KR102062898B1

KR102062898B1 - Hand motion measurement device using soft sensor

Info

Publication number: KR102062898B1
Application number: KR1020180011411A
Authority: KR
Inventors: 배준범; 김수인; 박우근; 정다희; 오진혁
Original assignee: 주식회사 필더세임
Priority date: 2018-01-30
Filing date: 2018-01-30
Publication date: 2020-01-08
Also published as: KR20190092663A

Abstract

본 발명은 사용자의 엄지 손가락의 적어도 일부를 덮도록 형성되며, 하나 이상의 소프트 센서를 구비하는 엄지 센싱부, 사용자의 검지 손가락의 적어도 일부를 덮도록 형성되며, 하나 이상의 소프트 센서를 구비하는 검지 센싱부, 사용자의 중지 손가락의 적어도 일부를 덮도록 형성되며, 하나 이상의 소프트 센서를 구비하는 중지 센싱부, 상기 엄지 센싱부와 상기 검지 센싱부 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서 및 상기 검지 센싱부와 상기 중지 센싱부 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서를 포함하는 손가락 움직임 측정 장치를 제공한다.The present invention is formed so as to cover at least a portion of the user's thumb, the thumb sensing unit having at least one soft sensor, is formed to cover at least a portion of the user's index finger, the index sensing unit having at least one soft sensor And a stop sensing unit formed to cover at least a portion of a user's middle finger and including at least one soft sensor, a first internal / abduction measuring sensor formed between the thumb sensing unit and the detection sensing unit, and the detection sensing unit. And a second internal / abduction measuring sensor formed between the stop sensing unit.

Description

Hand motion measurement device using soft sensor

본 발명은 소프트 센서를 구비한 손가락 움직임 측정 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a finger motion measuring device having a soft sensor.

최근에는 손에 착용하여, 가상 현실에서 가상의 물체에서 발생하는 힘을 손가락에 전달하여 가상 물체와 상호작용하기 위한 손 착용형 장치에 대한 관심이 대두되고 있다.Recently, attention has been drawn to a hand wearable device for interacting with a virtual object by wearing it on a hand and transmitting a force generated from the virtual object in a virtual reality to a finger.

따라서, 손의 움직임에 대해 분석이 선행되어야 하며, 착용이 간편하면서도 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 연구가 수행되어야 한다.Therefore, analysis of the movement of the hand should be preceded, and a study should be conducted to more accurately measure the movement of the hand while being easy to wear.

한편, 소프트 센서는 신축성과 유연성을 갖는 소재에 전도성 물질로 형성된 전극을 구성하여, 신축성과 유연성을 가지며 변위나 힘 등을 측정할 수 있는 센서이다. 최근에는 웨어러블 장비 등 적용 분야가 확대되면서 유연하고 신축성 있는 소프트 센서에 대한 요구가 증대되고 있다.On the other hand, the soft sensor is a sensor that is composed of an electrode made of a conductive material in a flexible and flexible material, and has a stretch and flexibility and can measure displacement or force. Recently, as the application fields such as wearable equipment are expanded, the demand for flexible and flexible soft sensors is increasing.

한국공개특허 10-2016-0136894Korea Patent Publication 10-2016-0136894

본 발명은 제조가 용이하며 성능이 향상된 소프트 센서 및 이의 제조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. It is an object of the present invention to provide a soft sensor and a method of manufacturing the same, which are easy to manufacture and have improved performance.

본 발명의 소프트 센서를 구비한 손가락 움직임 측정 장치에 의해 손가락 움직임 측정 장치의 제조가 용이해지고 성능이 향상되는 효과를 얻을 수 있다. By the finger motion measuring device with the soft sensor of the present invention, the finger motion measuring device can be easily manufactured and the performance can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 소프트 센서의 손가락 관절 변화에 따른 신호 라인의 길이 변화를 보여주는 모식도이다.
도 3은 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손가락 움직임 측정 장치를 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 3의 손가락 움직임 측정 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 1의 소프트 센서의 제작 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 손 착용형 장치를 나타내는 평면도이다.
도 7은 도 6의 손 착용형 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다.
도 8(a) 내지 (e)는 도 6의 손 착용형 장치에서 소프트 센서의 측정 원리를 나타내는 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating a soft sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a change in length of a signal line according to a change in a finger joint of the soft sensor of FIG. 1.
FIG. 3 is a plan view illustrating a finger movement measuring device including the soft sensor of FIG. 1.
4 is a perspective view illustrating a state in which the finger motion measuring apparatus of FIG. 3 is worn on a hand.
5 is a diagram illustrating a method of manufacturing the soft sensor of FIG. 1.
6 is a plan view showing a hand wearable device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a perspective view illustrating a state in which the hand wearable device of FIG. 6 is worn on a hand. FIG.
8 (a) to 8 (e) are perspective views showing the measuring principle of the soft sensor in the hand wearable device of FIG.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이에 대해 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.As the inventive concept allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail herein. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. Shall be.

또한, 본 발명의 다양한 실시예들을 설명함에 있어, 각 실시예가 독립적으로 해석되거나 실시되어야 하는 것은 아니며, 각 실시예에서 설명되는 기술적 사상들이 개별적으로 설명되는 다른 실시예에 조합되어 해석되거나 실시될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in describing various embodiments of the present invention, each embodiment should not be interpreted or implemented independently, and the technical spirit described in each embodiment may be interpreted or implemented in combination with other embodiments separately described. It should be understood that there is.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서를 나타내는 사시도이다. 1 is a perspective view illustrating a soft sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 센서(100)는, 신축성 시트(110), 센서부(120), 연결부(130), 전선부(140)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the soft sensor 100 according to the exemplary embodiment of the present invention may include a stretchable sheet 110, a sensor unit 120, a connection unit 130, and a wire unit 140.

여기서, 본 발명의 일 실시예의 소프트 센서는 가상현실 또는 공존현실이나 재활 분야에서 관절의 각도를 측정하는데 사용될 수 있으며, 특히 손가락 관절의 각도를 측정하여 가상현실 기기 등에 데이터를 입력하는 수단으로 사용할 수 있다.Here, the soft sensor of an embodiment of the present invention can be used to measure the angle of the joint in the virtual reality, coexistence reality or rehabilitation field, in particular can be used as a means for inputting data to the virtual reality device by measuring the angle of the finger joint have.

상세히, 신축성 시트(110)는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)을 포함한다. 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)은 별도로 형성되며, 상하방향으로 적층된 구조일 수 있다. 여기서, 신축성 시트(110)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112)의 두 개의 층을 포함하는 것으로 도시되어 있지만, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니하며, 필요에 따라 신축성 시트(110)는 다양한 재질의 두 개 이상의 층으로 형성될 수도 있다. 이에 대해서는 뒤에서 보다 상세히 설명하도록 한다. In detail, the stretchable sheet 110 includes a first stretchable layer 111 and a second stretchable layer 112. The first stretchable layer 111 and the second stretchable layer 112 may be formed separately and have a stacked structure in the vertical direction. Here, although the stretchable sheet 110 is illustrated as including two layers of the first stretchable layer 111 and the second stretchable layer 112, the spirit of the present invention is not limited thereto, and the stretchable sheet may be used as needed. 110 may be formed of two or more layers of various materials. This will be described in more detail later.

제1 신축성 층(111)은 제1 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제1 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 여기서는 제1 신축성 소재는 실리콘을 사용하는 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 이와 같은 제1 신축성 층(111)은 베이스 기재(도 5a의 101 참조) 위에 제1 신축성 소재를 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The first stretchable layer 111 is a layer formed by applying the first stretchable material. The first stretchable material may be a nonconductive material having elasticity and flexibility. Here, the first stretchable material is described using, for example, silicon, but the spirit of the present invention is not limited thereto. The first stretchable layer 111 may be formed by applying the first stretchable material on a base substrate (see 101 in FIG. 5A) by various methods such as spin coating, silicon coating, compression molding, or printing.

제2 신축성 층(112)은 제2 신축성 소재를 도포하여 형성된 층이다. 제2 신축성 소재는, 신축성과 유연성을 갖는 비전도성 물질일 수 있다. 제2 신축성 소재는, 센서부(120)를 형성하는 전도성 액체 금속(도 5b의 121 참조)보다 표면 장력이 작은 물질이 사용될 수 있다. 본 실시예에서는, 제2 신축성 소재로 실리콘을 사용하여, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재가 동일한 소재인 것으로 예를 들어 설명하나, 본 발명의 사상이 이에 제한되지는 아니한다. 여기서, 제1 신축성 소재와 제2 신축성 소재는 동일한 실리콘을 사용할 경우, 실리콘이 단일(monolithic)의 시트로 형성될 수도 있다. 다만, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않고, 제2 신축성 소재가 전도성 액체 금속(121)보다 표면 장력이 작으면서 신축성과 유연성을 갖는 소재라면 어느 것이나 사용할 수 있다. 이와 같은 제2 신축성 층(112)은 제1 신축성 층(111)(및 그 위의 센서부(120)) 위에 제2 신축성 소재를, 스핀 코팅, 실리콘 코팅(squeegeeing), 압축 성형 또는 프린팅 등의 다양한 방법으로 도포하여 형성될 수 있다. The second stretchable layer 112 is a layer formed by applying the second stretchable material. The second stretchable material may be a nonconductive material having flexibility and flexibility. As the second stretchable material, a material having a surface tension smaller than that of the conductive liquid metal (see 121 of FIG. 5B) forming the sensor unit 120 may be used. In this embodiment, by using silicon as the second stretchable material, the first stretchable material and the second stretchable material are described as an example of the same material, but the spirit of the present invention is not limited thereto. Here, when the first stretchable material and the second stretchable material use the same silicon, the silicon may be formed as a monolithic sheet. However, the idea of the present invention is not limited thereto, and any material may be used as long as the second elastic material has a surface tension smaller than that of the conductive liquid metal 121 and has elasticity and flexibility. The second stretchable layer 112 may be formed on the first stretchable layer 111 (and the sensor unit 120 thereon) to form a second stretchable material, such as spin coating, silicon coating, compression molding, or printing. It can be formed by applying in various ways.

센서부(120)는 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에 형성될 수 있다. 여기서 센서부(120)는 제1 신축성 층(111) 위에 전도성 액체 금속(도 5b의 121 참조)을 이용하여 미리 설정된 패턴으로 형성될 수 있다. 이와 같은 센서부(120)는 3D 프린팅, 노즐 프린팅, 잉크젯 프린팅, 롤투롤 프린팅 등 다양한 방법을 이용하여 형성될 수 있다. The sensor unit 120 may be formed between the first stretchable layer 111 and the second stretchable layer 112. The sensor unit 120 may be formed in a predetermined pattern on the first stretchable layer 111 by using a conductive liquid metal (see 121 of FIG. 5B). The sensor unit 120 may be formed using various methods such as 3D printing, nozzle printing, inkjet printing, and roll-to-roll printing.

센서부(120)는 소정의 전도성 물질로 형성될 수 있으며, 도포 가능한 액체 혹은 고체 형태의 전도성 물질로 형성될 수 있다. 일 예로, 센서부(120)는 상온에서 액체 상태를 유지하며 전도성을 갖는 전도성 액체 금속으로 형성될 수도 있다. 여기서 전도성 액체 금속은, EGaIn(Eutetic Gallium-Indium)을 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다.The sensor unit 120 may be formed of a predetermined conductive material, and may be formed of a conductive material in a liquid or solid form that can be applied. As an example, the sensor unit 120 It may be formed of a conductive liquid metal that maintains the liquid state at room temperature and has conductivity. Here, the conductive liquid metal is described by using EGaIn (Eutetic Gallium-Indium) as an example.

EGain은 공정 갈륨 인듐 복합체라고도 한다. 상기 EGaIn은, 갈륨(Ga) 75.5wt%와 인듐(In) 24.5wt%을 포함할 수 있다. 상기 EGaIn는 약 15.7℃에서 녹아서 상온에서는 액체 상태를 유지할 수 있다. 또한, 상기 EGaIn은 3.4 x 10⁴S/cm 수준의 전도성을 가져 전도성이 매우 높고, 점도가 낮아 잘 흐르며, 표면의 산화막으로 인해 높은 표면장력을 갖는다. 상기 EGaIn는 표면장력이 높기 때문에, 원하는 패턴으로 3D 프린팅시 형태를 유지하는 장점이 있어 마이크로 채널을 형성하는 것이 용이하다. 또한, 별도의 화학적 처리 없이도 CNC 설비에 결합된 주사기를 통해 주사하여 원하는 패턴으로 직접 프린팅하는 것이 가능하다.EGain is also known as eutectic gallium indium composite. The EGaIn may include 75.5 wt% of gallium (Ga) and 24.5 wt% of indium (In). The EGaIn may be dissolved at about 15.7 ° C. to maintain a liquid state at room temperature. In addition, the EGaIn has a conductivity of about 3.4 × 10 ⁴ S / cm, which is very high in conductivity, low in viscosity, and flows well, and has high surface tension due to an oxide film on the surface. Since the EGaIn has a high surface tension, it is easy to form microchannels because it has an advantage of maintaining a shape when 3D printing in a desired pattern. In addition, it is possible to print directly in a desired pattern by injecting through a syringe coupled to a CNC facility without any chemical treatment.

이와 같이 센서부(120)가 전도성 액체 금속으로 형성됨으로써 충분한 신축성을 가질 수 있다.As such, the sensor unit 120 may be formed of a conductive liquid metal to have sufficient elasticity.

한편, 소프트 센서의 위치는 손가락 움직임 측정 장치의 표면 중 각 손가락의 관절 부위 및 엄지와 검지 사이에 구비될 수 있고, 엄지와 검지 사이에 구비되는 소프트 센서는 엄지의 내전 및 외전의 움직임을 감지하기 위한 것일 수 있다.On the other hand, the position of the soft sensor may be provided between the joint portion of each finger of the surface of the finger movement measuring device and between the thumb and index finger, the soft sensor provided between the thumb and index finger to detect the movement of the adduction and abduction of the thumb. It may be for.

또한, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 함께 구비될 수 있다. In addition, the soft sensor provided in the joint portion of each finger may be provided with a sensor for measuring flexion and extension movement, and a sensor for measuring the movement of adduction and abduction.

또는, 각 손가락의 관절 부위에 구비되는 소프트 센서는 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서가 각각 별도로 구비될 수도 있다. 이때, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 길이방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 굴곡과 신전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 한편, 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는 손가락들의 길이방향에 수직하거나 손가락들의 내,외전 방향으로 길게 형성되어, 손가락들의 내전과 외전을 측정하는 센서 역할을 할 수 있다. 여기서, 굴곡 및 신전 움직임을 측정하는 센서와 내전 및 외전의 움직임을 측정하는 센서는, 손가락들의 움직임에 따라 길이, 높이 및 폭이 변화하여 저항이 변화하게 되므로, 저항의 변화를 측정하여 손가락의 움직임을 측정할 수 있다. 이에 대해서는 도 2 및 도 3에서 더욱 상세히 설명하도록 한다. Alternatively, the soft sensor provided at the joint portion of each finger may be separately provided with a sensor for measuring flexion and extension movement and a sensor for measuring movement of adduction and abduction. At this time, the sensor for measuring flexion and extension movement is formed long in the longitudinal direction of the fingers, it may serve as a sensor for measuring the flexion and extension of the fingers. On the other hand, the sensor for measuring the movement of the adduction and abduction may be perpendicular to the longitudinal direction of the fingers or formed long in the direction of the internal, abduction of the fingers, it may serve as a sensor for measuring the adduction and abduction of the fingers. Here, the sensor for measuring the movement of the flexion and extension and the sensor for the movement of adduction and abduction, the resistance changes by changing the length, height and width according to the movement of the finger, so that the movement of the finger by measuring the change in resistance Can be measured. This will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3.

연결부(130)는 신축성 시트(110)의 내부 또는 그 일 측에 구비되어, 센서부(120) 및 전선부(140)를 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 이와 같은 연결부(130)는, 3D 프린터 등을 이용하여 제1 신축성 층(111) 위에 전도성 페이스트를 프린팅하여 형성될 수 있다. 본 실시예에서는, 전도성 페이스트는 은 페이스트(silver paste)를 사용하는 것으로 예를 들어 설명한다. 이와 같은 연결부(130)는 각 센서부(120)의 양단부에 각각 또는 일체로 형성될 수 있다.The connection part 130 may be provided inside or on one side of the elastic sheet 110 to serve to connect the sensor part 120 and the wire part 140. The connection unit 130 may be formed by printing a conductive paste on the first stretchable layer 111 using a 3D printer or the like. In the present embodiment, the conductive paste is described using silver paste as an example. The connection part 130 may be formed at both ends of each sensor unit 120 or integrally.

전선부(140)는 연결부(130)와 전기적으로 연결되며, 센서부(120)에서 전달되는 전기적 신호를 칩(미도시)으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다. 이와 같은 전선부(140)는 3D 프린터 등을 이용하여 제1 신축성 층(111) 또는 베이스 기재(도 5a의 101 참조) 위에 전도성 페이스트를 프린팅하여 형성될 수 있다. The wire unit 140 may be electrically connected to the connection unit 130 and may serve to transfer an electrical signal transmitted from the sensor unit 120 to a chip (not shown). The wire unit 140 may be formed by printing a conductive paste on the first stretchable layer 111 or the base substrate (see 101 in FIG. 5A) using a 3D printer or the like.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 작동 원리에 대해 보다 상세히 설명한다. Hereinafter, the operation principle of the soft sensor according to the embodiment of the present invention will be described in more detail.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 소프트 센서의 손가락 관절 각도 변화에 따른 센서부(120)의 길이 변화를 보여주는 모식도이다. 2 is a schematic diagram showing a change in the length of the sensor unit 120 according to the change in the angle of the finger joint of the soft sensor according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 실시예의 소프트 센서의 원리는 다음과 같다.2, the principle of the soft sensor of this embodiment is as follows.

일반적으로 소프트 센서의 마이크로 채널 양단 저항을 R(Resistance of conductive metal), 채널 내부 전도성 물질의 비저항을 ρ(electrical resistivity [Ω*m]), 채널 부피를 V(channel volume [m³]), 채널 단면적을 A(channel area [m²]), 채널 길이를 l(channel length [m]), 변형율을 ε 이라고 할 때, 높은 신축성을 가지는 소재 내부 마이크로 채널이 비압축성 물질로 채워져 있는 경우 마이크로 채널의 총 부피 V는 일정하게 유지되며 하기 수학식 1로 표현된다.Generally, the resistance of both ends of the microchannel of the soft sensor is measured by the resistance of conductive metal (R), the resistivity of the conductive material in the channel by ρ (electric resistivity [Ω * m]), and the channel volume by V (channel volume [m ³ ]). If the cross-sectional area is A (channel area [m ² ]), the channel length is l (channel length [m]), and the strain is ε, then the total number of micro-channels in the highly elastic material inside the microchannel is filled with incompressible material. The volume V remains constant and is represented by Equation 1 below.

이때, 채널은 전도성 금속의 전자가 통과하는 경로로 볼 수 있으며, 전도성 금속의 외형이 변화하면 상기 채널의 길이, 높이, 폭 등이 변화할 수 있고 저항 역시 변화하게 된다.In this case, the channel may be viewed as a path through which electrons of the conductive metal pass, and when the outer shape of the conductive metal changes, the length, height, width, etc. of the channel may change, and the resistance may also change.

여기서, 채널 길이 l은 하기 수학식 2로 표현되고, 채널 단면적 A는 수학식 3으로 표현된다. Here, the channel length l is represented by Equation 2 below, and the channel cross-sectional area A is represented by Equation 3 below.

한편, 전도성 금속의 저항은 하기 수학식 4로 표현된다.On the other hand, the resistance of the conductive metal is represented by the following equation (4).

그리고, 현재의 저항(R)은 초기 저항(R₀)과 변형율 ε에 의해 하기의 수학식 5로 표현될 수 있다.In addition, the current resistance R may be expressed by Equation 5 below by the initial resistance R ₀ and the strain ε.

도 2를 참조하면, 손가락 관절에서 관절의 각도 변화(Δθ)와 반지름(r) 및 채널의 길이 변화(ΔL)은 다음의 수학식 6로 표현된다.Referring to FIG. 2, the angle change Δθ, the radius r, and the length change ΔL of the joint in the finger joint are represented by Equation 6 below.

상기 수학식 6을 이항하면 하기 수학식 7이 도출된다.Binary to Equation 6 leads to Equation 7 below.

이때, r은 상수이기 때문에 채널의 길이 변화(ΔL)를 통하여 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 계산할 수 있다. In this case, since r is a constant, the angle change Δθ of the finger joint may be calculated through the change in length ΔL of the channel.

여기서, 소프트 센서의 저항 변화를 측정하기 위해 적절히 형성된 증폭기가 사용될 수 있으며, 증폭기의 성질에 따라 증폭기 출력으로 측정된 전압의 변화(ΔV)로부터 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 계산할 수 있다.Here, an appropriately formed amplifier may be used to measure the resistance change of the soft sensor, and the resistance change ΔR of the soft sensor may be calculated from the change in voltage ΔV measured at the amplifier output according to the characteristics of the amplifier.

이때, 수학식 5에 따라 측정된 소프트 센서의 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 채널의 길이 변화(ΔL)를 계산할 수 있다.In this case, the strain ε may be calculated using the resistance change ΔR of the soft sensor measured according to Equation 5, and the change in length of the channel ΔL may be calculated using the resistance change ΔR.

따라서, 본 실시예의 소프트 센서에 전압의 변화(ΔV)에 대한 센서를 구비하면 손가락 관절의 각도 변화(Δθ)를 구할 수 있는 것이다.Therefore, if the soft sensor of the present embodiment is provided with a sensor for a change in voltage ΔV, the angle change Δθ of the finger joint can be obtained.

설명의 편의상 손가락 관절을 예로 들어 설명하였지만, 본 실시예의 소프트 센서는 신체의 다른 부위의 관절에도 모두 적용 가능한 것은 당연하다.For convenience of explanation, the finger joint is described as an example, but it is obvious that the soft sensor of the present embodiment can be applied to all joints of other parts of the body.

도 3은 도 1의 소프트 센서를 구비하는 손가락 움직임 측정 장치를 나타내는 평면도이고, 도 4는 도 3의 손가락 움직임 측정 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다. 3 is a plan view illustrating a finger motion measuring apparatus including the soft sensor of FIG. 1, and FIG. 4 is a perspective view illustrating a state in which the finger motion measuring apparatus of FIG. 3 is worn on a hand.

도 3 및 도 4를 참조하면, 손가락 움직임 측정 장치(200)는 손가락의 각 관절에 대응되도록 복수의 소프트 센서(100)가 형성된, 신축성 소재의 시트일 수 있다. 여기서 손가락 움직임 측정 장치(200)는 손 모양의 적어도 일부와 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는, 손가락 움직임 측정 장치(200)는, 손등이나 장갑 등에 부착 가능하도록 손 모양으로 형성되고 시트 형상으로 형성된 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고, 손을 끼울 수 있는 장갑 형태로 형성되는 것도 가능하다 할 것이다. 이와 같은 손가락 움직임 측정 장치(200)는, 원하는 형상보다 큰 원형이나 사각형 형상으로 형성된 후 레이저 커팅에 의해 원하는 형상으로 재단되어 형성될 수 있다. 즉, 신축성 시트(110) 중에서 복수의 센서부(120)가 형성된 부분을 제외한 나머지 부분들을 손가락 등의 착용부위에 맞는 형상으로 잘라내어 사용할 수 있다. 복수의 센서부(120)들은 손가락의 움직임을 감지할 수 있도록 각 손가락의 관절 부위에 위치될 수 있다.3 and 4, the finger motion measuring apparatus 200 may be a sheet of a stretchable material, in which a plurality of soft sensors 100 are formed to correspond to each joint of a finger. The finger movement measuring apparatus 200 may be formed in a shape corresponding to at least a portion of the hand shape. In the present embodiment, the finger movement measuring device 200 is formed in the shape of a hand and is formed in a sheet shape so as to be attached to the back of a hand or a glove, for example. However, the present invention is not limited thereto. It will also be possible to be formed. The finger movement measuring apparatus 200 may be formed in a circular or rectangular shape larger than a desired shape and then cut and formed in a desired shape by laser cutting. That is, the remaining portions except for the portion in which the plurality of sensor portions 120 are formed in the stretchable sheet 110 may be cut out and used in a shape suitable for a wearing portion such as a finger. The plurality of sensor units 120 may be located at joint portions of each finger to detect the movement of the finger.

도 3 및 도 4의 손가락 움직임 측정 장치(200)를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The finger movement measuring apparatus 200 of FIGS. 3 and 4 will be described in more detail as follows.

손가락 움직임 측정 장치(200)는 엄지 센싱부(210), 검지 센싱부(220), 중지 센싱부(230)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손가락 움직임 측정 장치(200)는 약지 센싱부 및 계지 센싱부를 더 포함할 수 있다. The finger movement measuring apparatus 200 includes a thumb sensing unit 210, an index sensing unit 220, and a stop sensing unit 230. Meanwhile, although not shown in the drawing, the finger movement measuring apparatus 200 may further include a ring finger sensing unit and a lock sensing unit.

또한, 손가락 움직임 측정 장치(200)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서(260)와, 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서(270)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손가락 움직임 측정 장치(200)는 검지의 내/외전 측정을 측정하기 위해 검지 측면에 형성되는 제3 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 나아가, 도면에는 도시되지 않았지만 손가락 움직임 측정 장치(200)는 중지 센싱부(230)와 약지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제4 내/외전 측정 센서(미도시)와, 약지 센싱부(미도시)와 계지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제5 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. In addition, the finger movement measuring apparatus 200 may include a first internal / abduction measuring sensor 260 formed between the thumb sensing unit 210 and the sensing sensing unit 220, the sensing sensing unit 220, and the stopping sensing unit ( The second internal / abduction measuring sensor 270 is formed between the 230. On the other hand, although not shown in the drawings, the finger movement measuring apparatus 200 may further include a third internal / abduction measurement sensor (not shown) formed on the side of the detection to measure the internal / abduction measurement of the index finger. Further, although not shown in the drawing, the finger movement measuring apparatus 200 may include a fourth internal / abduction sensor (not shown) and a ring finger sensing unit (not shown) formed between the middle finger sensing unit 230 and the ring finger sensing unit (not shown). And a fifth internal / abduction measurement sensor (not shown) formed between the locking sensor and the locking sensing unit (not shown).

엄지 센싱부(210)는 제1 엄지부 센서(211), 제2 엄지부 센서(212), 제3 엄지부 센서(213)를 포함할 수 있다. 제1 엄지부 센서(211)는 엄지 손가락의 말절골(distal phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 엄지부 센서(212)는 엄지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제3 엄지부 센서(213)는 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The thumb sensing unit 210 may include a first thumb sensor 211, a second thumb sensor 212, and a third thumb sensor 213. The first thumb sensor 211 may measure bending and extension between the distal phalanx and the proximal phalanx of the thumb. The second thumb sensor 212 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the thumb. The third thumb sensor 213 may measure bending and extension between the metacarpals and the carpals of the thumb.

검지 센싱부(220)는 제1 검지부 센서(221), 제2 검지부 센서(222)를 포함할 수 있다. 제1 검지부 센서(221)는 검지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 검지부 센서(222)는 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The detection sensing unit 220 may include a first detection unit sensor 221 and a second detection unit sensor 222. The first detector 221 may measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the index finger. The second detector 222 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the index finger.

중지 센싱부(230)는 제1 중지부 센서(231), 제2 중지부 센서(232)를 포함할 수 있다. 제1 중지부 센서(231)는 중지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 중지부 센서(232)는 중지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The stop sensing unit 230 may include a first stop sensor 231 and a second stop sensor 232. The first stop sensor 231 may measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the middle finger. The second stop sensor 232 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the middle finger.

한편, 약지 센싱부(미도시)는 제1 약지부 센서 및 제2 약지부 센서를 포함할 수 있고, 계지 센싱부(미도시)는 제1 계지부 센서 및 제2 계지부 센서를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, the ring finger sensing unit (not shown) may include a first ring finger sensor and a second ring finger sensor, and the stop sensing unit (not shown) may further include a first lock part sensor and a second lock part sensor. Can be.

제1 내/외전 측정 센서(260)는 엄지 센싱부(210)와 검지 센싱부(220) 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The first abduction / abduction sensor 260 may be formed between the thumb sensing unit 210 and the index sensing unit 220 to measure the abduction and abduction of the thumb.

제2 내/외전 측정 센서(270)는 검지 센싱부(220)와 중지 센싱부(230) 사이에 형성되어 검지 및 중지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The second abduction / abduction measurement sensor 270 may be formed between the detection sensing unit 220 and the stop sensing unit 230 to measure the abduction and abduction of the detection and the middle finger.

이 외에도 제3 내/외전 측정 센서(미도시)와 제4 내/외전 측정 센서(미도시)가 더 형성될 수 있다. In addition, a third internal / abduction measurement sensor (not shown) and a fourth internal / abduction measurement sensor (not shown) may be further formed.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손가락 움직임 측정 장치(200)는, CAD를 이용하여 길이 및 형상이 다른 여러 손가락들의 각 관절에 각각 대응되는 복수의 채널 패턴들을 하나의 손가락 움직임 측정 장치에 일체로 설계될 수 있다. 즉, 본 발명에서는 CAD를 이용하여 채널 패턴들을 설계하기 때문에, 복수의 채널 패턴들을 한 번에 설계하는 것이 용이하다.Here, the finger movement measuring apparatus 200 according to an embodiment of the present invention integrates a plurality of channel patterns corresponding to each joint of several fingers having different lengths and shapes into one finger movement measuring apparatus using CAD. Can be designed as. That is, in the present invention, since channel patterns are designed using CAD, it is easy to design a plurality of channel patterns at once.

이와 같이 복수의 센서부(120)를 3D 프린팅 등을 이용해 한 번에 형성할 수 있으므로, 대면적 크기의 센서 제작이 용이하다. 또한, 복수의 채널 패턴들을 형성하기 위한 몰드가 필요하지 않으므로, 제조가 간편하고 비용이 절감될 수 있다.As described above, since the plurality of sensor units 120 may be formed at one time using 3D printing or the like, it is easy to manufacture a sensor having a large area size. In addition, since a mold for forming a plurality of channel patterns is not necessary, manufacturing can be simplified and cost can be reduced.

한편, 도면에는 엄지, 검지, 중지의 세 개의 손가락에 착용되는 손가락 움직임 측정 장치 및 이에 배치되는 소프트 센서들이 도시되어 있으나, 본 발명의 사상은 이에 제한되지 아니한다. 즉, 5개 손가락 전체, 또는 그 중 일부의 손가락에 해당하는 소프트 센서들이 손가락 움직임 측정 장치에 배치될 수 있으며, 또는 각 손가락에서도 일부의 소프트 센서들이 추가 또는 생략될 수도 있다. Meanwhile, although the finger motion measuring device and the soft sensors disposed thereon are shown on three fingers of the thumb, the index finger, and the middle finger, the spirit of the present invention is not limited thereto. That is, soft sensors corresponding to all five fingers or some of the fingers may be disposed in the finger motion measuring apparatus, or some soft sensors may be added or omitted in each finger.

본 발명에 따른 소프트 센서는 크기에 제약을 받지 않으며 센서의 두께가 매우 얇고 신축성을 가지기 때문에, 다양한 개수와 형상의 센서부(120)를 형성하는 것이 가능하게 되어, 다양한 크기를 가지고 복잡한 움직임을 가지는 어깨, 발목, 손목, 손가락 등 관절에도 적용이 용이하다.Since the soft sensor according to the present invention is not limited in size and has a very thin thickness and elasticity, it is possible to form the sensor unit 120 having various numbers and shapes, and have various sizes and complicated movements. Easy to apply to joints such as shoulders, ankles, wrists and fingers.

한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손가락 움직임 측정 장치(200)는 칩(chip)을 더 포함할 수 있다. 칩은 신축성 시트(110)의 내부에서 손목에 대응하는 위치에 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 인서트 프린트 방식에 의해 삽입될 수 있다. 이와 같은 칩은 FPCB(Flexible Printed Circuit Board), 모터 드라이버, 마이크로컨트롤 유닛, 무선통신유닛 등을 포함할 수 있다.Although not shown in the drawing, the finger movement measuring apparatus 200 may further include a chip. The chip may be inserted in a position corresponding to the wrist in the elastic sheet 110. Such a chip may be inserted by insert printing. Such a chip may include a flexible printed circuit board (FPCB), a motor driver, a microcontrol unit, a wireless communication unit, and the like.

한편, 도면에는 도시되지 않았지만, 손가락 움직임 측정 장치(200)는 손가락 착용부와 손목 착용부를 더 포함할 수 있다. 손가락 착용부 및 손목 착용부는 신축성 시트(110)와 별도로 제작된 후 부착될 수도 있고, 또는 신축성 시트(110)와 일체로 형성될 수도 있다. On the other hand, although not shown in the figure, the finger movement measuring apparatus 200 may further include a finger wearing portion and a wrist wearing portion. The finger wearing part and the wrist wearing part may be manufactured separately from the elastic sheet 110 and then attached, or may be integrally formed with the elastic sheet 110.

도 5는 도 1의 소프트 센서의 제작 방법을 나타내는 도면이다. 도 5a를 참조하면, 베이스 기재(101) 위에 제1 신축성 소재를 도포한다. 제1 신축성 소재를 도포한 후, 소정의 시간이 경과하면 제1 신축성 소재가 굳어져서 제1 신축성 층(111)이 형성된다. 여기서, 도 5a에서는 제1 신축성 층(111)의 단면이 사각형 형상으로 이루어진 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 다양한 크기와 형상으로 형성될 수 있다. 5 is a diagram illustrating a method of manufacturing the soft sensor of FIG. 1. Referring to FIG. 5A, a first stretchable material is coated on the base substrate 101. After applying the first stretchable material, when the predetermined time elapses, the first stretchable material hardens to form the first stretchable layer 111. Here, in FIG. 5A, the cross section of the first stretchable layer 111 has a rectangular shape, for example, but is not limited thereto. The cross section of the first stretchable layer 111 may be formed in various sizes and shapes.

여기서, 베이스 기재(101)로는 유리 웨이퍼를 사용할 수 있다.Here, a glass wafer can be used as the base substrate 101.

제1 신축성 층(111)은 두께가 매우 얇고 신축성이 좋기 때문에, 다양한 형상 및 크기로 제작이 가능하고, 원하는 형상에 맞게 잘라서 사용이 가능하다.Since the first elastic layer 111 has a very thin thickness and good elasticity, the first elastic layer 111 can be manufactured in various shapes and sizes, and can be cut and used according to a desired shape.

다음으로, 도 5b를 참조하면, 제1 신축성 층(111) 위에 노즐(103)을 이용하여 전도성 액체 금속을 프린팅한다.Next, referring to FIG. 5B, the conductive liquid metal is printed using the nozzle 103 on the first stretchable layer 111.

노즐(103)에는 전도성 액체 금속인 EGaIn이 수용될 수 있다. 노즐(103)은 CNC 설비에 결합되고, 3축 방향으로 이동가능하도록 제어될 수 있다. CNC 설비는, 3D 프린터기일 수 있으며, 나아가 3축 제어기, 주사 제어기, 현미경 등을 포함할 수 있다.The nozzle 103 may accommodate EGaIn, which is a conductive liquid metal. The nozzle 103 is coupled to the CNC equipment and can be controlled to be movable in the three axis direction. The CNC equipment may be a 3D printer, and may further include a three-axis controller, a scanning controller, a microscope, and the like.

노즐(103)은 3축 제어기의 제어에 의해 미리 설정된 경로로 이동하면서 전도성 액체 금속을 프린팅할 수 있다. 3축 방향의 경로는 채널 패턴에 따라 각각 설정될 수 있다. The nozzle 103 may print the conductive liquid metal while moving in a predetermined path by the control of the three-axis controller. Paths in the three-axis direction may be set according to channel patterns, respectively.

여기서, 채널 패턴은, 사용자가 CAD를 이용하여 원하는 마이크로 채널의 패턴으로 설계할 수 있다. 채널 패턴을 CAD를 이용하여 설계하기 때문에, 다양한 형상, 크기 및 개수로 설계가 용이하고, 수정도 용이하다. 채널 패턴의 형상, 크기 및 개수는 소프트 센서의 용도, 크기 등에 따라 설정될 수 있다.Here, the channel pattern can be designed in a pattern of the microchannel desired by the user using CAD. Since the channel pattern is designed using CAD, it is easy to design with various shapes, sizes and numbers, and is easy to modify. The shape, size, and number of channel patterns may be set according to the purpose, size, etc. of the soft sensor.

채널 패턴을 설계한 후, CAM을 이용하여 G코드를 생성하고, 시뮬레이터를 이용하여 G코드를 수정한 후, 3축 제어기에 전달될 수 있다. 따라서, 채널 패턴은 CAD/CAM을 이용하여 설계 및 수정이 용이한 이점이 있다. 또한, 채널 패턴을 형성하기 위한 별도의 몰드를 제작할 필요가 없는 이점이 있다.After the channel pattern is designed, the G code is generated using the CAM, the G code is modified using the simulator, and then transferred to the 3-axis controller. Therefore, the channel pattern has an advantage of easy design and modification using CAD / CAM. In addition, there is an advantage that there is no need to manufacture a separate mold for forming the channel pattern.

노즐(103)로 전도성 액체 금속을 프린팅 시, 공정 변수의 조절을 통해 센서부(120)의 형상, 크기 및 특성을 조절할 수 있다. 여기서 공정 변수는, 노즐(103)의 내경, 노즐(103)의 주사 압력, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리, 노즐(103)의 이송 속도를 포함할 수 있다. 이러한 공정 변수들을 적절히 조합하여, 원하는 센서부의 형상, 크기 및 소프트 센서의 특성을 조절할 수 있다. 상기 공정 변수들은, 사용자가 직접 설정하거나, 미리 설정된 프로그램에 의해 최적의 조건으로 설정되는 것도 가능하다.When printing the conductive liquid metal with the nozzle 103, the shape, size, and characteristics of the sensor unit 120 may be adjusted by adjusting process variables. The process variable here may include the inner diameter of the nozzle 103, the scanning pressure of the nozzle 103, the distance between the nozzle 103 and the first stretchable layer 111, and the feed rate of the nozzle 103. By suitably combining these process variables, the shape, size and characteristics of the soft sensor can be adjusted. The process variables may be set by the user directly or under optimum conditions by a preset program.

노즐(103)의 내경이 작을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 작아질 수 있다. 그리고 센서부(120)의 단면의 폭과 높이에 따라 소프트 센서의 성능이 변화될 수 있다. 폭과 높이가 작을수록 소프트 센서의 민감도는 증가한다. As the inner diameter of the nozzle 103 is smaller, the width and height of the cross section of the sensor unit 120 may be smaller. The performance of the soft sensor may vary depending on the width and height of the cross section of the sensor unit 120. The smaller width and height increase the sensitivity of the soft sensor.

한편, 노즐(103)은 CNC 설비에 착탈가능하도록 결합되어, 교체 가능할 수 있다. 또한, 상기 노즐(103)의 바늘만 교체하는 것도 물론 가능하다.On the other hand, the nozzle 103 is coupled to be detachable to the CNC equipment, it may be replaceable. In addition, it is also possible to replace only the needle of the nozzle 103.

노즐(103)에서 상기 전도성 액체 금속을 주사하는 압력이 높을수록 센서부(120)의 단면의 폭과 높이가 커진다. 노즐(103)의 압력은 노즐 제어기에 의해 제어된다.As the pressure for injecting the conductive liquid metal in the nozzle 103 increases, the width and height of the cross section of the sensor unit 120 increase. The pressure of the nozzle 103 is controlled by the nozzle controller.

노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 노즐(103)의 바늘의 단부에 맺힌 전도성 액체 금속의 방울(droplet)이 제1 신축성 층(111)에 접하는 면적이 달라진다. 즉, 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리가 가까울수록 상기 방울 크기가 커지므로, 센서부(120)의 단면의 폭이 커진다. 노즐(103)과 제1 신축성 층(111) 사이의 거리는 3축 제어기가 노즐(103)의 높이를 조절하여 제어할 수 있다. As the distance between the nozzle 103 and the first stretchable layer 111 is closer, the area where droplets of conductive liquid metal formed at the end of the needle of the nozzle 103 are in contact with the first stretchable layer 111 is changed. That is, the closer the distance between the nozzle 103 and the first stretchable layer 111 is, the larger the droplet size becomes, so that the width of the cross section of the sensor unit 120 becomes larger. The distance between the nozzle 103 and the first elastic layer 111 may be controlled by the three-axis controller by adjusting the height of the nozzle 103.

노즐(103)의 이송 속도가 빠를수록 센서부(120)의 단면의 높이가 작아진다. 노즐(103)의 이송 속도는 3축 제어기에 의해 제어된다.The faster the feed rate of the nozzle 103, the smaller the height of the cross section of the sensor unit 120. The feed rate of the nozzle 103 is controlled by the three-axis controller.

다음으로, 도 5c를 참조하면, 센서부(120)의 일 단부 상에 연결부(130)를 형성한다. 연결부(130)는 신축성 시트(110)의 내부 또는 그 일 측에 구비되어, 센서부(120) 및 전선부(140)를 연결하는 역할을 수행할 수 있다. 이와 같은 연결부(130)는, 3D 프린터 등을 이용하여 센서부(120) 위에 전도성 페이스트를 프린팅하여 형성될 수 있다. 또는, 전선부(140)를 센서부(120)에 직접 삽입하거나, 액체 금속을 프린팅하거나, 또는 전도성 페이스트 이외의 전도성 물질을 도포하는 등의 다양한 방법으로 연결부를 형성할 수도 있을 것이다.Next, referring to FIG. 5C, the connection part 130 is formed on one end of the sensor part 120. The connection part 130 may be provided inside or on one side of the elastic sheet 110 to serve to connect the sensor part 120 and the wire part 140. The connection unit 130 may be formed by printing a conductive paste on the sensor unit 120 using a 3D printer or the like. Alternatively, the connection part may be formed by various methods such as inserting the wire part 140 directly into the sensor part 120, printing a liquid metal, or applying a conductive material other than the conductive paste.

다음으로, 도 5d를 참조하면, 센서부(120)가 형성된 제1 신축성 층(111) 위에 제2 신축성 소재를 도포하여 제2 신축성 층(112)을 형성한다.Next, referring to FIG. 5D, a second stretchable material is coated on the first stretchable layer 111 on which the sensor unit 120 is formed to form the second stretchable layer 112.

제2 신축성 층(112)이 굳으면, 레이저 커팅을 이용해 원하는 형상으로 재단한다. 도 5e에서는 신축성 시트(110)의 형상을 단순화하여 나타내었으나, 도 3에 도시된 센서부(120)를 포함하는 신축성 시트(110)를 형성한 후, 레이저 커팅 등의 방법을 이용해 손이나 장갑 형상으로 재단할 수 있다.When the second elastic layer 112 is hardened, it is cut into a desired shape using laser cutting. In FIG. 5E, the shape of the stretchable sheet 110 is simplified, but after the stretchable sheet 110 including the sensor unit 120 illustrated in FIG. 3 is formed, the shape of the hand or the glove is formed using a laser cutting method. Can be cut with

마지막으로, 베이스 기재(101)로부터 이를 떼어내어 소프트 센서 및 이를 구비하는 손가락 움직임 측정 장치를 완성할 수 있다.Finally, by removing it from the base substrate 101, it is possible to complete a soft sensor and a finger movement measuring device having the same.

이와 같은 방법으로 제작된 소프트 센서는, 제1 신축성 층(111)과 제2 신축성 층(112) 사이에서 센서부(120)가 액체 상태를 유지하기 때문에 센서부(120)의 신축성이 유지될 수 있다.In the soft sensor manufactured in this manner, the elasticity of the sensor unit 120 may be maintained because the sensor unit 120 maintains a liquid state between the first elastic layer 111 and the second elastic layer 112. have.

또한, 소프트 센서는 몰드를 이용하여 제작하는 경우에 비해 두께를 얇게 제작할 수 있으며, CAD/CAM을 이용하여 채널 패턴을 용이하게 설계하고 변경할 수 있다.In addition, the soft sensor can be made thinner than the case using the mold, and can easily design and change the channel pattern using the CAD / CAM.

도 6은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 손가락 움직임 측정 장치를 나타내는 평면도이고, 도 7은 도 6의 손가락 움직임 측정 장치를 손에 착용한 모습을 나타내는 사시도이다. 6 is a plan view illustrating a finger movement measuring apparatus according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view illustrating a state in which the finger movement measuring apparatus of FIG. 6 is worn on a hand.

도 6 및 도 7을 참조하면, 손가락 움직임 측정 장치(400)는 엄지 센싱부(410), 검지 센싱부(420), 중지 센싱부(430)를 포함한다. 한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손가락 움직임 측정 장치(400)는 약지 센싱부 및 계지 센싱부를 더 포함할 수 있다. 6 and 7, the finger motion measuring apparatus 400 includes a thumb sensing unit 410, an index sensing unit 420, and a stop sensing unit 430. Although not shown in the drawing, the finger motion measuring apparatus 400 may further include a ring finger sensing unit and a lock sensing unit.

또한, 손가락 움직임 측정 장치(400)는 엄지 센싱부(410)와 검지 센싱부(420) 사이에 형성되는 제1 내/외전 측정 센서(460)와, 검지 센싱부(420)와 중지 센싱부(430) 사이에 형성되는 제2 내/외전 측정 센서(470)를 포함한다. 또한, 손가락 움직임 측정 장치(400)는 검지 센싱부(420)의 일 측면에 형성되어 검지의 내/외전을 측정하는 제3 내/외전 측정 센서(480)를 포함한다.In addition, the finger motion measuring apparatus 400 may include a first internal / abduction measuring sensor 460 formed between the thumb sensing unit 410 and the sensing sensing unit 420, the sensing sensing unit 420, and the stopping sensing unit ( The second internal / abduction measuring sensor 470 is formed between the 430. In addition, the finger movement measuring apparatus 400 includes a third internal / abduction measurement sensor 480 formed on one side of the detection sensing unit 420 to measure the internal / abduction of the index finger.

한편, 도면에는 도시되지 않았지만 손가락 움직임 측정 장치(400)는 중지 센싱부(430)와 약지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제4 내/외전 측정 센서(미도시)와, 약지 센싱부(미도시)와 계지 센싱부(미도시) 사이에 형성되는 제5 내/외전 측정 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. Meanwhile, although not shown in the drawing, the finger motion measuring apparatus 400 may include a fourth internal / abduction sensor (not shown) and a ring finger sensing unit (not shown) formed between the middle finger sensing unit 430 and the ring finger sensing unit (not shown). And a fifth internal / abduction measurement sensor (not shown) formed between the locking sensor and the locking sensing unit (not shown).

엄지 센싱부(410)는 제1 엄지부 센서(411), 제2 엄지부 센서(412), 제3 엄지부 센서(413)를 포함할 수 있다. 제1 엄지부 센서(411)는 엄지 손가락의 말절골(distal phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 엄지부 센서(412)는 엄지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제3 엄지부 센서(413)는 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The thumb sensing unit 410 may include a first thumb sensor 411, a second thumb sensor 412, and a third thumb sensor 413. The first thumb sensor 411 may measure bending and extension between the distal phalanx and the proximal phalanx of the thumb. The second thumb sensor 412 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the thumb. The third thumb sensor 413 may measure bending and extension between the metacarpals and the carpals of the thumb.

검지 센싱부(420)는 제1 검지부 센서(421), 제2 검지부 센서(422)를 포함할 수 있다. 제1 검지부 센서(421)는 검지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 검지부 센서(422)는 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The detection sensing unit 420 may include a first detection unit sensor 421 and a second detection unit sensor 422. The first detector 421 may measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the index finger. The second detector 422 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the index finger.

중지 센싱부(430)는 제1 중지부 센서(431), 제2 중지부 센서(432)를 포함할 수 있다. 제1 중지부 센서(431)는 중지 손가락의 중절골(middle phalanx)과 기절골(proximal phalanx) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. 제2 중지부 센서(432)는 중지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다. The stop sensing unit 430 may include a first stop sensor 431 and a second stop sensor 432. The first stop sensor 431 may measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the middle finger. The second stop sensor 432 may measure bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the middle finger.

제1 내/외전 측정 센서(460)는 엄지 센싱부(410)와 검지 센싱부(420) 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The first abduction / abduction measurement sensor 460 may be formed between the thumb sensing unit 410 and the detection sensing unit 420 to measure the abduction and abduction of the thumb.

제2 내/외전 측정 센서(470)는 검지 센싱부(420)와 중지 센싱부(430) 사이에 형성되어 중지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The second abduction / abduction measurement sensor 470 may be formed between the detection sensing unit 420 and the stopping sensing unit 430 to measure the abduction and abduction of the middle finger.

제3 내/외전 측정 센서(480)는 검지 센싱부(420)의 일 측에 형성되어 검지의 내전 및 외전을 측정할 수 있다. The third abduction / abduction measurement sensor 480 may be formed at one side of the detection sensing unit 420 to measure the abduction and abduction of the detection.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 손가락 움직임 측정 장치(400)는, 내/외전 측정 센서 신호를 굽힘/신전 측정 센서 신호와 분리하기 위하여, 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(480)가 추가로 구비된다. 즉, 도 3에 도시된 실시예의 경우, 검지의 내/외전을 독립적으로 측정할 수 없기 때문에, 본 실시예에서는 검지의 일 측에 제3 내/외전 측정 센서(480)를 추가로 구비하여, 검지의 내/외전을 독립적으로 측정할 수 있도록 하였다. Here, the finger motion measuring apparatus 400 according to an embodiment of the present invention may include a third internal / abduction measuring sensor on one side of the index finger to separate the internal / abduction measuring sensor signal from the bending / extension measuring sensor signal. 480 is further provided. That is, in the embodiment shown in Figure 3, because the internal / abduction of the detection can not be measured independently, in the present embodiment further comprises a third internal / abduction measurement sensor 480 on one side of the detection, Internal and external abduction of the index finger can be measured independently.

도 8(a) 내지 (e)는 도 6의 손 착용형 장치에서 소프트 센서의 측정 원리를 나타내는 사시도이다. 8 (a) to 8 (e) are perspective views showing the measuring principle of the soft sensor in the hand wearable device of FIG.

도 8(a)는 검지 센싱부(420)의 제2 검지부 센서(422)가 검지 손가락의 기절골(proximal phalanx)과 중수골(metacapals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정하는 모습을 나타낸다. 즉, 실선과 같이 검지 손가락이 구부러져 있을 때와, 점선과 같이 검지 손가락이 펴져 있을 때, 제2 검지부 센서(422)의 길이가 달라지며, 이와 같이 소프트 센서의 길이 변화에 따른 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다.FIG. 8 (a) shows how the second sensor 422 of the detection sensor 420 measures bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the index finger. That is, when the index finger is bent like a solid line and when the index finger is extended like a dotted line, the length of the second detection unit sensor 422 is changed, and thus the resistance change (ΔR) according to the change in the length of the soft sensor. The strain (ε) can be calculated using and the bending and extension can be measured using this.

본 발명에서 굽힘 및 신전을 측정하는 엄지 센싱부(410)의 제1 엄지부 센서(411)와 제2 엄지부 센서(412), 검지 센싱부(420)의 제1 검지부 센서(421)와 제2 검지부 센서(422), 중지 센싱부(430)의 제1 중지부 센서(431)와 제2 중지부 센서(432)에 모두 동일한 원리가 적용될 수 있다. In the present invention, the first thumb sensor 411 and the second thumb sensor 412 of the thumb sensing unit 410 and the first sensing unit sensor 421 and the sensing unit 420 of the thumb sensing unit 410 to measure bending and extension. The same principle may be applied to both the second detector 422, the first stop sensor 431 of the stop sensor 430, and the second stop sensor 432.

도 8(b)는 엄지 센싱부(410)의 제3 엄지부 센서(413)가 엄지 손가락의 중수골(metacapals)과 수근골(carpals) 사이의 굽힘 및 신전을 측정하는 모습을 나타낸다. 즉, 실선과 같이 엄지 손가락이 아래 쪽을 향할 때와, 점선과 같이 엄지 손가락이 위 쪽을 향할 때, 제3 엄지부 센서(413)의 길이가 달라지며, 이와 같이 소프트 센서의 길이 변화에 따른 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 굽힘 및 신전을 측정할 수 있다.FIG. 8B illustrates the third thumb sensor 413 of the thumb sensing unit 410 measuring bending and extension between the metacarpals and the carpals of the thumb. That is, the length of the third thumb sensor 413 is different when the thumb is directed downward, as shown by the solid line, and when the thumb is upward, as shown by the dotted line. The change in resistance (ΔR) can be used to calculate strain (ε) and can be used to measure bending and extension.

도 8(c)는 제1 내/외전 측정 센서(460)가 엄지와 손등 사이에 형성되어 엄지의 내전 및 외전을 측정하는 모습을 나타낸다. 즉, 실선과 같이 엄지가 손등에 근접해 있을 때와, 점선과 같이 엄지가 손등으로부터 멀어져 있을 때, 제1 내/외전 측정 센서(460)의 길이가 달라지며, 이와 같이 소프트 센서의 길이 변화에 따른 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 내전 및 외전을 측정할 수 있다.FIG. 8 (c) shows how the first abduction / abduction sensor 460 is formed between the thumb and the back of the hand to measure the abduction and abduction of the thumb. That is, when the thumb is close to the back of the hand as in the solid line and when the thumb is away from the back of the hand as in the dotted line, the length of the first abduction / abduction sensor 460 is changed, and thus the length of the soft sensor is changed. The resistance change (ΔR) can be used to calculate the strain (ε) and can be used to measure the abduction and abduction.

도 8(d)는 제3 내/외전 측정 센서(480)가 검지의 일 측에 형성되어 검지의 내전 및 외전을 측정하는 모습을 나타낸다. 즉, 실선과 같이 검지가 중지에 근접해 있을 때와, 점선과 같이 검지가 중지로부터 멀어져 있을 때, 제3 내/외전 측정 센서(480)의 길이가 달라지며, 이와 같이 소프트 센서의 길이 변화에 따른 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 내전 및 외전을 측정할 수 있다.FIG. 8 (d) shows a state in which the third internal / abduction measurement sensor 480 is formed on one side of the index finger to measure the short-circuit and the abduction of the index finger. That is, the length of the third internal / abduction measuring sensor 480 is different when the index finger is close to the middle point like a solid line and when the index finger is far from the middle line like a dotted line. The resistance change (ΔR) can be used to calculate the strain (ε) and can be used to measure the abduction and abduction.

도 8(e)는 제2 내/외전 측정 센서(470)가 검지와 중지 사이에 형성되어 중지의 내전 및 외전을 측정하는 모습을 나타낸다. 즉, 실선과 같이 중지가 약지에 근접해 있을 때와, 점선과 같이 중지가 약지로부터 멀어져 있을 때, 제2 내/외전 측정 센서(470)의 길이가 달라지며, 이와 같이 소프트 센서의 길이 변화에 따른 저항 변화(ΔR)를 이용하여 변형율(ε)을 계산하고 이를 이용해 내전 및 외전을 측정할 수 있다.FIG. 8 (e) shows how the second abduction / abduction measurement sensor 470 is formed between the detection and the middle finger to measure the abduction and abduction of the middle finger. That is, when the middle finger is close to the ring finger as in the solid line, and when the middle finger is far from the ring finger as in the dotted line, the length of the second internal / abduction measuring sensor 470 is changed. The resistance change (ΔR) can be used to calculate the strain (ε) and can be used to measure the abduction and abduction.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.Particular implementations described in the present invention are embodiments and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of description, descriptions of conventional electronic configurations, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection or connection members of the lines between the components shown in the drawings are illustrative of the functional connection and / or physical or circuit connections as an example, in the actual device replaceable or additional various functional connections, physical It may be represented as a connection, or circuit connections. In addition, unless specifically mentioned, such as "essential", "important" may not be a necessary component for the application of the present invention.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.In the specification (particularly in the claims) of the present invention, the use of the term “above” and the similar indicating term may be used in the singular and the plural. In addition, in the present invention, when the range is described, it includes the invention to which the individual values belonging to the range are applied (if there is no description thereof), and each individual value constituting the range is described in the detailed description of the invention. Same as Finally, if there is no explicit order or contrary to the steps constituting the method according to the invention, the steps may be performed in a suitable order. The present invention is not necessarily limited to the order of description of the above steps. The use of all examples or exemplary terms (eg, etc.) in the present invention is merely for the purpose of describing the present invention in detail, and the scope of the present invention is limited by the above examples or exemplary terms unless defined by the claims. It doesn't happen. In addition, one of ordinary skill in the art appreciates that various modifications, combinations and changes can be made depending on design conditions and factors within the scope of the appended claims or equivalents thereof.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.Embodiments according to the present invention described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, such a computer program may be recorded on a computer readable medium. In this case, the medium may be to continuously store a program executable by the computer, or to store for execution or download. In addition, the medium may be a variety of recording means or storage means in the form of a single or several hardware combined, not limited to a medium directly connected to any computer system, it may be distributed on the network. Examples of the medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, And ROM, RAM, flash memory, and the like, configured to store program instructions. In addition, examples of another medium may include a recording medium or a storage medium managed by an app store that distributes an application, a site that supplies or distributes various software, a server, or the like.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.Although the present invention has been described by specific matters such as specific components and limited embodiments and drawings, it is provided only to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. Those skilled in the art may make various modifications and changes from this description.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the spirit of the present invention is defined not only in the claims below, but also in the ranges equivalent to or equivalent to those of the claims. Will belong to.

100: 소프트 센서
110: 신축성 시트
120: 센서부
130: 연결부
140: 전선부100: soft sensor
110: elastic sheet
120: sensor
130: connection
140: electric wire part

Claims

A thumb sensing unit which is formed to cover at least a portion of a user's thumb and includes at least one soft sensor;
An index sensing unit formed to cover at least a portion of a user's index finger and including one or more soft sensors;
A stop sensing unit formed to cover at least a portion of a stop finger of the user and having at least one soft sensor;
A first internal / abduction measuring sensor formed between the thumb sensing unit and the detection sensing unit; And
And a second internal / abduction measuring sensor formed between the detection sensing unit and the stop sensing unit.
The thumb sensing unit,
Agents formed to cover at least a portion of the distal phalanx and the proximal phalanx of the thumb to measure bending and extension between the distal phalanx and the proximal phalanx of the thumb 1 thumb sensor;
Second thumb sensor, formed to cover at least a portion of the proximal phalanx and metacarpals of the thumb, to measure bending and extension between the proximal phalanx and metacarpals of the thumb ; And
A third thumb sensor formed to cover at least a portion of the metacarpals and the carpals of the thumb, and measuring the bending and extension between the metacarpals and the carpals of the thumb; Finger movement measuring device comprising.

delete

The method of claim 1,
The detection sensing unit,
Formed to cover at least a portion of the middle phalanx and proximal phalanx of the index finger to measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the index finger A first detector sensor; And
A second index sensor configured to cover at least a portion of the proximal phalanx and metacarpals of the index finger, and measure the bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the index finger; Finger movement measuring device comprising a.

The method of claim 1,
The stop sensing unit,
Formed to cover at least a portion of the middle phalanx and proximal phalanx of the middle finger to measure bending and extension between the middle phalanx and the proximal phalanx of the middle finger A first stop sensor; And
A second stop sensor formed to cover at least a portion of the proximal phalanx and the metacarpals of the middle finger and measuring bending and extension between the proximal phalanx and the metacarpals of the middle finger; Finger movement measuring device comprising a.

The method of claim 1,
The first abduction / abduction sensor is formed between the thumb sensing unit and the detection sensing unit to measure the abduction and abduction of the thumb.

The method of claim 1,
The second abduction / abduction sensor is formed between the detection sensing unit and the stop sensing unit to measure the adduction and abduction of the detection or middle finger.

The method of claim 1,
And a third internal / abduction measuring sensor formed on one side of the detection sensing unit.

The method of claim 7, wherein
The third abduction / abduction sensor is formed on one side of the detection sensing unit, the finger movement measuring device, characterized in that for measuring the abduction and abduction of the index finger.

The method according to any one of claims 1 and 3 to 8,
Each soft sensor,
An elastic sheet comprising a first elastic layer and a second elastic layer facing each other; and
And a sensor unit formed by printing a predetermined conductive liquid metal between the first stretchable layer and the second stretchable layer.

The method of claim 9,
The elastic sheet is formed in a shape corresponding to at least a portion of the hand shape,
The one or more soft sensors are formed at a position corresponding to at least some of the joints of the hand.