KR102016620B1 - Carrier operating system for tracking user, and carrier apparatus implementing the same - Google Patents

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KR102016620B1 KR1020180016397A KR20180016397A KR102016620B1 KR 102016620 B1 KR102016620 B1 KR 102016620B1 KR 1020180016397 A KR1020180016397 A KR 1020180016397A KR 20180016397 A KR20180016397 A KR 20180016397A KR 102016620 B1 KR102016620 B1 KR 102016620B1
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박소현
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충북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명의 이동수단을 구비하는 캐리어 장치에 있어서, 상기 이동수단을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부, 카메라 모듈 및 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 캐리어가 사용자를 따라 이동하므로, 여행이나 출장 시에 사용자의 편의에 기여하는 효과가 있다.In the carrier device provided with the movement means of the present invention, a motor for driving the movement means, a motor drive unit for driving the motor, a camera module and the image taken by the camera module to recognize the user, and recognizes And a control unit for controlling the motor driving unit to move the tracked user within a predetermined reference distance. According to the present invention, since the carrier moves along with the user, there is an effect of contributing to the user's convenience when traveling or traveling.

Description

사용자를 추적하는 캐리어 구동 시스템 및 이를 구현하는 캐리어 장치 {Carrier operating system for tracking user, and carrier apparatus implementing the same}Carrier driving system for tracking a user and a carrier device for implementing the same {Carrier operating system for tracking user, and carrier apparatus implementing the same}

본 발명은 여행용으로 사용되는 캐리어 가방에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자동으로 사용자를 따라 이동하는 캐리어에 관한 것이다. The present invention relates to a carrier bag used for travel, and more particularly to a carrier moving automatically along with a user.

일반적으로 캐리어 가방은 하단부에 바퀴 등의 이동수단이 구비되어 있는 가방으로서, 여행에 필요한 용품을 수납할 수 있고, 여행이나 출장 시에 보다 편리하게 무거운 짐을 나를 수 있도록 하는 가방이다. In general, a carrier bag is a bag provided with a moving means such as wheels at a lower end thereof, and is a bag that can store goods necessary for travel and carry heavy luggage more conveniently when traveling or traveling.

종래에는 사람이 캐리어 손잡이를 끌고 다니는데, 캐리어에 짐이 많거나 하는 경우, 캐리어 이동에 불편함이 있었다. 또한, 해외 여행이나 출장 중에 캐리어를 끌고 다님으로써, 보행 중 두 손이 자유롭지 못한 불편함이 있고, 다양한 사고 위험에 노출될 수 있는 문제점이 있다. 또한, 사용자의 방심 등의 이유로 캐리어 도난이나 분실 위험에 노출될 수 있는 문제점도 있다. Conventionally, when a person pulls a carrier handle, when the carrier has a lot of luggage, there is an inconvenience in moving the carrier. In addition, by dragging the carrier during overseas travel or business trip, there is a problem that both hands are uncomfortable during walking and may be exposed to various accident risks. In addition, there is a problem that may be exposed to the risk of theft or loss of the carrier due to the user's care.

등록특허 10-1704637Patent Registration 10-1704637

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사용자를 인식하여 자동으로 추적하며 따라다니는 캐리어 구동 시스템 및 캐리어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a carrier driving system and a carrier device that recognizes and automatically tracks and follows a user.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동수단을 구비하는 캐리어 장치에 있어서, 상기 이동수단을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부, 카메라 모듈 및 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. In the carrier device provided with the moving means of the present invention for achieving the above object, a motor for driving the moving means, a motor drive for driving the motor, the camera module and the image taken by the camera module is processed And a controller for controlling the motor driving unit to recognize the user and to track and move the recognized user within a predetermined reference distance.

상기 캐리어 장치는 경보음을 출력하기 위한 경보부를 더 포함하고, 상기 제어부는 사용자와 상기 캐리어 장치 간의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 상기 경보부를 통해 경보음이 출력되도록 할 수 있다. The carrier device may further include an alarm unit for outputting an alarm sound, and the controller may allow an alarm sound to be output through the alarm unit when a distance between a user and the carrier device exceeds the reference distance.

상기 제어부는 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 등록된 사용자에 대해 추적하여 이동하도록 제어할 수 있다. The controller may provide an initial user registration process for registering a user through an image photographed by the camera module, and control to track and move the registered user.

상기 제어부는 상기 초기 사용자 등록 과정에서, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 등록하고, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상의 색상, 명도, 채도를 구분하여 등록된 사용자를 인식할 수 있다. The controller registers a user by dividing hue, brightness, and saturation through an image photographed by the camera module in the initial user registration process, and registers a user by dividing hue, brightness, and saturation of the image photographed by the camera module. User can be recognized.

본 발명의 이동수단을 구비하는 캐리어 장치를 구동시키기 위한 캐리어 구동 시스템에 있어서, 카메라 모듈, 상기 이동수단을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 상기 모터 구동부를 제어하는 제어부 및 무선통신 방식으로 외부 장치와 통신하기 위한 무선통신부를 포함하는 캐리어 장치 및 사용자가 소지하고 있으며, 무선통신 방식으로 상기 무선통신부와 통신하는 이동통신 단말기를 포함한다. In the carrier driving system for driving a carrier device having a moving means of the present invention, a camera module, a motor for driving the moving means, a motor driving part for driving the motor, the image captured by the camera module is processed Carrier and a user including a control unit for controlling the motor driving unit to move the recognized user within a predetermined reference distance and a wireless communication unit for communicating with an external device in a wireless communication method. The mobile communication terminal may communicate with the wireless communication unit through a wireless communication method.

상기 이동통신 단말기는 상기 캐리어 장치를 구동하기 위한 전용 어플리케이션이 설치되어 있으며, 상기 전용 어플리케이션에서 상기 캐리어 구동 시스템이 가동되는 자율 주행 모드와, 상기 캐리어 구동 시스템의 가동이 정지되는 수동 모드를 선택할 수 있는 기능을 제공할 수 있다. The mobile communication terminal is provided with a dedicated application for driving the carrier device, in which the autonomous driving mode in which the carrier driving system is operated and the manual mode in which the operation of the carrier driving system is stopped can be selected. Can provide functionality.

상기 이동통신 단말기는 상기 캐리어 장치와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 화면에 출력할 수 있다. When the distance from the carrier device exceeds the reference distance, the mobile communication terminal may output a warning sound through a built-in speaker, and output a warning message to the screen.

상기 제어부는 상기 이동통신 단말기와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 경고 신호를 상기 이동통신 단말기에 전송하고, 상기 이동통신 단말기는 상기 제어부로부터 경고 신호를 수신하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 화면에 출력할 수 있다. The control unit transmits a warning signal to the mobile communication terminal when the distance from the mobile communication terminal exceeds the reference distance, and the mobile communication terminal receives a warning signal from the control unit, and generates a warning sound through a built-in speaker. You can output a message to the screen.

상기 이동통신 단말기는 내장되어 있는 카메라에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 상기 제어부는 상기 이동통신 단말기에서 등록된 사용자를 추적하여 이동하도록 제어할 수 있다. The mobile communication terminal may provide an initial user registration process for registering a user through an image captured by an embedded camera, and the controller may control to track and move a registered user in the mobile communication terminal.

상기 캐리어 장치는 경보음을 출력하기 위한 경보부를 더 포함하고, 상기 제어부는 사용자와 상기 캐리어 장치 간의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 상기 경보부를 통해 경보음이 출력되도록 할 수 있다. The carrier device may further include an alarm unit for outputting an alarm sound, and the controller may allow an alarm sound to be output through the alarm unit when a distance between a user and the carrier device exceeds the reference distance.

상기 제어부는 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 등록된 사용자에 대해 추적하여 이동하도록 제어할 수 있다. The controller may provide an initial user registration process for registering a user through an image photographed by the camera module, and control to track and move the registered user.

상기 제어부는 상기 초기 사용자 등록 과정에서, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 등록하고, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상의 색상, 명도, 채도를 구분하여 등록된 사용자를 인식할 수 있다. The controller registers a user by dividing hue, brightness, and saturation through an image photographed by the camera module in the initial user registration process, and registers a user by dividing hue, brightness, and saturation of the image photographed by the camera module. User can be recognized.

본 발명에 의하면, 캐리어가 사용자를 따라 이동하므로, 여행이나 출장 시에 사용자의 편의에 기여하는 효과가 있다.According to the present invention, since the carrier moves along with the user, there is an effect of contributing to the user's convenience when traveling or traveling.

또한, 본 발명에 의하면, 캐리어가 자동으로 사용자를 따라 이동하므로, 사용자는 양 손을 자유롭게 사용할 수 있어서, 편의에 기여하고, 다양한 사고 위험에 대처할 수 있다는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, since the carrier automatically moves along with the user, the user can freely use both hands, thereby contributing to convenience and coping with various accident risks.

또한, 본 발명에 의하면, 캐리어가 사용자와 일정 거리 이상 벗어나면, 경고음을 출력하므로, 도난이나 분실 위험을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, if the carrier is more than a certain distance away from the user, and outputs a warning sound, there is an effect that can prevent the risk of theft or loss.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 구동 시스템의 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러 트래킹 알고리즘을 예시한 것이다. 1 is a view showing the configuration of a carrier drive system according to an embodiment of the present invention.
2 illustrates a color tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.As the present invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, action, component, part, or combination thereof described on the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed to have meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same components regardless of reference numerals will be given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 이동수단을 구비하는 캐리어 장치를 구동시키기 위한 캐리어 구동 시스템 및 이를 구현하는 캐리어 장치에 대한 것이다. The present invention relates to a carrier drive system for driving a carrier device having a moving means and a carrier device for implementing the same.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 구동 시스템의 구성을 보여주는 도면이다. 1 is a view showing the configuration of a carrier drive system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어 구동 시스템은 캐리어 장치(100)와 이동통신 단말기(200)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a carrier driving system according to an embodiment of the present invention includes a carrier device 100 and a mobile communication terminal 200.

캐리어 장치(100)는 카메라 모듈(110), 제어부(120), 모터 구동부(130), 모터(140), 무선통신부(150), 경보부(160)를 포함한다. The carrier device 100 includes a camera module 110, a controller 120, a motor driver 130, a motor 140, a wireless communication unit 150, and an alarm unit 160.

모터(140)는 캐리어(100)에 구비된 바퀴 등의 이동수단을 구동시키는 역할을 한다. The motor 140 serves to drive a moving means such as wheels provided in the carrier 100.

모터 구동부(130)는 모터(140)를 구동시키는 역할을 한다. The motor driver 130 drives the motor 140.

제어부(120)는 카메라 모듈(110)에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 모터 구동부(130)를 제어한다. 본 발명의 일 실시예에서 제어부(120)는 라즈베리파이(Raspberry Pi)로 구현될 수 있다. The controller 120 processes the image photographed by the camera module 110 to recognize a user, and controls the motor driver 130 to track and move the recognized user within a predetermined reference distance. In one embodiment of the present invention, the control unit 120 may be implemented as a raspberry Pi.

무선통신부(150)는 무선통신 방식으로 외부 장치와 통신하도록 하는 역할을 한다. 본 발명의 일 실시예에서 무선통신부(150)는 블루투스(Bluetooth) 방식으로 이동통신 단말기(200)와 통신할 수 있다.The wireless communication unit 150 serves to communicate with an external device in a wireless communication method. In one embodiment of the present invention, the wireless communication unit 150 may communicate with the mobile communication terminal 200 in a Bluetooth (Bluetooth) manner.

경보부(160)는 경보음을 출력하는 역할을 한다. The alarm unit 160 serves to output an alarm sound.

본 발명에서 제어부(120)는 사용자와 캐리어 장치(100) 간의 거리가 미리 정해진 기준 거리를 초과하면, 경보부(160)를 통해 경보음이 출력되도록 한다. In the present invention, if the distance between the user and the carrier device 100 exceeds a predetermined reference distance, the control unit 120 outputs an alarm sound through the alarm unit 160.

제어부(120)는 카메라 모듈(110)에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공한다. 사용자가 등록되면, 제어부(120)는 등록된 사용자에 대해 추적하여 이동하도록 제어할 수 있다. The controller 120 provides an initial user registration process of registering a user through an image captured by the camera module 110. When the user is registered, the controller 120 may control to track and move the registered user.

제어부(120)는 초기 사용자 등록 과정에서, 카메라 모듈(110)에서 촬영된 영상을 통해 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 등록한다. 그리고, 사용자 등록 이후, 카메라 모듈(110)에서 촬영된 영상의 색상, 명도, 채도를 구분하여 등록된 사용자를 인식할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 영상 처리를 통해 사용자를 인식하기 위하여, 컬러 트래킹 알고리즘(Color tracking algorithm)을 사용할 수 있다. The controller 120 registers a user by dividing hue, brightness, and saturation through an image captured by the camera module 110 in an initial user registration process. After the user registration, the registered user may be recognized by dividing the hue, brightness, and saturation of the image photographed by the camera module 110. In an embodiment of the present invention, a color tracking algorithm may be used to recognize a user through image processing.

이동통신 단말기(200)는 사용자가 소지하고 있으며, 무선통신 방식으로 무선통신부(150)와 통신한다. 예를 들어, 이동통신 단말기(200)는 스마트폰, 태블릿 PC 등으로 구현될 수 있다. The mobile communication terminal 200 is carried by the user and communicates with the wireless communication unit 150 in a wireless communication method. For example, the mobile communication terminal 200 may be implemented as a smartphone, a tablet PC, or the like.

본 발명의 일 실시예에서 이동통신 단말기(200)는 블루투스 방식으로 캐리어 장치(100)와 통신할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the mobile communication terminal 200 may communicate with the carrier device 100 in a Bluetooth manner.

본 발명에서 이동통신 단말기(200)는 캐리어 장치(100)를 구동하기 위한 전용 어플리케이션이 설치될 수 있다. In the present invention, the mobile communication terminal 200 may have a dedicated application installed to drive the carrier device 100.

그리고, 전용 어플리케이션에서 캐리어 구동 시스템이 가동되는 자율 주행 모드와, 캐리어 구동 시스템의 가동이 정지되는 수동 모드를 선택할 수 있는 기능을 제공한다. In addition, in a dedicated application, the autonomous driving mode in which the carrier driving system is operated and the manual mode in which the carrier driving system is stopped are provided.

예를 들어, 계단 등과 같이 캐리어에 구비된 바퀴로 이동이 불가능한 지역에서는 이동통신 단말기(200)에 설치된 전용 어플리케이션을 통해 수동 모드를 선택함으로써, 자율 주행 기능을 종료하고, 사용자가 직접 캐리어를 수동으로 이동시킬 수 있다. For example, in an area where movement is not possible with wheels provided in the carrier such as stairs, the autonomous driving function is terminated by selecting the manual mode through a dedicated application installed in the mobile communication terminal 200, and the user manually You can move it.

본 발명의 일 실시예에서 이동통신 단말기(200)는 캐리어 장치(100)와의 거리가 미리 정해진 기준 거리를 초과하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 단말기 화면에 출력할 수 있다. 이때, 이동통신 단말기(200)는 캐리어 장치(100)의 위치를 표시한 지도 화면을 디스플레이할 수도 있다. In an embodiment of the present invention, when the distance from the carrier device 100 exceeds a predetermined reference distance, the mobile communication terminal 200 outputs a warning sound through a built-in speaker, and outputs a warning message to the terminal screen. can do. In this case, the mobile communication terminal 200 may display a map screen displaying the location of the carrier device 100.

또는, 본 발명의 다른 실시예에서 제어부(120)는 이동통신 단말기(200)와의 거리가 기준 거리를 초과하면, 경고 신호를 이동통신 단말기(200)에 전송한다. 그리고, 이동통신 단말기(200)는 제어부(120)로부터 경고 신호를 수신하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 화면에 출력할 수 있다. Alternatively, in another embodiment of the present invention, when the distance from the mobile communication terminal 200 exceeds the reference distance, the control unit 120 transmits a warning signal to the mobile communication terminal 200. When receiving a warning signal from the controller 120, the mobile communication terminal 200 may output a warning sound through a built-in speaker, and output a warning message to the screen.

이동통신 단말기(200)는 내장되어 있는 카메라에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공할 수 있다. 이동통신 단말기(200)를 통해 사용자가 등록되면, 제어부(120)는 이동통신 단말기(200)에서 등록된 사용자를 추적하여 이동하도록 제어할 수 있다. The mobile communication terminal 200 may provide an initial user registration process of registering a user through an image captured by an embedded camera. When a user is registered through the mobile communication terminal 200, the controller 120 may control the mobile communication terminal 200 to track and move the registered user.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 컬러 트래킹 알고리즘을 예시한 것이다.2 illustrates a color tracking algorithm according to an embodiment of the present invention.

도 2에서 보는 바와 같이, 본 발명에서는 컬러 트래킹 알고리즘을 이용하여 카메라 모듈(110)에서 촬영된 영상을 처리하고, 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 인식할 수 있다. As shown in FIG. 2, in the present invention, an image captured by the camera module 110 may be processed using a color tracking algorithm, and the user may be recognized by classifying hue, brightness, and saturation.

예를 들어, 본 발명에서 캐리어의 좌, 우 바퀴를 구동시킬 수 있는 모터를 각각 설치하고, 사용자를 인식하기 위해 컬러 트래킹 알고리즘을 사용하며, 실시간으로 사용자의 중심 좌표를 구하고, 그 좌표에 맞게 좌, 우 바퀴를 구동시키기 위한 모터의 속도를 조절하는 방식으로 캐리어 방향과 속도를 제어할 수 있다. For example, in the present invention, the motors that can drive the left and right wheels of the carrier are installed respectively, and color tracking algorithms are used to recognize the user, and the center coordinates of the user are obtained in real time, In addition, the direction and speed of the carrier can be controlled by adjusting the speed of the motor for driving the right wheel.

이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.While the invention has been described using some preferred embodiments, these embodiments are illustrative and not restrictive. Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the spirit of the invention and the scope of the rights set forth in the appended claims.

100 캐리어 장치 200 이동통신 단말기
110 카메라 모듈 120 제어부
130 모터 구동부 140 모터
150 무선통신부 160 경보부100 carrier device 200 mobile communication terminal
110 Camera Module 120 Control Unit
130 Motor Drive 140 Motor
150 Wireless Communication Unit 160 Alarm Unit

Claims (12)

이동수단을 구비하는 캐리어 장치에 있어서,
상기 이동수단을 구동시키기 위한 모터;
상기 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부;
카메라 모듈;
경보음을 출력하기 위한 경보부; 및
상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 상기 모터 구동부를 제어하고, 사용자와 상기 캐리어 장치 간의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 상기 경보부를 통해 경보음이 출력되도록 하는 제어부를 포함하며,
상기 제어부는 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 등록된 사용자에 대해 추적하여 이동하도록 제어하고,
상기 제어부는 상기 초기 사용자 등록 과정에서, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 등록하고, 컬러 트래킹 알고리즘(Color tracking algorithm)을 이용하여 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상의 색상, 명도, 채도를 구분하여 등록된 사용자를 인식하는 것을 특징으로 하는 캐리어 장치.
A carrier device comprising a moving means,
A motor for driving the vehicle;
A motor driver for driving the motor;
Camera module;
An alarm unit for outputting an alarm sound; And
Recognizing a user by processing the image photographed by the camera module, and controls the motor driving unit to move the detected user within a predetermined reference distance, if the distance between the user and the carrier device exceeds the reference distance, A control unit for outputting an alarm sound through the alarm unit,
The controller provides an initial user registration process for registering a user through an image photographed by the camera module, controls to track and move the registered user,
The control unit registers a user by dividing hue, brightness, and saturation through the image photographed by the camera module in the initial user registration process, and images captured by the camera module using a color tracking algorithm. Carrier device, characterized in that to recognize the registered user by distinguishing the hue, brightness, saturation.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 이동수단을 구비하는 캐리어 장치를 구동시키기 위한 캐리어 구동 시스템에 있어서,
카메라 모듈, 상기 이동수단을 구동시키기 위한 모터, 상기 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부, 경보음을 출력하기 위한 경보부, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 처리하여 사용자를 인식하고, 인식된 사용자를 미리 정해진 기준 거리 이내로 추적하여 이동하도록 상기 모터 구동부를 제어하고, 사용자와 상기 캐리어 장치 간의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 상기 경보부를 통해 경보음이 출력되도록 제어하는 제어부 및 무선통신 방식으로 외부 장치와 통신하기 위한 무선통신부를 포함하는 캐리어 장치; 및
사용자가 소지하고 있으며, 무선통신 방식으로 상기 무선통신부와 통신하는 이동통신 단말기를 포함하며,
상기 이동통신 단말기는 상기 캐리어 장치를 구동하기 위한 전용 어플리케이션이 설치되어 있으며, 상기 전용 어플리케이션에서 상기 캐리어 구동 시스템이 가동되는 자율 주행 모드와, 상기 캐리어 구동 시스템의 가동이 정지되는 수동 모드를 선택할 수 있는 기능을 제공하고,
상기 이동통신 단말기는 상기 캐리어 장치와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 화면에 출력하며,
상기 제어부는 상기 이동통신 단말기와의 거리가 상기 기준 거리를 초과하면, 경고 신호를 상기 이동통신 단말기에 전송하고, 상기 이동통신 단말기는 상기 제어부로부터 경고 신호를 수신하면, 내장되어 있는 스피커를 통해 경고음을 출력하고, 이를 경고하는 메시지를 화면에 출력하고,
상기 이동통신 단말기는 내장되어 있는 카메라에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 상기 제어부는 상기 이동통신 단말기에서 등록된 사용자를 추적하여 이동하도록 제어하며,
상기 제어부는 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 사용자를 등록하는 초기 사용자 등록 과정을 제공하고, 등록된 사용자에 대해 추적하여 이동하도록 제어하고,
상기 제어부는 상기 초기 사용자 등록 과정에서, 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상을 통해 색상, 명도, 채도를 구분하여 사용자를 등록하고, 컬러 트래킹 알고리즘(Color tracking algorithm)을 이용하여 상기 카메라 모듈에서 촬영된 영상의 색상, 명도, 채도를 구분하여 등록된 사용자를 인식하는 것을 특징으로 하는 캐리어 구동 시스템.
A carrier drive system for driving a carrier device having a moving means,
A camera module, a motor for driving the moving means, a motor driving unit for driving the motor, an alarm unit for outputting an alarm sound, a user by processing an image photographed by the camera module, and recognizing a user, and determining a recognized user in advance. Control the motor driving unit to move within the reference distance, and if the distance between the user and the carrier device exceeds the reference distance, the control unit for controlling the alarm sound is output through the alarm unit and the communication with the external device in a wireless communication method Carrier device including a wireless communication unit for; And
Is possessed by the user, and includes a mobile communication terminal for communicating with the wireless communication unit in a wireless communication method,
The mobile communication terminal is provided with a dedicated application for driving the carrier device, in which the autonomous driving mode in which the carrier driving system is operated and the manual mode in which the operation of the carrier driving system is stopped can be selected. Function,
The mobile communication terminal outputs a warning sound through a built-in speaker when the distance to the carrier device exceeds the reference distance, and outputs a warning message to the screen,
The control unit transmits a warning signal to the mobile communication terminal when the distance from the mobile communication terminal exceeds the reference distance, and the mobile communication terminal receives a warning signal from the control unit, and generates a warning sound through a built-in speaker. Print a message to the screen,
The mobile communication terminal provides an initial user registration process of registering a user through an image captured by a built-in camera, and the controller controls the mobile communication terminal to track and move a registered user.
The controller provides an initial user registration process for registering a user through an image photographed by the camera module, controls to track and move the registered user,
The control unit registers a user by dividing hue, brightness, and saturation through the image photographed by the camera module in the initial user registration process, and images captured by the camera module using a color tracking algorithm. Carrier drive system, characterized in that to recognize the registered user by distinguishing the hue, brightness, saturation.
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