KR102033924B1 - System for providing driving route of unmanned autonomous vehicle based on big data and method using the same - Google Patents

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KR102033924B1
KR102033924B1 KR1020180064055A KR20180064055A KR102033924B1 KR 102033924 B1 KR102033924 B1 KR 102033924B1 KR 1020180064055 A KR1020180064055 A KR 1020180064055A KR 20180064055 A KR20180064055 A KR 20180064055A KR 102033924 B1 KR102033924 B1 KR 102033924B1
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이성식
박재갑
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이성식
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Abstract

Disclosed are a system for providing a traveling route of an unmanned autonomous vehicle, which sets and provides a traveling path of an unmanned autonomous vehicle based on big data for a road condition, and a providing method using the same. The system of the present invention comprises: a first traveling information providing device individually installed on a plurality of traffic lights or traffic signs to continuously broadcast first traveling information having a predetermined intensity including at least one of lowest speed information, limited speed information, and traffic light information on a road where the traffic lights or traffic signs are installed; an unmanned autonomous vehicle for acquiring second traveling information on a vehicle or an obstacle located at the front, side, and rear and a lane, receiving the first traveling information when being connected to the first traveling information providing device through a near field wireless communication, and performing unmanned autonomous travelling along a preset traveling path by allowing a transmission control of a traveling speed even when a driver does not directly manipulate an accelerator pedal and a brake on the basis of the first and second traveling information; and a server for setting the traveling path from a current location of the unmanned autonomous vehicle to a destination on the basis of road situation information from the current location of the unmanned autonomous vehicle to the destination when information on the destination is received from the unmanned autonomous vehicle, and transmitting the same to the unmanned autonomous vehicle. Therefore, the unmanned autonomous vehicle can actively cope with various unexpected situations, and a traveling path can be set by considering a road situation to the destination where the unmanned autonomous vehicle is to arrive.

Description

빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템 및 이를 이용한 제공 방법{System for providing driving route of unmanned autonomous vehicle based on big data and method using the same} System for providing driving route of unmanned autonomous vehicle based on big data and method using the same}

본 발명은 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템 및 이를 이용한 제공 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로상황에 대한 빅데이터를 기반으로 무인자율 주행차의 주행 경로를 설정하여 제공하는 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템 및 이를 이용한 제공 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned autonomous vehicle driving route providing system and a providing method using the same. It relates to a route providing system and a providing method using the same.

자율주행 자동차는 기본적으로 인지, 판단, 제어의 3단계를 거치면서 작동하게 된다. 인지단계에서는 카메라, 라이더(LiDAR), 레이더(RADAR) 등의 센서로 주변 환경을 인지하고, 판단단계에서는 인지된 환경정보를 해석하여 안전하고, 원활한 주행이 가능한 주행 경로를 생성한다. 제어단계에서는 판단단계에서 나온 경로를 추종하도록 하는 가속 또는 감속 조향 제어를 수행한다. Self-driving cars basically operate in three stages of recognition, judgment and control. In the recognition stage, the surrounding environment is recognized by sensors such as a camera, a rider (LiDAR), and a radar (RADAR), and in the determination stage, the recognized environment information is interpreted to generate a safe and smooth driving route. In the control phase, acceleration or deceleration steering control is performed to follow the path resulting from the determination step.

이러한 자율주행 자동차 중 운전자 없이도 출발지에서 목적지까지 도달할 수 있는 완전 자동화된 무인자율 주행차는 주행 중 도로에서 발생되는 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하지 못한다는 문제점이 존재한다. Among such autonomous vehicles, a fully automated unmanned autonomous vehicle capable of reaching a destination from a starting point to a destination does not actively cope with various unexpected situations occurring on a road while driving.

따라서, 무인자율 주행차에 마련된 센서만을 이용하는 것이 아니라, 도로 주변에 설치된 무선통신 모듈을 이용하여, 무인자율 주행차가 보다 효과적으로 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하고, 무인자율 주행차가 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황을 고려하여 주행 경로를 설정할 수 있는 방안의 모색이 요구된다. Therefore, instead of using only sensors provided in unmanned autonomous vehicles, using unmanned autonomous vehicles, the unmanned autonomous vehicles can cope with various unexpected situations more effectively, and to the destinations where the unmanned autonomous vehicles want to arrive. Considering the road situation, it is required to find a way to set the driving route.

한국공개특허 제10-2017-0087647호(발명의 명칭: 교통표지판 인식 정보를 활용한 자율 주행 장치 및 방법)Korean Patent Publication No. 10-2017-0087647 (Invention name: Autonomous driving device and method using traffic sign recognition information)

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 무인자율 주행차에 마련된 센서와 도로 주변의 신호등 또는 교통표지판 등에 설치된 무선통신 모듈을 이용하여, 무인자율 주행차가 무인자율 주행을 수행하는 과정에서 보다 효과적으로 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하고, 무인자율 주행차의 센서 및 무선통신 모듈 등을 이용하여 무인자율 주행차가 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황을 고려하여 주행 경로를 설정하여 제공할 수 있는 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템 및 이를 이용한 제공 방법를 제공함에 있다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to use an unmanned autonomous vehicle unmanned by using a sensor provided in the unmanned autonomous vehicle and a wireless communication module installed in traffic lights or traffic signs around the road, etc. In the process of autonomous driving, we actively cope with various unexpected situations, and use the sensor and wireless communication module of the unmanned autonomous vehicle to consider the road situation to the destination where the unmanned autonomous vehicle will arrive. The present invention provides a system for providing an unmanned autonomous driving vehicle driving path based on big data that can be provided and a method of providing the same using the same.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템은 복수의 신호등 또는 교통표지판에 개별적으로 설치되어, 상기 신호등 또는 교통표지판이 설치된 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보 중 적어도 하나가 포함되는 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅(Broadcasting) 되도록 하는 제1 주행정보 제공장치; 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하고, 상기 제1 주행정보 제공장치와 근거리 무선통신으로 연결되는 경우, 상기 제1 주행정보를 수신하며, 상기 제1 주행정보 및 제2 주행정보를 기반으로 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도 주행속도의 변속제어가 가능하도록 하여, 기설정된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행하는 무인자율 주행차; 및 상기 무인자율 주행차로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하여, 상기 무인자율 주행차에 전달하는 서버;를 포함한다.Big data-based unmanned autonomous vehicle driving route providing system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is installed in a plurality of traffic lights or traffic signs individually, the minimum speed of the road where the traffic lights or traffic signs are installed A first driving information providing apparatus for continuously broadcasting the first driving information having a predetermined strength including at least one of the information, the speed limit information, and the traffic light information; Acquiring second driving information about a vehicle or an obstacle and a lane located in the front, side, and rear, and receiving the first driving information when connected to the first driving information providing apparatus through short-range wireless communication, Unmanned autonomous vehicle that performs unmanned autonomous driving along a preset driving route by enabling shift control of the driving speed even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake based on the driving information and the second driving information. ; And receiving the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle, based on the road situation information from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination, calculates a driving route from the current position of the unmanned vehicle to the destination. A server configured to transmit to the unmanned autonomous vehicle.

또한, 상기 무인자율 주행차는, 상기 제1 주행정보가 수신되면, 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기와 기설정된 값을 비교하여, 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이상이면, 상기 제1 주행정보 및 제2 주행정보에 따라 주행속도를 변속제어하는 제1 무인자율 변속모드를 수행하고, 상기 제1 주행정보가 수신되지 않거나 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이하이면, 상기 제2 주행정보를 기반으로 주행속도를 변속제어하는 제2 무인자율 변속모드를 수행하며, 상기 제1 무인자율 변속모드가 수행되는 경우마다, 상기 서버가 특정 지역의 도로상황을 파악하도록, 제1 주행상황정보를 생성하여 상기 서버에 전달할 수 있다.In addition, when the first driving information is received, the unmanned autonomous vehicle compares the output intensity of the received first driving information with a preset value, and the output intensity of the received first driving information is greater than or equal to a preset value. In this case, the first unmanned autonomous speed shift mode may be performed to shift the driving speed according to the first driving information and the second driving information, and the first driving information is not received or the output intensity of the received first driving information is If the value is less than or equal to a preset value, the second unmanned autonomous shift mode for shifting the speed is controlled based on the second driving information. Whenever the first unmanned autonomous shift mode is performed, the server sets a road in a specific area. To grasp the situation, the first driving situation information may be generated and transmitted to the server.

그리고 상기 서버는, 각각의 제1 주행정보 제공장치 간에 위치하는 도로구간에 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더로부터 상기 도로구간을 주행하는 무인자율 주행차의 속도정보를 수신하여, 특정 도로구간을 주행하는데 필요한 주행 예상시간을 도로구간별로 산출할 수 있다.The server receives speed information of an unmanned autonomous vehicle traveling in the road section from a vehicle speed measuring camera or a radar provided separately in a road section located between each of the first travel information providing apparatuses, and then sets a specific road section. The estimated driving time required to drive the vehicle can be calculated for each road segment.

또한, 상기 서버는, 상기 주행 예상시간이 산출되면, 상기 제1 주행상황정보를 기반으로 상기 특정 도로구간을 통과한 무인자율 주행차의 주행시간을 측정하여 상기 산출된 주행 예상시간과 비교하고, 상기 산출된 주행 예상시간과 상기 측정된 주행시간의 오차가 기설정된 오차 값 이상이면, 상기 산출된 주행 예상시간을 갱신할 수 있다. In addition, when the estimated driving time is calculated, the server measures the driving time of the unmanned autonomous vehicle passing through the specific road section based on the first driving situation information, and compares the calculated driving time with the calculated driving time. When the error between the calculated driving estimated time and the measured driving time is equal to or more than a preset error value, the calculated driving estimated time may be updated.

그리고 상기 서버는, 특정 무인자율 주행차의 주행성향을 상대적으로 사고가 적고 안전한 경로를 우선적으로 선택하는 안전 우선타입, 상대적으로 한적하고 장애요소가 적은 경로를 우선적으로 선택하는 감성 우선타입 및 상대적으로 높은 속력의 주행이 가능한 경로를 우선적으로 선택하는 고속 우선타입 중 적어도 하나를 선택적으로 등록하도록 하여, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서, 상기 주행 예상시간이 기설정된 오차 범위 이내인 주행 경로가 복수로 탐색되면, 상기 등록된 주행성향에 따라 상기 복수의 주행 경로 중 어느 하나의 주행 경로가 선택적으로 설정되도록 할 수 있다.In addition, the server is a safety priority type that preferentially selects a path with less accidents and a safe path preferentially based on a driving tendency of a specific unmanned autonomous vehicle, an emotional priority type that preferentially selects a path that is relatively quiet and has few obstacles, and relatively In the process of setting a driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination by selectively registering at least one of the high-speed priority types that preferentially select a route capable of driving at a high speed, the estimated driving time When a plurality of driving paths within the predetermined error range are searched for, a driving path of any one of the plurality of driving paths may be selectively set according to the registered driving tendency.

또한, 본 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템은 고속도로 휴게소의 주차장 출입구에 설치되어, 기설정된 제1 기간이 도래하면, 상기 주차장에 마련된 개별 주차구역의 주차 여부에 대한 주차장 상황정보를 상기 서버에 전달하며, 상기 개별 주차구역 중 차량이 주차되지 않은 상태의 개별 주차구역에 대한 정보만 선별하여 기설정된 세기의 주차정보가 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 하는 주차정보 제공장치;를 더 포함하고, 이때, 상기 서버는, 상기 설정된 주행 경로를 상기 무인자율 주행차에 전달하는 경우, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치와 상기 목적지 사이에 위치하는 고속도로 휴게소가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간에 대한 정보가 포함되도록 할 수 있다.In addition, the big data-based unmanned autonomous vehicle driving route providing system according to the present embodiment is installed at the parking lot entrance of the highway rest area, and when the first predetermined period arrives, whether the individual parking area provided in the parking lot is parked or not. A parking information providing device for transmitting the parking lot status information to the server and selecting only information on the individual parking area of the individual parking area in which the vehicle is not parked so that the parking information of a predetermined strength is continuously broadcast; The server further includes, when the server transmits the set driving route to the unmanned autonomous vehicle, when it is determined that there is a highway rest area located between the current position of the unmanned autonomous vehicle and the destination. The highway from the current position of the unmanned autonomous vehicle in the information on the driving route Can be to get to the geso contains information about the estimated time of arrival is required.

그리고 상기 서버는, 상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 고속도로 휴게소에 대한 정보가 포함되는 경우, 상기 주행 경로 내에 위치하는 고속도로 휴게소가 복수이면, 상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 각각의 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간과 각각의 고속도로 휴게소의 주차장 상황정보가 개별적으로 포함되도록 할 수 있다.When the information on the driving route includes the information on the highway rest area, the server may determine the current position of the unmanned autonomous vehicle in the information on the driving route when there are a plurality of highway rest places located in the driving route. The arrival time required to arrive at each highway rest area and the parking lot status information of each highway rest area can be included separately.

또한, 상기 서버는, 상기 무인자율 주행차가 상기 제1 무인자율 변속모드가 수행되어, 상기 제1 주행상황정보를 전달할 때마다, 상기 무인자율 주행차와 근거리 무선통신으로 연결된 특정 제1 주행정보 제공장치를 식별하고, 상기 식별된 제1 주행정보 제공장치가 설치된 신호등 또는 교통표지판과 근거리 무선통신으로 연결된 주변의 무인자율 주행차의 제1 무인자율 변속모드 동작 횟수에 대한 정보를 산출함으로써, 상기 식별된 제1 주행정보 제공장치가 설치된 신호등 또는 교통표지판 주변을 주행하는 무인자율 주행차의 정량적인 정보를 생성할 수 있다.The server may provide specific first driving information connected to the unmanned autonomous driving vehicle through short-range wireless communication whenever the unmanned autonomous driving vehicle performs the first unmanned autonomous speed shift mode and transmits the first driving situation information. Identifying the device, and calculating the information on the number of times of operation of the first unmanned speed shift mode of the unmanned autonomous vehicle connected by short-range wireless communication with a traffic light or traffic sign provided with the identified first travel information providing device. It is possible to generate quantitative information of the unmanned autonomous vehicle traveling around the traffic lights or traffic signs provided with the first driving information providing device.

그리고 상기 서버는, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하거나, 설정된 주행 경로를 상기 무인자율 주행차에 전달한 이후, 상기 주행 경로를 통과하는 응급 차량에 대한 정보를 수신하는 경우, 상기 무인자율 주행차의 차선 및 경로를 조정하여 상기 응급 차량이 상기 무인자율 주행차를 추월하여 상기 응급 차량의 목적지에 도달하도록 할 수 있다.The server may receive information on the emergency vehicle passing through the driving path after setting a driving route from the current position of the unmanned autonomous driving vehicle to the destination or transferring the set driving route to the unmanned autonomous driving vehicle. If so, the lanes and routes of the unmanned autonomous vehicle may be adjusted so that the emergency vehicle may overtake the unmanned autonomous vehicle to reach the destination of the emergency vehicle.

한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 방법은 복수의 신호등 또는 교통표지판에 개별적으로 설치된 제1 주행정보 제공장치에 의해, 상기 신호등 또는 교통표지판이 설치된 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보 중 적어도 하나가 포함되는 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅(Broadcasting) 되는 단계; 서버가 무인자율 주행차로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하여, 상기 무인자율 주행차에 전달하는 단계; 및 상기 무인자율 주행차가 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하고, 상기 제1 주행정보 제공장치와 근거리 무선통신으로 연결되는 경우, 상기 제1 주행정보를 수신하며, 상기 제1 주행정보 및 제2 주행정보를 기반으로 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도 주행속도의 변속제어가 가능하도록 하여, 기설정된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행하는 단계;를 포함한다. On the other hand, the big data based unmanned autonomous vehicle driving route providing method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object by the first driving information providing apparatus individually installed on a plurality of traffic lights or traffic signs, the traffic light Or continuously broadcasting first driving information of a predetermined intensity including at least one of minimum speed information, speed limit information, and traffic light information of a road on which a traffic sign is installed; When the server receives the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle, the driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination based on the road situation information from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination Setting and transmitting the setting to the unmanned autonomous vehicle; And when the unmanned autonomous vehicle obtains second driving information about a vehicle or an obstacle located in the front, side, and rear, and a lane, and is connected to the first driving information providing apparatus through short-range wireless communication, the first driving information. And control the driving speed even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake, based on the first driving information and the second driving information. It includes; performing.

이에 의해, 무인자율 주행차가 각종 돌발상황에 대해 보다 능동적으로 대처할 수 있으며, 무인자율 주행차가 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황을 고려하여 주행 경로를 설정할 수 있다. As a result, the unmanned autonomous vehicle can more actively cope with various unexpected situations, and the driving route can be set in consideration of the road situation to the destination to which the unmanned autonomous vehicle is intended to arrive.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템이 개략적으로 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템의 구성을 설명하기 위해 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 주행정보 제공장치의 동작 특성을 더욱 상세히 설명하기 위해 도시된 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위해 도시된 도면이다. 1 is a diagram schematically illustrating a system for providing a big data based unmanned autonomous vehicle driving route according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a system for providing an unmanned autonomous vehicle driving route based on big data according to an embodiment of the present invention.
3 is a view illustrating in more detail the operating characteristics of the first driving information providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a method for providing a big data based unmanned autonomous vehicle driving route according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as an example to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. The invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템이 개략적으로 도시된 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템의 구성을 설명하기 위해 도시된 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 주행정보 제공장치(100)의 동작 특성을 더욱 상세히 설명하기 위해 도시된 도면이다.FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a system for providing a big data unmanned autonomous driving vehicle driving path according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram of a big data based unmanned autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a driving route providing system, and FIG. 3 is a diagram illustrating the operation characteristics of the first driving information providing apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention in more detail.

본 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템(이하에서는 '무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템'이라고 총칭함)은 무인자율 주행차(200)에 마련된 센서와 도로 주변의 신호등 또는 교통표지판 등에 설치된 무선통신 모듈을 이용하여, 무인자율 주행차(200)가 보다 효과적으로 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하고, 무인자율 주행차(200)의 센서 및 무선통신 모듈 등을 이용하여 무인자율 주행차(200)가 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황을 고려하여 주행 경로를 설정하여 제공하기 위해 마련된다. The unmanned autonomous vehicle driving route providing system (hereinafter, collectively referred to as an 'unmanned autonomous vehicle driving route providing system') according to the present embodiment is a sensor provided in the autonomous vehicle driving vehicle 200 and traffic lights around a road. Alternatively, the unmanned autonomous vehicle 200 actively responds to various unexpected situations more effectively by using a wireless communication module installed on a traffic sign, and the like, using an unmanned autonomous vehicle 200 sensor and a wireless communication module. The autonomous vehicle 200 is provided to set and provide a driving route in consideration of the road situation to the destination to arrive.

이를 위하여, 본 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템은 제1 주행정보 제공장치(100), 무인자율 주행차(200) 및 서버(300)로 구성된다.To this end, the unmanned autonomous vehicle driving route providing system includes a first driving information providing apparatus 100, an unmanned autonomous driving vehicle 200, and a server 300.

제1 주행정보 제공장치(100)는 신호등 또는 교통표지판 주변에 설치되어, 신호등 또는 교통표지판 주변에 접근하는 무인자율 주행차(200)에 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보 등을 제공하기 위해 마련된다.The first driving information providing apparatus 100 is installed around a traffic light or traffic sign, and provides the minimum speed information, speed limit information, traffic light information, and the like to the unmanned autonomous vehicle 200 approaching the traffic light or traffic sign. Is prepared to.

구체적으로, 제1 주행정보 제공장치(100)는 비콘과 같은 근거리 통신 모듈을 이용하여, 신호등 또는 교통표지판이 설치된 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보, 교통표지판 정보, 도로구간별 통행료 정보, 스쿨존 정보, 실버존 정보 중 적어도 하나가 포함되는 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅(Broadcasting) 되도록 함으로써, 제1 주행정보 제공장치(100)가 설치된 신호등 또는 교통표지판 주변에 접근하는 무인자율 주행차(200)에 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보 등을 제공할 수 있다. Specifically, the first driving information providing apparatus 100 uses a short-range communication module such as a beacon, the minimum speed information, speed limit information, traffic light information, traffic sign information, road tolls of roads with traffic lights or traffic signs installed By continuously broadcasting the first driving information of a predetermined intensity including at least one of the information, the school zone information, and the silver zone information, the vicinity of the traffic light or the traffic sign on which the first driving information providing apparatus 100 is installed. The unmanned autonomous vehicle 200 approaching may provide the minimum speed information, speed limit information, traffic light information, and the like of the road.

이를 위하여, 제1 주행정보 제공장치(100)는 제1 통신부(110), 제1 제어부(120) 및 배터리부(130)가 마련될 수 있다. To this end, the first driving information providing apparatus 100 may be provided with a first communication unit 110, a first control unit 120 and a battery unit 130.

제1 통신부(110)는, 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 하기 위해 마련된다. 구체적으로, 제1 통신부(110)는 블루투스 저전력(BLE) 기술이 적용되어, 신호등 또는 교통표지판에 따라 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보, 교통표지판 정보, 도로구간별 통행료 정보, 스쿨존 정보, 실버존 정보 등이 포함된 제1 주행정보를 제1 주행정보 제공장치(100)가 설치된 지점을 중심으로 기설정된 범위 이내에 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 할 수 있다. The first communication unit 110 is provided to continuously broadcast the first driving information having a predetermined strength. Specifically, the first communication unit 110 is Bluetooth low-power (BLE) technology is applied, according to the traffic light or traffic sign, the minimum speed information, speed limit information, traffic light information, traffic sign information, road toll information, school toll information, road section The first driving information including the zone information, the silver zone information, and the like may be continuously broadcast within a predetermined range centering on the point where the first driving information providing apparatus 100 is installed.

제1 제어부(120)는, 제1 주행정보 제공장치(100)의 제반사항을 제어하기 위해 마련된다. 구체적으로 제1 제어부(120)는 신호등 또는 교통표지판에 따라 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보, 교통표지판 정보, 도로구간별 통행료 정보, 스쿨존 정보, 실버존 정보 중 적어도 하나의 정보가 고유 식별정보 및 MAC 주소에 대한 정보와 함께 기설정된 범위 이내에 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 할 수 있다. The first controller 120 is provided to control various items of the first driving information providing apparatus 100. In detail, the first control unit 120 includes at least one of minimum speed information, speed limit information, traffic light information, traffic sign information, toll information, school zone information, and silver zone information of roads according to traffic lights or traffic signs. Can be continuously broadcasted within a preset range with information on unique identification and MAC address.

배터리부(130)는 제1 주행정보 제공장치(100)의 전원을 공급하기 위해 마련된다. 구체적으로, 배터리부(130)는 내부에 배터리와 AC/DC 컨버터가 마련되어, 제1 주행정보 제공장치(100)에 교류 전원이 공급되는 경우, 공급된 교류 전원을 직류 전원으로 변환하여, 제1 주행정보 제공장치(100)의 구성요소에 공급하되, 변환된 직류 전원 중 일부를 배터리에 충전시켜, 교류 전원의 공급이 중단되는 경우에도, 지속적으로 제1 주행정보 제공장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. The battery unit 130 is provided to supply power to the first driving information providing apparatus 100. Specifically, the battery unit 130 is provided with a battery and an AC / DC converter therein, when the AC power is supplied to the first driving information providing apparatus 100, converts the supplied AC power to DC power, the first Supply to the components of the driving information providing device 100, but by charging a part of the converted DC power to the battery, even when the supply of AC power is stopped, the power supply to the first driving information providing device 100 continuously Can supply

무인자율 주행차(200)는 기설정된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행하기 위해 마련된다. 구체적으로, 무인자율 주행차(200)는 현재 위치로부터 이동하고자 하는 목적지에 대한 정보를 서버(300)에 전달하여, 서버(300)로부터 주행 경로에 대한 정보를 수신하고, 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하여, 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도 주행속도의 변속제어가 가능하도록 하여 수신된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행할 수 있다. The unmanned autonomous vehicle 200 is provided to perform unmanned autonomous driving along a predetermined driving route. Specifically, the unmanned autonomous vehicle 200 transmits information about a destination to be moved from the current position to the server 300 to receive the information on the driving route from the server 300, and to the front, side and rear By acquiring second driving information on a vehicle or an obstacle and a lane that is located, shift control of the driving speed is possible even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake to perform the unmanned driving along the received driving path. can do.

또한, 무인자율 주행차(200)는 제1 주행정보 제공장치(100)와 근거리 무선통신으로 연결되는 경우, 기설정된 세기 이상의 제1 주행정보를 수신하면, 제1 주행정보 및 제2 주행정보를 기반으로 무인자율 주행을 수행할 수 있다. In addition, when the unmanned autonomous vehicle 200 is connected to the first driving information providing apparatus 100 through short-range wireless communication, when the unmanned autonomous driving vehicle 200 receives the first driving information of a predetermined strength or more, the unmanned driving vehicle 200 receives the first driving information and the second driving information. Unmanned autonomous driving can be performed based on this.

이를 위하여, 무인자율 주행차(200)는 제2 통신부(210), 변속제어부(220), 제2 주행정보 획득부(230), 정보처리부(240) 및 주행 경로 안내부(250)가 마련될 수 있다. To this end, the unmanned autonomous vehicle 200 includes a second communication unit 210, a shift control unit 220, a second driving information acquisition unit 230, an information processing unit 240, and a driving route guide unit 250. Can be.

제2 통신부(210)는 무인자율 주행차(200)가 제1 주행정보 제공장치(100) 및 서버(300)와 연결되어 무인자율 주행을 수행하기 위한 정보를 전달하거나 수신하기 위해 마련된다. 구체적으로 제2 통신부(210)는 네트워크 통신망을 이용하여 서버(300)와 연결되고, 근거리 무선통신망을 이용하여 제1 통신부(110)와 연결되어, 무인자율 주행을 수행하기 위한 정보를 전달하거나 수신할 수 있다. The second communication unit 210 is provided to transmit or receive the unmanned autonomous vehicle 200 connected to the first driving information providing apparatus 100 and the server 300 to perform unmanned autonomous driving. Specifically, the second communication unit 210 is connected to the server 300 using a network communication network, and is connected to the first communication unit 110 using a short range wireless communication network to transmit or receive information for performing unmanned autonomous driving. can do.

변속제어부(220)는 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도, 주행속도의 제어가 가능하도록 하기 위해 마련된다. 구체적으로, 변속제어부(220)는, 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도, 차량의 주행 방향 및 주행속도의 변속 여부를 결정하기 위해 마련된 변속 레버를 제어함으로써, 주행 방향 및 주행속도의 제어가 가능하도록 할 수 있다. The shift control unit 220 is provided so that the driving speed can be controlled even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake. Specifically, even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake, the shift controller 220 controls the shift lever provided to determine whether the shift direction and the travel speed of the vehicle are shifted. Can be controlled.

제2 주행정보 획득부(230)는 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하도록 하기 위해 마련된다. 구체적으로 제2 주행정보 획득부(230)는 카메라, 라이더(LiDAR), 레이더(RADAR) 등의 센서가 마련되어, 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득할 수 있다. The second driving information acquisition unit 230 is provided to acquire the second driving information about the vehicle or the obstacles and the lanes located in the front, the side, and the rear. In detail, the second driving information acquisition unit 230 is provided with a sensor such as a camera, a rider (LiDAR), a radar (RADAR), and the like, and acquires second driving information about a vehicle or an obstacle located in the front, side, and rear, and a lane. can do.

정보처리부(240)는 무인자율 주행차(200)의 제반사항을 처리하기 위해 마련된다. The information processor 240 is provided to process various items of the unmanned autonomous vehicle 200.

구체적으로 정보처리부(240)는, 무인차량 주행차의 현재 위치 및 도착하고자 하는 목적지에 대한 정보를 서버(300)에 전달하고, 서버(300)로부터 주행 경로에 대한 정보가 수신되면, 수신된 주행 경로에 따라 무인자율 주행이 수행하도록 할 수 있다.Specifically, the information processor 240 transmits the information on the current position of the driverless vehicle driving destination and the destination to be arrived to the server 300, and when the information on the driving route is received from the server 300, the received driving Unmanned autonomous driving can be performed along the route.

또한, 정보처리부(240)는, 무인자율 주행이 수행되는 경우, 획득되거나 수신되는 주행정보들을 기반으로 변속제어부(220)를 제어하여 주행 방향 및 주행속도를 변속제어하도록 할 수 있다. In addition, when the unmanned autonomous driving is performed, the information processing unit 240 may control the shift control unit 220 based on the obtained or received driving information to shift the driving direction and the traveling speed.

그리고 정보처리부(240)는, 제1 주행정보가 수신되면, 수신된 제1 주행정보의 출력 세기와 기설정된 값을 비교하여, 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이상이면, 제1 주행정보 및 제2 주행정보에 따라 주행속도를 변속제어하는 제1 무인자율 변속모드를 수행하고, 제1 주행정보가 수신되지 않거나 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이하이면, 제2 주행정보를 기반으로 주행속도를 변속제어하는 제2 무인자율 변속모드를 수행할 수 있다.When the first driving information is received, the information processing unit 240 compares the output strength of the received first driving information with a preset value, and if the output strength of the received first driving information is equal to or greater than the predetermined value, When the first unmanned autonomous speed shift mode of shifting the speed is controlled according to the first driving information and the second driving information, and the first driving information is not received or the output strength of the received first driving information is equal to or less than a preset value, The second unmanned speed shift mode of shift control of the traveling speed may be performed based on the second driving information.

또한, 정보처리부(240)는 제1 무인자율 변속모드가 수행되는 경우마다, 서버(300)가 특정 지역의 도로상황을 파악하도록, 제1 주행상황정보를 생성하여 서버(300)에 전달할 수 있다. In addition, whenever the first unmanned autonomous speed change mode is performed, the information processor 240 may generate and transmit the first driving situation information to the server 300 so that the server 300 detects the road situation in a specific region. .

주행 경로 안내부(250)는 무인자율 주행차(200)가 현재 위치로부터 도착하고자 하는 목적지에 대한 정보를 입력하고, 서버(300)에 의해, 설정된 주행 경로에 대한 정보를 출력하기 위해 마련된다. The driving route guide unit 250 is provided for inputting information on a destination to which the unmanned autonomous driving vehicle 200 intends to arrive from a current position, and outputs information on the set driving route by the server 300.

서버(300)는 무인자율 주행차(200)가 보다 효과적으로 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하고, 무인자율 주행차(200)에 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황이 고려된 주행 경로를 제공하기 위해 마련된다. The server 300 actively provides for the unmanned autonomous driving vehicle 200 to effectively cope with various unexpected situations, and provides a driving route considering the road situation to the destination to arrive at the unmanned autonomous driving vehicle 200. Prepared.

구체적으로, 서버(300)는, 무인자율 주행차(200)로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하여, 무인자율 주행차(200)에 전달함으로써, 무인자율 주행차(200)가 기설정된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행하도록 하기 위해, 제3 통신부(310), 제3 제어부(320) 및 저장부(330)가 마련될 수 있다. Specifically, when the server 300 receives the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle 200, the server 300 based on the road situation information from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 to the destination ( In order to set the driving route from the current position of the vehicle 200 to the destination and transmit the driving route to the unmanned autonomous driving vehicle 200, the unmanned autonomous driving vehicle 200 performs the unmanned autonomous driving along the preset driving route. The third communication unit 310, the third control unit 320, and the storage unit 330 may be provided.

제3 통신부(310)는, 서버(300)가 무인자율 주행차(200)와 연결되어 정보를 전달하거나 수신하기 위해 마련된다. The third communication unit 310 is provided for the server 300 to be connected to the unmanned autonomous vehicle 200 to transmit or receive information.

구체적으로 제3 통신부(310)는 네트워크 통신망을 이용하여 제2 통신부(210)와 연결되어, 무인자율 주행차(200)로부터 주행 경로에 대한 정보 및 무인자율 주행을 수행하기 위해 필요한 정보를 전달하거나 수신할 수 있다. In detail, the third communication unit 310 is connected to the second communication unit 210 by using a network communication network, and transmits information on a driving route and information necessary for performing unmanned autonomous driving from the unmanned autonomous vehicle 200 or Can be received.

또한, 제3 통신부(310)는, 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더와 연결되어, 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더가 설치된 도로구간을 통과하는 무인자율 주행차(200)의 차량속도에 대한 정보를 수신할 수 있다. In addition, the third communication unit 310 is connected to the vehicle speed measurement camera or radar separately provided, the vehicle of the unmanned autonomous running vehicle 200 passing through the road section in which the vehicle speed measurement camera or radar is provided separately Information about the speed can be received.

제3 제어부(320)는, 서버(300)의 제반사항을 제어하기 위해 마련된다. The third control unit 320 is provided to control various items of the server 300.

구체적으로 제3 제어부(320)는 복수의 무인자율 주행차(200) 및 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더 등으로부터 수신되는 정보들을 종합하여 각각의 도로구간별 평균 주행 속도, 도로 정체 상황, 사고 상황 등, 도로의 전반적인 상황을 파악할 수 있는 도로구간별 도로상황정보를 생성할 수 있다.In detail, the third controller 320 aggregates information received from the plurality of unmanned autonomous driving cars 200 and a vehicle speed measuring camera or radar, and the like. Road situation information for each section can be generated to grasp the overall situation of the road, such as an accident situation.

첨언하면, 제3 제어부(320)는, 각각의 제1 주행정보 제공장치(100) 간에 위치하는 도로구간에 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더로부터 도로구간을 주행하는 무인자율 주행차(200)의 속도정보를 수신하여, 특정 도로구간을 주행하는데 필요한 주행 예상시간을 도로구간별로 산출하여, 도로구간별 도로상황정보에 포함되도록 할 수 있다. Incidentally, the third control unit 320 is an unmanned autonomous vehicle 200 that runs on a road section from a vehicle speed measuring camera or a radar provided separately in a road section located between each of the first travel information providing apparatuses 100. By receiving the speed information of), it is possible to calculate the estimated driving time required to drive a specific road section for each road section, to be included in the road situation information for each road section.

그리고 제3 제어부(320)는, 주행 예상시간이 산출되면, 제1 주행상황정보를 기반으로 특정 도로구간을 통과한 무인자율 주행차(200)의 주행시간을 측정하여 산출된 주행 예상시간과 비교하고, 산출된 주행 예상시간과 측정된 주행시간의 오차가 기설정된 오차 값 이상이면, 산출된 주행 예상시간을 갱신할 수 있다.When the estimated driving time is calculated, the third controller 320 compares the estimated driving time calculated by measuring the driving time of the unmanned autonomous vehicle 200 that has passed through the specific road section based on the first driving situation information. The calculated driving estimated time may be updated when an error between the calculated driving estimated time and the measured traveling time is equal to or larger than a preset error value.

또한, 제3 제어부(320)는, 무인자율 주행차(200)가 제1 무인자율 변속모드가 수행되어, 제1 주행상황정보를 전달할 때마다, 무인자율 주행차(200)와 근거리 무선통신으로 연결된 특정 제1 주행정보 제공장치(100)를 식별하고, 식별된 제1 주행정보 제공장치(100)가 설치된 신호등 또는 교통표지판과 근거리 무선통신으로 연결된 주변의 무인자율 주행차(200)의 제1 무인자율 변속모드 동작 횟수에 대한 정보를 산출함으로써, 식별된 제1 주행정보 제공장치(100)가 설치된 신호등 또는 교통표지판 주변을 주행하는 무인자율 주행차(200)의 정량적인 정보를 생성하여, 도로구간별 도로상황정보에 포함되도록 할 수 있다. In addition, the third controller 320 performs near field communication with the unmanned autonomous vehicle 200 whenever the unmanned autonomous vehicle 200 performs the first unmanned autonomous shift mode and transmits the first driving situation information. Identifying the first specific driving information providing apparatus 100 connected, and the first of the surrounding unmanned autonomous driving vehicle 200 connected by short-range wireless communication with a traffic light or traffic sign on which the identified first driving information providing apparatus 100 is installed. By calculating the information on the number of operation of the unmanned autonomous speed change mode, by generating the quantitative information of the unmanned autonomous vehicle 200 driving around the traffic lights or traffic signs installed with the identified first driving information providing apparatus 100, It can be included in the road situation information for each section.

그리고 제3 제어부(320)는, 무인자율 주행차(200)로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 도로구간별 도로상황정보 중 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지의 주행 경로에 관련된 도로상황정보만을 선별하여, 현재 위치로부터 목적지까지의 도로상황정보를 생성하고, 생성된 현재 위치로부터 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하여, 무인자율 주행차(200)에 전달할 수 있다.When the third control unit 320 receives the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle 200, the road related to the driving route of the destination from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 among the road situation information for each road section. By selecting only the situation information, the road situation information from the current position to the destination is generated, and the driving route from the current position to the destination of the unmanned autonomous vehicle 200 based on the generated road situation information from the current position to the destination. It can be set and transmitted to the unmanned autonomous vehicle 200.

또한, 제3 제어부(320)는 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서, 탐색되는 주행 경로가 복수인 경우, 무인자율 주행차(200)의 운전자 또는 탑승자가 미리 등록한 주행성향에 따라 복수의 주행 경로 중 어느 하나의 주행 경로를 선택하도록 할 수 있다. In addition, in the process of setting the driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 to the destination, when the searched driving route is plural, the third controller 320 or the driver of the unmanned autonomous vehicle 200 or the like. The passenger may select one of the plurality of driving routes according to the driving tendency registered in advance.

구체적으로, 제3 제어부(320)는 특정 무인자율 주행차(200)의 주행성향을 상대적으로 다른 주행 경로보다 사고가 적고 안전한 경로를 우선적으로 선택하도록 하는 안전 우선타입, 상대적으로 차량 및 사람의 빈도가 낮아 한적하고, 무인자율 주행차(200)의 지속적인 주행을 방해하는 신호등, 교차로, 횡단보도 등의 장애요소가 적은 경로를 우선적으로 선택하는 감성 우선타입 및 상대적으로 높은 속력의 주행이 가능한 경로를 우선적으로 선택하는 고속 우선타입 중 적어도 하나를 선택적으로 등록하도록 하여, 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서, 주행 예상시간이 기설정된 오차 범위 이내인 주행 경로가 복수로 탐색되면, 등록된 주행성향에 따라 복수의 주행 경로 중 어느 하나의 주행 경로가 선택적으로 설정되도록 할 수 있다. Specifically, the third control unit 320 is a safety priority type that allows to preferentially select a safer route with fewer accidents than other driving routes based on the driving tendency of the specific unmanned autonomous driving vehicle 200, and relatively the frequency of the vehicle and the person. Is a low priority, sensitive emotion type that preferentially selects a path with less obstacles such as traffic lights, intersections, crosswalks, etc. that hinders continuous running of the unmanned autonomous vehicle 200 and a route capable of driving at a relatively high speed. By selectively registering at least one of the high-speed priority types to be preferentially selected, driving in which the estimated driving time is within a preset error range in the process of setting a driving route from the current position to the destination of the unmanned autonomous vehicle 200. When a plurality of paths are searched, any one of the plurality of travel paths is selectively selected according to the registered driving tendency. It can be set.

여기서, 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서 탐색되는 복수의 주행 경로는 해당 주행 경로의 사고빈도, 도로의 규정 속도 평균, 신호등의 분포도, 실시간 도로구간별 평균속도 등을 요소로 하는 퍼지 함수를 이용하여 안전 경로, 감성 경로 또는 고속 경로 중 어느 하나로 판단로 판단되고, 판단된 결과에 따라 운전자 또는 탑승자가 미리 등록한 특정 무인자율 주행차(200)의 주행성향에 맞는 도로가 제3 제어부(320)에 의해 우선적으로 선택되어 특정 무인자율 주행차(200)의 주행 경로로 설정될 수 있다. Here, the plurality of driving paths searched in the process of setting the driving path from the current position to the destination may include an accident frequency of the corresponding driving path, a prescribed speed average of the road, a distribution of traffic lights, and an average speed for each real-time road section. The third controller may be configured to determine whether the vehicle is determined as one of the safety route, the emotional route, or the fast route using the fuzzy function, and the road suitable for the driving tendency of the specific unmanned autonomous vehicle 200 registered by the driver or the passenger in advance according to the determined result. Firstly selected by the 320 may be set to the driving path of the specific unmanned autonomous vehicle 200.

또한, 제3 제어부(320)는, 복수의 무인자율 주행차(200) 중 응급 차량이 존재하는 경우, 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하거나, 설정된 주행 경로를 무인자율 주행차(200)에 전달한 이후, 주행 경로를 통과하는 응급 차량에 대한 정보를 수신하면, 무인자율 주행차(200)의 차선 및 경로를 조정하여 응급 차량이 무인자율 주행차(200)를 추월하여 응급 차량의 목적지에 보다 신속하게 도달하도록 할 수 있다. In addition, when an emergency vehicle exists among the plurality of unmanned autonomous vehicles 200, the third controller 320 sets a driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 to the destination, or sets the traveling route. After receiving the information on the emergency vehicle passing through the driving path after passing the unmanned autonomous driving vehicle 200, by adjusting the lane and the path of the unmanned autonomous driving vehicle 200, the emergency vehicle is unmanned autonomous driving vehicle 200 You can overtake to get to the emergency vehicle's destination more quickly.

저장부(330)는, 서버(300)가 구동하는데 필요한 정보 및 데이터를 저장하기 위해 마련된다. 구체적으로 저장부(330)는, 주행성향에 대한 정보, 현재 위치정보, 목적지에 대한 정보와 같이 각각의 무인자율 주행차(200)로부터 수신된 정보, 별도로 마련된 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더로붙터 수신된 정보 및 도로구간별 도로상황정보 등이 저장될 수 있다. The storage unit 330 is provided to store information and data necessary for the server 300 to drive. In detail, the storage unit 330 may include information received from each unmanned autonomous vehicle 200, such as information on driving tendency, current location information, and destination information, and a camera or radar attached to a vehicle speed measurement separately provided. The received information and road situation information for each road section may be stored.

한편, 본 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템은 주행 경로 내에 고속도로 휴게소가 존재하는 경우, 운전자 및 탑승자가 고속도로 휴게소에 잠깐 머물러 쉴 수 있도록 하기 위해, 전술된 제1 주행정보 제공장치(100), 무인자율 주행차(200) 및 서버(300) 이외에, 고속도로 휴게소의 주차정보를 제공하는 주차정보 제공장치가 추가로 마련될 수 있다.On the other hand, the present unmanned autonomous vehicle driving route providing system, when there is a highway rest area within the driving route, the first driving information providing apparatus 100, unmanned, in order to allow the driver and the passenger to rest briefly at the highway rest area In addition to the autonomous vehicle 200 and the server 300, a parking information providing device for providing parking information of the highway rest area may be further provided.

구체적으로, 주차정보 제공장치(미도시)는 고속도로 휴게소의 주차장 출입구에 설치되어, 기설정된 제1 기간이 도래하면, 주차장에 마련된 개별 주차구역의 주차 여부에 대한 주차장 상황정보를 서버(300)에 전달하며, 개별 주차구역 중 차량이 주차되지 않은 상태의 개별 주차구역에 대한 정보만 선별하여 기설정된 세기의 주차정보가 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 할 수 있다. Specifically, the parking information providing device (not shown) is installed at the parking lot entrance of the highway rest area, and when the first predetermined period arrives, the parking state information on whether the individual parking area provided in the parking lot is parked to the server 300. It transmits and selects only the information on the individual parking zones in which the vehicle is not parked among the individual parking zones so that the parking information of the preset intensity is continuously broadcast.

이를 위해, 주차정보 제공장치는 제4 통신부(미도시), 제4 제어부(미도시) 및 제4 배터리부(미도시)가 마련될 수 있다. To this end, the parking information providing apparatus may be provided with a fourth communication unit (not shown), a fourth control unit (not shown), and a fourth battery unit (not shown).

제4 통신부는, 무인자율 주행차(200) 및 서버(300)와 연결되어, 정보를 전달하거나 수신할 수 있다. The fourth communication unit may be connected to the unmanned autonomous vehicle 200 and the server 300 to transmit or receive information.

제4 제어부는, 주차정보 제공장치의 제반사항을 제어하기 위해 마련된다.The fourth control unit is provided to control various aspects of the parking information providing apparatus.

구체적으로 제4 제어부는, 기설정된 제1 기간이 도래할 때마다, 주차장에 마련된 개별 주차구역의 주차 여부에 대한 주차장 상황정보를 생성하여, 서버(300)에 주차장 상황정보를 전달할 수 있다. In detail, the fourth control unit may generate the parking lot situation information on whether the individual parking area provided in the parking lot is parked each time the first predetermined period arrives, and transmit the parking lot situation information to the server 300.

그리고 제4 제어부는 개별 주차구역 중 차량이 주차되지 않은 상태의 개별 주차구역에 대한 정보만 선별하여, 선별된 정보가 포함된 주차정보가 제4 통신부에 의해, 기설정된 세기로 브로드캐스팅 되도록 할 수 있다. In addition, the fourth control unit may select only information on the individual parking area of the individual parking area in which the vehicle is not parked so that the parking information including the selected information is broadcasted by the fourth communication unit at a predetermined strength. have.

여기서 서버(300)는, 설정된 주행 경로를 무인자율 주행차(200)에 전달하는 경우, 무인자율 주행차(200)의 현재 위치와 목적지 사이에 위치하는 고속도로 휴게소가 존재하는 것으로 판단되면, 주행 경로에 대한 정보에 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간에 대한 정보가 포함되도록 하고, 주행 경로에 대한 정보에 고속도로 휴게소에 대한 정보가 포함되는 경우, 주행 경로 내에 위치하는 고속도로 휴게소가 복수이면, 주행 경로에 대한 정보에 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 각각의 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간과 각각의 고속도로 휴게소의 주차장 상황정보가 개별적으로 포함되도록 할 수 있다. Here, when the server 300 transmits the set driving route to the unmanned autonomous vehicle 200, when it is determined that there is a highway rest area located between the current position and the destination of the unmanned autonomous vehicle 200, the driving route If the information about the estimated time required for arrival to arrive at the highway rest area from the current position of the unmanned autonomous driving vehicle 200, and if the information on the driving route includes information about the highway rest area, the driving route If there are a plurality of highway rest stops located within the vehicle, the information on the driving route includes the estimated time of arrival required to arrive at each highway rest area from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 and the parking lot status information of each highway rest area separately. You can do that.

이를 통해, 주행 경로 내에 고속도로 휴게소가 존재하는 경우, 운전자 및 탑승자가 고속도로 휴게소에 잠깐 머물러 쉴 수 있도록 하되, 주행 경로 내에 존재하는 고속도로 휴게소가 복수이면, 고속도로 휴게소의 주차장 상황에 따라 이용하고자 하는 고속도로 휴게소를 선택할 수 있다. In this way, if there is a highway rest area within the driving route, the driver and passengers can stay at the highway rest area for a while, but if there are a plurality of highway rest areas within the driving route, the highway rest area to be used according to the parking lot situation of the highway rest area Can be selected.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 방법을 설명하기 위해 도시된 도면이다. 4 is a diagram illustrating a method for providing a big data based unmanned autonomous vehicle driving route according to an embodiment of the present invention.

본 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 방법은 무인자율 주행차(200)가 무인자율 주행을 수행하는 과정에서 보다 효과적으로 각종 돌발상황에 대해 능동적으로 대처하고, 무인자율 주행차(200)가 도착하고자 하는 목적지까지의 도로상황을 고려하여 주행 경로를 설정하기 위해, 우선 제1 주행정보 제공장치(100)가 설치된 신호등 또는 교통표지판 주변에 접근하는 무인자율 주행차(200)에 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보, 교통표지판 정보, 도로구간별 통행료 정보, 스쿨존 정보, 실버존 정보 등을 제공하기 위해, 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅(Broadcasting) 되도록 할 수 있다(S410).In this big data-based unmanned autonomous vehicle driving route providing method, the unmanned autonomous vehicle 200 actively copes with various unexpected situations more effectively in the process of performing the autonomous autonomous driving, and the unmanned autonomous vehicle 200 In order to set the driving route in consideration of the road condition to the destination to arrive, first of all, the minimum speed of the road to the unmanned autonomous vehicle 200 approaching around the traffic lights or traffic signs provided with the first driving information providing apparatus 100; In order to provide information, speed limit information, traffic light information, traffic sign information, toll information by road section, school zone information, silver zone information, etc., the first driving information of a predetermined strength is continuously broadcasted. It may be (S410).

그리고 서버(300)는 무인자율 주행차(200)로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 무인자율 주행차(200)의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하여(S420), 무인자율 주행차(200)에 전달할 수 있다. When the server 300 receives the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle 200, the server 300 of the unmanned autonomous vehicle 200 is based on the road situation information from the current position of the unmanned autonomous vehicle 200 to the destination. The driving route from the current position to the destination may be set (S420) and transmitted to the unmanned autonomous vehicle 200.

무인자율 주행차(200)는 서버(300)로부터 주행 경로에 대한 정보가 수신되면, 전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하여(S430), 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도 주행속도의 변속제어가 가능하도록 하여 수신된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행할 수 있다.When the unmanned autonomous vehicle 200 receives information on a driving route from the server 300, the driver 200 acquires second driving information about a vehicle or an obstacle and a lane located in the front, side, and rear directions (S430). Even when the accelerator pedal and the brake are not directly operated, the shift control of the traveling speed can be performed to perform unmanned autonomous driving along the received driving path.

구체적으로, 무인자율 주행차(200)는 제2 주행정보가 획득되면, 제2 주행정보를 기반으로 무인자율 주행을 수행하되, 무인자율 주행의 수행 중 제1 주행정보가 수신되면, 수신된 제1 주행정보의 출력 세기와 기설정된 값을 비교하여, 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이상이면(S440-Yes), 제1 주행정보 및 제2 주행정보에 따라 주행속도를 변속제어하는 제1 무인자율 변속모드를 수행하고(S450), 제1 주행정보가 수신되지 않거나 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이하이면(S440-No), 제2 주행정보를 기반으로 주행속도를 변속제어하는 제2 무인자율 변속모드를 수행할 수 있다(S455). Specifically, the unmanned autonomous vehicle 200 performs unmanned autonomous driving based on the second driving information when the second driving information is obtained, and receives the first driving information during the execution of the unmanned autonomous driving. When the output strength of the first driving information is greater than or equal to the preset value (S440-Yes), the driving speed is shifted according to the first driving information and the second driving information. In operation S450, when the first unmanned autonomous speed change mode is controlled (S450), when the first driving information is not received or the output strength of the received first driving information is equal to or less than a predetermined value (S440-No), the second driving information is based on the second driving information. In operation S455, the second unmanned speed shift mode of shift control of the traveling speed may be performed.

여기서, 무인자율 주행차(200)는 제1 무인자율 변속모드가 수행되는 경우마다, 서버(300)가 특정 지역의 도로상황을 파악하도록, 제1 주행상황정보를 생성하여 서버(300)에 전달할 수 있다(S460).Here, the unmanned autonomous vehicle 200 generates first driving situation information and transmits it to the server 300 so that the server 300 grasps the road situation in a specific region whenever the first unmanned autonomous shift mode is performed. It may be (S460).

또한, 서버(300)는 각각의 제1 주행정보 제공장치(100) 간에 위치하는 도로구간에 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더로부터 도로구간을 주행하는 무인자율 주행차(200)의 속도정보를 수신하여, 특정 도로구간을 주행하는데 필요한 주행 예상시간을 도로구간별로 산출할 수 있다(S470).In addition, the server 300 is the speed information of the unmanned autonomous vehicle 200 driving the road section from the vehicle speed measuring camera or radar provided separately in the road section located between each of the first driving information providing device 100 Receiving the, it is possible to calculate the estimated driving time required to drive a specific road section for each road section (S470).

그리고 서버(300)는, 산출된 도로구간별 주행 예상시간과 복수의 무인자율 주행차(200)로부터 수신되는 제1 주행정보와 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더 등으로부터 수신되는 정보들을 종합하여 각각의 도로구간별 평균 주행 속도, 도로 정체 상황, 사고 상황 등, 도로의 전반적인 상황을 파악할 수 있는 도로구간별 도로상황정보를 생성할 수 있다(S480).The server 300 aggregates the calculated estimated driving time for each road section and information received from a vehicle speed measuring camera or radar provided separately from the first driving information received from the plurality of unmanned autonomous vehicles 200. Thus, road situation information for each road section to grasp the overall situation of the road, such as the average running speed for each road section, road congestion situation, accident situation can be generated (S480).

또한, 서버(300)는 주행 예상시간이 산출되면, 제1 주행상황정보를 기반으로 특정 도로구간을 통과한 무인자율 주행차(200)의 주행시간을 측정하여 산출된 주행 예상시간과 비교하고, 산출된 주행 예상시간과 측정된 주행시간의 오차가 기설정된 오차 값 이상이면, 산출된 주행 예상시간을 재설정할 수 있다(S490).In addition, when the estimated driving time is calculated, the server 300 measures the driving time of the unmanned autonomous vehicle 200 passing through the specific road section based on the first driving situation information, and compares it with the calculated driving expected time. If the calculated difference between the estimated driving time and the measured driving time is greater than or equal to the predetermined error value, the calculated driving estimated time may be reset (S490).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the above has been shown and described with respect to preferred embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, it is usually in the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

100 : 제1 주행정보 제공장치 110 : 제1 통신부
120 : 제1 제어부 130 : 배터리부
200 : 무인자율 주행차 210 : 제2 통신부
220 : 변속제어부 230 : 제2 주행정보 획득부
240 : 정보처리부 250 : 주행 경로 안내부
300 : 서버 310 : 제3 통신부
320 : 제3 제어부 330 : 저장부100: first driving information providing apparatus 110: first communication unit
120: first control unit 130: battery unit
200: unmanned autonomous vehicle 210: second communication unit
220: shift control unit 230: second driving information acquisition unit
240: information processing unit 250: driving route guide unit
300: server 310: third communication unit
320: third control unit 330: storage unit

Claims (10)

복수의 신호등 또는 교통표지판에 개별적으로 설치되어, 상기 신호등 또는 교통표지판이 설치된 도로의 최저속도정보, 제한속도정보, 신호등정보 중 적어도 하나가 포함되는 기설정된 세기의 제1 주행정보가 지속적으로 브로드캐스팅(Broadcasting) 되도록 하는 제1 주행정보 제공장치;
전방, 측방 및 후방에 위치하는 차량 또는 장애물과 차선에 대한 제2 주행정보를 획득하고, 상기 제1 주행정보 제공장치와 근거리 무선통신으로 연결되는 경우, 상기 제1 주행정보를 수신하며, 상기 제1 주행정보 및 제2 주행정보를 기반으로 운전자가 가속페달 및 브레이크를 직접 조작하지 않는 경우에도 주행속도의 변속제어가 가능하도록 하여, 기설정된 주행 경로를 따라 무인자율 주행을 수행하는 무인자율 주행차; 및
상기 무인자율 주행차로부터 목적지에 대한 정보를 수신하면, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 도로상황정보를 기반으로 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하여, 상기 무인자율 주행차에 전달하는 서버;를 포함하고,
상기 무인자율 주행차는,
상기 제1 주행정보가 수신되면, 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기와 기설정된 값을 비교하여, 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이상이면, 상기 제1 주행정보 및 제2 주행정보에 따라 주행속도를 변속제어하는 제1 무인자율 변속모드를 수행하고,
상기 제1 주행정보가 수신되지 않거나 상기 수신된 제1 주행정보의 출력 세기가 기설정된 값 이하이면, 상기 제2 주행정보를 기반으로 주행속도를 변속제어하는 제2 무인자율 변속모드를 수행하며,
상기 제1 무인자율 변속모드가 수행되는 경우마다, 상기 서버가 특정 지역의 도로상황을 파악하도록, 제1 주행상황정보를 생성하여 상기 서버에 전달하고,
상기 서버는,
각각의 제1 주행정보 제공장치 간에 위치하는 도로구간에 별도로 마련되는 차량속도 측정용 카메라 또는 레이더로부터 상기 도로구간을 주행하는 무인자율 주행차의 속도정보를 수신하여, 특정 도로구간을 주행하는데 필요한 주행 예상시간을 도로구간별로 산출하고,
상기 서버는,
상기 주행 예상시간이 산출되면, 상기 제1 주행상황정보를 기반으로 상기 특정 도로구간을 통과한 무인자율 주행차의 주행시간을 측정하여 상기 산출된 주행 예상시간과 비교하고,
상기 산출된 주행 예상시간과 상기 측정된 주행시간의 오차가 기설정된 오차 값 이상이면, 상기 산출된 주행 예상시간을 갱신하며,
상기 서버는,
특정 무인자율 주행차의 주행성향을 상대적으로 사고가 적고 안전한 경로를 우선적으로 선택하는 안전 우선타입, 상대적으로 한적하고 장애요소가 적은 경로를 우선적으로 선택하는 감성 우선타입 및 상대적으로 높은 속력의 주행이 가능한 경로를 우선적으로 선택하는 고속 우선타입 중 적어도 하나를 선택적으로 등록하도록 하여, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서, 상기 주행 예상시간이 기설정된 오차 범위 이내인 주행 경로가 복수로 탐색되면, 상기 등록된 주행성향에 따라 상기 복수의 주행 경로 중 어느 하나의 주행 경로가 선택적으로 설정되도록 하고,
상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 과정에서 탐색되는 상기 복수의 주행 경로 중 어느 하나의 주행 경로의 선택은, 해당 주행 경로의 사고빈도, 도로의 규정 속도 평균, 신호등의 분포도 및 실시간 도로구간별 평균속도를 요소로 하는 퍼지 함수를 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템.The first driving information of a predetermined strength continuously installed at a plurality of traffic lights or traffic signs and including at least one of minimum speed information, speed limit information, and traffic light information of the road on which the traffic lights or traffic signs are installed is continuously broadcast. A first driving information providing apparatus to be broadcasted;
Acquiring second driving information about a vehicle or an obstacle and a lane located in the front, side, and rear, and receiving the first driving information when connected to the first driving information providing apparatus through short-range wireless communication, Unmanned autonomous vehicle that performs unmanned autonomous driving along a preset driving route by enabling shift control of the driving speed even when the driver does not directly operate the accelerator pedal and the brake based on the driving information and the second driving information. ; And
Upon receiving the information on the destination from the unmanned autonomous vehicle, the driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination is set based on the road situation information from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination. A server for transmitting to the unmanned autonomous vehicle;
The unmanned autonomous vehicle,
When the first driving information is received, the output strength of the received first driving information is compared with a preset value. When the output strength of the received first driving information is equal to or greater than a predetermined value, the first driving information and Perform a first unmanned autonomous speed shift mode in which the speed is controlled according to the second driving information;
If the first driving information is not received or the output strength of the received first driving information is less than or equal to a preset value, a second unmanned speed shift mode for shift control of the driving speed is performed based on the second driving information.
Each time the first unmanned autonomous speed change mode is performed, the server generates first driving situation information and transmits the first driving situation information to the server so as to determine a road situation of a specific region,
The server,
Receiving speed information of an unmanned autonomous vehicle driving the road section from a vehicle speed measuring camera or a radar separately provided in a road section positioned between each first driving information providing device, and driving required to drive a specific road section Calculate the estimated time for each road segment,
The server,
When the driving estimated time is calculated, the driving time of the unmanned autonomous vehicle passing through the specific road section is measured based on the first driving situation information, and compared with the calculated driving expected time.
If the error between the calculated driving estimated time and the measured driving time is equal to or more than a preset error value, the calculated driving estimated time is updated.
The server,
Safety priority type that preferentially selects a safe route with less accidents, and a sensitivity priority type that preferentially selects a path that is relatively quiet and has few obstacles, and relatively high speed driving. By selectively registering at least one of the high-speed priority types that preferentially select a possible route, in the process of setting a driving route from the current position of the unmanned autonomous vehicle to the destination, the estimated driving time range is a preset error range. When a plurality of traveling paths within the range are searched, any one of the plurality of driving paths may be selectively set according to the registered driving tendency.
Selection of any one of the plurality of driving paths searched in the process of setting the driving path from the current position of the unmanned autonomous driving car to the destination includes an accident frequency of the corresponding driving path, a prescribed speed average of the road, Big data-based unmanned autonomous driving route providing system characterized in that it is determined by using a fuzzy function of the distribution of the traffic light and the average speed for each real-time road segment. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
고속도로 휴게소의 주차장 출입구에 설치되어, 기설정된 제1 기간이 도래하면, 상기 주차장에 마련된 개별 주차구역의 주차 여부에 대한 주차장 상황정보를 상기 서버에 전달하며,
상기 개별 주차구역 중 차량이 주차되지 않은 상태의 개별 주차구역에 대한 정보만 선별하여 기설정된 세기의 주차정보가 지속적으로 브로드캐스팅 되도록 하는 주차정보 제공장치;를 더 포함하고,
상기 서버는,
상기 설정된 주행 경로를 상기 무인자율 주행차에 전달하는 경우, 상기 무인자율 주행차의 현재 위치와 상기 목적지 사이에 위치하는 고속도로 휴게소가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간에 대한 정보가 포함되도록 하는 것을 특징으로 하는 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템.The method of claim 1,
Installed at the entrance to the parking lot of the highway rest area, when the first predetermined period arrives, the parking lot status information on whether the individual parking area provided in the parking lot is parked is transmitted to the server.
And a parking information providing device for selecting only information on the individual parking area of the individual parking area in which the vehicle is not parked so that the parking information of a predetermined strength is continuously broadcast.
The server,
When the set driving route is transmitted to the unmanned autonomous vehicle, when it is determined that there is a highway rest area located between the current position of the unmanned autonomous vehicle and the destination, the unmanned autonomous driving is included in the information on the driving route. A big data-based unmanned autonomous driving route providing system comprising information on an estimated time of arrival required to arrive at the highway rest area from a current position of a car. 제6항에 있어서,
상기 서버는,
상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 고속도로 휴게소에 대한 정보가 포함되는 경우, 상기 주행 경로 내에 위치하는 고속도로 휴게소가 복수이면, 상기 주행 경로에 대한 정보에 상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 각각의 고속도로 휴게소에 도착하는데 필요한 도착 예상시간과 각각의 고속도로 휴게소의 주차장 상황정보가 개별적으로 포함되도록 하는 것을 특징으로 하는 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템.The method of claim 6,
The server,
When the information on the driving route includes the information on the highway rest area, and when there are a plurality of highway rest places located in the driving route, the information on the driving route includes information on the driving route from each current rest area of the unmanned autonomous driving vehicle. Big data-based unmanned autonomous driving route providing system characterized in that it includes the estimated time of arrival required to arrive at and the parking lot status information of each highway rest area individually. 제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 무인자율 주행차가 상기 제1 무인자율 변속모드가 수행되어, 상기 제1 주행상황정보를 전달할 때마다, 상기 무인자율 주행차와 근거리 무선통신으로 연결된 특정 제1 주행정보 제공장치를 식별하고,
상기 식별된 제1 주행정보 제공장치가 설치된 신호등 또는 교통표지판과 근거리 무선통신으로 연결된 주변의 무인자율 주행차의 제1 무인자율 변속모드 동작 횟수에 대한 정보를 산출함으로써, 상기 식별된 제1 주행정보 제공장치가 설치된 신호등 또는 교통표지판 주변을 주행하는 무인자율 주행차의 정량적인 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템.The method of claim 1,
The server,
Each time the unmanned autonomous vehicle is subjected to the first unmanned autonomous speed change mode to transmit the first driving situation information, the first autonomous vehicle is identified with a specific first driving information providing apparatus connected to the unmanned autonomous vehicle by short-range wireless communication.
Calculating the information on the number of times of operation of the first unmanned speed shift mode of a neighboring unmanned autonomous vehicle connected by short-range wireless communication with a traffic light or traffic sign provided with the identified first travel information providing device, and thereby identifying the first travel information A big data based unmanned autonomous vehicle travel path providing system, characterized in that for generating quantitative information of an unmanned autonomous vehicle traveling around a traffic light or traffic sign provided with a provision device. 제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 무인자율 주행차의 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 주행 경로를 설정하거나, 설정된 주행 경로를 상기 무인자율 주행차에 전달한 이후, 상기 주행 경로를 통과하는 응급 차량에 대한 정보를 수신하는 경우, 상기 무인자율 주행차의 차선 및 경로를 조정하여 상기 응급 차량이 상기 무인자율 주행차를 추월하여 상기 응급 차량의 목적지에 도달하도록 하는 것을 빅데이터 기반의 무인자율 주행차 주행 경로 제공 시스템.The method of claim 1,
The server,
In the case of receiving the information on the emergency vehicle passing through the driving route after setting the driving route from the current position of the unmanned autonomous driving vehicle to the destination or transmitting the set driving route to the unmanned autonomous driving vehicle, And adjusting a lane and a path of the autonomous vehicle so that the emergency vehicle overtakes the unmanned autonomous vehicle to reach the destination of the emergency vehicle. 삭제delete
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