KR102045126B1

KR102045126B1 - Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle

Info

Publication number: KR102045126B1
Application number: KR1020170167358A
Authority: KR
Inventors: 이휘원
Original assignee: 엘케이시스(주); 이휘원
Priority date: 2017-12-07
Filing date: 2017-12-07
Publication date: 2019-11-14
Also published as: KR20190067430A

Abstract

자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치를 개시한다.
본 실시예는 차량을 선박에 선적하기 위해 이동 시 차량 선적장까지 일차적으로 이동한 후에 선박의 적재 위치로 이차적으로 이동한 후 고박하여 운송하는 기술분야 적용되어 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 자동으로 적재되도록 하는 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치를 제공한다.Disclosed are an automatic shipping method and apparatus using an autonomous vehicle.
This embodiment is applied to the technical field of transporting the vehicle primarily to the loading place of the vehicle, and then secondarily moved to the loading position of the vessel, and then transporting the vehicle to ship the vehicle to the map and destination information The present invention provides an automatic loading method and apparatus using an autonomous vehicle that is automatically loaded on a ship by autonomous driving of the vehicle.

Description

Method and Apparatus for Automatic Loading Using Autonomous Vehicles {Method And Apparatus for Providing Auto Shipping by using Autonomous Vehicle}

본 실시예는 자율 주행 차량의 자동 선적 방법 및 장치에 관한 것이다.This embodiment relates to a method and apparatus for automatic shipping of an autonomous vehicle.

이하에 기술되는 내용은 단순히 본 실시예와 관련되는 배경 정보만을 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것이 아니다.The contents described below merely provide background information related to this embodiment and do not constitute a prior art.

자율주행 시스템은 미리 지정된 목적지까지 운전자의 의도 없이도 주변 상황 및 차량 상태를 인식하여 자동 운전이 가능한 시스템이다. 자율주행 시스템은 인지, 판단 및 경로 생성, 차량 제어 단계로 구성된다. 경로 생성 단계는 장애물의 변화를 감지하여 회피 경로를 실시간으로 생성하고 차량의 기구학적인 거동 특성이 반영된 경로를 생성한다.The autonomous driving system is a system capable of automatically driving by recognizing surrounding conditions and vehicle conditions without a driver's intention to a predetermined destination. The autonomous driving system consists of recognition, determination, route generation, and vehicle control. The path generation step detects a change in an obstacle and generates an avoidance path in real time, and generates a path reflecting the kinematic behavior of the vehicle.

특히, 경로 생성 단계에서는 실시간으로 변하는 도심 지역, 혼잡 구간 및 고속도로에서 자율주행차량이 차로 변경을 시도하는 경우 다양한 위험 상황이 발생할 수 있기 때문에, 주변 동적 장애물과의 충돌을 고려하여 안정적인 주행경로를 생성해야 한다. 따라서, 자율주행차량의 안정적인 차로 변경을 가능하게 하는 주행경로를 생성하도록 하기 위한 연구들이 계속되고 있다.In particular, in the path generation step, various dangerous situations may occur when autonomous vehicles attempt to change roads in urban areas, congested sections, and highways that are changed in real time, thus creating stable driving paths in consideration of collision with dynamic obstacles in the vicinity. Should be. Therefore, researches for generating a driving route that enables a stable lane change of an autonomous vehicle have been continued.

일반적으로, 자율주행차량은 주행 중인 차로의 양측 차선을 인식하고 인식된 양측 차선의 중심으로 주행한다. 자율주행차량은 주변차량 혹은 장애물을 고려하여 차로 내에서 후보 경로(Candidate Path)를 생성하고 장애물과의 충돌을 회피하고 안전을 확보하기 위해 차선(주행 차로의 경계선)을 벗어나지 않는 범위 내에서 지역 경로(Local Path)를 선정하여 차로 중심으로부터 편향된 주행을 한다.In general, the autonomous vehicle recognizes both lanes of the driving lane and travels to the center of the recognized lanes. Self-driving vehicles consider local vehicles or obstacles in order to create candidate paths within lanes, avoid local collisions, and ensure local safety within the lanes (boundary lines of driving lanes) to ensure safety. Select (Local Path) to drive biased from the center of the car.

일반적으로 차량이 공장에서 출고된 후 선박에 선적되기 위해서는, 일차적으로 사람이 직접 차량을 적재한 운송차를 운전하여 차량 선적장까지 이동해야 한다. 이차적으로 사람이 직접 운송차에 적재되어 있는 차량을 운전하여 선적 대기 장소로 이동해야 한다. 삼차적으로 사람이 직접 선적 대기 장소에서 선박까지 차량을 운전하여 차량을 선적해야 한다.In general, in order for a vehicle to be shipped from a factory and then shipped to a ship, a human must first drive a vehicle loaded with a vehicle and move to a vehicle loading site. Secondly, a person must drive a vehicle loaded in a transport vehicle to a waiting place for loading. Thirdly, the vehicle must be loaded by a person driving the vehicle from the waiting place for shipment to the ship.

전술한 선적 과정에는 사람이 매 과정마다 적접 운전을 수행해야 하며, 차량을 선적할 때 하차할 때마다 비용이 발생하게 된다. 따라서, 자율주행차량을 이용하여 자동으로 선적하는 기술을 필요로 한다.In the above-described shipping process, a person must perform a direct driving every process, and there is a cost each time the vehicle is unloaded. Therefore, there is a need for a technology that automatically ships using autonomous vehicles.

본 실시예는 차량을 선박에 선적하기 위해 이동 시 차량 선적장까지 일차적으로 이동한 후에 선박의 적재 위치로 이차적으로 이동한 후 고박하여 운송하는 기술분야 적용되어 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 자동으로 적재되도록 하는 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치를 제공하는 데 목적이 있다.This embodiment is applied to the technical field of transporting the vehicle primarily to the loading place of the vehicle, and then secondarily moved to the loading position of the vessel, and then transporting the vehicle to ship the vehicle to the map and destination information It is an object of the present invention to provide an automatic loading method and apparatus using an autonomous vehicle that is automatically loaded on a ship by autonomous driving of the vehicle.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 도로 상의 교통 관련 정보를 맵에 매칭하여 저장하는 데이터베이스; 자율 주행 차량들과 무선 네트워크를 기반으로 통신하는 통신 모듈; 공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하여 카 캐리어 차량으로 전송하도록 하는 차량 운송 제어부; 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 대기 제어부; 및 선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 전송하도록 하는 차량 선적 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 장치를 제공한다.According to an aspect of the present embodiment, a database for storing traffic-related information on a road by matching a map; A communication module for communicating with autonomous vehicles based on a wireless network; A vehicle transportation control unit configured to calculate a first autonomous driving path for moving from the factory to the entrance of the vehicle loading lot and to transmit the same to the car carrier vehicle; A vehicle standby control unit configured to calculate a second autonomous driving route for moving from the vehicle loading dock entrance to the loading waiting area for each of the plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle and to transmit the second autonomous driving vehicle to each of the plurality of autonomous driving vehicles; And a vehicle loading control unit configured to calculate a third autonomous driving path for moving from the loading standby area to the inside of the ship according to whether the ship is in the port and to transmit each of the plurality of autonomous driving vehicles. To provide.

본 실시예의 다른 측면에 의하면, 공장에서 차량 선적장 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 상기 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량으로 전송하여 상기 카 캐리어 차량이 상기 차량 선적장 입구까지 자율주행하도록 하는 과정; 상기 카 캐리어 차량에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 상기 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 제2 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선적 대기 영역으로 자율 주행하도록 하는 과정; 선박의 입항 여부에 따라 상기 선적 대기 영역에서 상기 선박 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출하는 과정; 및 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 상기 제3 자율 주행 경로를 전송하여, 상기 복수 개의 자율 주행 차량 각각이 상기 선박 내부의 선적 장소로 자율 주행하도록 하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 선적 방법을 제공한다.According to another aspect of the present embodiment, the process of calculating a first autonomous driving route to move from the factory to the vehicle loading dock entrance; Transmitting the first autonomous driving route to the car carrier vehicle to allow the car carrier vehicle to autonomously drive to the vehicle loading dock entrance; Calculating a second autonomous driving path for each of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle to move from the vehicle loading dock entrance to the loading waiting area; Transmitting a second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles so that each of the plurality of autonomous driving vehicles autonomously runs to the shipment waiting area; Calculating a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the inside of the ship according to whether the ship has arrived; And transmitting the third autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles so that each of the plurality of autonomous driving vehicles autonomously travels to a loading place inside the ship. to provide.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 차량을 선박을 통해서 이동 시에 차량 선적장에 일차적으로 이동한 후에 사람이 직접 운전하여 선박의 차량 적재 위치로 이동하여 고박을 실시하여 운송하는 기술분야 적용하여 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 적재되도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, when a vehicle is moved through a vessel, a technical field in which a person moves directly to a vehicle loading position of a vessel by carrying out a cruising by transporting the vehicle to a vehicle loading position is applied. By using the map and destination information of the loading dock and the ship has an effect to be loaded on the ship by autonomous driving of the vehicle.

도 1은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 공장에서 차량 선적장 입구까지 자율 주행으로 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 자율 주행으로 이동하도록 하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 실시예에 따른 선적 대기 영역에서 선박 내부까지 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 실시예에 따른 선박 내부의 저장 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram schematically showing an automatic loading device using an autonomous vehicle according to the present embodiment.
2 is a view for explaining a method of moving in the autonomous driving from the factory to the vehicle loading dock entrance according to the embodiment.
FIG. 3 is a diagram for describing a method of moving autonomously from the vehicle loading dock entrance to the shipment waiting area according to the present embodiment.
4 is a view for explaining a method of moving from the ship waiting area according to the embodiment to the inside of the ship.
5 is a view showing a storage area inside the ship according to this embodiment.
6 is a view for explaining an automatic shipping method using an autonomous vehicle according to the present embodiment.

이하, 본 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing an automatic loading device using an autonomous vehicle according to the present embodiment.

일반적으로 차량을 선박에 선적하기 위해 일차적으로 사람이 직접 차량을 운전하여 선적장까지 차량을 이동시킨다. 이차적으로 선적장에서 선적 대기 장소로 사람이 직접 차량을 운전하여 선적 대기 장소로 차량을 이동시킨다. 삼차적으로 선적 대기 장소에서 선박의 적재 위치로 사람이 직접 차량을 운전하여 차량을 이동시킨다.In general, in order to ship a vehicle on a ship, a human first drives the vehicle directly to the loading site. Secondly, a person drives a vehicle directly from the loading dock to the loading waiting place to move the vehicle to the loading waiting place. Thirdly, a person drives a vehicle directly from the loading waiting place to the loading position of the ship to move the vehicle.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 전술한 차량 운송 및 선적 분야 적용되어 선적장과 선박의 지도와 목적지 정보들을 이용하여 차량의 자율 주행에 의해 선박에 자동으로 적재되도록 한다.The automatic loading apparatus 100 according to the present embodiment is applied to the above-described vehicle transportation and shipping field so that the vehicle is automatically loaded on the vessel by autonomous driving of the vehicle using the map and destination information of the loading dock and the vessel.

자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)을 선박(250)에 자동으로 선적하기 위해서 공장(210)에서 선박(250)까지의 운행 정보와 운행되는 목적지 위치들을 한번에 제공하는 토탈 솔루션을 제공한다.Automatic loading device 100 provides a total solution that provides the operation information from the factory 210 to the vessel 250 and the destination destinations operated at once to automatically ship the autonomous vehicle 230 to the vessel 250. do.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 무인 자동차로 구현된 셀프 드라이빙 차량(Self Driving Car)을 제공한다. 본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)가 적용될 여지가 많다고 여겨지는 분야는 자동차 전용 터미널 운영 시스템이나, 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 자동 선적 장치(100)는 화물로서 자율 주행 차량이 터미널이나 선박에 적재될 때마다 데이터 서비스를 제공하고 데이터 요금을 징수하는 시스템을 의미한다.The automatic loading device 100 according to the present embodiment provides a self driving car implemented as an unmanned vehicle. The field deemed to have a great deal of application to the automatic loading device 100 according to the present embodiment is a vehicle-only terminal operating system, but is not necessarily limited thereto. The automatic loading device 100 refers to a system that provides a data service and collects a data fee whenever a self-driving vehicle is loaded into a terminal or a ship as a cargo.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부 레이아웃 정보를 데이터베이스화하여 저장한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 각 차량 구역을 할당하고, 해당 구역에서 각 선박(250)으로 선적하도록 한다.The automatic loading device 100 stores the internal layout information of the vessel 250 as a database. The automatic loading device 100 allocates each vehicle zone of the vehicle loading dock 240 and ships it to each vessel 250 in the corresponding zone.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)에 자율 주행 차량(230)을 선적할 때, 선박(250) 내부의 선적 위치를 선박(250)이 항구에 도착할 때를 기준으로 실시간으로 생성한다. 즉, 자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 자율 주행 차량(230)의 목적지 별로 선적되는 위치에 따라 결정하거나 화물의 종류별로 선박(250)의 내부에 선적 위치를 결정한다.When loading the autonomous vehicle 230 to the vessel 250, the automatic loading device 100 generates a loading position inside the vessel 250 in real time based on when the vessel 250 arrives at the port. That is, the automatic loading device 100 determines the loading position in the vessel 250 according to the position for shipment by the destination of the autonomous vehicle 230 or determines the loading position in the vessel 250 for each kind of cargo. do.

본 실시예에 따른 자동 선적 장치(100)는 통신 모듈(110), 차량 운송 제어부(120), 차량 대기 제어부(130), 차량 선적 제어부(140), 데이터베이스(150) 및 요금 정산부(160)를 포함한다. 자동 선적 장치(100)에 포함된 구성요소는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The automatic loading device 100 according to the present embodiment includes a communication module 110, a vehicle transportation control unit 120, a vehicle standby control unit 130, a vehicle loading control unit 140, a database 150, and a charge settlement unit 160. It includes. Components included in the automatic shipping device 100 is not necessarily limited thereto.

자동 선적 장치(100)에 포함된 각 구성요소는 장치 내부의 소프트웨어적인 모듈 또는 하드웨어적인 모듈을 연결하는 통신 경로에 연결되어 상호 간에 유기적으로 동작할 수 있다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 이용하여 통신한다.Each component included in the automatic loading apparatus 100 may be connected to a communication path connecting software modules or hardware modules inside the apparatus to operate organically with each other. These components communicate using one or more communication buses or signal lines.

도 1에 도시된 자동 선적 장치(100)의 각 구성요소는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 소프트웨어적인 모듈, 하드웨어적인 모듈 또는 소프트웨어와 하드웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Each component of the automated shipping apparatus 100 illustrated in FIG. 1 means a unit that processes at least one function or operation, and may be implemented as a software module, a hardware module, or a combination of software and hardware.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 통신하기 위한 프로그램 또는 프로토콜을 저장하기 위한 메모리, 해당 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서 등을 구비한다. The automatic loading device 100 may include a memory for storing a program or protocol for communicating with a car carrier vehicle 220, an autonomous vehicle 230 via a network, a microprocessor for executing and controlling the corresponding program, and the like. It is provided.

통신 모듈(110)은 네트워크를 경유하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 연동하는 기능을 수행하는 통신 수단으로서, 각종 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신 모듈(110)은 자율 주행 차량들과 무선 네트워크를 기반으로 통신한다.The communication module 110 is a communication means for performing a function of interworking with the car carrier vehicle 220 and the autonomous vehicle 230 via a network, and performs a function of transmitting and receiving various data. The communication module 110 communicates with autonomous vehicles based on a wireless network.

자동 선적 장치(100)는 해당 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서를 구비하는데, 마이크로프로세서는 기능적인 모듈로서, 차량 운송 제어부(120), 차량 대기 제어부(130), 차량 선적 제어부(140)을 포함할 수 있다.The automatic loading apparatus 100 includes a microprocessor for executing and controlling a program, and the microprocessor is a functional module that includes a vehicle transportation control unit 120, a vehicle standby control unit 130, and a vehicle loading control unit 140. ) May be included.

마이크로프로세서는 자동 선적 장치(100)의 전반적인 기능을 제어하는 제어 수단으로서, 통신 모듈(110)을 제어하여 카 캐리어 차량(220), 자율 주행 차량(230)과 통신하도록 하는 기능을 수행한다.The microprocessor is a control means for controlling the overall function of the automatic loading device 100, and controls the communication module 110 to communicate with the car carrier vehicle 220 and the autonomous vehicle 230.

차량 운송 제어부(120)는 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 운송 제어부(120)는 네트워크를 경유하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량(220)으로 전송하도록 한다.The vehicle transportation control unit 120 calculates a first autonomous driving path for moving from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading ground 240. The vehicle transportation control unit 120 transmits the first autonomous driving route to the car carrier vehicle 220 via the network.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호를 수신한 경우, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240)의 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.When the vehicle transport control unit 120 receives the unloading completion signal from the car carrier vehicle 220, a sign for the road to the entrance of the vehicle loading ground 240 based on the factory 210 where the car carrier vehicle 220 is located. Create a first autonomous driving route applying the traffic light location, building location information.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신하고, 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. 차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송하도록 한다.The vehicle transport control unit 120 may receive the vehicle information about the vehicle and the driving information according to the driving of the vehicle sensed from the car carrier vehicle 220, and determine whether to move the vehicle based on the surrounding information and the vehicle driving information. When the vehicle transport control unit 120 receives the lane change signal from the car carrier vehicle 220, the vehicle transport control unit 120 calculates the driving route and the speed information for the lane change using the surrounding information and the vehicle driving information, and transmits it to the car carrier vehicle 220. Do it.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 주변정보를 수신한다.The vehicle transport control unit 120 may detect road information around a vehicle, speed of a dynamic obstacle, longitudinal acceleration, lateral acceleration, and the like detected using at least one sensor of a camera, a distance sensor, and a position sensor included in the car carrier vehicle 220. Receive surrounding information including location.

차량 운송 제어부(120)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 차량주행정보를 수신한다.The vehicle transportation control unit 120 receives vehicle driving information including the speed information and the position of the vehicle detected using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220.

차량 운송 제어부(120)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량(220)의 속도를 제어한다. 차량 운송 제어부(120)는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The vehicle transport control unit 120 controls the speed of the car carrier vehicle 220 so that the distance to the other vehicle is maintained at a preset safety distance when the other vehicle running in the driving lane is detected. The vehicle transport control unit 120 controls the speed of the car carrier vehicle 220 to a safe speed when the other vehicle is not detected.

차량 대기 제어부(130)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240)의 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 대기 제어부(130)는 네트워크를 경유하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송하도록 한다.The vehicle waiting control unit 130 calculates a second autonomous driving path for moving from the entrance of the vehicle loading dock 240 to the loading waiting area for each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. do. The vehicle standby controller 130 transmits the second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 via the network.

차량 대기 제어부(130)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로 운송 완료 신호를 수신한 경우, 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230)의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.When the vehicle waiting control unit 130 receives a transport completion signal from the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading dock 240, the vehicle waiting control unit 130 is loaded on the scale of the vehicle loading dock 240 and the car carrier vehicle 220. Based on the number of autonomous driving vehicles 230, a second autonomous driving route in which a plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 allocates a waiting area of the vehicle loading ground 240 to get off is generated. .

차량 대기 제어부(130)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 차량 선적장 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송하도록 한다.The vehicle waiting control unit 130 applies the road information, the building location information, the waiting area information, and the loading dock information in each of the plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 to the vehicle loading dock 240. The second autonomous driving route for moving to the shipment waiting area, which is previously allocated waiting area, is transmitted.

차량 선적 제어부(140)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다. 차량 선적 제어부(140)는 네트워크를 경유하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송하도록 한다.The vehicle loading control unit 140 calculates a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the interior of the ship 250 according to whether the ship 250 is in the port of arrival. The vehicle loading control unit 140 transmits the third autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 via the network.

차량 선적 제어부(140)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신하면, 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별하고, 특정 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다.When the vehicle loading control unit 140 receives a port completion signal from the port 250 at the port, the vehicle loading control unit 140 selects a specific loading waiting area in which the vehicle to be loaded on the ship 250 is located, and then loads a specific loading. A third autonomous driving route, which is a driving route from the standby region to the inside of the vessel 250, is generated.

차량 선적 제어부(140)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송하도록 한다.The vehicle loading control unit 140 is a plurality of autonomous vehicles positioned in a specific loading waiting area, and the vehicle is allocated to the aircraft 250 by applying the sequence of getting off the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information. And transmit a third autonomous driving route for moving to the shipping location, which is a designated area.

데이터베이스(150)는 데이터베이스 관리 프로그램(DBMS)을 이용하여 컴퓨터 시스템의 저장공간(하드디스크 또는 메모리)에 구현된 일반적인 데이터구조를 관리한다.The database 150 manages a general data structure implemented in a storage space (hard disk or memory) of a computer system using a database management program (DBMS).

데이터베이스(150)는 데이터의 검색(추출), 삭제, 편집, 추가 등을 수행할 수 있다. 데이터베이스(150)는 관계형 데이터베이스 관리 시스템(RDBMS: Relational Data Base Management System)을 이용하여 데이터를 관리한다. 데이터베이스(150)는 데이터를 관리하기 위하여 필드(Field) 또는 엘리먼트들을 가진다.The database 150 may search (extract) data, delete data, edit data, add data, and the like. The database 150 manages data using a relational database management system (RDBMS). The database 150 has fields or elements for managing data.

데이터베이스(150)는 도로 상의 교통 관련 정보(표지판, 신호등 위치, 건물 위치)를 맵에 매칭하여 저장한다. 데이터베이스(150)에 저장된 맵은 일반적인 3차원 맵과 다른 맵으로서, 도로에 대한 DNA 정보(표지판, 신호등 위치, 건물 위치)를 갖는다. 데이터베이스(150)는 도로 데이터베이스, 선적장 데이터베이스 및 선박 데이터베이스를 포함한다.The database 150 matches and stores traffic related information (signs, traffic light locations, building locations) on a road map. The map stored in the database 150 is a map different from a general three-dimensional map, and has DNA information (signage, traffic light location, building location) for the road. The database 150 includes a road database, a loading dock database and a ship database.

도로 데이터베이스는 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 도로 맵에 매칭하여 저장한다. 선적장 데이터베이스는 선적장 내부의 경로 정보, 건물 위치 정보를 선적장 맵에 매칭하여 저장한다. 선박 데이터베이스는 선박(250)의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 선박(250)의 내부 맵에 매칭하여 저장한다.The road database stores road signs, traffic light locations, and building location information on a road map. The loading dock database matches and stores path information and building location information in the loading dock map with the loading dock map. The vessel database matches and stores the internal layout information and the storage area information of the vessel 250 with the internal map of the vessel 250.

요금 정산부(160)는 자율 주행 차량(230) 및 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The fare settlement unit 160 calculates a fare for data transmitted to the autonomous vehicle 230 and the car carrier vehicle 220.

도 2는 본 실시예에 따른 공장에서 차량 선적장(240)의 입구까지 자율 주행으로 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a method of moving in the autonomous driving to the entrance of the vehicle loading dock 240 in the factory according to the embodiment.

카 캐리어 차량(220)은 공장(210)에서 출고된 복수의 자율 주행 차량(230)을 적재하여 운송하는 차량으로서, 셀프 드라이빙이 가능한 차량을 의미한다. 카 캐리어 차량(220)에 적재되는 자율 주행 차량(230) 역시 셀프 드라이빙이 가능한 차량을 의미한다.The car carrier vehicle 220 is a vehicle that loads and transports a plurality of autonomous driving vehicles 230 shipped from the factory 210, and means a vehicle capable of self-driving. The autonomous driving vehicle 230 mounted on the car carrier vehicle 220 also means a vehicle capable of self driving.

자동 선적 장치(100)는 네트워크 기술을 기반으로 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)으로 자율 주행을 위해 필요한 데이터를 제공한다. 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 바탕으로 자율 주행을 수행한다.The automatic loading device 100 provides data necessary for autonomous driving to the autonomous vehicle 230 and the car carrier vehicle 220 based on the network technology. The autonomous vehicle 230 and the car carrier vehicle 220 perform autonomous driving based on data received from the automatic loading apparatus 100 based on the network.

자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)이 앞으로 주행할 때 나타날 정보를 데이터베이스(150)에 기 저장된 DNA 정보로부터 추출하여 자율 주행이 가능하도록 하는 데이터를 네트워크를 경유하여 자율 주행 차량(230)과 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.The automatic loading device 100 extracts the information to be displayed when the autonomous vehicle 230 and the car carrier vehicle 220 drive forward from the DNA information pre-stored in the database 150 so that autonomous driving is possible. The autonomous vehicle 230 and the car carrier vehicle 220 are transmitted via the vehicle.

카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 자신의 위치, 주행속도, 방향을 결정한다. 카 캐리어 차량(220)은 구비된 라이다(Lidar)를 이용하여 앞차와의 거리를 계산하며, 옆에 차와 통신을 수행한다.The car carrier vehicle 220 determines its position, traveling speed, and direction based on the data received from the automatic loading apparatus 100 via the network. The car carrier vehicle 220 calculates the distance from the vehicle in front of the vehicle using a Lidar and communicates with the vehicle next to the vehicle.

자동 선적 장치(100)는 도로, 항만과 선박에 대한 데이터를 수집하여 완전한 자율 주행으로 자율 주행 차량(230)들이 선박에 선적되도록 한다. 자동 선적 장치(100)가 데이터베이스(150)에 저장하는 도로 정보, 선적장 내부 정보, 선박의 내부 정보는 센서가 부착된 차량 또는 수집 장치로 수집한 정보를 기반으로 데이터베이스화된다.The automatic loading device 100 collects data on roads, ports and ships so that the autonomous vehicles 230 are loaded on the ship in full autonomy. The road information stored in the automatic loading device 100 in the database 150, the inside information of the loading dock, and the inside information of the ship are databased based on the information collected by the vehicle or the collecting device to which the sensor is attached.

카 캐리어 차량(220)은 공장(210)에서 자율 주행 차량(230)을 적재한다. 카 캐리어 차량(220)은 자율 주행 차량(230)의 적재가 완료되면, 하역 완료 신호를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. The car carrier vehicle 220 loads the autonomous vehicle 230 at the factory 210. When the loading of the autonomous vehicle 230 is completed, the car carrier vehicle 220 transmits the unloading completion signal to the automatic loading apparatus 100 via the network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)이 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량으로 전송한다.The automatic loading device 100 calculates a first autonomous driving path for allowing the car carrier vehicle 220 to move from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading dock 240. The automatic loading device 100 transmits the first autonomous driving route to the car carrier vehicle using a network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호가 수신되면, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240) 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.When the unloading completion signal is received from the car carrier vehicle 220, the automatic loading device 100 signs, traffic lights, etc., on the road to the entrance of the vehicle loading dock 240 based on the factory 210 where the car carrier vehicle 220 is located. A first autonomous driving route is generated by applying location and building location information.

카 캐리어 차량(220)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 하역 완료 신호에 대응하는 제1 자율 주행 경로를 수신한다. 카 캐리어 차량(220)은 제1 자율 주행 경로를 기반으로 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 자율 주행으로 화물을 운송한다.The car carrier vehicle 220 receives the first autonomous driving route corresponding to the unloading completion signal from the automatic loading device 100 via the network. The car carrier vehicle 220 transports cargo by autonomous driving from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading dock 240 based on the first autonomous driving route.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신한다. 자동 선적 장치(100)는 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.The automatic loading device 100 receives the surrounding information of the vehicle sensed around the vehicle from the car carrier vehicle 220 and the vehicle driving information according to the driving. The automatic loading device 100 determines whether to move the vehicle based on the surrounding information and the vehicle driving information. When the automatic loading device 100 receives the lane change signal from the car carrier vehicle 220, calculates the driving route and the speed information for changing the lane using the surrounding information and the vehicle driving information, and transmits it to the car carrier vehicle 220. do.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 카메라, 거리 센서 및 위치 센서 중 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 검출된 차량 주변의 도로 정보, 동적 장애물의 속도, 종가속도, 횡가속도 및 위치를 포함하는 주변정보를 수신한다.The automatic loading device 100 may include road information, a speed of a dynamic obstacle, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, and the like, around a vehicle detected using at least one sensor of a camera, a distance sensor, and a position sensor included in the car carrier vehicle 220. Receive surrounding information including location.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 구비된 속도 센서 및 위치 센서를 이용하여 검출된 차량의 속도 정보 및 위치를 포함하는 차량주행정보를 수신한다.The automatic loading device 100 receives vehicle driving information including the speed information and the position of the vehicle detected by using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle 220.

자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량의 속도를 제어한다. 자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The automatic loading device 100 controls the speed of the car carrier vehicle so that the distance from the other vehicle is maintained at a preset safety distance when the other vehicle traveling in the driving lane is detected. The automatic loading device 100 controls the speed of the car carrier vehicle 220 to a safe speed when the other vehicle traveling in the driving lane is not detected.

도 3은 본 실시예에 따른 차량 선적장 입구에서 선적 대기 영역으로 자율 주행으로 이동하도록 하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a diagram for describing a method of moving autonomously from the vehicle loading dock entrance to the shipment waiting area according to the present embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 실린 자율 주행 차량(230)이 화물로서 도착하면, 도착한 화물을 어느 영역에 하차할 것인지를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240) 또는 항만의 어느 구역에 카 캐리어 차량(220)에 실린 자율 주행 차량(230)을 하차시킬 것인지 결정한다.As illustrated in FIG. 3, when the autonomous vehicle 230 loaded on the car carrier vehicle 220 arrives as a cargo, the automatic loading apparatus 100 determines in which area the cargo arrives. The automatic loading apparatus 100 determines in which area the vehicle loading dock 240 or the harbor is to unload the autonomous vehicle 230 loaded on the car carrier vehicle 220.

카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 후 운송 완료 신호를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. 다시 말해, 카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)에 도착하면 운송 완료 신호, 주차 위치를 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로부터 운송 완료 신호를 수신한다.After arriving at the entrance of the vehicle loading dock 240, the car carrier vehicle 220 transmits a transport completion signal to the automatic loading device 100 via a network. In other words, when the car carrier vehicle 220 arrives at the vehicle loading dock 240, the car carrier vehicle 220 transmits a transport completion signal and a parking position to the automatic loading apparatus 100 via the network. The automatic loading device 100 receives a transportation completion signal from the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading dock 240.

카 캐리어 차량(220)은 차량 선적장(240)의 입구에서 기 설정된 하역장에 주차한 후 자동으로 화물 고정 장치를 오픈하여 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 자동으로 하차할 수 있도록 한다.The car carrier vehicle 220 parks at a preset loading dock at the entrance of the vehicle loading dock 240 and automatically opens a cargo lock so that a plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 may automatically get off. To help.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주차 위치 완료 신호 및 주차 위치 정보를 수신하면, 차량 선적장(240) 내에 화물이 하차하여 대기할 장소(선적 대기 영역)를 결정한다. When the automatic loading device 100 receives the parking position completion signal and the parking position information from the car carrier vehicle 220, the automatic loading device 100 determines a place (shipment waiting area) where the cargo gets off and waits in the vehicle loading dock 240.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각에 대해 차량 선적장(240) 입구에서 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다.The automatic loading device 100 is a loading waiting area (for example, A loading waiting area, B loading waiting area, C loading at the entrance of the vehicle loading dock 240 for each of a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220) A second autonomous driving route for moving to any one of the standby regions is calculated.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240) 입구에서 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출하여 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic loading device 100 is a loading waiting area (eg, A loading waiting area, B loading waiting area) at the entrance of the vehicle loading dock 240 for each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. And a second autonomous driving route for moving to any one of the C loading standby region) and transmits the second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230.

자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.The automatic loading apparatus 100 may include a plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 based on the size of the vehicle loading dock 240 and the number of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220. A second autonomous driving route is allocated, which allocates a waiting area of the vehicle loading ground 240 to get off.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 하차한 후 대기할 장소(선적 대기 영역)를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic loading apparatus 100 transmits a place (shipment waiting area) to wait after getting off each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. The automatic loading device 100 transmits a second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 using a network.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 차량 선적장(240) 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송한다.The automatic loading device 100 applies road information, building location information, waiting area information, and loading dock information in the vehicle loading dock 240 to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. The second autonomous driving path for moving to the loading waiting area, which is a pre-allocated waiting area of the vehicle loading ground 240, is transmitted.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 기반으로 차량 선적장(240) 내부의 선적 대기 영역(예컨대, A 선적 대기 영역, B 선적 대기 영역, C 선적 대기 영역 중 어느 하나의 영역)으로 자율 주행으로 이동한다. 다시 말해, 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 차량 선적장(240)의 입구에서 차량 선적장(240) 내부의 선적 대기 영역으로 이동한다.Each of the plurality of autonomous vehicles 230 is a loading waiting area (eg, A loading waiting area, B loading waiting area inside the vehicle loading dock 240 based on data received from the automatic loading device 100 based on the network). And C autonomous driving to any one of the waiting zones for shipment. In other words, each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 moves from the entrance of the vehicle loading dock 240 to the loading waiting area inside the vehicle loading dock 240.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 대기할 장소(선적 대기 영역)로 자율 주행으로 이동한 후 주차한다.Each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 parks after moving by autonomous driving to a place to wait (shipment waiting area) based on the data received from the automatic loading apparatus 100.

자율 주행 차량(230)은 네트워크를 경유하여 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터에 근거하여 자신의 위치, 주행속도, 방향을 결정한다. 자율 주행 차량(230)은 구비된 라이다를 이용하여 앞차와의 거리를 계산하며, 옆에 차와 통신을 수행한다.The autonomous vehicle 230 determines its position, traveling speed, and direction based on the data received from the automatic loading apparatus 100 via the network. The autonomous vehicle 230 calculates a distance from the vehicle in front of the vehicle using a lidar and communicates with the vehicle next to the vehicle.

도 4는 본 실시예에 따른 선적 대기 영역에서 선박 내부까지 이동하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of moving from the ship waiting area according to the embodiment to the inside of the ship.

선박(250)이 항만으로 들오는 경우, 선박(250)은 네트워크를 기반으로 자동 선적 장치(100)로 입항 신호를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신한다.When the vessel 250 enters the port, the vessel 250 transmits an incoming signal to the automatic loading device 100 based on the network. The automatic loading device 100 receives the arrival completion signal from the vessel 250 at the port.

자동 선적 장치(100)는 입항 신호를 수신한 경우, 입항 신호에 대응하는 선박(250)의 내부 영역 중 선적할 영역을 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 선박(250)이 차량 선적장(240) 또는 항만에 도착하면 선박(250)의 내부에 어느 구역에 자율 주행 차량(230)을 선적시킬 것인지 결정한다. When the automatic loading device 100 receives the arrival signal, the automatic loading device 100 determines an area to be shipped among the internal areas of the vessel 250 corresponding to the arrival signal. When the vessel 250 arrives at the vehicle loading dock 240 or the harbor, the automatic loading apparatus 100 determines in which zone the autonomous vehicle 230 is to be loaded inside the vessel 250.

자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에서 선박(250) 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다. 자동 선적 장치(100)는 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별한다. The automatic loading device 100 generates a third autonomous driving path, which is a driving path from the specific loading waiting area to the inside of the ship 250. The automatic loading apparatus 100 selects a specific loading waiting area in which a vehicle to be loaded on the vessel 250 is located among the plurality of loading waiting areas.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다. 자동 선적 장치(100)는 네트워크를 이용하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다.The automatic loading device 100 calculates a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the inside of the ship 250 according to whether the ship 250 is in the port of arrival. The automatic loading device 100 transmits a third autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 using a network.

자동 선적 장치(100)는 선적 대기 영역에 주차된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 각 선박(250)의 내부에 특정 위치로 선적되도록 하는 데이터를 전송한다. 자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량(230) 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송한다.The automatic loading device 100 transmits data to each of the plurality of autonomous vehicles 230 parked in the loading waiting area to be shipped to a specific position inside each ship 250. The automatic loading device 100 applies the order of getting off the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 positioned in the specific loading waiting area of the ship 250. And transmits a third autonomous driving route for moving to a shipping place, which is a pre-allocated area within the vehicle.

도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 선적 대기 영역에서 대기하다가 자동 선적 장치(100)로부터 데이터를 수신하는 경우, 해당 데이터를 기반으로 특정 선박(250)의 내부까지 자율 주행으로 이동한다. 즉, 자동 선적 장치(100)는 운송 과정에서 화물의 각 목적지까지 정보를 지속적으로 해당 차량으로 서비스한다.As shown in FIG. 4, each of the plurality of autonomous vehicles 230 waits in the loading waiting area and receives data from the automatic loading apparatus 100, up to the inside of the specific vessel 250 based on the data. Move on autonomous driving. That is, the automatic loading device 100 continuously services the information to the respective destination of the cargo in the transportation process.

복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 선박(250) 내부의 해당 위치로 자율 주행으로 선적한다. 이후, 선박(250)이 목적지로 이동하면, 선박(250)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각은 자동 선적 장치(100)로부터 수신된 데이터를 기반으로 목적지의 위치로 하차하게 된다.Each of the plurality of autonomous vehicles 230 is autonomously loaded to a corresponding position within the vessel 250. Thereafter, when the ship 250 moves to the destination, each of the plurality of autonomous vehicles 230 loaded on the ship 250 is dropped off to the location of the destination based on the data received from the automatic loading device 100.

도 5는 본 실시예에 따른 선박 내부의 저장 영역을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a storage area inside the ship according to this embodiment.

자동 선적 장치(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 선박(250)의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 선박(250)의 내부 맵에 매칭하여 저장하는 선박 데이터베이스를 구비한다.As shown in FIG. 5, the automatic loading apparatus 100 includes a vessel database that matches and stores internal layout information and storage area information of the vessel 250 with an internal map of the vessel 250.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 최적화하여 최대한 많은 자율 주행 차량(230)을 선적시킬 수 있도록 하는 선적 위치를 결정한다. 자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 내부에 선적 위치를 결정한 데이터를 각 자율 주행 차량(230)으로 전송한다.The automatic loading device 100 determines a loading position to optimize the loading position in the vessel 250 so that the autonomous vehicle 230 can be loaded as much as possible. The automatic loading device 100 transmits the data determining the shipping position in the vessel 250 to each autonomous vehicle 230.

도 6은 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an automatic shipping method using an autonomous vehicle according to the present embodiment.

자동 선적 장치(100)는 공장(210)에서 차량 선적장(240)의 입구까지 이동하도록 하는 제1 자율 주행 경로를 산출한다(S610). 단계 S610에서, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 하역 완료 신호를 수신한 경우, 카 캐리어 차량(220)이 위치한 공장(210)을 기준으로 차량 선적장(240)의 입구까지 도로에 대한 표지판, 신호등 위치, 건물 위치 정보를 적용한 제1 자율 주행 경로를 생성한다.The automatic loading device 100 calculates a first autonomous driving path for moving from the factory 210 to the entrance of the vehicle loading dock 240 (S610). In step S610, when the automatic loading device 100 receives the unloading completion signal from the car carrier vehicle 220, to the entrance of the vehicle loading dock 240, based on the factory 210 where the car carrier vehicle 220 is located A first autonomous driving route is generated by applying signs, traffic light locations, and building location information about a road.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 주변을 센싱한 차량의 주변정보 및 주행에 따른 대한 차량주행정보를 수신하고, 주변정보 및 차량주행정보에 근거하여 차량 이동 여부를 결정한다. The automatic loading device 100 receives the surrounding information of the vehicle sensed around the vehicle from the car carrier vehicle 220 and the vehicle driving information according to the driving, and determines whether to move the vehicle based on the surrounding information and the vehicle driving information.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로부터 차로 변경 신호를 수신하면, 주변정보 및 차량주행정보를 이용하여 차로 변경을 위한 주행경로 및 속도정보를 산출하여 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다.When the automatic loading device 100 receives the lane change signal from the car carrier vehicle 220, calculates the driving route and the speed information for changing the lane using the surrounding information and the vehicle driving information, and transmits it to the car carrier vehicle 220. do.

자동 선적 장치(100)는 주행차로에서 주행하는 타차량이 감지되면 타차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리로 유지되도록 카 캐리어 차량(220)의 속도를 제어한다.The automatic loading device 100 controls the speed of the car carrier vehicle 220 so that the distance to the other vehicle is maintained at a preset safety distance when the other vehicle traveling in the driving lane is detected.

자동 선적 장치(100)는 타차량이 미감지되면 카 캐리어 차량(220)의 속도를 안전속도로 제어한다.The automatic loading device 100 controls the speed of the car carrier vehicle 220 to a safe speed when the other vehicle is not detected.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제1 자율 주행 경로를 카 캐리어 차량(220)으로 전송한다(S620). 단계 S620 이후, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic loading device 100 transmits the first autonomous driving route to the car carrier vehicle 220 via the network (S620). After step S620, the automatic loading device 100 calculates a fee for data transmitted to the car carrier vehicle 220.

자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각에 대해 차량 선적장(240)의 입구에서 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 산출한다(S630). The automatic loading apparatus 100 calculates a second autonomous driving route for moving from the entrance of the vehicle loading dock 240 to the loading waiting area for each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. (S630).

단계 S630에서 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 입구에 도착한 카 캐리어 차량(220)으로 운송 완료 신호를 수신한다. 이후, 자동 선적 장치(100)는 차량 선적장(240)의 규모 및 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량(230)의 개수를 기반으로 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량이 하차할 차량 선적장(240)의 대기 영역을 할당한 제2 자율 주행 경로를 생성한다.In operation S630, the automatic loading apparatus 100 receives a transportation completion signal to the car carrier vehicle 220 arriving at the entrance of the vehicle loading dock 240. Subsequently, the automatic loading device 100 is a plurality of loaded on the car carrier vehicle 220 based on the size of the vehicle loading dock 240 and the number of the plurality of autonomous driving vehicles 230 loaded on the car carrier vehicle 220. The second autonomous vehicle generates a second autonomous driving route which allocates a waiting area of the vehicle loading ground 240 to be disembarked.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제2 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다(S640). 단계 S640 이후, 자동 선적 장치(100)는 자율 주행 차량(230)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic loading apparatus 100 transmits the second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 via the network (S640). After operation S640, the automatic loading apparatus 100 calculates a fee for data transmitted to the autonomous vehicle 230.

단계 S640에서, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)에 적재된 복수 개의 자율 주행 차량 각각으로 차량 선적장 내의, 도로 정보, 건물 위치 정보, 대기 영역 정보, 하역장 정보를 적용하여 차량 선적장(240)의 기 할당된 대기 영역인 선적 대기 영역으로 이동하도록 하는 제2 자율 주행 경로를 전송한다.In step S640, the automatic loading device 100 applies the road information, the building location information, the waiting area information, the loading dock information in the vehicle loading dock to each of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle 220 to load the vehicle. The second autonomous driving route for moving to the loading waiting area, which is the pre-allocated waiting area of the chapter 240, is transmitted.

자동 선적 장치(100)는 선박(250)의 입항 여부에 따라 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 산출한다(S650). The automatic loading device 100 calculates a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the inside of the ship 250 according to whether the ship 250 is in the port 250 (S650).

단계 S650에서, 자동 선적 장치(100)는 항구의 입항한 선박(250)으로부터 입항 완료 신호를 수신하다. 이후, 자동 선적 장치(100)는 복수의 선적 대기 영역 중 선박(250)에 선적할 차량이 위치하는 특정 선적 대기 영역을 선별하고, 특정 선적 대기 영역에서 선박(250)의 내부까지의 주행 경로인 제3 자율 주행 경로를 생성한다.In step S650, the automatic loading device 100 receives the arrival completion signal from the arrival vessel 250 of the port. Subsequently, the automatic loading apparatus 100 selects a specific loading waiting area in which the vehicle to be loaded on the ship 250 among the plurality of loading waiting areas is located, and is a driving path from the specific loading waiting area to the inside of the ship 250. Create a third autonomous driving route.

자동 선적 장치(100)는 네트워크를 경유하여 제3 자율 주행 경로를 복수 개의 자율 주행 차량(230) 각각으로 전송한다(S660). 단계 S660 이후에, 자동 선적 장치(100)는 카 캐리어 차량(220)으로 전송하는 데이터에 대한 요금을 정산한다.The automatic loading apparatus 100 transmits the third autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles 230 via the network (S660). After the step S660, the automatic loading device 100 calculates the fee for the data to be sent to the car carrier vehicle 220.

단계 S660에서, 자동 선적 장치(100)는 특정 선적 대기 영역에 위치하는 복수의 자율 주행 차량 각각으로 차량의 하차 순서, 선박(250) 내의 선박의 내부 레이아웃 정보, 저장 영역 정보를 적용하여 선박(250) 내의 기 할당된 영역인 선적 장소로 이동하도록 하는 제3 자율 주행 경로를 전송한다.In operation S660, the automatic loading apparatus 100 applies the order of getting off the vehicle, the internal layout information of the ship in the ship 250, and the storage area information to each of a plurality of autonomous vehicles located in the specific loading waiting area. Transmit a third autonomous driving route to move to a loading place, which is a pre-allocated area within the frame).

도 6에서는 단계 S610 내지 단계 S660을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 6에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.In FIG. 6, steps S610 to S660 are described as being sequentially executed, but is not necessarily limited thereto. In other words, since the steps described in FIG. 6 may be applied by changing the steps or executing one or more steps in parallel, FIG. 6 is not limited to the time series order.

전술한 바와 같이 도 6에 기재된 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. As described above, the automatic shipping method using the autonomous vehicle according to the present embodiment described in FIG. 6 may be implemented in a program and recorded in a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for implementing an automatic shipping method using an autonomous vehicle according to the present embodiment includes all kinds of recording devices for storing data that can be read by a computer system.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and those skilled in the art to which the present embodiment belongs may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Therefore, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present embodiment.

100: 자동 선적 장치 110: 통신 모듈
120: 차량 운송 제어부 130: 차량 대기 제어부
140: 차량 선적 제어부 150: 데이터베이스
210: 공장 220: 카 캐리어 차량
230: 자율 주행 차량 240: 차량 선적장
250: 선박100: automatic loading device 110: communication module
120: vehicle transport control unit 130: vehicle standby control unit
140: vehicle loading control unit 150: database
210: Factory 220: Car carrier vehicle
230: autonomous vehicle 240: vehicle loading dock
250: ship

Claims

A database for storing traffic related information on a road in a map;
A communication module for communicating with autonomous vehicles based on a wireless network;
A vehicle transportation control unit configured to calculate a first autonomous driving path for moving from the factory to the entrance of the vehicle loading lot and to transmit the same to the car carrier vehicle;
A vehicle standby control unit configured to calculate a second autonomous driving route for moving from the vehicle loading dock entrance to the shipment waiting area for each of the plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle and to transmit the second autonomous driving vehicle to each of the plurality of autonomous driving vehicles; And
And a vehicle loading control unit configured to calculate a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the inside of the ship according to whether the ship is in the port, and to transmit each of the plurality of autonomous driving vehicles,
When the vehicle loading control unit receives a port completion signal from the vessel, the vehicle loading control unit selects a specific loading waiting area in which a vehicle to be loaded on the ship is selected from among a plurality of loading waiting areas, and inside the vessel in the specific loading waiting area. And generating the third autonomous driving route which is the driving route up to.

The method of claim 1,
The vehicle transport control unit,
When receiving the unloading completion signal from the car carrier vehicle, the first autonomous driving route applying the signs, traffic light location, building location information on the road to the vehicle loading dock entrance based on the factory where the car carrier vehicle is located Automatic loading device, characterized in that produced.

The method of claim 1,
The vehicle transport control unit,
Receives the surrounding information of the vehicle sensed the surroundings from the car carrier vehicle and vehicle driving information according to the driving, and determines whether to move the vehicle based on the surrounding information and the vehicle driving information,
Receiving a lane change signal from the car carrier vehicle, using the peripheral information and the vehicle driving information to calculate the driving route and speed information for the lane change to send to the car carrier vehicle, characterized in that .

The method of claim 3, wherein
The vehicle transport control unit,
Receive the peripheral information including the road information around the vehicle detected by the at least one sensor, the distance sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle, the speed of the dynamic obstacle, the longitudinal acceleration, the lateral acceleration and the position Automatic loading device, characterized in that.

The method of claim 3, wherein
The vehicle transport control unit,
And the vehicle driving information including the speed information and the position of the vehicle detected by using the speed sensor and the position sensor provided in the car carrier vehicle.

The method of claim 3, wherein
The vehicle transport control unit,
When the other vehicle running in the traveling lane is detected, the speed of the car carrier vehicle is controlled so that the distance to the other vehicle is maintained at a preset safety distance, and when the other vehicle is not detected, the speed of the car carrier vehicle is determined to be a safe speed. Automatic loading device, characterized in that the control.

The method of claim 1,
The vehicle standby control unit,
When receiving a completion signal of transportation to the car carrier vehicle arriving at the entrance of the vehicle loading dock, the car carrier vehicle is loaded on the car carrier vehicle based on the size of the vehicle loading dock and the number of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle. And a second autonomous driving route which allocates a waiting area of the vehicle loading dock to which a plurality of autonomous vehicles get off.

The method of claim 7, wherein
The vehicle standby control unit,
The loading waiting area that is a pre-allocated waiting area of the vehicle loading dock by applying road information, building location information, waiting area information, and loading dock information to each of a plurality of autonomous driving vehicles loaded on the car carrier vehicle. And transmit the second autonomous driving route to move to.

The method of claim 1,
The vehicle loading control unit,
Upon receiving the arrival completion signal from the vessel at the port of arrival, the specific loading waiting area in which the vehicle to be loaded on the ship is located is selected from the plurality of loading waiting areas, and the driving route from the specific loading waiting area to the inside of the ship is selected. And generate the third autonomous driving route.

The method of claim 9,
The vehicle loading control unit,
Apply to the plurality of autonomous vehicles positioned in the specific loading waiting area to move to a loading place, which is a pre-allocated area in the ship, by applying an order of getting off the vehicle, internal layout information of the ship in the ship, and storage area information; And to transmit the third autonomous driving route.

The method of claim 1,
The database,
A road database for storing road signs, traffic light locations, and building location information in a road map;
A loading dock database that stores route information and building location information in the vehicle loading dock by matching the vehicle loading dock map.
Vessel database for storing the internal layout information, storage area information of the vessel to match the vessel internal map
Automatic loading device comprising a.

The method of claim 1,
Rate settlement unit for calculating the rate for the data transmitted to the autonomous vehicle and the car carrier vehicle
Automatic loading device characterized in that it further comprises.

Calculating a first autonomous driving route for moving from the factory to the vehicle loading dock entrance;
Transmitting the first autonomous driving route to the car carrier vehicle to allow the car carrier vehicle to autonomously drive to the vehicle loading dock entrance;
Calculating a second autonomous driving path for each of the plurality of autonomous vehicles loaded on the car carrier vehicle to move from the vehicle loading dock entrance to the loading waiting area;
Transmitting a second autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles so that each of the plurality of autonomous driving vehicles autonomously runs to the shipment waiting area;
Calculating a third autonomous driving path for moving from the loading waiting area to the inside of the ship according to whether the ship has arrived; And
Transmitting the third autonomous driving route to each of the plurality of autonomous driving vehicles, such that each of the plurality of autonomous driving vehicles autonomously travels to a loading place in the ship,
The process of calculating the third autonomous driving route may include
Upon receipt of a port completion signal from the port, the ship selects a specific ship waiting area in which a vehicle to be loaded on the ship is located among a plurality of ship waiting areas, and is a traveling path from the particular ship waiting area to the inside of the ship. Generating the third autonomous driving route.