KR102064570B1 - Detecting Method For Steering Angle, and Apparatus For Detecting Steering Angle Operated Thereby - Google Patents

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Abstract

조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 경사로 조향각 검출방법은, 모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하고, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템을 이용하여 조향각을 검출하는 방법으로서, a) EPS 시스템에 초기 전원을 공급하는 초기전원 공급 단계(S110); b) 차량이 저속으로 직진 주행할 경우, 조향각을 초기화한 후, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출하는 회전각 검출단계(S120); c) 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산하는 조향각 획득단계(S130); 및 d) 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하는 최종 조향각 데이터 저장단계(S140);를 포함하는 것을 구성의 요지로 한다.
본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템에 있어서 핸들의 조향각을 정확하게 검출할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공할 수 있다.Disclosed are a steering angle detection method and a steering angle detection device operated by the same. In the steepness steering angle detection method according to an embodiment of the present invention, a PMSM motor equipped with a sensor capable of detecting a rotor position of a motor, a torque sensor capable of detecting a driver's intention, and amplifying a force of the motor A method of detecting a steering angle using an EPS system that does not include a steering angle sensor, comprising: a speed reducer for transmitting to a column; Initial power supply step of supplying (S110); b) a rotation angle detection step (S120) of detecting a relative rotation angle from a position sensor attached to a motor after initializing a steering angle when the vehicle travels straight at a low speed; c) a steering angle obtaining step (S130) of calculating a steering angle by accumulating a value obtained by multiplying the detected rotation angle by a reduction ratio of the reduction gear; And d) a final steering angle data storage step (S140) of storing the final steering angle in the nonvolatile storage device when the vehicle is powered off.
According to the steering angle detecting method of the present invention, a steering angle detecting method capable of accurately detecting a steering angle of a handle in an EPS system in which a steering angle sensor is not mounted, and a steering angle detecting apparatus operated by the same can be provided.

Description

조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치 {Detecting Method For Steering Angle, and Apparatus For Detecting Steering Angle Operated Thereby}Steering Angle Detection Method and Steering Angle Detection Device Operated Thereby {Detecting Method For Steering Angle, and Apparatus For Detecting Steering Angle Operated Thereby}

본 발명은 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템에 있어서 핸들의 조향각을 정확하게 검출할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering angle detecting method and a steering angle detecting apparatus operated by the same, and more particularly, to a steering angle detecting method capable of accurately detecting a steering angle of a steering wheel in an EPS system not equipped with a steering angle sensor and a steering angle operated by the same. It relates to a detection device.

일반적으로 차량에는 조향장치가 마련되고, 이러한 조향장치는 자동차의 경로 및 진행방향을 사용자의 요구에 따라 방향을 전환하는 장치로서, 사용자가 조작하는 스티어링 휠과, 스티어링 휠과 동일하게 회동하는 스티어링 컬럼과, 스티어링 컬럼에 설치되어 스티어링 휠에서 자동차의 다양한 기능을 제어할 수 있게 케이블이 풀림과 감김이 반복될 수 있게 권취된 스티어링 롤 커넥터 및 스티어링 컬럼에 설치하여 스티어링 휠의 회전각을 감지하는 각속도 센서로 구성된다.In general, a steering device is provided in a vehicle, and the steering device is a device for changing a direction and a driving direction of a vehicle according to a user's request, and a steering wheel operated by a user and a steering column rotating in the same manner as the steering wheel. And an angular velocity sensor installed on the steering column to detect the rotation angle of the steering wheel by installing it on the steering roll connector and the steering column where the cable is wound so that the cable can be unrolled and wound repeatedly to control various functions of the car from the steering wheel. It consists of.

종래의 각속도 센서는 스티어링 휠의 회전에 의한 스티어링 컬럼과 함께 회전하고 표면에 다수개의 홀을 형성한 디스크와 이를 판독하는 감지센서로 구성되어 스티어링 휠의 각도 및 방향전환, 그리고 각속도 등을 연산 처리하여 사용하였으나, 구조적인 한계로 인해 정밀한 각도 및 각속도 값을 얻을 수가 없었다.Conventional angular velocity sensor is composed of a disk that rotates with the steering column by the rotation of the steering wheel and forms a plurality of holes on the surface and a sensing sensor that reads it to calculate and process the steering wheel angle, direction change, and angular velocity. However, due to structural limitations, precise angle and angular velocity values could not be obtained.

최근에는 마그넷을 회전비가 다른 두 개의 회전체에 각각 구비하고, 마그넷의 자력변화를 감지하는 자기센서를 설치하여 두 개의 회전체의 회전에 따라 출력되는 자력 감지신호를 연산하여 스티어링 휠의 조향각을 산출하는 방식을 사용하고 있다.Recently, a magnet is installed on two rotating bodies having different rotation ratios, and a magnetic sensor for detecting a change in magnetic force of the magnet is installed to calculate a steering angle of the steering wheel by calculating a magnetic sensing signal output according to the rotation of the two rotating bodies. I'm using the way.

그러나, 이와 같은 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치에서는 센서 신호 변환 후, 실수 연산 및 절대 조향각 연산에서 과부화 및 연산 에러가 발생 할 수 있으며, 외부 환경변수의 영향으로 인하여 조향각 검출 장치의 멈춤현상 및 오 동작 등이 발생하였다. 또한, 절대 조향각 검출에 있어, 노이즈 등에 의해서 왜곡된 절대 조향각이더라도, 허용 오차 범위 내의 출력이라면 모두 정상적인 각도로 인지하여 출력하는 문제점이 있었다.However, in the steering angle detection apparatus according to the prior art, overload and arithmetic errors may occur in real operation and absolute steering angle calculation after sensor signal conversion, and the stopping and malfunctioning operation of the steering angle detection device may be caused by the influence of external environment variables. And so on. In addition, in absolute steering angle detection, even if the absolute steering angle distorted by noise or the like, all outputs within the tolerance range are recognized and output at a normal angle.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 종래 기술에 따르면, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 특정 구성을 포함하는 조향각 검출 장치를 이용하기도 한다.In order to solve this problem, according to the prior art, as shown in Figures 1 to 3, a steering angle detection device including a specific configuration may be used.

구체적으로, 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치는, 센서 유닛(100), 증폭 유닛(200), 제1 제어 유닛(300) 및 제2 제어 유닛(400)을 포함하는 구성이다.Specifically, the steering angle detection apparatus according to the prior art is configured to include a sensor unit 100, an amplification unit 200, a first control unit 300, and a second control unit 400.

종래 기술에 따른 센서 유닛(100)은 회전체의 자력변화를 감지하여 일정 파형 즉, Sin, Cos 파형의 신호를 출력한다. 증폭 유닛(200)은 센서 유닛(100)에서 출력된 아날로그 신호의 크기를 증폭시킨 후, 증폭된 신호를 제1 제어 유닛(300)과 제2 제어 유닛(400)으로 인가한다. 제1 제어 유닛(300)은 증폭 유닛(200)에서 출력되는 신호를 인가 받아, 조향 장치 즉, 스티어링 휠의 제1 절대 조향각을 산출한다. 제2 제어 유닛(400)은 제1 제어 유닛(300)에 인가된 신호와 동일한 신호를 동일한 시점에 인가 받아, 조향 장치의 제2 절대 조향각을 산출한다. 제1 제어 유닛(300)에서 산출된 제1 절대 조향각과 제2 제어 유닛(400)에서 산출된 제2 절대 조향각을 비교하고, 양자 중 노이즈나 외부 환경변화 요인에 의해서 왜곡되지 않은 절대 조향각을 선택하여 출력한다.The sensor unit 100 according to the related art detects a change in the magnetic force of the rotating body and outputs a signal having a predetermined waveform, that is, a Sin and Cos waveform. The amplification unit 200 amplifies the magnitude of the analog signal output from the sensor unit 100 and then applies the amplified signal to the first control unit 300 and the second control unit 400. The first control unit 300 receives a signal output from the amplifying unit 200 to calculate a first absolute steering angle of the steering device, that is, the steering wheel. The second control unit 400 receives the same signal as the signal applied to the first control unit 300 at the same time, and calculates the second absolute steering angle of the steering apparatus. Compare the first absolute steering angle calculated by the first control unit 300 and the second absolute steering angle calculated by the second control unit 400, and select an absolute steering angle that is not distorted by noise or an external environmental change factor. To print.

종래 기술에 따른 조향각 검출 장치는, 자기 센서로부터 출력된 신호를 인가 받아 절대 조향각을 산출하는 제어 유닛을 이중으로 구성함으로써, 절대 조향각 연산 오류와 외부 환경변수의 오류를 감소시킬 수 있다. 또한, 센서 노이즈나 외부 환경변수 요인이 작용하더라도, 정확한 절대 조향각을 검출할 수 있게 되어, 조향각검출 장치의 안정성과 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.The steering angle detection apparatus according to the related art can reduce an absolute steering angle calculation error and an error of an external environment variable by dually configuring a control unit that calculates an absolute steering angle by receiving a signal output from a magnetic sensor. In addition, even if sensor noise or external environmental variable factors are applied, accurate absolute steering angles can be detected, thereby improving stability and reliability of the steering angle detection apparatus.

한편, 상기 언급한 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치는, 조향성능을 향상시키기 위해 조향각을 검출하여 리턴(return), 댐핑(damping), 이너시아(inertia), 프릭션(friction) 로직(logic)을 사용한다.On the other hand, the steering angle detection apparatus according to the prior art mentioned above uses a return logic, a damping, inertia, and friction logic by detecting the steering angle to improve steering performance. do.

이때, 조향각 데이터를 검출하기 위한 조향각 센서를 포함한 SAS(Steering Angle Sensor) 또는 TAS(Torque Angle Sensor)를 사용한다.In this case, a steering angle sensor (SAS) or a torque angle sensor (TAS) including a steering angle sensor for detecting steering angle data is used.

또한, 일부 저가 차량의 경우, 비용절감을 위해 TOS(Torque Only Sensor)를 사용하기도 하는데, 이 경우에는 조향각을 검출할 수 없어, 조향성능 향상을 위한 로직(logic)을 사용할 수 없어, 기본적인 어시스트(assist)만을 수행하게 된다.In addition, some low-cost vehicles use Torque Only Sensors (TOS) for cost reduction, in which case the steering angle cannot be detected, and logic for improving steering performance cannot be used. only assist).

따라서, 상기 언급한 종래 기술에 따른 문제점을 해결할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치에 대한 기술이 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need for a description of a steering angle detection method and a steering angle detection device operated by the same, which can solve the problems according to the related art.

한국공개특허 10-2010-0026886 (2010년 03월 10일 공개)Korea Patent Publication 10-2010-0026886 (published March 10, 2010)

본 발명의 목적은, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템에 있어서 핸들의 조향각을 정확하게 검출할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a steering angle detection method capable of accurately detecting a steering angle of a steering wheel in an EPS system in which a steering angle sensor is not mounted, and a steering angle detection apparatus operated by the same.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 조향각 검출방법은, 모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하고, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템을 이용하여 조향각을 검출하는 방법으로서, a) EPS 시스템에 초기 전원을 공급하는 초기전원 공급 단계; b) 차량이 저속으로 직진 주행할 경우, 조향각을 초기화한 후, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출하는 회전각 검출단계; c) 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산하는 조향각 획득단계; 및 d) 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하는 최종 조향각 데이터 저장단계;를 포함하는 구성일 수 있다.Steering angle detection method according to an aspect of the present invention for achieving this object, a PMSM motor equipped with a sensor that can determine the rotor (rotor) position of the motor, a torque sensor (torque sensor) that can grasp the driver's intention, A method of detecting a steering angle using an EPS system that is not equipped with a steering angle sensor, comprising a speed reducer for amplifying a force of a motor and transmitting the result to a column, and a sensor capable of recognizing a rotation speed of a wheel, the method comprising: a) An initial power supply step of supplying initial power to the EPS system; b) a rotation angle detection step of detecting a relative rotation angle from the position sensor attached to the motor after initializing the steering angle when the vehicle travels straight at a low speed; c) a steering angle obtaining step of calculating a steering angle by accumulating a value obtained by multiplying the detected rotation angle by a reduction ratio of the speed reducer; And d) a final steering angle data storing step of storing the final steering angle in the nonvolatile storage device when the vehicle is powered off.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서는, ESC 또는 ABS일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the sensor that can recognize the rotational speed of the wheel, may be ESC or ABS.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 초기전원 공급 단계는, a-1) 초기전원 공급 이후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각 데이터를 이용하여 초기 조향각을 설정하는 단계를 더 포함하는 구성일 수 있다.In an embodiment of the present disclosure, the initial power supply may further include a-1) setting an initial steering angle by using final steering angle data stored in a nonvolatile storage device after initial power supply. have.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 회전각 검출단계는, b-1) ESC 또는 ABS로부터 받은 바퀴에 장착된 휠속도 센서의 값을 획득하는 단계; b-2) 일정 시간 이상 좌, 우 바퀴의 속도를 비교하여, 직진상태를 파악하는 단계; 및 b-3) 추정한 조향각의 좌, 우 움직임과 좌, 우 휠 속도 센서에서 측정된 주행 방향을 비교하여 최종 조향각의 영점을 확인하는 단계;를 포함하는 구성일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the rotation angle detection step, b-1) obtaining a value of the wheel speed sensor mounted on the wheel received from ESC or ABS; b-2) comparing the speeds of the left and right wheels for a predetermined time period and determining a straight state; And b-3) checking the zero point of the final steering angle by comparing the left and right movements of the estimated steering angle with the driving direction measured by the left and right wheel speed sensors.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 최종 조향각 데이터 저장단계는, d-1) 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하기 전, EPS 시스템이 ON 상태인지 판단하는 단계; d-2) EPS 시스템이 ON일 경우, 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계; 및 d-3) EPS 시스템이 OFF일 경우, 조향각의 유효성을 파악한 후, 유효성이 확인된 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계;를 포함하는 구성일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the final steering angle data storing step, d-1) determining whether the EPS system is ON before storing the final steering angle in the nonvolatile storage device; d-2) when the EPS system is ON, storing final steering angle data in a nonvolatile storage device; And d-3) when the EPS system is OFF, after determining the validity of the steering angle, storing the final steering angle data whose validity is confirmed in the nonvolatile storage device.

이 경우, 상기 최종 조향각 데이터 저장단계는, 핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단할 수 있다.In this case, in the final steering angle data storing step, the validity of the detected final steering angle data may be determined by checking a range of mechanical steering angles when steering the steering wheel to the full right and left.

또한, 상기 최종 조향각 데이터 저장단계는, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단할 수 있다.In the storing of the final steering angle data, the validity of the detected final steering angle data may be determined by comparing the driving direction calculated from the steering angle and the wheel speed recognized by the EPS system.

본 발명은 또한, 상기 조향각 검출방법에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공할 수 있는 바, 본 발명의 일 측면에 따른 조향각 검출장치는, 모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하는 EPS 시스템; 회전각 검출단계 및 조향각 획득단계를 통해 획득한 최종 조향각을 저장하는 비휘발성 저장장치; 및 EPS 시스템 초기 전원 공급 후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각을 바탕으로 초기 조향각의 영점을 세팅하고, 이후 차량의 주행에 따라 조향각을 보정하는 제어부;를 포함하는 구성일 수 있다.The present invention can also provide a steering angle detection device that is operated by the steering angle detection method, the steering angle detection device according to an aspect of the present invention, is equipped with a sensor that can determine the rotor position of the motor (motor) EPS system including a PMSM motor, a torque sensor that can grasp the driver's intention, a reducer for amplifying the power of the motor and transmitting it to a column, and a sensor that can recognize the rotational speed of the wheel; A nonvolatile storage device for storing the final steering angle obtained through the rotation angle detecting step and the steering angle obtaining step; And a controller configured to set a zero point of the initial steering angle based on the final steering angle stored in the nonvolatile storage device after the initial power supply of the EPS system, and then correct the steering angle according to the driving of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, 핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 최종 조향각 데이터를 저장할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the control unit, after determining the validity of the detected final steering angle data by checking the range of the mechanical steering angle during the left and right full turn steering of the handle, the final steering angle data in the nonvolatile storage device Can be stored.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제어부는, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 최종 조향각 데이터를 저장할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the control unit, by comparing the steering direction calculated from the steering angle and the wheel speed recognized by the EPS system to determine the validity of the detected final steering angle data and to store the final steering angle data in the non-volatile storage device Can be.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 특정 구성의 초기전원 공급 단계, 회전각 검출단계, 조향각 획득단계, 최종 조향각 데이터 저장단계를 포함함으로써, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템에 있어서 핸들의 조향각을 정확하게 검출할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공할 수 있다.As described above, the steering angle detection method of the present invention includes an initial power supply step, a rotation angle detection step, a steering angle acquisition step, and a final steering angle data storage step of a specific configuration, thereby providing an EPS system that is not equipped with a steering angle sensor. Accordingly, a steering angle detecting method capable of accurately detecting a steering angle of a handle and a steering angle detecting device operated by the same can be provided.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출하고, 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산함으로써, 조향각 센서 없이 조향각을 정확하고 손쉽게 획득할 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, by detecting the relative rotation angle from the position sensor attached to the motor, by calculating the steering angle by accumulating the value obtained by multiplying the deceleration ratio of the reducer by the detected rotation angle, the steering angle is accurate without the steering angle sensor Can be easily obtained.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장한 후, 차후 초기전원 공급 단계가 실행될 때 저장되었던 최종 조향각 데이터를 이용하여 초기 조향각을 설정함으로써, 조향각 센서 없이 조향각을 정확하고 손쉽게 획득할 수 있다.Further, according to the steering angle detection method of the present invention, by storing the final steering angle in the non-volatile storage device when the power of the vehicle is turned off, by setting the initial steering angle by using the final steering angle data stored when the initial power supply step is executed later, Steering angle can be obtained accurately and easily without steering angle sensor.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, EPS 시스템의 ON, OFF 상태에 따라 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 저장함으로써, 최종 조향각 데이터의 신뢰성을 확보할 수 있고, 결과적으로 보다 더 안정적으로 차량을 운용할 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, by determining the validity of the final steering angle data according to the ON, OFF state of the EPS system, and storing it in the non-volatile storage device, it is possible to ensure the reliability of the final steering angle data, and as a result The vehicle can be operated more stably.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 고가의 조향각 센서를 생략할 수 있어 차량의 제조단가를 낮출 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, the expensive steering angle sensor can be omitted, thereby reducing the manufacturing cost of the vehicle.

또한, 본 발명의 조향각 검출장치에 따르면, 특정 구성의 EPS 시스템, 비휘발성 저장장치 및 제어부를 포함함으로써, 조향각 데이터를 안정적이고 손쉽게 획득할 수 있고, 결과적으로 보다 더 안정적으로 차량을 운용할 수 있다.In addition, according to the steering angle detection apparatus of the present invention, by including the EPS system, the non-volatile storage and the control unit of a specific configuration, it is possible to obtain the steering angle data stably and easily, and as a result can operate the vehicle more stably. .

도 1은 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치를 나타내는 구성도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치를 나타내는 분해도이다.
도 3은 종래 기술에 따른 조향각 검출 장치의 상세 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 검출방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 검출방법의 회전각 검출단계를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 검출방법의 최종 조향각 데이터 저장단계를 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram showing a steering angle detection device according to the prior art.
2 is an exploded view showing a steering angle detection device according to the prior art.
3 is a detailed functional block diagram of a steering angle detection apparatus according to the prior art.
4 is a flowchart illustrating a steering angle detection method according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a rotation angle detection step of the steering angle detection method according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a final steering angle data storing step of the steering angle detecting method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to ordinary or dictionary meanings, but should be construed as meanings and concepts consistent with the technical spirit of the present invention.

본 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다. 본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout this specification, when a member is located "on" another member, this includes not only when one member is in contact with another member but also when another member exists between the two members. Throughout this specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless otherwise stated.

도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 검출방법을 나타내는 흐름도가 도시되어 있다.4 is a flowchart illustrating a steering angle detection method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 조향각 검출방법(S100)은, 모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하고, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템을 이용하여 조향각을 검출하는 방법이다.Referring to FIG. 4, the steering angle detection method S100 according to the present embodiment includes a PMSM motor equipped with a sensor capable of detecting a rotor position of a motor, and a torque sensor capable of identifying an intention of a driver. A method of detecting a steering angle using an EPS system that includes a speed reducer for amplifying a force of a motor and transmitting the speed to a column and a sensor capable of recognizing a rotational speed of a wheel and is not equipped with a steering angle sensor.

종래 기술에 따르면, 조향각 센서를 별도로 탑재하여 조향각 데이터를 별로도 획득한 후 이를 이용하여 EPS 시스템을 운용하고 있다.According to the related art, the steering angle sensor is separately mounted to acquire steering angle data separately, and then the EPS system is operated using the steering angle data separately.

그러나, 본 실시예에 따른 조향각 검출방법(S100)에 따르면, 별도의 조향각 센서를 생략함에도 조향각 데이터를 정확하고 손쉽게 획득할 수 있다.However, according to the steering angle detection method S100 according to the present embodiment, steering angle data can be obtained accurately and easily even if a separate steering angle sensor is omitted.

이를 위해 본 실시예에 따른 조향각 검출방법(S100)은, 특정 구성의 초기전원 공급 단계(S110), 회전각 검출단계(S120), 조향각 획득단계(S130) 및 최종 조향각 데이터 저장단계(S140)를 포함하는 구성일 수 있다.To this end, the steering angle detection method (S100) according to the present embodiment includes an initial power supply step (S110), a rotation angle detection step (S120), a steering angle acquisition step (S130), and a final steering angle data storage step (S140) of a specific configuration. It may be a configuration that includes.

이하에서는, 도 4 내지 도 6에 도시되어 있는 흐름도를 참조하여, 본 실시예에 따른 조향각 검출방법(S100)을 구성하는 각 단계에 대해 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, each step of configuring the steering angle detection method S100 according to the present embodiment will be described in detail with reference to the flowcharts illustrated in FIGS. 4 to 6.

최초 초기전원 공급 단계(S110)가 수행되어 EPS 시스템에 초기 전원을 공급한다. 이때, 초기전원 공급 이후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각 데이터를 이용하여 초기 조향각을 설정하는 단계가 수행될 수 있다.An initial initial power supply step S110 is performed to supply initial power to the EPS system. In this case, after the initial power supply, the step of setting the initial steering angle using the final steering angle data stored in the nonvolatile storage device may be performed.

이후, 운전자에 의해 차량이 저속으로 직진 주행할 경우, 회전각 검출단계(S120)를 수행하여, 조향각 데이터를 초기화한 후, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출할 수 있다.Subsequently, when the vehicle travels straight at a low speed by the driver, the rotation angle detection step S120 may be performed to initialize the steering angle data, and then the relative rotation angle may be detected from the position sensor attached to the motor.

이때, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하고 있는 ESC 또는 ABS로부터 특정 데이터를 이용할 수 있다.In this case, specific data may be used from ESC or ABS including a sensor capable of recognizing the rotational speed of the wheel.

더욱 구체적으로, 도 5에 도시된 바와 같이, ESC 또는 ABS로부터 받은 바퀴에 장착된 휠속도 센서의 값을 획득하는 단계가 수행되고, 이후, 일정 시간 이상 좌, 우 바퀴의 속도를 비교하여, 직진상태를 파악하는 단계가 수행된다. 그리고, 추정한 조향각의 좌, 우 움직임과 좌, 우 휠 속도 센서에서 측정된 주행 방향을 비교하여 최종 조향각의 영점을 확인하는 단계가 수행되어 회전각 검출단계(S120)를 완료할 수 있다.More specifically, as shown in Figure 5, the step of obtaining the value of the wheel speed sensor mounted on the wheel received from the ESC or ABS is performed, and then, by comparing the speed of the left and right wheels for a predetermined time, go straight Identifying the status is performed. In addition, the step of checking the zero point of the final steering angle may be performed by comparing the driving directions measured by the left and right movements of the estimated steering angle with the left and right wheel speed sensors, thereby completing the rotation angle detection step S120.

그 다음 단계로서, 조향각 획득단계(S130)를 통해 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산할 수 있다.As a next step, the steering angle may be calculated by accumulating the rotation angle detected through the steering angle obtaining step S130 by multiplying the reduction ratio of the reducer.

이후, 최종 조향각 데이터 저장단계(S140)를 수행하여, 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장할 수 있다.Thereafter, the final steering angle data storage step S140 may be performed to store the final steering angle in the nonvolatile storage device when the vehicle is turned off.

구체적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하기 전, EPS 시스템이 ON 상태인지 판단하고, 이후, EPS 시스템이 ON일 경우, 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계가 수행된다. 만일, EPS 시스템이 OFF일 경우, 조향각의 유효성을 파악한 후, 유효성이 확인된 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계가 수행된다.In detail, as shown in FIG. 6, before storing the final steering angle in the nonvolatile storage device, it is determined whether the EPS system is in an ON state. Then, when the EPS system is ON, the final steering angle data is stored in the nonvolatile storage device. The step of storing is performed. If the EPS system is OFF, after determining the validity of the steering angle, storing the final steering angle data validated in the nonvolatile storage device is performed.

상기 언급한 조향각 데이터의 유효성 판단 방법은, 핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단할 수 있다.In the above-described method of determining the validity of the steering angle data, the validity of the detected final steering angle data may be determined by checking a range of the mechanical steering angle during steering of the left and right full turns of the handle.

경우에 따라서, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단할 수 있다.In some cases, the validity of the detected final steering angle data may be determined by comparing the driving direction calculated from the steering angle recognized by the EPS system and the wheel speed.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 특정 구성의 초기전원 공급 단계, 회전각 검출단계, 조향각 획득단계, 최종 조향각 데이터 저장단계를 포함함으로써, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템에 있어서 핸들의 조향각을 정확하게 검출할 수 있는 조향각 검출방법 및 이에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공할 수 있다.As described above, the steering angle detection method of the present invention includes an initial power supply step, a rotation angle detection step, a steering angle acquisition step, and a final steering angle data storage step of a specific configuration, thereby providing an EPS system that is not equipped with a steering angle sensor. Accordingly, a steering angle detecting method capable of accurately detecting a steering angle of a handle and a steering angle detecting device operated by the same can be provided.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출하고, 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산함으로써, 조향각 센서 없이 조향각을 정확하고 손쉽게 획득할 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, by detecting the relative rotation angle from the position sensor attached to the motor, by calculating the steering angle by accumulating the value obtained by multiplying the deceleration ratio of the reducer by the detected rotation angle, the steering angle is accurate without the steering angle sensor Can be easily obtained.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장한 후, 차후 초기전원 공급 단계가 실행될 때 저장되었던 최종 조향각 데이터를 이용하여 초기 조향각을 설정함으로써, 조향각 센서 없이 조향각을 정확하고 손쉽게 획득할 수 있다.Further, according to the steering angle detection method of the present invention, by storing the final steering angle in the non-volatile storage device when the power of the vehicle is turned off, by setting the initial steering angle by using the final steering angle data stored when the initial power supply step is executed later, Steering angle can be obtained accurately and easily without steering angle sensor.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, EPS 시스템의 ON, OFF 상태에 따라 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 저장함으로써, 최종 조향각 데이터의 신뢰성을 확보할 수 있고, 결과적으로 보다 더 안정적으로 차량을 운용할 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, by determining the validity of the final steering angle data according to the ON, OFF state of the EPS system, and storing it in the non-volatile storage, it is possible to ensure the reliability of the final steering angle data, and as a result The vehicle can be operated more stably.

또한, 본 발명의 조향각 검출방법에 따르면, 고가의 조향각 센서를 생략할 수 있어 차량의 제조단가를 낮출 수 있다.In addition, according to the steering angle detection method of the present invention, the expensive steering angle sensor can be omitted, thereby reducing the manufacturing cost of the vehicle.

본 발명은 또한, 상기 조향각 검출방법(S100)에 의해 운용되는 조향각 검출장치를 제공할 수 있는 바, 본 실시예에 따른 조향각 검출장치는 조향각 센서가 불필요한 구성이다.The present invention can also provide a steering angle detection device operated by the steering angle detection method S100. The steering angle detection device according to the present embodiment does not require a steering angle sensor.

본 실시예에 따른 조향각 검출장치는, 특정 구성의 EPS 시스템, 비휘발성 저장장치 및 제어부를 포함하는 구성일 수 있다.The steering angle detecting apparatus according to the present exemplary embodiment may be configured to include an EPS system, a nonvolatile storage device, and a controller having a specific configuration.

구체적으로, 본 실시예에 따른 EPS 시스템은, 모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하는 구성일 수 있다.Specifically, the EPS system according to the present embodiment, by amplifying the force of the motor, a PMSM motor equipped with a sensor that can determine the rotor position of the motor, a torque sensor that can determine the driver's intention, It may be a configuration including a reducer for transmitting to the column, a sensor capable of recognizing the rotational speed of the wheel.

비휘발성 저장장치는, 조향각 획득단계를 통해 획득한 최종 조향각을 저장할 수 있다.The nonvolatile storage device may store a final steering angle obtained through the steering angle obtaining step.

제어부는, EPS 시스템 초기 전원 공급 후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각을 바탕으로 초기 조향각의 영점을 세팅하고, 이후 차량의 주행에 따라 조향각을 보정할 수 있다.The controller may set the zero point of the initial steering angle based on the final steering angle stored in the nonvolatile storage device after the initial power supply of the EPS system, and then correct the steering angle according to the driving of the vehicle.

경우에 따라서, 제어부는, 핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 최종 조향각 데이터를 저장할 수 있다.In some cases, the controller may determine the validity of the detected final steering angle data by checking a range of mechanical steering angles during left and right full turn steering of the handle, and then store the final steering angle data in the nonvolatile storage device.

또한, 본 실시예에 따른 제어부는, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 최종 조향각 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the controller according to the present exemplary embodiment may determine the validity of the detected final steering angle data by comparing the driving direction calculated from the steering angle recognized by the EPS system and the wheel speed, and then store the final steering angle data in the nonvolatile storage device.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 조향각 검출장치에 따르면, 특정 구성의 EPS 시스템, 비휘발성 저장장치 및 제어부를 포함함으로써, 조향각 데이터를 안정적이고 손쉽게 획득할 수 있고, 결과적으로 보다 더 안정적으로 차량을 운용할 수 있다.As described above, according to the steering angle detection device of the present invention, by including the EPS system, the non-volatile storage and the control unit of a specific configuration, it is possible to obtain the steering angle data stably and easily, and as a result more stable vehicle It can be operated.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the foregoing detailed description of the invention, only specific embodiments thereof have been described. It is to be understood, however, that the present invention is not limited to the specific forms referred to in the description, but rather includes all modifications, equivalents and substitutions within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Should be.

즉, 본 발명은 상술한 특정의 실시예 및 설명에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능하며, 그와 같은 변형은 본 발명의 보호 범위 내에 있게 된다.That is, the present invention is not limited to the above specific embodiments and descriptions, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. It is possible for such modifications to fall within the protection scope of the present invention.

S100: 조향각 검출방법
S110: 초기전원 공급 단계
S120: 회전각 검출단계
S130: 조향각 획득단계
S140: 최종 조향각 데이터 저장단계S100: Steering Angle Detection Method
S110: initial power supply phase
S120: rotation angle detection step
S130: steering angle acquisition step
S140: final steering angle data storage step

Claims (10)

모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하고, 조향각 센서가 탑재되지 않은 EPS 시스템을 이용하여 조향각을 검출하는 방법으로서,
a) EPS 시스템에 초기 전원을 공급하는 초기전원 공급 단계(S110);
b) 차량이 저속으로 직진 주행할 경우, 조향각을 초기화한 후, 모터에 부착된 위치센서로부터 상대 회전각을 검출하는 회전각 검출단계(S120);
c) 검출된 회전각에 감속기의 감속비를 곱한 값을 누적하여 조향각을 계산하는 조향각 획득단계(S130); 및
d) 차량의 전원 OFF 시 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하는 최종 조향각 데이터 저장단계(S140);
를 포함하고,
상기 최종 조향각 데이터 저장단계(S140)는,
d-1) 최종 조향각을 비휘발성 저장장치에 저장하기 전, EPS 시스템이 ON 상태인지 판단하는 단계;
d-2) EPS 시스템이 ON일 경우, 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계; 및
d-3) EPS 시스템이 OFF일 경우, 조향각의 유효성을 파악한 후, 유효성이 확인된 최종 조향각 데이터를 비휘발성 저장장치에 저장하는 단계;
를 포함하고,
상기 최종 조향각 데이터 저장단계(S140)의 조향각의 유효성 판단은,
핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크한 후, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단하는 것을 특징으로 하는 조향각 검출방법.
PMSM motor equipped with a sensor that can detect the rotor position of the motor, a torque sensor that can detect the driver's intention, a reducer to amplify the power of the motor and transmit it to the column, and A method of detecting a steering angle using an EPS system that includes a sensor capable of recognizing a rotation speed and which is not equipped with a steering angle sensor,
a) initial power supply step of supplying initial power to the EPS system (S110);
b) a rotation angle detection step (S120) of detecting a relative rotation angle from a position sensor attached to a motor after initializing a steering angle when the vehicle travels straight at a low speed;
c) a steering angle obtaining step (S130) of calculating a steering angle by accumulating a value obtained by multiplying the detected rotation angle by a reduction ratio of the reduction gear; And
d) a final steering angle data storage step of storing the final steering angle in the nonvolatile storage device when the vehicle is powered off (S140);
Including,
The final steering angle data storage step (S140),
d-1) determining whether the EPS system is ON before storing the final steering angle in the nonvolatile storage device;
d-2) when the EPS system is ON, storing final steering angle data in a nonvolatile storage device; And
d-3) when the EPS system is OFF, after determining the validity of the steering angle, storing the final steering angle data validated in the nonvolatile storage device;
Including,
The determination of the validity of the steering angle of the final steering angle data storage step (S140),
After checking the range of the mechanical steering angle during steering of the left and right full turn of the steering wheel, the validity of the detected final steering angle data is judged by comparing the driving direction calculated from the steering angle and the wheel speed recognized by the EPS system. Steering angle detection method.
제 1 항에 있어서,
상기 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서는, ESC 또는 ABS인 것을 특징으로 하는 조향각 검출방법.
The method of claim 1,
A sensor capable of recognizing the rotational speed of the wheel is ESC or ABS.
제 1 항에 있어서,
상기 초기전원 공급 단계(S110)는,
a-1) 초기전원 공급 이후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각 데이터를 이용하여 초기 조향각을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 검출방법.
The method of claim 1,
The initial power supply step (S110),
a-1) after the initial power supply, further comprising the step of setting the initial steering angle using the final steering angle data stored in the nonvolatile storage device.
제 1 항에 있어서,
상기 회전각 검출단계(S120)는,
b-1) ESC 또는 ABS로부터 받은 바퀴에 장착된 휠속도 센서의 값을 획득하는 단계;
b-2) 일정 시간 이상 좌, 우 바퀴의 속도를 비교하여, 직진상태를 파악하는 단계; 및
b-3) 추정한 조향각의 좌, 우 움직임과 좌, 우 휠 속도 센서에서 측정된 주행 방향을 비교하여 최종 조향각의 영점을 확인하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 검출방법.
The method of claim 1,
The rotation angle detection step (S120),
b-1) obtaining a value of a wheel speed sensor mounted on a wheel received from ESC or ABS;
b-2) comparing the speeds of the left and right wheels for a predetermined time period and determining a straight state; And
b-3) checking the zero point of the final steering angle by comparing the left and right movements of the estimated steering angle with the driving direction measured by the left and right wheel speed sensors;
Steering angle detection method comprising a.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 조향각 검출방법(S100)에 의해 운용되는 조향각 검출장치로서,
모터의 로터(rotor) 위치를 파악할 수 있는 센서가 탑재된 PMSM 모터, 운전자의 의도를 파악할 수 있는 토크 센서(torque sensor), 모터의 힘을 증폭시켜 칼럼(column)에 전달하기 위한 감속기, 바퀴의 회전 속도를 인지할 수 있는 센서를 포함하는 EPS 시스템;
회전각 검출단계 및 조향각 획득단계를 통해 획득한 최종 조향각을 저장하는 비휘발성 저장장치; 및
EPS 시스템 초기 전원 공급 후, 비휘발성 저장장치에 저장된 최종 조향각을 바탕으로 초기 조향각의 영점을 세팅하고, 이후 차량의 주행에 따라 조향각을 보정하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는,
핸들의 좌우 풀 턴(full turn) 조향 시 기계적인 조향각의 범위를 체크하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후, EPS 시스템에서 인식된 조향각과 바퀴속도로부터 계산된 주행방향을 비교하여 검출된 최종 조향각 데이터의 유효성을 판단한 후 비휘발성 저장장치에 최종 조향각 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 조향각 검출장치.
A steering angle detection device which is operated by the steering angle detection method (S100) according to any one of claims 1 to 4,
PMSM motor equipped with a sensor that can detect the rotor position of the motor, a torque sensor that can detect the driver's intention, a reducer to amplify the power of the motor and transmit it to the column, and EPS system comprising a sensor capable of recognizing the rotational speed;
A nonvolatile storage device for storing the final steering angle obtained through the rotation angle detecting step and the steering angle obtaining step; And
A controller configured to set a zero point of the initial steering angle based on the final steering angle stored in the nonvolatile storage device after the initial power supply of the EPS system, and then correct the steering angle according to the driving of the vehicle;
Including,
The control unit,
After determining the validity of the final steering angle data detected by checking the range of mechanical steering angle during steering of the left and right full turn of the steering wheel, the final detected by comparing the driving direction calculated from the steering angle and the wheel speed recognized by the EPS system. And determining final steering angle data and storing final steering angle data in a nonvolatile storage device.
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