KR102029920B1 - 이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법 - Google Patents

Abstract

이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예들은 본체에 장착되어 이동하거나 분리되어 이동 가능한 이동 센서들을 이용하여 다른 센서가 없거나 부족한 경우에도 위치를 정밀하게 인식할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 자율 이동 센서들, 예를 들어 이동 가능한 비콘들과 로봇 본체와의 통신을 통해 이동 로봇 자신의 위치를 인식함으로써 주변의 정보들이 부족하거나 없는 경우 또는 다른 센서들이 부족하거나 없는 경우에도 위치 인식의 정밀성을 높일 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 경로 탐색, 지도 작성 등을 안정적으로 수행할 수 있다.

Description

이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법{MOBILE ROBOT AND METHOD FOR DETECTING POSITION OF THE SAME}

본 발명은 주변의 정보가 없거나 부족한 경우에도 위치를 정밀하게 인식할 수 있는 이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

한편, 로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다.

근래에는 상기 로봇 청소기를 이용한 응용 기술이 개발되고 있다. 예를 들어,네트워킹 기능을 가진 로봇 청소기의 개발이 진행되어, 원격지에서 청소 명령을 내릴 수 있도록 하거나 집안 상황을 모니터링할 수 있도록 하는 기능이 구현되고 있다. 또, 카메라나 각종 센서들을 이용하여 자기 위치인식 및 지도작성 기능을 가진 로봇 청소기들이 개발되고 있다.

일반적으로, 이동 로봇의 탐색은 주변 센서들을 감시함으로써 공급되는 정보를 근거로 한다. 여러 종류의 센서들이 있을 수 있는데, 광, 라디오, 음향, 적외선 등이다. 그러나, 어떤 경우에는, 예를 들어 광 센서가 장착된 로봇이 어두운 환경에서 동작하는 경우에, 얻어진 데이터는 신뢰할 수 있는 탐색에 충분하지 않게 된다. 일반적으로 로봇에 장착된 주행 센서들은 로봇 기어들의 미끄러짐과 이동을 위한 표면의 복잡성에 의해 너무 큰 오류를 제공한다.

본 발명의 실시 예들은 본체에 장착되어 이동하거나 분리되어 이동 가능한 센서들을 이용하여 다른 센서가 없거나 부족한 경우에도 위치를 정밀하게 인식할 수 있는 이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법을 제공하는 데에 일 목적이 있다.

일 실시 예에 따른 이동 로봇은, 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들과, 상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키고, 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식하는 제어 유닛을 포함하여 구성된다.

상기 이동 로봇은, 상기 이동 센서들을 이동시키는 제어 명령을 상기 이동 센서들에 전송하고, 상기 이동 센서들로부터 상기 신호들을 수신하는 통신 유닛을 더 포함하여 구성된다.

일 실시 예에 따른 이동 로봇의 위치 인식 방법은, 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들을 포함하는 이동 로봇에 있어서, 상기 이동 로봇의 위치 인식 방법은, 상기 이동 센서들을 부착한 상태에서의 초기 위치를 인식하는 단계와, 상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 단계와, 상기 이동 센서들이 일정 위치에 정지하는 단계와, 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식하는 단계를 포함하여 구성된다.

본 발명의 실시 예들은 본체에 장착되어 이동하거나 분리되어 이동 가능한 이동 센서들을 이용하여 다른 센서가 없거나 부족한 경우에도 위치를 정밀하게 인식할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은 자율 이동 센서들, 예를 들어 이동 가능한 비콘들과 로봇 본체와의 통신을 통해 이동 로봇 자신의 위치를 인식함으로써 주변의 정보들이 부족하거나 없는 경우 또는 다른 센서들이 부족하거나 없는 경우에도 위치 인식의 정밀성을 높일 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 경로 탐색, 지도 작성 등을 안정적으로 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 2는 도 1에 따른 이동 로봇 본체와 이동 센서들이 서로 통신하여 위치를 인식하는 동작을 설명하기 위한 개념도;
도 3은 이동 로봇의 일 예로서 로봇 청소기를 개략적으로 보인 도;
도 4는 도 3의 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 보인 블록도; 및
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 위치 인식 방법을 개략적으로 보인 흐름도이다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 일 실시 예에 따른 이동 로봇(1)은, 로봇 본체(10)와, 로봇 본체(10)에 부착되는 복수의 이동 센서들(100)과, 제어 유닛(200)을 포함하여 구성된다. 제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)을 로봇 본체(10)로부터 분리하여 이동시키고, 이동 센서들(100)이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식한다.

여기서, 이동 센서들(100)은, 자율 이동 센서들, 예를 들어 자율 이동 비콘일 수 있다. 또, 이동 센서들은, 제어 유닛(200)이 생성한 제어 명령에 따라 스스로 이동할 수 있다.

제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)을 각각 방향을 달리하여 이동시킬 수 있다. 또, 제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)을 각각 미리 정한 위치 또는 로봇 본체로부터 미리 정한 거리로 이동시킬 수 있다.

이동 로봇(1)은, 또한, 이동 센서들(100)을 이동시키는 제어 명령을 이동 센서들(100)에 전송하고, 이동 센서들(100)로부터 신호들을 수신하는 통신 유닛(300)을 더 포함하여 구성된다. 통신 유닛(300)은 이동 센서들과 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나, 즉 현재 이용 가능한 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 신호와 데이터를 송수신할 수 있다. 특히, 통신 유닛(300)은 신호를 송수신할 수 있는 간단한 센서들, 예를 들어 광 센서, 적외선 센서, RF 센서일 수 있다.

또한, 상기 통신 유닛(300)은 외부의 단말 장치, 예를 들어 리모컨, 휴대전화, 스마트폰 등과 유선, 무선, 위성 통신 방식 등으로 신호와 데이터를 송수신한다. 예를 들어, 통신 유닛(300)은 라디오 주파수(RF) 통신, 블루투스(Bluetooth), 적외선 통신(IrDA), 무선 랜(LAN), 지그비(Zigbee) 등 근거리 무선 통신 방식 중 하나의 통신 방식으로 단말 장치와 통신을 수행할 수 있다.

제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)이 부착된 정지 상태에서의 이동 로봇의 초기 위치와, 로봇 본체(10)로부터 분리되어 이동한 후의 이동 센서들(100a, 100b, 100c, ...)의 위치를 근거로 이동 로봇의 위치를 인식한다. 특히, 제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 위치를 인식할 수 있다.

또한, 제어 유닛(200)은, 이동 센서들(100)로부터의 상대 위치를 인식하고, 로봇 본체(10)를 일정 거리로 이동시키거나 일정 각을 회전하도록 할 수 있다. 이동 로봇(1)은 이동 센서들(100)과 통신을 수행하여 위치를 인식한 다음, 다른 위치로 이동하여 다시 이동 센서들(100)과 통신을 수행하여 위치를 인식한다. 이렇게 함으로써 이동 로봇은 위치 변화를 검출할 수 있고, 이동 경로를 알 수 있다.

제어 유닛(200)은, 로봇 본체가 이동하거나 회전 후, 이동 센서들(100)과 통신을 통해 이동 센서들(100)로부터의 상대 위치를 다시 인식하고, 이동 경로를 탐색할 수 있다. 이동 로봇은 이동 센서들을 분리하여 특정 위치에 보낸 다음 이동 센서들과 신호를 송수신하여 자신의 위치를 인식한다. 그런 다음, 이동 로봇은 다음 위치로 이동하고, 이동 센서들과 다시 신호를 송수신하여 자신의 위치를 다시 인식한다. 또, 이동 로봇은 이동 센서들을 불러들인 다음 다시 다른 위치로 이동 센서들을 보내고, 이동 센서들과 신호를 송수신하여 자신의 위치를 다시 인식한다. 이동 로봇은 이러한 동작을 계속해서 반복함으로써 정밀한 위치 인식과 아울러 경로를 탐색할 수 있다.

도 2를 참조하여 이동 로봇의 위치 인식 동작을 간단히 설명한다. 초기 위치에서, 이동 로봇이 동작(이동, 주행, 탐색 등)을 시작하는 동안, 이동 로봇은 움직이지 않는다. 이동 로봇의 초기 위치는 이동 로봇 내부 좌표계의 영으로 고정되고, 이는 저장 유닛에 저장된다. 이동 로봇(1)은 로봇 본체(10)에 부착된 이동 센서들, 예를 들어 자율 이동 비콘들을 분리하여 이동시킨다. 자율 이동 비콘들은 서로 다른 방향들로 미리 정해진 거리를 이동한다. 자율 이동 비콘들은 일정 위치들에 각각 정지하고 로봇 본체(10)에 구비되어 자율 이동 비콘들의 신뢰할 수 있는 위치 인식을 제공하는 광 센서 등과 같은 센서들에 의해 검출되고 인식될 수 있다.

도 3 및 도 4는 이동 로봇의 일 예로서 로봇 청소기를 개시한다. 즉, 로봇 청소기(2)는 이동 센서들을 포함하고, 이와 통신을 수행하는 통신 유닛(300)을 포함함과 아울러 다른 구성 요소들을 포함할 수 있다.

로봇 청소기(2)는 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 청소 유닛(400)을 더 포함할 수 있다. 청소 유닛(400)은, 이물질 또는 먼지가 저장되는 먼지통, 이물질 또는 먼지를 먼지통으로 흡입되도록 회전하는 흡입팬, 흡입팬을 회전시키는 흡입 모터를 포함하여 구성된다. 흡입팬은 공기를 유동시키는 복수의 날개와, 복수의 날개의 상류측 외각에 링 형상으로 형성되어 복수의 날개를 연결하고 흡입팬의 중심축 방향으로 유입된 공기가 중심축에 수직한 방향으로 유동되도록 안내하는 부재를 포함한다. 또, 청소 유닛(400)은 로봇 청소기 본체의 하부에 회전 가능하게 장착되는 회전솔을 더 포함할 수 있다. 또, 청소 유닛은, 본체의 수직 방향의 회전축을 중심으로 회전하면서 벽면 등 청소 영역의 모서리나 구석 등을 청소하는 사이드 브러쉬를 더 포함할 수 있다.

로봇 청소기는, 구동 유닛(500)과, 물체 검출 유닛(600)과, 저장 유닛(700)과, 출력 유닛(810)과, 입력 유닛(820)과, 전원 유닛(900)을 포함하거나, 이들 중 일부의 구성을 포함하여 구성될 수 있다.

구동 유닛(500)은 좌, 우측 주바퀴와 연결된다. 구동 유닛은 바퀴들을 회전시키는 소정의 휠 모터(Wheel Motor)를 구비하여, 휠 모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 이동시킨다. 휠 모터는 각각 주바퀴에 연결되어 주바퀴가 회전하도록 하고, 휠 모터는 서로 독립적으로 작동하며 양방향으로 회전이 가능하다. 또, 로봇 청소기는 배면에 하나 이상의 보조 바퀴를 구비하여 로봇 청소기를 지지하고, 로봇 청소기와 바닥면(피청소면) 사이의 마찰을 최소화하고 로봇 청소기의 이동이 원활하도록 한다.

물체 검출 유닛(600)은, 본체에 설치되고, 주변의 물체를 감지하여 감지 정보를 출력한다. 물체 검출 유닛(600)은 하나 이상의 센서로 구성될 수 있다. 예를 들어, 물체 검출 유닛(600)은, 외부 신호를 감지하는 외부 신호 센서, 전방에 설치되어 장애물을 감지하는 장애물 센서, 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 로봇 청소기 주변을 촬영하는 상부 카메라 센서 등을 포함한다.

저장 유닛(700)은 이동 로봇, 즉 로봇 청소기를 제어(구동)하는 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장한다. 저장 유닛(700)은, 상방 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 더 저장할 수 있다. 또, 저장 유닛(700)은 청소 방식, 주행 방식을 저장할 수 있다. 저장 유닛(700)은 이동 센서들(100)이 이동할 거리, 방향 등이 미리 설정되어 저장할 수 있고, 인식된 로봇의 위치, 이동할 위치 등을 미리 저장할 수 있다.

저장 유닛(700)은 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지하는 저장 장치이다. 비휘발성 메모리는 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.

출력 유닛(810)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 로봇 청소기의 상부에 구비된다. 물론 설치 위치나 설치 형태는 달라질 수 있다. 예를 들어, 출력 유닛(810)은,예약 정보, 배터리 상태, 집중 청소, 공간 확장, 지그재그 운전 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등을 화면에 표시한다. 출력 유닛(810)은 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 화면에 디스플레이할 수 있다. 출력 유닛(810)은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

사용자 등은 입력 유닛(820)을 통해 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력한다. 또, 사용자 등은 입력 유닛을 통해 저장 유닛에 저장된 정보들 중 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 입력 유닛(820)은 하나 이상의 버튼으로 형성될 수 있다. 입력 유닛(820)은, 도 3에 도시한 바와 같이, 하드 키나 소프트 키, 터치패드 등으로 로봇 청소기의 상부에 설치될 수 있다. 또, 입력 유닛(820)은 출력 유닛과 함께 터치 스크린의 형태를 가질 수 있다.

전원 유닛(900)은, 충전 가능한 배터리를 구비하여 로봇 청소기 내로 전원을 공급한다. 전원 유닛(900)은 각 유닛들에 구동 전원과, 로봇 청소기가 이동하거나 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전대로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전된다. 배터리는 배터리 감지부와 연결되어 배터리 잔량 및 충전 상태가 제어 유닛에 전달된다. 출력 유닛(810)은 제어 유닛에 의해 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.

도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 이동 로봇의 위치 인식 방법은, 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들을 포함하는 이동 로봇에 있어서, 상기 이동 로봇의 위치 인식 방법은, 상기 이동 센서들을 부착한 상태에서의 초기 위치를 인식하는 단계(S10)와, 상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 단계(S20)와, 상기 이동 센서들이 일정 위치에 정지하는 단계(S30)와, 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식하는 단계(S40)를 포함하여 구성된다. 이하 장치의 구성은 도 1 내지 도 4를 참조한다.

위치를 인식하는 단계(S40)는, 초기 위치와, 로봇 본체로부터 분리되어 이동한 후의 이동 센서들의 위치를 근거로 위치를 인식하는 단계일 수 있다. 특히, 위치를 인식하는 단계(S40)는, 이동 센서들로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 위치를 인식하는 단계일 수 있다.

상기 이동 로봇의 위치 인식 방법은, 상기 로봇 본체가 일정 거리를 이동하거나 일정 각을 회전하는 단계(S50)를 더 포함하여 구성된다. 여기서, 위치를 인식하는 단계(S40)는 로봇 본체가 이동하거나 회전한 후, 이동 센서들로부터의 상대 위치를 다시 인식하는 단계일 수 있다.

상기 위치 인식 방법은, 위치 인식 결과들을 이용하여 이동 경로를 탐색하는 단계(S60)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 이동 경로의 탐색이 완료되면, 이동 센서들은 다시 로봇 본체로 이동하여 장착된다(S90).

또, 상기 위치 인식 방법은, 상기 위치 인식 결과들의 신뢰성을 판단하는 단계(S70)와, 상기 신뢰성이 일정 기준 이하이면, 상기 이동 센서들의 위치를 변경하는 단계(S80)를 더 포함하여 구성된다.

초기 위치에서, 이동 로봇이 동작(이동, 주행, 탐색 등)을 시작하는 동안, 이동 로봇은 움직이지 않는다. 이동 로봇의 초기 위치는 이동 로봇 내부 좌표계의 영으로 고정되고(S10), 이는 저장 유닛에 저장된다. 이동 로봇은 로봇 본체에 부착된 이동 센서들, 예를 들어 자율 이동 비콘들을 분리하여 이동시킨다(S20). 자율 이동 비콘들은 서로 다른 방향들로 미리 정해진 거리를 이동한다. 자율 이동 비콘들은 일정 위치들에 각각 정지하고(S30) 로봇 본체에 구비되어 자율 이동 비콘들의 신뢰할 수 있는 위치 인식을 제공하는 광 센서 등과 같은 센서들에 의해 검출되고 인식될 수 있다(S40).

이동 센서, 즉 자율 이동 비콘들이 장착된 이동 로봇의 동작 사이클의 일 예가 도 5에 도시된다. 이동 센서들이 로봇 본체로부터 분리되어 이동한 후, 이동 로봇은 이동 센서들의 로봇 본체로부터의 상대적인 위치를 고정한다. 그런 다음, 이동 로봇은 원하는 거리를 이동하고 원하는 각을 회전한다. 이동 로봇은 정지된 이동 센서들을 이용하여 이동 거리 및 회전 각을 보정한다. 이러한 이동 및 회전은 반복될 수 있다.

이동 센서들을 근거로 한 탐색 절차는 다양한 방법으로 구성할 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 예에 있어서, 절차는 삼각 측량 알고리즘을 이용하여 실현된다. 일반적인 경우, 이동 센서들의 개수(비콘들의 개수)나 이동 센서들의 할당, 또는 탐색 방법들은 본 발명에서 제시된 방법 이외에 다양한 방법으로 결정될 수 있다.

자율 이동 비콘들과 로봇 본체 사이의 거리가 이동 로봇의 정확한 위치 인식에 불충분하면, 자율 이동 로봇은 정지하고 자율 이동 비콘들에게 위치들을 변경하도록 명령을 하거나 로봇 본체로 돌아오도록 하는 명령을 한다.

자율 이동 비콘들의 움직임, 회전, 및 정지에 대한 제어는 이동 로봇에 의해 제공되거나 또는 비콘들에 포함된 해당 프로그램에 의해 제공될 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따른 이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법은, 큰 주행 오류가 있고, 예를 들어 주변 조건들 때문에 다른 센서들을 사용하기 불가능할 때, 이동 로봇이 이동하는 동안에 특히 유용하다. 예를 들어, 이러한 상황은 어두운 환경에서 모래 표면에서 로봇이 이동하는 동안에 구현될 수 있다. 기어 미끄러짐 때문에, 주행 오류가 100 %를 초과할 수 있다. 유사한 상황에서 주행 센서를 사용하는 것은 불가능하게 된다.

자율 이동 방식의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따라 이동 로봇의 위치 인식 에러는 감소하고 사용되는 하드웨어의 품질에 따라 달라진다.

센서들의 형태 및 이동 로봇의 디자인은 로봇 청소기를 예시하였으나, 본 출원의 범위를 벗어나고, 주로 로봇과 이러한 비콘들이 사용될 환경에 의존한다. 예를 들어, 지상 환경인 경우 광 반사 점을 가지는 움직임 기어를 구비한 작은 무선 조종 장치 일 수 있다. 바다 수중 환경인 경우 로봇에 의해 전송되는 초음파 신호에 의해 제어되고 로봇의 요청에 따라 응답 신호를 전자기 또는 음향 신호로 제공하는 작은 배 또는 수중 차량일 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예들에 따른 이동 로봇 및 이의 위치 인식 방법은 본체에 장착되어 이동하거나 분리되어 이동 가능한 이동 센서들을 이용하여 다른 센서가 없거나 부족한 경우에도 위치를 정밀하게 인식할 수 있다. 본 발명의 실시 예들은 자율 이동 센서들, 예를 들어 이동 가능한 비콘들과 로봇 본체와의 통신을 통해 이동 로봇 자신의 위치를 인식함으로써 주변의 정보들이 부족하거나 없는 경우 또는 다른 센서들이 부족하거나 없는 경우에도 위치 인식의 정밀성을 높일 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예들은 경로 탐색, 지도 작성 등을 안정적으로 수행할 수 있다.

1: 이동 로봇 2: 로봇 청소기
10: 로봇 본체 100: 이동 센서
200: 제어 유닛 300: 통신 유닛

Claims (15)

1. 로봇 본체;
   상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들;
   상기 이동 센서들을 이동시키는 제어 명령을 상기 이동 센서들에 전송하고, 상기 이동 센서들로부터 상기 신호들을 수신하는 통신 유닛; 및
   상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 상기 제어 명령을 생성하여, 상기 통신 유닛을 통해 상기 이동 센서들에 상기 제어 명령을 전송시키고, 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 위치를 인식하는 제어 유닛;을 포함하고,
   상기 제어 유닛은,
   상기 이동 센서들이 부착된 정지 상태에서의 상기 로봇 본체의 초기 위치를 인식한 후, 상기 이동 센서들 각각을 서로 다른 방향으로 이동시키고, 서로 다른 방향의 위치에서 상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 근거로 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 인식한 후, 상기 로봇 본체를 일정 거리로 이동시키거나 일정 각을 회전시켜 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 재인식하여, 상기 초기 위치 및 상기 상대 위치의 인식 결과들을 근거로 상기 로봇 본체의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은,
   상기 이동 센서들로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 상기 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
5. 삭제
6. 제1 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은,
   상기 로봇 본체가 이동하거나 회전 후, 상기 이동 센서들과 통신을 통해 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 다시 인식하고, 이동 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 이동 센서들은,
   상기 제어 명령에 따라 스스로 이동하는 자율 이동 센서들인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
8. 삭제
9. 제1 항, 제4 항, 제6 항 및 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하는 청소 유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
10. 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 부착되는 복수의 이동 센서들을 포함하는 이동 로봇에 있어서,
    상기 이동 로봇의 위치 인식 방법은,
    상기 이동 센서들을 부착한 상태에서의 초기 위치를 인식하는 단계;
    상기 이동 센서들을 상기 로봇 본체로부터 분리하여 이동시키는 단계;
    상기 이동 센서들이 일정 위치에 정지하는 단계;
    상기 이동 센서들이 전송한 신호들을 이용하여 상기 로봇 본체의 위치를 인식하는 단계; 및
    상기 로봇 본체가 일정 거리를 이동하거나 일정 각을 회전한 후, 상기 로봇 본체의 위치를 다시 인식하는 단계:를 포함하고,
    상기 이동시키는 단계는,
    상기 이동 센서들 각각을 서로 다른 방향으로 이동시켜, 서로 다른 방향의 위치로 위치시키고,
    상기 위치를 인식하는 단계는,
    상기 초기 위치와, 상기 로봇 본체로부터 분리되어 이동한 후의 상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 인식하여, 인식 결과를 근거로 상기 로봇 본체의 위치를 인식하되,
    상기 위치를 다시 인식하는 단계는,
    상기 이동 센서들로부터의 상대 위치를 다시 인식하여 상기 로봇 본체의 위치를 다시 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법.
11. 삭제
12. 제10 항에 있어서,
    상기 위치를 인식하는 단계는,
    상기 이동 센서들로부터 수신된 신호들의 근거로 삼각 측량법에 의해 상기 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 위치 인식 방법.
13. 삭제
14. 제10 항에 있어서,
    상기 상대 위치의 인식 결과들을 이용하여 이동 경로를 탐색하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법.
15. 제10 항에 있어서,
    상기 상대 위치의 인식 결과들의 신뢰성을 판단하는 단계; 및
    상기 신뢰성이 일정 기준 이하이면, 상기 이동 센서들의 위치를 변경하는 단계;를 더 포함하는 이동 로봇의 위치 인식 방법.

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