KR102037359B1 - AHRS flight control device based on mobile platform - Google Patents

AHRS flight control device based on mobile platform Download PDF

Info

Publication number
KR102037359B1
KR102037359B1 KR1020170174325A KR20170174325A KR102037359B1 KR 102037359 B1 KR102037359 B1 KR 102037359B1 KR 1020170174325 A KR1020170174325 A KR 1020170174325A KR 20170174325 A KR20170174325 A KR 20170174325A KR 102037359 B1 KR102037359 B1 KR 102037359B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
flight control
mobile terminal
flight
control unit
information
Prior art date
Application number
KR1020170174325A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20190000771A (en
Inventor
우희성
류창형
송인호
임민교
Original Assignee
코아글림 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 코아글림 주식회사 filed Critical 코아글림 주식회사
Priority to PCT/KR2018/007079 priority Critical patent/WO2018236181A1/en
Publication of KR20190000771A publication Critical patent/KR20190000771A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102037359B1 publication Critical patent/KR102037359B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M1/00—Substation equipment, e.g. for use by subscribers
    • H04M1/72—Mobile telephones; Cordless telephones, i.e. devices for establishing wireless links to base stations without route selection
    • H04M1/724—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones
    • H04M1/72403—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality
    • H04M1/72409—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories
    • H04M1/72415—User interfaces specially adapted for cordless or mobile telephones with means for local support of applications that increase the functionality by interfacing with external accessories for remote control of appliances
    • H04M1/72533—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Abstract

본 발명은 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 모터와, 상기 모터를 구동하는 모터 컨트롤러와, 상기 모터의 구동에 의해 회전동력을 전달받아 회전하는 프로펠러와, 각 구성에 동작 전원을 공급하는 전원수단이 탑재된 드론 프레임(10)을 포함하는 무인비행체의 AHRS 비행제어 장치에 있어서, 상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출하고, 산출한 현재 자세 정보를 기반으로 자세 제어 정보를 산출하는 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 및 상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 USB-OTG 인터페이싱하여 데이터 송수신을 수행하는 인터페이스부(200)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile platform-based AHRS flight control device, and more particularly, a motor, a motor controller for driving the motor, a propeller that rotates by receiving rotational power by driving the motor, and in each configuration In an AHRS flight control apparatus for an unmanned aerial vehicle including a drone frame (10) equipped with a power supply means for supplying operating power, the drone frame (10) is mounted on the drone frame (10) to calculate current attitude information of the drone frame (10). And mounted on the mobile terminal-based flight control unit 100 and the drone frame 10 for calculating attitude control information based on the calculated current attitude information, and interfacing with the mobile terminal-based flight control unit 100 by USB-OTG. It relates to a mobile platform-based AHRS flight control device comprising an interface unit 200 for performing data transmission and reception.

Description

모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치 {AHRS flight control device based on mobile platform}AHRS flight control device based on mobile platform

본 발명은 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모바일 단말에 포함되어 있는 다양한 센서로부터 산출되는 데이터를 보완 융합하여 무인비행체(드론 등)에 탑재됨으로써 비행제어 장치로 활용되어 종래의 무인비행체의 물리적 구성의 복잡성을 줄이고 모바일 단말에서 이용할 수 있는 통신망을 통해서 무인비행체의 운영과 활용을 획기적으로 개선시킬 수 있는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile platform-based AHRS flight control device, and more specifically, by complementary fusion of data calculated from various sensors included in the mobile terminal is mounted on an unmanned aerial vehicle (drone, etc.) to be utilized as a flight control device conventional The present invention relates to a mobile platform-based AHRS flight control device that can drastically improve the operation and utilization of a drone through a communication network that can be used in a mobile terminal.

무인비행체(드론 등)는 한 개의 모터 또는 엔진을 이용하여 4방향의 로터 회전부(프로펠러 등)를 동시에 회전시키는 것이 일반적이다.Unmanned aerial vehicles (drones, etc.) generally use four motors or engines to simultaneously rotate four-way rotor rotors (propellers, etc.).

무인비행체가 원활한 비행을 제어하기 위한 핵심모듈로는 자세측정장치(AHRS, Attitude and Heading Reference System)와 비행제어장치(FC, Flight Controller)이며, 자세측정장치는 가속도계 센서(accelerometer), 자이로스코프(gyroscope), 자력 센서(magnetometer) 등을 이용하여, 무인비행체의 기체의 자세를 유지할 수 있는 3차원(6축 또는 9축) 자세 제어정보 데이터를 산출하고, 비행제어장치는 산출한 데이터를 통해서 무인비행체의 모터 컨트롤러의 추력 정보를 제어하여 무인비행체가 비행을 유지할 수 있도록 한다.The core modules for smooth flight control of the unmanned aerial vehicle are the Attitude and Heading Reference System (AHRS) and the Flight Controller (FC, Flight Controller). gyroscope, magnetometer, etc., to calculate the three-dimensional (6-axis or 9-axis) attitude control information data that can maintain the attitude of the aircraft of the unmanned aerial vehicle, the flight control device is unmanned through the calculated data The thrust information of the vehicle's motor controller is controlled to allow the unmanned aerial vehicle to maintain flight.

자세측정장치, 비행제어장치 외에도 무인비행체는 GPS, Barometer, 초음파 센서, 텔레메트리, RC수신기, 무선통신모듈 등의 장치들을 포함하여, 정보들을 융합 이용하여 기본적인 비행 유지 외에 장애물을 피하고, 안전하게 이/착륙을 수행하고, 이륙 지점으로 원점 복귀하거나, 원격제어의 기능을 구현하게 된다.In addition to attitude measurement and flight control, the unmanned aerial vehicle includes devices such as GPS, barometer, ultrasonic sensor, telemetry, RC receiver, and wireless communication module. Perform a landing, return to the takeoff point, or implement the functionality of a remote control.

이러한 종래의 무인비행체의 구성은 상술한 다양한 장치/모듈들이 복합적으로 이루어지기 때문에, 물리적 구성의 복잡성은 피할 수 없는 문제점이며, 각각의 무인비행체가 이용하는 무선통신망이나, RC수신기를 통한 통신채널이 상이하게 구성될 수 있어, 다수의 무인비행체를 동시에 통합 관제/제어하는데 어려움이 있다.Since the above-described conventional unmanned aerial vehicle is composed of various above-described devices / modules, the complexity of the physical configuration is inevitably a problem, and the communication channel through the RC receiver or the wireless communication network used by each unmanned aerial vehicle is different. It can be configured so that there is a difficulty in the integrated control / control of multiple drones at the same time.

이와 관련해서, 국내등록특허공보 제10-1436555호(“무인비행로봇의 인터넷 기반 원격제어 시스템”)에서는 무인비행로봇이 추종하는 가상점과 장애물 사이에 잠재함수를 사용하여 충돌을 회피하고, 인터넷 통신 환경에서 수반되는 패킷손실과 지연문제를 해결하여 안정적인 햅틱장치의 운용을 가능하게 함으로써, 무인비행로봇을 원격지에서도 제어할 수 있는 시스템을 개시하고 있다.In this regard, Korean Patent Publication No. 10-1436555 (“Internet-based remote control system of an unmanned flying robot”) uses a potential function between virtual points and obstacles that the unmanned flying robot tracks to avoid collisions, and Disclosed is a system that can remotely control an unmanned robot by solving a packet loss and delay problem in a communication environment and enabling a stable haptic device to be operated.

국내등록특허공보 제10-1436555호(등록일 2014.08.26.)Domestic Patent Publication No. 10-1436555 (Registration Date 2014.08.26.)

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 모바일 단말에 포함되어 있는 다양한 센서로부터 산출되는 데이터를 보완 융합하여 무인비행체(드론 등)에 탑재됨으로써 비행제어 장치로 활용되어 종래의 무인비행체의 물리적 구성의 복잡성을 줄이고 모바일 단말에서 이용할 수 있는 통신망을 통해서 무인비행체의 운영과 활용을 획기적으로 개선하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention is to complement the data calculated from the various sensors included in the mobile terminal by fusing by being mounted on an unmanned aerial vehicle (drone, etc.) It is to provide a mobile platform-based AHRS flight control device that significantly improves the operation and utilization of the unmanned aerial vehicle through a communication network that can be utilized as a control device and reduces the physical complexity of the conventional unmanned aerial vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는, 모터와, 상기 모터를 구동하는 모터 컨트롤러와, 상기 모터의 구동에 의해 회전동력을 전달받아 회전하는 프로펠러와, 각 구성에 동작 전원을 공급하는 전원수단이 탑재된 드론 프레임(10)을 포함하는 무인비행체의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 있어서, 상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출하고, 산출한 현재 자세 정보를 기반으로 자세 제어 정보를 산출하는 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 및 상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 USB-OTG 인터페이싱하여 데이터 송수신을 수행하는 인터페이스부(200)를 포함하는 것을 특징으로 한다.Mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention, a motor, a motor controller for driving the motor, a propeller that is rotated by the rotational power received by the drive of the motor, and operating power in each configuration In the mobile platform based AHRS flight control device of an unmanned aerial vehicle including a drone frame (10) equipped with a power supply unit for supplying a power supply, mounted on the drone frame (10), the current attitude information of the drone frame (10) And the mobile terminal based flight control unit 100 and the drone frame 10 for calculating attitude control information based on the calculated current attitude information, and the USB-OTG interface with the mobile terminal based flight control unit 100. It characterized in that it comprises an interface unit 200 for performing data transmission and reception.

더 나아가, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 기구비된 센서들로부터 센싱된 정보들을 이용하여, 실시간으로 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.Further, the mobile terminal based flight control unit 100 is characterized by calculating the current attitude information of the drone frame 10 in real time, using the information sensed from the instrumented sensors.

더 나아가, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 외부로부터 조종신호를 입력받아, 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, the mobile terminal based flight control unit 100 receives a control signal from the outside, and calculates the attitude control information of the drone frame 10 by applying the current attitude information calculated on a preset algorithm. It is done.

더 나아가, 상기 인터페이스부(200)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 전달받은 상기 자세 제어 정보에 의해, PWM 제어 신호를 생성하여 상기 모터 컨트롤러의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, the interface unit 200 generates a PWM control signal based on the posture control information received from the mobile terminal based flight control unit 100, and controls the operation of the motor controller.

더 나아가, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호 및 현재 비행 자세정보를 저장하는 비행 정보 저장부(110), 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애 유무를 판단하는 신호 판단부(120) 및 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애가 있을 경우, 상기 비행 정보 저장부(110)에 저장된 비행경로 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하는 비상 비행부(130)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the mobile terminal based flight control unit 100 is a flight information storage unit 110 for storing the control signal and the current flight attitude information input from the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside, the mobile terminal based flight When there is a communication failure of the control signal received from the signal determination unit 120 and the mobile terminal based flight control unit 100 from the external control unit 100 determines whether there is a communication failure of the control signal received from the outside, the flight information The apparatus may further include an emergency flight unit 130 that calculates attitude control information of the drone frame 10 by applying flight path information stored in the storage unit 110.

더 나아가, 상기 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 기설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결되어, 원거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 조종신호를 입력하는 원거리 관제수단(300)을 더 포함하여 구성되며, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 원거리 관제수단(300)과 상기 무선 통신망을 이용하여 데이터 송수신하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, the mobile platform-based AHRS flight control device is connected to the mobile terminal based flight control unit 100 by using a predetermined wireless communication network to input a control signal to the mobile terminal based flight control unit 100 at a long distance. It further comprises a remote control means 300, the mobile terminal based flight control unit 100 is characterized in that for transmitting and receiving data using the remote control means 300 and the wireless communication network.

더 나아가, 상기 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 모바일 단말로 구성되며, 기설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결되어, 근거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 조종신호를 입력하는 근거리 관제수단(400)를 더 포함하여 구성되며, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 근거리 관제수단(400)과 상기 무선 통신망을 이용하여 데이터 송수신하는 것을 특징으로 한다.Further, the mobile platform-based AHRS flight control device is composed of a mobile terminal, the network is connected to the mobile terminal based flight control unit 100 using a predetermined wireless communication network, the mobile terminal based flight control unit 100 at a short distance It further comprises a short-range control means 400 for inputting a control signal, the mobile terminal based flight control unit 100 is characterized in that for transmitting and receiving data using the short-range control means 400 and the wireless communication network. .

더 나아가, 상기 인터페이스부(200)는 특정 센서 모듈을 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 특정 센서 모듈로부터 센싱된 정보를 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 전달하는 것을 특징으로 한다.Further, the interface unit 200 may be configured to include a specific sensor module, characterized in that for transmitting the information sensed from the specific sensor module to the mobile terminal based flight control unit 100.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 모바일 단말에 기본적으로 포함되어 있는 다양한 센서로부터 산출되는 데이터를 보완 융합하여 무인비행체(드론 등)에 탑재됨으로써, 비행제어 장치로 활용할 수 있는 장점이 있다.Mobile platform-based AHRS flight control device of the present invention by the configuration as described above is used as a flight control device by being mounted on an unmanned aerial vehicle (drone, etc.) by complementary fusion of data calculated from the various sensors included in the mobile terminal basically There are advantages to it.

이에 따라, 종래의 무인비행체의 물리적 구성의 복잡성을 줄이고 모바일 단말에서 이용할 수 있는 통신망을 통해서 무인비행체의 운영과 활용을 획기적으로 개선할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, there is an advantage that it is possible to drastically improve the operation and utilization of the unmanned aerial vehicle through a communication network that can be used in a mobile terminal and reduce the complexity of the conventional unmanned aerial vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 동작을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 모바일 단말 기반 비행제어부(100)의 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에서 모바일 단말 기반 비행제어부(100)를 통해서 산출되는 현재 자세 정보, 자세 제어 정보를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 비상시 비행이 일어나는 비상 비행 구성도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 비상시 비행이 일어나는 비상 비행 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 원거리 관제수단(300) 또는 근거리 관제수단(400)에서의 무인비행체의 관제 예시 화면이다.1 is a block diagram showing a mobile platform based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the operation of the mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the operation of the mobile terminal-based flight control unit 100 of the mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing current attitude information and attitude control information calculated by the mobile terminal based flight control unit 100 in the mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention.
5 is an emergency flight configuration in which an emergency flight occurs in the mobile platform-based AHRS flight control device according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an emergency flight flowchart in which an emergency flight occurs in a mobile platform-based AHRS flight control device according to another embodiment of the present invention.
7 is an exemplary screen for controlling the unmanned aerial vehicle in the remote control means 300 or the short-range control means 400 of the mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, the mobile platform-based AHRS flight control device of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The drawings introduced below are provided by way of example so that the spirit of the invention to those skilled in the art can fully convey. Accordingly, the present invention is not limited to the drawings presented below and may be embodied in other forms. Also, like reference numerals denote like elements throughout the specification.

이 때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.In this case, unless there is another definition in the technical terms and scientific terms used, it has the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the invention belongs, and the gist of the invention in the following description and the accompanying drawings. The description of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure them will be omitted.

일반적으로 무인비행체인 드론 등을 구성하기 위한 구성물들은 드론 프레임(기체), 모터와 모터 컨트롤러, 프로펠러, 배터리, 비행제어장치, GPS 수신기, Barometer, 초음파 센서, 텔레메트리 수단, RC 송/수신기, 통신모듈(CDMA, LTE 등), 카메라 모듈 등으로 구성되며, 무인비행체가 비행을 하기 위한 핵심모듈로는 자세측정장치(AHRS, Attitude and Heading Reference System)와 비행제어장치(FCC, Flight Control Computer)를 들 수 있다.In general, the components for constructing drones, which are unmanned aerial vehicles, include drone frames, motors and motor controllers, propellers, batteries, flight controls, GPS receivers, barometers, ultrasonic sensors, telemetry means, RC transmitters and receivers, It consists of communication module (CDMA, LTE, etc.), camera module, etc. The core modules for flying by unmanned aerial vehicle are Attitude and Heading Reference System (AHRS) and Flight Control Computer (FCC). Can be mentioned.

자세측정장치는 구비되어 있는 센서(가속도계, 자이로스코프, 자속계 등)들을 이용하여 드론 프레임의 자세를 유지할 수 있는 3차원 자세 제어 정보 데이터를 산출하고, 비행제어장치에서는 산출한 자세 제어 정보 데이터를 기반으로 무인비행체의 모터 컨트롤러에 추력 정보를 전달하여 무인비행체가 비행 상태를 유지할 수 있도록 한다.The attitude measuring device calculates three-dimensional attitude control information data that can maintain the attitude of the drone frame by using sensors (accelerometer, gyroscope, magnetometer, etc.), and the flight control device calculates the calculated attitude control information data. The thrust information is transmitted to the motor controller of the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle can maintain the flight state.

그 외에 GPS, Barometer, 초음파 센서, 텔레메트리 수단, RC 송/수신기, 통신모듈 등의 장치들로부터 다양한 정보들을 전달받아, 기본적인 비행 상태 유지 외에 장애물을 피하거나, 안전하게 이/착륙을 하거나, 원격 제어 등의 기능을 구현하게 된다.In addition, it receives various information from devices such as GPS, barometer, ultrasonic sensor, telemetry means, RC transmitter / receiver, communication module, etc. to avoid obstacles, safely take off / landing, Functions such as control will be implemented.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 안드로이드 스마트폰과 같은 모바일 플랫폼을 이용하여 무인비행체인 드론 등을 구성하기 위한 핵심 모듈인 자세측정장치와 비행제어장치를 동시에 구현하여 드론을 구성하고 제어하는 장치에 관한 것이다.The mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention implements a drone by simultaneously implementing a posture measuring device and a flight control device, which are core modules for configuring an unmanned aerial vehicle drone using a mobile platform such as an Android smartphone. It relates to a device for configuring and controlling the.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 무인비행체의 핵심 모듈인 자세측정장치와 비행제어장치를 모바일 단말 기반으로 동시 구현함으로써, 종래 무인비행체의 구성보다 물리적 구성의 복잡성을 감소시킬 수 있으며, 모바일 단말이 갖고 있는 다양한 이점을 통해서 무인비행체의 운영과 활용을 광범위하게 넓힐 수 있는 장점이 있다.That is, the mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention by simultaneously implementing the attitude measurement device and the flight control device, which is a core module of the unmanned aerial vehicle based on the mobile terminal, the complexity of the physical configuration than the configuration of the conventional unmanned aerial vehicle It can reduce the number, and through the various advantages of the mobile terminal has the advantage that can be broadly expanded operation and utilization of the drone.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치를 나타낸 구성도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 동작을 나타낸 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치를 상세히 설명한다.1 is a block diagram showing a mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view showing the operation of the mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention. 1 and 2 will be described in detail a mobile platform based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는, 모터와, 상기 모터를 구동하는 모터 컨트롤러와, 상기 모터의 구동에 의해 회전동력을 전달받아 회전하는 프로펠러와, 각 구성에 동작 전원을 공급하는 전원수단이 탑재된 드론 프레임(10)을 포함하는 무인비행체의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 관한 것이다.Mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention, a motor, a motor controller for driving the motor, a propeller that is rotated by the rotational power received by the drive of the motor, and operating power in each configuration The present invention relates to a mobile platform based AHRS flight control apparatus for an unmanned aerial vehicle including a drone frame 10 equipped with a power supply unit for supplying power.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는, 상기 드론 프레임(10)에 탑재되는 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 및 인터페이스부(200)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 및 인터페이스부(200)를 통해서 무인비행체를 구성함으로써, 종래의 무인비행체에 비해 그 구성품의 개수를 획기적으로 줄일 수 있어 구성의 복잡성을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.The mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention may include a mobile terminal based flight control unit 100 and an interface unit 200 mounted on the drone frame 10, the mobile By configuring the unmanned aerial vehicle through the terminal-based flight control unit 100 and the interface unit 200, compared to the conventional unmanned aerial vehicle, the number of components can be significantly reduced, thereby reducing the complexity of the configuration.

상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 드론 프레임(10)에 탑재되며, 상용되는 안드로이드 스마트폰에 AHRS 비행제어 장치에 적용시키기 위한 별도의 어플리케이션을 구동시켜 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)의 동작을 수행시킬 수 있다.The mobile terminal based flight control unit 100 is mounted on the drone frame 10, by driving a separate application for applying to the AHRS flight control device on a commercial Android smartphone of the mobile terminal based flight control unit 100 You can perform the operation.

즉, 무인비행체를 구성하기 위한 별도의 특별한 스마트폰을 구비해야하는 것이 아니라, 사용자가 소지하고 있는 스마트폰에 특정 어플리케이션을 구동시켜, 상기 드론 프레임(10)에 탑재시킬 경우, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)의 동작을 수행시킬 수 있다.That is, the mobile terminal-based flight control unit does not have to be equipped with a separate special smartphone for configuring an unmanned aerial vehicle, but when a specific application is driven to the smartphone possessed by the user and mounted on the drone frame 10. The operation of 100 may be performed.

상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 드론 프레임(10), 즉, 무인비행체의 기체의 현재 자세 정보를 산출할 수 있으며, 산출한 현재 자세 정보를 기반으로 자세 제어 정보를 산출할 수 있다.As shown in FIG. 4, the mobile terminal-based flight control unit 100 may calculate current posture information of the drone frame 10, that is, a vehicle of an unmanned aerial vehicle, and posture based on the calculated current posture information. Control information can be calculated.

상세하게는, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)의 특정 어플리케이션을 구동시켜 동작을 수행할 경우, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)에 이미 내장되어 있는 다양한 센서들(Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer)을 이용하여, 센싱 정보를 전달받아 특정 어플리케이션에 의한 칼만필터, 상보필터 등을 이용하여 실시간으로 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보(Roll, Pitch, Yaw)를 산출할 수 있다.In detail, when a specific application of the mobile terminal based flight control unit 100 is operated to perform an operation, various sensors (Accelerometer, Gyroscope, Magnetometer) already built in the mobile terminal based flight control unit 100 are performed. By using the sensing information, the posture information (Roll, Pitch, Yaw) of the drone frame 10 may be calculated in real time using a Kalman filter, a complementary filter, etc. by a specific application.

종래에는 이러한 드론 프레임의 현재 자세 정보를 산출하기 위하여, 드론 프레임에 각각의 센서들을 탑재하고 있어야 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)를 통해서, 별도의 추가 구성 없이 내장되어 있는 다양한 센서들을 이용하여, 센싱 정보를 전달받아 실시간으로 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출할 수 있다.Conventionally, in order to calculate the current attitude information of the drone frame, each sensor should be mounted on the drone frame, but the mobile platform based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention is the mobile terminal based flight control unit 100 By using), it is possible to calculate the current posture information of the drone frame 10 in real time by receiving the sensing information using various sensors built in without additional configuration.

또한, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 외부 관제수단(원거리 관제수단(300) 또는 근거리 관제수단(400))을 통해서 조종신호가 입력될 경우, 특정 어플리케이션에 의한 미리 설정되어 있는 알고리즘을 이용하여, 산출한 상기 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출할 수 있다.In addition, the mobile terminal based flight control unit 100, when a control signal is input through an external control means (remote control means 300 or short-range control means 400), using a predetermined algorithm by a specific application The posture control information of the drone frame 10 may be calculated by applying the calculated current posture information.

즉, 외부로부터 상기 드론 프레임(10)의 원격 조종신호(Roll, Pitch, Yaw, Throttle 등)가 수신될 경우, 산출한 현재 자세 정보를 기반으로 이중 PID 또는 Loop 컨트롤 알고리즘을 적용시켜, 요구되는 원격 조종신호에 대응하는 각도의 자세 제어 정보를 실시간으로 산출할 수 있다.That is, when a remote control signal (Roll, Pitch, Yaw, Throttle, etc.) of the drone frame 10 is received from the outside, the required remote is applied by applying a dual PID or loop control algorithm based on the calculated current posture information. The posture control information of the angle corresponding to the steering signal may be calculated in real time.

이 때, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 이미 내장되어 있는 통신 모듈을 통해서 외부로부터 상기 드론 프레임(10)의 원격 조종신호를 수신받을 수 있다. 상세하게는, 블루투스, Wifi, LTE, 4G, 5G 등 다양한 통신모듈을 외부 관제수단의 형태에 따라서 선택적으로 이용할 수 있다.At this time, the mobile terminal based flight control unit 100 may receive a remote control signal of the drone frame 10 from the outside through a communication module that is already built. In detail, various communication modules such as Bluetooth, Wifi, LTE, 4G, and 5G may be selectively used according to the type of external control means.

이를 통해서, 통신간 데이터 안정성 및 해킹으로부터 안전한 장점이 있다.Through this, there is an advantage that is safe from data stability and hacking between communications.

즉, 다시 말하자면, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 이미 내장되어 있는 센서들을 이용하여 상기 현재 자세 정보, 상기 자세 제어 정보를 산출할 수 있으며, 이미 내장되어 있는 통신 모듈을 이용하여 외부 관제수단으로부터 원격 조종신호를 입력받을 수 있다. 또한, 상기 인터페이스부(200)와 USB-OTG 통신을 수행하여 상기 자세 제어 정보를 송신하거나, 다양한 센싱 정보를 수신받을 수도 있다. 이에 대해서 자세히 후술하도록 한다.That is, in other words, the mobile terminal based flight control unit 100 may calculate the current attitude information and the attitude control information using sensors that are already embedded, as shown in FIG. The remote control signal may be input from an external control means using a communication module. In addition, the posture control information may be transmitted through USB-OTG communication with the interface unit 200, or various sensing information may be received. This will be described later in detail.

상기 인터페이스부(200)는 상기 드론 프레임(10)에 탑재되며, Micom 보드 형태로 구성되는 가장 바람직하다. 상기 인터페이스부(200)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 USB-OTG 인터페이싱하여 데이터 송수신을 수행할 수 있다.The interface unit 200 is most preferably mounted on the drone frame 10 and configured in the form of a Micom board. The interface unit 200 may perform data transmission and reception by interfacing the mobile terminal based flight control unit 100 with a USB-OTG interface.

상세하게는, 상기 인터페이스부(200)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 USB-OTG 통신을 통해서 산출한 상기 자세 제어 정보를 전달받아, 전달받은 상기 자세 제어 정보를 기반으로 PWM 제어 신호를 생성하여 상기 모터 컨트롤러의 동작 상태를 제어할 수 있다.In detail, the interface unit 200 receives the attitude control information calculated through the USB-OTG communication from the mobile terminal based flight control unit 100, and receives a PWM control signal based on the received attitude control information. It can generate and control the operating state of the motor controller.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 인터페이스부(200)를 Micom 보드 형태로 구성함으로써, I/O를 이용하여 센서 허브 형태로 이용할 수 있어, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)에 이미 내장되어 있는 센서 외에 사용자의 요구에 따라 추가적으로 필요로 하는 센서들을 용이하게 구성하여 확장시킬 수 있다.In addition, the mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention by configuring the interface unit 200 in the form of a Micom board, can be used in the form of a sensor hub using the I / O, the mobile terminal based In addition to the sensors already built in the flight control unit 100 can be easily configured and expanded according to the needs of the user additionally required sensors.

즉, 상기 인터페이스부(200)에 기체 제어정보와 기타 외부정보들을 센싱할 수 있는 센서들을 확장 I/O로 장착할 수 있어 다양한 센싱 정보를 획득할 수 있으며, 상기 인터페이스부(200)는 획득한 다양한 센싱 정보를 USB-OTG 통신을 통해서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 전달하고 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 전달받은 다양한 센싱 정보들을 외부 관제수단으로 전달하여 용이하게 이용될 수 있다.That is, the sensor 200 capable of sensing the gas control information and other external information may be mounted on the interface unit 200 as expansion I / O to obtain various sensing information, and the interface unit 200 may acquire Various sensing information may be transmitted to the mobile terminal based flight control unit 100 through USB-OTG communication, and the mobile terminal based flight control unit 100 may be easily used by transferring the received various sensing information to an external control means. .

일 예를 들자면, 무인비행체가 이용되는 분야에 따라서, Co2 센서, 온/습도 센서, 연기감지센서, 방사능감지센서, 미세먼지감지센서, 유해가스감지센서 등을 확장 장착하여, 실제 사람이 정보 획득을 직접 수행하기 어려운 환경에 대한 다양한 센싱 정보를 획득할 수 있다.For example, depending on the field where the unmanned aerial vehicle is used, Co2 sensor, temperature / humidity sensor, smoke sensor, radioactivity sensor, fine dust sensor, harmful gas sensor, etc. by expanding the mounting, real people acquire information Various sensing information about an environment that is difficult to directly perform may be obtained.

또한, 무인비행체를 좀 더 안정적으로 비행시키기 위하여, 초음파센서, 적외선센서, 이미지센서 등을 확장 장착하여, 센싱 정보들을 기반으로 충돌방지 등 안정적으로 무인비행체를 구현하고 운영하기 위해 활용할 수도 있다.In addition, in order to fly the unmanned aerial vehicle more stably, it can be used to implement and operate the unmanned aerial vehicle stably such as collision avoidance based on sensing information by expanding an ultrasonic sensor, an infrared sensor, an image sensor, and the like.

특히, 이러한 상기 인터페이스부(200)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 USB-OTG 통신을 통해서 상기 자세 제어 정보를 전달받아, 이를 기반으로 상기 모터 컨트롤러에 PWM 제어 신호를 생성하여 출력하고, 센서가 확장 장착될 경우, 센싱된 정보를 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 전달하게 된다. 무인비행체의 개발과 운영의 활용성을 고려할 경우, 비교적 단순한 동작을 수행하는 상기 인터페이스부(200)의 Micom 보드는 비교적 저렴한 오픈소스 플랫폼을 활용하여 구성되는 것이 바람직하다. 그렇지만, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 무인비행체가 이용되는 분야에 따라 다양하게 구성할 수 있다.In particular, the interface unit 200 receives the posture control information from the mobile terminal based flight control unit 100 via USB-OTG communication, and generates and outputs a PWM control signal to the motor controller based on this. When the sensor is extended, the sensed information is transmitted to the mobile terminal based flight control unit 100. In consideration of the development and operation of the unmanned aerial vehicle, the Micom board of the interface unit 200 performing a relatively simple operation is preferably configured using a relatively inexpensive open source platform. However, this is only one embodiment of the present invention, it can be configured in various ways depending on the field in which the unmanned aerial vehicle is used.

본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치의 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 비행 정보 저장부(110), 신호 판단부(120) 및 비상 비행부(130)를 더 포함하여 구성될 수 있다.The mobile terminal-based flight control unit 100 of the mobile platform-based AHRS flight control device according to another embodiment of the present invention, as shown in Figure 5, the flight information storage unit 110, signal determination unit 120 and emergency It may be configured to further include a flight (130).

상기 비행 정보 저장부(110)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호와 현재 비행 자세정보를 저장하는 구성으로, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호를 입력받아 기설정되어 있는 알고리즘을 이용하여 상기 드론 프레임(10)의 위치 및 고도를 계산하여 저장하는 것을 특징으로 한다. 상기 비행 정보 저장부(110)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받은 상, 하, 좌, 우와 같은 자세 정보 신호 및 GPS를 통하여 상기 드론 프레임(10)의 위치 및 고도를 파악할 수 있다.The flight information storage unit 110 is a configuration in which the mobile terminal based flight control unit 100 stores a control signal and current flight attitude information received from the outside, the mobile terminal based flight control unit 100 is received from the outside It is characterized in that for receiving the control signal to calculate and store the position and altitude of the drone frame 10 using a predetermined algorithm. The flight information storage unit 110 is to determine the position and altitude of the drone frame 10 through the GPS and the posture information signal such as up, down, left, right received from the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside. Can be.

상기 신호 판단부(120)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 주파수를 측정하여 통신 장애 유무를 판단한다. The signal determination unit 120 measures the frequency of the control signal received by the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside to determine the communication failure.

상기 비상 비행부(130)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신장애가 있을 경우, 상기 비행 정보 저장부(110)에 저장된 비행경로 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하도록 한다. The emergency flight unit 130 is the drone frame by applying the flight path information stored in the flight information storage unit 110, when the mobile terminal based flight control unit 100 has a communication failure of the control signal input from the outside 10) to calculate the posture control information.

상기 비행 정보 저장부(110)와 상기 신호 판단부(120) 및 상기 비상 비행부(130)를 통하여, 본 발명의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신장애로 인하여 정확한 조종신호의 수신 오류가 발생한 경우, 상기 드론 프레임(10)의 비상 비행이 가능하도록 한다.Through the flight information storage unit 110, the signal determination unit 120 and the emergency flight unit 130, the mobile platform-based AHRS flight control device of the present invention the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside When a reception error of the correct control signal occurs due to a communication failure of the received control signal, the emergency flight of the drone frame 10 is enabled.

상세하게는, 상기 신호 판단부(120)에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애가 판단된 경우, 상기 비행 정보 저장부(110)의 데이터가 상기 비상 비행부(130)에 전달되고, 상기 비상 비행부(130)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호 없이 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 데이터를 송신한다.In detail, when it is determined in the signal determination unit 120 that the communication failure of the control signal received from the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside, the data of the flight information storage unit 110 is the emergency flight unit The emergency flight unit 130 is transmitted to the 130, and the interface unit 200 calculates the attitude control information of the drone frame 10 without the control signal received by the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside. Send data to

상기 드론 프레임(10)의 비상 비행은 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신장애로 인하여 정확한 조종신호의 수신 오류가 발생한 경우 외에도 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보의 산출신호를 상기 인터페이스부(200)로 송신할 때, 송신에 오류가 발생한 경우에도 가능할 수 있다.The emergency flight of the drone frame 10 is the mobile terminal-based flight control unit 100 in addition to the case where the mobile terminal-based flight control unit 100 received a correct control signal reception error due to a communication failure of the control signal received from the outside. When transmitting the calculation signal of the current attitude information of the drone frame 10 to the interface unit 200, it may be possible even if an error occurs in the transmission.

도 6을 참조하여 상기 드론 프레임(10)의 비상 비행에 대해 더 자세히 살펴보면, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 무선제어 명령인 외부로부터 조종신호를 입력받으면, 상기 비행 정보 저장부(110)가 외부로부터 입력받은 신호를 상, 하, 좌, 우를 포함하는 제어명령과 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)에 내재된 GPS를 통해 기체정보를 저장하고, 제어명령 및 기체정보를 통해 상기 드론 프레임(10)의 위치 및 고도를 파악하게 된다. Looking at the emergency flight of the drone frame 10 in more detail with reference to Figure 6, when the mobile terminal based flight control unit 100 receives a control signal from the outside as a radio control command, the flight information storage unit 110 Stores the gas information through a control command including a signal received from the outside up, down, left, right through the GPS embedded in the mobile terminal based flight control unit 100, the drone through the control command and the gas information The position and altitude of the frame 10 are determined.

이 때, 상기 신호 판단부(120)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 무선제어 명령인 외부로부터 입력받은 조종신호의 주파수를 측정하여 통신 신호의 이상이 있는지 판단한다. 상기 신호 판단부(120)는 도 6과 같이 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 무선제어 명령인 외부로부터 입력받은 조종신호가 50Hz 이상일 경우, 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 전달한다. 또한, 상기 신호 판단부(120)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 무선제어 명령인 외부로부터 입력받은 조종신호가 50Hz 미만일 경우, 즉시 상기 드론 프레임(10)이 고도 및 위치를 변경하지 않고, 제자리 비행을 하도록 호버링 신호를 생성하여 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 전달한다. 호버링 신호는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)에 기설정된 호버링 제어 알고리즘에 의해 생성될 수 있다. At this time, the signal determination unit 120 determines whether there is an abnormality in the communication signal by measuring the frequency of the control signal received from the mobile terminal based flight control unit 100 that is a radio control command from the outside. The signal determining unit 120 applies the current posture information calculated to a preset algorithm when the control signal received from the outside of the mobile terminal based flight control unit 100 is 50 Hz or more as shown in FIG. 6. The attitude control information of the drone frame 10 is calculated and transmitted to the interface unit 200. In addition, the signal determination unit 120, if the control signal received from the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside of the radio control command is less than 50Hz, the drone frame 10 does not immediately change the altitude and position By applying the current posture information generated by generating a hovering signal to fly in place, the posture control information of the drone frame 10 is calculated and transmitted to the interface unit 200. The hovering signal may be generated by a hovering control algorithm preset in the mobile terminal based flight control unit 100.

이 때, 상기 드론 프레임(10)이 제자리 비행을 하는 동안 상기 신호 판단부(120)는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 무선제어 명령인 외부로부터 입력받은 조종신호의 주파수를 측정하여 통신 신호의 이상이 있는지를 지속적으로 판단하고, 통신이 복구되는 경우, 외부로부터 입력받아 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 전달한다.At this time, while the drone frame 10 is flying in place, the signal determination unit 120 measures the frequency of the control signal received from the outside of the mobile terminal based flight control unit 100 is a radio control command communication signal And continuously determine whether there is an abnormality, and when communication is restored, calculate the posture control information of the drone frame 10 by applying current posture information, which is input from an external algorithm, and calculated in a preset algorithm. Pass in 200.

또한, 통신 장애가 기설정된 호버링 제어 알고리즘에 지정된 시간 이상 지속될 경우, 상기 비상 비행부(130)는 상기 비행 정보 저장부(110)에 저장된 제어명령 및 기체정보를 통해 상기 드론 프레임(10)의 위치 및 고도 데이터로 상기 드론 프레임(10)의 복귀 명령을 생성하여 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 전달하여 상기 드론 프레임(10)을 복귀 시킬 수 있다. 이 때, 상기 비상 비행부(130)는 통신 장애가 발생한 경우 상기 드론 프레임(10)의 복귀 명령 외에도 착지 명령을 생성하여 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하여 상기 인터페이스부(200)에 전달하여 상기 드론 프레임(10)을 착지 시킬 수 있다.In addition, when the communication failure continues for more than the time specified in the preset hovering control algorithm, the emergency flight unit 130 and the position of the drone frame 10 through the control command and the gas information stored in the flight information storage unit 110 and Generating a return command of the drone frame 10 using altitude data, applying the current attitude information calculated to a preset algorithm, calculating the attitude control information of the drone frame 10, and transmitting the calculated posture control information to the interface unit 200. The drone frame 10 can be returned. In this case, when the communication failure occurs, the emergency flight unit 130 generates a landing command in addition to the return command of the drone frame 10 and applies the current attitude information calculated to a preset algorithm to the drone frame 10. By calculating the posture control information of the transfer to the interface unit 200 may land the drone frame 10.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 원거리 관제수단(300)과 근거리 관제수단(400)을 더 포함하여 구성될 수 있다.The mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a remote control means 300 and a short range control means 400, as shown in FIG.

상기 원거리 관제수단(300)과 근거리 관제수단(400)은 미리 설정되어 있는 어플리케이션을 통해서, 도 5와 같은 화면을 통해서 무인비행체의 관제를 수행할 수 있다.The remote control means 300 and the short-range control means 400 may control the unmanned aerial vehicle through the screen as shown in FIG. 5 through a preset application.

상기 원거리 관제수단(300)과 근거리 관제수단(400)은 미리 설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결되어 전달받은 데이터 송수신 결과에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 무인비행체의 배터리 잔량, 현재 자세 정보, 이동 경로 등의 정보를 실시간으로 확인할 수 있다.The remote control means 300 and the short-range control means 400 is a network connection with the mobile terminal based flight control unit 100 using a preset wireless communication network according to the data transmission and reception result, as shown in Figure 5 In addition, information such as battery level of the unmanned aerial vehicle, current posture information, and moving path can be checked in real time.

상세하게는, 상기 원거리 관제수단(300)은 미리 설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결될 수 있으며, 상기 원거리 관제수단(300)에 설정된 무선 통신망으로는 LTE, 4G, 5G 등으로 설정하는 것이 바람직하다.In detail, the remote control means 300 may be connected to the mobile terminal based flight control unit 100 by using a preset wireless communication network, and the wireless communication network configured in the remote control means 300 may include LTE, 4G. , 5G or the like is preferable.

상기 원거리 관제수단(300)은 무인비행체를 관제하기 위한 어플리케이션을 설치할 수 있는 단말기를 의미하며, 원거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 원격 조종신호를 입력할 수 있으며, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 원거리 관제수단(300)으로부터 상기 원격 조종신호를 입력받아, 상기 자세 제어 정보를 산출할 수 있다.The remote control means 300 means a terminal that can install an application for controlling the unmanned aerial vehicle, and can input a remote control signal to the mobile terminal based flight control unit 100 at a long distance, the mobile terminal based flight The controller 100 may receive the remote control signal from the remote control means 300 and calculate the posture control information.

또한, 상기 원거리 관제수단(300)은 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 무인비행체의 비행정보(기체 제어정보), 각종 센싱 정보들을 전달받아 용이하게 관제를 수행할 수 있다.In addition, the remote control means 300 can easily perform the control by receiving the flight information (gas control information) and various sensing information of the unmanned aerial vehicle from the mobile terminal based flight control unit 100.

이 때, 원거리의 기준은 근거리 무선통신의 이용이 불가능한 거리를 의미한다.At this time, the reference of the remote means a distance that can not use the short-range wireless communication.

상기 근거리 관제수단(400)은 상기 원거리 관제수단(300)과 마찬가지로 미리 설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결될 수 있으나, 상기 근거리 관제수단(400)에 설정된 무선 통신망으로는 근거리 무선통신망인 Bluetooth, Wifi 등으로 설정하는 것이 바람직하다.The short-range control means 400 may be connected to the mobile terminal-based flight control unit 100 by using a preset wireless communication network as in the remote control means 300, but the wireless communication network set in the short-range control means 400 For example, it is preferable to set it to Bluetooth, Wifi, or the like, which is a short range wireless communication network.

즉, 상기 근거리 관제수단(400)은 관제 관리자가 직접 무인비행체를 직접 보면서 관제를 수행하는 것이 바람직하기 때문에, 모바일 단말로 구성되는 것이 가장 바람직하다.That is, the short-range control means 400 is most preferably configured as a mobile terminal because it is preferable that the control manager performs the control while directly watching the unmanned aerial vehicle.

상기 근거리 관제수단(400)은 근거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 원격 조종신호를 입력할 수 있으며, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 근거리 관제수단(400)으로부터 상기 원격 조종신호를 입력받아, 상기 자세 제어 정보를 산출할 수 있다.The short range control unit 400 may input a remote control signal to the mobile terminal based flight control unit 100 at a short range, and the mobile terminal based flight control unit 100 controls the remote control from the short range control unit 400. The posture control information may be calculated by receiving a signal.

또한, 상기 근거리 관제수단(400)은 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 무인비행체의 비행정보(기체 제어정보), 각종 센싱 정보들을 전달받아 용이하게 관제를 수행할 수 있다.In addition, the short-range control means 400 can be easily controlled by receiving the flight information (gas control information), various sensing information of the unmanned aerial vehicle from the mobile terminal based flight control unit 100.

이 때, 상기 원거리 관제수단(300)은 중앙 통합 관제 역할을 수행할 수 있어, 상기 근거리 관제수단(400)과 상기 원거리 관제수단(300)이 네트워크 연결될 수 있다. 즉, 상기 근거리 관제수단(400)에서 근거리 무선 통신망을 이용하여 현장에서 상기 무인비행체를 관제하는 동시에, 일반 이동통신 통신망을 이용하여 상기 원거리 관제수단(300)과 네트워크 연결되어 상기 원거리 관제수단(300)이 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)를 통해서 수신받는 정보와는 별도로 무인비행체의 정보를 전송할 수도 있다.At this time, the remote control means 300 may perform a central integrated control role, the short-range control means 400 and the remote control means 300 may be connected to the network. That is, the near field control means 400 controls the unmanned aerial vehicle in the field using a short range wireless communication network, and at the same time, the remote control means 300 is connected to the remote control means 300 using a general mobile communication network. ) May transmit the information of the unmanned aerial vehicle separately from the information received through the mobile terminal based flight control unit 100.

이를 통해서 원거리 중앙 관제의 정확도를 향상시킬 수 있다.This can improve the accuracy of remote centralized control.

더 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)에 이미 내장되어 있는 GPS를 이용하여 상기 무인비행체(100)의 위치를 추적하거나, 이미 내장되어 있는 카메라 모듈을 이용하여 상기 무인비행체(100) 주변 영상 정보를 획득할 수도 있다.Furthermore, the mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention tracks the position of the unmanned aerial vehicle 100 by using the GPS already built in the mobile terminal-based flight control unit 100, or Image information around the unmanned aerial vehicle 100 may be acquired using a built-in camera module.

이와 같이, 기본의 무인비행체의 경우, 하나하나 요구되는 모든 구성을 상기 드론 프레임(10)에 직접 탑재시켜야 하나, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)를 통해서, 이미 내장되어 있는 다양한 모듈들을 이용하여 무인비행체를 단순히 구성할 수 있으며, 무인비행체의 개발과 운영의 활용성을 효과적으로 높일 수 있다.As such, in the case of the basic unmanned aerial vehicle, all the required components must be directly mounted on the drone frame 10, but through the mobile terminal based flight control unit 100, by using various modules that are already built in. It is possible to simply construct an unmanned aerial vehicle and effectively increase the usability of the development and operation of the unmanned aerial vehicle.

즉, 다시 말하자면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 및 인터페이스부(200)를 통해서 무인비행체를 구성함으로써, 종래의 무인비행체에 비해 그 구성품의 개수를 획기적으로 줄일 수 있어 구성의 복잡성을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.That is, in other words, the mobile platform-based AHRS flight control device according to an embodiment of the present invention by configuring the unmanned aerial vehicle through the mobile terminal based flight control unit 100 and the interface unit 200, compared to the conventional unmanned aerial vehicle Since the number of components can be dramatically reduced, there is an advantage that can reduce the complexity of the configuration.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 상기 드론 프레임에 탑재되어, 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출할 때, 상기 드론 프레임(10)의 움직임에 의한 진동으로 인하여 부정확한 정보를 산출하는 것을 방지하도록 상기 드론 프레임(10)과 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 사이에 완충 구조물 구성을 추가화여, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 보다 정확한 정보를 산출할 수 있도록 구조적 구성이 추가될 수 있다. 일 예로, 상기 드론 프레임(10)과 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 사이에 고무와 같이 탄성력이 있는 재질의 완충재가 설치되어, 상기 드론 프레임(10)에서 발생하는 진동이 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 전달되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention when the mobile terminal based flight control unit 100 is mounted on the drone frame, to calculate the current attitude information of the drone frame 10, Adding a shock absorbing structure configuration between the drone frame 10 and the mobile terminal based flight control unit 100 to prevent calculating incorrect information due to the vibration caused by the movement of the drone frame 10, the mobile terminal A structural configuration may be added so that the base flight control unit 100 can calculate more accurate information. For example, a buffer material of elastic material such as rubber is installed between the drone frame 10 and the mobile terminal based flight control unit 100 so that the vibration generated in the drone frame 10 is the mobile terminal based flight. It can be prevented from being transmitted to the controller 100.

본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 드론 프레임(10)의 전원수단과 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)의 전원수단이 전원을 공유할 수 있도록 연결될 수 있다. 이 때, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 인터페이스부(200)와 USB-OTG 통신 연결되는 포트와 상기 드론 프레임(10)의 전원수단과 전원을 공유할 수 있도록 연결되는 포트 두 가지의 포트가 연결될 수 있도록 멀티 USB 커넥터와 연결될 수 있다. 이를 통해, 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는 상기 드론 프레임(10) 또는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 중 어느 하나의 전원만으로도 상기 드론 프레임(10)의 비행이 가능하여, 상기 드론 프레임(10) 또는 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100) 중 어느 하나의 전원 부족으로 상기 드론 프레임(10)의 제어가 불가능해지는 상황을 방지할 수 있다.Mobile platform-based AHRS flight control apparatus according to an embodiment of the present invention may be connected so that the power means of the drone frame 10 and the power means of the mobile terminal based flight control unit 100 can share the power. At this time, the mobile terminal based flight control unit 100 has two ports that are connected to the interface unit 200 and the USB-OTG communication and the power means of the drone frame 10 is connected to share the power It can be connected to multiple USB connectors so that the ports can be connected. Through this, the mobile platform-based AHRS flight control device is capable of flying the drone frame 10 using only the power of any one of the drone frame 10 or the mobile terminal based flight control unit 100, the drone frame 10 ) Or the mobile terminal based flight control unit 100 may be prevented from being unable to control the drone frame 10 due to lack of power.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by specific embodiments such as specific components and the like. However, this is merely provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is limited to the above embodiment. However, various modifications and variations are possible to those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all the things equivalent to or equivalent to the claims as well as the following claims will fall within the scope of the present invention. .

100 : 모바일 단말 기반 비행제어부
110 : 비행 정보 저장부
120 : 신호 판단부
130 : 비상 비행부
200 : 인터페이스부
300 : 원거리 관제수단
400 : 근거리 관제수단100: mobile terminal based flight control unit
110: flight information storage unit
120: signal determination unit
130: emergency flight
200: interface unit
300: remote control means
400: close range control

Claims (8)

모터와, 상기 모터를 구동하는 모터 컨트롤러와, 상기 모터의 구동에 의해 회전동력을 전달받아 회전하는 프로펠러와, 각 구성에 동작 전원을 공급하는 전원수단이 탑재된 드론 프레임(10)을 포함하는 무인비행체의 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치에 있어서,
상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출하고, 산출한 현재 자세 정보를 기반으로 자세 제어 정보를 산출하는 모바일 단말 기반 비행제어부(100); 및
상기 드론 프레임(10)에 탑재되어, 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 USB-OTG 인터페이싱하여 데이터 송수신을 수행하는 인터페이스부(200);를 포함하고,
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 외부로부터 조종신호를 입력받아, 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 전보를 산출할 수 있고,
외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애가 판단될 경우, 외부로부터 입력받은 조종신호 없이 상기 드론 프레임(10)의 위치 및 고도 데이터로 상기 드론 프레임(10)의 복귀 명령을 생성하여 기설정되어 있는 알고리즘에 산출한 현재 자세 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하고 상기 인터페이스부(200)에 전달하여 상기 드론 프레임(10)을 복귀 또는 착지 시키는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The drone frame 10 includes a motor, a motor controller for driving the motor, a propeller rotating by receiving rotational power by driving the motor, and a power supply means for supplying operation power to each component. In the mobile platform based AHRS flight control device of the vehicle,
A mobile terminal based flight control unit 100 mounted on the drone frame 10 to calculate current attitude information of the drone frame 10 and calculate attitude control information based on the calculated current attitude information; And
And an interface unit 200 mounted on the drone frame 10 to perform data transmission / reception by interfacing the mobile terminal based flight control unit 100 with the USB-OTG.
The mobile terminal based flight control unit 100 may receive a control signal from the outside, calculate the attitude control telegram of the drone frame 10 by applying the current attitude information calculated to a predetermined algorithm,
If it is determined that a communication failure of a control signal received from the outside is determined, a return command of the drone frame 10 is generated by using the position and altitude data of the drone frame 10 without a control signal received from the outside and the preset algorithm is generated. AHRS flight based on the mobile platform, wherein the calculated posture control information is applied to calculate the posture control information of the drone frame 10 and transmitted to the interface unit 200 to return or land the drone frame 10. controller.
제 1항에 있어서,
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는
기구비된 센서들로부터 센싱된 정보들을 이용하여, 실시간으로 상기 드론 프레임(10)의 현재 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The method of claim 1,
The mobile terminal based flight control unit 100 is
Mobile platform-based AHRS flight control device, characterized in that to calculate the current attitude information of the drone frame in real time, using the information sensed from the instrumented sensors.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 인터페이스부(200)는
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로부터 전달받은 상기 자세 제어 정보에 의해, PWM 제어 신호를 생성하여 상기 모터 컨트롤러의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The method of claim 1,
The interface unit 200
Mobile platform based AHRS flight control device, characterized in that for controlling the operation of the motor controller by generating a PWM control signal, based on the attitude control information received from the mobile terminal based flight control unit (100).
제 4항에 있어서,
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호 및 현재 비행 자세정보를 저장하는 비행 정보 저장부(110);
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애 유무를 판단하는 신호 판단부(120); 및
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)가 외부로부터 입력받는 조종신호의 통신 장애가 있을 경우, 상기 비행 정보 저장부(110)에 저장된 비행경로 정보를 적용시켜 상기 드론 프레임(10)의 자세 제어 정보를 산출하는 비상 비행부(130);
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The method of claim 4, wherein
The mobile terminal based flight control unit 100 is
A flight information storage unit 110 for storing the control signal and current flight attitude information received from the mobile terminal based flight control unit 100 from the outside;
A signal determination unit 120 for determining whether the mobile terminal based flight control unit 100 has a communication failure of a control signal input from an external device; And
When the mobile terminal based flight control unit 100 has a communication failure of a control signal received from the outside, calculates attitude control information of the drone frame 10 by applying flight path information stored in the flight information storage unit 110. Emergency flight unit 130;
Mobile platform based AHRS flight control device further comprising.
제 1항에 있어서,
상기 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는
기설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결되어, 원거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 조종신호를 입력하는 원거리 관제수단(300);
을 더 포함하여 구성되며,
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 원거리 관제수단(300)과 상기 무선 통신망을 이용하여 데이터 송수신하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The method of claim 1,
The mobile platform based AHRS flight control device
A remote control means 300 connected to the mobile terminal based flight control unit 100 using a preset wireless communication network and inputting a control signal to the mobile terminal based flight control unit 100 at a long distance;
It is configured to include more
The mobile terminal based flight control unit 100 is a mobile platform based AHRS flight control device, characterized in that for transmitting and receiving data using the remote control means 300 and the wireless communication network.
제 1항에 있어서,
상기 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치는
모바일 단말로 구성되며, 기설정된 무선 통신망을 이용하여 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)와 네트워크 연결되어, 근거리에서 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 조종신호를 입력하는 근거리 관제수단(400);
를 더 포함하여 구성되며,
상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)는 상기 근거리 관제수단(400)과 상기 무선 통신망을 이용하여 데이터 송수신하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.The method of claim 1,
The mobile platform based AHRS flight control device
Short-range control means 400 is configured as a mobile terminal, and is connected to the mobile terminal based flight control unit 100 by using a predetermined wireless communication network to input a control signal to the mobile terminal based flight control unit 100 at a short distance. ;
It is configured to include more
The mobile terminal based flight control unit 100 is a mobile platform-based AHRS flight control device, characterized in that for transmitting and receiving data using the short-range control means 400 and the wireless communication network. 제 1항에 있어서,
상기 인터페이스부(200)는
특정 센서 모듈을 포함하여 구성될 수 있으며,
상기 특정 센서 모듈로부터 센싱된 정보를 상기 모바일 단말 기반 비행제어부(100)로 전달하는 것을 특징으로 하는 모바일 플랫폼 기반 AHRS 비행제어 장치.
The method of claim 1,
The interface unit 200
Can be configured to include specific sensor modules,
Mobile platform-based AHRS flight control device, characterized in that for transmitting the information sensed from the specific sensor module to the mobile terminal based flight control unit (100).
KR1020170174325A 2017-06-23 2017-12-18 AHRS flight control device based on mobile platform KR102037359B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2018/007079 WO2018236181A1 (en) 2017-06-23 2018-06-22 Mobile platform-based ahrs flight control apparatus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170079617 2017-06-23
KR20170079617 2017-06-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190000771A KR20190000771A (en) 2019-01-03
KR102037359B1 true KR102037359B1 (en) 2019-10-29

Family

ID=65022202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170174325A KR102037359B1 (en) 2017-06-23 2017-12-18 AHRS flight control device based on mobile platform

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102037359B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102533943B1 (en) 2022-11-01 2023-05-18 (주) 지오씨엔아이 Error cancellation method and device for IMU and gyroscope data using linear Kalman filter and GNSS information
KR102574752B1 (en) * 2022-07-13 2023-09-06 한국전자기술연구원 Control system and method for simultaneous control of unmanned aerial vehicle and gimbal device

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110262310A (en) * 2019-05-09 2019-09-20 国网吉林省电力有限公司长春供电公司 Unmanned plane self-balancing landing platform controller
KR102203752B1 (en) * 2019-08-29 2021-01-15 국방과학연구소 Aircraft remote control system and system operating method
KR102263740B1 (en) * 2020-10-13 2021-06-10 이상철 Drone control system
KR102544872B1 (en) * 2023-01-31 2023-06-21 주식회사 데이톤 Radiation and fine dust detection system using an unmanned aerial vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101615319B1 (en) * 2015-07-07 2016-04-25 주식회사 무지개연구소 Smart drone dock system using smart phone
JP2016182880A (en) * 2015-03-26 2016-10-20 富士重工業株式会社 Flight control device of unmanned aircraft, flight control method for unmanned aircraft, and flight control program for unmanned aircraft

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101436555B1 (en) 2013-06-25 2014-09-02 서울대학교산학협력단 Internet based Teleoperation System of UAV
KR101688585B1 (en) * 2014-12-15 2016-12-21 주식회사 펀진 Drone monitoring and control system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016182880A (en) * 2015-03-26 2016-10-20 富士重工業株式会社 Flight control device of unmanned aircraft, flight control method for unmanned aircraft, and flight control program for unmanned aircraft
KR101615319B1 (en) * 2015-07-07 2016-04-25 주식회사 무지개연구소 Smart drone dock system using smart phone

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102574752B1 (en) * 2022-07-13 2023-09-06 한국전자기술연구원 Control system and method for simultaneous control of unmanned aerial vehicle and gimbal device
WO2024014644A1 (en) * 2022-07-13 2024-01-18 한국전자기술연구원 Steering system and method for simultaneous control of unmanned aerial vehicle and gimbal device
KR102533943B1 (en) 2022-11-01 2023-05-18 (주) 지오씨엔아이 Error cancellation method and device for IMU and gyroscope data using linear Kalman filter and GNSS information

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190000771A (en) 2019-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102037359B1 (en) AHRS flight control device based on mobile platform
US10571931B2 (en) Vehicle control system
US10281930B2 (en) Gimbaled universal drone controller
KR101117207B1 (en) Auto and manual control system for unmanned aerial vehicle via smart phone
US10330254B2 (en) Method and system for stabilizing a payload
US20210341949A1 (en) Simple multi-sensor calibration
Lupashin et al. A platform for aerial robotics research and demonstration: The flying machine arena
EP3253089B1 (en) Remote control methods and systems
CN106444795B (en) Method and system for assisting take-off of movable object
US8089225B2 (en) Systems and methods for inertially controlling a hovering unmanned aerial vehicles
WO2016138690A1 (en) Motion sensing flight control system based on smart terminal and terminal equipment
US11017681B2 (en) Unmanned aerial vehicle avoiding obstacles
US11958604B2 (en) Unmanned aerial vehicle and method for controlling gimbal thereof
US9811083B2 (en) System and method of controlling autonomous vehicles
CN105974929A (en) Unmanned plane control method based on operation and control of intelligent device
CN106030245A (en) Inertial sensing device
CN102902276A (en) Flying control system based on polarized light sensor
US11327477B2 (en) Somatosensory remote controller, somatosensory remote control flight system and method, and head-less control method
CN105607640A (en) Pose controller for four-rotor aircraft
Min et al. A formation flight control of UAVS using zigbee
WO2021087724A1 (en) Control method, control device, movable platform, and control system
Meyer et al. A flexible real-time control system for autonomous vehicles
Tretyakov et al. Hardware architecture of a four-rotor UAV for USAR/WSAR scenarios
CN207078318U (en) A kind of multi-rotor unmanned aerial vehicle dynamic safety-protection system
Xia et al. Design of a dual-propeller multi-rotor UAV with redundant flight control and NVIDIA microcomputer

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant