KR102047664B1 - A position recognition system and method for a plurality of ground vehicle, and ground vehicle and control device thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 복수의 지상 이동체에 대하여 각 지상 이동체를 식별하기 위한 식별 정보를 별도로 구비하지 않고도 각 지상 이동체의 위치 인식이 가능한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템은 천정에 설치되어 하부 영상을 취득하는 카메라, 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체, 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치를 포함한다.The present invention provides a location recognition system and method for a plurality of ground mobiles, and a ground mobile and management apparatus capable of recognizing the location of each ground mobile without separately providing identification information for identifying each ground mobile for the plurality of ground mobiles. It is about. The position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention is installed on the ceiling, a camera for acquiring a lower image, a plurality of ground moving objects for moving the photographing area of the camera and recognizing its position to generate first position information, The second location information for each of the plurality of ground moving objects is generated through an image obtained from a camera, and the first location information is received from the plurality of ground moving objects, and the ground is matched by comparing the first location information with the second location information. And a management device for transmitting the second location information to the moving object.

Description

복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치{A position recognition system and method for a plurality of ground vehicle, and ground vehicle and control device thereof}A position recognition system and method for a multiple of ground vehicle, and ground vehicle and control device

본 발명은 위치 인식 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 지상 이동체에 대하여 각 지상 이동체를 식별하기 위한 식별 정보를 별도로 구비하지 않고도 각 지상 이동체의 위치 인식이 가능한 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a location recognition system, and more particularly, to a plurality of ground mobiles, a location recognition system of a plurality of ground mobiles capable of recognizing the location of each ground mobile without separately providing identification information for identifying each ground mobile. And a method and a ground vehicle and management apparatus thereof.

일반적으로 주어진 실내 환경에서 사람이나 이동 로봇과 같은 이동체의 위치를 파악하거나 추적하기 위해서는 실내 위치 인식 방법이 요구된다. 실외에서는 공공의 안전, 위치추적, 항법, 정보제공 등의 서비스를 위해서 지구위치측정시스템 또는 위성항법장치(예컨대, GPS)를 기반으로 한 위치 인식이 보편적으로 사용되고 있다.In general, indoor location recognition methods are required to identify or track the location of a moving object such as a person or a mobile robot in a given indoor environment. Outdoors, location recognition based on geolocation system or satellite navigation system (eg, GPS) is widely used for services such as public safety, location tracking, navigation, and information provision.

그러나 실내에서는 GPS의 신호 수신이 불가능하므로 적외선, 초음파, RF(Radio Frequency) 신호, UWB(Ultra Wideband), 영상정보 등을 기반으로 한 실내 위치 인식 방법들이 사용되고 있다.However, since indoor GPS signals cannot be received, indoor location recognition methods based on infrared rays, ultrasonic waves, RF (Radio Frequency) signals, ultra wideband (UWB), and image information are being used.

한편 한국공개특허 제2012-0067013호에는 실내 공간 내의 천정에 구비된 카메라를 통해 위치를 인식할 수 있는 "카메라 기반의 실내 위치 인식 장치 및 방법" 에 대하여 개시하고 있다.Meanwhile, Korean Laid-Open Patent Publication No. 2012-0067013 discloses a "camera-based indoor location recognition apparatus and method" capable of recognizing a location through a camera provided in a ceiling in an indoor space.

개시된 카메라 기반의 실내 위치 인식 장치 및 방법은 실내 공간의 천정에 위치한 카메라를 제어하여 바닥면을 캡쳐하는 바닥면 캡쳐부와, 캡쳐된 바닥면 이미지를 기 설정된 크기의 셀 단위 이미지로 구분하고, 각 셀에 대응하는 위치값을 부여하여 셀 이미지와 위치값을 포함하는 그리드 맵을 구성하는 그리드 맵 생성부와, 실내 공간 내 위치한 이동 로봇과 무선 데이터 송수신을 수행하는 무선 송수신부와, 바닥면 캡쳐부 및 그리드 맵 생성부를 제어하고, 무선 송수신부로부터 전달된 상기 이동 로봇의 인식표 등록 요청 및 위치 정보 요청 메시지에 따라 인식표 등록 및 현재 위치 정보를 상기 이동 로봇에 제공하는 제어부를 포함한다.The disclosed camera-based indoor location recognizing apparatus and method control a camera located on the ceiling of an indoor space to capture a floor surface, and divide the captured floor image into a unit of cell image having a predetermined size. A grid map generator for constructing a grid map including a cell image and a position value by assigning a position value corresponding to the cell, a wireless transceiver for performing wireless data transmission and reception with a mobile robot located in an indoor space, and a floor capture unit And a controller for controlling a grid map generation unit and providing the identification table registration and current location information to the mobile robot according to the identification table registration request and the location information request message of the mobile robot transmitted from the wireless transceiver.

즉 개시된 카메라 기반의 실내 위치 인식 장치 및 방법은 주어진 실내 공간의 천정에 구비된 위치 인식 장치의 카메라를 통해서 이동 로봇이 배치될 바닥면을 캡쳐하고, 캡쳐된 이미지를 주어진 크기의 셀 단위 이미지로 구분하여, 각 셀에 대응하는 위치값을 부여함으로써, 셀 이미지와 위치값을 포함하는 그리드 맵을 구성하고, 이동 로봇이 위치 인식 장치에 인식표를 등록하고 위치 정보를 요청하면, 위치 인식 장치는 카메라를 통해서 바닥면을 캡쳐하고, 캡쳐된 이미지로부터 이동 로봇의 인식표를 검출하여 인식표가 속한 이미지 영역을 그리드 맵으로 매핑시키고, 이에 대응하는 셀의 위치 정보를 이동 로봇에게 제공하게 된다.That is, the disclosed camera-based indoor position recognition apparatus and method captures the floor surface on which the mobile robot is to be placed through the camera of the position recognition apparatus provided on the ceiling of a given indoor space, and divides the captured image into cell-size images of a given size. By assigning a position value corresponding to each cell, a grid map including the cell image and the position value is constructed, and when the mobile robot registers the identification table with the position recognition device and requests the position information, the position recognition device is connected to the camera. Through capturing the bottom surface, the identification table of the mobile robot is detected from the captured image, the image area to which the identification table belongs is mapped to the grid map, and the position information of the corresponding cell is provided to the mobile robot.

그러나 개시된 카메라 기반의 실내 위치 인식 장치 및 방법과 같이 인식표를 등록한 후에, 이동 로봇의 인식표를 검출하여 위치 정보를 이동 로봇에게 전달할 경우, 이동 로봇 상에 화물을 적재하거나, 인식표가 회손되는 경우 위치 인식이 불가능한 문제점이 발생될 수 있다.However, after registering the identification tag like the disclosed camera-based indoor location recognition apparatus and method, when the identification tag of the mobile robot is detected and the location information is transmitted to the mobile robot, the load is loaded on the mobile robot or the location recognition is performed when the identification tag is damaged. This impossible problem may arise.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 이동 로봇 자체적으로 위치를 인식하는 다양한 방법들이 개시되고 있으나, 위치 인식율이 낮은 문제점이 있었다.In order to solve this problem, various methods for recognizing a position by the mobile robot itself have been disclosed, but there has been a problem of low position recognition rate.

따라서 본 발명의 목적은 지상 이동체에 적재물이 적재된 상태라 하더라도 위치 인식이 가능함과 동시에 높은 위치 인식율을 제공할 수 있는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템 및 방법, 그리고 그 지상 이동체 및 관리 장치을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a position recognition system and method for a plurality of ground mobiles, and a ground mobile and management apparatus capable of providing a high position recognition while allowing location recognition even when a load is loaded on the ground mobile. There is.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템은 천정에 설치되어 하부 영상을 취득하는 카메라, 상기 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체, 상기 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention includes a camera installed on a ceiling and moving a photographing area of the camera to acquire a lower image, and recognizing its own position to generate first position information. And generating second position information for each of the plurality of ground mobiles through the image obtained from the camera, receiving first position information from the plurality of ground mobiles, and comparing the first position information with the second position information. And a management device for transmitting the second location information to a matching ground vehicle.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)을 이용하여 제1 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of above ground moving objects according to the present invention, the plurality of above ground moving objects generates first position information by using Simultaneous Localization And Map-Building (SLAM).

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 상기 관리 장치로부터 상기 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제2 위치 정보를 확률이 높은 파라미터로 추가하는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention, the plurality of ground moving objects receive the second position information from the management device, and adds the second position information as a parameter having a high probability. do.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 엔코더를 이용하여 제1 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of above ground moving objects according to the present invention, the plurality of above ground moving objects generates first position information by using an encoder.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 상기 제1 위치 정보를 상기 관리 장치로부터 전달받은 상기 제2 위치 정보로 업데이트 하는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention, the plurality of ground moving objects are updated with the second position information received from the management device.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 복수의 지상 이동체는 상부에 적재물을 적재하는 적재부가 설치되는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of above ground moving objects according to the present invention, the plurality of above ground moving objects is characterized in that the loading portion for loading the load on the upper portion is installed.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 관리 장치는 실시간 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention, the management device receives the image captured by the camera in real time, separates the background from the image, and extracts a binarization region to generate the second plurality of ground moving objects. And generating location information.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 있어서, 상기 관리 장치는 유클리안 디스턴스(Euclidean distance)를 통해 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 매칭시키는 것을 특징으로 한다.In the position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention, the management device is characterized by matching the first position information and the second position information through an Euclidean distance (Euclidean distance).

본 발명에 따른 지상 이동체는 관리 장치와 데이터를 송수신하는 이동체통신부, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하여 상기 이동체통신부를 통해 상기 관리 장치로 송신하고, 상기 관리 장치로부터 상기 제1 위치 정보와 카메라로부터 획득한 영상을 통해 생성된 제2 위치 정보를 비교하여 매칭된 결과에 따라 상기 이동체통신부를 통해 상기 제2 위치 정보를 수신하는 이동체제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a ground mobile device recognizes its own location by transmitting and receiving data to and from a management device, generates first location information, and transmits the first location information to the management device through the mobile communication unit, and the first location from the management device. And a moving object control unit which receives the second position information through the mobile communication unit according to a match result by comparing the second position information generated from the information and the image obtained from the camera.

본 발명에 따른 관리 장치는 카메라 및 복수의 지상 이동체와 데이터를 송수신하는 관리통신부, 상기 관리통신부를 통해 상기 카메라로부터 영상을 전달받고, 상기 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 상기 복수의 이동체가 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 상기 관리통신부를 통해 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리제어부를 포함한다.The management apparatus according to the present invention includes a management communication unit for transmitting and receiving data to and from a camera and a plurality of land mobiles, receiving images from the camera through the management communication unit, and a second to the plurality of land mobiles through the images obtained from the cameras. A ground moving object generating position information and receiving first position information generated by the plurality of moving objects by recognizing their position through the management communication unit and comparing the first position information with the second position information. And a management control unit for transmitting the second location information.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템에 방법에 있어서, 관리 장치가 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하는 단계, 관리 장치가 복수의 지상 이동체로부터 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 수신하는 단계, 관리 장치가 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 단계를 포함한다.In the method for the position recognition system of a plurality of ground moving objects according to the present invention, the step of the management device to generate the second position information for each of the plurality of ground moving objects through the image obtained from the camera, the management device is a plurality of ground moving objects Receiving the first location information generated by recognizing its own location from the management device, the management device compares the first location information and the second location information and transmitting the second location information to a matching ground moving object Include.

본 발명에 따른 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템은 관리 장치가 복수의 지상 이동체로부터 자신이 측정한 제1 위치 정보를 전달받고, 제1 위치 정보를 카메라의 영상을 통해 생성된 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 제2 위치 정보를 전송하도록 함으로써, 별도의 인식표 없이도 복수의 지상 이동체에 대한 위치 정보를 정확히 판단하여 지상 이동체로 제공할 수 있다.In the plurality of ground moving object recognition systems according to the present invention, the management device receives the first position information measured by itself from the plurality of ground moving objects, and compares the first position information with the second position information generated through the image of the camera. By transmitting the second position information to the matching ground moving object, it is possible to accurately determine the position information for the plurality of ground mobile objects without providing a separate identification table to provide to the ground mobile.

이에 따라, 본 발명에 따른 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템은 적재물을 적재한 상태에서도 정확히 위치 인식이 가능할 수 있다.Accordingly, the plurality of ground moving object position recognition system according to the present invention can accurately recognize the position even when the load is loaded.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지상 이동체의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치의 제2 위치 정보 생성 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 도 5의 S120 단계를 구체적으로 나타낸 순서도이다.1 is a view showing a plurality of ground moving object position recognition system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a ground moving body according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of a management apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a location of a plurality of ground moving objects according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of generating second location information of a management device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating step S120 of FIG. 5 in detail.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, it should be noted that the description of other parts will be omitted so as not to distract from the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the specification and claims described below should not be construed as being limited to the ordinary or dictionary meanings, and the inventors are appropriate to the concept of terms in order to explain their invention in the best way. It should be interpreted as meanings and concepts in accordance with the technical spirit of the present invention based on the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configuration shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical idea of the present invention, and various equivalents may be substituted for them at the time of the present application. It should be understood that there may be variations and variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a plurality of ground moving object position recognition system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템(400)은 물류를 적재하거나 관리하는 물류 센터와 같이, 적재물을 적재하거나 이송시키는 복수의 지상 이동체(200)를 사용하는 공간에서 자동화를 위해 복수의 지상 이동체(200) 각각의 위치를 인식하기 위한 시스템이다. 이러한 복수의 지상 이동체 위치 인식 시스템(400)은 카메라(100), 지상 이동체(200) 및 관리 장치(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a plurality of ground moving object recognition systems 400 according to an embodiment of the present invention uses a plurality of ground moving objects 200 for loading or transporting loads, such as a distribution center for loading or managing logistics. It is a system for recognizing the position of each of the plurality of ground moving body 200 for automation in the space. The plurality of ground moving object recognition systems 400 include a camera 100, a ground moving object 200, and a management device 300.

카메라(100)는 실내에서 천정에 설치되어 하부 영상을 취득할 수 있다. 이때 카메라(100)는 천정에 기존 설치되는 발광 장치(1), 즉 LED 등기구나 형광 등기구에 전원을 공급하기 위한 전원 공급부로부터 전원을 전달받아 구동될 수 있다. 또한 카메라(100)는 발광 장치(1)와 일체형으로 구성되거나, 발광 장치(1)에 부착되어 발광 장치(1)의 전원 공급부로부터 전원을 받을 수 있다. 카메라(100)는 실내 공간이 넓을 경우 복수로 구비될 수 있다. 이러한 카메라(100)는 하부 영역을 프레임 형태로 지속적으로 이미지를 생성할 수 있다.The camera 100 may be installed on a ceiling indoors to acquire a lower image. In this case, the camera 100 may be driven by receiving power from a power supply unit for supplying power to the light emitting device 1 installed in the ceiling, that is, an LED lamp or a fluorescent lamp. In addition, the camera 100 may be integrated with the light emitting device 1 or may be attached to the light emitting device 1 to receive power from a power supply of the light emitting device 1. The camera 100 may be provided in plurality when the indoor space is large. The camera 100 may continuously generate an image of the lower region in the form of a frame.

지상 이동체(200)는 적재물을 적재하여 이송시키는 역할을 수행할 수 있다. 이러한 지상 이동체(200)는 카메라(100)의 촬영 영역 상에 복수로 구비될 수 있으며, 자신의 위치를 자체적으로 인식하여 제1 위치 정보를 생성할 수 있다. 여기서 지상 이동체(200)는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)을 이용하여 제1 위치 정보를 생성하거나, 엔코더를 이용하여 제1 위치 정보를 자체적으로 생성할 수 있다.The ground mobile body 200 may serve to load and transport a load. The above-mentioned ground moving object 200 may be provided in plural on the photographing area of the camera 100, and may generate first location information by recognizing its own location. Here, the ground moving object 200 may generate first location information by using Simulaneous Localization And Map-Building (SLAM), or may generate the first location information by itself using an encoder.

또한 지상 이동체(200)는 관리 장치(300)와 데이터 통신을 수행하며, 자체적으로 생성한 제1 위치 정보를 관리 장치(300)로 전달할 수 있다. 여기서 제1 위치 정보는 관리 장치(300)가 복수의 지상 이동체(200)를 각각 식별할 수 있는 힌트로 적용될 수 있다.In addition, the ground moving object 200 may perform data communication with the management device 300, and may transmit the first location information generated by itself to the management device 300. The first location information may be applied as a hint for the management device 300 to identify the plurality of ground moving objects 200, respectively.

또한 지상 이동체(200)는 관리 장치(300)로부터 영상을 통해 생성한 제2 위치 정보를 전달받을 수 있다. 즉 지상 이동체(200)는 제1 위치 정보를 관리 장치(300)로 전달하여 복수의 지상 이동체 중 자신의 위치를 관리 장치(300)에 인지시키고, 관리 장치(300)로부터 보다 정확한 위치 정보인 제2 위치 정보를 관리 장치(300)로부터 전달받는다.In addition, the ground moving object 200 may receive the second location information generated through the image from the management device 300. That is, the ground moving object 200 transmits the first location information to the management device 300 to recognize the location of its own among the plurality of ground moving objects to the management device 300, and is more accurate location information from the management device 300. 2 location information is received from the management device (300).

또한 지상 이동체(200)는 관리 장치(300)로 전달받은 제2 위치 정보를 통해 본인의 위치를 업데이트 시킬 수 있다.In addition, the ground moving object 200 may update its location through the second location information received by the management device 300.

관리 장치(300)는 카메라(100)와 일체로 형성되거나 분리되어 형성될 수 있다. 이러한 관리 장치(300)는 천정에 기존 설치되는 발광 장치(1), 즉 LED 등기구나 형광 등기구에 전원을 공급하기 위한 전원 공급부로부터 전원을 전달받아 구동될 수 있다.The management device 300 may be formed integrally with or separate from the camera 100. The management device 300 may be driven by receiving power from a power supply unit for supplying power to a light emitting device 1, that is, an LED light fixture or a fluorescent light fixture previously installed on a ceiling.

관리 장치(300)는 카메라(100)로부터 촬영된 영상을 전달받아 이미지 형태로 Queue에 지속적으로 저장한다. 또한 관리 장치(300)는 저장된 이미지를 통해 이미지에 포함되어 있는 복수의 지상 이동체(200) 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성할 수 있다. 여기서 관리 장치(300)는 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 복수의 지상 이동체(200)에 대한 제2 위치 정보를 생성한다.The management device 300 receives the captured image from the camera 100 and continuously stores the image in the queue in the form of an image. In addition, the management device 300 may generate second position information for each of the plurality of ground moving objects 200 included in the image through the stored image. Here, the management device 300 separates the background from the image, extracts the binarization region, and generates second position information about the plurality of ground moving objects 200.

또한 관리 장치(300)는 이미지에 속해있는 복수의 지상 이동체(200) 각각에 제1 위치 정보 제공을 요청한다. 관리 장치(300)는 요청에 따라 복수의 지상 이동체(200) 각각으로부터 전달받은 제1 위치 정보를 직접 생성한 제2 위치 정보와 매칭을 수행한다. 관리 장치(300)는 제1 위치 정보와 제2 위치 정보의 매칭을 통해 제2 위치 정보에 포함되어 있는 위치 값들이 어떠한 지상 이동체(200)의 위치 값인지를 식별할 수 있다.In addition, the management device 300 requests the first location information to each of the plurality of ground moving objects 200 belonging to the image. The management device 300 performs matching with second location information that directly generates first location information received from each of the plurality of ground moving objects 200 according to a request. The management device 300 may identify which of the ground moving objects 200 are position values included in the second position information by matching the first position information with the second position information.

또한 관리 장치(300)는 복수의 지상 이동체(200)에 대한 위치를 식별하고, 해당 되는 지상 이동체(200)로 제2 위치 정보를 전달한다.In addition, the management device 300 identifies the positions of the plurality of ground mobiles 200 and transmits the second position information to the corresponding ground mobiles 200.

이하 본 발명의 실시예에 따른 지상 이동체(200)의 구성을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration of the ground moving body 200 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지상 이동체의 구성을 나타낸 블록도이다.Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a ground moving body according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 지상 이동체(200)는 이동체 통신부(210), 이동체 저장부(220) 및 이동체 제어부(230)를 포함한다.1 and 2, the ground mobile 200 according to the embodiment of the present invention includes a mobile communication unit 210, a mobile storage unit 220, and a mobile control unit 230.

이동체 통신부(210)는 관리 장치(300)와의 데이터 송수신을 하기 위한 기능을 수행한다. 이동체 통신부(210)는 무선으로 관리 장치(300)와 통신을 수행할 수 있다. 예컨데 이동체 통신부(210)는 블루투스(Bluetooth), 와이파이(WiFi), 지그비(Zigbee) 등과 같은 근거리 무선 통신을 통해 관리 장치(300)와 통신을 수행할 수 있다. 하지만 이에 한정된 것은 아니고, 이동체 통신부(210)는 무선랜(WLAN, Wireless LAN), 와이브로(Wibro), 와이맥스(Wimax), 고속하향패킷접속(HSDPA, High Speed Downlink Packet Access) 등과 같은 무선 통신방식을 사용할 수 있다. 이러한 이동체 통신부(210)는 관리 장치(300)와 통신을 수행하여 이동체 제어부(230)로부터 생성된 제1 위치 정보를 관리 장치(300)로 전송하거나, 관리 장치(300)로부터 제2 위치 정보를 전달받을 수 있다.The mobile communication unit 210 performs a function for transmitting and receiving data with the management device 300. The mobile communication unit 210 may wirelessly communicate with the management device 300. For example, the mobile communication unit 210 may communicate with the management device 300 through short-range wireless communication such as Bluetooth, Wi-Fi, Zigbee, or the like. However, the present invention is not limited thereto, and the mobile communication unit 210 may use a wireless communication method such as a wireless LAN (WLAN), a WiBro, a WiMAX, a high speed downlink packet access (HSDPA), and the like. Can be used. The mobile communication unit 210 communicates with the management device 300 to transmit the first location information generated from the mobile control unit 230 to the management device 300 or to transmit the second location information from the management device 300. Can be delivered.

이동체 저장부(220)는 데이터를 저장하기 위한 장치로, 지상 이동체(200)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 이러한 이동체 저장부(220)는 이동체 제어부(230)에 의해 생성된 제1 위치 정보를 저장할 수 있으며, 이동체 통신부(210)를 통해 관리 장치(300)로부터 전달받은 제2 위치 정보를 이동체 제어부(230)의 제어 하에 업데이트 하여 저장할 수 있다.The moving object storage unit 220 is a device for storing data, and may store an application program required for a functional operation of the ground moving object 200. The moving object storage unit 220 may store the first location information generated by the moving object control unit 230 and move the second position information received from the management device 300 through the mobile communication unit 210 to move the moving object control unit 230. Can be updated and saved under the control of).

이동체 제어부(230)는 자신의 위치 정보인 제1 위치 정보를 생성한다.The moving object controller 230 generates first location information which is its location information.

이동체 제어부(230)는 엔코더를 이용하여 제1 위치 정보를 생성한다. 여기서 엔코더는 지상 이동체(200)의 출력 신호를 수신하여 지상 이동체(200)의 이전 위치와 현재 위치 사이의 위치 변화 및 방향 변화를 측정할 수 있다. 예컨데 이동체 제어부(230)는 바퀴의 회전을 감지하여 로봇이 움직인 거리를 측정하고 이것을 적분하여 현재 지상 이동체(200)의 제1 위치 정보를 생성할 수 있다.The moving object controller 230 generates first position information by using an encoder. Here, the encoder may measure the position change and the direction change between the previous position and the current position of the ground mover 200 by receiving the output signal of the ground mover 200. For example, the moving object controller 230 may detect the rotation of the wheel to measure the distance moved by the robot and integrate it to generate first position information of the current ground moving object 200.

여기서 이동체 제어부(230)는 엔코더에 의해 생성된 제1 위치 정보를 이동체 통신부(210)를 통해 관리 장치(300)로 전달하고, 관리 장치(300)로부터 제2 위치 정보를 전달받아, 제1 위치 정보를 제2 위치 정보로 업데이트 할 수 있다.Here, the moving object controller 230 transmits the first location information generated by the encoder to the management device 300 through the mobile communication unit 210, receives the second location information from the management device 300, and receives the first location. The information may be updated with the second location information.

또한 이동체 제어부(230)는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)을 이용하여 제1 위치 정보를 생성할 수 있다. 여기서 SLAM은 지상 이동체(200)가 상대 위치 값과 주변 환경을 이용하여 자신의 공간상 절대 위치를 예측하는 방법이다. 예컨데 이동체 제어부(230)는 별도의 카메라를 구비하여 카메라를 통해 얻어진 영상에서 특징점을 추출하여 얻어진 주변 정보와, 엔코더를 통해 얻은 거리 정보를 이용하여 맵(map) 데이터를 구성하고, 이 맵 데이터를 통해 자신의 제1 위치 정보를 생성할 수 있다.In addition, the moving object controller 230 may generate first location information using Simultaneous Localization And Map-Building (SLAM). Here, SLAM is a method in which the ground moving object 200 predicts its absolute position in space using a relative position value and a surrounding environment. For example, the moving object controller 230 may include a separate camera to configure map data by using peripheral information obtained by extracting feature points from an image obtained through a camera and distance information obtained by an encoder. It is possible to generate its own first location information.

여기서 이동체 제어부(230)는 생성된 제1 위치 정보를 관리 장치(300)로 전달하고, 관리 장치(300)로부터 제2 위치 정보를 전달받게 된다. 이때 이동체 제어부(230)는 관리 장치(300)로부터 전달받은 제2 위치 정보를 제1 위치 정보에 확률이 높은 파라미터로 추가하여 자신의 위치를 업데이트 할 수 있다.Here, the moving object controller 230 transmits the generated first location information to the management device 300, and receives the second location information from the management device 300. At this time, the moving object controller 230 may update its position by adding the second position information received from the management device 300 as a parameter having a high probability to the first position information.

이하 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치(300)의 구성을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration of the management apparatus 300 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing the configuration of a management apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치(300)는 관리 통신부(310), 관리 저장부(320) 및 관리 제어부(330)를 포함한다.1 and 3, the management device 300 according to an embodiment of the present invention includes a management communication unit 310, a management storage unit 320, and a management control unit 330.

관리 통신부(310)는 카메라(100) 및 지상 이동체(200)와 통신을 수행할 수 있다. 관리 통신부(310)는 무선으로 지상 이동체(200)와 통신을 수행할 수 있다. 예컨데 관리 통신부(310)는 근거리 무선 통신을 통해 지상 이동체(200)와 통신을 수행할 수 있다. 또한 관리 통신부(310)는 카메라(100)와 유선 방식을 통해 연결되어 데이터 송수신을 수행할 수 있다. 예컨데 관리 통신부(310)는 이더넷(Ethernet), xDSL(ADSL, VDSL), HFC(Hybrid Fiber Coax), FTTC(Fiber to The Curb), FTTH(Fiber To The Home) 등의 유선 통신방식을 이용하여 카메라(100)와 통신할 수 있다. 하지만 이에 한정된 것은 아니고 관리 통신부(310)는 무선 통신 방식을 이용하여 카메라(100)와 연결될 수도 있다. 이러한 통신 방식을 통해 관리 통신부(310)는 카메라(100)로부터 촬영된 영상을 전달받을 수 있다. 또한 관리 통신부(310)는 지상 이동체(200)로부터 제1 위치 정보를 전달받거나, 제2 위치 정보를 지상 이동체(200)로 전달할 수 있다.The management communication unit 310 may perform communication with the camera 100 and the ground moving object 200. The management communication unit 310 may wirelessly communicate with the ground mobile object 200. For example, the management communication unit 310 may communicate with the ground mobile unit 200 through short range wireless communication. In addition, the management communication unit 310 may be connected to the camera 100 through a wired method to perform data transmission and reception. For example, the management communication unit 310 is a camera using a wired communication method such as Ethernet, xDSL (ADSL, VDSL), HFC (Hybrid Fiber Coax), FTTC (Fiber to The Curb), FTTH (Fiber To The Home), etc. Communicate with 100. However, the present invention is not limited thereto, and the management communication unit 310 may be connected to the camera 100 using a wireless communication method. Through such a communication method, the management communication unit 310 may receive an image captured by the camera 100. In addition, the management communication unit 310 may receive the first location information from the ground moving object 200 or may transmit the second location information to the ground moving object 200.

관리 저장부(320)는 데이터를 저장하기 위한 장치로, 관리 장치(300)의 기능 동작에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있다. 이러한 관리 저장부(320)는 관리 제어부(330)의 제어 하에, 카메라(100)로부터 전달받은 영상을 Queue에 저장할 수 있다. 또한 관리 저장부(320)는 관리 제어부(330)의 제어 하에 지상 이동체(200)로부터 전달받은 제1 위치 정보를 저장할 수 있으며, 생성된 제2 위치 정보를 저장할 수 있다.The management storage unit 320 is a device for storing data, and may store an application program required for a functional operation of the management device 300. The management storage unit 320 may store an image received from the camera 100 in a queue under the control of the management control unit 330. In addition, the management storage unit 320 may store the first location information received from the ground moving object 200 under the control of the management controller 330, and may store the generated second location information.

관리 제어부(330)는 관리 통신부(310)를 통해 카메라(100)로부터 영상을 전달받는다. 관리 제어부(330)는 전달받는 영상을 복수의 이미지 형태로 관리 저장부(320)의 Queue에 저장한다.The management controller 330 receives an image from the camera 100 through the management communication unit 310. The management controller 330 stores the received image in the queue of the management storage 320 in the form of a plurality of images.

또한 관리 제어부(330)는 카메라(100)로부터 전달받은 영상을 통해 제2 위치 정보를 생성할 수 있다. 즉 관리 제어부(330)는 카메라(100)로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 복수의 지상 이동체(200)의 제2 위치 정보를 생성할 수 있다. 제2 위치 정보를 생성하는 상세한 방법은 후술하도록 한다.In addition, the management controller 330 may generate second location information through the image received from the camera 100. That is, the management controller 330 may receive the captured image from the camera 100, separate the background from the image, and extract the binarization region to generate second position information of the plurality of ground moving objects 200. A detailed method of generating the second location information will be described later.

또한 관리 제어부(330)는 생성된 제2 위치 정보와 복수의 지상 이동체(200)로부터 전달받은 제1 위치 정보를 매칭시킨다. 여기서 관리 제어부(330)는 유클리안 디스턴스(Euclidean distance)를 통해 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 매칭시킬 수 있다.In addition, the management controller 330 matches the generated second position information with the first position information transmitted from the plurality of ground moving objects 200. Herein, the management controller 330 may match the first location information and the second location information through an Euclidean distance.

여기서 관리 제어부(330)는 매칭 결과에 따라 제2 위치 정보에서 각 위치 값들에 해당하는 지상 이동체(100)를 식별하고, 매칭되는 지상 이동체(100)로 제2 위치 정보를 전달할 수 있다.Here, the management controller 330 may identify the ground moving object 100 corresponding to each position value in the second position information according to the matching result, and transmit the second position information to the matching ground moving object 100.

이하 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of recognizing a location of a plurality of ground moving objects according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 복수의 지상 이동체의 위치 인식 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a location of a plurality of ground moving objects according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, S10 단계에서 관리 장치(300)는 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성한다.Referring to FIG. 4, in operation S10, the management device 300 generates second position information for each of a plurality of ground moving objects through an image obtained from a camera.

그리고 S20 단계에서 지상 이동체(200)는 SLAM 또는 엔코더를 이용하여 자신의 위치 정보인 제1 위치 정보를 생성한다.In operation S20, the ground vehicle 200 generates first location information, which is its location information, using a SLAM or an encoder.

다음으로 S30 단계에서 관리 장치(300)가 복수의 지상 이동체(200) 각각에게 제1 위치 정보의 제공을 요청한다.Next, in step S30, the management device 300 requests each of the plurality of ground moving objects 200 to provide the first location information.

다음으로 S40 단계에서 지상 이동체(200)는 관리 장치(300)의 요청에 따라 S20 단계에서 생성한 제1 위치 정보를 관리 장치(300)로 제공한다.Next, in step S40, the ground moving object 200 provides the management device 300 with the first location information generated in step S20 according to a request of the management device 300.

다음으로 S50 단계에서 관리 장치(300)는 S10 단계에서 생성한 제2 위치 정보와, 지상 이동체(200)로부터 전달받은 제1 위치 정보를 매칭시킨다..Next, in operation S50, the management device 300 matches the second position information generated in operation S10 with the first position information transmitted from the ground moving object 200.

다음으로 S60 단계에서 관리 장치(300)는 각 위치 값에 따른 지상 이동체(200)의 위치를 판단하게 된다.Next, in operation S60, the management device 300 determines the position of the ground moving object 200 according to each position value.

다음으로 S70 단계에서 관리 장치(300)는 지상 이동체(200)로 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체(200)로 제2 위치 정보를 전송한다.Next, in operation S70, the management apparatus 300 compares the first position information and the second position information to the ground mobile object 200 and transmits the second position information to the ground mobile object 200 that is matched.

그리고 지상 이동체(200)는 제2 위치 정보를 통해 자신의 위치 정보를 업데이트 한다.In addition, the ground moving object 200 updates its location information through the second location information.

이하 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치의 제2 위치 정보 생성 방법을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of generating second location information of the management device according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 관리 장치의 제2 위치 정보 생성 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 도 5의 S120 단계를 구체적으로 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of generating second location information of a management apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a flowchart illustrating step S120 of FIG. 5 in detail.

도 5 및 도 6을 참조하면, 먼저 S110 단계에서 관리 장치가 카메라로부터 영상을 획득하여 저장한다.5 and 6, in operation S110, the management device obtains and stores an image from a camera.

다음으로 S120 단계에서 관리 장치는 영상에 포함되어 있는 복수의 이미지에서 변동이 있는지 확인한다.In operation S120, the management apparatus determines whether there is a change in the plurality of images included in the image.

즉 S121 단계에서 관리 장치는 저장된 복수의 영상을 불러온다. 다음으로 S122 단계에서 복수의 영상을 통해 차영상을 도출한다. 여기서 차영상은 현재 이미지와 이전 이미지의 차를 이용하여 움직이는 영역을 추출한 영상을 의미한다. 예컨데 픽셀의 움직임이 이전 영상과 다를 경우를 1이라고 표현하고, 다르지 않을 경우 0이라고 표현하고, 수식을 이용하여 영상을 다시 그리고 실루엣 영상을 생성할 수 있다. 다음으로 S123 단계에서 차영상의 변동이 문턱치 이하이면 S125 단계에서 가장 최근 저장한 이미지를 사용하여 S130 단계를 수행하고, 문턱치를 초과하면 S124 단계에서 전원을 키고 난 후 영상이 저장되었는지의 여부를 확인한다. S124 단계에서 전원을 키고 영상이 저장되지 않았다면, 다시 S121 단계를 수행하며, 저장된 것이 확인되면, S125 단계에서 가장 최근 저장한 이미지를 통해 S130 단계를 수행할 수 있다.In other words, in operation S121, the management apparatus loads a plurality of stored images. Next, a difference image is derived through a plurality of images in step S122. Here, the difference image refers to an image obtained by extracting a moving area by using a difference between the current image and the previous image. For example, if the pixel movement is different from the previous image, it is expressed as 1, and if it is not different, it is represented as 0, and the image is redrawn and a silhouette image is generated by using an equation. Next, if the difference of the difference image is less than the threshold at step S123, perform step S130 using the most recently stored image at step S125. do. If the power is turned on in step S124 and the image is not stored, step S121 is performed again. If it is confirmed that the image is stored, step S130 may be performed through the most recently stored image in step S125.

다음으로 S130 단계에서는 가장 최근 저장한 이미지에서 차영상을 통해 지상 이동체를 제외한 배경을 분리한다.Next, in step S130, a background except for the ground moving object is separated from the most recently stored image by the difference image.

다음으로 S140 단계에서 배경이 분리된 이미지를 이진화시키고, S150 단계에서 지상 이동체의 영역을 추출한다.Next, in step S140, the image of which the background is separated is binarized, and in step S150, the area of the ground moving object is extracted.

다음으로 S160 단계에서 관리 장치는 추출된 영역이 기준치에 부합하는 지의 여부를 확인한다. 즉 관리 장치는 지상 이동체의 넓이, 높이, 대각선 길이 등의 형태를 알고 있기 때문에, 추출된 영역의 형태가 알고 있는 지상 이동체의 형태에 부합하는지의 여부를 확인한다. S160 단계에서 기준치에 부합하지 않을 경우, S130 단계로 돌아가 영역 추출을 재시도하고, 기준치에 부합하는 경우, S170 단계에서 최종 위치를 추출한다.Next, in step S160, the management device determines whether the extracted region meets the reference value. That is, since the management device knows the shape of the ground mobile body, such as the width, height, diagonal length, etc., it checks whether the shape of the extracted area corresponds to the known ground mobile body. If the reference value does not match at step S160, the process returns to step S130 and re-extracts the region. If the reference value is met, the final position is extracted at step S170.

한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments disclosed in the drawings are merely presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention can be carried out in addition to the embodiments disclosed herein.

1 : 발광 장치 100 : 카메라
200 : 지상 이동체 210 : 이동체 통신부
220 : 이동체 저장부 230 : 이동체 제어부
300 : 관리 장치 310 : 관리 통신부
320 : 관리 저장부 330 : 관리 제어부1: light emitting device 100: camera
200: ground mobile body 210: mobile communication unit
220: mobile body storage unit 230: mobile body control unit
300: management device 310: management communication unit
320: management storage unit 330: management control unit

Claims (11)

천정에 설치되어 하부 영상을 취득하는 제1 카메라;
상기 제1 카메라의 촬영 영역을 이동하며, 자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 복수의 지상 이동체;
상기 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 복수의 지상 이동체로부터 제1 위치 정보를 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리 장치;를 포함하고,
상기 관리 장치는 실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하고,
상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템.A first camera installed on the ceiling and acquiring a lower image;
A plurality of ground moving objects that move the photographing area of the first camera and recognize first position of the first camera to generate first position information;
Generating second position information for each of the plurality of ground mobiles through the image obtained from the first camera, receiving first position information from the plurality of ground mobiles, and obtaining the first position information and the second position information. And a management device for transmitting the second location information to a ground moving object that is compared and matched.
The management device receives the image captured by the first camera in real time, separates a background from the image, extracts a binarization region, and generates second position information of the plurality of ground moving objects.
The first location information is location information generated based on map data configured based on peripheral information acquired by a second camera disposed on the plurality of ground moving objects and distance information obtained from encoders disposed on the plurality of ground moving objects. Position recognition system of a plurality of ground moving body comprising a. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 복수의 지상 이동체는 상기 관리 장치로부터 상기 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제2 위치 정보를 확률이 높은 파라미터로 추가하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템.The method of claim 1,
The plurality of ground mobiles receive the second location information from the management device, and add the second location information as a parameter having a high probability. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 복수의 지상 이동체는 상기 제1 위치 정보를 상기 관리 장치로부터 전달받은 상기 제2 위치 정보로 업데이트 하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템.The method of claim 1,
And wherein the plurality of ground mobiles updates the first location information with the second location information received from the management device. 제1항에 있어서,
상기 복수의 지상 이동체는 상부에 적재물을 적재하는 적재부가 설치되는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템.The method of claim 1,
Wherein the plurality of ground moving body position recognition system of the plurality of ground moving body, characterized in that the loading unit for loading the load is installed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 관리 장치는 유클리안 디스턴스(Euclidean distance)를 통해 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 매칭시키는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 시스템.The method of claim 1,
And the management device matches the first location information and the second location information through an Euclidean distance. 관리 장치와 데이터를 송수신하는 이동체통신부;
자신의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하여 상기 이동체통신부를 통해 상기 관리 장치로 송신하고, 상기 관리 장치로부터 상기 제1 위치 정보와 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 생성된 제2 위치 정보를 비교하여 매칭된 결과에 따라 상기 이동체통신부를 통해 상기 제2 위치 정보를 수신하는 이동체제어부;를 포함하고,
상기 관리 장치로부터 수신되는 제2 위치 정보는
상기 관리 장치가 천장에 배치된 제1 카메라가 획득한 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 생성한 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보 중 하나이며,
상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보인 것을 특징으로 하는 지상 이동체.A mobile communication unit for transmitting and receiving data to and from the management device;
Recognizes its own location, generates first location information and transmits it to the management device through the mobile communication unit, and second location information generated from the first location information and the image obtained from the first camera by the management device. And a mobile body control unit configured to receive the second position information through the mobile communication unit according to the matched result.
The second location information received from the management device
The management device is one of the second position information of the plurality of ground moving objects generated by separating the background from the image obtained by the first camera placed on the ceiling, extracting the binarization area,
The first location information is location information generated based on map data configured based on peripheral information acquired by a second camera disposed on the plurality of ground moving objects and distance information obtained from encoders disposed on the plurality of ground moving objects. Ground moving object, characterized in that the. 제1 카메라 및 복수의 지상 이동체와 데이터를 송수신하는 관리통신부;
상기 관리통신부를 통해 상기 제1 카메라로부터 영상을 전달받고, 상기 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체에 대한 제2 위치 정보를 생성하고, 상기 복수의 이동체가 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 상기 관리통신부를 통해 제공받아, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 관리제어부;를 포함하고,
상기 관리 제어부는
실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하고,
상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 관리 장치.A management communication unit configured to transmit and receive data to and from the first camera and the plurality of ground moving objects;
Receiving an image from the first camera through the management communication unit, generates second position information for a plurality of ground mobile objects through the image obtained from the first camera, the plurality of mobile objects recognize their position And a management control unit which receives the generated first location information through the management communication unit, compares the first location information with the second location information, and transmits the second location information to a matching ground moving object.
The management control unit
Receiving the captured image from the first camera in real time, separating a background from the image, extracting a binarization region, and generating second position information of the plurality of ground moving bodies;
The first position information is position information generated based on map data configured based on surrounding information acquired by a second camera disposed on the plurality of ground mobile objects and distance information obtained from encoders disposed on the plurality of ground mobile objects. Management apparatus comprising a. 관리 장치가 제1 카메라로부터 획득한 영상을 통해 복수의 지상 이동체 각각에 대한 제2 위치 정보를 생성하는 단계;
관리 장치가 복수의 지상 이동체로부터 자신의 위치를 인식하여 생성된 제1 위치 정보를 수신하는 단계;
관리 장치가 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 매칭되는 지상 이동체로 상기 제2 위치 정보를 전송하는 단계;를 포함하고,
상기 제2 위치 정보를 생성하는 단계는
실시간 상기 제1 카메라로부터 촬영된 영상을 전달받고, 영상에서 배경을 분리하고, 이진화 영역을 추출하여 상기 복수의 지상 이동체의 제2 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 제1 위치 정보는 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 제2 카메라가 획득한 주변 정보 및 상기 복수의 지상 이동체에 배치된 엔코더로부터 획득된 거리 정보를 기반으로 구성된 맵 데이터를 기반으로 생성된 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 지상 이동체의 위치 인식 방법.Generating, by the management device, second position information for each of the plurality of ground moving objects based on the image obtained from the first camera;
Receiving, by the management device, first location information generated by recognizing its location from the plurality of ground moving objects;
And comparing, by the management device, the first location information with the second location information, and transmitting the second location information to a matching ground moving object.
Generating the second location information
Receiving the captured image from the first camera in real time, separating a background from the image, extracting a binarization region, and generating second position information of the plurality of ground moving objects;
The first position information is position information generated based on map data configured based on surrounding information acquired by a second camera disposed on the plurality of ground mobile objects and distance information obtained from encoders disposed on the plurality of ground mobile objects. Position recognition method of a plurality of ground moving body comprising a.
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