KR102053469B1 - Steering control method of vehicle - Google Patents

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KR102053469B1 KR1020140174641A KR20140174641A KR102053469B1 KR 102053469 B1 KR102053469 B1 KR 102053469B1 KR 1020140174641 A KR1020140174641 A KR 1020140174641A KR 20140174641 A KR20140174641 A KR 20140174641A KR 102053469 B1 KR102053469 B1 KR 102053469B1
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Abstract

본 발명은 차량의 주행조향보조시스템의 하나인 차선유지지원시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System)의 사용성을 증대하기 위한 차량의 조향 보조력 제어 방법에 관한 것으로서, 좌우 차선 내측에 차량이 위치해 있는 경우 제어영역 및 비제어영역에 상관없이 항시 조향 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 차선유지지원시스템(LKAS)의 사용성을 증대할 수 있는 차량의 조향 보조력 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이에 본 발명에서는, 차선유지지원시스템(LKAS)을 탑재한 차량의 조향 제어를 위하여, 좌우 차선 내에서 주행중인 차량의 차륜 위치를 파악하는 과정; 차량의 차륜이 좌우 차선 내측의 제어영역에 위치해 있으면 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 제어영역에 위치한 차륜의 위치를 최소토크값을 갖는 시작점으로 하는 제2 제어토크 곡선을 생성하는 과정; 차륜의 위치 변동에 따라 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값을 제어하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법을 제공한다.The present invention relates to a method for controlling steering assistance force of a vehicle for increasing usability of a lane keeping assistance system (LKAS), which is one of a vehicle steering assistance system. It is an object of the present invention to provide a steering assist force control method of a vehicle which can increase the usability of a lane keeping support system (LKAS) by allowing steering control to be performed at all times regardless of a control area and a non-control area.
In the present invention, for the steering control of the vehicle equipped with the lane keeping support system (LKAS), the process of identifying the wheel position of the vehicle running in the left and right lanes; When the wheel of the vehicle is located in the control area inside the left and right lanes, generating a second control torque curve having the starting point having the minimum torque value as the starting point having the minimum torque value at the time when the steering control of the vehicle is to be started; And controlling the steering control torque value by following the second control torque curve according to the positional change of the wheel.

Description

차량의 조향 보조력 제어 방법 {Steering control method of vehicle}Steering control method of vehicle {Steering control method of vehicle}

본 발명은 차량의 조향 보조력 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행조향보조시스템의 하나인 차선유지지원시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System)의 사용성을 증대하기 위한 차량의 조향 보조력 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for controlling a steering assistance force of a vehicle, and more particularly, to a method for controlling steering assistance force of a vehicle for increasing usability of a lane keeping assistance system (LKAS), which is one of driving assistance assistance systems. It is about.

일반적으로 차선유지지원시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System)은 주행조향보조시스템의 하나로서 차량의 전방을 촬영할 수 있는 카메라를 이용하여 차량 전방 영상을 촬영하고 그 영상을 이용하여 차선을 인식함으로써, 차량이 차선을 벗어나기 전에 차선을 유지하기 위해 필요한 조향 보조력을 연산/제어하여 차량이 차선을 벗어나지 않도록 조향을 보조하는 장치이다.In general, Lane Keeping Assist System (LKAS) is a driving steering assistance system that uses a camera capable of photographing the front of a vehicle to capture an image in front of the vehicle and recognizes the lane using the image. It is a device that assists steering so that the vehicle does not leave the lane by calculating / controlling the steering assist force required to maintain the lane before leaving the lane.

통상적인 차선유지지원시스템(LKAS)의 경우, 조향 제어가능 조건으로 진입하기 위해서는 도 1과 같이 차량이 최초 비제어영역에 있어야만 제어를 시작하게 되어 있다. 이때 제어영역은 차선폭에 따라 달라지며 일례로 최소 25cm에서 최대 45cm의 구간으로 설정되어 있다. In a typical lane keeping support system (LKAS), in order to enter a steering controllable condition, the control is started only when the vehicle is in the first uncontrolled area as shown in FIG. 1. At this time, the control area varies depending on the lane width, and is set as a section of at least 25 cm to at most 45 cm, for example.

일반적인 LKAS에서는 차량이 차선에 근접할 경우 이탈을 방지하기 위한 토크가 과대하여 차량의 거동이 나빠질 수 있으므로 차량이 비제어영역에 있을 경우에만 조향제어가 가능한 모드로 천이한다. In general LKAS, when the vehicle is close to the lane, the torque to prevent the departure is excessive and the behavior of the vehicle may be deteriorated. Therefore, the vehicle transitions to the steering control mode only when the vehicle is in the uncontrolled area.

이로 인하여 일반적인 LKAS에서는 운전자가 초기 진입 조건을 잘 이해하지 못하여 LKAS 기능을 사용하지 못하는 경우가 빈번하다. As a result, in a typical LKAS, the driver often does not understand the initial entry conditions and often cannot use the LKAS function.

여기서 LKAS의 작동순서를 살펴보면, "LKAS 온(on) -> 주행 시작 -> 차속이 60kph 이상 -> 양쪽 또는 한쪽 차선 인식 -> 차량이 비제어영역 내에 있으면 조향 제어가능 상태로 천이 -> 제어영역에 차량이 진입하면 조향 제어 시작"으로 LKAS의 작동이 이루어진다.
Here, look at the operation sequence of LKAS: "LKAS on-> Start driving-> Vehicle speed is over 60kph-> Recognize both lanes or one lane-> Transition to steering control state if the vehicle is in the uncontrolled area-> Control area When the vehicle enters the vehicle, the LKAS is activated.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 좌우 차선 내측에 차량이 위치해 있는 경우 제어영역 및 비제어영역에 상관없이 항시 조향 제어를 수행할 수 있도록 함으로써 차선유지지원시스템(LKAS)의 사용성을 증대할 수 있는 차량의 조향 보조력 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in view of the above, and when the vehicle is located inside the left and right lanes, the usability of the lane keeping support system (LKAS) can be performed at all times regardless of the control area and the uncontrolled area. It is an object of the present invention to provide a method for controlling the steering assistance force of a vehicle that can increase the speed.

이에 본 발명에서는, 차선유지지원시스템(LKAS)을 탑재한 차량의 조향 제어를 위하여, 좌우 차선 내에서 주행중인 차량의 차륜 위치를 파악하는 과정; 차량의 차륜이 좌우 차선 내측의 제어영역에 위치해 있으면 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 제어영역에 위치한 차륜의 위치를 최소토크값을 갖는 시작점으로 하는 제2 제어토크 곡선을 생성하는 과정; 차륜의 위치 변동에 따라 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값을 제어하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법을 제공한다.In the present invention, for the steering control of the vehicle equipped with the lane keeping support system (LKAS), the process of identifying the wheel position of the vehicle running in the left and right lanes; When the wheel of the vehicle is located in the control area inside the left and right lanes, generating a second control torque curve having the starting point having the minimum torque value as the starting point having the minimum torque value at the time when the steering control of the vehicle is to be started; And controlling the steering control torque value by following the second control torque curve according to the positional change of the wheel.

또한, 상기의 조향 보조력 제어 방법은, 차륜의 위치 변동에 따라, 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값과 사전 설정된 제1 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값을 비교하는 과정; 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값이 제1 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값과 일치하게 되면 상기 제1 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값을 제어하는 과정;을 포함한다.The steering assist force control method may include a steering control torque value that is changed by following the second control torque curve and a steering control torque value that is changed by following a preset first control torque curve according to a wheel position change. Comparing the process; When the steering control torque value changed by following the second control torque curve matches the steering control torque value changed by following the first control torque curve, the steering control torque value is controlled by following the first control torque curve. Process;

이때, 상기 제1 제어토크 곡선은 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성된 것으로, 좌우 차선 내측에 비제어영역의 가장자리로부터 일정간격을 둔 제어영역의 소정 위치를 기준점으로 하며, 상기 기준점에 차륜이 도달한 이후 비제어영역으로부터 멀어질수록 조향 제어토크 값이 일정 기울기로 증가하다가 일정 위치에서부터 최대토크값으로 제한된다.In this case, the first control torque curve is configured as a steering control torque value that is changed according to the wheel position variation of the vehicle, and the reference point is a predetermined position of the control area spaced apart from the edge of the non-control area inside the left and right lanes as a reference point. After the wheel reaches the reference point, the steering control torque value increases with a predetermined slope as it moves away from the uncontrolled area, and is limited to a maximum torque value from a predetermined position.

또한, 상기 제2 제어토크 곡선은 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성된 것으로, 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 제어영역에 위치한 차륜의 위치를 최소토크값을 갖는 시작점으로 하며, 상기 시작점에서 비제어영역에 가까워질수록 조향 제어토크 값이 일정 기울기로 증가한다.
In addition, the second control torque curve is configured to map a steering control torque value that is changed according to the wheel position variation of the vehicle, and has a minimum torque value of the position of the wheel located in the control region at the time of starting steering control of the vehicle. As a starting point, the steering control torque value increases with a constant slope as the starting point approaches the uncontrolled area.

본 발명에 의하면, 차선유지지원시스템(LKAS)의 조향 제어 진입 조건이 개선되어 제어영역 및 비제어영역에 상관없이 항시 조향 제어를 수행할 수 있게 됨으로써 LKAS의 사용조건을 숙지하지 않고도 차선 내에 차량이 위치할 경우 조향 제어를 수행하게 되어 LKAS의 사용성이 증대되고, 또한 사용성 증대에 따른 주행중 조향 보조로 운전자의 장시간 운전시 편의성을 확보할 수 있다.
According to the present invention, the steering control entry condition of the lane keeping support system (LKAS) is improved, so that steering control can be performed at all times regardless of the control area and the non-control area, so that the vehicle can be moved in the lane without knowing the conditions of use of the LKAS. When located, the steering control is performed to increase the usability of the LKAS, and the driver's convenience during long-term driving can be secured by steering assistance while driving due to increased usability.

도 1은 종래 차선유지지원시스템의 제어기술을 설명하기 위한 도면
도 2는 본 발명에 따른 차량의 조향 보조력 제어 조건을 종래와 비교하여 나타낸 도면
도 3은 본 발명에 따른 차량의 조향 보조력 제어 방법을 설명하기 위한 개념도
도 4는 본 발명에 따른 차량의 조향 보조력 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도1 is a view for explaining the control technology of the conventional lane keeping support system
2 is a view showing a steering assist force control condition of a vehicle according to the present invention in comparison with the prior art
3 is a conceptual view for explaining a steering assistance force control method of a vehicle according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for controlling steering assistance force of a vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described to be easily implemented by those skilled in the art.

기존의 차선유지지원시스템(LKAS)에서는 좌우 차선 내측의 일정 구간(비제어영역)에 차량이 위치하고 있어야 조향 제어를 수행할 수 있었으나, 본 발명에서는 차선유지지원시스템(LKAS)의 조향 제어가능 상태로의 진입조건을 확대하여 좌우 차선 내측에 차량이 위치해 있는 경우 제어영역 및 비제어영역에 상관없이 항시 조향 제어를 수행할 수 있도록 한다.In the existing lane keeping support system (LKAS), steering control can be performed only when a vehicle is located in a predetermined section (non-control area) inside the left and right lanes, but in the present invention, the lane maintaining support system (LKAS) is capable of steering control. If the vehicle is located inside the left and right lanes by expanding the entry condition of the vehicle, steering control can be performed at all times regardless of the control area and the non-control area.

다시 말해, 기존에는 차량이 좌우 일측의 차선에서 떨어져서 비제어영역에 위치해 있어야만 LKAS에서 조향 제어를 준비 및 수행하였으나, 본 발명에서는 차량이 좌우 차선 내측의 제어영역에 있더라도 LKAS에서 조향 제어를 준비 및 수행할 수 있도록 한다(도 2 참조).In other words, in the past, steering control was prepared and performed in the LKAS only when the vehicle was located in the uncontrolled area away from the left and right lanes. However, in the present invention, steering and control is performed in the LKAS even when the vehicle is in the control area inside the left and right lanes. (See Figure 2).

그런데, 앞서 언급한 바와 같이, 차량이 차선에 근접할 경우 차선 이탈을 방지하기 위한 조향 제어토크가 과다하여 차량의 거동이 악화될 수 있기 때문에, 본 발명에서는 기존 LKAS에서 제어영역 내 설정된 조향 제어토크 값으로 조향 제어시 갑작스런 토크 입력에 의한 조향 과다를 방지하기 위하여, 도 3에 나타낸 바와 같이 차량의 조향 제어를 시작하는 위치에서부터 점진적으로 조향 제어토크를 증가시키는 제어토크 곡선(제2 제어토크 곡선)을 추가 구성하여 사용한다.However, as mentioned above, since the steering control torque for preventing lane departure is excessive when the vehicle is close to the lane, the behavior of the vehicle may be deteriorated. In the present invention, the steering control torque set in the control region in the existing LKAS Control torque curve (second control torque curve) to gradually increase the steering control torque from the starting position of the steering control of the vehicle, as shown in FIG. 3, in order to prevent excessive steering due to sudden torque input during steering control to a value. Use additional configuration.

도 3을 참조하여 설명하면, 차선유지지원시스템(LKAS)을 탑재한 차량의 주행중에 차량의 일측이 비제어영역을 벗어나 제어영역에 위치한 상태에서 LKAS에 의해 조향 제어를 시작하고자 하는 경우, 즉 비제어영역에서 주행 제어가능 모드로 천이하는 과정을 거치지 않고 바로 제어영역에서 LKAS에 의해 조향 제어를 시작하고자 하는 경우, 기존의 제1 제어토크 곡선과 더불어, 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 비제어영역을 벗어난 차량의 위치(구체적으로, 비제어영역을 벗어난 차량의 휠(차륜) 위치)를 기준점/시작점으로 하는 제2 제어토크 곡선을 생성하여 사용한다.Referring to FIG. 3, when steering of the vehicle equipped with the lane keeping support system LKAS is to start steering control by the LKAS while one side of the vehicle is located in the control region out of the uncontrolled region, In the case where it is desired to start steering control by the LKAS in the control region immediately without going through the process of shifting from the control region to the driving controllable mode, in addition to the existing first control torque curve, at the time when the steering control is to be started, the non-control region A second control torque curve is generated and used as a reference point / starting point of the vehicle position (specifically, the position of the wheel (wheel) of the vehicle outside the uncontrolled region).

상기 제1 제어토크 곡선은 종래의 LKAS에서 사용하는 제어토크 곡선과 동일한 것으로, 좌우 차선 내측에 비제어영역의 가장자리로부터 일정간격을 둔 제어영역의 소정 위치(도 3의 C지점 참조)를 기준점/시작점으로 하여 차량/차륜의 위치 변동에 따른 조향 제어토크 값의 변동을 결정 제어하게 구성된다. The first control torque curve is the same as the control torque curve used in the conventional LKAS, and the reference point / references a predetermined position (see point C in FIG. 3) of the control region at a predetermined distance from the edge of the uncontrolled region inside the left and right lanes. As a starting point, it is configured to determine and control the change of the steering control torque value according to the change of the position of the vehicle / wheel.

이때 제1 제어토크 곡선은 LKAS의 온(ON) 시 좌우 차선 내측에 비제어영역에 위치한 차량의 초기 위치에서 일정 간격을 둔 소정 위치(도 3의 C지점 참조)를 기준점으로 하여 사전 설정되며, 비제어영역을 이탈한 차륜이 비제어영역으로부터 멀어질수록 조향 제어토크 값이 증가하다가 일정 위치에서부터 최대토크값으로 제한된다.In this case, the first control torque curve is preset based on a predetermined position (see point C of FIG. 3) at a predetermined interval from the initial position of the vehicle located in the non-control area inside the left and right lanes when the LKAS is turned on. As the wheel leaving the uncontrolled area moves away from the uncontrolled area, the steering control torque value increases and is limited to a maximum torque value from a predetermined position.

다시 말해, 상기 제1 제어토크 곡선은 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성된 것으로, 비제어영역의 가장자리로부터 일정간격을 둔 제어영역의 소정 위치를 기준점으로 하며, 상기 기준점에 차륜이 도달한 이후 비제어영역으로부터 멀어질수록 조향 제어토크 값이 일정 기울기로 증가하다가 일정 위치에서부터 최대토크값으로 제한된다.In other words, the first control torque curve is configured as a steering control torque value that is changed according to the wheel position variation of the vehicle. The first control torque curve is a reference point based on a predetermined position of the control region spaced from an edge of the uncontrolled region. After reaching the wheel, the steering control torque value increases with a certain slope as it moves away from the uncontrolled area, and is limited to a maximum torque value from a certain position.

그리고, 상기 제2 제어토크 곡선은 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 비제어영역을 이탈해 있는(제어영역에 위치해 있는) 차륜의 현재 위치를 기준점/시작점(도 3의 A지점 참조)으로 하는 제어토크 곡선으로서, 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성되어 차륜의 위치 변동에 따른 조향 제어토크 값의 변동을 결정 제어하며, 비제어영역을 이탈한 차륜이 비제어영역에 가까워질수록 일정 기울기로 조향 제어토크 값이 증가한다.The second control torque curve is a reference point / starting point (see point A in FIG. 3) of the current position of the wheel (located in the control area) leaving the uncontrolled area at the time when the steering control of the vehicle is to be started. A control torque curve which is configured to map steering control torque values that change according to wheel position changes of the vehicle to determine and control the change of the steering control torque value according to the position change of the wheels, and the wheel leaving the uncontrolled area is uncontrolled. As it gets closer to the area, the steering control torque value increases with a certain slope.

이러한 제2 제어토크 곡선에 의해 변동되는 조향 제어토크 값은 차량의 조향 제어 시작시 최소토크값(도 3의 ①지점 참조)에서부터 점차 증가하게 되며, 이때 제2 제어토크 곡선은 사전 설정된 제1 제어토크 곡선과 동일한 크기값(혹은 다른 크기값) 및 반대방향/역방향의 기울기를 갖는다.The steering control torque value fluctuated by the second control torque curve gradually increases from the minimum torque value (see point ① in FIG. 3) at the start of the steering control of the vehicle, wherein the second control torque curve is the preset first control. It has the same magnitude value (or other magnitude value) and inverse / reverse slope as the torque curve.

상기 최소토크값은 갑작스런 조향 제어토크의 과대 입력에 의한 차량 거동 악화를 초래하지 않는 토크 값으로 설정되며, 일례로 0이거나 또는 실차 조건에서 실험 등을 통해 도출된 값일 수 있다.The minimum torque value is set to a torque value that does not cause deterioration of vehicle behavior due to an excessive input of a sudden steering control torque. For example, the minimum torque value may be 0 or a value derived through experiments under actual vehicle conditions.

그리고 이때 제2 제어토크 곡선은 제1 제어토크 곡선과 시작점 및 기울기가 다름에 의해 도 3의 ②지점 이전까지는 제1 제어토크 곡선과 교차하지 않다가 차륜이 일정 위치(도 3의 B지점)에 도달함에 의해 도 3의 ②지점에서 제1 제어토크 곡선과 동일한 토크 값으로 조향 제어토크 값을 결정하게 된다.In this case, the second control torque curve does not intersect the first control torque curve until point 2 ② of FIG. 3 due to a different starting point and inclination from the first control torque curve, and the wheel is at a predetermined position (point B in FIG. 3). By reaching, the steering control torque value is determined by the same torque value as the first control torque curve at point 2 of FIG.

여기서, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 조향 보조력 제어 방법을 설명하도록 한다. 이때 후술되는 제어 과정은 LKAS의 제반적인 작동 및 기능을 제어하는 LKAS 제어부에 의해 수행된다.Here, with reference to Figure 4 will be described a steering assist force control method of a vehicle according to the present invention. At this time, the control process to be described later is performed by the LKAS control unit for controlling the overall operation and function of the LKAS.

도 2를 참조하면, 좌우 차선 내에서 주행중인 차량의 조향 보조력 제어를 위하여, 먼저 LKAS 제어부에서는 주행 시작 후 차량 좌우 양측의 차선을 감지하여 인식하고 차량 위치를 분석 파악한 후, 차속이 사전 설정된 기준차속 이상이 되면 LKAS의 조향 제어 작동을 시작하기 위해 차량이 제어영역에 위치하고 있는지 판단한다.Referring to FIG. 2, in order to control steering assistance of a vehicle driving in left and right lanes, first, the LKAS controller detects and recognizes lanes on both sides of the vehicle after starting driving, analyzes and analyzes the vehicle position, and then sets a predetermined vehicle speed. If the vehicle speed is exceeded, it is determined whether the vehicle is located in the control area to start the steering control operation of the LKAS.

차량이 좌우 차선 내측의 비제어영역에 위치하고 있는 경우, 알려진 바와 같이, LKAS 제어부에서는 LKAS를 조향 제어가능 상태/모드로 천이하고, 이후 차량이 비제어영역을 이탈하여 제어영역에 진입하게 되면 사전 설정된 제1 제어토크 곡선을 이용/추종하여 비제어영역을 이탈한 차량 위치(구체적으로, 비제어영역을 이탈한 차륜 위치)를 기반으로 조향 제어토크(조향 보조력, 즉 좌우 차선 중앙으로 차량을 복귀시키기 위한 조향 보조토크)를 연산 제어한다.When the vehicle is located in an uncontrolled area inside the left and right lanes, as is known, the LKAS control unit transitions the LKAS to a steering controllable state / mode, and then when the vehicle leaves the uncontrolled area and enters the control area, it is preset. Return the vehicle to the steering control torque (steering assistance force, ie the center of the left and right lanes) based on the vehicle position leaving the uncontrolled area (specifically, the wheel position leaving the uncontrolled area) by using / following the first control torque curve. To control the steering auxiliary torque).

그리고, 차량이 좌우 차선 내측의 제어영역에 위치하고 있는 경우, 즉 차량의 일측 차륜이 비제어영역을 이탈하여 제어영역에 위치하고 있는 경우, LKAS 제어부에서는 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 비제어영역을 이탈해 있는 차륜의 위치(도 3의 A 참조)를 기준점/시작점으로 하여 차륜의 위치 이동에 따라 조향 제어토크 값을 결정/변동 제어하는 제2 제어토크 곡선을 생성한다.When the vehicle is located in the control area inside the left and right lanes, that is, when one side wheel of the vehicle leaves the uncontrolled area and is located in the control area, the LKAS control part leaves the uncontrolled area at the time when the steering control is to be started. A second control torque curve is generated which determines / varies the steering control torque value according to the positional movement of the wheel, using the position of the wheel (see A in FIG. 3) as a reference point / starting point.

상기 제2 제어토크 곡선은 차륜의 위치 변동에 따라 조향 제어토크를 점진적으로 증가시키며 차량을 좌우 차선 중앙으로 복귀시킬 수 있도록 구성된다.The second control torque curve is configured to gradually increase the steering control torque according to the positional change of the wheel and to return the vehicle to the left and right lane centers.

LKAS 제어부에서는 생성한 제2 제어토크 곡선을 이용/추종하여 현재 차륜 위치를 기반으로 조향 제어토크(조향 보조력)를 변동 제어하며, 이때 조향 제어토크 값은 LKAS의 조향 제어 초기에 최소토크값을 가지며 이후 차륜의 위치 이동에 의해 제2 제어토크 곡선에서 결정되는 값으로 증가/변동 제어된다.The LKAS controller controls / controls the steering control torque (steering assistance force) based on the current wheel position by using / following the generated second control torque curve, and the steering control torque value is the minimum torque value at the beginning of the steering control of the LKAS. And then increase / change control to a value determined in the second control torque curve by the position movement of the wheel.

이때, LKAS 제어부에서는 위치 변동되는 차륜의 위치에 따라 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변동 제어되는 조향 제어토크 값과 제1 제어토크 곡선을 추종하여 변동 제어되는 조향 제어토크 값을 비교하여 판단한다. At this time, the LKAS control unit determines the steering control torque value that is fluctuated and controlled by following the first control torque curve by following the second control torque curve based on the position of the wheel which is changed in position.

그 결과, 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변동 제어되는 조향 제어토크 값이, 차륜의 위치 이동/변화에 의해 점차 증가되어 일정 위치(도 3의 B지점 참조)에서의 제1 제어토크 곡선의 조향 제어토크 값과 일치하게 되면(도 3의 ②지점 참조), 다시 말해 차륜의 위치 이동/변화에 의해 점차 증가되어 사전 설정된 토크 값에 도달하게 되면, 조향 제어토크 값을 제1 제어토크 곡선을 추종하여 결정되는 값으로 변동 제어한다. As a result, the steering control torque value, which is fluctuated and controlled following the second control torque curve, is gradually increased by the position movement / change of the wheel to steer the first control torque curve at a predetermined position (see point B in FIG. 3). When the control torque value coincides with the control torque value (see point ② in FIG. 3), that is, when the wheel is gradually increased by the position shift / change of the wheel to reach the preset torque value, the steering control torque value follows the first control torque curve. The fluctuation control to the value determined by the control.

이때, 도 3을 참조하면, 비제어영역을 벗어난 차륜이 A지점에서 B지점으로 이동할 때까는 제2 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값이 변동되고, B지점 이후 차륜이 비제어영역 측으로 이동할 때까지는 제1 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값이 변동된다.In this case, referring to FIG. 3, the steering control torque value is changed by following the second control torque curve until the wheel outside the uncontrolled area moves from the A point to the B point, and the wheel moves to the non-control area after the B point. Until the first control torque curve follows, the steering control torque value is changed.

이때 제1 제어토크 곡선에 의해 변동되는 조향 제어토크 값은 ②지점에서 ③지점을 거쳐 ④지점의 곡선 값으로 추종 변동/제어되거나 또는 ③지점을 거치지 않고 ②지점에서 바로 ④지점의 곡선 값으로 추종 변동/제어된다.At this time, the steering control torque value fluctuated by the first control torque curve can be changed / controlled by the curve value of point ④ from ② to point ③ or following the curve value of point ④ directly from point ② without passing through point ③. Fluctuate / controlled.

이와 같이 LKAS을 이용한 차량의 조향 제어시, 좌우 차선 내측의 비제어영역에서의 준비 과정 없이 바로 제어영역에서 조향 제어 작동을 시작하게 되더라도 조향 제어토크(조향 보조력)를 과대하지 않은 값(최소토크값)에서부터 점차 증가시켜 조향 제어를 시작하게 됨으로써 LKAS의 조향 제어가능 상태로의 진입 조건을 확대하여 LKAS의 사용성을 증대하는 동시에 차량 거동이 악화되는 것을 방지할 수 있게 된다.As such, when steering control of the vehicle using the LKAS, the steering control torque (steering assistance force) is not excessive (minimum torque) even when the steering control operation is immediately started in the control region without preparation in the non-control area inside the left and right lanes. Value, the steering control is gradually increased to increase the usability condition of the LKAS by increasing the entry condition of the LKAS to the steer controllable state, thereby preventing deterioration of vehicle behavior.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
The embodiments of the present invention have been described in detail above, but the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims and Improvements are also included in the scope of the present invention.

Claims (4)

차선유지지원시스템(LKAS)을 탑재한 차량의 조향 제어를 위하여,
좌우 차선 내에서 주행중인 차량의 차륜 위치를 파악하는 과정;
차량의 차륜이 좌우 차선 내측의 제어영역에 위치해 있으면 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 제어영역에 위치한 차륜의 위치를 최소토크값을 갖는 시작점으로 하는 제2 제어토크 곡선을 생성하는 과정;
차륜의 위치 변동에 따라 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값을 제어하는 과정;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법.
For steering control of vehicles equipped with Lane Keeping Support System (LKAS),
Determining a wheel position of a vehicle driving in left and right lanes;
If the wheel of the vehicle is located in the control region inside the left and right lanes, generating a second control torque curve having the starting position having the minimum torque value as the starting point having the minimum torque value at the time when the steering control of the vehicle is to be started;
Controlling a steering control torque value by following the second control torque curve according to a position change of a wheel;
Steering assistance force control method of a vehicle comprising a.
청구항 1에 있어서,
차륜의 위치 변동에 따라, 상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값과 사전 설정된 제1 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값을 비교하는 과정;
상기 제2 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값이 제1 제어토크 곡선을 추종하여 변경되는 조향 제어토크 값과 일치하게 되면 상기 제1 제어토크 곡선을 추종하여 조향 제어토크 값을 제어하는 과정;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법.
The method according to claim 1,
Comparing a steering control torque value that is changed by following the second control torque curve with a steering control torque value that is changed by following a preset first control torque curve according to the positional change of the wheel;
When the steering control torque value changed by following the second control torque curve matches the steering control torque value changed by following the first control torque curve, the steering control torque value is controlled by following the first control torque curve. process;
Steering assistance force control method of a vehicle comprising a.
청구항 2에 있어서,
상기 제1 제어토크 곡선은 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성된 것으로, 좌우 차선 내측에 비제어영역의 가장자리로부터 일정간격을 둔 제어영역의 소정 위치를 기준점으로 하며, 상기 기준점에 차륜이 도달한 이후 비제어영역으로부터 멀어질수록 조향 제어토크 값이 일정 기울기로 증가하다가 일정 위치에서부터 최대토크값으로 제한되는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법.
The method according to claim 2,
The first control torque curve is configured as a steering control torque value that is changed according to a wheel position variation of a vehicle, and is a reference point based on a predetermined position of a control area spaced apart from an edge of an uncontrolled area inside the left and right lanes. A steering control torque control method of a vehicle, characterized in that the steering control torque value increases with a predetermined slope after the wheel reaches the reference point and is limited to the maximum torque value from a predetermined position as it moves away from the uncontrolled area.
청구항 1 또는 2에 있어서,
상기 제2 제어토크 곡선은 차량의 차륜 위치 변동에 따라 변동되는 조향 제어토크 값으로 맵핑 구성된 것으로, 차량의 조향 제어를 시작하고자 하는 시점에 제어영역에 위치한 차륜의 위치를 최소토크값을 갖는 시작점으로 하며, 상기 시작점에서 비제어영역에 가까워질수록 조향 제어토크 값이 일정 기울기로 증가하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 보조력 제어 방법.
The method according to claim 1 or 2,
The second control torque curve is configured to map a steering control torque value that is changed according to the wheel position variation of the vehicle, and the position of the wheel located in the control area as a starting point having a minimum torque value at the time of starting steering control of the vehicle. And a steering control torque value increases with a predetermined slope as the starting point approaches the uncontrolled region.
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