과, 촬영각(θ)을 수학식 'sin(90-θ) = w2/L2'에 대입해서, 수정지상물(20)의 평면을 직상방에서 촬영했을 때의 수정된 평면부 폭(L2)을 연산할 수 있다. To this end, the image drawing module 7 calculates the width w2 of the plane portion of the modified ground image 20a in the aerial photographing image to be corrected, and the photographing angle θ by the equation 'sin (90-θ) = w2 /'. By substituting L2 ', the corrected flat part width L2 when the plane of the quartz crystal ground object 20 is photographed from above can be calculated.

이어서 수정대상 이미지보정단계(S17)을 거치게 된다. Subsequently, the target image correction step S17 is performed.

상기 이미지도화모듈(7)은 수정된 평면부 폭(L2)에 맞춰 보정된 수정지상물이미지(20a')를 완성한다. 보정된 수정지상물이미지(20a')는 기존 수정지상물이미지(20a)의 측면부는 제거되고, 평면부의 크기는 수정된 평면부 폭(L2)에 맞춰 보정된다. The image drawing module 7 completes the corrected ground image 20a 'corrected for the corrected flat portion width L2. The corrected corrected ground image 20a 'is removed from the side surface of the existing corrected ground image 20a, and the size of the flat portion is corrected according to the corrected flat portion width L2.

여기서, 이미지도화모듈(7)에 의한 수정지상물이미지(20a')의 도화는 아래과 같이 진행된다. 우선, 기존 수정지상물이미지(20a)의 평면부만을 절개해 독립된 평면이미지로 확보한다. 이렇게 확보된 평면이미지는 기존의 수정지상물이미지(20a) 평면부의 폭(w2) 대비 수정된 수정지상물이미지(20a')의 수정된 평면부 폭(L2)의 비율에 따라 변형되는데, 이러한 변형은 공지의 이미지변형기술을 적용할 수 있다.Here, the drawing of the modified ground image 20a 'by the image drawing module 7 proceeds as follows. First, only the planar portion of the existing crystal ground object image 20a is cut out to ensure an independent planar image. The planar image thus secured is deformed according to the ratio of the modified planar portion width L2 of the modified planar image 20a 'to the width w2 of the planar portion of the existing crystallographic image 20a. The known image transformation technique can be applied.

한편, 이미지편집모듈(6)에 의한 수정된 평면부를 합성할 때의 기준은 기준지상물이미지(10a)와 직접 마주하는 모서리(a1, a2)로 한다. 이는 수정지상물이미지(20a)의 기울어진 모습과는 상관없이 기준지상물이미지(10a)와 비교해 상기 모서리(a1, a2)는 지상에서 항시 고정된 위치이기 때문이다.On the other hand, the reference when synthesizing the modified planar portion by the image editing module 6 is the corners a1 and a2 directly facing the reference ground image 10a. This is because the edges a1 and a2 are always fixed on the ground in comparison with the reference ground image 10a regardless of the inclined state of the crystallized ground image 20a.

그리고, 이미지합성단계(S18)를 거치게 된다. Then, the image synthesis step (S18) is subjected to.

도 6에 도시한 바와 같이, 수정지상물이미지(20a')의 수정이 완료되면, 기존 수정지상물이미지(20a)가 점유해 출력되지 못했던 음영부분(D)의 처리가 요구된다. 이를 위해 이미지편집모듈(6)은 이미지검색모듈(2)을 통해 이미지DB(1)에서 음영부분(D)의 실제이미지가 촬영된 다른 항공촬영이미지를 검색하고, 이렇게 검색된 다른 항공촬영이미지를 수정지상물이미지(20a')가 포함된 항공촬영이미지의 크기 및 해상도에 일치시킨다. As shown in FIG. 6, when the correction of the correction ground object image 20a ′ is completed, processing of the shaded portion D in which the existing correction ground object image 20a is not occupied and outputted is required. To this end, the image editing module 6 searches for another aerial photographing image in which the actual image of the shaded part D is photographed in the image DB 1 through the image searching module 2, and corrects the other aerial photographing image thus found. Match the size and resolution of the aerial image taken with the ground image 20a '.

참고로, 상기 이미지DB(1)에 저장된 항공촬영이미지는 수치지도로서 그 기능을 수행하는 데이터이므로, 상기 항공촬영이미지에는 GPS좌표가 적용된 수치지도데이터라 할 수 있으며, 따라서, 이미지편집모듈(6)은 음영부분(D)에 대한 GPS좌표를 확인하고, 이를 기초로 이미지DB(1)를 검색해서 음영부분(D) 전체가 정상적으로 출력된 다른 항공촬영이미지를 검색할 수 있다.For reference, since the aerial photographing image stored in the image DB 1 performs data as a numerical map, the aerial photographing image may be referred to as numerical map data to which GPS coordinates are applied. Thus, the image editing module 6 ) Checks the GPS coordinates of the shaded portion (D), and based on this, the image DB (1) can be searched for other aerial photographed images in which the entire shaded portion (D) is normally output.

상기 실제이미지와 항공촬영이미지의 크기 및 해상도가 일치되면, 이미지편집모듈(6)은 다른 항공촬영이미지에서 절개된 음영부분(D)의 실제이미지를 수정지상물이미지(20a')를 포함한 항공촬영이미지의 음영부분(D)에 합성해서, 도 7에 도시한 바와 같이 음영부분(D)을 제거하고, 완전한 수직영상이 출력되도록 한다.When the size and resolution of the actual image and the aerial photographing image match, the image editing module 6 captures the aerial image including the modified ground image 20a 'by cutting the actual image of the shaded portion D cut out from another aerial photographing image. Synthesized to the shaded portion D of the image, the shaded portion D is removed as shown in FIG. 7, and a complete vertical image is output.

끝으로 수직영상 데이터갱신단계(S19)를 거친다. 위와 같이 수정지상물이미지(20a')의 보정이 완료되면, 이미지편집모듈(6)은 실제이미지가 합성된 항공촬영이미지 데이터를 이미지DB(1)에 입력해 갱신하게 된다. Finally, the vertical image data updating step (S19) is performed. When the correction of the corrected ground image 20a 'is completed as described above, the image editing module 6 inputs and updates the aerial photographing image data obtained by synthesizing the actual image into the image DB 1.

위와 같이 항공이미지 제공부(40)의 각 구성의 영상처리 방식에 의해 보정이 완료된 항공촬영이미지는 영상처리제어부(90)를 거쳐서 영상이미지 합성부(70)로 전송되고, 종국적으로는 차량(50)의 영상카메라부(100)로부터 전달되는 지형지물의 영상이미지 및 GPS정보검출부(60)의 GPS정보와 합성되어 3차원 영상이미지로 생성되게 된다. As described above, the aerial photographing image having been corrected by the image processing method of each component of the aerial image providing unit 40 is transmitted to the image image synthesizing unit 70 through the image processing control unit 90, and ultimately the vehicle 50 ) Is synthesized with the video image of the feature transmitted from the image camera unit 100 and the GPS information of the GPS information detection unit 60 is generated as a three-dimensional image image.

도 8 은 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템의 구성도이다. 8 is a block diagram of an image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image according to an embodiment of the present invention.

전술한 바대로, 상기 영상처리제어부(90)는 GPS정보검출부(60)로부터 제공되는 위치정보 또는 좌표정보를 분석하는 기능을 수행하게 되는 바, 상기 영상카메라부(100)에서 촬영된 영상이미지가 항공기로부터 사전에 촬영되어 저장된 상태로 제공되는 지상의 2 차원 영상이미지의 어떤 부분에 해당하는지를 산출하게 된다. As described above, the image processing control unit 90 is to perform the function of analyzing the position information or coordinate information provided from the GPS information detection unit 60, the image image captured by the image camera unit 100 It calculates which part of the ground's two-dimensional image is taken from the aircraft and stored in advance.

따라서, 상기 GPS정보검출부(60)로부터 검출된 위치정보 또는 좌표정보의 값이 정밀하면 할수록 상기 영상이미지합성부(70)에서 영상처리된 3 차원 영상이미지에 오류가 없는 정밀한 3 차원 영상이미지로 변환되게 된다. Therefore, the more precise the value of the position information or the coordinate information detected from the GPS information detector 60 is, the more accurate the 3D image image processed by the image image synthesis unit 70 is converted into an accurate 3D image image. Will be.

상기 차량(50)은 그 상부에 항공이미지 제공부(40), GPS정보검출부(60), 영상정밀합성장치(70) 및 영상처리제어부(90)를 설치하고, 또 차량 일측면 상부에 영상카메라부(100)를 설치하는데, 차량(50)은 포장된 도로 또는 비포장된 도로이거나 불확실한 지형지물이 위치한 지역을 주행하는 기능을 수행한다. The vehicle 50 has an aerial image providing unit 40, a GPS information detecting unit 60, an image precise synthesis apparatus 70, and an image processing control unit 90 thereon, and an image camera on one side of the vehicle. To install the unit 100, the vehicle 50 performs a function of driving a region on which a paved road or an unpaved road or an uncertain feature is located.

상기 영상이미지합성부(70)는 영상처리제어부(90)의 해당 제어신호에 의하여 항공이미지 제공부(40)에서 제공된 항공촬영 영상이미지와 지상의 현지에서 촬영된 영상카메라부(100)의 영상이미지를 정밀한 좌표정보로 합성하여 3차원 영상이미지를 변환 또는 생성하는 영상처리를 진행하는 기능을 수행한다. The image image synthesizing unit 70 is an aerial photographing image image provided by the aerial image providing unit 40 according to the control signal of the image processing control unit 90 and the image image of the image camera unit 100 photographed locally on the ground. This function performs image processing to convert or generate a 3D video image by synthesizing into precise coordinate information.

또한, 상기 영상이미지합성부(70)는 영상처리제어부(90)의 해당 제어신호에 의하여 영상처리제어부(90)를 경유하여 제공받는 항공촬영 영상이미지와 영상카메라부(100)에서 도로 주변과 끝단 부분 또는 경계 부분 등을 실제 현장에서 촬영하여 제공되는 영상이미지를 GPS정보검출부(60)에서 제공하는 정밀위치정보를 이용하여 합성하므로 영상이미지에 의한 도로 끝 부분과 폭, 건물의 끝단 부분과 윤곽 등이 일치하는 정밀한 3 차원의 영상이미지로 변환하게 된다. In addition, the image image synthesizing unit 70 is an aerial photographing image received through the image processing control unit 90 and corresponding to the end of the road in the image camera unit 100 by the corresponding control signal of the image processing control unit 90 Since the image image provided by taking a part or boundary part in real field is synthesized by using the precise position information provided by the GPS information detecting unit 60, the end and width of the road by the image image, the end part and outline of the building, etc. This will be converted into a matching three-dimensional image.

더불어서 상기 영상이미지합성부(70)는 정밀한 위치정보와 지상의 불확실한 지형지물에서 촬영된 시작과 끝단 부분의 정확한 위치정보를 제공받고 영상이미지로 제작되는 지도의 해당 위치에 표시하는 기능을 수행할 수 있다. In addition, the image image synthesizing unit 70 may perform a function of receiving accurate position information and accurate position information of the beginning and end portions photographed at an uncertain feature on the ground and displaying the corresponding position on a map produced as an image image. have.

본 발명의 영상처리제어부(90)는 항공이미지 제공부(40)와 GPS정보검출부(60)와 영상정밀합성장치(70)와 영상카메라부(100)에 연결되어 각각의 동작상태를 감시하고 필요한 해당 제어신호를 출력하는 기능을 수행한다. The image processing controller 90 of the present invention is connected to the aerial image providing unit 40, the GPS information detection unit 60, the image precision synthesis apparatus 70 and the image camera unit 100 to monitor the respective operating state and necessary Outputs the control signal.

상기 영상카메라부(100)는 영상처리제어부(90)의 해당 제어신호에 의하여 영상이미지를 촬영하는 광각 카메라(510), 조도센서(511), 태양광 센서(512) 및 영상 보정부(513)를 포함하여 형성될 수 있다. 상기 영상 보정부(513)는 광각 카메라(510) 내부에 장착될 수 있다. 상기 영상카메라부(100)는 차량(50)의 일측면 상부에 GPS정보검출부(60)와 이격되어고정 설치될 수 있다. The image camera unit 100 is a wide-angle camera 510, an illuminance sensor 511, a solar sensor 512, and an image correction unit 513 for capturing an image image according to a corresponding control signal of the image processing controller 90. It may be formed to include. The image corrector 513 may be mounted inside the wide angle camera 510. The image camera unit 100 may be fixedly spaced apart from the GPS information detection unit 60 on one side surface of the vehicle 50.

상기 영상카메라부(100)가 구비하는 광각카메라(510)는 결합모듈(210)에 의해 차량(50)의 일측면 상부에 설치되는데, 영상처리제어부(90)의 해당 제어신호에 의하여 피사체 또는 불확실한 지형지물, 도로, 건물 등을 고배율과 고화질의 영상이미지로 촬영하는 기능을 수행한다. The wide-angle camera 510 included in the image camera unit 100 is installed on one side surface of the vehicle 50 by the coupling module 210, and the subject or uncertain is caused by the corresponding control signal of the image processing controller 90. It performs the function of photographing features, roads, buildings, etc. with high magnification and high quality video images.

상기 광각 카메라(510)의 렌즈 표면에는 퍼플루오르폴리에테르 100 중량부에 대하여 테트라플루오로에틸렌 8 내지 15 중량부, 퍼플루오르메틸비닐에테르 8 내지 15 중량부, 플루오르아크릴아마이드 6 내지 12 중량부 및 퍼플루오르인산화염 7 내지 14 중량부를 포함하며, 30dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.2 이하의 동마찰계수를 갖는 코팅층을 구비할 수 있다. On the lens surface of the wide-angle camera 510, 8 to 15 parts by weight of tetrafluoroethylene, 8 to 15 parts by weight of perfluoromethylvinyl ether, 6 to 12 parts by weight of fluoroacrylamide and fur to 100 parts by weight of perfluoropolyether Fluorine phosphate salt may comprise 7 to 14 parts by weight, and may have a coating layer having a surface tension of 30 dyne / cm or less and a dynamic friction coefficient of 0.2 or less.

상기 광각 카메라(510)의 렌즈의 코팅층은 20 내지 40nm의 두께로 도포되는 것이 바람직한데, 이는 상기 코팅층이 20nm 미만의 두께로 도포되면 렌즈 자체의 보호 기능을 수행하기 어렵고, 코팅층이 40nm 초과의 두께로 도포되면 광 투과율이 악화되기 때문이다.The coating layer of the lens of the wide-angle camera 510 is preferably applied to a thickness of 20 to 40nm, it is difficult to perform the protective function of the lens itself when the coating layer is applied to a thickness of less than 20nm, the coating layer is more than 40nm thickness This is because the light transmittance deteriorates when it is applied.

또한, 상기 코팅층은 30dyne/cm 이하의 표면장력을 가지고 0.2 이하의 동마찰계수를 가지는 재료로 형성되는데, 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 렌즈의 코팅층을 형성함으로써, 렌즈 표면의 이물질에 의한 오염을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 광 투과율이 낮아지는 단점을 개선할 수 있다.In addition, the coating layer is formed of a material having a surface tension of 30 dyne / cm or less and a dynamic friction coefficient of 0.2 or less, by forming a coating layer of the lens with a material having a low surface tension and high slip, Not only can contamination be prevented, but the disadvantage of lowering light transmittance can be improved.

따라서, 광각 카메라(510)의 렌즈는 낮은 표면장력 및 높은 슬립을 가지는 물질로 코팅층을 구비함에 따라 렌즈를 외부환경으로부터 보호하면서도 렌즈에 이물질이 쉽게 부착되지 아니하고, 더불어서 광 투과율로 상승되는 바, 보다 더 정밀한 영상이미지를 획득할 수 있는 장점이 있다. Therefore, the lens of the wide-angle camera 510 is a material having a low surface tension and high slip, and as a coating layer is provided, the foreign material is not easily attached to the lens while protecting the lens from the external environment, and the light transmittance is increased. There is an advantage that can obtain a more precise video image.

상기 조도센서(511)는 차량 상부에 설치되어 광각 카메라(510) 주변 영역의 조도값을 센싱하는 기능을 수행하고, 상기 태양광 센서(512)는 차량 상부에 설치되어 태양의 방향각도값 및 위상값을 출력하며 더불어서 광각 카메라(510)에 전원을 공급하는 기능도 수행할 수 있다. The illuminance sensor 511 is installed on the vehicle to sense the illuminance value of the area around the wide-angle camera 510, and the solar sensor 512 is installed on the vehicle to provide the direction angle value and phase of the sun. In addition to outputting a value, a function of supplying power to the wide-angle camera 510 may also be performed.

상기 태양광 센서(512)는 태양의 위치에서 시계 방향으로 촬영된 지형지물까지의 각도값을 측정하여 태양의 방향각도값을 출력하며, 또한, 태양과 태양광 센서(512)를 연결하는 직선과 촬영된 지형지물간의 각도값을 측정하여 위상값을 출력하는 기능을 수행한다. The solar sensor 512 measures the angle value from the position of the sun to the feature taken in the clockwise direction and outputs the direction angle value of the sun, and also, the straight line connecting the sun and the solar sensor 512 and Measures an angle value between photographed features and outputs a phase value.

한편, 상기 영상보정부(513)는 상기 광각 카메라(510)의 영상이미지와, 조도센서(511)의 조도값과, 태양광 센서(512)의 태양의 방향각도값 및 위상값을 이용하여 촬영된 영상이미지를 보정하는 기능을 수행할 수 있다. On the other hand, the image correction unit 513 is photographed using the image image of the wide-angle camera 510, the illuminance value of the illumination sensor 511, the direction angle value and the phase value of the sun of the solar sensor 512. It can perform a function to correct the video image.

도 12는 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈의 정면도이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈의 측면도이다.12 is a front view of a coupling module mounted with a wide-angle camera according to an embodiment of the present invention, Figure 13 is a side view of a coupling module mounted with a wide-angle camera according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서 상기 결합모듈(210)은 차량(50)에 설치된 광각 카메라(510)가 이동 중에도 흔들림 없이 카메라 지지대상을 정확히 촬영해서 수집할 수 있도록 기능한다. 이를 위해서 본 발명의 결합모듈(210)은, 카메라 지지대(218), 제1 수평결합패널(211), 제1 결합볼트(212), 제2 수평결합패널(214), 제2 결합볼트(215), 결합너트(311), 수직 지지부(217), 상단 지지부(213), 하단 지지부(216), 흔들림 방지부(240) 및 공기 저항판(330)을 포함하여 형성된다. In the present invention, the coupling module 210 functions to accurately capture and collect a camera support object without shaking while the wide-angle camera 510 installed in the vehicle 50 moves. To this end, the coupling module 210 of the present invention, the camera support 218, the first horizontal coupling panel 211, the first coupling bolt 212, the second horizontal coupling panel 214, the second coupling bolt 215 ), A coupling nut 311, a vertical support 217, an upper support 213, a lower support 216, an anti-shake unit 240, and an air resistance plate 330.

상기 광각 카메라(510)는 카메라 지지대(218)의 상단에 부착되고, 상기 카메라 지지대(218)에 제1 수평결합패널(211), 제2 수평결합패널(214)이 결합하여 수평을 유지하면서 차량(50)에 고정결합되게 된다. The wide-angle camera 510 is attached to the upper end of the camera support 218, the first horizontal coupling panel 211, the second horizontal coupling panel 214 is coupled to the camera support 218 to maintain a horizontal vehicle It is fixed to (50).

상기 제1 수평결합패널(211) 및 제2 수평결합패널(214)은 각각 그 중앙부에 상하로 개방된 중공을 갖고, 상기 중공에 카메라 지지대(218)를 끼워 결합하게 된다. 이 때, 상기 카메라 지지대(218)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(211)이 결합되고, 카메라 지지대(218)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(214)이 결합되어 이중으로 수평을 유지하면서 차체와의 결합력도 강화하게 된다. Each of the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 has a hollow that is vertically open at a central portion thereof, and the camera support 218 is fitted to the hollow. At this time, the first horizontal coupling panel 211 is coupled to the upper region of the camera support 218, and the second horizontal coupling panel 214 is coupled to the lower region of the camera support 218, thereby maintaining double horizontality. It also strengthens the bond with the body.

한편, 상기 제1 수평결합패널(211)의 상단부에는 그 단면이 상방이 개방된 삼각뿔형상인 상단 지지부(213)가 형성되어 차량 이동시 제1 수평결합패널(211)의 상부 방향 미동을 억제하는 기능을 수행할 수 있다. Meanwhile, an upper support portion 213 having a triangular pyramid shape whose cross section is open upward is formed at an upper end of the first horizontal coupling panel 211 to suppress upward movement of the first horizontal coupling panel 211 when the vehicle moves. Can be performed.

또한, 상기 제2 수평결합패널(214)의 하단부에도 그 단면이 상방이 개방된 삼각뿔형상인 하단 지지부(216)가 형성되어 차량 이동시 제2 수평결합패널(214)의 하부 방향 미동을 억제하는 기능을 수행할 수 있다. In addition, a lower support portion 216 having a triangular pyramid shape whose cross section is open upward is also formed at a lower end of the second horizontal coupling panel 214 to suppress downward movement of the second horizontal coupling panel 214 in the direction of movement of the vehicle. Can be performed.

상기 제1 수평결합패널(211), 제2 수평결합패널(214)는 고강도 플라스틱 또는 고강도 경량 합금으로 형성될 수 있고, 상기 상단 지지부(213) 및 하단 지지부(214)는 카메라 지지대(218)에 강하게 고정결합되면서도, 상기 제1 수평결합패널(211), 제2 수평결합패널(214)로부터 전해지는 충격을 흡수하기 위해 탄성력 있는 재질로 형성하는 것이 바람직하다. The first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 may be formed of high strength plastic or high strength lightweight alloy, and the upper support part 213 and the lower support part 214 may be attached to the camera support 218. While being strongly fixed, it is preferable that the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 are formed of an elastic material to absorb shocks transmitted from the second horizontal coupling panel 214.

즉, 상기 상단 지지부(213) 및 하단 지지부(214)는 에틸렌 100 중량부에 대하여 초산 비닐 모노머 20 내지 30 중량부를 중합하여 형성된 중합물 100 중량부에 대하여, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE) 10 내지 15 중량부, 아조다이카본아마이드(azodicarbonamide) 8 내지 10 중량부 및 글리옥살(glyoxal) 4 내지 5 중량부를 포함하는 물질로 형성될 수 있다. That is, the upper support part 213 and the lower support part 214 are thermoplastic polyether ester elastomers (TPEE) 10 to 15 with respect to 100 parts by weight of a polymer formed by polymerizing 20 to 30 parts by weight of vinyl acetate monomer based on 100 parts by weight of ethylene. It may be formed of a material including 8 parts by weight, 8 to 10 parts by weight of azodicarbonamide and 4 to 5 parts by weight of glyoxal.

여기서, 중합물을 구성하는 초산 비닐 모노머가 20 중량부 미만이면 결정화도가 지나치게 높아져 탄성부의 경도가 지나치게 높아지고, 초산 비닐 모노머가 30 중량부 초과이면 유연성이 지나치게 높아져 탄성부가 제자리에 있지 못하고 미끌려 접히는 경우가 발생될 수 있다.Here, when the vinyl acetate monomer constituting the polymer is less than 20 parts by weight, the crystallinity is excessively high and the hardness of the elastic part is too high. When the vinyl acetate monomer is more than 30 parts by weight, the elasticity is too high, and the elastic part is not in place and slid and folded. Can be generated.

그리고, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머(TPEE)는 탄성부에 경도를 부가하는 것으로서, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 10 중량부 미만이면 경도를 보강하는 효과가 미미하고, 열가소성 폴리에테르에스테르 엘라스토머가 15 중량부 초과이면 용융지수가 떨어져 가공성이 저하되는 문제가 있다.In addition, the thermoplastic polyether ester elastomer (TPEE) adds hardness to the elastic portion. When the thermoplastic polyether ester elastomer is less than 10 parts by weight, the effect of reinforcing the hardness is insignificant, and the thermoplastic polyether ester elastomer is more than 15 parts by weight. There is a problem that the melt index is lowered, the workability is lowered.

또한, 아조다이카본아마이드(azodicarbonamide)는 탄성부에 탄성력을 추가로 부여하는 것으로서, 아조다이카본아마이드가 8 중량부 미만이면 탄성력 부가 효과가 미미하고, 아조다이카본아마이드가 10 중량부 초과이면 탄성력에 추가적인 영향은 미치지 못하면서 가격 경쟁력을 악화시키게 된다.In addition, azodicarbonamide (azodicarbonamide) is to impart an additional elastic force to the elastic portion, when the azodicarbonamide is less than 8 parts by weight, the effect of adding elastic force is insignificant, and when the azodicarbonamide is more than 10 parts by weight, the elastic force This will worsen price competitiveness without further impact.

더불어서, 글리옥살(glyoxal)은 아조다이카본아마이드가 일정 온도 이상에서 발생한 가스를 포집하고 탄성부에 고온점탄성을 부여하는 것으로서, 글리옥살이 4 중량부 미만이면 탄성부의 기계적 물성이 부족해질 수 있고, 글리옥살이 5 중량부 초과이면 발포압이 지나치게 커져 탄성부가 터지는 문제가 발생할 수 있다.In addition, glyoxal is azodicarbonamide that traps gas generated at a certain temperature or more and imparts high temperature viscoelasticity to the elastic part. If glyoxal is less than 4 parts by weight, the mechanical properties of the elastic part may be insufficient. When oxal is more than 5 parts by weight, the foaming pressure may be excessively large, which may cause a problem that the elastic part bursts.

한편, 상기 제1 수평결합패널(211)의 일측면으로 제1 결합볼트(212)가 연장되고, 상기 제2 수평결합패널(214)의 일측면으로 제2 결합볼트(215)가 연장되도록 형성된다. 상기 제1 결합볼트(212) 및 제2 결합볼트(215)는 각각 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량(50)의 내부에서 결합너트(311)와 고정결합되어 결합모듈(210)을 차량에 안정적으로 부착되도록 기능한다. Meanwhile, the first coupling bolt 212 extends to one side of the first horizontal coupling panel 211, and the second coupling bolt 215 extends to one side of the second horizontal coupling panel 214. do. The first coupling bolt 212 and the second coupling bolt 215 are respectively inserted through the insertion hole formed in the vehicle body and fixedly coupled to the coupling nut 311 in the vehicle 50 to the coupling module 210. It functions to attach to the vehicle stably.

도 3을 참조하여, 상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214) 사이에는 수직 방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(217)가 형성된다. Referring to FIG. 3, two vertical support portions 217 are formed between the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 to support both in the vertical direction.

상기 수직 지지부(217)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 22.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 12.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성될 수 있다. The vertical support 217 is a weight percentage based on the total alloy weight, 18.0 to 30.0 Ni, 16.0 to 22.0 Cr, 2.0 to 6.0 Mo, 1.0 to 2.4 Cu, 0.4 to 2.7 W, 2.0 to 6.0 Mn, Al of 2.0 to 4.0, C of 0.01 to 0.03, Ru of 0.1 to 0.5, Zr of 0.4 to 0.6, Ti of 0.2 to 0.4, V of 0.1 to 0.2, P of 0.01 to 0.04, S of 0.01 to 0.04, And it may be formed of an alloy containing Fe of 8.0 to 12.0.

위와 같은 합금으로 수직 지지부(217)를 형성하면, 합금의 변형률 경화 후, 합금은 123 ksi 내지 228 ksi 범위의 최대 인장, 136 ksi 내지 208 ksi 범위의 항복 강도를 구비하게 되므로, 상기 상단 지지부(213) 및 하단 지지부(214)와 함께 상기 제1 수평결합패널(211) 및 제2 수평결합패널(214)이 수직방향으로 이동하는 것을 방지하는 강직성을 가져다 주게 된다. If the vertical support 217 is formed of the alloy as described above, after the strain hardening of the alloy, the alloy has a maximum tensile strength in the range of 123 ksi to 228 ksi, yield strength in the range of 136 ksi to 208 ksi, the upper support 213 ) And the lower support part 214 provide rigidity to prevent the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 from moving in the vertical direction.

이 때, 상기 수직 지지부(217) 전체를 위의 합금으로 형성하는 것도 가능하고 발명의 필요에 따라 내부에 공간을 형성하는 하우징 케이스와 그 상하부를 지지하는 복수의 지지대를 위의 합금으로 형성하는 것도 가능할 것이다. 여기서, 전자의 경우 지지의 강도가 높은 장점이 있고, 후자의 경우 제조비용을 절감할 수 있는 장점이 있다. At this time, the entire vertical support portion 217 may be formed of the above alloy, or, according to the necessity of the invention, the housing case forming a space therein and a plurality of supports for supporting the upper and lower portions thereof may be formed of the above alloy. It will be possible. Here, the former has the advantage of high support strength, the latter has the advantage of reducing the manufacturing cost.

도 13을 참조하면, 상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214)의 타측면에 결합되어 결합모듈(210)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(331)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(330)을 도시하고 있다. Referring to FIG. 13, the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 are coupled to the other side to cover the front, one side, and the rear surface of the coupling module 210, and a plurality of air flow paths. 331 is formed to show the air resistance plate 330 to reduce the resistance of the air flowing from the outside.

본 발명에서 광각 카메라(510)은 차량(50)의 일측면에 부착되어 차량과 함께 이동하게 되는 바, 저속 주행이 아닌 경우에는 차량 속도에 따라 외부 공기의 흐름에 영향을 받아 광각 카메라(510)이 흔들릴 위험성이 있다. In the present invention, the wide-angle camera 510 is attached to one side of the vehicle 50 and moves together with the vehicle. When the vehicle is not traveling at low speed, the wide-angle camera 510 is affected by the flow of outside air according to the vehicle speed. There is a risk of shaking.

따라서, 본 발명에서는 공기 저항에 의한 광각 카메라(510)의 흔들림을 최소화하고 위해 복수의 공기 유로(331)가 형성되는 공기 저항판(330)을 그 측면에 구비하여 보다 더 정확한 영상 데이터의 확보가 가능하도록 한다. 상기 공기 저항판(330)은 차제와 같은 재질로 형성할 수 있고, 발명의 필요에 따라 공기의 흐름을 분산할 수 있도록 유연성이 좋은 재질이라면 어떠한 재질도 형성할 수도 있을 것이다. Accordingly, in the present invention, in order to minimize shaking of the wide-angle camera 510 due to air resistance, an air resistance plate 330 having a plurality of air flow paths 331 is formed on the side thereof to ensure more accurate image data. Make it possible. The air resistance plate 330 may be formed of the same material as the vehicle, and may be formed of any material as long as the material is flexible enough to disperse the flow of air according to the necessity of the invention.

한편, 차량(50)이 이동 중에 과속방지턱 또는 홈을 통과할 경우, 차량은 상하로 크게 흔들릴 수 있고, 차량(50)에 설치된 카메라 지지대(218)의 하단부가 땅에 부딪혀서 흔들리거나 파손이 될 수 있는 문제점이 있었다. On the other hand, if the vehicle 50 passes through the speed bumps or grooves during the movement, the vehicle may be shaken greatly up and down, and the lower end of the camera support 218 installed in the vehicle 50 may hit the ground and shake or be damaged. There was a problem.

따라서, 본 발명에서는 상기 카메라 지지대(218)를 차량(50)의 바퀴의 하면 보다 50~80cm의 범위(바람직하게는 50~60cm의 범위)에서 상부에 위치하도록 설치하고, 또한, 카메라 지지대(218)의 하부에는 완충바퀴(219)를 구비하여 이동차량의 급격한 상하운동시 카메라 지지대(218)가 바닥에 닿을 정도가 되더라도 카메라 지지대(218) 및 결합모듈(210)의 손상을 방지하도록 구성된다. Therefore, in the present invention, the camera support 218 is installed so as to be positioned above the lower surface of the wheel of the vehicle 50 in the range of 50 to 80 cm (preferably in the range of 50 to 60 cm), and further, the camera support 218. The lower portion of the) is provided with a shock absorbing wheel 219 is configured to prevent damage to the camera support 218 and the coupling module 210 even if the camera support 218 is to the extent of touching the floor during the rapid vertical movement of the moving vehicle.

더불어서, 상기 완충바퀴(219)와 연결되는 카메라 지지대(218)의 하단 부분은 상중하부에 비해 무거운 중금속으로 형성하게 함으로써, 카메라 지지대(218)의 하단 부분이 카메라 지지대(218)의 무게 중심인 '추'역할을 하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량(50)의 흔들림으로 인해 가사 광각 카메라(510)이 흔들릴 위험이 있더라도 카메라 지지대(218)의 하단 부분이 카메라 지지대(218)의 '무게중심을 잡는 기능을 수행함으로써 카메라 지지대(218) 전체가 항상 연직하는 방향을 유지하게 하도록 할 수 있다. In addition, the lower portion of the camera support 218 connected to the shock absorbing wheel 219 is formed of a heavy metal heavy than the upper and lower parts, so that the lower portion of the camera support 218 is the center of gravity of the camera support 218 ' It may be configured to act as an additional role. Therefore, even if there is a risk that the housekeeping wide-angle camera 510 is shaken due to the shaking of the vehicle 50, the lower portion of the camera support 218 performs the function of 'centering the weight' of the camera support 218 to support the camera support 218. You can make sure that the whole stays vertical.

상기 카메라 지지대(218)의 하단 부분은, 폴리우레탄 100 중량부에 대하여 스틸렌 수지 25 내지 40 중량부, 비닐계 수지 10 내지 25 중량부 및 파라핀 20 내지 30 중량부를 포함하는 물질을 이용하여 표면에 코팅 처리가 가능하며, 이는 카메라 지지대(218) 하단 부분이 웅덩이 등에 빠져 물에 젖는 것을 방지하는 방수 기능과 더불어 토양, 암석 등에 의해 마모되는 것을 최소화할 수 있는 내마모 기능을 부여하게 된다. The lower portion of the camera support 218 is coated on the surface by using a material including 25 to 40 parts by weight of styrene resin, 10 to 25 parts by weight of vinyl-based resin and 20 to 30 parts by weight of paraffin based on 100 parts by weight of polyurethane. It is possible to process, which gives the bottom portion of the camera support 218 a waterproof function that prevents water from falling into a puddle, etc., and wear resistance to minimize wear by soil, rocks, and the like.

상기 카메라 지지대(218)의 하단 부분은 전체 카메라 지지대(218) 길이의 1/4~1/5의 범위 내에서 무거운 재질의 중금속으로 형성하는 것이 가능할 것이다. The lower end portion of the camera support 218 may be formed of a heavy metal of a heavy material within the range of 1/4 ~ 1/5 of the length of the entire camera support 218.

도 14는 본 발명의 일실시예에 의한 광각 카메라가 탑재되는 결합모듈이 구비하는 흔들림 방지부의 단면도이다. 14 is a cross-sectional view of the anti-shake unit provided in the coupling module is mounted a wide-angle camera according to an embodiment of the present invention.

본 발명에서는 상기 수직지지부(217)와 카메라 지지대(218)사이에 상기 카메라 지지대(218)의 흔들림을 방지하는 흔들림 방지부(240)를 구비한다. 상기 흔들림방지부(240)는 흔들림방지케이스(241), 흔들림방지로드(242), 이탈방지부(243), 접촉부(244), 마찰부(245) 및 흔들림방지스프링(246)을 포함하여 이루어진다.In the present invention, the anti-shake unit 240 for preventing the shake of the camera support 218 between the vertical support 217 and the camera support 218 is provided. The anti-shake unit 240 includes an anti-shake case 241, an anti-shake rod 242, an anti-separation unit 243, a contact unit 244, a friction unit 245, and an anti-shake spring 246. .

상기 흔들림방지케이스(241)는 카메라 지지대(218)의 측부에 결합되며 내부가 비어있는 원통형으로 형성된다. 도시된 실시예에서 상기 흔들림방지케이스(241)는 카메라 지지대(218)에 2개가 결합되는 것으로 표현되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 발명의 필요에 따라 다양한 개수로 장착될 수 있다.The anti-shake case 241 is coupled to the side of the camera support 218 and is formed in a hollow cylindrical shape. In the illustrated embodiment, the shake prevention case 241 is represented as being coupled to the camera support 218, but is not limited to this, it can be mounted in various numbers according to the needs of the invention.

상기 흔들림방지로드(242)는 흔들림방지케이스(241)의 일측면에 형성된 관통홀을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 결합된다. 상기 흔들림방지로드(242)의 일측 단부에는 흔들림방지로드(242)가 흔들림방지케이스(241)로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(243)가 결합되고, 흔들림방지로드(242)의 타측 단부에는 수직지지부(217)의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(244)가 결합된다.The anti-shake rod 242 is coupled to move from side to side through the through hole formed in one side of the anti-shake case 241. At one end of the anti-shake rod 242, the anti-shake rod 242 is coupled to the anti-separation portion 243 which prevents the anti-shake from the anti-shake case 241, and is coupled to the other end of the anti-shake rod 242. A contact portion 244 that is in contact with the inner side of the vertical support 217 is coupled.

상기 이탈방지부(243)와 접촉부(244)는 흔들림방지로드(242)에 직교하도록 배치되고, 서로 마주보도록 배치된다. 즉, 상기 흔들림방지로드(242), 이탈방지부(243) 및 접촉부(244)는 전체적으로 'H' 형태로 배치되게 된다.The departure preventing part 243 and the contact part 244 are disposed to be perpendicular to the anti-shake rod 242 and disposed to face each other. That is, the anti-shake rod 242, the separation prevention portion 243 and the contact portion 244 is disposed in the 'H' shape as a whole.

상기 접촉부(244)의 일면에는 마찰부(245)가 결합되어 수직지지부(217)의 내측면과의 마찰력을 증대시킨다. 특히, 상기 마찰부(245)는 다수의 반구형 돌기가 서로 연합된 형태로 형성되어 마찰력을 더욱 증대시키는 효과를 달성할 수 있다. 바꾸어 말하자면, 일반적인 일자형 마찰부는 케이스 내측의 형태 등에 따라 접촉이 불량하여 충분한 마찰력을 얻을 수 없는데 비해, 본 발명에 따른 다수의 반구형 마찰부(245)는 모든 상황에서도 어느 한 부분은 접촉될 수 있으므로 충분한 마찰력을 얻을 수 있도록 구성되어 있다.The friction part 245 is coupled to one surface of the contact part 244 to increase the frictional force with the inner surface of the vertical support part 217. In particular, the friction part 245 may be formed in a form in which a plurality of hemispherical protrusions are associated with each other to further increase the friction force. In other words, the general straight friction part is poor in contact due to the shape of the inside of the case, so that a sufficient friction force cannot be obtained, whereas a large number of hemispherical friction parts 245 according to the present invention can be brought into contact with any part in any situation. It is configured to obtain frictional force.

보다 더 구체적으로 상기 마찰부(245)는 에폭시 수지 100 중량부에 대하여 아라미드 섬유 5 내지 7 중량부, 폴리이미드 섬유 4 내지 5 중량부, 소석회 20 내지 30 중량부가 혼합된 혼합물과 산화알루미늄 연마제 20 내지 30 중량부를 포함하도록 구성될 수 있다. 이와 같이 구성된 마찰부(245)는 수직지지부(217)의 내측면과 접촉되어 카메라 지지대(218)가 흔들리는 것을 방지하는 효과를 달성할 수 있으며, 접촉부(244)의 내마모성을 더불어 구비할 수 있다.More specifically, the friction part 245 may include a mixture of 5 to 7 parts by weight of aramid fibers, 4 to 5 parts by weight of polyimide fibers, and 20 to 30 parts by weight of hydrated lime and an aluminum oxide abrasive, based on 100 parts by weight of an epoxy resin. It may be configured to include 30 parts by weight. The friction part 245 configured as described above may achieve the effect of contacting the inner surface of the vertical support part 217 to prevent the camera support 218 from shaking, and may be provided with the wear resistance of the contact part 244.

여기에서 마찰부(245)를 구성하는 에폭시 수지는 분자 내에 에폭시기 2개 이상을 갖는 수지상 물질 및 에폭시기의 중합에 의해서 생긴 열경화성 수지를 의미하며, 기계적 성질이 우수하고 경화할 때 재료면에서 큰 접착력을 가지는 특성이 있다.Here, the epoxy resin constituting the friction part 245 means a resin material having two or more epoxy groups in a molecule and a thermosetting resin produced by polymerization of an epoxy group, and has excellent mechanical properties and great adhesion in terms of material when cured. There are characteristics.

상기 아리미드 섬유와 폴리이미드 섬유는 에폭시 수지의 보강재 역할을 하며, 마찰부(245)의 표면에 비규칙적인 돌기부 등을 형성하여 마찰력을 증대시키는 역할을 한다. 상기 아라미드 섬유가 5 중량부 미만, 폴리이미드 섬유가 4 중량부 미만이면 보강재 기능과 마찰력 증대 기능이 미미하고, 아라미드 섬유가 7 중량부 초과, 폴리이미드 섬유가 5 중량부 초과이면 기능에 크게 영향을 미치지 않으면서 가격경쟁력을 악화시키는 원인이 된다.The arimid fiber and the polyimide fiber serve as a reinforcing material of the epoxy resin, and serve to increase friction by forming irregular protrusions on the surface of the friction part 245. When the aramid fiber is less than 5 parts by weight, the polyimide fiber is less than 4 parts by weight, the reinforcement function and the frictional force increasing function is insignificant, and if the aramid fiber is more than 7 parts by weight and the polyimide fiber is more than 5 parts by weight, the function is greatly affected. It does not reach the price competitive cause.

상기 소석회는 충전재 역할을 하며, 마찰부(245)의 전체적인 쿠션 효과를 결정하는 구성이다. 소석회가 20 중량부 미만이면 마찰부가 지나치게 경화되어 표면에 밀착하기 어렵고, 소석회가 30 중량부 초과이면 마찰부가 지나치게 부드러워 쉽게 떨어질 수 있다.The slaked lime serves as a filler and is configured to determine the overall cushioning effect of the friction part 245. If the slaked lime is less than 20 parts by weight, the friction part is excessively hardened and hardly adhered to the surface. If the slaked lime is more than 30 parts by weight, the friction part is too soft and can easily fall.

상기 산화알루미늄 연마제는 마찰부(245)에 거칠기를 추가로 부여하기 위한 구성으로서, 산화알루미늄 연마제가 20 중량부 미만이면 거칠기 부여 효과가 미미하고, 산화알루미늄 연마제가 30 중량부 초과이면 마찰부가 지나치게 거칠어져 다른 부품에 손상을 가할 수 있다.The aluminum oxide abrasive is a structure for additionally providing roughness to the friction part 245. If the aluminum oxide abrasive is less than 20 parts by weight, the roughness imparting effect is insignificant, and if the aluminum oxide abrasive is more than 30 parts by weight, the friction part is too rough. Can damage other components.

상기 흔들림방지스프링(246)은 이탈방지부(243)와 흔들림방지케이스(241)의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드(242)에 탄성복원력을 제공한다. 즉, 기본적으로 별다른 외력이 없을 때 이탈방지부(243)는 흔들림방지스프링(246)에 의해 흔들림방지케이스(241)의 내측으로 이동하려는 힘이 작용한다.The anti-shake spring 246 is disposed between the anti-separation part 243 and the inner surface of the anti-shake case 241 to provide an elastic restoring force to the anti-shake rod 242. That is, when there is basically no external force, the separation prevention unit 243 is a force to move to the inside of the anti-shake case 241 by the anti-shake spring 246 acts.

한편, 상기 흔들림방지케이스(241)의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(247)가 결합되며, 흔들림방지케이스(241)의 내측면과 마주보는 이탈방지부(243)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(248)이 결합된다.On the other hand, the inner surface of the anti-shake case 241 is coupled to the electromagnet portion 247 which is magnetized when the current flows, and on one side of the anti-separation case 243 facing the inner side of the anti-shake case 241 The connecting plate 248 made of magnetic material is bonded.

상기 전자석부(247)는 차량의 배터리 또는 흔들림방지부(240)가 내부에 구비하는배터리와 전기적으로 연결되도록 구성될 수 있으며, 상기 전자석부(247)에 전류가 흐르면 전자석부(247)와 접속판(248)은 접촉되고, 전자석부(247)에 전류가 흐르지 않으면 전자석부(247)와 접속판(248)은 이격되도록 구성된다. The electromagnet portion 247 may be configured to be electrically connected to a battery of the vehicle or the anti-shake unit 240 provided therein, and is connected to the electromagnet portion 247 when current flows through the electromagnet portion 247. The plate 248 is in contact with the electromagnet portion 247 and the connecting plate 248 is configured to be spaced apart if no current flows in the electromagnet portion 247.

다시 말하면, 전자석부(247)에 전류가 흐르지 않을 때에는 흔들림방지스프링(246)이 당기고 있는 상태이므로 접촉부(244) 및 마찰부(245)가 최대한 인입된 상태를 유지하므로, 흔들림방지부(240) 전체는 수직지지부(217)의 내측면으로부터 떨어져 있으므로, 카메라 지지대(218)의 이동에 영향을 주지 않게 되는데, 차량이 영상 촬영을 위한 운행을 하지 않거나 차고에 입고되었을 때 전자석부(247)에 전류가 흐르지 않도록 조작할 수 있을 것이다. In other words, when the current does not flow in the electromagnet portion 247, the anti-shake spring 246 is in a pulled state, and thus the contact portion 244 and the friction portion 245 are kept as close as possible. Since the whole is away from the inner side of the vertical support 217, it does not affect the movement of the camera support 218, the current to the electromagnet portion 247 when the vehicle is not driving for imaging or is put in the garage It may be operated so that it does not flow.

이에 비해, 차량이 영상촬영을 위한 운행을 하는 경우 전자석부(247)에 전류가 흐르도록 조작하게 되는데, 전자석부(247)와 접속판(248)에 의해 흔들림방지스프링(246)의 탄성복원력을 극복하고 접촉부(244) 및 마찰부(245)가 수직지지부(217)의 내측면에 강하게 접촉되므로 카메라 지지대(218)가 움직이지 않고 고정될 수 있다.On the contrary, when the vehicle is driving for imaging, the electric current flows through the electromagnet part 247. The elastic restoring force of the anti-shake spring 246 is applied by the electromagnet part 247 and the connecting plate 248. In addition, since the contact part 244 and the friction part 245 are in strong contact with the inner surface of the vertical support part 217, the camera support 218 may be fixed without moving.

즉, 본 발명에서는 카메라 지지대(218)가 이동차량에 결착되어 측량을 위한 이동하는 경우, 상기 흔들림방지부(240)의 전자석부(247)에 전류가 흐르도록 하여 흔들림방지부의 마찰부(245)가 수직지지부(217)의 내측면에 밀착함으로써, 차량으로부터 전달되는 진동을 감쇄할 뿐만 아니라, 카메라 지지대(218)와 결합모듈(210)의 고정적 지지가 용이하도록 하게 된다. That is, in the present invention, when the camera support 218 is bound to the moving vehicle to move for surveying, the friction portion 245 of the anti-shake part by causing a current to flow in the electromagnet part 247 of the anti-shake part 240. Is in close contact with the inner surface of the vertical support 217, not only attenuates the vibration transmitted from the vehicle, but also facilitates fixed support of the camera support 218 and the coupling module 210.

위와 같이 본 발명은 결합모듈(210)을 이용하여 광각 카메라(510)를 차량의 일측면에 강하게 고정하고, 카메라 지지대(218)의 흔들림을 방지함으로써, 차량의 이동 중에도 광각 카메라(510)를 정확히 제어하여 지형지물 등의 정확한 영상 데이터를 확보할 수 있는 장점이 있다. As described above, according to the present invention, the wide-angle camera 510 is strongly fixed to one side of the vehicle by using the coupling module 210, and the shake of the camera support 218 is prevented, thereby making the wide-angle camera 510 accurately even during the movement of the vehicle. By controlling, there is an advantage of ensuring accurate image data such as a feature.

도 10 내지 도 11은 본 발명의 일실시예에 의한 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템이 적재되는 차량이 지형지물을 촬영하는 모습을 나타낸 예시도이다. 10 to 11 are exemplary views showing a state in which a vehicle loaded with an image processing system for easily synthesizing aerial image and precise ground image according to an embodiment of the present invention photographs a feature.

도 10을 참조하면, 본 발명의 광각 카메라(510)는 차량의 일측면의 상부에 배치되더라도 360도 회전하면서 촬영이 가능하므로, 차량의 전후좌우를 가리지 않고 영상 데이터의 획득이 가능하다. Referring to FIG. 10, even when the wide-angle camera 510 of the present invention is disposed on an upper side of one side of the vehicle, the wide-angle camera 510 may be rotated 360 degrees, thereby acquiring image data regardless of front, rear, left, and right sides of the vehicle.

또한, 광각 카메라(510)를 지지하는 카메라 지지대(218)의 전면, 일측면, 후면을 커버하는 공기 저항판(330)을 구비하여 차량(50) 주행시 외부에서 유입되는 공기의 저항을 저감하고, 특히 공기 저항판(330)의 공기 유로(331)를 통해 공기 저항을 최소화하여 카메라 지지대(218)의 흔들림 등을 방지할 수 있다. In addition, by providing an air resistance plate 330 to cover the front, one side, the rear of the camera support 218 for supporting the wide-angle camera 510 to reduce the resistance of the air flowing from the outside when the vehicle 50, In particular, it is possible to prevent the shaking of the camera support 218 by minimizing the air resistance through the air flow path 331 of the air resistance plate 330.

한편, 본 발명의 고유한 특징으로, 그 구동시 6Khz ~ 14Khz의 주파수, 7Khz ~ 24Khz의 주파수, 16Khz ~ 27Khz의 주파수 및 29Khz ~ 43Khz의 주파수가 30~60초 단위로 순차적으로 반복되어 출력되는 초음파발진기(미도시)를 광각카메라(510) 주변의 차량(50) 상부에 설치할 수 있다. 이는 차량 주변에 벌레 등 해충이 날아들어 광각 카메라(510)로 촬영시 영상이미지에 해충이 찍히지 않게 하기 위함이다. On the other hand, as a unique feature of the present invention, the ultrasonic wave of the frequency of 6Khz ~ 14Khz, 7Khz ~ 24Khz, 16Khz ~ 27Khz frequency and 29Khz ~ 43Khz frequency is repeatedly output in 30 ~ 60 seconds unit during its operation An oscillator (not shown) may be installed on an upper portion of the vehicle 50 around the wide angle camera 510. This is to prevent insects such as insects fly around the vehicle so that the pests are not taken to the image image when shooting with the wide-angle camera 510.

상기 6Khz ~ 14Khz의 주파수는 기어다니는 해충의 접근을 방지하기 위해 유효하고, 상기 7Khz ~ 24Khz의 주파수는 모기 등 여름해충의 접근 방지용으로 유효하며, 상기 16Khz ~ 27Khz의 주파수는 바퀴벌레 종류의 해충의 접근 방지용으로 유효하고, 상기 29Khz ~ 43Khz의 주파수는 작은 종류의 해충의 접근 방지용으로 유용하다고 할 수 있다. The frequency of 6Khz ~ 14Khz is effective to prevent the access of crawling pests, the frequency of 7Khz ~ 24Khz is effective for preventing the access of summer pests, such as mosquitoes, the frequency of 16Khz ~ 27Khz is the approach of pests of cockroach type Effective for the prevention, the frequency of 29Khz ~ 43Khz can be said to be useful for the prevention of access of small kinds of pests.

또한, 본 발명은 상기 차량(50)의 상부에 배치되되, 압축공기를 발생시키는 콤프레셔를 통해 충전된 압축공기를 광각 카메라(510)가 위치하는 방향으로 분사 가능하도록 배치되는 에어 노즐과, 상기 에어노즐을 통해 분사되는 압축공기의 흐름을 제어하되 개도량을 가변할 수 있는 가변식 에어밸브를 구비하는 압축공기 분사기(미도시)를 구비할 수 있다. In addition, the present invention is disposed on top of the vehicle 50, the air nozzle is arranged to be sprayed in the direction in which the compressed air charged through the compressor for generating compressed air in the direction of the wide-angle camera 510, and the air It may be provided with a compressed air injector (not shown) having a variable air valve that can control the flow of compressed air injected through the nozzle, the variable opening amount.

상기 압축공기 분사기를 통해 광각 카메라(510)가 배치되는 방향으로 주기적으로 또는 랜덤하게 압축공기를 분사해 줌으로써, 광각 카메라(510)에 부착되어 있는 먼지, 수분 등 오염물질의 제거를 용이하게 하고, 해충의 접근을 방지하는 기능을 수행하여 보다 더 정밀한 영상데이터 획득을 가능하게 한다. By periodically or randomly spraying compressed air in the direction in which the wide-angle camera 510 is disposed through the compressed air injector, it is easy to remove dust, moisture, and other contaminants attached to the wide-angle camera 510. It performs a function to prevent the access of pests to enable more accurate image data acquisition.

종국적으로 본 발명은 차량에 설치되고 영상처리를 위한 지상 이미지 확보용 영상카메라를 외부의 진동, 흔들림, 충격 등으로부터 영향을 받지 않도록 구성하여 영상이미지의 오류를 최소화하되, 실사를 촬영한 항공 이미지를 기반으로 하는 지도 제작시, 건물 등과 같은 지상물의 평면모습만을 지도에 표현해서, 이웃하는 다른 지상물에 대한 시각적인 간섭을 방지하며, 지상물의 배치모습을 사용자가 정확히 이해할 수 있도록 보정한 후, 오류가 최소화된 항공이미지 및 지상 이미지를 용이하게 합성처리할 수 있도록 하고, 그 결과로 매우 정밀하고도 정확한 영상합성을 수행할 수 있는 장점이 있다. Finally, the present invention is installed in a vehicle and configured to prevent the ground image image camera for image processing so as not to be affected by external vibration, shaking, impact, etc. to minimize the error of the image image, the aerial image of the real picture When making a map based on the ground, only the surface of the ground such as buildings is represented on the map to prevent visual interference with neighboring grounds, and to correct the layout of the ground so that the user can accurately understand the error. It is possible to easily synthesize the minimized aerial image and ground image, and as a result, there is an advantage that can perform very precise and accurate image synthesis.

이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.The present invention has been described above in connection with specific embodiments of the present invention, but this is only an example and the present invention is not limited thereto. Those skilled in the art can change or modify the described embodiments without departing from the scope of the present invention, and within the equivalent scope of the technical spirit of the present invention and the claims to be described below. Various modifications and variations are possible.

1: 이미지 DB 2: 이미지검색모듈
3: 출력모듈 3a: 터치스크린
4: 지점선택모듈 5: 이미지탐색모듈
6: 이미지편집모듈 7: 이미지도화모듈
10: 기준지상물 20: 수정지상물
10a: 기준지상물이미지 20a: 수정지상물이미지
30: 도로이미지
40 : 항공이미지 제공부 60 : GPS정보검출부
50 : 차량 70 : 영상이미지합성부
90 : 영상처리제어부 100 : 영상카메라부
210: 결합 모듈 211: 제1 수평결합패널
212: 제1 결합볼트 213: 상단 지지부
214: 제2 수평결합패널 215: 제2 결합볼트
216: 하단 지지부 217: 수직 지지부
218: 카메라 지지대 219: 완충바퀴
240: 흔들림방지부 241: 흔들림방지케이스
242: 흔들림방지로드 243: 이탈방지부
244: 접촉부 245: 마찰부
246: 흔들림방지스프링 247: 전자석부
248: 접속판 311: 결합 너트
330: 공기 저항판 331: 공기 유로
300 : 안테나부 310 : GPS수신부
320 : 평판원반 400 : 회전구동부
410 : 원반회전축 420 : 종동기어
430 : 주동기어 440 : 주동기어축
450 : 회동모터 460 : 고정브라켓
500 : 카메라부 510 : 광각 카메라
511: 조도센서 512: 태양광센서
513: 영상보정부 1: Image DB 2: Image Search Module
3: output module 3a: touch screen
4: spot selection module 5: image search module
6: Image Editing Module 7: Image Drawing Module
10: reference ground 20: crystal ground
10a: reference ground image 20a: quartz ground image
30: Road image
40: aerial image providing unit 60: GPS information detection unit
50: vehicle 70: video image synthesis unit
90: image processing controller 100: video camera
210: coupling module 211: first horizontal coupling panel
212: first coupling bolt 213: upper support
214: second horizontal coupling panel 215: second coupling bolt
216: lower support 217: vertical support
218: camera support 219: shock absorber
240: anti-shake unit 241: anti-shake case
242: anti-shake rod 243: release prevention part
244: contact portion 245: friction portion
246: anti-shake spring 247: electromagnet
248: connection plate 311: coupling nut
330: air resistance plate 331: air flow path
300: antenna 310: GPS receiver
320: flat disk 400: rotary drive unit
410: disc rotating shaft 420: driven gear
430: main gear 440: main gear shaft
450: rotating motor 460: fixed bracket
500: camera unit 510: wide angle camera
511: Ambient light sensor 512: Solar light sensor
513: Video Supplement

Claims (1)

항공기를 이용하여 촬영된 2 차원 평면 이미지인 항공촬영 영상이미지를 판독, 편집, 갱신하여 영상처리제어부(90)에 제공하는 항공이미지제공부(40);
지형지물, 도로의 끝단 영상이미지를 포함하여 촬영하고, 이를 상기 영상처리제어부(90)에 전송하도록 차량(50)의 상부에 설치되는 영상카메라부(100);
상기 차량(50)의 상부에 설치되고 상기 영상카메라부(100)의 현재위치에 관한 데이터를 검출하여 상기 영상처리제어부(90)에 제공하는 GPS정보검출부(60); 및
상기 영상처리제어부(90)로부터 전송된 항공촬영 영상이미지를 상기 영상카메라부(100)에서 제공되는 영상이미지와 상기 GPS정보검출부(60)에서 제공되는 위치정보에 근거하여 3차원 영상이미지로 변환하는 영상이미지합성부(70); 를 포함하는 영상처리시스템에 있어서,
상기 항공이미지제공부(40)는,
GPS좌표가 적용된 항공촬영이미지 데이터와, 항공촬영이미지의 촬영 고도(h2) 정보와, 지상물의 높이 정보를 저장하는 이미지 DB(1);
상기 이미지 DB(1)의 데이터 및 정보를 검색하는 이미지검색모듈(2);
상기 이미지검색모듈(2)이 검색한 항공촬영이미지 데이터를, 입력기능을 갖는 터치스크린(3a)을 통해 출력하는 출력모듈(3);
상기 터치스크린(3a)에 출력되는 항공촬영이미지 내 지정된 한 쌍의 초기점(P1)과 한 쌍의 말기점(P2)의 좌표값을 확인하고, 상기 좌표값을 잇는 기준직선을 설정해서 초기점(P1)과 말기점(P2)으로 둘러싸인 범위를 도로이미지(30)의 범위로 확정하는 지점선택모듈(4);
상기 도로이미지(30)에 해당하는 픽셀의 지정색상을 확인하고, 상기 기준직선상에 도로이미지(30)의 지정색상과는 불일치한 픽셀들을 검색하고 이렇게 검색된 픽셀들 중 서로 동일한 색상으로 지정된 픽셀들을 연결해 경계로 확정해서 모서리로 한 후 상기 모서리를 수정지상물이미지(20a)의 기준점(a1 내지 a6)으로 설정하고, 수정지상물이미지(20a)가 도로이미지(30)를 덮은 영역 측의 방향으로 일직선 형상의 검색직선을 형성해서 출력모듈(3)을 통해 터치스크린(3a)에 출력하고, 사용자가 터치스크린(3a)에 출력된 검색직선상의 일지점을 지적해서 선택된 지점에 해당하는 픽셀의 지정색상을 확인한 후, 상기 지정색상과 동일한 색상으로 지정된 픽셀들을 확인해서 상기 픽셀들이 위치한 범위를 경계로 제한해 기준지상물이미지(10a)로 확정하며 상기 경계의 모서리에 기준지상물이미지(10a)의 기준점(b1 내지 b4)을 설정하고, 수정지상물이미지(20a)의 기준점(a1 내지 a6)을 통해 수정지상물이미지(20a)의 평면부 폭(w2)을 연산하는 이미지탐색모듈(5);
기준지상물(10)과 수정지상물(20) 간 중심거리(d)와 상기 항공촬영이미지의 촬영 고도(h2)와 수정지상물(20)의 높이(h1)를 확인해서 'tanθ(h2 - h1) / d'에 대입해 촬영각(θ)을 연산하고, 수정지상물이미지(20a)의 평면부 폭(w2)과 촬영각(θ)을 'sin(90-θ) = w2/L2'에 대입해 수정된 평면부 폭(L2)을 연산하고, 수정지상물이미지(20a)의 수정 전 평면부 이미지를 분리해서 수정된 평면부 폭(L2)에 맞춰 그 크기를 조정하고, 수정지상물이미지(20a)의 측면부 이미지는 제거하는 이미지도화모듈(7); 및
상기 측면부 이미지가 제거된 항공촬영이미지에 수정된 평면부를 합성하고, 수정지상물이미지(20a)의 측면부 이미지 제거로 형성된 음영부분(D)의 GPS좌표를 확인해서 이미지 DB(1)에서 음영부분(D)의 실제이미지를 포함한 다른 항공촬영이미지를 이미지검색모듈(2)을 매개로 검색하고, 상기 다른 항공촬영이미지의 실제이미지를 크기 및 해상도를 일치시켜서 음영부분(D)에 합성하고, 이미지DB(1)의 항공촬영이미지 데이터를 갱신하는 이미지편집모듈(6);을 포함하며,
상기 영상카메라부(100)의 광각 카메라(510)를 차량(50)의 일측면 상부에 이격하여 고정결합하는 결합모듈(210);을 포함하되,
상기 결합모듈(210)은, 카메라 지지대(218), 제1 수평결합패널(211), 제1 결합볼트(212), 제2 수평결합패널(214), 제2 결합볼트(215), 결합너트(311), 수직 지지부(217), 상단 지지부(213), 하단 지지부(216), 흔들림 방지부(240) 및 공기 저항판(330)를 구비하고,
상기 광각 카메라(510)의 하단에 카메라 지지대(218)가 부착되되, 상기 카메라 지지대(218)의 상부 영역에 제1 수평결합패널(211)이 결합되고, 카메라 지지대(218)의 하부 영역에 제2 수평결합패널(214)이 결합되며,
상기 제1 수평결합패널(211)의 일측면으로 연장되는 제1 결합볼트(212)와, 제2 수평결합패널(214)의 일측면으로 연장되는 제2 결합볼트(215)가 각각 차량(50)의 차체에 형성되는 삽입공을 통해 삽입되어 차량(50)의 내부에서 결합너트(311)와 고정결합되고,
상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214) 사이에 위치하여 수직방향으로 양자를 지지하는 2개의 수직 지지부(217)가 형성되되, 수직 지지부(217)는 전체 합금 중량 기준 중량 백분률로, 18.0 내지 30.0의 Ni, 16.0 내지 22.0의 Cr, 2.0 내지 6.0의 Mo, 1.0 내지 2.4의 Cu, 0.4 내지 2.7의 W, 2.0 내지 6.0의 Mn, 2.0 내지 4.0의 Al, 0.01 내지 0.03의 C, 0.1 내지 0.5의 Ru, 0.4 내지 0.6의 Zr, 0.2 내지 0.4의 Ti, 0.1 내지 0.2의 V, 0.01 내지 0.04의 P, 0.01 내지 0.04의 S, 및 8.0 내지 12.0의 Fe를 포함하는 합금으로 형성되며,
상기 제1 수평결합패널(211)의 상단부에 설치되어 제1 수평결합패널(211)의 상부 방향 미동을 억제하는 상단 지지부(213)와, 상기 제2 수평결합패널(214)의 하단부에 설치되어 제2 수평결합패널(214)의 하부 방향 미동을 억제하는 하단 지지부(216)를 형성하고,
상기 수직지지부(217)와 카메라 지지대(218) 사이에서 형성되며, 카메라 지지대(218)의 흔들림을 방지하는 흔들림 방지부(240)를 포함하되,
상기 흔들림방지부(240)는, 카메라 지지대(218)의 측부에 결합되는 내부가 비어있는 원통형의 흔들림방지케이스(241); 흔들림방지케이스의 일측면을 관통하여 좌우로 이동 가능하도록 장착되는 흔들림방지로드(242); 흔들림방지로드의 일측 단부에 결합되어 흔들림방지로드가 흔들림방지케이스로부터 이탈되는 것을 방지하는 이탈방지부(243); 흔들림방지로드의 타측 단부에 결합되어 좌표기케이스의 내측면에 접촉될 수 있는 접촉부(244); 접촉부의 일면에 결합되는 다수의 반구형 마찰부(245); 및 이탈방지부와 흔들림방지케이스의 내측면 사이에 배치되어 흔들림방지로드에 탄성복원력을 제공하는 흔들림방지스프링(246); 을 구비하되, 상기 이탈방지부(243)와 접촉부(244)는 흔들림방지로드(242)에 직교하도록 배치되고, 상기 흔들림방지케이스의 내측면에는 전류가 흐르면 자기화되는 전자석부(247)가 결합되며, 흔들림방지케이스의 내측면과 마주보는 이탈방지부(243)의 일측면에는 자성체로 이루어지는 접속판(248)이 결합되어 형성되며,
상기 제1 수평결합패널(211)와 제2 수평결합패널(214)의 타측면에 결합되어 결합모듈(210)의 전면, 일측면 및 후면을 커버하되, 복수의 공기 유로(331)가 형성되어 외부에서 유입되는 공기의 저항을 줄이는 공기 저항판(330)을 포함하고,
상기 카메라 지지대(218)는 차량(50)의 바퀴의 하면 보다 50~60cm의 범위에서 상부에 위치하도록 설치되되, 카메라 지지대(218)의 하부에는 완충바퀴(219)를 구비하여 이동차량의 급격한 상하운동시 카메라 지지대(218) 및 결합모듈(210)의 손상을 방지하는 것을 특징으로 하는 항공 이미지와 정밀한 지상 이미지를 용이하게 합성 처리하는 영상처리시스템. An aerial image providing unit 40 which reads, edits, and updates an aerial photographing image image, which is a two-dimensional plane image photographed using an aircraft, and provides the image processing controller 90 to the image processing control unit 90;
A video camera unit 100 installed on an upper portion of the vehicle 50 to capture a feature, including an image image at the end of the road, and transmit the image image to the image processing controller 90;
A GPS information detection unit (60) installed on an upper portion of the vehicle (50) and detecting data regarding a current position of the image camera unit (100) and providing the data to the image processing control unit (90); And
Converting the aerial photographing image image transmitted from the image processing control unit 90 into a 3D image image based on the image image provided by the image camera unit 100 and the position information provided by the GPS information detection unit 60. Image image synthesizing unit 70; In the image processing system comprising:
The aerial image providing unit 40,
An image DB (1) for storing aerial photographing image data to which GPS coordinates are applied, photographing altitude (h2) information of the aerial photographing image, and height information of the ground;
An image search module (2) for searching data and information of the image DB (1);
An output module (3) for outputting the aerial photographing image data searched by the image search module (2) through a touch screen (3a) having an input function;
Check the coordinate values of the designated pair of initial point P1 and the pair of terminal point P2 in the aerial photographed image output to the touch screen 3a, and set a reference straight line connecting the coordinate values to the initial point. A point selection module 4 for determining a range surrounded by the point P1 and the terminal point P2 as the range of the road image 30;
Check the designated color of the pixel corresponding to the road image 30, search for pixels that are inconsistent with the designated color of the road image 30 on the reference line, and specify pixels designated as the same color among the searched pixels. After the connection is determined to be a boundary, the corners are set to the reference points a1 to a6 of the crystallized ground image 20a, and the crystallized ground image 20a is in the direction of the area covering the road image 30. A search line having a straight line shape is formed and output to the touch screen 3a through the output module 3, and the user designates a pixel corresponding to the selected point by pointing to a point on the search line output on the touch screen 3a. After confirming the color, the pixels designated by the same color as the designated color are checked to limit the range in which the pixels are located to the boundary to determine the reference ground image 10a, and Set the reference points b1 to b4 of the reference ground object image 10a at the corners, and the width w2 of the flat portion of the quartz crystal ground object image 20a through the reference points a1 to a6 of the crystallized ground object image 20a. Image search module 5 for calculating the;
Check the center distance (d) between the reference ground (10) and the crystal ground (20), the photographing altitude (h2) of the aerial image and the height (h1) of the crystal ground (20). h1) / d 'is calculated and the photographing angle (θ) is calculated, and the plane portion width (w2) and photographing angle (θ) of the corrected ground image (20a) are' sin (90-θ) = w2 / L2 '. Calculate the modified plane part width L2 by substituting on, separate the before-correction plane part image of the modified ground image 20a and adjust its size to fit the modified plane part width L2, An image drawing module 7 for removing side images of the image 20a; And
The modified plane portion is synthesized to the aerial photographed image from which the side portion image is removed, and the GPS coordinates of the shaded portion D formed by removing the side portion image of the modified ground image 20a are checked to determine the shaded portion of the image DB 1. Search other aerial photographed images including the actual image of D) through the image search module 2, synthesize the actual images of the other aerial photographed images in the shaded portion D by matching the size and resolution, and image DB An image editing module 6 for updating the aerial photographing image data of (1);
And a coupling module 210 that is fixedly coupled to the wide-angle camera 510 of the image camera unit 100 on one side surface of the vehicle 50 and fixedly coupled thereto.
The coupling module 210, the camera support 218, the first horizontal coupling panel 211, the first coupling bolt 212, the second horizontal coupling panel 214, the second coupling bolt 215, coupling nut 311, the vertical support 217, the upper support 213, the lower support 216, the anti-shake 240, and the air resistance plate 330.
The camera support 218 is attached to the lower end of the wide-angle camera 510, the first horizontal coupling panel 211 is coupled to the upper region of the camera support 218, the camera support 218 is attached to the lower region of the camera support 218 2 horizontal coupling panel 214 is combined,
The vehicle 50 may include a first coupling bolt 212 extending to one side of the first horizontal coupling panel 211 and a second coupling bolt 215 extending to one side of the second horizontal coupling panel 214. Inserted through the insertion hole formed in the vehicle body of the) is fixedly coupled to the coupling nut 311 in the vehicle 50,
Two vertical support portions 217 are disposed between the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 to support them in the vertical direction, and the vertical support portions 217 are based on the total alloy weight. By weight percentage, 18.0 to 30.0 Ni, 16.0 to 22.0 Cr, 2.0 to 6.0 Mo, 1.0 to 2.4 Cu, 0.4 to 2.7 W, 2.0 to 6.0 Mn, 2.0 to 4.0 Al, 0.01 to 0.03 C, 0.1 to 0.5 Ru, 0.4 to 0.6 Zr, 0.2 to 0.4 Ti, 0.1 to 0.2 V, 0.01 to 0.04 P, 0.01 to 0.04 S, and 8.0 to 12.0 Fe Formed,
It is installed on the upper end of the first horizontal coupling panel 211, the upper support portion 213 for suppressing the upward movement of the first horizontal coupling panel 211, and is installed on the lower end of the second horizontal coupling panel 214 Forming a lower support portion 216 to suppress the downward movement of the second horizontal coupling panel 214,
Is formed between the vertical support portion 217 and the camera support 218, including a shake prevention unit 240 to prevent the shake of the camera support 218,
The anti-shake 240 is a cylindrical anti-shake case 241 is empty coupled to the side of the camera support 218; An anti-shake rod 242 mounted to penetrate one side of the anti-shake case to move from side to side; An anti-separation unit 243 coupled to one end of the anti-shake rod to prevent the anti-shake rod from being separated from the anti-shake case; A contact portion 244 coupled to the other end of the anti-shake rod, which may be in contact with the inner surface of the coordinate case; A plurality of hemispherical friction parts 245 coupled to one surface of the contact part; And an anti-shake spring 246 disposed between the release preventing part and the inner surface of the anti-shake case to provide an elastic restoring force to the anti-shake rod. Wherein, the separation prevention portion 243 and the contact portion 244 is disposed orthogonal to the anti-shake rod 242, the electromagnet portion 247 is magnetized when the current flows to the inner surface of the anti-shake case The connection plate 248 made of a magnetic material is coupled to one side of the separation prevention part 243 facing the inner surface of the anti-shake case,
Is coupled to the other side of the first horizontal coupling panel 211 and the second horizontal coupling panel 214 to cover the front, one side and the rear of the coupling module 210, a plurality of air flow path 331 is formed It includes an air resistance plate 330 to reduce the resistance of the air introduced from the outside,
The camera support 218 is installed so as to be located in the upper portion in the range of 50 ~ 60cm than the lower surface of the wheel of the vehicle 50, the lower portion of the camera support 218 is provided with a shock absorbing wheel 219 suddenly up and down the moving vehicle An image processing system for easily synthesizing the aerial image and the precise ground image, characterized in that to prevent damage to the camera support 218 and the coupling module 210 during exercise.
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