KR102025049B1 - Mobile robot for turbine rotor bore examination - Google Patents

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KR102025049B1
KR102025049B1 KR1020190082958A KR20190082958A KR102025049B1 KR 102025049 B1 KR102025049 B1 KR 102025049B1 KR 1020190082958 A KR1020190082958 A KR 1020190082958A KR 20190082958 A KR20190082958 A KR 20190082958A KR 102025049 B1 KR102025049 B1 KR 102025049B1
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motor
center hole
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turbine rotor
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KR1020190082958A
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강배준
안명재
이영우
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

The present invention provides a driving robot which has a probe coming into contact with the inner surface of a center hole of a turbine rotor of a power plant and drives with magnetism to detect a surface defect and a volume defect of the whole inner side. According to an embodiment of the present invention, the driving robot for inspecting a center hole of a turbine rotor includes: a first cylinder repeatedly attached and separated from the surface of the center hole; a second cylinder installed to correspond to the first cylinder and repeatedly attached and separated from the surface of the center hole; multiple guide bars connecting the first cylinder and the second cylinder; a transfer ball screw extended in the longitudinal direction of the guide bar and connected to a second motor while connecting the first cylinder and the second cylinder; a third guide plate connected to the guide bar and the transfer ball screw; the probe connected to the third guide plate and inspecting the inner side of the center hole; a first motor providing a driving force for rotating the probe; and a second motor connected to the transfer ball screw and providing a driving force for axially moving the probe, the first cylinder, and the second cylinder. Therefore, the driving robot magnetically drives and rotates by the probe. The driving robot prevents a separation as intervals between the probe and the driving motor are short. An existing distortion error at the position of the probe coming into contact becomes reduced in a circumferential direction. So, an accurate position and signal data can be obtained. Also, the driving robot is small and light. Therefore, the driving robot does not need a crane for lifting and enables a person to install and inspect the driving robot. So, the driving robot can reduce human resources for installation and installation time in comparison with an existing machine device.

Description

터빈로터 중심공 검사용 주행로봇{Mobile robot for turbine rotor bore examination}Mobile robot for turbine rotor bore examination

본 발명은 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 발전설비 터빈로터 중심공 내면에 탐촉자를 접촉시켜, 장착하고, 내부 전체의 표면결함 및 체적결함을 탐지하기 위해, 자기 주행하는 주행로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling robot for inspecting a turbine rotor core hole, and more particularly, to self-driving to detect the surface defect and the volume defect of the entire interior by contacting and mounting the transducer on the inner surface of the turbine rotor center hole. It relates to a traveling robot.

터빈 로터에 중심공이 있는 경우, 제작사 운전 및 정비 매뉴얼에 따라, 일정 시간 주기로, 중심공 내면 표면과 체적을 비파괴 검사하도록 되어 있다. If there is a center hole in the turbine rotor, nondestructive inspection of the inner surface and volume of the center hole surface is performed at regular intervals according to the manufacturer's operation and maintenance manual.

이때, 운전 및 계속 사용된 로터는 응력부식균열, 피로에 의한 균열이 발생될 수 있어, 이에 대한 비파괴 검사방법으로 중심공 내면에서, 표면검사 등으로 표면 균열을 검출하고, 초음파탐상시험으로 체적결함을 검출할 수 있다.At this time, the rotor that has been operated and used continuously may be cracked due to stress corrosion cracking and fatigue. In this way, the surface cracks are detected from the inner surface of the central hole by surface inspection, and volumetric defects are detected by ultrasonic examination. Can be detected.

기존 검사 기계는 도 1에 예시된 바와 같이 중심공 중심에 맞추어 일렬로 지지대를 설치하고 장축의 여러 개의 튜브를 장착한 기계를 고정하여, 탐촉자가 튜브 앞단에 설치하여 중심공 내면에 접촉하도록 한다. 이때, 기계장치는 튜브를 회전 및 축 방향 이동하도록 한다.Existing inspection machine is installed in line with the center of the center hole as shown in Figure 1, and fixed the machine equipped with a plurality of tubes of the long axis, so that the transducer is installed in front of the tube to contact the inner surface of the center hole. At this time, the mechanism allows the tube to rotate and move axially.

그리고 기계장치는 엔코더가 부착된 회전모터, 이송모터를 갖고 있으며, 위치정보를 검사용 탐촉자에 전달하게 되는데, 중심공의 축 방향 길이 및 사용되는 튜브의 총 길이는 10m 이상이므로 처짐이 발생한다. And the mechanical device has a rotary motor, a transfer motor with an encoder attached, and transmits the position information to the probe for inspection, the axial length of the central hole and the total length of the tube used is sagging occurs.

또한, 축방향 이송하여 튜브가 중심공 안으로 전진할수록 회전모듈과 탐촉자의 거리가 증가하게 되며, 비틀림에 의한 오차가 생긴다. In addition, the distance between the rotating module and the probe increases as the tube moves forward into the center hole due to the axial feeding, and an error due to the torsion occurs.

이를 해소하기 위해서는 튜브는 강성을 증가시켜야 하므로 튜브 직경 및 두께가 증가해야 하므로, 튜브 중량이 늘어난다. 회전모터는 튜브중량이 늘어날수록 고출력을 선택해야 하며, 모터 중량이 늘어나고, 전체적으로 기계장치의 중량 및 지지대의 중량이 늘어나서 설치에 크레인설비가 필요하며, 인력과 시간이 많이 소요된다는 불편함이 존재한다. In order to solve this problem, the tube must increase the rigidity, so the tube diameter and thickness must be increased, thereby increasing the tube weight. Rotating motor has to choose high power as tube weight increases, motor weight increases, overall machine weight and support weight increase, crane equipment is required for installation, and manpower and time are inconvenient. .

또한, 축방향 길이가 길므로 중력방향으로 처짐이 발생하여 탐촉자가 미세하게 들린다. In addition, because the axial length is long, deflection occurs in the direction of gravity, and the transducer is minutely heard.

이를 해소하기 위해서는 맨 뒷단을 미세하게 들어 주어서 탐촉자 측의 들림을 보정하려 하지만, 정밀하게 맞추기는 어렵다. 또한, 튜브는 각각 2m의 길이로서, 서로 연결하여 사용하므로 고정부분에서 유격이 발생하므로 탐촉자와 모터 엔코더간의 위치오차를 발생시킨다. 즉 모터축의 엔코더는 180도에 있어도 탐촉자는 180도 위치에서 벗어난다. 이로써, 신호수집 데이터의 위치가 정확하지가 않다는 문제점이 존재한다.In order to solve this problem, the back end of the transducer is slightly lifted up to compensate for the transducer, but it is difficult to precisely adjust. In addition, the tubes are each 2 m in length and are connected to each other so that play occurs in the fixed portion, thereby generating a position error between the transducer and the motor encoder. That is, even if the encoder of the motor shaft is at 180 degrees, the transducer is out of the 180 degrees position. As a result, there is a problem that the position of the signal collection data is not accurate.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 탐촉자를 장착하고, 중심공 내부 전체 표면을 자기 주행함으로써, 비파괴검사를 수행하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 제공함에 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, an object of the present invention is to install a probe, the driving robot for the inspection of the turbine rotor core hole to perform a non-destructive inspection by self-driving the entire surface inside the center hole In providing.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하도록 형성되는 제1 실린더; 제1 실린더에 대응되도록 마련되어, 중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하는 제2 실린더; 제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키는 복수의 Guide Bar; Guide Bar의 길이방향으로 연장형성되어, 제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키며, 제2 모터와 연결되는 이송 Ball Screw; Guide Bar 및 이송 Ball Screw에 연결되어 있는 제3 Guide Plate; 제3 Guide Plate에 연결되어, 중심공 내면을 검사하는 탐촉자; 탐촉자를 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 제1 모터; 및 이송 Ball Screw에 연결되어, 탐촉자, 제1 실린더 및 제2 실린더를 축방향 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 제2 모터를 포함한다. According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the turbine rotor center hole inspection robot for driving the first cylinder is formed to repeat the close and close contact with the center hole surface; A second cylinder provided to correspond to the first cylinder and repeating close and close contact with the surface of the center hole; A plurality of guide bars connecting the first cylinder and the second cylinder; A conveying ball screw extending in the longitudinal direction of the guide bar, connecting the first cylinder and the second cylinder, and connected to the second motor; A third guide plate connected to the guide bar and the transfer ball screw; A probe connected to the third guide plate to inspect the inner surface of the central hole; A first motor providing a driving force for rotating the transducer; And a second motor connected to the conveying ball screw and providing a driving force for axially moving the transducer, the first cylinder and the second cylinder.

그리고 본 발명의 일 실시예에 따른, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 탐촉자에 연결되어, 탐촉자가 중심공 내면의 표면에 밀착되도록 하는 LM 장치를 더 포함할 수 있다. And in accordance with an embodiment of the present invention, the turbine rotor center hole inspection traveling robot may further include an LM device connected to the transducer, such that the transducer is in close contact with the surface of the inner surface of the center hole.

또한, LM 장치는, 탐촉자를 지지하는 고정 블록; 고정 블록을 고정하되, 탐촉자가 밀착 또는 이격되도록 가이드하는 가이드 블록; 및 표면에 밀착된 탐촉자가 지속적으로 표면에 밀착된 상태를 유지하도록 하기 위해, 고정 블록에 설치되는 스프링(Spring)을 포함할 수 있다.The LM device also includes: a fixed block for supporting the transducer; A guide block which fixes the fixing block but guides the transducer to be in close contact or spaced apart; And it may include a spring (Spring) is installed on the fixed block in order to maintain the transducer in close contact with the surface in close contact with the surface.

그리고 제2 실린더는, 공기압에 의해 중심공 내면에 밀착 고정되고, 제1 실린더는, 제2 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정 이후, 중심공 내면에서 해제 이격되고, 공기압에 의해 제1 실린더가 중심공 내면에 해제 이격되면, 중심공 내면에 밀착 고정되고, 탐촉자는, 제2 모터가 구동하여, 축 방향으로 전진하게 되며, 일전 간격 전진 후, 전진을 중지하게 되고, 제2 모터의 구동 중지 후, 제1 모터가 구동하면, 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전 후 중지하고, 회전 후, 제2 모터가 구동하면, 일정 간격 전진하는 동작을 반복 수행하되, 제1 실린더와 제2 실린더가 최대 허용 간격이 되면, 동작을 중지하고, 제2 실린더는 공기압에 의해, 제1 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정되면, 중심공 내면에 해제 이격하게 되고, 해제 이격 후, 제2 모터가 구동하면, 제3 Guide Plate를 향하여 근접 이동제2 모터가 구동하여, 축 방향으로 전진하게 되며, 제1 실린더는, 탐촉자가 축 방향으로 전진하는 동안, 제2 실린더로 이동하고, 제2 실린더는, 공기압에 의해, 제1 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정되면, 중심공 내면에 해제 이격하게 되고, 해제 이격 후, 제2 모터가 구동하면, 제3 Guide Plate를 향하여 근접 이동하게 되고, 탐촉자는, 일정 간격 전진 후, 전진을 중지하며, 전진이 중지된 이후, 제1 모터 구동하면, 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전하게 되고, 회전 후, 제2 모터 구동하면, 일정 간격 전진하는 동작을 반복 수행하되, 제1 실린더와 제2 실린더가 최대 허용 간격이 되면, 동작을 중지할 수 있다.The second cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole by air pressure, and after the second cylinder is tightly fixed on the inner surface of the center hole, the second cylinder is released and spaced apart from the inner surface of the center hole, and the first cylinder is centered by air pressure. When the release is spaced apart from the inner surface of the ball, and fixed to the inner surface of the center hole, the transducer, the second motor is driven to move forward in the axial direction, after the advance of the advance interval, stop the forward, after stopping the drive of the second motor When the first motor is driven, the motor stops after 360 ° rotation in the first direction or the reverse direction of the first direction, and after the rotation, when the second motor is driven, the motion of moving forwards is repeatedly performed. When the second cylinder reaches the maximum allowable interval, the operation is stopped, and when the first cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole by air pressure, the second cylinder is released and spaced apart on the inner surface of the center hole. If the motor is driven, The second motor is moved toward the third guide plate and moves forward in the axial direction. The first cylinder moves to the second cylinder while the transducer advances in the axial direction, and the second cylinder is moved by air pressure. When the first cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole, the first cylinder is released and spaced apart from the inner surface of the center hole. When the second motor is driven after the released distance, the first cylinder moves closer toward the third guide plate, and the transducer moves forward at a predetermined interval. After the forward movement is stopped and after the forward movement is stopped, when the first motor is driven, the first motor is rotated 360 ° in the first direction or the reverse direction of the first direction. Repeatingly, if the first cylinder and the second cylinder is the maximum allowable interval, the operation can be stopped.

또한, 제1 실린더 및 제2 실린더는, 외면에 각각 결합되는 제1, 제2 접촉 블록; 및 제1, 제2 접촉 블록의 내측에 각각 결합되어, 제1, 제2 접촉 블록이 표면에 밀착 또는 이격되도록 하는 제1, 제2 Guide Plate를 각각 포함할 수 있다.In addition, the first cylinder and the second cylinder, the first and second contact blocks coupled to the outer surface, respectively; And first and second guide plates respectively coupled to the inner side of the first and second contact blocks to allow the first and second contact blocks to be in close contact or spaced apart from the surface.

그리고 제1, 제2 접촉 블록은, 표면에 밀착 시, 표면과 밀착되는 면적이 향상되어, 주행로봇의 슬립(slip)을 방지하고, 직립(直立)이 용이하도록, 외면의 폭보다 폭이 크게 형성될 수 있다.When the first and second contact blocks are in close contact with the surface, the area in close contact with the surface is improved, and the width of the first and second contact blocks is larger than the width of the outer surface so as to prevent slippage of the traveling robot and facilitate upstanding. Can be formed.

또한, 제1 실린더 및 제2 실린더는, Guide Plate가 120˚ 간격으로 돌출형성되는 경우, 돌출형성된 각각의 부분의 내부에 삽입되어, 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 에어 실린더를 포함할 수 있다. 제1 접촉블록 및 제2 접촉블록은, 각각 제1 Guide Plate 및 제2 Guide Plate의 외면에 결합되고, 공기압에 의해, 중심공 내부 표면에 밀착 또는 이격될 수 있다.In addition, the first cylinder and the second cylinder, when the guide plate is protruded at intervals of 120 °, it may include an air cylinder is inserted into each of the protruded portion, converting the linear motion to a rotary motion. The first contact block and the second contact block may be coupled to the outer surfaces of the first guide plate and the second guide plate, respectively, and may be in close contact or spaced apart from the inner surface of the central hole by air pressure.

그리고 본 발명의 일 실시예에 따른, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 제1 모터에 연결되는 Timing Pulley; 및 Timing Pulley에 연결되어, 탐촉자가 회전되도록 하는 Belt를 더 포함할 수 있다.And in accordance with an embodiment of the present invention, the turbine rotor center hole inspection robot for driving Timing Pulley is connected to the first motor; And a belt connected to the timing pulley to allow the transducer to rotate.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 LM 장치에 부착되어, 탐촉자가 밀착되어 크랙 발생 여부를 검사하는 표면을 촬영하는 카메라를 더 포함할 수 있다.In addition, the driving robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention may further include a camera attached to the LM device and photographing a surface in which the probe is in close contact and inspects whether a crack is generated.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 주행로봇은 자기 주행 및 탐촉자 회전을 하며, 탐촉자와 구동모터 간의 간격이 짧으므로 들림을 방지할 수 있으며, 접촉되는 탐촉자의 위치가 원주방향에서 종례의 비틀림 오차가 줄어 들어서, 정밀한 위치 및 신호 데이터를 획득할 수 있다. As described above, according to the embodiments of the present invention, the driving robot rotates and the transducer rotates, and the distance between the transducer and the driving motor is short, thereby preventing lifting, and the position of the transducer being contacted in the circumferential direction The torsional error of the example is reduced, so that precise position and signal data can be obtained.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 주행로봇은 소형이고, 경량이기 때문에, 인양할 크레인이 필요 없으며, 1명이 설치 및 검사 가능하므로, 설치 인원 및 설치 시간을 기존의 기계장치보다 절감할 수 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention, since the traveling robot is small and light, it does not need a crane to lift, and can be installed and inspected by one person, thereby reducing the installation manpower and installation time compared to the existing machinery. have.

도 1은 종래의 중심공 검사 기계장치를 예시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 위에서 바라본 모습이 도시된 도면이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 왼쪽에서 바라본 모습이 도시된 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 오른쪽에서 바라본 모습이 도시된 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 구성을 더욱 상세히 설명하기 위한 분해사시도이다.
도 7 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 실린더들의 구동 방법의 설명에 제공된 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 제1, 제2 실린더를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 제2 모터, Timing Pulley 벨트 풀리, Belt를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 LM 및 탐촉자를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 이용한 터빈로터 중심공 검사 방법의 설명에 제공된 흐름도이다. 1 is a diagram illustrating a conventional center hole inspection machine.
2 is a view schematically illustrating a traveling robot for inspecting a turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view showing a view from above the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a view showing a view from the left side of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view showing a turbine robot center hole inspection robot viewed from the right according to an embodiment of the present invention. FIG.
6 is an exploded perspective view for explaining in detail the configuration of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
7 to 8 are views provided to explain the driving method of the cylinders of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a view provided to explain in more detail the first and second cylinders of the traveling robot for inspecting a turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
10 is a view provided to explain in more detail the second motor, Timing Pulley belt pulley, Belt of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.
11 is a view provided to explain in more detail the LM and the probe of the traveling robot for the turbine rotor core hole inspection according to an embodiment of the present invention.
12 is a flow chart provided in the description of the turbine rotor core hole inspection method using a traveling robot for the turbine rotor core hole inspection according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described the present invention in more detail.

도 2 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 설명에 제공된 도면이다. 2 to 6 is a view provided in the description of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 초음파 탐촉자(118, 148)를 장착하고, 중심공 내부 전체 표면을 자기 주행함으로써, 비파괴검사를 수행할 수 있다. The driving robot for inspecting the center rotor hole of the turbine rotor according to an embodiment of the present invention may be equipped with ultrasonic transducers 118 and 148 and may perform nondestructive inspection by self-driving the entire surface of the center hole.

이를 위해, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 제1 실린더, 제2 실린더, Guide Bar(107, 131), 탐촉자(118, 148), 제1 모터(130), 제2 모터(101), 이송 Ball Screw(124) 및 LM 장치(145)를 포함할 수 있다. To this end, the traveling robot for the inspection of the turbine rotor center hole includes a first cylinder, a second cylinder, a guide bar (107, 131), a transducer (118, 148), a first motor (130), a second motor (101), a transfer. Ball Screw 124 and LM device 145 may be included.

제1 실린더는, 중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하도록 형성되며, 제2 실린더는, 제1 실린더에 대응되도록 마련되어, 중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하되, 제1 실린더와의 간격이 조절 가능하도록 형성될 수 있다. The first cylinder is formed to repeat the close and close contact with the center hole surface, the second cylinder is provided so as to correspond to the first cylinder, repeating the close and close contact with the center hole surface, the distance from the first cylinder is adjusted It may be formed to be possible.

구체적으로, 제1 실린더는 제1 Guide Plate(105)과 제1 Guide Plate(105)과 결합하는 접촉블럭(106, 127)을 포함하고, 제1 접촉블럭(106, 127)은 공기압에 의해, 중심공 내부 표면에 밀착 고정 및 해제 이격 동작을 교차적으로 수행할 수 있다. In detail, the first cylinder includes contact blocks 106 and 127 coupled to the first guide plate 105 and the first guide plate 105, and the first contact blocks 106 and 127 are formed by pneumatic pressure. Close contact with the inner surface of the central hole can be performed in the interlocking action.

또한, 제2 실린더는 제2 Guide Plate(110)과 제2 Guide Plate(110)의 외면과 결합하는 제2 접촉블럭(111, 134)을 포함한다. 제2 접촉블럭(111, 134)은 공기압에 의해, 중심공 내부 표면에 밀착 고정, 해제 이격 동작을 교차적으로 수행할 수 있다.In addition, the second cylinder includes second guide plates 110 and second contact blocks 111 and 134 coupled to the outer surface of the second guide plate 110. The second contact blocks 111 and 134 may alternately perform a close fixing and releasing separation operation on the inner surface of the center hole by air pressure.

또한, 제1 Guide Plate(105)와 제2 Guide Plate(110)는, 120˚ 간격으로 돌출형성되는 경우, 돌출형성된 각각의 부분의 내부에 삽입되어, 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 에어 실린더가 포함될 수 있다.In addition, when the first guide plate 105 and the second guide plate 110 are protruded at intervals of 120 °, an air cylinder is inserted into each of the protruded portions to convert linear motion into rotational motion. May be included.

제1 접촉블럭(106, 127) 및 제2 접촉블럭(111, 134)은 제1 Guide Plate 및 제2 Guide Plate의 외면에 각각 결합되고, 공기압에 의해, 중심공 내부 표면에 밀착 또는 이격될 수 있다.The first contact blocks 106 and 127 and the second contact blocks 111 and 134 are respectively coupled to the outer surfaces of the first guide plate and the second guide plate, and may be in close contact or spaced apart from the inner surface of the center hole by air pressure. have.

그리고 제1 접촉블럭(106, 127)과 제2 접촉블럭(111, 134)은, 제1, 제2 Guide Plate의 외면에 각각 결합되되, 표면에 밀착 시, 표면과 밀착되는 면적이 향상되어, 주행로봇의 슬립(slip)을 방지하고, 주행로봇의 직립(直立)이 용이하도록, Guide Plate의 외면의 폭보다 폭이 크게 형성될 수 있다.The first contact blocks 106 and 127 and the second contact blocks 111 and 134 are coupled to the outer surfaces of the first and second guide plates, respectively, and when the surface is in close contact with the surface, the area that is in close contact with the surface is improved. The width of the guide plate may be greater than the width of the outer surface of the guide plate to prevent slip of the traveling robot and to facilitate upright driving of the traveling robot.

제1 모터(130)는, 탐촉자(118, 148)를 회전시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 제1 모터(130)는, 제3 Guide Plate(115)와 탐촉자(118, 148)가 축 방향으로 이동 시 일정 간격마다, 탐촉자(118, 148)를 360˚ 회전, 역 회전을 교대로 구동시킬 수 있다. The first motor 130 may provide a driving force for rotating the transducers 118 and 148. In detail, the first motor 130 rotates the transducers 118 and 148 by 360 ° and rotates the reverse rotation at predetermined intervals when the third guide plate 115 and the transducers 118 and 148 move in the axial direction. Can be driven.

제2 모터(101)는 탐촉자(118, 148), 제3 Guide Plate(115), 제1 실린더 및 제2 실린더를 축방향 이동시키기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 제2 모터(101)는 이송 Ball Screw(124)와 연결되어 제1 실린더(105, 106, 127) 또는 제2 실린더(110,111,134), 제3 Guide Plate(115), 탐촉자(118, 148)를 축 방향으로 이동 구동시킬 수 있다. The second motor 101 may provide a driving force for axially moving the transducers 118 and 148, the third guide plate 115, the first cylinder, and the second cylinder. Specifically, the second motor 101 is connected to the transfer ball screw 124 to the first cylinder 105, 106, 127 or the second cylinder 110, 111, 134, the third guide plate 115, the transducers 118, 148. ) Can be driven in the axial direction.

Guide Bar(107, 131)는, 제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키기 위해 복수로 마련되며, 탐촉자(118, 148)는, 제2 실린더의 일측에 연결되어, 회전되어 발전설비 터빈로터 중심공의 내면에 접촉 시, 표면 또는 체적을 검사할 수 있다표면에 접촉 시, 표면을 검사할 수 있다. The guide bars 107 and 131 are provided in plural to connect the first cylinder and the second cylinder, and the transducers 118 and 148 are connected to one side of the second cylinder and rotated to rotate the center of the power plant turbine rotor. The surface or volume can be inspected upon contact with the inner surface. The surface can be inspected upon contact with the surface.

이송 Ball Screw(124)는 Guide Bar(107, 131)의 길이방향으로 연장형성되어, 제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키며, 제2 모터(101)와 연결될 수 있다. The conveying ball screw 124 extends in the longitudinal direction of the guide bars 107 and 131 to connect the first cylinder and the second cylinder, and may be connected to the second motor 101.

LM 장치(145)는 제3 Guide Plate(115), 탐촉자(118, 148)에 연결되어, 탐촉자(118, 148)가 표면에 밀착되도록 하기 위해 마련된다. The LM device 145 is connected to the third guide plate 115 and the transducers 118 and 148 so as to bring the transducers 118 and 148 into close contact with the surface.

도 7 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 실린더들의 구동 방법의 설명에 제공된 도면이다.7 to 8 are views provided to explain the driving method of the cylinders of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 8을 참조하면, 공기압에 의해 제2 실린더(110,111,134)의 접촉블럭(111,134)이 공기압에 의해 중심공 내면에 밀착 고정 한 이후, 제1 실린더(105,106,127)의 접촉블럭(106,127)이 중심공 내면에 공기압에 의해 해제, 이격하고, 제2 모터(130) 구동 하여, 이송 Ball Screw(124)가 회전되면서 제1 실린더(105, 106, 127), 제3 Guide Plate(115), 탐촉자(118, 148)는 축 방향으로 전진한다. 7 to 8, after the contact blocks 111 and 134 of the second cylinders 110, 111 and 134 are tightly fixed to the inner surface of the center hole by air pressure, the contact blocks 106 and 127 of the first cylinders 105, 106 and 127 are fixed. The inner surface of the center hole is released and separated by air pressure, and the second motor 130 is driven to rotate the feed ball screw 124 so that the first cylinders 105, 106 and 127, the third guide plate 115, and the transducer are rotated. 118 and 148 advance in the axial direction.

또한, 일정간격 탐촉자(118, 148)가 전진 이후, 제 2 모터(101) 중지, 제1 모터(101) 구동하여 탐촉자(118, 148)를 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전 후 중지하며, 이후, 제2 모터(101) 구동 하여, 이송 Ball Screw(124)가 회전되면서 제1 실린더(105, 106, 127), 제3 Guide Plate(115), 탐촉자(118, 148)는 축 방향으로 전진한다. Further, after the constant distance transducers 118 and 148 move forward, the second motor 101 is stopped and the first motor 101 is driven to move the transducers 118 and 148 360 degrees in the first direction or the reverse direction of the first direction. After the rotation stops, and then, the second motor 101 is driven, the feed ball screw 124 is rotated, the first cylinder (105, 106, 127), the third guide plate (115), the transducers (118, 148) Advances in the axial direction.

제1 실린더(105, 106, 127)와 제2 실린더(110, 111, 134)가 근접하여 허용 최소 간격이 되었을 때, 제2 모터는 중지한다. When the first cylinders 105, 106, and 127 and the second cylinders 110, 111, and 134 come close to each other and allow the minimum distance, the second motor stops.

공기압에 의해 제1 실린더(105,106,127)의 접촉블럭((106,127)은 내면에 밀착 고정하고 제2 실린더의 접촉블럭(111,134)는 해제 이격한다. 제2 모터(101)를 구동하면 이송 Ball Screw(124)는 회전되면서 제2 실린더(110, 111, 134)는 제3 Guide Plate(115) 쪽으로 전진한다. 제1 실린더(105, 106, 127)와 제2 실린더(110, 111, 134)가 허용 최대 간격이 되었을 때, 제2 모터(101)는 중지한다. 이를 전체적으로 반복하여 연속적으로 자기 주행하게 되며, 중심공 내면을 완주할 수 있다. The contact blocks (106, 127) of the first cylinders (105, 106, 127) are tightly fixed to the inner surface by air pressure, and the contact blocks (111, 134) of the second cylinders are separated from each other. ) Rotates and the second cylinders 110, 111, 134 advance toward the third guide plate 115. The first cylinders 105, 106, 127 and the second cylinders 110, 111, 134 allow the maximum. When the interval is reached, the second motor 101 stops, repeating the whole of the vehicle continuously and continuously, and completing the inner surface of the central hole.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 제1 실린더, 제2 실린더를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다. 그리고 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 탐촉자를 회전 구동하는 제1 모터(130)를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다.9 is a view provided to explain in more detail the first cylinder, the second cylinder of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention. 10 is a view provided to explain in more detail the first motor 130 for rotating the transducer according to an embodiment of the present invention.

터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 전술한 제1 실린더, 제2 실린더, Guide Bar(107, 131), 탐촉자(118, 148), 제1 모터(130), 제2 모터(101), 이송 Ball Screw(124) 및 LM 장치(145) 이외에, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 구동하기 위해, 다양한 구성요소들이 추가적으로 마련될 수 있다.The traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole includes the first cylinder, the second cylinder, the guide bars 107 and 131, the transducers 118 and 148, the first motor 130, the second motor 101, and the transfer ball. In addition to the screw 124 and the LM device 145, various components may be additionally provided to drive the traveling robot for the turbine rotor core hole inspection.

구체적으로 예를 들면, 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇은 제2 모터용 고정 블록(102), 커플링(103), 베어링(104, 113), Screw Block(108), 제1 근접센서(109), 제2 근접센서(112), 베어링용 Snap Ring(114), 제3 Guide Plate(105, 110), 제2 Timing Pulley, 탐촉자용 고정 볼트(117, 121, 146, 149), 탐촉자용 고정 블록(119, 147), 고정 블록용 고정 볼트(120), 고정위치 볼트(122), 가이드 블록(123), LM Bushing용 Snap Ring(125, 132), LM Bushing(126, 133), 접촉 블록용 고정볼트(128), 접촉블록 고정 볼트(135), 너트(137), 제1 모터 고정 블록(138), 제1 Timing Pulley(139), Timing Belt(140), Timing Belt용 베어링(104, 113) 및 카메라(미도시)가 추가로 마련될 수 있다. Specifically, for example, the traveling robot for the inspection of the turbine rotor center hole includes a fixing block 102, a coupling 103, a bearing 104, 113, a screw block 108, a first proximity sensor 109 for the second motor. ), The second proximity sensor 112, the snap ring 114 for the bearing, the third guide plate (105, 110), the second timing pulley, the fixing bolts for the transducer (117, 121, 146, 149), fixing for the transducer Blocks 119 and 147, fixing bolts 120 for fixing blocks, fixing position bolts 122, guide blocks 123, snap rings for LM bushings 125 and 132, LM bushings 126 and 133, contact blocks Fixing bolt 128, contact block fixing bolt 135, nut 137, the first motor fixing block 138, the first Timing Pulley (139), Timing Belt (140), bearing for Timing Belt (104, 113 and a camera (not shown) may be further provided.

제2 모터용 고정 블록(102)은, 제2 모터(101)를 고정하기 위해 마련되는 블록이고, 커플링(103)은, 제2 모터(101)와 이송 Ball Screw(124)를 연결하기 위해 마련된다. The 2nd motor fixing block 102 is a block provided in order to fix the 2nd motor 101, and the coupling 103 is for connecting the 2nd motor 101 and the feed ball screw 124 to it. Prepared.

베어링(104, 113)은, 이송 Ball Screw(124)의 회전을 원활히 하게 하기 위해 마련되고, Screw Block(108)은 Guide Plate(105, 110)에 고정되어 이송 Ball Screw(124)의 회전에 의해서 이송될 수 있다. The bearings 104 and 113 are provided to facilitate the rotation of the conveying ball screw 124, and the screw block 108 is fixed to the guide plates 105 and 110 by the rotation of the conveying ball screw 124. Can be transported.

제1 근접센서(109) 및 제2 근접센서(112)는 Guide Plate(105, 110) 간의 접근을 확인하기 위해 마련된다. The first proximity sensor 109 and the second proximity sensor 112 are provided to check the access between the guide plates 105 and 110.

베어링용 Snap Ring(114)은 베어링(104, 113)을 고정하기 위한 마련되며, 제3 Guide Plate(105, 110)는 이송 Ball Screw(124)의 회전운동 및 Guide Bar(107, 131)을 고정하기 위해 마련된다. The snap ring 114 for bearing is provided to fix the bearings 104 and 113, and the third guide plates 105 and 110 fix the rotational movement of the feed ball screw 124 and the guide bars 107 and 131. Is prepared to.

제1 Timing Pulley(139)는 제1 모터(130)의 회전력을 Timing Belt(140)을 통하여 탐촉자(118, 148)를 회전력을 전달할 수 있으며, 탐촉자용 고정 볼트(117, 121, 146, 149)는 탐촉자(118, 148)를 고정하기 위해 마련된다. The first Timing Pulley 139 may transmit the rotational force of the first motor 130 to the transducers 118 and 148 through the Timing Belt 140, and the fixing bolts 117, 121, 146, and 149 for the transducers. Is provided to fix the transducers 118 and 148.

탐촉자용 고정 블록(119, 147)은 탐촉자(118, 148)을 지지할 수 있으며, 고정 블록용 고정 볼트(120)는 탐촉자용 고정 블록(119, 147)을 고정시켜, 탐촉자용 고정 블록(119, 147)를 움직임을 방지할 수 있다. The fixing blocks 119 and 147 for the transducers may support the transducers 118 and 148, and the fixing bolts 120 for the fixing blocks fix the fixing blocks 119 and 147 for the transducers. 147) can prevent movement.

고정위치 볼트(122)는, 고정 및 회전을 하는 가이드 블록(123)을 고정시킬 수 있다. The fixed position bolt 122 may fix the guide block 123 which is fixed and rotated.

가이드 블록(123)은 고정블록(119)을 조절하여 고정할 수 있으며, LM Bushing용 Snap Ring(125, 132)은 LM Bushing(126, 133)을 고정시킬 수 있다. The guide block 123 may be fixed by adjusting the fixing block 119, and the snap rings 125 and 132 for the LM bushing may fix the LM bushings 126 and 133.

LM Bushing(126, 133)은 Guide Bar(107, 131)의 직선운동을 원활히 움직이게 할 수 있다.The LM Bushings 126 and 133 may smoothly move the linear motion of the guide bars 107 and 131.

접촉 블록용 고정볼트(135)는 Guide Plate(105, 110)에 설치된 제1 실린더에 결합되어 내부에서 외부로 밀착 고정시킬 수 있다. The fixing bolt 135 for the contact block may be coupled to the first cylinder installed in the guide plates 105 and 110 to be fixed in close contact with the inside.

접촉블록 고정 볼트(135)는 접촉블록(127)을 실린더에 고정시킬 수 있다. The contact block fixing bolt 135 may fix the contact block 127 to the cylinder.

너트는 Guide Bar(107, 131)을 Guide Plate(105, 110)에 고정시킬 수 있다. The nut may fix the guide bars 107 and 131 to the guide plates 105 and 110.

제1 모터 고정 블록(138)은 제1 모터(130)를 Guide Plate(105, 110)에 고정시킬 수 있다. The first motor fixing block 138 may fix the first motor 130 to the guide plates 105 and 110.

제1 Timing Pulley(139)은 제1 모터(130)의 회전력을 Timing Belt(140)을 통하여 탐촉자(118, 148)를 회전력을 전달할 수 있으며, Timing Belt(140)는 Timing Pulley(139)와 Timing Pulley(116)의 회전을 전달할 수 있다. The first Timing Pulley 139 may transmit the rotational force of the first motor 130 to the transducers 118 and 148 through the Timing Belt 140, and the Timing Belt 140 may be Timing Pulley 139 and Timing. The rotation of the pulley 116 may be transmitted.

Timing Belt용 베어링(104, 113)은 Timing Pulley(116)의 회전을 원활히 하기 위해 마련된다. Bearings 104 and 113 for the timing belt are provided to facilitate the rotation of the timing pulley 116.

카메라는 LM 장치(145)에 부착되어, 탐촉자(118, 148)가 밀착되어 크랙 발생 여부를 검사하는 표면을 촬영할 수 있다. The camera may be attached to the LM device 145 to photograph the surface of the probes 118 and 148 that are in close contact and inspect the crack.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇의 LM 장치를 더욱 상세히 설명하기 위해 제공된 도면이다.11 is a view provided to explain in more detail the LM device of the traveling robot for inspecting the turbine rotor center hole according to an embodiment of the present invention.

LM 장치(145)는 탐촉자용 고정(119, 147), 탐촉자용 고정(119, 147)을 고정하되, 탐촉자(118, 148)가 밀착 또는 이격되도록 가이드하는 가이드 블록(144), 표면에 밀착된 탐촉자(118, 148)가 지속적으로 표면에 밀착된 상태를 유지하도록 하기 위해, 고정 블록에 설치되는 스프링(Spring), LM 고정블록(144)를 고정시키기 위한 LM 장치 고정 블록(142) 및 LM 고정블록(144)과 LM 장치(145)를 고정시킬 수 있는 LM 장치용 고정 볼트(143)를 포함할 수 있다. The LM device 145 is fixed to the transducer fixing (119, 147), the transducer fixing (119, 147), the guide block 144 for guiding the transducers 118, 148 to be in close contact or spaced, the surface is in close contact In order to keep the transducers 118 and 148 in close contact with the surface, a spring installed in the fixing block, the LM device fixing block 142 and the LM fixing for fixing the LM fixing block 144 And a fixing bolt 143 for the LM device that can secure the block 144 and the LM device 145.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 이용한 터빈로터 중심공 검사 방법의 설명에 제공된 흐름도이다. 12 is a flow chart provided in the description of the turbine rotor core hole inspection method using a traveling robot for the turbine rotor core hole inspection according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇을 이용한 터빈로터 중심공 검사 방법은 제1 단계에서 공기압에 의해 제2 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정 이후, 제1 실린더가 중심공 내면에 해제 이격, 제2 모터 구동하여, 제1 실린더, 제3 Guide Plate, 탐촉자는 축 방향으로 전진한다(S1210).In the turbine rotor core hole inspection method using the driving robot for the turbine rotor center hole inspection according to an embodiment of the present invention, after the second cylinder is fixed to the inner surface of the center hole by air pressure in the first step, the first cylinder is the center hole. The release space on the inner surface, the second motor is driven, the first cylinder, the third guide plate, the transducer is advanced in the axial direction (S1210).

제2 단계에서 일정간격 탐촉자가 전진 이후, 제 2 모터 중지, 제1 모터 구동하여 탐촉자를 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전 후 중지, 이후, 제2 모터 구동하여 탐촉자가 일정 간격 전진한다(S1220).  In the second step, after moving the transducer at a predetermined interval, the second motor is stopped and the first motor is driven to stop the motor after rotating the transducer by 360 ° in the first direction or the reverse direction of the first direction, and then, the second motor is driven so that the transducer is fixed. The interval is advanced (S1220).

제3 단계에서 제1 실린더와 제2 실린더가 근접하여 허용 최소 간격이 되었을 때, 제2 모터 중지, 공기압에 의해 제1 실린더 밀착 고정, 제2 실린더 해제 이격, 제2 모터 구동하면 제2 실린더가 제3 Guide Plate 쪽으로 전진하며, 제1 실린더와 제2 실린더가 허용 최대 간격이 되었을 때, 제2 모터는 중지한다(S1230). When the first cylinder and the second cylinder are close to each other in the third step and the allowable minimum distance is reached, the second cylinder is stopped, the first cylinder is closely fixed by air pressure, the second cylinder is released apart, and the second cylinder is driven when the second motor is driven. Advancing toward the third guide plate, the second motor is stopped when the first cylinder and the second cylinder become the maximum allowable distance (S1230).

제1 실린더와 제2 실린더가 최대 허용 간격이 되었을 때 중지, 이후, 제1 단계 내지 제 3 단계를 순차 반복 실시하는 방식으로 자기 주행 및 탐촉자 회전을 수행할 수 있다(S1240).When the first cylinder and the second cylinder reach the maximum allowable interval, the driving and the rotation of the transducer may be performed in a manner of sequentially repeating the first to third steps afterwards (S1240).

탐촉자와 주행 구동모터와의 간격이 짧으므로, 탐촉자 들림, 비틀림에 의한 위치오차를 방지할 수 있어, 정밀한 위치 및 신호 데이터를 획득할 수 있다. Since the distance between the transducer and the driving motor is short, it is possible to prevent the positional error due to the transducer lifting and torsion, thereby obtaining precise position and signal data.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the above has been shown and described with respect to preferred embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, it is usually in the technical field to which the invention belongs without departing from the spirit of the invention claimed in the claims. Various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

101 : 제2 모터 102 : 제2 모터용 고정 블록
103 : 커플링 104, 113 : 베어링
105 : 제1 Guide Plate 106, 127 : 제1 접촉 블록
107, 131 : Guide Bar 108 : Screw Block
109 : 제1 근접센서 110 : 제2 Guide Plate
111, 134 : 제2 접촉 블록 112 : 제2 근접센서
114 : 베어링용 Snap Ring 115 : 제3 Guide Plate
116 : 제2 Timing Pulley
117, 121, 146, 149 : 탐촉자용 고정 볼트
119, 147 : 탐촉자용 고정 블록 118, 148 : 탐촉자(Probe)
120 : 고정 블록용 고정 볼트 122 : 고정위치 볼트
123 : 가이드 블록 124 : 이송 Ball Screw
125, 132 : LM Bushing용 Snap Ring 126, 133 : LM Bushing
128 : 접촉 블록용 고정볼트 130 : 제1 모터
135 : 접촉블록 고정 볼트 137 : 너트
138 : 제1 모터 고정 블록 139 : 제1 Timing Pulley
140 : Timing Belt 141 : Timing Belt용 베어링
142 : LM 장치 고정 블록 143 : LM 장치용 고정 볼트
144 : 가이드 블록 145 : LM 장치101: second motor 102: fixing block for the second motor
103: coupling 104, 113: bearing
105: first guide plate 106, 127: first contact block
107, 131: Guide Bar 108: Screw Block
109: first proximity sensor 110: second guide plate
111, 134: second contact block 112: second proximity sensor
114: Snap ring 115 for bearings: 3rd guide plate
116: 2nd Timing Pulley
117, 121, 146, 149: fixing bolt for transducer
119, 147: fixed block for the probe 118, 148: probe (Probe)
120: fixing bolt for fixing block 122: fixing position bolt
123: guide block 124: feed ball screw
125, 132: LM Bushing Snap Ring 126, 133: LM Bushing
128: fixing bolt for the contact block 130: the first motor
135: contact block fixing bolt 137: nut
138: first motor fixing block 139: first timing pulley
140: Timing Belt 141: Bearing for Timing Belt
142: LM device fixing block 143: LM device fixing bolt
144: guide block 145: LM device

Claims (9)

중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하도록 형성되는 제1 실린더;
제1 실린더에 대응되도록 마련되어, 중심공 표면에 밀착 및 이격을 반복하는 제2 실린더;
제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키는 복수의 Guide Bar;
Guide Bar의 길이방향으로 연장형성되어, 제1 실린더와 제2 실린더를 연결시키며, 제2 모터와 연결되는 이송 Ball Screw;
Guide Bar 및 이송 Ball Screw에 연결되어 있는 제3 Guide Plate;
제3 Guide Plate에 연결되어, 중심공 내면을 검사하는 탐촉자;
탐촉자를 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 제1 모터; 및
이송 Ball Screw에 연결되어, 탐촉자, 제1 실린더 및 제2 실린더를 축방향 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 제2 모터를 포함하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
A first cylinder formed to repeat the close contact with the center hole surface;
A second cylinder provided to correspond to the first cylinder and repeating close and close contact with the surface of the center hole;
A plurality of guide bars connecting the first cylinder and the second cylinder;
A conveying ball screw extending in the longitudinal direction of the guide bar, connecting the first cylinder and the second cylinder, and connected to the second motor;
A third guide plate connected to the guide bar and the transfer ball screw;
A probe connected to the third guide plate to inspect the inner surface of the central hole;
A first motor providing a driving force for rotating the transducer; And
And a second motor connected to the feed ball screw, the second motor providing a driving force for axially moving the transducer, the first cylinder, and the second cylinder.
청구항 1에 있어서,
탐촉자에 연결되어, 탐촉자가 중심공 내면의 표면에 밀착되도록 하는 LM 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 1,
And a LM device connected to the probe to allow the probe to be in close contact with the surface of the inner surface of the center hole.
청구항 2에 있어서,
LM 장치는,
탐촉자를 지지하는 고정 블록;
고정 블록을 고정하되, 탐촉자가 밀착 또는 이격되도록 가이드하는 가이드 블록; 및
표면에 밀착된 탐촉자가 지속적으로 표면에 밀착된 상태를 유지하도록 하기 위해, 고정 블록에 설치되는 스프링(Spring)을 포함하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 2,
LM device,
A fixed block for supporting the transducer;
A guide block which fixes the fixing block but guides the transducer to be in close contact or spaced apart; And
The driving robot for the turbine rotor core hole inspection, characterized in that it comprises a spring (Spring) is installed on the fixed block in order to keep the transducer in close contact with the surface.
청구항 3에 있어서,
제2 실린더는,
공기압에 의해 중심공 내면에 밀착 고정되고, 제1 실린더가 중심공 내면에 해제 이격되면, 중심공 내면에 밀착 고정되고,
제1 실린더는,
제2 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정 이후, 중심공 내면에서 해제 이격되고,
탐촉자는,
제2 모터가 구동하여, 축 방향으로 전진하게 되며,
제1 실린더는,
제2 모터가 구동하여, 축 방향으로 전진하게 되며, 일전 간격 전진 후, 전진을 중지하게 되고,
제2 모터의 구동 중지 후, 제1 모터가 구동하면, 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전 후 중지하고,
회전 후, 제2 모터가 구동하면, 일정 간격 전진하는 동작을 반복 수행하되, 제1 실린더와 제2 실린더가 최대 허용 간격이 되면, 동작을 중지하고, 탐촉자가 축 방향으로 전진하는 동안, 제2 실린더로 이동하고,
제2 실린더는,
공기압에 의해, 제1 실린더가 중심공 내면에 밀착 고정되면, 중심공 내면에 해제 이격하게 되고, 해제 이격 후, 제2 모터가 구동하면, 제3 Guide Plate를 향하여 근접 이동하게 되고,
탐촉자는,
일정 간격 전진 후, 전진을 중지하며, 전진이 중지된 이후, 제1 모터 구동하면, 제1 방향 또는 제1 방향의 역 방향으로 360˚ 회전하게 되고, 회전 후, 제2 모터 구동하면, 일정 간격 전진하는 동작을 반복 수행하되, 제1 실린더와 제2 실린더가 최대 허용 간격이 되면, 동작을 중지하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 3,
The second cylinder,
When the first cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole by the air pressure, and the first cylinder is released and spaced apart from the inner surface of the center hole, the first cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole,
The first cylinder,
After the second cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole, the second cylinder is released apart from the inner surface of the center hole,
The transducer is
The second motor is driven to advance in the axial direction,
The first cylinder,
The second motor is driven to move forward in the axial direction, and after the advance of the advance interval, it stops the forward,
After stopping the driving of the second motor, if the first motor is driven, the motor stops after 360 ° rotation in the first direction or the reverse direction of the first direction,
After the rotation, when the second motor is driven, the operation of advancing a predetermined interval is repeated, but when the first cylinder and the second cylinder become the maximum allowable interval, the operation is stopped, and while the transducer advances in the axial direction, the second To the cylinder,
The second cylinder,
When the first cylinder is tightly fixed to the inner surface of the center hole by air pressure, the first cylinder is released and spaced apart from the inner surface of the center hole. When the second motor is driven after the released distance, the first cylinder moves close to the third guide plate.
The transducer is
After advancing the predetermined interval, the forward movement is stopped, and after the forward movement is stopped, when the first motor is driven, the motor rotates 360 ° in the first direction or the reverse direction of the first direction. Repeatedly performing the forward operation, when the first cylinder and the second cylinder is the maximum allowable distance, the turbine rotor center hole inspection driving robot, characterized in that the operation is stopped.
청구항 4에 있어서,
제1 실린더 및 제2 실린더는,
외면에 각각 결합되는 제1, 제2 접촉 블록; 및
제1, 제2 접촉 블록의 내측에 각각 결합되어, 제1, 제2 접촉 블록이 표면에 밀착 또는 이격되도록 하는 제1, 제2 Guide Plate를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇
The method according to claim 4,
The first cylinder and the second cylinder,
First and second contact blocks respectively coupled to the outer surface; And
It is coupled to the inside of the first and second contact block, respectively, for the turbine rotor core hole inspection, characterized in that it comprises a first and a second guide plate to be in close contact or spaced on the surface, respectively. Driving Robot
청구항 5에 있어서,
제1, 제2 접촉 블록은,
표면에 밀착 시, 표면과 밀착되는 면적이 향상되어, 주행로봇의 슬립(slip)을 방지하고, 직립(直立)이 용이하도록, 외면의 폭보다 폭이 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 5,
The first and second contact blocks,
When the surface is in close contact with the surface, the area that is in close contact with the surface is improved, and the width of the turbine rotor center hole is larger than the width of the outer surface so as to prevent slipping of the traveling robot and facilitate upstanding. Test drive robot.
청구항 6에 있어서,
제1 실린더 및 제2 실린더는,제1 접촉블록 및 제2 접촉블록은,
각각, 제1 Guide Plate 및 제2 Guide Plate의 외면에 결합되고, 공기압에 의해, 중심공 내부 표면에 밀착 또는 이격가 120˚ 간격으로 돌출형성되는 경우, 돌출형성된 각각의 부분의 내부에 삽입되어, 직선운동을 회전운동으로 변환시키는 에어 실린더를 포함하되는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 6,
The first cylinder and the second cylinder, the first contact block and the second contact block,
Respectively, when coupled to the outer surface of the first guide plate and the second guide plate, and formed by the pneumatic pressure to the inner surface of the central hole in contact or spaced apart at 120 degrees intervals, inserted into each of the protruding portions, A traveling robot for inspecting the center of the turbine rotor hole, characterized in that it comprises an air cylinder for converting the motion into a rotary motion.
청구항 7에 있어서,
제1 모터에 연결되는 Timing Pulley; 및
Timing Pulley에 연결되어, 탐촉자가 회전되도록 하는 Belt를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 7,
A Timing Pulley connected to the first motor; And
Connected to the Timing Pulley, the turbine rotor center hole inspection robot further comprises a belt for rotating the transducer.
청구항 5에 있어서,
LM 장치에 부착되어, 탐촉자가 밀착되어 크랙 발생 여부를 검사하는 표면을 촬영하는 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 터빈로터 중심공 검사용 주행로봇.
The method according to claim 5,
And a camera attached to the LM device and photographing a surface for inspecting whether a crack is generated by closely contacting the transducer.
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