KR102054771B1 - Method For predicting Breakdown Using Torque load factor of Robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for predicting a failure using a torque load factor of a robot, comprising a step of determining a reference range value of the torque load factor for each step, a step of determining a warning value violation rule including an allowable margin value and a warning value violation step ratio, a step of detecting a range of torque load factor for each step for a specific period of time in an actual operation process, and a step of generating an alarm when the warning value violation step ratio is satisfied by applying the warning value violation rule to the detected torque load factor range for each step. According to the present invention, a possibility of failure of each axis of the robot can accurately be predicted by a simple method of determining whether or not the torque load for each step violates the warning violation rule.

Description

로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법{Method For predicting Breakdown Using Torque load factor of Robot}Method for predicting breakdown using torque load factor of robot}

본 발명은 다축 로봇의 고장 예측방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 도장용 다축 로봇의 각 스텝의 토크 부하율을 수집하고, 하나의 잡 파일(Job File)의 각 스텝에 대한 토크 부하율의 분산 그래프를 분석하여 로봇의 고장 가능성을 예측할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a failure prediction method of a multi-axis robot, and more specifically, to collect the torque load rate of each step of the multi-axis robot for painting, and to analyze the dispersion graph of the torque load rate for each step of one job file (Job File) It relates to a technology that can predict the possibility of failure of the robot.

산업용 로봇은 장기간에 걸친 사용에 의해 암 및 그 구동 모터를 주체로 하는 로봇 기구부의 구동력 전달계를 구성하는 기어 등이 마모하고 이것에 의해 그 동작이나 제어 정도 등에 악영향을 초래하게 된다. 일반적으로 이러한 현상은 외부로부터 용이하게 예측하지 못하고, 또한 악영향이 나타날 때까지는 방치되기 쉽상이 되므로 이전에는 기어 등이 파손되는 상황이 발생하게 된 후 대책이 취해지는 것이 빈번히 있었다. The industrial robot wears a gear and the like that constitute the driving force transmission system mainly of the arm and its driving motor due to its long-term use, which adversely affects its operation, control accuracy, and the like. In general, such a phenomenon is not easily predicted from the outside, and also tends to be left unattended until an adverse effect appears, so that the countermeasures were frequently taken after the situation in which the gears were broken.

이에 대한 해결책으로서 일본특허등록 3607009호에는 구동 측의 일률 Wi와 부하 측의 일률 Wo의 비 또는 차이를 미리 설정된 판정값과 비교함으로써 추종성 을 판단하고 이에 의해 로봇 기구부의 열화 유무와 그 레벨을 평가하는 방법이 제시된 바 있다. As a solution to this, Japanese Patent No. 3607009 has a ratio or difference between the power Wi of the drive and the power Wo of the load to determine the followability by comparing the preset determination value, thereby evaluating the deterioration of robot mechanism and its level. The method has been presented.

보다 상세하게는 부하 토크 To와 각속도ωi와의 곱인 부하 측의 일률 Wo를 산출하고, 각 축 i를 구동하는 서보모터의 구동 전류 Ii의 데이터를 서보계로부터 가져와 이 구동 전류 Ii에 이것과 대응하는 서보모터의 토크 상수 ki를 검으로써 구동 토크 Ti를 산출한 후, 구동 토크 Ti와 각속도ωi와의 곱인 구동 측의 일률 Wi를 산출한다. 그리고 산출된 부하 측의 일률 Wo 및 구동 측의 일률 Wi보다 일률의 비(Wi/Wo)를 구해 이것을 미리 설정된 판정값과 비교함으로써 로봇 기구부의 열화 유무를 판정한다. More specifically, the power Wo at the load side, which is the product of the load torque To and the angular velocity omega i, is calculated, and the data of the drive current Ii of the servomotor driving each axis i is taken from the servo system and the servo corresponding to this drive current Ii is obtained. After the drive torque Ti is calculated by checking the torque constant ki of the motor, the power factor Wi on the drive side, which is the product of the drive torque Ti and the angular velocity omega i, is calculated. Then, the ratio of the power (Wi / Wo) is calculated from the calculated power Wo on the load side and the power Wi on the drive side, and this is compared with a predetermined determination value to determine whether or not the robot mechanism portion is deteriorated.

즉, 상기 선행기술은 구동측 일률과 부하측 일률 간의 추종성을 분석하여 추종성이 악화되는 경우 열화가 발생한 것으로 판단하는 방법이다.That is, the prior art is a method of determining that deterioration has occurred when the followability deteriorates by analyzing the followability between the driving power and the load power.

그러나, 상기 선행문헌에 의할 경우에는 추종성 분석을 위해 짧은 간격마다 데이터를 수집하여야 하고, 계산과정이 복잡한 단점이 있다.However, according to the prior document, data must be collected at short intervals for followability analysis, and the calculation process is complicated.

1. 일본특허등록 3607009호 (발명의 명칭: 산업용 로봇의 고장 예지 방법)1. Japanese Patent Registration No. 3607009 (Invention name: Method for predicting failure of industrial robot)

본 발명은 로봇이 하나의 잡파일을 수행하는 각 스텝별 부하율 그래프를 분석하여 로봇의 고장을 예측함으로써 고장 진단을 위한 부하량을 감소시키면서도 정확도가 높은 고장 예측 방법을 제공하는 것을 주된 목적으로 한다.The present invention aims to provide a high-precision failure prediction method while reducing the load for diagnosing a failure by analyzing a load rate graph for each step in which the robot performs one job file.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 다수의 행동명령에 관한 스텝들을 포함하는 잡 파일에 기초하여 작업을 수행하는 로봇의 고장을 예측하는 방법에 있어서, 각 스텝별 토크 부하율의 기준범위값을 결정하는 단계; 허용여유값과 경고값 위반 스텝 비율, 잡파일 검사 수 제한 조건, 잡 파일 내의 스텝수 제한 조건 및 알람 발생 기준 잡파일 개수를 포함하는 경고값 위반 규칙을 결정하는 단계; 실제 작업 공정에서 특정 기간동안 각 스텝별 토크 부하율의 범위를 검출하는 단계; 상기 검출된 각 스텝별 토크 부하율의 범위에 대하여 상기 경고값 위반 규칙을 적용하여 상기 경고값 위반 스텝 비율이 충족되는 경우 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법이 제공된다. According to an aspect of the present invention for achieving the above object, in the method for predicting a failure of a robot performing a task based on a job file including a plurality of action commands, torque load rate for each step Determining a reference range of; Determining a warning value violation rule including an allowance value and a warning value violation step ratio, a job file check number restriction condition, a step number restriction condition in a job file, and an alarm generation reference job file number; Detecting a range of torque load ratios for each step during a specific period in an actual working process; Provided is a failure prediction method using a torque load ratio of a robot, wherein an alarm is generated when the warning value violation step ratio is satisfied by applying the warning value violation rule to the detected torque load ratio range for each step. .

삭제delete

그리고, 상기 경고값 위반 규칙 적용은 각 스텝별로 측정된 토크 부하율의 범위가 해당 스텝의 토크 부하율의 기준범위값에 대하여 허용여유값을 초과하는 스텝의 수를 산출하고, 상기 잡파일의 전체 스텝 수 대비 상기 산출된 스텝의 수의 비율이 상기 경고값 위반 스텝 비율 이상인 경우 경고를 발생하도록 할 수 있다.In addition, the application of the warning value violation rule calculates the number of steps in which the range of the torque load ratio measured for each step exceeds the allowable value with respect to the reference range value of the torque load ratio of the step, and the total number of steps of the job file. When the ratio of the calculated number of steps to the ratio is equal to or greater than the warning value violation step ratio, a warning may be generated.

더 나아가, 상기 경고값 위반 규칙 적용은 경고값 위반 규칙에 적용되는 잡파일의 개수가 상기 알람 발생 기준 잡파일 개수 조건을 만족하는 경우 경고를 발생하도록 하는 것이 보다 바람직하다.Further, the application of the warning value violation rule may more preferably cause a warning to occur when the number of job files applied to the warning value violation rule satisfies the alarm generation criteria job file number condition.

본 발명에 의하면 각 스텝별 토크 부하량이 경고 위반 규칙을 위반하는지 여부를 판단하는 간단한 방법으로 로봇의 각 축의 고장 가능성을 정확하게 예측할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, it is possible to accurately predict the possibility of failure of each axis of the robot by a simple method of determining whether the torque load for each step violates the warning violation rule.

도1은 본 발명의 일실시 형태에 있어서의, 로봇 구동부를 제어하는 서보계의 블럭도이다.
도 2는 1개의 잡파일에 대하여 스텝넘버별 토크 부하율을 나타낸 그래프의 일례를 도시한 것이다.
도3은 본 발명에 따른 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법이 수행되는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4는 경고값 위반 규칙을 설정하기 위한 설정화면의 일례를 도시한 것이다.1 is a block diagram of a servo system for controlling a robot drive unit in an embodiment of the present invention.
Fig. 2 shows an example of a graph showing torque load ratios by step numbers for one job file.
3 is a flowchart illustrating a process of performing a failure prediction method using a torque load ratio of a robot according to the present invention.
4 shows an example of a setting screen for setting a warning value violation rule.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Description of the present invention is only an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as limited by the embodiments described in the text. That is, since the embodiments may be variously modified and may have various forms, the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, the objects or effects presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all or only such effects, the scope of the present invention should not be understood as being limited thereby.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법을 설명한다. 이하의 설명에서 토크 부하율은 모터의 최대 출력 중 현재 출력을 퍼센트(%)로 나타내며, 잡파일(Job File)은 로봇이 수행해야 하는 좌표 값과 방법이 쓰여진 파일이다. 잡파일에 로봇의 이동명령과 같은 행동명령이 있을 때 번호가 붙게 되고 1씩 증가한다. 이것을 스텝 넘버(Step NO.) 라고 칭한다.Hereinafter, a failure prediction method using the torque load ratio of the robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description, the torque load ratio indicates the current output of the maximum output of the motor as a percentage (%), and the job file is a file in which the coordinate values and methods that the robot should perform are written. When a job file contains an action command such as a robot's move command, it is numbered and incremented by one. This is called a step number.

이하의 설명에서 토크 부하율은 모터의 최대 출력 대비 현재의 출력을 비율(%)로 나타낸 것으로서, 본 출원인이 사용중인 로봇은 토크 부하율의 범위를 -300% ~ +300%로 표현한다.In the following description, the torque load ratio is expressed as a ratio (%) of the current output to the maximum output of the motor, and the robot used by the applicant expresses the range of the torque load ratio as -300% to + 300%.

도1은 본 발명의 일실시 형태에 있어서의, 로봇 구동부를 제어하는 서보계의 블록도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram of a servo system for controlling a robot drive unit in an embodiment of the present invention.

지령위치 계산부(1)에서 출력된 제어 신호는 위치 루프(2), 속도 루프(3) 및 전류 루프(4)로 전송되고 전류 루프(4)에서 전류 신호로 변환되어 전류 루프(4)에서 출력된 전류에 의해 모터(5)가 구동된다. 인코더(6)에 의해 검출된 위치 데이터인 구동축의 각도(θi)는 laplace 연산자 S에 의해 각속도(ωi) 및 각가속도(αi)로 변환되고 각도(θi)는 위치 루프(2)로 각속도(ωi)는 속도 루프(3)으로 각각 귀환됨과 동시에, 고장 진단에 필요한 데이터로서 고장 예측부(7)로 전송된다. 또한 전류 루프(4)에서 출력된 전류는 전류 루프(4)와 모터(5) 사이의 전송로상에 마련된 전류 검출기에 의해 검출되고 검출된 전류(Ii)는 전류 루프(4)로 귀환됨과 동시에, 고장 진단에 필요한 데이터로서 고장 예측부(7)로 전송된다.The control signal output from the command position calculator 1 is transmitted to the position loop 2, the speed loop 3, and the current loop 4, and is converted into a current signal in the current loop 4, thereby in the current loop 4 The motor 5 is driven by the output current. The angle [theta] i of the drive shaft, the position data detected by the encoder 6, is converted into the angular velocity [omega] i and the angular acceleration [alpha] i by the laplace operator S and the angle [theta] i is converted into the angular velocity [omega] i by the position loop 2. Are respectively returned to the speed loop 3, and are transmitted to the failure predicting section 7 as data necessary for diagnosing the failure. In addition, the current output from the current loop 4 is detected by a current detector provided on the transmission path between the current loop 4 and the motor 5, and the detected current Ii is fed back to the current loop 4 and at the same time. The data is transmitted to the failure prediction unit 7 as data necessary for the diagnosis of the failure.

도 1에 도시된 블록도는 일 실시예를 나타낸 것으로서, 이 외의 다른 방법에 의해 모터의 토크 부하량을 검출할 수 있음은 물론이다.The block diagram shown in FIG. 1 shows an embodiment, and of course, the torque load of the motor can be detected by other methods.

도 2는 1개의 잡파일에 대하여 스텝넘버별 토크 부하율을 나타낸 그래프의 일례를 도시한 것이다.Fig. 2 shows an example of a graph showing torque load ratios by step numbers for one job file.

도 2에서 X축은 1개의 잡파일을 구성하는 스텝들을 나타내는 스텝넘버이고 Y축은 각 스텝넘버의 토크 부하율을 나타낸다. 로봇이 잡 파일에 대응된 작업을 수행하는 동안 로봇의 토크 부하율이 각 축마다 1초 주기로 수집되어 데이터베이스에 저장된다. 특정기간(예를 들어 1일)동안 수집된 토크 부하율 데이터의 분산 그래프를 보면 경향성을 알 수 있다.In FIG. 2, the X axis represents a step number representing the steps constituting one job file, and the Y axis represents the torque load ratio of each step number. While the robot performs the job corresponding to the job file, the torque load rate of the robot is collected in each second cycle and stored in the database. The trends can be seen in the dispersion graph of the torque load factor data collected for a specific period of time (eg 1 day).

도 2를 살펴보면 수집 주기를 10ms 정도로 짧게 수집하지 않더라도 하나의 잡 파일을 전체적으로 보면 각 스텝넘버마다 토크 부하율의 범위가 다르게 나타남을 알 수 있다 본 발명은 이와 같이 각 스텝넘버마다 토크 부하율의 범위가 다르게 나타나는 특성을 이용하여 고장을 예측할 수 있도록 하는 것이 주된 특징이다.Referring to Figure 2, even if the collection period is not collected as short as 10ms, when looking at one job file as a whole it can be seen that the range of the torque load rate for each step number is different. The main feature is the ability to predict failures using the characteristics that appear.

도3은 본 발명에 따른 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법이 수행되는 과정을 도시한 흐름도이고, 도 4는 경고값 위반 규칙을 설정하기 위한 설정화면의 일례를 도시한 것이다.3 is a flowchart illustrating a process of performing a failure prediction method using a torque load ratio of a robot according to the present invention, and FIG. 4 illustrates an example of a setting screen for setting a warning value violation rule.

도 3을 참조하면, 실제 로봇의 작업 수행 전에 S300과 S310의 사전 작업이 수행된다.Referring to FIG. 3, pre-working of S300 and S310 is performed before performing work of an actual robot.

우선, 스텝별 토크 부하율의 기준범위값이 결정된다(S300). 도 2에서 보는 바와 같이 각 스텝넘버별로 토크 부하율의 범위가 다르게 나타나므로 각 스텝넘버별로 정상적인 토크 부하율의 범위가 결정된다.First, the reference range value of the torque load ratio for each step is determined (S300). As shown in FIG. 2, since the range of the torque load rate is different for each step number, the range of the normal torque load rate is determined for each step number.

그 다음, 경고값 위반 규칙이 결정된다(S310). 경고값 위반 규칙을 설정하기 위한 설정화면이 도 4에 예시되어 있다. 경고값 위반 규칙은 로봇의 각 축마다 설정될 수 있다.Then, the warning value violation rule is determined (S310). A setting screen for setting a warning value violation rule is illustrated in FIG. 4. Warning value violation rules can be set for each axis of the robot.

도 4의 설정화면을 참조하면, 5개의 설정 항목이 표시되어 있다.Referring to the setting screen of FIG. 4, five setting items are displayed.

우선, 로봇별 잡파일 수 제한 항목은 검사작업을 수행할 로봇 별 잡파일 검사 수를 결정하는 항목이다. 매일 특정 시간에 검사작업이 수행되는데, 로봇에 ‘로봇 별 잡파일 검사 수 제한’이 설정되어 있지 않을 때는 모든 잡파일에 대하여 검사작업을 수행한다. ‘로봇 별 잡파일 검사 수 제한’이 설정되어 있다면 잡파일을 하루에 많이 수행된 순서로 정렬하고 설정된 수만큼만 검사한다.First of all, the limit of the number of job files for each robot is an item for determining the number of job file inspections for each robot to perform an inspection operation. The scan job is performed at a specific time every day. When the robot does not set the limit on the number of job file scans per robot, all job files are scanned. If 'Limit the number of job file scans per robot' is set, the job files are sorted in the order that they are performed a day, and only the number of job files is scanned.

그리고 마진값 항목은 허용여유값으로서 로봇-잡파일-축 마다 하나의 경고 값만 설정할 수 있다.The margin value item is an allowable value, and only one warning value can be set for each robot-job file axis.

도 4에 도시된 바와 같이 마진값으로서 10이 설정되면, 허용여유값으로서 ±10%의 범위가 주어짐을 의미한다. 예를 들어, 1번 스텝넘버의 부하율 값이 -10% ~ +10%이면 경고 값은 -20%~+20%로 설정된다.As shown in FIG. 4, when 10 is set as a margin value, it means that a range of ± 10% is given as an allowable margin value. For example, if the load factor value of step 1 is -10% to + 10%, the warning value is set to -20% to + 20%.

작업 수 항목은 검사를 하기 위한 잡 파일의 스텝넘버 수의 기준을 결정하는 것으로서, 작업수가 200으로 설정되어 있는 경우에는 스텝넘버 수가 200개를 넘는 잡파일에 대해서만 검사작업을 수행하고, 그 이하의 스텝넘버 수를 갖는 잡파일은 검사에서 제외됨을 의미한다.The number of jobs item determines the standard of the step number of job files to be inspected. When the number of jobs is set to 200, only the job files with more than 200 step numbers are scanned. Job files with a step number are excluded from inspection.

경고값 위반 스텝 비율 항목은 잡파일이 1회 수행되었을 때 몇 개의 스텝넘버가 위반을 했을 때 규칙이 위반했다고 판단하는 지에 대한 설정 값이다. 예를 들어 A.jbi 잡파일의 스텝넘버가 1 ~ 100 까지 있고, 경고값 위반 스텝 비율이 5(%)로 설정된 경우, 설정된 경고값보다 크거나 작은 값을 갖는 스텝이 5개(100 ×0.05) 이상일 때 규칙을 위반했다고 판단하고 그 보다 작을 때 위반했다고 판단하지 않는다. 스텝 넘버 수의 설정 값은 변경이 가능하다.The warning value violation step rate item is a setting value that determines how many step numbers the rule violated when the job file is executed once. For example, if the A.jbi job file has a step number of 1 to 100 and the warning value violation step rate is set to 5 (%), there are 5 steps (100 × 0.05) that have a value larger or smaller than the set warning value. Above is considered to have violated the rule, and when smaller, it is not judged as violating. The set value of the step number can be changed.

알람 발생 기준 수 항목은 위의 조건으로 위반된 잡파일이 하루에 5개 이상일 때 사용자에게 알람을 발생하도록 하는 것이다. 발생 기준 값은 사용자에 의해 변경이 가능하다. The Alarm Criteria Number item allows the user to generate an alarm when there are five or more job files per day violated by the above conditions. The occurrence reference value can be changed by the user.

이와 같이 경고값 위반 규칙 설정이 완료되면, 실제 로봇의 작업 공정에서 스텝별 토크 부하율 범위를 검출한다(S320). 검출된 값들은 작업일시 정보와 함께 잡파일별로 데이터베이스에 저장된다.When the warning value violation rule setting is completed as described above, the torque load rate range for each step is detected in the working process of the actual robot (S320). The detected values are stored in the database for each job file along with the date and time information.

특정 시간(예를 들어 1일)마다 데이터베이스에 저장된 데이터에 경고값 위반 규칙을 적용하여 알람 발생 여부를 결정한다(S330). 도 4에 예시된 조건에서는 하루 동안 가장 많이 수행된 2개의 잡파일에 대해서 검출된 토크 부하값 데이터를 독출하여 허용여유값 ± 10%를 초과하는 토크 부하율의 범위를 갖는 스텝넘버 수를 계수하여 그 범위가 전체 스텝넘버 수의 5%를 초과하는 작업의 개수를 확인하여 그 수가 5개 이상인 경우 고장의 우려가 있는 것으로 판단하여 사용자에게 알람정보를 통지한다.It is determined whether an alarm occurs by applying a warning value violation rule to data stored in a database every specific time (for example, one day) (S330). In the conditions illustrated in FIG. 4, the torque load value data detected for the two job files most frequently performed during the day are read out, and the number of step numbers having a torque load ratio exceeding the allowable margin value ± 10% is counted. Check the number of jobs whose range exceeds 5% of the total number of steps, and if the number is 5 or more, determine that there is a possibility of failure and notify the user of alarm information.

Claims (4)

다수의 행동명령에 관한 스텝들을 포함하는 잡 파일에 기초하여 작업을 수행하는 로봇의 고장을 예측하는 방법에 있어서,
각 스텝별 토크 부하율의 기준범위값을 결정하는 단계;
허용여유값과 경고값 위반 스텝 비율, 잡파일 검사 수 제한 조건, 잡 파일 내의 스텝수 제한 조건 및 알람 발생 기준 잡파일 개수를 포함하는 경고값 위반 규칙을 결정하는 단계;
실제 작업 공정에서 특정 기간동안 각 스텝별 토크 부하율의 범위를 검출하는 단계;
상기 검출된 각 스텝별 토크 부하율의 범위에 대하여 상기 경고값 위반 규칙을 적용하여 상기 경고값 위반 스텝 비율이 충족되는 경우 알람을 발생하는 것을 특징으로 하는 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법. A method for predicting a failure of a robot performing a task based on a job file comprising steps for a plurality of behavioral commands, the method comprising:
Determining a reference range value of the torque load ratio for each step;
Determining a warning value violation rule including an allowance value and a warning value violation step ratio, a job file check number restriction condition, a step number restriction condition in a job file, and an alarm generation reference job file number;
Detecting a range of torque load ratios for each step during a specific period in an actual working process;
And applying an alarm value violation rule to the detected torque load rate range for each step to generate an alarm when the warning value violation step ratio is satisfied. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 경고값 위반 규칙 적용은 각 스텝별로 측정된 토크 부하율의 범위가 해당 스텝의 토크 부하율의 기준범위값에 대하여 허용여유값을 초과하는 스텝의 수를 산출하고, 상기 잡파일의 전체 스텝 수 대비 상기 산출된 스텝의 수의 비율이 상기 경고값 위반 스텝 비율 이상인 경우 경고를 발생하는 것을 특징으로 하는 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법.
The method of claim 1,
The application of the warning value violation rule calculates the number of steps in which the range of the torque load ratio measured for each step exceeds the allowable value with respect to the reference range value of the torque load ratio of the corresponding step, and compares the total number of steps of the job file. And a warning is generated when the ratio of the calculated number of steps is equal to or greater than the warning value violation step rate.
제3항에 있어서,
상기 경고값 위반 규칙 적용은 경고값 위반 규칙에 적용되는 잡파일의 개수가 상기 알람 발생 기준 잡파일 개수 조건을 만족하는 경우 경고를 발생하는 것을 특징으로 하는 로봇의 토크 부하율을 이용한 고장 예측방법. The method of claim 3,
The application of the warning value violation rule is a failure prediction method using the torque load ratio of the robot, characterized in that for generating a warning when the number of job files applied to the warning value violation rule satisfies the alarm generation criteria job file number condition.
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