KR102050132B1 - 무인 비행체 - Google Patents

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KR102050132B1
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Abstract

무인 비행체를 제공한다. 상기 무인 비행체는 하나의 구동력을 분할하여 복수의 프로펠러를 회전시키는 구동부, 및 상기 복수의 프로펠러 각각에 구비되어 각 프로펠러의 피치를 조절하는 피치 조절부를 포함한다.

Description

무인 비행체{Drone}
본 발명은 단일 구동력을 이용하는 무인 비행체에 관한 것이다.
무인 비행체(drone)는 조종사의 탑승 없이 수신된 무선 신호에 따라 활공하는 비행체를 의미한다.
무인 비행체는 군사적인 목적으로 발생하였으나 현재에는 사람이 접근하기 어려운 장소를 촬영하거나 물건을 배송하는 택배용, 긴급의료지원, 산림방재, 농약살포 등의 다양한 방법으로도 이용되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-0093867호 (2013.08.23)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 단일 구동력을 이용, 복수의 프로펠러를 구동하고 각각을 통제함으로써 안정적인 자세 제어가 가능한 고출력 무인 비행체를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 무인 비행체의 일 면(aspect)은, 하나의 구동력을 분할하여 복수의 프로펠러를 회전시키는 구동부, 및 상기 복수의 프로펠러 각각에 구비되어 각 프로펠러의 피치를 조절하는 피치 조절부를 포함한다.
상기 구동부에 의하여 발생된 구동력은 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트가 이용되어 상기 복수의 프로펠러로 전달된다.
상기 피치 조절부는 스워시 플레이트(swash plate)를 이용하여 상기 프로펠러의 피치를 조절한다.
상기 스워시 플레이트의 비회전 컨트롤 로드(non-rotating control rod)는 2개이고, 복수의 상기 피치 조절부에 구비된 비회전 컨트롤 로드는 상기 구동부의 중심을 기준으로 일정 반경을 갖는 원주상에 배치된다.
복수의 상기 피치 조절부에 구비된 비회전 컨트롤 로드는 상기 구동부의 중심을 기준으로 동일하거나 상이한 반경을 갖는 원주상에 배치된다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 외관을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부의 구동력이 분할되는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부의 세부 구성을 나타낸 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부에 의하여 프로펠러의 피치가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 피치가 조절된 무인 비행체를 나타낸 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 조절부를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 무인 비행체(100)는 구동부(110), 프로펠러(120), 피치 조절부(130), 제어부(140) 및 통신부(150)를 포함한다.
구동부(110)는 프로펠러(120)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시킨다. 예를 들어, 모터가 구동부(110)의 역할을 수행할 수 있으며, 도시되어 있지는 않으나 모터에 전력을 제공할 수 있는 배터리(미도시)가 무인 비행체(100)에 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체(100)는 하나의 구동부(110)만을 구비할 수 있다. 즉, 복수의 프로펠러(120)를 회전시키기 위한 구동력이 하나의 구동부(110)에서 발생되는 것이다.
구동부(110)에 의하여 발생된 하나의 구동력은 분할되어 각 프로펠러(120)로 전달되는데, 이를 위하여 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트가 이용될 수 있다.
복수의 프로펠러(120)를 회전시키기 위한 구동력을 하나의 구동부(110)가 발생시킴에 따라 무인 비행체(100)의 전체 중량이 감소될 수 있게 된다. 하나의 구동부(110)에는 각종 부품이 수반되는데, 이러한 부품의 수가 감소되기 때문에 무인 비행체(100)의 전체 중량이 감소되는 것이다.
또한, 무인 비행체(100)의 중심에 하나의 구동부(110)만을 구비하기 때문에 구동부(110)를 수용하기 위한 공간이 비교적 커질 수 있으며, 이에 높은 출력의 구동부(110)를 설치할 수도 있게 된다.
프로펠러(120)는 전달된 구동력으로 회전하여 무인 비행체(100)에 추력을 발생시킨다. 추력에 의하여 무인 비행체(100)가 상승하거나 이동할 수 있게 된다.
도 1은 4개의 프로펠러(120)가 구비된 것을 도시하고 있으나, 본 발명의 무인 비행체(100)에 구비되는 프로펠러(120)의 수는 제한이 없으며, 다만 2개 이상인 것이 바람직하다.
피치 조절부(130)는 프로펠러(120)의 피치를 조절하는 역할을 수행한다. 즉, 피치 조절부(130)는 프로펠러(120)의 회전축을 조절하는 것이다. 프로펠러(120)의 회전축이 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 전환될 수 있게 된다.
본 발명의 피치 조절부(130)는 각 프로펠러(120)별로 구비될 수 있다. 즉, 하나의 피치 조절부(130)가 하나의 프로펠러(120)의 피치를 조절하는 것이다.
또한, 본 발명의 피치 조절부(130)는 스워시 플레이트(swash plate)를 이용하여 프로펠러(120)의 피치를 조절할 수 있다. 피치 조절부(130)의 자세한 구성에 대해서는 도 4를 통하여 후술하기로 한다.
제어부(140)는 구동부(110) 및 피치 조절부(130)를 제어하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 제어부(140)는 구동부(110)에 의한 구동력의 크기를 조절하거나 구동부(110)의 온/오프를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 복수의 피치 조절부(130) 각각을 조절하여 프로펠러(120)별 피치를 제어할 수도 있다.
통신부(150)는 제어 명령을 수신하는 역할을 수행한다. 즉, 사용자는 자신의 단말기(미도시)를 이용하여 무선으로 제어 명령을 송신할 수 있는데, 통신부(150)가 이를 수신하는 것이다.
제어 명령에는 구동부(110)의 온/오프 제어 명령 및 속도 조절 제어 명령이 포함될 수 있으며, 각 프로펠러(120)별 피치 제어 명령이 포함될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 외관을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 무인 비행체(100)는 메인 하우징(210), 보조 하우징(230), 동력 전달관(220) 및 프로펠러(120)를 포함한다.
메인 하우징(210)에는 구동부(110) 및 배터리가 구비될 수 있으며, 제어부(140) 및 통신부(150)가 구비될 수도 있다.
메인 하우징(210) 내에 구비된 구동부(110)가 구동력을 발생시키면 이는 동력 전달관(220)을 따라 보조 하우징(230)으로 전달된다. 그리고, 전달된 구동력은 보조 하우징(230) 내에서 프로펠러(120)의 회전력으로 전환되어 프로펠러(120)를 회전시킨다.
구동부(110)의 구동력은 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트가 이용되어 프로펠러(120)로 전달될 수 있는데, 도 3은 샤프트(221)가 이용되어 구동부(110)의 구동력이 전달되는 것을 도시하고 있다.
구동부(110)에 의한 구동력은 구동부(110)측 베벨 기어(111) 및 샤프트(221)측 베벨 기어(222)에 의하여 그 방향이 전환되어 샤프트(221)로 전달된다. 그리고, 샤프트(221)는 동력 전달관(220)을 따라 구비되는데, 보조 하우징(230) 내에서 샤프트(221)의 다른 일측이 구동력을 프로펠러(120)의 회전축에 전달한다. 보조 하우징(230) 내에서도 베벨 기어(미도시)의 기어 결합에 의하여 샤프트(221)의 구동력이 프로펠러(120)로 전달될 수 있다.
한편, 도 3은 하나의 샤프트(221)가 구동부(110)의 구동력을 전달받는 것을 도시하고 있으나, 복수의 샤프트가 동시에 구동부(110)의 구동력을 전달받을 수 있으며, 각 샤프트는 대응하는 동력 전달관(220)을 따라 각 프로펠러(120)로 구동력을 전달한다.
동력 전달관(220)은 메인 하우징(210)과 보조 하우징(230)을 연결하는 내부가 빈 관으로서 동력 전달을 위한 샤프트, 체인 또는 타이밍 벨트를 수용할 수 있다.
보조 하우징(230)에는 샤프트의 구동력을 프로펠러(120)의 회전력으로 전환하기 위한 수단이 구비될 뿐만 아니라 프로펠러(120)의 피치를 조절하기 위한 동력을 발생시키는 액추에이터가 구비될 수 있다.
*피치 조절부(130)는 액추에이터 및 액추에이터에 의하여 발생된 동력을 전달하는 동력 전달 수단을 포함할 수 있는데, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력 전달 수단은 스워시 플레이트(swash plate)를 포함할 수 있다.
즉, 액추에이터에 의하여 스워시 플레이트의 자세가 변경되고, 이에 따라 프로펠러(120)의 피치가 조절되는 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부의 세부 구성을 나타낸 도면이다.
피치 조절부(130)는 액추에이터(241, 242) 및 동력 전달 수단을 포함한다. 액추에이터(241, 242)는 스워시 플레이트(310)의 자세를 변경시키기 위한 동력을 생성하는 역할을 수행한다.
액추에이터(241, 242)에 의하여 생성된 동력은 비회전 컨트롤 로드(non-rotating control rod)(331, 332)로 전달되고, 비회전 컨트롤 로드(331, 332)에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경될 수 있게 된다.
동력 전달 수단은 회전 컨트롤 로드(rotating control rod)(320), 상부 스워시 플레이트(311), 하부 스워시 플레이트(312), 베어링(313) 및 비회전 컨트롤 로드(331, 332)를 포함한다.
비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 액추에이터(241, 242)의 동력에 의하여 상승하거나 하강할 수 있는데, 이에 따라 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경된다.
회전 컨트롤 로드(320)는 상부 스워시 플레이트(311) 및 프로펠러(120)에 연결되어 있는데, 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경됨에 따라 회전 컨트롤 로드(320)에 의하여 프로펠러(120)의 자세가 변경된다. 즉, 프로펠러(120)의 피치가 조절되는 것이다.
스워시 플레이트(310)의 중심을 관통하여 프로펠러(120)의 회전축(121)이 구비되고 회전축(121)의 회전에 의하여 프로펠러(120)가 회전하게 되는데, 결국 액추에이터(241, 242) 및 하부 스워시 플레이트(312)는 고정된 상태로 프로펠러(120) 및 상부 스워시 플레이트(311)는 함께 회전하게 된다.
또한, 액추에이터(241, 242)에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경되면, 변경된 자세로 상부 스워시 플레이트(311)가 회전하게 되고 이에 피치가 조절된 상태로 프로펠러(120)가 회전하게 된다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부에 의하여 프로펠러의 피치가 조절되는 것을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 피치 조절부(130)는 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)를 포함할 수 있다. 각 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 상승 또는 하강에 의하여 스워시 플레이트(310)의 자세가 변경될 수 있다.
예를 들어, 하나의 비회전 컨트롤 로드만이 상승 또는 하강하거나 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 모두 상승 또는 하강할 수 있다. 또한, 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 상승 또는 하강 정도가 미세하게 조절될 수도 있으며, 이를 위하여 각 비회전 컨트롤 로드(331, 332)별로 액추에이터(241, 242)가 구비될 수 있다.
도 5는 좌측 비회전 컨트롤 로드(331)가 하강하고 우측 비회전 컨트롤 로드(332)가 상승함에 따라 스워스 플레이트가 왼쪽으로 기울어지면서 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.
도 5에 도시된 것과 같은 자세에서 프로펠러(120)가 회전하게 되면 좌측으로 추력이 발생하게 된다.
한편, 도 6은 좌측 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하고 우측 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강함에 따라 스워스 플레이트가 오른쪽으로 기울어지면서 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.
도 6에 도시된 것과 같은 자세에서 프로펠러(120)가 회전하게 되면 우측으로 추력이 발생하게 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 피치가 조절된 무인 비행체를 나타낸 도면이다. 도 7은 모든 스워시 플레이트(310)가 오른쪽으로 기울어지면서 프로펠러(120)의 피치가 조절된 것을 도시하고 있다.
이와 같이 모든 스워스 플레이트가 오른쪽으로 기울어진 상태로 프로펠러(120)가 회전하면 무인 비행체(100)는 우측으로 추력이 발생하여 이동하게 된다.
한편, 도 7은 모든 스워시 플레이트(310)의 자세가 동일하게 변경된 것을 도시하고 있으나, 각 스워시 플레이트(310)의 자세는 일부 상이하거나 모두 상이할 수 있다. 각 스워시 플레이트(310)의 자세를 미세하게 조절함으로써 무인 비행체(100)의 움직임을 미세하게 조절하는 것이 가능하게 된다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 개수가 2개인 경우 해당 프로펠러(120)에 의한 수평 방향 추력은 2개 방향으로 제한된다. 즉, 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 그 높이가 낮은 쪽으로 추력이 발생하는 것이다.
따라서, 무인 비행체(100)에 구비된 모든 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 평행하게 배치된 경우 무인 비행체(100)의 수평 이동 방향도 2개 방향으로 제한될 수 밖에 없다.
이에, 다양한 수평 방향으로 무인 비행체(100)가 이동할 수 있도록 추력이 발생하도록 하기 위하여 복수의 피치 조절부(130)에 구비된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 구동부(110)의 중심을 기준으로 일정 반경을 갖는 원주상에 배치될 수 있다.
또한, 복수의 피치 조절부(130)에 구비된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)는 구동부(110)의 중심을 기준으로 동일하거나 상이한 반경을 갖는 원주상에 배치될 수 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 구동부(110)의 중심을 기준으로 동일한 반경을 갖는 원주상에 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 배치된 것을 도시하고 있다.
도 9는 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절된 것을 도시하고 있는데, "O"는 상승한 것을 의미하고, "X"는 하강한 것을 의미한다. 도 9에 도시된 바와 같이, 각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 우측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강하고, 좌측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하는 경우 각 피치 조절부(130)에 의한 추력이 우측으로 발생하여 무인 비행체(100)가 우측으로 이동하게 된다.
각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 달라지거나 제자리에서 회전하는 것도 가능하게 된다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 비회전 컨트롤 로드의 위치를 나타낸 도면이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 구동부(110)의 중심을 기준으로 상이한 반경을 갖는 원주상에 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 배치된 것을 도시하고 있다.
도 11은 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절된 것을 도시하고 있는데, "O"는 상승한 것을 의미하고, "X"는 하강한 것을 의미한다. 도 11에 도시된 바와 같이, 각 피치 조절부(130)의 비회전 컨트롤 로드(331, 332) 중 우측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(332)가 하강하고, 좌측에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331)가 상승하는 경우 각 피치 조절부(130)에 의한 추력이 우측으로 발생하여 무인 비행체(100)가 우측으로 이동하게 된다.
각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 높이가 조절됨에 따라 무인 비행체(100)의 이동 방향이 달라질 수 있다.
이상은 각 피치 조절부(130)에 배치된 비회전 컨트롤 로드(331, 332)의 개수가 2개인 것을 설명하였으나 그 이상의 비회전 컨트롤 로드가 배치될 수도 있다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 피치 조절부를 나타낸 도면이다.
도 12를 참조하면, 3개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)가 피치 조절부(131)에 배치된 것을 도시하고 있다. 3개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)를 3개의 액추에이터(241, 242, 243)가 각각 제어함에 따라 각 프로펠러(120)에 의한 수평 방향 추력은 다양한 방향으로 발생될 수 있게 된다.
즉, 2개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)가 배치된 경우 수평 방향 추력은 2개 방향으로 제한되었으나, 3개 이상의 비회전 컨트롤 로드(331, 332, 333)가 배치됨에 따라 수평 방향 추력은 전 방향이 가능한 것이다.
이에, 각 프로펠러(120)의 피치를 독립적으로 조절함으로써 무인 비행체(100)의 이동 방향을 조절하거나 제자리에서 회전시키는 것이 가능하게 된다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
110: 구동부
120: 프로펠러
130, 131: 피치 조절부
140: 제어부
150: 통신부
210: 메인 하우징
220: 동력 전달관
230: 보조 하우징
241, 242, 243: 액추에이터
310: 스워시 플레이트
311: 상부 스워시 플레이트
312: 하부 스워시 플레이트
313: 베어링
320: 회전 컨트롤 로드
331, 332, 333: 비회전 컨트롤 로드

Claims (2)

  1. 무인 비행체로서,
    메인 하우징(210); 복수의 동력 전달관(220); 복수의 보조 하우징(230); 복수의 스워시 플레이트(310); 및 복수의 프로펠러(120)를 포함하되,
    상기 메인 하우징은,
    원통형이며, 하나의 구동력을 상기 복수의 프로펠러로 분할하여 전달하는 하나의 구동부; 배터리; 제어부; 및 통신부를 내부에 포함하고,
    상기 복수의 동력 전달관은 각각,
    상기 메인 하우징과 상기 복수의 보조 하우징을 각각 연결하며, 상기 구동부로부터의 구동력을 보조 하우징 측으로 전달하기 위해 내부에 샤프트(221)를 각각 수용하고 -상기 하나의 구동부에서 발생된 구동력은 구동부 측 베벨기어(111) 및 상기 복수의 샤프트 측 베벨기어(222)에 의해 방향이 각각 전환되어 샤프트(221)로 전달되고, 상기 복수의 동력 전달관은 각각 이웃 하는 동력 전달관과 90도 사이각을 가짐-,
    상기 보조 하우징은 각각,
    원통형이며, 상기 샤프트의 구동력을 전달 받아 프로펠러의 회전력으로 전환하기 위한 베벨기어; 및 프로펠러(120)의 피치를 조절하기 위한 동력을 발생시키는 3개의 액추에이터를 내부에 포함하고,
    상기 스워시 플레이트는 각각,
    상부 스워시 플레이트(311), 하부 스워시 플레이트(312), 및 상기 상부 스워시 플레이트와 하부 스워시 플레이트 사이에 구성된 베어링(313)을 포함하되,
    상기 상부 스워시 플레이트와 상기 하부 스워시 플레이트는 링 형태이고,
    상기 하부 스워시 플레이트는 3개의 비회전 컨트롤 로드(331, 332)를 통해 상기 액추에이터에 각각 연결되고,
    상기 3개의 비회전 컨트롤 로드 각각은 일부가 상기 보조 하우징 내부에 삽입되고, 나머지 일부는 상기 보조 하우징 외부에 노출되며,
    상기 상부 스워시 플레이트는 2개의 회전 컨트롤 로드(320)를 통해 각각 상기 프로펠러에 연결되어, 상기 스워시 플레이트의 자세가 변경됨에 따라 상기 회전 컨트롤 로드에 의해 상기 프로펠러의 자세가 변경되되,
    상기 2개의 회전 컨트롤 로드가 상기 프로펠러와 연결되는 부분은, 상기 프로펠러의 회전축을 중심으로 대칭이고,
    상기 스워시 플레이트의 중심을 관통하여 상기 프로펠러의 회전축이 구비되고,
    상기 하부 스워시 플레이트에 결합된 비회전 컨트롤 로드들은 상기 구동부를 중심으로 일정한 반경을 갖는 3개의 원주 상에만 배치되고,
    상기 무인 비행체를 이동시키기 위해, 상기 제어부에 의해 상기 3개의 비회전 컨트롤 로드들의 높이가 서로 다르게 조절되는 것을 특징으로 하는, 무인 비행체.
  2. 삭제
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