KR102051946B1 - 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 스마트 웨어 제어 방법은 스마트 웨어를 제어하는 장치가 상기 스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자의 모션을 캡쳐하는 단계, 기준 모션 정보와 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 이용하여 사용자의 에러 정보를 생성하는 단계, 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정하는 단계, 및 추정한 사용자의 다음 모션과 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계를 포함한다.

Description

스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SMART WEAR}
본 발명은 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 재활 학습이나 자세 교정을 위한 표준 모션 정보를 사용자에게 대응하게 변환하고, 변환한 결과에 해당하는 최적화된 모션 정보를 사용자에게 제공함으로써, 사용자의 재활 모션이나 자세를 실시간으로 제어할 수 있는 스마트 웨어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
모션 캡쳐 기술은 3D 애니메이션이나 컴퓨터 그래픽을 통한 가상현실에 적용하여 영상물 제작에 주로 활용된다.
모션 구동 기술은 로보틱스(Robotics) 또는 컴퓨터 그래픽 또는 가상현실 분야에 주로 적용 되었으며, 일부 재활환자를 위한 응용 분야에 적용시킨 사례가 있다.
일반적으로, 모션캡쳐 후에 코치 또는 재활 치료사가 교정이 필요한 부분에 대하여 설명하고 지도하는데 수강자나 환자가 이해하는 것과 행동으로 옮기는 것에는 차이가 있어서 훈련 시간이 길어지기 쉽다.
일부 교육하고자 하는 콘텐츠에 대하여 전무가의 자세와 모션을 데이터 베이스화하여 사용자의 모션과 비교하여 차이점을 알려 주는 시스템이 있다.
한국 등록 특허 제1087135호 "모션 콘텐츠 기반의 학습 장치 및 방법"은 모션 컨텐츠를 바탕으로 사용자로 하여금 계산된 힘을 가함으로써 특정 모션으로 유도하는 방법에 관하여 기재하고 있다.
그러나, 이와 같은 종래의 기술은 각 사용자의 성별, 나이, 신체조건 등에 차이를 해소하여 개별 사용자에게 맞는 목적 데이터 베이스를 만들기가 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 특히 재활 학습이나 자세 교정을 위한 표준 모션 정보를 사용자에게 대응하게 변환하고, 변환한 결과에 해당하는 최적화된 모션 정보를 사용자에게 제공함으로써, 사용자의 재활 모션이나 자세를 실시간으로 제어할 수 있는 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다. .
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스마트 웨어 제어 방법은 스마트 웨어를 제어하는 장치가 상기 스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자의 모션을 캡쳐하는 단계; 기준 모션 정보와 상기 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 이용하여 사용자의 에러 정보를 생성하는 단계; 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정하는 단계; 및 추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 상기 사용자의 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계를 포함한다.
이 때, 상기 사용자의 에러 정보를 생성하기 이전에, 학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 표준 모션 정보를 선택하는 단계; 상기 표준 모션 정보를 상기 스마트 웨어에 대응하게 변환하는 단계; 및 변환된 표준 모션 정보에 사용자 정보를 적용하여 상기 기준 모션 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 사용자 정보는 사용자의 성별, 연령, 키와 같은 신체 정보와 상기 표준 모션 정보에 대응하는 숙련도 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계는 추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여, 사용자 모션의 에러를 실시간으로 제어할 수 있는 모션 제어 신호를 생성하는 단계; 및 상기 모션 제어 신호를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 피드백하여 상기 스마트 웨어를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계는 상기 모션 제어 신호를 이용하여 상기 스마트 웨어 내 부착되어 있는 적어도 하나의 액츄에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치는
스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자의 모션을 캡쳐하는 모션 캡쳐부; 기준 모션 정보와 상기 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 이용하여 사용자의 에러 정보를 생성하는 에러 정보부; 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정하는 모션 추정부; 및 추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 상기 사용자의 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 엑츄에이션부를 포함한다.
이 때, 스마트 웨어 제어 장치는 학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 표준 모션 정보를 선택하는 표준 정보부; 상기 표준 모션 정보를 상기 스마트 웨어에 대응하게 변환하는 정보 변환부; 및 변환된 표준 모션 정보에 사용자 정보를 적용하여 상기 기준 모션 정보를 생성하는 최적화 정보 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 정보 변환부는 상기 스마트 웨어 내 센서 및 엑츄에이터의 위치와 개수를 포함하는 셋업 조건을 정의하는 셋업 조건부; 상기 표준 모션 정보에 추가할 추가 정보를 선택하는 선택부; 및 상기 선택부에서 선택한 추가 정보를 상기 표준 모션 정보에 추가하여 출력하거나, 추가없이 표준 모션 정보 그대로 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 추가 정보는 상기 최종 목표 모델에 해당하는 관절각, 센서 좌표값, 각속도 값, 샘플링 주기 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 센서는 광학식 센서, 가속 센서, 자이로 센서, 지자기 센서, 압력 센서 중 적어도 하나에 해당하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법은 재활 학습이나 자세 교정을 위한 표준 모션 정보를 사용자에게 대응하게 변환하고, 변환한 결과에 해당하는 최적화된 모션 정보를 사용자에게 제공함으로써, 사용자의 재활 모션이나 자세를 실시간으로 제어할 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자의 모션을 예측함으로써, 보다 빠른 피드백을 통하여 코치와 치료사의 부재시에도 정확한 자세 및 재활 모션을 수행할 수 있도록 하는 기술로, 코치 또는 치료사나 수강자 또는 재활 환자 모두에게 도움을 줄 수 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 모션 수행 시에 실시간으로 교정하되 모션 예측을 통하여 보다 빠른 피드백이 가능하게 함으로써, 코치나 재활 치료사가 보다 많은 수강생이나 환자의 돌봄이 가능하게 하고, 수강생과 환자가 사후 교정의 한계를 극복하고 학습 및 교정의 정확도를 높일 수 있게 할 뿐만 아니라 시간, 노력 그리고 비용을 절감할 수 있고, 코치 또는 재활 치료사의 시각에 의한 교정의 한계를 뛰어 넘어 보다 정확한 교정 및 재활이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치를 사용자에게 적용하는 것을 나타내는 참고도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치 중 정보 변환부를 나타내는 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
먼저, 몸으로 배우고 익히는 스포츠 및 재활의 응용에서 자세의 학습과 교정은 많은 시간을 필요로 하는 지루한 과정의 연속이다.
본 발명은 IT와 섬유의 융합을 통하여 사용자의 모션을 실시간으로 파악 또는 교정이 가능한 스마트웨어의 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 의한 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다. 또한, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치를 사용자에게 적용하는 것을 나타내는 참고도이다.
스마트 웨어는 고기능성 섬유에 디지털 센서, 초소형 컴퓨터 칩 등이 들어 있어 의복 자체가 외부 자극을 감지하고 반응할 수 있는 미래형 의류에 해당한다.
본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치는 몸으로 배우고 익히는 학습 및 재활의 응용분야에서 상기 스마트 웨어를 이용하여 사용자의 모션을 실시간으로 파악하고, 이를 토대로 사용자의 모션을 교정한다. 여기서, 스마트 웨어 제어 장치가 사용자에게 적용되는 경우에는 스마트 웨어가 포함하는 센서와 엑츄에이션이 사용자가 포함하고 있는 것으로 가정한다.
도 1을 참고하면, 스마트 웨어 제어 장치는 표준 정보부(100), 정보 변환부(200), 최적화 정보 생성부(300), 모션 캡쳐부(400), 에러 정보부(500), 모션 추정부(600), 모션 제어부(700) 및 엑츄에이션부(800)를 포함한다.
표준 정보부(100)는 학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 정보 즉, 표준 모션 정보를 포함한다. 여기서, 표준 모션 정보는 예를 들어, 스포츠 분야에서 는 프로선수의 자세에 해당하고, 재활 분야에서는 정상인의 관절운동 가동범위에 해당하는 것을 특징으로 한다.
정보 변환부(200)는 표준 정보부(100)가 포함하는 표준 모션 정보를 스마트 웨어가 포함하는 엑츄에이터 및 센서에 대응하게 변환하거나, 표준 모션 정보에 추가 정보를 적용한다.
최적화 정보 생성부(300)는 정보 변환부(200)에서 변환된 표준 모션 정보에 사용자의 성별, 연령, 키 등과 같은 신체 정보와 숙련도 정보를 적용하여 최적화된 모션 정보를 생성한다.
모션 캡쳐부(400)는 사용자 예를 들어, 수강자 또는 재활 환자의 모션을 캡쳐한다. 이를 위하여, 모션 캡쳐부(400)는 도 2와 같이, 스마트 웨어에 부착되는 센서 예를 들어, 광학식 센서, 가속 센서, 자이로 센서, 지자기 센서, 압력 센서 등을 이용하여 모션을 캡쳐할 수 있다.
에러 정보부(500)는 최적화 정보 생성부(300)에서 최적화된 모션 정보와 모션 캡쳐부(400)에서 사용자의 모션을 캡쳐한 결과 즉, 캡쳐 결과를 비교하여, 비교한 결과에 해당하는 사용자의 에러 정보를 생성한다. 여기서, 사용자의 에러 정보 는 학습 및 재활에 있어서 사용자에게 제시하는 최적화된 모션 정보와 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 비교하여, 사용자의 모션이 최적화된 모션 정보와 다른 점 즉, 잘못된 모션을 의미한다.
또한, 에러 정보부(500)는 생성한 사용자의 에러 정보를 저장한다.
모션 추정부(600)는 에러 정보부(500)가 포함하는 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정한다.
본 발명의 실시예에 따른, 스마트 웨어 제어 장치는 모션 추정부(600)에서와 같이 사용자의 다음 모션을 추정함으로써, 추정한 다음 모션의 에러를 미리 보정할 수 있다.
모션 추정부(600)는 사용자의 모션 자체가 너무 느리거나 너무 빠른 경우, 캡쳐 결과를 비교하지 않을 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
모션 제어부(700)는 모션 추정부(600)에서 추정한 사용자의 다음 모션과 에러 정보부(500)가 포함하는 사용자의 에러 정보를 이용하여, 사용자 모션의 에러를 실시간으로 제어할 수 있는 모션 제어 신호를 생성한다. 여기서, 모션 제어 신호는 사용자의 에러 정보에 대응하는 엑츄에이션을 제어하는 기능, 전문가의 지식 기반으로 사용자 모션의 에러에 대한 우선순위를 조정하는 기능 등을 포함한다.
엑츄에이션부(800)는 모션 제어부(700)에서 생성한 모션 제어 신호를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 피드백하여 사용자의 모션 즉, 사용자가 입고 있는 스마트 웨어를 제어한다. 이를 위하여, 엑츄에이션부(800)는 적어도 하나의 액츄에이터를 포함한다. 엑츄에이션부(800)는 도 2와 같이, 적어도 하나의 엑츄에이터가 부착된 신체 부위의 지각과 감각 인지 능력에 맞도록 조절 가능한 여러 단계의 프로파일을 구성할 수 있다. 여기서, 프로파일은 모션 주파수, 강도, 길이 주기 등을 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른, 엑츄에이터는 섬유에 부착 가능한 실린더 타입 및 팬케이크 타입의 리니어 모터나 전기활성 고분자인 PVDF(polyvinylidene fluoride)와 같은 섬유형 액츄에이터일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
다음, 스마트 웨어 제어 장치 중 정보 변환부(200)를 도 3을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치 중 정보 변환부를 나타내는 구성도이다.
먼저, 정보 변환부(200)는 표준 정보부(100)가 포함하는 표준 모션 정보를 스마트 웨어가 포함하는 엑츄에이터 및 센서에 대응하게 변환하거나, 표준 모션 정보에 추가 정보를 적용한다.
도 3을 참고하면, 정보 변환부(200)는 셋업조건부(210), 선택부(220) 및 출력부(230)를 포함한다.
셋업조건부(210)는 도 2와 같이, 스마트 웨어 내 센서 및 엑츄에이터의 위치와 부착되는 센서 및 엑츄에이터의 갯수를 포함하는 셋업 조건을 정의한다.
선택부(220)는 표준 모션 정보에 추가할 추가 정보를 선택한다. 여기서, 추가 정보는 관절각, 센서 좌표값, 각속도 값, 샘플링 주기 등을 포함한다.
출력부(230)는 선택부(220)에서 선택한 추가 정보를 표준 모션 정보에 추가하여 출력하거나, 추가 정보 없이 표준 모션 정보 자체를 출력한다.
다음, 스마트 웨어를 제어하는 방법을 도 4를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어를 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4를 참고하면, 스마트 웨어 제어 장치는 학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 정보 즉, 표준 모션 정보를 선택한다(S100). 여기서, 표준 모션 정보는 예를 들어, 스포츠 분야에서 는 프로선수의 자세에 해당하고, 재활 분야에서는 정상인의 관절운동 가동범위에 해당하는 것을 특징으로 한다.
스마트 웨어 제어 장치는 표준 모션 정보를 스마트 웨어가 포함하는 엑츄에이터 및 센서에 대응하게 변환하거나, 표준 모션 정보에 추가 정보를 적용하여 변환한다(S200).
스마트 웨어 제어 장치는 S200 단계에서 변환된 표준 모션 정보에 사용자 정보를 적용하여 최적화된 모션 정보를 생성한다(S300). 여기서, 사용자 정보는 성별, 연령, 키 등과 같은 신체 정보와 숙련도 정보를 포함한다.
스마트 웨어 제어 장치는 스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자 예를 들어, 수강자 또는 재활 환자의 모션을 캡쳐한다(S400). 여기서, 스마트 웨어는 사용자가 입고 있는 의류에 해당하며, 스마트 웨어가 포함하는 센서는 광학식 센서, 가속 센서, 자이로 센서, 지자기 센서, 압력 센서 등을 포함한다 또한, 최적화된 모션 정보는 S400단계에서 갭쳐한 결과와 비교하여 사용자의 에러 정보를 생성하는데 필요한 기준 모션 정보에 해당한다.
스마트 웨어 제어 장치는 S300 단계에서 생성한 최적화된 모션 정보와 S400단계에서 갭쳐한 결과를 비교하여, 비교한 결과에 해당하는 사용자의 에러 정보를 생성한다(S500). 여기서, 사용자의 에러 정보는 사용자의 모션이 최적화된 모션 정보와 다른 점에 해당하는 정보이며, 사용자의 모션을 최적화된 모션 정보와 동일하게 교정하기 위해 필요한 정보이다.
스마트 웨어 제어 장치는 S500 단계에서 생성한 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정한다(S600).
스마트 웨어 제어 장치는 S600 단계에서 추정한 사용자의 다음 모션과 S500 단계에서 생성한 사용자의 에러 정보를 이용하여, 사용자 모션의 에러를 실시간으로 제어할 수 있는 모션 제어 신호를 생성한다(S700). 여기서, 모션 제어 신호는 사용자의 에러 정보에 대응하는 엑츄에이션을 제어하는 기능, 전문가의 지식 기반으로 사용자 모션의 에러에 대한 우선순위를 조정하는 기능 등을 포함한다.
스마트 웨어 제어 장치는 S700 단계에서 생성한 모션 제어 신호를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 피드백하여 사용자의 모션 즉, 스마트 웨어를 제어한다(S800). S800 단계에서, 스마트 웨어 제어 장치는 적어도 하나의 엑츄에이터가 부착된 신체 부위의 지각과 감각 인지 능력에 맞도록 조절 가능한 여러 단계의 프로파일을 구성할 수 있다. 여기서, 프로파일은 모션 주파수, 강도, 길이 주기 등을 포함한다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 웨어 제어 장치 및 그 방법은 재활 학습이나 자세 교정을 위한 표준 모션 정보를 사용자에게 대응하게 변환하고, 변환한 결과에 해당하는 최적화된 모션 정보를 사용자에게 제공함으로써, 사용자의 재활 모션이나 자세를 실시간으로 제어할 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100; 표준 정보부 200; 정보 변환부
210; 셋업 조건부 220; 선택부
230; 출력부 300; 최적화 정보 생성부
400; 모션 캡쳐부 500; 에러 정보부
600; 션 추정부 700; 모션 제어부
800; 엑츄에이션부

Claims (10)

  1. 스마트 웨어를 제어하는 장치가 상기 스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자의 모션을 캡쳐하는 단계;
    학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 표준 모션 정보를 선택하는 단계;
    상기 표준 모션 정보를 상기 스마트 웨어에 대응하게 변환하는 단계;
    변환된 표준 모션 정보에 사용자 정보를 적용하여 기준 모션 정보를 생성하는 단계;
    기준 모션 정보와 상기 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 이용하여 사용자의 에러 정보를 생성하는 단계;
    상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정하는 단계; 및
    추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 상기 사용자의 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계는
    추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여, 사용자 모션의 에러를 실시간으로 제어할 수 있는 모션 제어 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 모션 제어 신호를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 피드백하여 상기 스마트 웨어를 제어하는 단계
    를 포함하고,
    상기 스마트 웨어를 제어하는 단계는
    상기 모션 제어 신호에 기반하여 상기 스마트 웨어에 부착된 적어도 하나 이상의 액츄에이터를 제어하여, 상기 엑츄에이터가 부착된 신체 부위의 기정의된 지각 및 감각 인지 정도에 따라 상기 엑츄에이터를 모션 주파수, 강도 및 길이 주기 중 적어도 하나 이상을 단계 별로 제어하여 상기 스마트 웨어를 착용 중인 사용자의 모션을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 사용자 정보는 사용자의 성별, 연령, 키와 같은 신체 정보와 상기 표준 모션 정보에 대응하는 숙련도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 단계는
    상기 모션 제어 신호를 이용하여 상기 스마트 웨어 내 부착되어 있는 적어도 하나의 액츄에이터를 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 방법.
  6. 스마트 웨어가 포함하는 센서를 이용하여 사용자의 모션을 캡쳐하는 모션 캡쳐부;
    기준 모션 정보와 상기 사용자의 모션을 캡쳐한 결과를 이용하여 사용자의 에러 정보를 생성하는 에러 정보부;
    학습 및 재활의 최종 목표 모델에 해당하는 표준 모션 정보를 선택하는 표준 정보부;
    상기 표준 모션 정보를 상기 스마트 웨어에 대응하게 변환하는 정보 변환부;
    변환된 표준 모션 정보에 사용자 정보를 적용하여 상기 기준 모션 정보를 생성하는 최적화 정보 생성부;
    상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자의 다음 모션을 추정하는 모션 추정부;
    상기 모션 추정부에서 추정한 사용자의 다음 모션과 상기 에러 정보부가 포함하는 사용자의 에러 정보를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 제어할 수 있는 모션 제어 신호를 생성하는 모션 제어부; 및
    추정한 사용자의 다음 모션과 상기 사용자의 에러 정보를 이용하여 상기 사용자의 스마트 웨어를 실시간으로 제어하는 엑츄에이션부
    를 포함하고,
    상기 엑츄에이션부는
    상기 모션 제어 신호를 이용하여 사용자 모션의 에러를 실시간으로 피드백하여 상기 스마트 웨어를 제어하고,
    상기 모션 제어 신호에 기반하여 상기 스마트 웨어에 부착된 적어도 하나 이상의 액츄에이터를 제어하여, 상기 엑츄에이터가 부착된 신체 부위의 기정의된 지각 및 감각 인지 정도에 따라 상기 엑츄에이터를 모션 주파수, 강도 및 길이 주기 중 적어도 하나 이상을 단계 별로 제어하여 상기 스마트 웨어를 착용 중인 사용자의 모션을 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 정보 변환부는
    상기 스마트 웨어 내 센서 및 엑츄에이터의 위치와 개수를 포함하는 셋업 조건을 정의하는 셋업 조건부;
    상기 표준 모션 정보에 추가할 추가 정보를 선택하는 선택부; 및
    상기 선택부에서 선택한 추가 정보를 상기 표준 모션 정보에 추가하여 출력하거나, 추가없이 표준 모션 정보 그대로 출력하는 출력부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 추가 정보는
    상기 최종 목표 모델에 해당하는 관절각, 센서 좌표값, 각속도 값, 샘플링 주기 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 센서는
    광학식 센서, 가속 센서, 자이로 센서, 지자기 센서, 압력 센서 중 적어도 하나에 해당하는 것을 특징으로 하는 스마트 웨어 제어 장치.
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