KR102063266B1 - Method and system for controlling auto trunk according to vehicle environment - Google Patents

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Abstract

차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법을 개시한다. 오토 트렁크 닫힘 제어 방법은 (A) 폴 모터(pole motor) 회전 감지부에서 폴 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계; (B) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계; (C) 구간별 속도보상 제어모듈에서 단위 시간 마다 폴 모터의 제어조건 판단 누적횟수를 산출하는 단계; (D) 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 누적된 제어조건에 따라 폴 모터를 제어하는 단계; 를 포함한다.An auto trunk closing control method according to a vehicle environment change is disclosed. The automatic trunk closing control method includes (A) detecting, by a pole motor rotation detecting unit, a rotation speed of a pole motor and a hole count generated by rotation of the pole motor every unit time; (B) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module to determine a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the pole motor according to the comparison result; (C) calculating the cumulative number of times of determining the control condition of the pole motor at each unit time in the speed compensation control module for each section; (D) controlling the pole motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; It includes.

Description

차량환경에 따른 오토 트렁크 제어 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTO TRUNK ACCORDING TO VEHICLE ENVIRONMENT}Auto trunk control method and system according to vehicle environment {METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AUTO TRUNK ACCORDING TO VEHICLE ENVIRONMENT}

오토 트렁크 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로 구체적으로 트렁크 무게, 경사도 등 차량 환경에 의해 변화되는 폴 모터 구동 정보를 홀 센서(hall sensor)를 이용해 감지하여 오토 트렁크의 닫힘을 정확하게 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and a system for controlling an auto trunk, and more specifically, to a method and system for accurately controlling the closing of an auto trunk by detecting a pole motor driving information changed by a vehicle environment such as a trunk weight and an inclination using a hall sensor. will be.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the contents described in this section are not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not admitted to be prior art.

일반적으로 자동차의 후면부를 이루는 트렁크에는 일반 소화물 및 비상용 작업공구, 스페어 타이어 등이 보관되고, 또한 사고 발생시를 대비하여 구급상자 등이 보관되어 있고, 이러한 트렁크 룸을 덮고 있는 것을 트렁크 리드라고 부른다. 트렁크 리드는 트렁크 락장치(예컨대, 래치, 스트라이커 등)에 의하여 단속되는데, 이러한 락장치를 해제하기만 하면 적은 힘으로도 쉽게 트렁크 리드가 올라가도록 한다. 최근에는 운전석에 트렁크 락킹 스위치가 구비되고, 운전자가 이 스위치를 조작하면, 트렁크용 락장치가 트렁크 리드를 잠금 해제하여 트렁크 리드의 개방한다. In general, the trunk forming the rear portion of the vehicle stores general packages, emergency work tools, spare tires, and the like, and first aid kits are stored in case of an accident, and covering the trunk room is called a trunk lid. The trunk lid is interrupted by a trunk lock device (e.g., latch, striker, etc.), and simply releases the lock device so that the trunk lid can be easily raised with a small force. Recently, the trunk locking switch is provided in the driver's seat, and when the driver operates the switch, the trunk locking device unlocks the trunk lid to open the trunk lid.

하지만, 종래 트렁크 자동 개폐 시 트렁크 리드의 움직임 속도는 록킹 스위치 제어 후 트렁크 무게 및 경사 등 차량 환경에 영향을 받는다. 종래 기술의 일례로, 홀 센서로부터 트렁크의 각도와 이동속도를 전달받아 가속구간, 감속구간, 등속구간으로 구간을 분류하여 각 구간에 따라 듀티 비를 일정비율로 증가, 감소, 유지시키면서 파워 트렁크의 속도를 제어하는 기술이 있다. 이 종래 기술은 PWM의 듀티 비를 일정한 비율로 증감시킴으로써, 모터의 출력을 제어하여 트렁크의 속도를 구간별로 제어할 수 있다.However, the speed of movement of the trunk lid during automatic trunk opening and closing is affected by the vehicle environment such as trunk weight and inclination after controlling the locking switch. As an example of the prior art, by receiving the angle and the moving speed of the trunk from the hall sensor, the sections are divided into acceleration sections, deceleration sections, and constant speed sections, and the duty ratio is increased, decreased, and maintained according to each section. There is a technique to control the speed. This prior art increases or decreases the duty ratio of PWM at a constant rate, thereby controlling the output of the motor to control the speed of the trunk section by section.

그러나, 종래 기술은 일정한 비율로 듀티 비를 증감시키는 기술로서, 차량의 외부환경(온도, 경사도 등)에 따라 트렁크의 개폐 속도를 유지시킬 수 없다는 문제점이 있다. 즉, 종래 기술에서는 외부환경에 관계없이 파워 트렁크의 속도를 제어하기 때문에, 구동 중 외부 환경이 변하는 경우, 파워 트렁크의 속도 제어에 문제가 발생한다.However, the prior art is a technique of increasing or decreasing the duty ratio at a constant rate, and there is a problem in that the opening and closing speed of the trunk cannot be maintained according to the external environment (temperature, inclination, etc.) of the vehicle. That is, in the prior art, since the speed of the power trunk is controlled regardless of the external environment, when the external environment changes during driving, a problem occurs in controlling the speed of the power trunk.

1. 한국 등록특허 10-1739188 (2017.05.17)1.Korea Patent Registration 10-1739188 (2017.05.17) 2. 한국 공개특허 10-2011-0096883 (2011.08.31)2. Korean Patent Publication No. 10-2011-0096883 (2011.08.31)

차량환경에 따른 오토 트렁크 제어 방법 및 시스템은 홀 센서로 폴 모터의 홀 카운트를 감지하여, 차량의 환경적인 변화인 트렁크 무게의 변화, 차량의 경사 변화 차량 배터리 전압 변화 및 외부 온도의 변화에 따라 차량의 파워 트렁크를 열고 닫을 때 폴 모터를 제어하는 펄스폭 변조 듀티 (PWM DUTY) 출력신호를 구간별 모터 속도보상 제어 방식으로 제어 한다. 이로써, 외부 환경 변화에 의한 폴 모터의 속도 변화를 극복하여 어떤 상황에서도 트렁크를 부드럽게 열고 닫을 수 있도록 한다. The auto trunk control method and system according to the vehicle environment detects the hall count of the pole motor with a hall sensor, and changes the vehicle weight according to the environmental changes of the vehicle, such as trunk weight, vehicle tilt, vehicle battery voltage, and external temperature. The pulse speed modulation duty (PWM DUTY) output signal that controls the pole motor when the power trunk is opened and closed is controlled by the motor speed compensation control method for each section. This overcomes the speed change of the pole motor due to external environmental changes, allowing the trunk to open and close smoothly under any circumstances.

특히, 실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템에서는 단위시간 마다 발생되는 홀 카운트를 미리 설정한 시간 별 홀 카운트와 비교하여 제어조건을 판단하고, 제어조건이 누적 횟수에 따라 폴 모터의 펄스 폭 변조 듀티를 제어함으로써, 홀 센서에 의해 감지되는 폴 모터 속도의 변동(fluctuation)이 미리 설정된 레퍼런스 속도에 근접하도록 정밀하게 조정할 수 있다. 따라서, 트렁크의 무게, 경사 등 차량 환경 변화 영향을 받지 않도록 트렁크의 닫힘 속도를 제어 할 수 있다. Particularly, in the auto trunk closing control system according to the embodiment, a control condition is determined by comparing a hole count generated every unit time with a preset hole count for each time, and the pulse width modulation duty of the pole motor according to the accumulated number of control conditions. By controlling, the fluctuation of the pole motor speed sensed by the hall sensor can be precisely adjusted to approach the preset reference speed. Therefore, it is possible to control the closing speed of the trunk so as not to be affected by changes in the vehicle environment, such as weight, inclination of the trunk.

실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법은 (A) 폴 모터(pole motor) 회전 감지부에서 폴 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계; (B) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계; (C) 구간별 속도보상 제어모듈에서 단위 시간 마다 폴 모터의 제어조건 판단 누적횟수를 산출하는 단계; (D) 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 누적된 제어조건에 따라 폴 모터를 제어하는 단계; 를 포함한다.According to an embodiment of the present disclosure, an auto trunk closing control method according to a vehicle environment change may include (A) a hole count generated by the rotation speed of the pole motor and the rotation of the pole motor per unit time in the pole motor rotation detection unit. Detecting; (B) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module to determine a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the pole motor according to the comparison result; (C) calculating the cumulative number of times of determining the control condition of the pole motor at each unit time in the speed compensation control module for each section; (D) controlling the pole motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; It includes.

다른 실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템은 폴 모터의 회전속도 및 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트를 (Hall Count)를 감지하는 홀 센서; 단위시간 마다 감지된 홀 카운트를 (Hall Count)를 미리 설정한 홀 카운트와 비교하여 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 구간별 속도 보상 제어모듈; 을 포함하고, 구간별 속도 보상 제어모듈;은 단위 시간 별로 판단된 제어조건 누적횟수를 파악하고, 파악된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 누적된 제어조건에 따라 폴 모터를 제어한다.According to another exemplary embodiment, an auto trunk closing control system according to a change in a vehicle environment may include a hall sensor configured to detect a hall count generated by a rotational speed of a pole motor and a rotation of a pole motor; A speed compensation control module for each section for determining a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the pole motor according to a comparison result by comparing the hall count detected per unit time with a preset Hall count; And a speed compensation control module for each section; grasps the accumulated control condition cumulative number of times per unit time, and controls the pole motor according to the accumulated control condition when the determined control condition cumulative number is more than a preset number.

다른 실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법은Auto trunk closing control method according to the vehicle environment changes according to another embodiment

(A) 트렁크 리드 닫힘 제어신호를 수신하면, 폴 모터를 구동하는 단계; (B) 폴 모터의 홀 카운트가 일정 수준을 초과하거나, 상기 트렁크 리드 닫힘 제어신호 수신 후 일정 시간이 지나면, 스트라이커의 위치를 상향 조정하는 단계; (C) 스트라이커와 리드를 잠금 결합하는 단계; 및 (D) 스트라이커와 리드의 잠금 결합이 확인 되는 경우, 상기 스트라이커의 위치를 하향 조정하는 단계; 를 포함한다.(A) driving a pole motor upon receiving a trunk lid closing control signal; (B) adjusting the position of the striker if the hole count of the pole motor exceeds a predetermined level or a predetermined time has passed after receiving the trunk lid closing control signal; (C) locking the striker with the lid; And (D) adjusting the position of the striker when the locking engagement of the striker and the lead is confirmed; It includes.

차량의 외부 환경 변화에 관계없이 트렁크를 부드럽고 안전하게 닫을 수 있도록 한다.Ensure the trunk is closed smoothly and securely, regardless of the vehicle's exterior environment.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, but should be understood to include all the effects deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 실시예에 따른 오토 트렁크 제어 모식도
도 2는 실시예에 따른 오토 트렁크 제어 시스템의 블록도
도 3은 실시예에 따른 구간별 속도보상 제어모듈(100)의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면
도 4는 시간에 따른 모터 속도의 레퍼런스 그래프를 나타낸 도면
도 5a는 폴 모터 회전 감지부에서 센싱된 폴 모터 회전 속도를 레퍼런스 그래프와 비교하여, 실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 과정을 설명하기 위한 도면
도 5b는 실시예에 따른 홀 센서를 이용한 스트라이커 모터 제어과정을 설명하기 위한 도면
도 6은 실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법의 데이터 처리 흐름도1 is a schematic diagram of auto trunk control according to an embodiment
2 is a block diagram of an auto trunk control system according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating a data processing block of the speed compensation control module 100 for each section according to the embodiment.
4 shows a reference graph of motor speed over time.
5A is a diagram illustrating an auto trunk closing control process according to an embodiment by comparing a pole motor rotation speed sensed by a pole motor rotation detection unit with a reference graph.
5B is a view for explaining a striker motor control process using a hall sensor according to an embodiment;
6 is a flowchart illustrating a data processing of an auto trunk closing control method according to a vehicle environment change according to an exemplary embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms, and only the embodiments of the present invention make the disclosure of the present invention complete and the general knowledge in the technical field to which the present invention belongs. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted. Terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the embodiments of the present invention, and may vary according to intentions or customs of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 실시예에 따른 오토 트렁크 제어 모식도이다. 1 is a schematic diagram of an auto trunk control according to an embodiment.

도 1에 도시된 바와 같이, 실시예에 따른 오토 트렁크 제어 시스템은 홀 센서로 폴 모터(10)의 홀 카운트를 감지한다. 홀 센서는 모터 회전에 의한 전자기력으로 발생하는 홀(hole)을 카운팅 함으로써, 폴 모터의 회전 속도를 파악할 수 있다. 특히 실시예에서는 트렁크 무게의 변화, 차량의 경사 변화, 차량 배터리 전압 변화 및 외부 온도 변화를 포함하는 차량 환경에 따라 달라지는 홀 카운트를 단위 시간 별로 누적 산출한다. 이후, 상기 누적 산출된 홀 카운트에 따라 차량의 파워 트렁크를 열고 닫을 때 폴 모터를 제어하는 펄스폭 변조 듀티 (PWM, Pulse-width modulation DUTY) 출력신호와 래치 및 스트라이커 동작을 구간별 모터 속도보상 제어 방식으로 제어한다. 이로써, 외부 환경 변화를 극복하여 어떤 상황에서도 트렁크를 부드럽고 안전하게 열고 닫을 수 있도록 한다. As shown in FIG. 1, the auto trunk control system according to the embodiment detects the hall count of the pole motor 10 with a hall sensor. The hall sensor can grasp the rotational speed of the pole motor by counting a hole generated by the electromagnetic force caused by the rotation of the motor. In particular, the embodiment cumulatively calculates a hole count that varies according to a vehicle environment including a change in a trunk weight, a change in a slope of a vehicle, a change in a vehicle battery voltage, and a change in an external temperature. Thereafter, a pulse-width modulation duty (PWM) for controlling the pole motor when opening and closing the power trunk of the vehicle according to the cumulative calculated hole count. DUTY) Output signal and latch and striker operation are controlled by motor speed compensation control method for each section. This overcomes external environmental changes, allowing the trunk to be opened and closed smoothly and safely under any circumstances.

도 2는 실시예에 따른 오토 트렁크 제어 시스템의 블록도이다. 2 is a block diagram of an auto trunk control system according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 오토 트렁크 제어 시스템은 폴 모터(10), 폴 모터 회전 감지부(13), 폴 모터 펄스폭 변조 듀티 제어부(15), 스트라이커 모터(30), 스트라이커 모터 회전 감지부(33), 스트라이커 포터 펄스폭 듀티 제어부(35), 차량 래치(50), 래치 모터 구동부(51), 래치 열림 감지부(53), 래치 잠김 감지부(55) 및 구간별 속도보상 제어모듈(100)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.Referring to FIG. 2, the auto trunk control system includes a pole motor 10, a pole motor rotation detector 13, a pole motor pulse width modulation duty controller 15, a striker motor 30, and a striker motor rotation detector 33. ), Striker porter pulse width duty control unit 35, vehicle latch 50, latch motor drive unit 51, latch open detection unit 53, latch lock detection unit 55 and section speed compensation control module 100 It may be configured to include. The term 'module', as used herein, should be interpreted to include software, hardware or a combination thereof, depending on the context in which the term is used. For example, the software can be machine language, firmware, embedded code, and application software. As another example, the hardware may be a circuit, a processor, a computer, an integrated circuit, an integrated circuit core, a sensor, a micro-electro-mechanical system (MEMS), a passive device, or a combination thereof.

폴 모터(10)는 트렁크 리드의 주축인 폴(pole)의 위치를 조정하여 트렁크를 의 열림과 닫힘을 제어한다. 폴 모터 회전 감지부(13)는 트렁크의 열림과 닫힘을 제어하는 폴 모터의 회전속도 및 홀 카운트 등 모터 동작을 감지한다. 실시예에 있어서, 폴 모터 회전 감지부(13)는 홀 센서(hole sensor)등 캠 축의 위치를 측정하는 장치로 구성될 수 있다. 홀 센서는 전류가 흐르는 도체에 자기장을 걸어 주면 전류와 자기장에 수직 방향으로 전압이 발생하는 홀 효과를 이용하여 자기장의 방향과 크기를 알아내기 위한 장치이다. 실시예에서 모터 회전 감지부(13)에 구비되는 홀 센서는 모터 회전에 의해 발생되는 홀의 수를 카운팅 함으로써, 모터 회전 속도를 감지할 수 있다. 폴 모터 회전 감지부(13)는 감지된 홀 카운트 결과 및 모터 회전 속도를 구간별 속도 보상 제어 모듈(100)로 전달한다.The pole motor 10 controls the opening and closing of the trunk by adjusting the position of a pole, which is the main shaft of the trunk lid. The pole motor rotation detector 13 detects a motor operation such as a rotation speed and a hall count of the pole motor for controlling the opening and closing of the trunk. In an exemplary embodiment, the pole motor rotation detecting unit 13 may be configured as a device for measuring the position of the cam shaft, such as a hall sensor. Hall sensor is a device to find the direction and magnitude of magnetic field by using Hall effect that voltage is generated in the direction perpendicular to current and magnetic field when applying magnetic field to conductor. In the exemplary embodiment, the hall sensor provided in the motor rotation detecting unit 13 may detect the motor rotation speed by counting the number of holes generated by the motor rotation. The pole motor rotation detector 13 transmits the detected hole count result and the motor rotation speed to the section-specific speed compensation control module 100.

폴 모터 펄스폭 듀티 제어부(15)는 구간별 속도 보상 제어모듈(100)으로부터 폴 모터(10) 제어신호를 전달받아, 폴 모터의 펄스폭 듀티를 제어하고, 폴 모터 제어 신호 및 제어된 펄스폭 듀티를 폴 모터(10)으로 전달한다.The pole motor pulse width duty controller 15 receives the pole motor 10 control signal from the section speed compensation control module 100 to control the pulse width duty of the pole motor, and the pole motor control signal and the controlled pulse width. Delivers the duty to the pole motor 10.

스트라이커 모터(30)는 트렁크 플로어와 연결된 백 패널(back panel ])에 장착된 트렁크 리드 스트라이커를 동작시킨다. 트렁크 리드 스트라이커는 폴 암의 래치를 걸어 트렁크가 락킹(locking) 되도록 한다. Striker motor 30 is connected to the back panel and the trunk floor (back panel ] ) to activate the trunk lid striker. The trunk lead striker latches the pole arm to allow the trunk to lock.

스트라이커 모터 회전 감지부(33)는 스트라이커 모터(30)의 회전을 감지하고 모터 회전을 감지한다. 예컨대, 스트라이커 모터 회전 감지부(33)는 홀 센서로 구비되어 모터 회전에 의해 발생하는 홀을 카운트 함으로써 스트라이커 모터의 회전 속도 등을 감지 할 수 있다. 스트라이커 모터 회전 감지부(33)는 감지된 회전 속도를 구간별 속도 보상 제어모듈(100)으로 전달한다. The striker motor rotation detector 33 detects the rotation of the striker motor 30 and detects the rotation of the motor. For example, the striker motor rotation detecting unit 33 may be provided as a hall sensor to detect the rotational speed of the striker motor by counting the holes generated by the rotation of the motor. The striker motor rotation detector 33 transmits the detected rotational speed to the section speed compensation control module 100.

스트라이커 모터 펄스폭 변조 듀티 제어부(35)는 구간별 속도 보상 제어모듈(100)으로부터 스트라이커 모터 제어신호를 전달받아, 스트라이커 모터의 펄스폭 변조 듀티를 제어하고, 제어된 펄스폭 변조 듀티 및 스트라이커 모터 제어 신호를 스트라이커 모터(30)로 전달한다.The striker motor pulse width modulation duty controller 35 receives a striker motor control signal from the speed compensation control module 100 for each section, controls the pulse width modulation duty of the striker motor, and controls the controlled pulse width modulation duty and the striker motor. The signal is transmitted to the striker motor 30.

차량 래치(50)는 트렁크 리드 폴 암(pole arm)의 중심에 구비되어 스트라이커에 걸려 트렁크 닫힘 동작을 수행하는 장치이다. 래치 모터 구동부(51)는 구간별 속도 보상 제어모듈(100)의 래치 제어 신호에 따라 차량 래치(50)의 모터를 구동시킨다.The vehicle latch 50 is a device that is provided at the center of the trunk lead pole arm and is caught by the striker to perform the trunk closing operation. The latch motor driver 51 drives the motor of the vehicle latch 50 according to the latch control signal of the speed compensation control module 100 for each section.

래치 열림 감지부(53)은 트렁크가 닫힌 상태에서 트렁크 락킹을 해제하는 래치 열림 신호를 감지하고, 래치 잠김 감지부(55)는 래치와 스트라이커의 걸림에 의해 발생되는 래치 잠금 신호를 감지한다. 래치 열림 신호 또는 래치 잠금 신호가 감지되면 구간별 속도 보상 제어모듈(100)로 전달된다.The latch open detection unit 53 detects a latch open signal for releasing the trunk lock while the trunk is closed, and the latch lock detection unit 55 detects a latch lock signal generated by the latch and the striker. When the latch open signal or the latch lock signal is detected, the speed compensation control module 100 is transmitted to each section.

구간별 속도보상 제어모듈(100)은 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트를 (Hall Count)를 미리 설정한 홀 카운트와 비교하여 비교결과에 따라 폴 모터의 제어조건을 판단한다. 실시예에서 폴 모터의 제어조건에는 폴모터 가속, 감속, 정지 조건 등이 포함될 수 있다. 실시예에 따른 폴모터 가속조건은 폴모터의 회전속도를 증가시키기 위한 제어 조건이고, 감속 조건은 폴 모터의 회전속도를 감소시키기 위한 제어조건이고 정지조건은 폴 모터회전을 정지시키기 위한 제어 조건이 될 수 있다.The speed compensation control module 100 for each section determines the control condition of the pole motor according to the comparison result by comparing the hall count generated by the rotation of the pole motor every unit time with a preset hall count. In an embodiment, the control conditions of the pole motor may include pole motor acceleration, deceleration, stop conditions, and the like. The pole motor acceleration condition according to the embodiment is a control condition for increasing the rotation speed of the pole motor, the deceleration condition is a control condition for reducing the rotation speed of the pole motor and the stop condition is a control condition for stopping the pole motor rotation. Can be.

실시예에서 구간별 속도 보상 제어모듈(100)은 단위 시간(예컨대, 0.1sec) 별 제어조건 판단 누적횟수를 파악하고, 파악된 제어조건 판단 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 누적된 제어조건 횟수에 따라 폴 모터를 제어할 수 있다.In an embodiment, the speed compensation control module 100 for each section determines the cumulative number of control condition determinations per unit time (for example, 0.1 sec), and when the determined cumulative number of control condition determinations is more than a predetermined number of times, the accumulated control condition counts. The pole motor can be controlled.

도 3은 실시예에 따른 구간별 속도보상 제어모듈(100)의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating a data processing block of the speed compensation control module 100 for each section according to the embodiment.

도 3을 참조하면, 실시예에 따른 구간별 속도 제어모듈(100)은 설정부(110), 판단부(130) 및 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 3, the section speed control module 100 according to the embodiment may include a setting unit 110, a determination unit 130, and a controller 150.

설정부(110)는 홀을 카운팅 하는 단위시간, 프레임 시간 및 단위시간에 따른 모터 속도에 대한 레퍼런스 라인(레퍼런스 그래프)을 설정한다. 실시예에서 프레임시간은 적어도 두개의 단위시간을 포함하고, 프레임 시간 구간에 따라 단위시간이 중첩되는 중첩구간을 포함한다. The setting unit 110 sets a reference line (reference graph) for the motor speed according to the unit time, the frame time, and the unit time for counting the holes. In an embodiment, the frame time includes at least two unit times, and includes an overlapping section in which the unit time overlaps according to the frame time interval.

예컨대, 단위시간은 0sec 에서 0.1sec까지인 T0, 0.1sec 에서 0.2sec까지인 T1, 0.2sec 에서 0.3 sec까지인 T3, 0.3sec 에서 0.4sec까지인 T4 와 같이 일정한 시간 간격에 따라 설정될 수 있다. 이 경우 프레임 시간(frame time)은 단위시간 T1에서 T3을 포함하는 시간 구간을 Tf1, T2에서 T4를 포함하는 시간 구간을 Tf2로 로 설정할 수 있다. 서로 인접하는 프레임시간은 일정한 중첩구간을 포함하게 된다. 예컨대, 프레임시간인 Tf1과 Tf2는 단위시간 T2에서 T3까지의 중첩 구간이 발생한다. 실시예에서는 인접한 프레임 시간에 존재하는 '중첩구간'에서 폴 모터 제어 조건을 판단하고, 상기 판단된 제어 조건을 누적 카운팅에 이용함으로써, 폴 모터 속도를 레퍼런스 라인에 근접하도록 보다 정밀하게 제어할 수 있도록 한다. For example, the unit time may be set according to a constant time interval such as T 0 from 0 sec to 0.1 sec, T 1 from 0.1 sec to 0.2 sec, T 3 from 0.2 sec to 0.3 sec, and T 4 from 0.3 sec to 0.4 sec. Can be set. In this case, the frame time may be set to a time interval including a unit time T 1 to T 3 and a time interval including T f 1 and T 4 to T f 2 . Frame times adjacent to each other include a constant overlap period. For example, an overlapping period from the unit time T 2 to T 3 occurs in the frame time T f1 and T f2 . In the embodiment, the pole motor control condition is determined in the overlapping period existing in the adjacent frame time, and the determined control condition is used for the cumulative counting so that the pole motor speed can be more precisely controlled to approach the reference line. do.

실시예에서 레퍼런스 라인은 단위시간에 따른 이상적인 홀 모터 속도를 나타낸 것이다. 레퍼런스 라인은 여러 실험 데이터로 추출가능하고, 가속, 감속 및 정지 조건을 판단하는 기준 데이터로 이용할 수 있다. In the embodiment the reference line represents the ideal Hall motor speed over unit time. Reference lines can be extracted from various experimental data and used as reference data for determining acceleration, deceleration, and stop conditions.

판단부(130)는 설정된 프레임 시간에서 발생하는 제어조건을 판단한다. 예컨대, 판단부(130)는 미리 설정된 레퍼런스 라인의 단위시간 별 홀 카운트 수와 폴 모터 회전 감지부(13)에서 센싱된 단위시간 별 홀 카운트 수를 비교하여 비교 결과에 따라 폴 모터의 제어 조건을 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(130)는 The determination unit 130 determines a control condition occurring at the set frame time. For example, the determination unit 130 compares the preset number of hole counts per unit time of the reference line and the number of hole counts per unit time sensed by the pole motor rotation detecting unit 13 to determine the control condition of the pole motor according to the comparison result. You can judge. Specifically, the determination unit 130

단위시간에서 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트보다 일정 횟수 미만인 가속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 가속으로 판단하고, 단위시간에서 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트와 일정수준에서 유사한 등속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 등속으로 판단하고, 단위시간에서 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트 보다 일정 횟수 초과인 감속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 감속으로 판단할 수 있다.In the unit time, if the hole count is present in the acceleration section less than a predetermined number of times than the preset hole count, the pole motor control condition is determined to be acceleration.In the unit time, the hole count is in the same constant speed section at a constant level with the preset hole count. In this case, the pole motor control condition may be determined as the constant speed, and if the hole count exists in the deceleration section that exceeds a predetermined number of times than the preset hole count in the unit time, the pole motor control condition may be determined as the deceleration.

제어부(150)는 프레임 시간에 포함된 단위시간 각각에서 판단된 제어조건을 카운팅 한다. 특히, 카운팅부(110)는 설정된 프레임시간에서 판단된 제어 조건 별 누적횟수를 산출한다.The controller 150 counts the control condition determined in each unit time included in the frame time. In particular, the counting unit 110 calculates the cumulative number of times for each control condition determined at the set frame time.

제어부(150)는 산출된 제어 조건의 누적 횟수에 따라 폴 모터, 스트라이커 모터 및 래치를 누적된 제어조건으로 제어한다. 예컨대, 가속 조건이 3번 이상 누적 카운팅 된 경우, 제어부는 폴 모터(150)를 가속제어 할 수 있다.The controller 150 controls the pole motor, the striker motor, and the latch according to the accumulated control condition according to the calculated number of accumulated control conditions. For example, when the acceleration condition is cumulatively counted three or more times, the controller may accelerately control the pole motor 150.

제어부(150)는 폴 모터 제어 시 단위시간마다 발생되는 홀 카운트를 미리 설정한 속도 카운트와 비교하여 판단된 가속, 감속, 정지 조건이 일정 횟수 이상 연속 발생시, 펄스폭 변조 듀티 출력신호를 보상하여 설정된 속도로 폴 모터를 구동할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 단위시간에서 정지 조건이 누적 3회 연속 발생시 펄스폭 변조 듀티 출력신호를 멈추어 폴 모터 회전을 정지 시킬 수 있다.  The controller 150 compensates the pulse width modulated duty output signal when the acceleration, deceleration, and stop conditions determined by comparing the hole count generated every unit time during the pole motor control with a preset speed count occur a predetermined number of times. The pole motor can be driven at speed. For example, the controller 150 may stop the rotation of the pole motor by stopping the pulse width modulation duty output signal when three consecutive stop conditions occur in a unit time.

또한, 제어부(150)는 오토 트렁크 폴 암(pole arm)의 높이가 기설정된 높이 이내에 위치하는 경우, 스트라이커 고리를 올리고, 상기 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리지 않은 경우, 전동 폴을 구동하도록 동작할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리는 경우 스트라이커 모터를 구동할 수 있다. In addition, the control unit 150 raises the striker ring when the height of the auto trunk pole arm is located within a predetermined height, and operates the electric pole when the pole arm is not latched to the striker ring. can do. In addition, the controller 150 may drive the striker motor when the pole arm is latched to the striker ring.

도 4는 시간에 따른 모터 속도의 레퍼런스 그래프를 나타낸 도면이다. 4 shows a reference graph of motor speed over time.

도 4에 도시된 바와 같이, 트렁크 리드 닫힘 동작이 진행될 때 폴 모터 속도는 시간에 따라 가속구간, 등속구간 및 감속구간이 존재한다. 실시예에서 각각의 속도 구간은 홀 카운트 수에 따라 결정될 수 있다. 실제 트렁크 리드가 닫히는 동작에서 폴 암 모터는 특정 시점(Tc)까지 가속되고 이후 등속을 유지하다가, 홀 카운트가 일정 횟수에 다다른 시점(Td)에서는 감속된다. 이후 폴모터가 감속되어 트렁크 리드가 백 패널에 일정수준 이상 가까워진 시점(Ts)에 스트라이커 모터가 가동되어 스트라이커의 위치가 상향 조정되고, 트렁크 리드에 힘이 가해진 시점(TL)에 래치와 스트라이커가 잠금 결합한다. 실시예에서는 스트라이커의 포지션이 최고점에 있을 때, 래치와의 잠금 동작이 시작되도록 제어한다. 래치에 힘이 가해진 시점(TL) 이후 래치와 스트라이커의 잠금 결합을 확인한 이후의 시점(Tsdown)에 스트라이커를 하향 조정할 수 있다. 즉, 래치와 스트라이커의 잠금 인식을 위한 일정시간 이후, 스트라이커 모터가 구동되어 스트라이커 모터가 다시 하향 조정되어 트렁크 리드가 완전히 닫혀진다. 실시예에서 폴 모터의 속도상태가 변화하는 시점(Tc, Td) 및 스트라이커 위치가 상향 조정되는 시점(Ts)는 폴 모터의 홀 카운팅 수에 따라 미리 설정될 수 있다. 스트라이커 위치가 상향 조정되는 시점은 실시예에서는 폴 모터의 감속 이후 시점으로 도시되어 있지만, 이에 한정되는 것이 아니라, 폴 암의 위치 또는 홀 카운트 수에 따라 다양하게 조정될 수 있다. As shown in FIG. 4, when the trunk lid closing operation is performed, the pole motor speed has an acceleration section, a constant speed section, and a deceleration section with time. In an embodiment, each speed section may be determined according to the number of hole counts. In an operation in which the actual trunk lid is closed, the pole arm motor is accelerated to a specific time point T c , and then maintains constant speed, and then decelerates at a time point T d when the hole count reaches a predetermined number of times. Since the pole motor deceleration is the boot lid has a certain level or more motor striker closer point (Ts) movable in the back panel and adjusted the position of the striker upward, a latch and a striker at the time the force applied to the boot lid (T L) Locks to combine. In the embodiment, the lock operation with the latch is started when the striker position is at the highest point. The striker may be adjusted downward at a time point T sdown after the latching force of the latch is confirmed after the time T L is applied to the latch. That is, after a certain time for the latch and the striker to recognize the lock, the striker motor is driven to adjust the striker motor downward again so that the trunk lid is completely closed. In an embodiment, the time point T c , T d and the time point T s at which the striker position is adjusted upward may be preset according to the number of hole countings of the pole motor. The timing at which the striker position is adjusted upward is illustrated as a timing after deceleration of the pole motor in the embodiment, but is not limited thereto, and may be variously adjusted according to the position of the pole arm or the number of hole counts.

도 5a는 폴 모터 회전 감지부에서 센싱된 폴 모터 회전 속도를 레퍼런스 그래프와 비교하여, 실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.5A is a diagram illustrating an auto trunk closing control process according to an embodiment by comparing a pole motor rotation speed sensed by a pole motor rotation detection unit with a reference graph.

도 5a에 도시된 바와 같이, 실시예에서 구간 별 속도 보상 제어모듈(100)은 각각의 단위시간에서 홀 센서를 이용하여 폴 모터 속도를 측정하고, 레퍼런스 그래프에서의 속도와 비교한다. 예컨대, Ls(sensing line) 그래프에 기록된 바와 같이, 단위시간 T1 에서 측정된 폴 모터의 속도는 a이고, 속도 a는 레퍼런스 그래프(Lr )의 측정값을 초과하는 수치이다. 따라서, T1에서 구간 별 속도 보상 제어모듈은 감속조건으로 판단한다.As shown in FIG. 5A, the speed compensation control module 100 for each section measures the pole motor speed using a hall sensor at each unit time and compares the speed with a reference graph. For example, the speed of the motor pole measured at the unit time T 1 as it is written to the Ls (sensing line) graph, and a, a speed is a value that exceeds the value of the measured reference graph (L r). Therefore, the speed compensation control module for each section at T 1 is determined as the deceleration condition.

단위시간 T2에서 측정된 폴 모터의 속도는 b이고 속도 b는 레퍼런스 그래프의 측정값을 초과하는 수치이기 때문에, T2에서도 감속조건으로 판단된다.Since the speed of the pole motor measured in unit time T 2 is b and the speed b is a value exceeding the measured value of the reference graph, it is also determined to be a deceleration condition in T 2 .

마찬가지로, T3에서 측정된 폴 모터의 속도는 c이고 속도 c 또한 레퍼런스 그래프의 측정값을 초과하는 수치이기 때문에, T3에서도 감속조건으로 판단된다. 실시예에서는 감속조건이 일정 수치(예컨대 3회)이상 판단된 경우, 구간 별 속도 보상 제어모듈(100)은 누적 카운팅 된 조건 대로 폴 모터 회전 속도를 감속하도록 제어하고 그 결과 단위시간 T4에서는 폴 모터의 속도가 감속되어 단위시간 T4에서 제어된 폴모터의 속도(d)가 레퍼런스 그래프(Lr)의 폴 모터 속도 수치에 근접하도록 한다. 도 5에 도시된 바와 같이 하나의 프레임 시간에 3개의 단위시간이 포함되도록 설정된 경우, T3에서 제어조건이 누적되면 모터 속도를 제어하고, 두 번째 프레임 시간에서의 속도 제어를 위해, 두 번째 프레임시간에 포함된 각각의 단위시간에서 제어조건을 판단한다. 예컨대, T2 에서는 감속조건, T3에서는 감속 조건으로 이미 판단되었고, T4에서는 d가 레퍼런스 그래프의 속도보다 낮으므로 가속 조건으로 판단한다. 이후, 단위시간 T5와 T6 에서는 각각 가속조건으로 판단이 된다. 네 번째 프레임시간(Tf4)에서는 네 번째 프레임 시간에 포함된 T4, T5, T6 에서 모두 가속 조건이 연속으로 3회 판단되었으므로, 구간별 속도 보정 제어모듈(100)에서 누적 카운팅 된 제어조건에 따라 폴 모터를 가속시키도록 제어한다. 발명의 이해를 돕기 위해 3개의 단위시간을 포함하는 프레임타임의 예를 들어 설명하였지만, 프레임 타임 설정에 따라 더욱 많은 단위시간을 포함도록 조정할 수 있고, 이에 따라 인접한 프레임 타임에서 중첩되는 구간도 함께 늘어날 수 있다. Similarly, since the speed of the pole motor measured at T 3 is c and the speed c is also a value exceeding the measured value of the reference graph, it is also determined to be a deceleration condition at T 3 . Embodiment, the deceleration condition is a certain value controlled to when it is determined error (for example, three times), the interval rate compensation control module 100 is slow the pole motor rotational speed as the accumulated count condition and as a result the unit time T 4 pole The speed of the motor is decelerated so that the speed d of the controlled pole motor at unit time T4 approaches the value of the pole motor speed of the reference graph L r . As shown in FIG. 5, when one frame time is set to include three unit times, when the control condition is accumulated in T 3 , the motor speed is controlled and the second frame is controlled for the speed control in the second frame time. The control condition is determined in each unit time included in the time. For example, it has already been determined as a deceleration condition in T 2 and a deceleration condition in T 3 , and in T 4 , d is determined to be an acceleration condition because it is lower than the speed of the reference graph. Subsequently, in the unit time T 5 and T 6 , it is determined as an acceleration condition. In the fourth frame time (T f4 ), since the acceleration condition was determined three times consecutively in all of T 4 , T 5 , and T 6 included in the fourth frame time, the control counted cumulatively by the speed correction control module 100 for each section. Controls to accelerate pole motor according to conditions. For the sake of understanding, the frame time including three unit times has been described as an example. However, the frame time can be adjusted to include more unit times according to the frame time setting. Can be.

실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템에서는 단위시간 마다 발생되는 홀 카운트를 미리 설정한 시간 별 홀 카운트와 비교하여 제어조건을 판단하고, 제어조건이 누적 횟수에 따라 폴 모터의 펄스 폭 변조 듀티를 제어함으로써, 홀 센서에 의해 감지되는 폴 모터 속도의 변동(fluctuation)이 미리 설정된 레퍼런스 속도에 근접하도록 정밀하게 조정할 수 있다. 따라서, 트렁크의 무게, 경사 등 차량 환경 변화 영향을 받지 않도록 트렁크의 닫힘 속도를 제어 할 수 있다. In the automatic trunk closing control system according to the embodiment, a control condition is determined by comparing a hole count generated every unit time with a preset hole count for each time, and the pulse width modulation duty of the pole motor is controlled according to the cumulative number of control conditions. In this way, the fluctuation of the pole motor speed sensed by the hall sensor can be precisely adjusted to approach the preset reference speed. Therefore, it is possible to control the closing speed of the trunk so as not to be affected by changes in the vehicle environment, such as weight, inclination of the trunk.

도 5b는 실시예에 따른 홀 센서를 이용한 스트라이커 모터 제어과정을 설명하기 위한 도면이다. 5B is a diagram for describing a striker motor control process using a hall sensor according to an exemplary embodiment.

스트라이커는 트렁크 플로어와 연결된 백 패널(back panel)에 장착되어 트렁크 리드의 래치와 결합하는 구성이다. 따라서, 도 5b에 도시된 바와 같이 트렁크 닫힘 제어가 시작되어 트렁크 리드가 일정 수준이상 차량 백 패널과 가까워지거나, 폴 모터의 홀 카운트 수가 일정 수준 이상이 되는 시점(Ts)에서, 스트라이커의 위치가 상향 조정된다. 이후 트렁크 리드에 힘을 가한 시점(TL)에서 래치와 스트라이커가 결합된다. 실시예에서는 리드에 힘을 가한 경우, 스트라이커와 래치가 결합하는 것으로 설명하지만, 개시된 오토 트렁크에서는 리드에 따로 힘을 가하지 않더라도 일정시간 이후 스트라이커와 래치의 잠금 결합을 진행한다. 스트라이커의 위치를 상향 제어하기 위해, 스트라이커 모터 속도는 순간적으로 임펄스 신호와 유사한 구동신호를 나타내게 된다. 실시예에서는 스트라이커위치를 상향 또는 하향 조정하기 위해 스트라이커 모터 속도를 제어 해야 하는 경우에도 미리 설정된 스트라이커 모터의 홀 카운트와 홀 센서에 의해 감지된 스트라이커 모터의 홀 카운트를 비교하여 스트라이커 모터의 제어 조건을 판단할 수 있다. 구체적으로, 폴 모터의 제어 조건을 판단한 것과 마찬가지로, 단위시간(T1~T5)과 프레임시간에서 판단된 스트라이커 모터의 제어조건을 카운팅하고 각 제어조건이 누적 카운팅 된 횟수를 파악한다. 이후, 누적 카운팅 된 제어조건에 따라 스트라이커 모터의 구동을 제어함으로써, 실제 스트라이커 모터 제어 시 감지되는 속도 변동 (fluctuation) 또한 이상적인 임펄스 파형(SL)에 근접하도록 제어 할 수 있다. The striker is mounted on a back panel connected to the trunk floor and engages with the latch of the trunk lid. Therefore, as shown in FIG. 5B, when the trunk closing control is started to bring the trunk lid closer to the vehicle back panel by a predetermined level or more, or at a time Ts when the number of hole counts of the pole motor becomes a predetermined level or more, the striker is moved upward Adjusted. The latch and striker are then engaged at the time T L when the trunk lid is applied. In the embodiment, when the force is applied to the lead, the striker and the latch are described as coupling, but the disclosed auto trunk proceeds the lock engagement of the striker and the latch after a certain time even if no force is applied to the lead. To upwardly control the position of the striker, the striker motor speed instantaneously exhibits a drive signal similar to the impulse signal. In the embodiment, even when it is necessary to control the striker motor speed in order to adjust the striker position upward or downward, the control condition of the striker motor is determined by comparing the hall count of the preset striker motor with the hall count of the striker motor detected by the hall sensor. can do. Specifically, as in determining the control condition of the pole motor, the control conditions of the striker motor determined in the unit time (T 1 ~ T 5 ) and the frame time is counted and the number of times that each control condition is accumulated. Subsequently, by controlling the driving of the striker motor according to the cumulative counted control condition, the speed fluctuation detected when the actual striker motor is controlled may also be controlled to approach the ideal impulse waveform S L.

이하에서는 오토 트렁크 닫힘 제어를 위한 데이터 처리과정에 대해서 차례로 설명한다. 실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법의 작용(기능)은 오토 트렁크 제어 시스템상의 기능과 본질적으로 같은 것이므로 도 1 내지 도 5와 중복되는 설명은 생략하도록 한다.Hereinafter, a data processing procedure for auto trunk closing control will be described in sequence. Since the operation (function) of the auto trunk closing control method according to the embodiment is essentially the same as the function on the auto trunk control system, a description overlapping with FIGS. 1 to 5 will be omitted.

도 6은 실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법의 데이터 처리 흐름도이다. 6 is a flowchart illustrating a data processing of an auto trunk closing control method according to a vehicle environment change according to an exemplary embodiment.

S610 단계에서는 구간 별 속도 보상 제어모듈(100)의 설정부부(110)에서 폴 모터 속도 제어조건 변경 홀 카운트 및 제어 조건 변경 시간을 설정한다. 예컨대, 설정부(110)는 오토 트렁크의 닫힘 동작이 시작되었을 때, 이상적인 가속, 등속 및 감속 구간을 홀 카운트와 단위시간에 따라 설정한다. 구체적으로, 폴 모터가 가속에서 등속으로 변화되는 시점을 홀 카운트가 특정 개수 이상 카운팅 되는 시점으로 설정하거나, 등속에서 감속으로 변화되는 시점 또한 홀 카운트 개수와 함께 설정 할 수 있다.In step S610, the setting unit 110 of the speed compensation control module 100 for each section sets the pole motor speed control condition change hole count and control condition change time. For example, when the closing operation of the auto trunk is started, the setting unit 110 sets the ideal acceleration, constant speed, and deceleration sections according to the hole count and the unit time. In detail, the time when the pole motor changes from acceleration to constant speed may be set to a time when the hole count is counted more than a certain number, or the time when the change from constant speed to deceleration may be set together with the number of hole counts.

S620 단계에서는 설정부(110)에서 설정된 속도 변화 시점과 홀 카운트 수를 기반으로, 속도 구간 별 폴 모터 속도에 대한 레퍼런스 라인을 설정한다.In operation S620, a reference line for the pole motor speed for each speed section is set based on the speed change time and the hole count set in the setting unit 110.

S630 단계에서는 폴 모터 회전 감지부(13)에 구비된 홀 센서에서 폴 모터의 회전속도 및 홀 카운트를 측정하는 단위시간과 프레임 시간을 설정한다.In step S630, the unit sensor and the frame time for measuring the rotational speed and the hole count of the pole motor in the hall sensor provided in the pole motor rotation detecting unit 13 are set.

S640 단계에서는 판단부(130)에서 단위시간에서 측정된 홀 카운트 수와 레퍼런스 라인의 홀 카운트 수르르 비교하여 폴 모터 제어 조건을 판단하고, S650 단계에서는 제어부(150)에서 제어조건의 누적횟수를 카운팅 한다.In operation S640, the determination unit 130 compares the number of hole counts measured in unit time with the number of hole counts of the reference line to determine the pole motor control condition. In operation S650, the controller 150 counts the accumulated number of control conditions. .

S660 단계에서는 카운팅 된 누적횟수에 따라 제어부(150)에서 폴 모터 회전 및 펄스 폭 변조 듀티를 제어한다. 예컨대, S660 단계에서는 프레임 시간에 포함된 각각의 단위시간에서 판단된 제어 조건을 누적 카운팅 하여, 폴 모터 속도를 제어한다. In step S660, the controller 150 controls the pole motor rotation and the pulse width modulation duty based on the accumulated count. For example, in operation S660, the pole motor speed is controlled by accumulating counting control conditions determined in each unit time included in the frame time.

실시예에 따른 차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 제어 방법 및 시스템은 홀 센서로 폴 모터의 홀 카운트를 감지하여, 이를 기반으로 차량의 파워 트렁크를 열고 닫을 때 폴 모터를 제어하는 PWM DUTY 출력신호를 구간별 모터 속도보상 제어 방식으로 제어한다. 이로써, 트렁크 무게의 변화, 차량의 경사 변화 차량 배터리 전압 변화 및 외부 온도 변화 등 외부 환경 변화를 극복하여 어떤 상황에서도 트렁크를 부드럽게 열고 닫을 수 있도록 한다. Auto trunk control method and system according to the vehicle environment according to the embodiment detects the hall count of the pole motor with a Hall sensor, based on this, the PWM duty output signal for controlling the pole motor when opening and closing the power trunk of the vehicle section Control by motor speed compensation control method. As a result, it is possible to smoothly open and close the trunk under any circumstances by overcoming changes in the external environment such as changes in the weight of the trunk, changes in the inclination of the vehicle, changes in the vehicle battery voltage, and changes in the external temperature.

특히, 실시예에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템에서는 단위시간 마다 발생되는 홀 카운트를 미리 설정한 시간 별 홀 카운트와 비교하여 가속, 감속 정지 등의 폴 모터 제어조건을 판단하고, 판단된 제어조건이 누적 횟수에 따라 폴 모터의 펄스 폭 변조 듀티를 제어 한다. 이로써, 홀 센서에 의해 감지되는 폴 모터 속도의 변동(fluctuation)이 미리 설정된 레퍼런스 속도에 근접하도록 정밀하게 조정할 수 있다. 따라서, 트렁크의 무게, 경사 등 차량 환경 변화 영향을 받지 않도록 트렁크의 닫힘 속도를 제어 할 수 있다. Particularly, in the auto trunk closing control system according to the embodiment, a pole motor control condition such as acceleration and deceleration stop is determined by comparing a hole count generated every unit time with a preset hall count for each time, and the determined control condition is accumulated. The pulse width modulation duty of the pole motor is controlled according to the number of times. In this way, the fluctuation of the pole motor speed detected by the hall sensor can be precisely adjusted to approach the preset reference speed. Therefore, it is possible to control the closing speed of the trunk so as not to be affected by changes in the vehicle environment, such as weight, inclination of the trunk.

개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.The disclosed contents are only examples, and various changes can be made by those skilled in the art without departing from the scope of the claims claimed in the claims, and therefore, the protection scope of the disclosed contents may be It is not limited to an Example.

100: 구간 별 속도 보상 제어모듈
110: 설정부
130: 판단부
150: 제어부100: speed compensation control module for each section
110: setting unit
130: judgment
150: control unit

Claims (16)

차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법에 있어서,
(A) 폴 모터(pole motor) 회전 감지부에서 폴 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계;
(B) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 상기 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계;
(C) 구간별 속도보상 제어모듈에서 상기 단위 시간마다 폴 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 산출하는 단계;
(D) 상기 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어조건에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 단계; 를 포함하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
In the auto trunk closing control method according to the vehicle environment change,
(A) detecting, by the pole motor rotation detecting unit, a rotation speed of the pole motor and a hole count generated by the rotation of the pole motor every unit time;
(B) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module to determine a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the pole motor according to the comparison result;
(C) calculating the cumulative number of control condition which is the number of times that the control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions of the pole motor is accumulated and accumulated in the unit of the speed compensation control module for each section;
(D) controlling the pole motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; Auto trunk closed control method comprising a.
제 1항에 있어서, 상기 (B) 제어조건을 판단하는 단계; 는
단위시간에서 상기 감지된 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트보다 일정 횟수 미만인 가속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 가속으로 판단하고,
단위시간에서 상기 감지된 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트와 일정수준에서 유사한 등속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 등속으로 판단하고,
단위시간에서 상기 감지된 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트 보다 일정 횟수 초과인 감속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 감속으로 판단하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising: determining (B) the control condition; Is
If the detected hole count is present in the acceleration section less than a predetermined number of times in the unit time, the pole motor control condition is determined as acceleration,
If the detected hole count in the unit time exists in a constant speed section similar to the preset hole count at a predetermined level, the pole motor control condition is determined as constant speed,
And detecting the pole motor control condition as the deceleration when the detected hole count is present in the deceleration section exceeding a predetermined number of times than a preset hole count in unit time.
제 1항에 있어서, 상기 (C) 구간별 속도보상 제어모듈에서 상기 단위 시간 마다 폴 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 산출하는 단계; 는
적어도 두개의 단위시간과 적어도 하나의 단위시간을 중첩구간으로 포함하는 프레임시간을 설정하는 단계; 및
상기 설정된 프레임시간에서 제어 조건 별 판단 누적횟수를 산출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising: calculating, by the speed compensation control module for each section, the control condition cumulative number of times, wherein the control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions of the pole motor is accumulated and counted for each unit time; Is
Setting a frame time including at least two unit times and at least one unit time as an overlap section; And
Calculating a cumulative number of determinations for each control condition at the set frame time; Auto trunk closing control method comprising a.
제 1항에 있어서, 상기 (D) 누적된 제어조건 횟수에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 단계; 는
적어도 두개의 단위시간과 적어도 하나의 단위시간을 중첩구간으로 포함하는 프레임시간에서의 단위시간 별 제어 조건 판단 결과에 따라, 누적된 제어 조건을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 누적 제어 조건이 기 설정된 횟수 이상인 경우, 누적 제어 조건에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising: controlling the pole motor according to the accumulated number of control conditions; Is
Calculating cumulative control conditions according to a control condition determination result for each unit time in a frame time including at least two unit times and at least one unit time as an overlap section; And
Controlling the pole motor according to a cumulative control condition when the calculated cumulative control condition is a predetermined number or more; Auto trunk closing control method comprising a.
제 4항에 있어서, 상기 (D) 누적된 제어조건 횟수에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 단계; 는
오토 트렁크 폴 암(pole arm)의 높이가 기설정된 높이 이내에 위치하는 경우, 스트라이커 고리를 올리도록 스트라이커 모터를 제어하는 단계; 및
상기 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리지 않은 경우, 전동 폴을 구동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
The method of claim 4, further comprising: controlling the pole motor according to the accumulated number of control conditions; Is
Controlling the striker motor to raise the striker ring if the height of the auto trunk pole arm is located within a predetermined height; And
If the striker ring is not latched by a pole arm, driving a motorized pole; Auto trunk closing control method comprising a.
제 5항에 있어서, 상기 전동 폴을 구동하는 단계; 는
상기 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리는 경우 스트라이커 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
6. The method of claim 5, further comprising: driving the electric pole; Is
And operating a striker motor when the pole arm is latched to the striker ring.
차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템에 있어서,
폴 모터의 회전속도 및 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트를 (Hall Count)를 감지하는 홀 센서;
단위시간 마다 상기 감지된 홀 카운트를 (Hall Count) 미리 설정한 홀 카운트와 비교하여 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 구간별 속도 보상 제어모듈; 을 포함하고,
상기 구간별 속도 보상 제어모듈; 은
단위 시간 마다 폴 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 파악하고, 상기 파악된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어조건에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
In the auto trunk closing control system according to the vehicle environment change,
Hall sensor for detecting the Hall Count (Hall Count) generated by the rotational speed of the pole motor and the rotation of the pole motor;
A speed compensation control module for each section, which compares the detected Hall count with a preset Hall count every unit time and determines a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the pole motor according to a comparison result; Including,
A speed compensation control module for each section; silver
The control condition accumulates the number of times the control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions of the pole motor is accumulated every unit time, and the accumulated control condition when the determined control condition cumulative number is more than a preset number of times. Auto-closing control system, characterized in that for controlling the pole motor according to.
제 7항에 있어서, 상기 구간별 속도 보상 제어모듈; 은
단위시간과 적어도 두개의 단위시간을 포함하는 프레임시간을 설정하고, 설정된 프레임 시간의 중첩구간을 설정하는 설정부;
상기 설정된 프레임 시간에 포함된 각각의 단위시간에서 제어조건을 판단부;
상기 프레임 시간에서 단위시간마다 판단된 제어조건 각각을 누적 카운팅하고, 상기 카운팅 된 제어 조건의 누적 횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어 조건에 따라 폴 모터, 스트라이커 모터 및 래치를 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
According to claim 7, The speed compensation control module for each section; silver
A setting unit for setting a frame time including a unit time and at least two unit times, and setting an overlapping section of the set frame time;
Determining a control condition at each unit time included in the set frame time;
A control unit that accumulates each of the control conditions determined for each unit time in the frame time, and controls the pole motor, the striker motor, and the latch according to the accumulated control conditions when the cumulative number of the counted control conditions is equal to or greater than a preset number. ; Auto trunk closing control system comprising a.
제 7항에 있어서, 상기 판단부는
단위시간에서 상기 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트보다 일정 횟수 미만인 가속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 가속으로 판단하고,
단위시간에서 상기 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트와 일정수준에서 유사한 등속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 등속으로 판단하고,
단위시간에서 상기 홀 카운트가 기 설정된 홀 카운트 보다 일정 횟수 초과인 감속구간에 존재하는 경우, 폴 모터 제어조건을 감속으로 판단하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
The method of claim 7, wherein the determination unit
If the hole count is present in the acceleration section less than a predetermined number of times in the unit time, the pole motor control condition is determined as acceleration,
If the hole count in the unit time exists at a constant constant speed similar to the preset hole count at a predetermined level, the pole motor control condition is determined to be constant speed,
And when the hole count is present in the deceleration section exceeding a predetermined number of times than the preset hole count in unit time, determining the pole motor control condition as the deceleration.
제 8항에 있어서, 상기 설정부는
적어도 두개의 단위시간과 적어도 하나의 단위시간을 중첩구간으로 포함하는 프레임시간을 설정하고, 상기 설정된 프레임시간에서 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 파악하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
The method of claim 8, wherein the setting unit
Set a frame time including at least two unit times and at least one unit time as an overlap section, and accumulate the control condition cumulative number of times that the control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions is accumulated in the set frame time. Auto trunk closure control system, characterized in that the grasp.
제 8항에 있어서, 상기 제어부는
트렁크 리드 닫힘 동작 제어 후, 폴 모터의 홀 카운트수가 기설정된 값이 되는 경우, 스트라이커 고리를 올리고, 상기 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리지 않은 경우, 전동 폴을 구동하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
The method of claim 8, wherein the control unit
After the trunk lid closing operation control, when the number of hole counts of the pole motor becomes a predetermined value, the striker ring is raised. When the pole arm is not latched to the striker ring, the motorized pole is closed. Control system.
제 8항에 있어서, 상기 제어부; 는
상기 스트라이커 고리에 폴 암의 래치가 걸리는 경우 스트라이커 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 오토 트렁크 닫힘 제어 시스템.
The apparatus of claim 8, further comprising: the controller; Is
And the striker motor is driven when the pole arm is latched to the striker ring.
차량환경 변화에 따른 오토 트렁크 닫힘 제어 방법에 있어서,
(A) 트렁크 리드 닫힘 제어신호를 수신하면, 폴 모터를 구동하는 단계;
(B) 상기 폴 모터의 홀 카운트가 일정 수준을 초과하거나, 상기 트렁크 리드 닫힘 제어신호 수신 후 일정 시간이 지나면, 스트라이커의 위치를 상향 조정하는 단계;
(C) 상기 스트라이커와 리드를 잠금 결합하는 단계; 및
(D) 상기 스트라이커와 리드의 잠금 결합이 확인 되는 경우, 상기 스트라이커의 위치를 하향 조정하는 단계; 를 포함하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
In the auto trunk closing control method according to the vehicle environment change,
(A) driving a pole motor upon receiving a trunk lid closing control signal;
(B) adjusting the position of the striker when the hole count of the pole motor exceeds a predetermined level or a predetermined time passes after the trunk lid closing control signal is received;
(C) locking the striker with the lid; And
(D) adjusting the position of the striker when the locking engagement of the striker and the lead is confirmed; Auto trunk closed control method comprising a.
제 13 항에 있어서, 상기 (D) 상기 스트라이커의 위치를 하향 조정하는 단계; 는
(a) 스트라이커 모터 회전 감지부에서 스트라이커 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 스트라이커 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계;
(b) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 상기 비교결과에 따라 스트라이커 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계;
(c) 구간별 속도보상 제어모듈에서 상기 단위 시간 마다 스트라이커 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 산출하는 단계; 및
(d) 상기 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어조건에 따라 상기 스트라이커 모터를 제어하는 단계; 를 포함하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
14. The method of claim 13, further comprising: (D) adjusting the position of the striker downward; Is
(a) detecting, by the striker motor rotation detector, a rotational speed of the striker motor and a hole count generated by rotation of the striker motor every unit time;
(b) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module to determine a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the striker motor according to the comparison result;
(c) calculating a cumulative number of control condition which is the number of times that the control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop condition of the striker motor is accumulated and counted at each unit time in the speed compensation control module for each section; And
(d) controlling the striker motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; Auto trunk closed control method comprising a.
제 13 항에 있어서, 상기 (A) 트렁크 리드 닫힘 제어신호를 수신하면, 폴 모터를 구동하는 단계;는
(a) 폴 모터(pole motor) 회전 감지부에서 폴 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계;
(b) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 상기 비교결과에 따라 폴 모터의 가속, 감속,
정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계;
(c) 구간별 속도보상 제어모듈에서 상기 단위 시간 마다 폴 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 산출하는 단계; 및
(d) 상기 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어조건에 따라 상기 폴 모터를 제어하는 단계; 를 포함하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.
The method of claim 13, further comprising: driving the pole motor upon receiving the trunk lid closing control signal (A).
(a) detecting, by the pole motor rotation detecting unit, a rotation speed of the pole motor and a hole count generated by the rotation of the pole motor every unit time;
(b) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module for each section, and according to the comparison result, acceleration, deceleration,
Determining a control condition including a stop;
(c) calculating, by the speed compensation control module for each section, a control condition cumulative number of times the control condition, which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions of the pole motor, is accumulated for each unit time; And
(d) controlling the pole motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; Auto trunk closed control method comprising a.
제 13 항에 있어서, 상기 (B) 스트라이커의 위치를 상향 조정하는 단계; 는
(a) 스트라이커 모터 회전 감지부에서 스트라이커 모터의 회전속도 및 단위시간 마다 폴 모터의 회전에 의해 발생되는 홀 카운트(hole count)를 감지하는 단계;
(b) 구간별 속도 보상 제어모듈에서 미리 설정된 홀 카운트와 감지된 홀 카운트를 단위시간 마다 비교하여, 상기 비교결과에 따라 스트라이커 모터의 가속, 감속, 정지를 포함하는 제어조건을 판단하는 단계;
(c) 구간별 속도보상 제어모듈에서 상기 단위 시간 마다 스트라이커 모터의 가속, 감속, 정지 조건 중 하나인 제어조건이 누적 판단된 횟수인 제어조건 누적횟수를 산출하는 단계; 및
(d) 상기 산출된 제어조건 누적횟수가 기 설정된 횟수 이상인 경우, 상기 누적된 제어조건에 따라 상기 스트라이커 모터를 제어하는 단계; 를 포함하는 오토 트렁크 닫힘 제어 방법.14. The method of claim 13, further comprising: (B) adjusting the position of the striker; Is
(a) detecting, by the striker motor rotation detecting unit, a rotation speed of the striker motor and a hole count generated by the rotation of the pole motor every unit time;
(b) comparing the preset hole count and the detected hole count by unit time in each section by the speed compensation control module to determine a control condition including acceleration, deceleration, and stop of the striker motor according to the comparison result;
(c) calculating, by the speed compensation control module for each section, a control condition cumulative number of times a control condition which is one of acceleration, deceleration, and stop conditions of a striker motor is accumulated every unit time; And
(d) controlling the striker motor according to the accumulated control condition when the calculated control condition cumulative number is a predetermined number or more; Auto trunk closed control method comprising a.
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