KR102013519B1 - Gripper for robot arm - Google Patents

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KR102013519B1
KR102013519B1 KR1020180040072A KR20180040072A KR102013519B1 KR 102013519 B1 KR102013519 B1 KR 102013519B1 KR 1020180040072 A KR1020180040072 A KR 1020180040072A KR 20180040072 A KR20180040072 A KR 20180040072A KR 102013519 B1 KR102013519 B1 KR 102013519B1
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KR
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gripper
rotary
contact
fixed
robot arm
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KR1020180040072A
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Inventor
한성현
이세한
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경남대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a gripper for a robot arm. The gripper for a robot arm can maintain an output by reducing time required by gripping an object without a removing process of an industrial robot when the object is regripped by being separated from the gripper. The gripper for a robot arm also can prevent the object gripped from being separated due to the load of the object and can reduce the defect rate by preventing a phenomenon in which the object is damaged by the gripper. Moreover, the gripper for a robot arm can stably grip the object. The gripper for a robot arm includes: a base installed at an end of the robot arm; a gripper unit gripping the object by being installed in the base; a driving unit providing a gripping force for the gripper unit to grip the object; and a control unit controlling the driving unit for the gripper unit to grip the object. The gripper unit includes: a fixing gripper, wherein one side of the fixing gripper is fixed to the base and the other side is opened in a U-shape for the object to be supported by being inserted inside; and a rotating gripper installed on the other side of the fixing gripper to rotate and fixing the object by pressing the object, which is inserted into the other side of the fixing gripper, into the fixing gripper.

Description

로봇암용 그리퍼{GRIPPER FOR ROBOT ARM}Gripper for robot arm {GRIPPER FOR ROBOT ARM}

본 발명은 산업용 로봇의 말단에 설치되어 작업이 완료된 대상물을 파지하여 선택된 장소로 이동시키는 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대상물을 파지하는 과정에서 기계적 진동, 기계적 오차 및 외부환경 등과 같은 요인에 의해 파지된 대상물을 놓치게 되는 경우 산업용 로봇을 대상물을 파지하기 위한 위치로 재이동시키는 과정없이 대상물을 재파지할 수 있는 로봇암용 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper that is installed at the end of the industrial robot gripping the object is completed to move to a selected place, in more detail due to factors such as mechanical vibration, mechanical error and external environment in the process of gripping the object. When a gripped object is missed, the present invention relates to a gripper for a robot arm that can re-grip an object without moving the industrial robot to a position for holding the object.

현대 산업사회의 다양한 분야에서 있어서 제품의 생산성을 증가시키고, 제품의 품질을 향상시키며, 제품의 생산비용을 절감시키기 위하여 산업자동화의 중요성이 부각되고 있다. 특히, 산업용 로봇(R)은 부품의 조립, 부품의 이송, 물체의 선별 등의 다양한 분야에서 이용되고 있다.In various fields of the modern industrial society, the importance of industrial automation is increasing in order to increase the productivity of the product, improve the quality of the product, and reduce the production cost of the product. In particular, the industrial robot R is used in various fields such as assembly of parts, transfer of parts, and sorting of objects.

이러한 산업용 로봇(R)의 말단에는 산업용 로봇(R)이 설치되는 장소에서 수행되어지는 작업과 대응되는 작업용 툴이 설치되는데, 일반적으로 작업이 완료된 대상물(O)을 다음 작업이 수행되는 작업공정라인으로 이동시키기 위하여 대상물(O)을 파지할 수 있는 그리퍼(Gripper)가 설치된다.At the end of the industrial robot (R) is installed a work tool corresponding to the work to be performed in the place where the industrial robot (R) is installed, the work process line is generally performed the next object (O) is completed work In order to move to the gripper (Gripper) that can hold the object (O) is installed.

상기 그리퍼는 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 로봇암(RA)의 말단에 설치되는 베이스(10)와, 상기 베이스(10)에 설치되어 대상물(O)을 파지하는 그리퍼부를 포함하여 이루어진다. 이때, 베이스(10)의 내부에 그리퍼부(20)가 대상물을 파지하도록 파지력을 생성하는 구동부가 설치된다.The gripper includes a base 10 installed at the end of the robot arm RA as shown in FIGS. 1 to 5, and a gripper part installed at the base 10 to grip the object O. At this time, the drive unit for generating a grip force is installed in the base 10 so that the gripper 20 grips the object.

상기 그리퍼부는 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 측단면상 'ㄴ'자 형상으로 형성되어 세로변 각각이 서로 마주보도록 각각 설치되는 한 쌍의 그리퍼(20)를 포함하여 이루어진다. 따라서, 그리퍼(20)의 세로변 각각이 근접 또는 이격되어 대상물(O)의 외측면을 접촉함으로써 대상물(O)을 파지하게 된다.As shown in FIGS. 1 to 5, the gripper part includes a pair of grippers 20 which are formed in a 'b' shape on a side cross-section and are respectively installed so that each of the vertical sides thereof faces each other. Therefore, each of the longitudinal sides of the gripper 20 is adjacent or spaced apart to contact the outer surface of the object (O) to hold the object (O).

이때, 그리퍼(20) 각각이 대상물(O)을 파지하는 과정은 다음과 같다.At this time, each of the grippers 20 to grip the object (O) is as follows.

먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(R)을 파지하고자 하는 대상물(O)이 놓인 위치로 이동시킨다. 여기서, 그리퍼(20) 각각은 산업용 로봇(R)이 대상물(O)이 놓인 위치로 이동하는 경우 대상물(O)이 그리퍼(20) 각각의 사이에 위치시키기 위하여 최대로 이격되어 이동하게 된다.First, as shown in FIG. 2, the industrial robot R is moved to a position where an object O to be gripped is placed. Here, each of the grippers 20 is moved to the maximum spaced apart in order to position the object (O) between each of the grippers 20 when the industrial robot (R) moves to the position where the object (O) is placed.

다음으로, 도 3에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(R)이 이동하여 그러퍼(20) 각각의 사이에 대상물(O)을 위치시킨 후 그리퍼(20) 각각이 근접하여 대상물(O)의 외측면을 접촉하게 된다. 이후, 산업용 로봇(R)이 대상물(O)이 놓인 위치로부터 상방으로 이동하게 되면 대상물(O)을 파지하는 작업이 완료된다. 상기 작업이 완료된 후 산업용 로봇(R)이 선택된 장소 즉, 대상물(O)을 다음 공정라인으로 이동시킨 후 그리퍼(20) 각각이 이격되어 대상물(O)을 놓게 되면 대상물(O)의 이동 작업이 완료된다.Next, as shown in FIG. 3, the industrial robot R moves to position the object O between each of the grippers 20, and then each of the grippers 20 approaches to the outer surface of the object O. FIG. Will be touched. Thereafter, when the industrial robot R moves upward from the position where the object O is placed, the operation of holding the object O is completed. After the operation is completed, if the industrial robot R is selected, that is, the object O is moved to the next process line, and the grippers 20 are spaced apart to release the object O, the movement operation of the object O is performed. Is done.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이 그리퍼(20) 각각이 근접하여 대상물(O)을 파지하는 경우 산업용 로봇(R)의 기계적 진동, 구동부의 기계적 오차 및 외부환경 요인에 의해 대상물(O)이 그리퍼(20) 각각으로부터 이탈되는 현상이 발생하게 된다. 상기 현상의 경우 일반적으로 그리퍼(20) 각각이 근접하여 대상물(O)의 외측면과 접촉한 후 산업용 로봇(R)이 대상물(O)이 놓인 위치로부터 상방으로 이동할 때 발생하게 되는데, 이는 작업대의 상부에 위치하는 대상물(O)을 그러퍼부가 파지하게 됨으로 그리퍼(20) 각각이 대상물(O)의 외측면과의 접촉 여부는 판단할 수 있지만, 대상물(O)의 하중을 고려한 접촉력 즉, 대상물(O)을 대상물(O)이 놓인 위치로부터 상방으로 이동시키기 위한 충분한 파지력을 생성하지 못하여 발생하게 된다.In this case, as shown in FIG. 4, when each gripper 20 is gripped by the object O in close proximity, the object O is gripper due to mechanical vibration of the industrial robot R, a mechanical error of the driving unit, and external environmental factors. A phenomenon that deviates from each of (20) occurs. In the case of the phenomenon generally occurs when the gripper 20 is in close contact with the outer surface of the object (O) after the industrial robot (R) moves upward from the position where the object (O) is placed, which is a work table Since the gripper portion grips the object O positioned in the upper portion, it is possible to determine whether each gripper 20 is in contact with the outer surface of the object O, but the contact force considering the load of the object O, that is, the object It is caused by not producing enough gripping force to move (O) upwards from the position where the object (O) is placed.

따라서, 그리퍼(20) 각각으로부터 이탈된 대상물(O)을 재파지하기 위하여 도 5에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(R)이 대상물(O)이 놓인 위치로 재이동한 후 그리퍼(20) 각각이 이격되어 그리퍼(20) 각각의 사이에 대상물을 위치시키게 된다. 이후, 그리퍼(20) 각각이 근접하여 대상물(O)의 외측면과 접촉하여 대상물(O)을 재파지 하게 된다.Accordingly, in order to re-grip the object O separated from each gripper 20, the industrial robot R is moved back to the position where the object O is placed, as shown in FIG. Spaced apart to position the object between each of the gripper (20). Thereafter, each of the grippers 20 is in close contact with the outer surface of the object (O) to re-hold the object (O).

즉, 대상물(O)을 재파지하기 위하여 산업용 로봇(R)이 재이동함으로써 소요되는 시간이 발생하게 되어 생산량이 감소하는 문제점이 발생하게 된다.That is, the time required by the industrial robot (R) to move again in order to re-hold the object (O) is generated, which causes a problem that the production amount is reduced.

상기와 같은 문제점을 해결하고자 그리퍼(20) 각각이 근접하여 대상물(O)의 외측면과 접촉하는 파지력을 상승시키게 되면 그리퍼(20) 각각에 의해 대상물(O)이 손상되거나 또는 대상물(O)에 의하여 그러퍼(20) 각각이 손상되는 현상이 발생하게 된다.In order to solve the above problems, when the grippers 20 are close to each other and raise the holding force in contact with the outer surface of the object O, the object O is damaged by each of the grippers 20 or the object O is damaged. As a result, a phenomenon in which each of the grippers 20 is damaged occurs.

또한, 그리퍼(20) 각각의 파지력을 상승하여 대상물(O)이 손상되는 현상을 방지하기 위하여 그리퍼(20) 각각의 세로변 내측면에 충격을 흡수하는 패드나 또는 마찰력을 상승시키는 접촉부재를 설치하게 된다. 하지만, 이 경우 그리퍼(20) 각각이 대상물(O)을 파지한 후 대상물(O)이 놓인 위치로부터 상방으로 이동하는 과정에서는 대상물(O)이 그리퍼(20) 각각으로부터 이탈되는 현상이 발생하지 않지만, 산업용 로봇(R)의 로봇암(RA)이 작업대로부터 이탈하여 다음 공정작업 라인으로 이동하는 경우 산업용 로봇(R)의 이동속도, 기계적 진동 및 움직임에 의하여 그리퍼(20) 각각에 파지된 대상물(O)이 그리퍼(20) 각각으로부터 이탈되는 문제점이 발생하게 된다.In addition, in order to prevent the phenomenon in which the object O is damaged by increasing the holding force of each gripper 20, a pad for absorbing shock or a contact member for increasing frictional force are installed on the inner side surface of each gripper 20. Done. However, in this case, while the grippers 20 hold the object O and move upward from the position where the object O is placed, the object O does not occur from the gripper 20. When the robot arm RA of the industrial robot R moves away from the workbench and moves to the next process work line, an object held by each gripper 20 by the moving speed, mechanical vibration, and movement of the industrial robot R ( The problem that O) is separated from each of the grippers 20 occurs.

뿐만 아니라 그리퍼(20) 각각의 근접 또는 이격 움직임을 정밀하게 제어하기 위해서는 제어과정이 복잡해지게 되는 이는, 그리퍼(20) 각각의 반응속도를 감소시킬 뿐만 아니라 복잡한 제어 알고리즘을 처리하는 제어부가 필요하게 됨으로써 장치의 설치비용이 증가하게 되어 생산되는 제품의 생산비용이 증가하는 문제가 발생하게 된다.In addition, in order to precisely control the proximity or spaced movement of each gripper 20, the control process becomes complicated, which not only reduces the reaction speed of each gripper 20, but also requires a controller to process a complex control algorithm. The installation cost of the device is increased, causing a problem that the production cost of the produced product increases.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 목적은, 대상물이 그리퍼로부터 이탈되어 재파지하는 경우 산업용 로봇의 재이동 과정없이 대상물을 파지함으로써 소요되는 시간을 줄여 생산량을 유지시키고, 파지된 대상물이 대상물의 하중에 의해 이탈되지 않음으로써 대상물이 이탈시 그리퍼에 의해 손상되는 현상을 방지하여 불량률을 낮추며, 대상물을 안정적으로 파지할 수 있는 로봇암용 그리퍼를 제공하는데 있다.An object of the present invention devised to solve the problems described above, when the object is separated from the gripper and re-held, to reduce the time required by holding the object without the re-moving process of the industrial robot to maintain the production amount, the gripped object The present invention provides a gripper for a robot arm that can prevent the object from being damaged by the gripper when the object is detached, thereby lowering the defective rate and stably holding the object.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼는, 로봇암의 말단에 설치되는 베이스와, 상기 베이스에 설치되어 대상물을 파지하는 그리퍼부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 파지력을 제공하는 구동부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 그리퍼부는 일측이 상기 베이스에 고정 결합되고, 상기 대상물이 내부로 삽입되어 지지될 수 있도록 타측이 'ㄷ'자 형상으로 개구된 고정그리퍼와, 상기 고정그리퍼의 타측에 회전 가능하게 설치되고, 상기 고정그리퍼의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물을 상기 고정그리퍼의 내부 방향으로 압박하여 고정시키는 회전그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a gripper for a robot arm according to the present invention includes a base installed at an end of the robot arm, a gripper part installed on the base to grip an object, and a gripper to grip the object. And a control unit for controlling the driving unit so that the gripper grips the object, and the gripper unit is fixedly coupled to one side of the base and the other side is inserted into and supported by the object. A fixed gripper opened in a 'shape' shape, and a rotating gripper rotatably installed on the other side of the fixed gripper, for pressing and fixing the object inserted into the other side of the fixed gripper in an inner direction of the fixed gripper. It is characterized by.

또한, 상기 고정그리퍼는, 타측에 평행하게 돌출 형성된 받음부재 및 회전지지부재를 포함하고, 상기 회전그리퍼는, 상기 고정그리퍼의 회전지지부재 상단에 회전 가능하게 결합되는 회전조인트와, 일단이 상기 회전조인트로부터 연장되어 상기 회전조인트와 함께 회전하고, 회전시 상기 고정그리퍼의 개구된 타측을 폐쇄하는 회전링크와, 상기 회전링크의 타단에 갈고리 형상으로 돌출 형성되고, 상기 대상물이 상기 회전링크와 접촉하는 경우 상기 대상물을 상기 회전지지부재 방향으로 끌어오는 걸림부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the fixed gripper includes a receiving member and a rotation supporting member protruding in parallel to the other side, the rotary gripper, a rotary joint rotatably coupled to the upper end of the rotating support member of the fixed gripper, one end is rotated A rotary link extending from the joint to rotate together with the rotary joint, and closing the other open side of the fixed gripper during rotation, and protruding in a hook shape at the other end of the rotary link, wherein the object is in contact with the rotary link. When the object is characterized in that it comprises a locking member for pulling in the direction of the rotation support member.

또한, 상기 구동부는, 상기 베이스에 설치된 구동모터와, 상기 구동모터의 출력축에 결합되어 상기 구동모터의 회전에 따라 함께 회전하는 모터풀리와, 상기 회전그리퍼의 회전조인트에 결합되어 함께 회전시키는 그리퍼풀리와, 상기 모터풀리 및 그리퍼풀리를 연결하고, 상기 모터풀리의 회전 구동력을 상기 그리퍼풀리로 전달하는 회전벨트를 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving unit may include a drive motor installed in the base, a motor pulley coupled to the output shaft of the drive motor to rotate together with the rotation of the drive motor, and a gripper pulley coupled to the rotary joint of the rotary gripper. And a rotation belt connecting the motor pulley and the gripper pulley and transmitting the rotational driving force of the motor pulley to the gripper pulley.

또한, 상기 회전그리퍼의 회전링크에 설치되고, 상기 대상물이 상기 회전링크에 접촉되는지 여부를 감지하는 접촉감지센서를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a touch sensor installed at the rotary link of the rotary gripper and configured to detect whether the object is in contact with the rotary link.

또한, 상기 제어부는, 상기 접촉감지센서로부터 신호를 전달받고, 상기 대상물이 상기 고정그리퍼의 타측 내부에 상기 회전그리퍼에 의해 파지되는지 여부를 판단하는 접촉여부판단부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a contact determination unit configured to receive a signal from the contact detection sensor and determine whether the object is gripped by the rotary gripper inside the fixed gripper.

또한, 상기 제어부는, 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지된 것으로 판단된 경우 상기 회전그리퍼의 회전링크가 일정한 접촉력으로 상기 대상물을 압박 고정하도록 상기 구동모터를 제어하고, 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 접촉감지센서에서 상기 대상물의 접촉신호를 생성할 때까지 상기 회전그리퍼를 계속하여 회전 구동시키는 것을 특징으로 한다.The control unit may control the driving motor such that the rotary link of the rotary gripper presses and fixes the object with a constant contact force when it is determined that the object is gripped by the gripper unit. If it is determined by the determination unit that the object is not gripped by the gripper, the rotary gripper is continuously driven until the contact sensor generates a contact signal of the object.

본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼는, 고정그리퍼와 회전그리퍼를 통하여 대상물이 그리퍼부로부터 이탈되는 현상을 방지함으로써 대상물을 재파지하기 위하여 소요되는 시간을 감소시켜 제품의 생산량을 유지시킬 수 있다.The gripper for the robot arm according to the present invention can reduce the time required for re-grasping the object through the fixed gripper and the rotating gripper to maintain the production of the product.

또한, 회전그리퍼가 회전조인트, 회전링크 및 걸림부재로 구성되고, 고정그리퍼가 'ㄷ'자 형상으로 형성되어 걸림부재가 대상물을 끌어오고, 회전링크가 대상물을 고정그리퍼의 내부 방향으로 이동시켜 대상물을 감싸듯이 파지함으로써 대상물을 파지하기 위하여 대상물에 가하는 파지력을 감소시켜 대상물의 손상을 줄이게 되고, 생상되는 제품의 불량률을 낮출 수 있게 된다.In addition, the rotary gripper is composed of a rotary joint, a rotary link and a locking member, the fixed gripper is formed in the '' 'shape, the locking member pulls the object, the rotary link moves the object in the inner direction of the fixed gripper By holding the gripping as to wrap the object to reduce the holding force applied to the object to reduce the damage of the object, it is possible to lower the defective rate of the product produced.

또한, 회전그리퍼가 고정그리퍼의 타측에 회전 가능하게 설치되고, 회전그리퍼가 대상물을 끌어오는 방식으로 대상물을 파지함으로써 대상물이 그리퍼부로부터 이탈되는 경우 회전그리퍼의 회전 운동만으로 대상물을 재파지할 수 있게 되어 대상물을 재파지하는데 소요되는 시간을 줄일 뿐만 아니라 제품의 생산량을 유지시킬 수 있다.In addition, the rotary gripper is rotatably installed on the other side of the fixed gripper, and the rotary gripper grips the object in such a manner as to pull the object so that when the object is separated from the gripper part, the object can be reheld only by the rotational movement of the rotary gripper. This not only reduces the time required to regrasp the object, but also maintains the product yield.

또한, 회전그리퍼의 회전 움직임을 통하여 대상물을 파지함으로써 제어 알고리즘이 단순화 되어 그리퍼부의 반응속도를 증가시키고, 그리퍼의 설치 비용을 절감시킬 수 있다.In addition, by holding the object through the rotational movement of the rotary gripper, the control algorithm can be simplified to increase the reaction speed of the gripper and reduce the installation cost of the gripper.

또한, 접촉감지센서와 접촉여부판단부를 통하여 그리퍼부에 대상물이 파지되는지 여부를 판단함으로써 그리퍼부의 구동을 최소화시켜 대상물을 파지하는데 소요되는 시간을 감소시킬 뿐만 아니라 회전그리퍼가 대상물을 압박 고정하는 접촉력을 제어함으로써 대상물의 손상을 최소화시켜 생산되는 제품의 불량률을 낮출 수 있게 된다.In addition, by determining whether the object is gripped by the contact sensor and the contact determination part, the gripper minimizes the driving time, thereby reducing the time required to hold the object, and also allows the rotary gripper to press and fix the object. By controlling the damage of the object can be minimized to lower the defective rate of the produced product.

도 1은 종래 기술에 따른 그리퍼를 도시한 정면도 이고,
도 2는 도 1의 실시예 중 그리퍼가 산업용 로봇의 로봇암 말단에 설치되어 대상물을 파지하기 위해 이동하는 과정을 도시한 개념도이며,
도 3은 도 2의 실시예 중 그리퍼가 대상물을 파지한 후 작업대의 상방으로 작업로봇이 이동하는 과정을 도시한 개념도이고,
도 4는 도 3의 실시예 중 대상물이 그리퍼부로부터 이탈되어 작업대에 놓이는 과정을 도시한 개념도이며,
도 5는 도 4의 실시예 중 이탈된 대상물을 재파지하기 위하여 로봇암 및 그리퍼부 각각이 재이동하는 과정을 도시한 개념도이고,
도 6은 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼를 도시한 사시도이며,
도 7은 도 6의 실시예를 분해 도시한 분해 사시도이고,
도 8은 도 6의 실시예 중 회전그리퍼가 대상물을 끌어와 고정그리퍼의 내부 방향으로 이동시키는 과정을 도시한 개념도이며,
도 9는 도 8의 실시예 중 회전그리퍼가 대상물을 고정그리퍼의 내부 방향으로 압박하여 고정시키는 과정을 도시한 개념도이고,
도 10은 회전그리퍼의 회전링크에 접촉감지센서가 설치된 상태를 도시한 정면도이며,
도 11 및 도 12는 도 10의 실시예 중 대상물의 접촉상태에 따른 접촉감지센서의 작동상태를 도시한 상태도이고,
도 13은 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼의 구성을 블럭으로 도시한 블럭도이며,
도 14는 도 13의 실시예 중 접촉감시센서 및 접촉여부판단부를 통하여 그리퍼부에 대상물이 접촉된 상태를 판단하는 과정을 도시한 블럭도이고,
도 15는 도 6의 실시예 중 산업용 로봇의 로봇암 말단에 그리퍼가 설치되어 대상물을 파지하기 위해 이동하는 과정을 도시한 개념도이며,
도 16은 도 15의 실시예 중 회전그리퍼가 대상물을 고정그리퍼의 내부 방향으로 끌어오는 상태를 도시한 상태도이고,
도 17은 도 16의 실시예 중 대상물이 그리퍼부로부터 이탈된 상태를 도시한 개념도이며,
도 18은 도 17의 실시예 중 회전그리퍼의 회전 구동만으로 대상물을 재파지하는 과정을 도시한 개념도이고,
도 19는 도 18의 실시예 중 대상물이 그리퍼부의 내부에 재파지된 상태를 도시한 개념도이다.1 is a front view showing a gripper according to the prior art,
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a process of a gripper moving in order to grip an object by being installed at an end of a robot arm of an industrial robot in FIG. 1;
3 is a conceptual diagram illustrating a process in which the work robot moves above the work bench after the gripper grips an object in the embodiment of FIG. 2;
4 is a conceptual diagram illustrating a process in which an object is separated from the gripper part and placed on a work table in the embodiment of FIG. 3;
5 is a conceptual diagram illustrating a process of re-moving each of the robot arm and the gripper unit to re-gripping the separated object in the embodiment of FIG. 4,
6 is a perspective view showing a gripper for a robot arm according to the present invention;
7 is an exploded perspective view illustrating the embodiment of FIG. 6 in an exploded view;
FIG. 8 is a conceptual diagram illustrating a process in which the rotating gripper pulls an object and moves inward of the fixed gripper in the embodiment of FIG. 6;
FIG. 9 is a conceptual diagram illustrating a process in which the rotating gripper presses and fixes an object in an inner direction of the fixed gripper in the embodiment of FIG. 8;
10 is a front view showing a state in which a contact sensor is installed in the rotary link of the rotary gripper,
11 and 12 are state diagrams showing an operating state of the touch sensor according to the contact state of the object of the embodiment of FIG.
Figure 13 is a block diagram showing the configuration of a robot arm gripper according to the present invention in blocks,
FIG. 14 is a block diagram illustrating a process of determining a state in which an object is in contact with a gripper through a contact monitoring sensor and a contact determining unit in the embodiment of FIG. 13;
FIG. 15 is a conceptual diagram illustrating a process of moving a gripper at a robot arm end of an industrial robot to grip an object in FIG. 6;
FIG. 16 is a state diagram illustrating a state in which the rotary gripper pulls an object in an inner direction of the fixed gripper in the embodiment of FIG. 15;
17 is a conceptual diagram illustrating a state in which an object is separated from a gripper part in the embodiment of FIG. 16.
FIG. 18 is a conceptual diagram illustrating a process of re-holding an object only by rotating driving of the rotary gripper in the embodiment of FIG. 17;
FIG. 19 is a conceptual diagram illustrating a state in which an object is gripped again inside the gripper part in the embodiment of FIG. 18.

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the gripper for the robot arm according to the present invention.

본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼는, 도 6 내지 도 14에 도시된 바와 같이 베이스(100), 그리퍼부(200), 구동부(300), 제어부(400) 및 접촉감지센서(500)를 포함하여 이루어진다.The gripper for the robot arm according to the present invention includes a base 100, a gripper part 200, a driving part 300, a control part 400, and a contact sensor 500 as shown in FIGS. 6 to 14. .

베이스(100)는 도 6 내지 도 10에 도시된 바와 같이 로봇암(RA)의 말단에 설치되어 후술하는 그러퍼부(200) 및 구동부(300) 각각이 로봇암(RA)의 움직임과 동일하게 움직이도록 결합시키게 된다. 이때, 베이스(100)의 하부가 로봇암(RA)의 말단에 설치됨으로 산업용 로봇(R)에 로봇암용 그리퍼가 설치되면 베이스(100)의 상방이 산업용 로봇(R)이 설치된 장소의 바닥면을 향하게 된다. 즉, 파지하고자 하는 대상물(O)이 베이스(100)의 상부에 위치하게 되는 것이다. 또한, 대상물(O)을 기준으로 대상물(O)의 상방에 베이스(100)가 위차하게 되는 것이다.The base 100 is installed at the distal end of the robot arm RA as shown in FIGS. 6 to 10 so that each of the gripper part 200 and the driving part 300 which will be described later move in the same manner as the movement of the robot arm RA. To be combined. At this time, since the lower part of the base 100 is installed at the end of the robot arm RA, when the gripper for the robot arm is installed in the industrial robot R, the upper surface of the base 100 faces the bottom surface of the place where the industrial robot R is installed. Is headed. That is, the object (O) to be gripped is located above the base (100). In addition, the base 100 is located above the object O based on the object O.

그리퍼부(200)는 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이 상기 베이스(100)에 설치되어 대상물(O)을 파지하는데, 이때, 대상물(O)의 좌우 외측면 각각을 압박 지지하여 파지하는 종래 기술과 달리 대상물(O)의 손상을 최소화시키기 위하여 대상물(O)을 감싸듯이 파지하고, 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈되는 경우 로봇암(RA)의 재이동 과정없이 대상물(O)을 재파지하도록 그리퍼부(200)는 고정그리퍼(210) 및 회전그리퍼(220)를 포함하여 이루어진다.6 to 12, the gripper 200 is installed on the base 100 to hold the object (O), as shown in Figures 6 to 12, at this time, the conventional support for pressing and holding each of the left and right outer surface of the object (O) Unlike the technology, in order to minimize the damage of the object (O), to grip the object (O) as if wrapped, if the object (O) is separated from the gripper portion 200, the object (O) without re-moving process of the robot arm (RA) The gripper 200 includes a fixed gripper 210 and a rotating gripper 220 to re-hold the gripper.

먼저, 고정그리퍼(210)는 도 6 내지 도 10에 도시된 바와 같이 일측이 상기 베이스(100)에 고정 결합되고, 상기 대상물(O)이 내부로 삽입되어 지지될 수 있도록 타측이 'ㄷ'자 형상으로 개구된 형상으로 형성된다. 이때, 고정그리퍼(200)는 타측에 평행하게 돌출 형성된 받음부재(211) 및 회전지지부재(212)로 구성된다. 예컨대, 고정그리퍼(210)의 상부 가로변이 받음부재(211)일 경우 고정그리퍼(200)의 하부 가로변이 회전지지부재(212)로 형성되고, 반대로 고정그리퍼(210)의 하부 가로변이 받음부재(211)일 경우 고정그리퍼(200)의 상부 가로변이 회전지지부재(212)로 형성된다.First, as shown in FIGS. 6 to 10, the fixed gripper 210 is fixedly coupled to one side of the base 100, and the other side of the fixed gripper 210 is inserted into and supported by the object O. It is formed in the shape which opened in shape. At this time, the fixed gripper 200 is composed of a receiving member 211 and a rotation support member 212 protruding in parallel to the other side. For example, when the upper horizontal side of the fixed gripper 210 is the receiving member 211, the lower horizontal side of the fixed gripper 200 is formed of the rotation support member 212, on the contrary, the lower horizontal side of the fixed gripper 210 receives the receiving member ( 211), the upper horizontal side of the fixed gripper 200 is formed of the rotation support member 212.

이는 후술하는 회전그리퍼(220)가 설치되는 위치에 따라 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각이 형성되는 위치가 달라지게 되는 것이다. 즉, 회전그리퍼(220)가 설치되는 위치가 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212)가 되고, 회전그리퍼(220)가 설치되지 않는 위치가 받음부재(211)가 되는 것이다.This is a position where each of the receiving member 211 and the rotating support member 212 are formed according to the position where the rotary gripper 220 is described later. That is, the position where the rotary gripper 220 is installed becomes the rotation support member 212 of the fixed gripper 210, and the position where the rotary gripper 220 is not installed becomes the receiving member 211.

이때, 고정그리퍼(211)의 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각이 돌출된 길이는 동일하게 형성될 수도 있고, 서로 다른 길이를 가지도록 형성될 수도 있다. 또한, 파지하는 경우 고정그리퍼(210)의 형상 특징상 파지하고자 하는 대상물(O)이 고정그리퍼(210)의 내부 방향 즉, 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각의 사이에 위치하게 됨으로 파지하고자 하는 대상물(O)의 외형 크기에 따라 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각이 돌출 형성되는 것이 바람직하다.At this time, each of the receiving member 211 and the rotation support member 212 of the fixed gripper 211 may be formed to have the same length, or may be formed to have a different length. Also, when gripping, the object O to be gripped is positioned between the receiving member 211 and the rotation supporting member 212 due to the shape of the fixed gripper 210. It is preferable that each of the receiving member 211 and the rotation support member 212 protrudes according to the outer size of the object (O) to be gripped.

따라서, 로봇암(RA)이 대상물(O)을 파지하기 위하여 대상물(O)의 상방으로 이동하는 경우 대상물(O)이 고정그리퍼(210)의 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각의 사이에 위치하도록 산업용 로봇(R)이 로봇암(RA)의 말단을 이동하게 된다.Therefore, when the robot arm RA moves upward of the object O to grasp the object O, the object O each of the receiving member 211 and the rotation support member 212 of the fixed gripper 210 is moved. Industrial robot (R) is to move the end of the robot arm (RA) so as to be located between.

다음으로 회전그리퍼(220)는 도 6 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 고정그리퍼(210)의 타측에 회전 가능하게 설치되고, 상기 고정그리퍼(210)의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물(O)을 상기 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 압박하여 고정시키게 된다. 따라서, 회전그리퍼(220)는 파지하고자 하는 대상물(O)의 하부와 접촉하여 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 끌어오게 되는 것이다. 이때, 회전그리퍼(220)는 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 끌어오기 위하여 회전조인트(221), 회전링크(222) 및 걸림부재(223)를 포함하여 이루어지고 각각의 구성은 다음과 같다.Next, the rotary gripper 220 is rotatably installed on the other side of the fixed gripper 210 as shown in FIGS. 6 to 10 and inserted into the other side of the fixed gripper 210. It is fixed by pressing in the inner direction of the fixing gripper 210. Therefore, the rotary gripper 220 is in contact with the lower portion of the object (O) to be gripped to pull the object (O) in the inner direction of the fixed gripper (210). At this time, the rotary gripper 220 includes a rotary joint 221, a rotary link 222 and the locking member 223 to pull the object (O) in the inner direction of the fixed gripper 210, each configuration Is as follows.

먼저, 회전조인트(221)는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212) 상단에 회전 가능하게 결합된다. 이때, 고정그리퍼(210)의 받음부재(211)가 돌출 형성된 방향을 좌측방향, 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212)가 돌출 형성된 방향을 우측방향이라 정의하는 경우 회전조인트(221)는 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212) 전방이나 또는 후방에 회전 가능하게 설치될 수 있다.First, the rotary joint 221 is rotatably coupled to the upper end of the rotation support member 212 of the fixed gripper 210 as shown in Figure 7 to 10. At this time, when the receiving member 211 of the fixed gripper 210 protrudes in the left direction, and the rotation supporting member 212 of the fixed gripper 210 defines the protruding direction in the right direction, the rotation joint 221 The rotating support member 212 of the fixed gripper 210 may be rotatably installed in front of or behind.

또한, 회전조인트(221)는 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212) 전후방이 아니라 회전지지부재(212)의 중심에 설치될 수도 있다. 이때, 고정그리퍼(210)의 받음부재(211) 및 회전지지부재(212) 각각은 후술하는 회전링크(222)가 회전 구동하는 경우 회전링크(222)가 통과하여 회전할 수 있는 회전링크구동홈이 각가 함몰 형성된다.In addition, the rotation joint 221 may be installed at the center of the rotation support member 212, not front and rear of the rotation support member 212 of the fixed gripper 210. At this time, each of the receiving member 211 and the rotation support member 212 of the fixed gripper 210, the rotary link driving groove that can rotate through the rotary link 222 when the rotary link 222 to be described later to rotate. This angle is recessed.

다음으로, 회전링크(222)는 도 6 내지 도 10에 도시된 바와 같이 일단이 상기 회전조인트(221)로부터 연장되어 상기 회전조인트(221)와 함께 회전하고, 회전시 상기 고정그리퍼(210)의 개구된 타측을 폐쇄하게 된다. 이때, 회전링크(222)의 일단은 회전조인트(221)의 상방으로 돌출되어 연장되어 형성된다. 즉, 회전링크(222)는 세로변이 짧은 '┓'자 형상으로 형성되어 세로변이 상기 회전조인트(221)에 연장되어 형성되고, 가로변이 고정그리퍼(210)의 개구된 타측을 폐쇄하게 된다.Next, as shown in FIGS. 6 to 10, one end of the rotary link 222 extends from the rotary joint 221 to rotate together with the rotary joint 221. The other side opened is closed. At this time, one end of the rotary link 222 is formed to protrude upward from the rotary joint 221. That is, the rotary link 222 is formed in a '┓' shape with a short vertical side is formed by extending the vertical side to the rotary joint 221, the horizontal side is to close the other side of the fixed gripper 210 opened.

따라서, 대상물(O)을 파지하는 경우 회전링크(222)가 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212)의 외측 고정그리퍼(210)의 하부에서 상부 방향으로 회전 구동하여 대상물(O)의 측면으로 이동하게 되고, 이후, 회전조인트(221)가 계속하여 회전하게 되면 회전링크(222)가 대상물(O)의 하방으로 이동하여 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향 즉, 대상물(O)을 상방으로 들어올리게 되는 것이다.Therefore, when gripping the object (O), the rotary link 222 is driven to rotate in the upper direction from the lower side of the outer fixed gripper 210 of the rotary support member 212 of the fixed gripper 210 to the side of the object (O) When the rotary joint 221 continues to rotate, the rotary link 222 moves downward of the object O to move the object O in the inner direction of the fixed gripper 210, that is, the object ( O) will be lifted upwards.

이때, 회전링크(222)의 두께는 파지하고자 하는 대상물(O)의 외형의 크기에 따라 적절한 두께를 가지도록 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 회전링크(222)와 대상물(O)이 접촉하는 회전링크(222)의 접촉면에 대상물(O)과의 충격을 감소시켜 대상물(O)의 손상을 감소시키고, 대상물(O)과의 마찰력을 높여 파지력을 상승시킬 수 있는 접촉패드를 설치할 수도 있다.At this time, the thickness of the rotary link 222 is preferably formed to have an appropriate thickness according to the size of the outer shape of the object (O) to be gripped. In addition, the damage of the object (O) by reducing the impact of the object (O) to the contact surface of the rotary link 222 is in contact with the rotary link 222 and the object (O), friction force with the object (O) You can also install contact pads to increase the grip force.

마지막으로 걸림부재(223)는 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이 상기 회전링크(222)의 타단에 갈고리 형상으로 돌출 형성되고, 상기 대상물(O)이 상기 회전링크(222)와 접촉하는 경우 상기 대상물(O)을 상기 회전지지부재(212) 방향으로 끌어오게 된다. 따라서, 걸림부재(223)는 대상물(O)을 파지하기 위해 회전링크(222)가 대상물(O)의 하방으로 회전 이동하는 경우 갈고리 형상을 따라 상기 대상물(O)이 회전링크(222)의 길이 방향으로 이동시켜 대상물(O)이 회전링크(222)의 길이 내에 위치시키게 되는 것이다.Finally, the locking member 223 is formed to protrude in the shape of a hook at the other end of the rotary link 222, as shown in Figure 7 to 10, when the object (O) in contact with the rotary link 222 The object O is pulled in the direction of the rotation support member 212. Therefore, the locking member 223 is the length of the object (O) of the rotary link 222 along the hook shape when the rotary link 222 is rotated to move below the object (O) to hold the object (O) The object O is positioned in the length of the rotary link 222 by moving in the direction.

또한, 걸림부재(223)는 상기 대상물(O)과 회전링크(222)가 접촉된 경우 대상물(O)이 회전링크(222)를 따라 회전그리퍼(220)로부터 이탈되지 않도록 대상물(O)의 이동을 제한하게 되어 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈되는 현상을 감소시킬 수 있게 되는 것이다.In addition, the locking member 223 moves the object O so that the object O does not leave the rotary gripper 220 along the rotary link 222 when the object O and the rotary link 222 are in contact with each other. By limiting the object (O) is to reduce the phenomenon that is separated from the gripper unit 200.

따라서, 회전그리퍼(220)의 회전조인트(221), 회전링크(222) 및 걸림부재(223) 각각을 통하여 그리퍼부(200)가 대상물(O)을 감싸듯이 파지할 수 있게 되어 대상물(O)의 손상을 줄이게 되고, 또한 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈되는 경우 대상물(O)을 재파지하기 위하여 로봇암(RA)이 대상물(O)이 위치하는 곳을 재이동하는 과정없이 회전그리퍼(220)의 회전 구동만으로 대상물(O)을 재파지할 수 있게 되어 재파지하는데 소요되는 시간을 절감시켜 생산량을 유지시킬 수 있게 되는 것이다.Accordingly, the gripper 200 may be gripped by the rotary joint 221, the rotary link 222, and the locking member 223 of the rotary gripper 220 so as to surround the object O, so that the object O In order to reduce the damage of the object O and the object O is separated from the gripper part 200, the robot arm RA does not move the place where the object O is located in order to re-grip the object O. By only rotating the rotary gripper 220, the object (O) can be re-held, thereby reducing the time required for the re-grip to maintain the production amount.

계속하여 구동부(300)는 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이 상기 그리퍼부(200)가 상기 대상물(O)을 파지하도록 파지력을 제공하는데 이때, 구동부(300)는 구동모터(310), 모터풀리(320), 그리퍼풀리(330) 및 회전벨트(340)를 포함하여 이루어지고, 각각의 구성들은 다음과 같다.Subsequently, the driving unit 300 provides a grip force such that the gripper 200 grips the object O as shown in FIGS. 6 to 12, wherein the driving unit 300 includes a driving motor 310 and a motor. It comprises a pulley 320, a gripper pulley 330 and a rotating belt 340, each configuration is as follows.

먼저, 구동모터(310)는 도 6 내지 도 10 및 도 12에 도시된 바와 같이 상기 베이스(100)에 설치되는데 이때, 구동모터(310)는 베이스(100)의 내부에 설치될 수도 있고, 외부에 설치될 수도 있다. 또한, 파지하고자 하는 대상물(O)의 재질이나 또는 외형 크기에 따라 회전그리퍼(220)가 충분한 파지력을 제공할 수 있는 구동모터(310)를 선정하는 것이 바람직하다.First, the drive motor 310 is installed in the base 100 as shown in Figures 6 to 10 and 12, the drive motor 310 may be installed inside the base 100, the outside It can also be installed in. In addition, it is preferable to select the driving motor 310 that the rotary gripper 220 can provide sufficient gripping force depending on the material or the size of the object O to be gripped.

다음으로 모터풀리(320)는 도 6 내지 도 10 및 도 12에 도시된 바와 같이 상기 구동모터(310)의 출력축에 결합되어 상기 구동모터(310)의 회전에 따라 함께 회전하게 된다. 이때, 모터풀리(320)의 직경에 따라 회전그리퍼(220)의 파지력을 변경할 수 있게 된다. 예컨대, 모터풀리(320)의 직경이 후술하는 그리퍼풀리(330)의 직경보다 큰 경우 모터풀리(320)의 회전수에 대하여 그리퍼풀리(330)의 회전수가 상대적으로 많아지게 되어 회전그리퍼(220)의 회전 속도는 상승되지만 파지력이 낮아지게 된다. 따라서, 이 경우는 대상물(O)이 작고 많은 양의 대상물(O)을 이동하는 작업에 적용되는 것이 바람직하다.Next, as shown in FIGS. 6 to 10 and 12, the motor pulley 320 is coupled to the output shaft of the drive motor 310 to rotate together with the rotation of the drive motor 310. At this time, the gripping force of the rotary gripper 220 can be changed according to the diameter of the motor pulley 320. For example, when the diameter of the motor pulley 320 is larger than the diameter of the gripper pulley 330 which will be described later, the rotation speed of the gripper pulley 330 becomes relatively large with respect to the rotation speed of the motor pulley 320 so that the rotary gripper 220 The speed of rotation increases, but the holding power decreases. Therefore, in this case, it is preferable that the object O is applied to a job in which a small amount of the object O is moved.

반대로, 모터풀리(320)의 직경이 후술하는 그리퍼풀리(330)의 직경보다 작은 경우 모터풀리(320)의 회전수에 대하여 그리퍼풀리(330)의 회전수가 상개적으로 적어지게 되어 회전그리퍼(220)의 회전 속도는 낮아지게 되지만, 파지력이 높아지게 된다. 따라서, 이 경우는 대상물(O)의 하중이 커서 높은 파지력이 필요한 경우 적용되는 것이 바람직하다.On the contrary, when the diameter of the motor pulley 320 is smaller than the diameter of the gripper pulley 330 which will be described later, the rotation speed of the gripper pulley 330 becomes smaller with respect to the rotation speed of the motor pulley 320, and thus the rotary gripper 220 ), The rotational speed is lowered, but the gripping force is increased. Therefore, in this case, it is preferable to apply when the load of the object O is large and a high holding force is needed.

계속하여 그리퍼풀리(330)는 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이 상기 회전그리퍼(220)의 회전조인트(221)에 결합되어 함께 회전시키게 된다. 이때, 그리퍼 풀리(330)의 직경에 따라 회전그리퍼(220)의 파지력을 변경할 수 있게 된다. 예컨대, 그리퍼풀리(330)의 직경이 모터풀리(320)의 직경보다 큰 경우 모터풀리(320)의 회전수에 대하여 그리퍼풀리(330)의 회전수가 상대적으로 적어지게 된다. 따라서, 회전그리퍼(220)의 회전 속도는 감소되지만, 파지력이 상승하게 된다.Then, the gripper pulley 330 is coupled to the rotary joint 221 of the rotary gripper 220 as shown in FIGS. 6 to 12 to rotate together. At this time, the gripping force of the rotary gripper 220 can be changed according to the diameter of the gripper pulley 330. For example, when the diameter of the gripper pulley 330 is larger than the diameter of the motor pulley 320, the number of rotations of the gripper pulley 330 becomes relatively smaller with respect to the rotation speed of the motor pulley 320. Accordingly, the rotational speed of the rotary gripper 220 is reduced, but the gripping force is increased.

반대로, 그리퍼풀리(330)의 직겨이 모터풀리(320)의 직경보다 작은 경우 모터풀리(320)의 회전수에 대하여 그러풀리(330)의 회전수가 상대적으로 많아지게 된다. 따라서, 회전그리퍼(220)의 회전 속도는 상승하게 되지만, 파지력이 감소하게 된다.On the contrary, when the gripper pulley 330 has a diameter smaller than the diameter of the motor pulley 320, the rotation speed of the gripper 330 becomes relatively large relative to the rotation speed of the motor pulley 320. Therefore, the rotational speed of the rotary gripper 220 is increased, but the gripping force is reduced.

즉, 모터풀리(320) 및 그리퍼풀리(330)의 직경은 로봇암(RA)의 말단에 설치된 그리퍼를 통하여 파지하고자 하는 대상물(O)의 종류에 따라 선택적으로 변경하여 사용할 수 있다.That is, the diameters of the motor pulley 320 and the gripper pulley 330 may be selectively changed and used according to the type of the object O to be gripped through the gripper installed at the end of the robot arm RA.

마지막으로 회전벨트(340)는 도 6 내지 도 12에 도시된 바와 같이 상기 모터풀리(320) 및 그리퍼풀리(330)를 연결하고, 상기 모터풀리(320)의 회전 구동력을 상기 그리퍼풀리(330)로 전달하게 된다. 이때, 회전벨트(340)는 종래에 일반적으로 사용되는 타이밍벨트와 동일한 벨트를 지칭한다.Finally, the rotating belt 340 connects the motor pulley 320 and the gripper pulley 330 as shown in FIGS. 6 to 12, and the rotation driving force of the motor pulley 320 is the gripper pulley 330. Will be sent to. At this time, the rotation belt 340 refers to the same belt as the timing belt generally used in the prior art.

제어부(400)는 도 14에 도시된 바와 같이 상기 그리퍼부(200)가 상기 대상물(O)을 파지하도록 상기 구동부(300)를 제어하는데 이때, 구동부(300)의 구동모터(310)를 제어하게 된다. 따라서, 제어부(400)를 통하여 구동모터(310)을 제어함으로써 회전그리퍼(220)의 회전 구동을 제어할 수 있게 되는 것이다.As shown in FIG. 14, the control unit 400 controls the driving unit 300 such that the gripper unit 200 grips the object O. In this case, the control unit 400 controls the driving motor 310 of the driving unit 300. do. Therefore, by controlling the driving motor 310 through the control unit 400 it is possible to control the rotational drive of the rotary gripper 220.

하지만, 이때 제어부(400)는 기설정된 입력값을 통하여 구동모터(310)의 회전을 제어하거나 또는 사용자가 수동으로 입력값을 입력하여 구동모터(310)의 회전을 제어하게 된다. 따라서, 대상물(O)을 파지하는 경우 회전그리퍼(220)가 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 이동시키는 과정에서 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈하여도 대상물(O)의 파지 여부를 판단할 수 없어 로봇암(RA)이 대상물(O)이 파지되지 않은 그리퍼부(200)를 다음 공정작업 라인이나 또는 선택된 장소로 이동시키게 된다.However, at this time, the controller 400 controls the rotation of the drive motor 310 through a predetermined input value or the user manually inputs an input value to control the rotation of the drive motor 310. Therefore, when the object (O) is held by the rotary gripper 220 in the process of moving the object (O) in the inner direction of the fixed gripper 210, even if the object (O) is separated from the gripper unit 200 ( Since it is not possible to determine whether or not O) is gripped, the robot arm RA moves the gripper 200 in which the object O is not gripped to the next process work line or a selected place.

또한, 대상물(O)이 파지된 경우 회전그리퍼(220)의 정밀한 접촉력을 제어할 수 없게 됨으로 대상물(O)이 손상되는 문제점이 발생하게 된다. 따라서, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 접촉감지센서(500)를 더 포함할 수 있다.In addition, when the object (O) is gripped, it is impossible to control the precise contact force of the rotary gripper 220, thereby causing a problem that the object (O) is damaged. Therefore, in order to solve the above problems, it may further include a touch sensor (500).

접촉감지센서(500)는 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이 상기 회전그리퍼(220)의 회전링크(222)에 설치되고, 상기 대상물(O)이 상기 회전링크(222)에 접촉되는지 여부를 감지하게 된다. 이때, 접촉감지센서(500)는 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이 대상물(O)과 회전링크(222)가 접촉시 발생하는 압력을 측정하는 압력센서이거나 또는 대상물(O)과 회전링크(222)가 접촉시 대상물(O)이 회전링크(222)에 작용하는 하중에 의해 회전링크(222)가 미소변형하는 변형량을 측정하는 스트레인게이지일 수도 있다.The contact sensor 500 is installed in the rotary link 222 of the rotary gripper 220 as shown in Figure 10 to 12, and whether the object (O) is in contact with the rotary link (222). Will be detected. At this time, the contact detection sensor 500 is a pressure sensor for measuring the pressure generated when the object (O) and the rotary link 222 is in contact as shown in Figures 10 to 12 or the object (O) and the rotary link ( When the 222 is in contact with the object (O) may be a strain gauge for measuring the amount of deformation of the rotary link 222 microdeformed by the load acting on the rotary link 222.

더욱이 접촉감지센서(500)는 대상물(O)과 1차적으로 접촉되는 회전링크(222)에 설치될 수도 있지만, 고정그리퍼(210)의 회전지지부재(212)의 내측면에 설치되어 대상물(O)의 파지 여부를 감지할 수도 있다. 따라서, 접촉감지센서(500)를 통하여 그리퍼부(200)에 대상물(O)의 접촉 여부를 감지할 수 있게 되는 것이다.Furthermore, the touch sensor 500 may be installed on the rotary link 222 which is in primary contact with the object O, but is installed on the inner side of the rotation support member 212 of the fixed gripper 210 to be the object O. ) Can be detected. Therefore, it is possible to detect whether or not the object (O) is in contact with the gripper unit 200 through the touch sensor (500).

이에 따라 제어부(400)는 도 13에 도시된 바와 같이 상기 접촉감지센서(500)로부터 신호를 전달받고, 상기 대상물(O)이 상기 고정그리퍼(210)의 타측 내부에 상기 회전그리퍼(220)에 의해 파지되는지 여부를 판단하는 접촉여부판단부(410)를 더 포함할 수도 있다.Accordingly, the controller 400 receives a signal from the contact sensor 500 as shown in FIG. 13, and the object O is connected to the rotary gripper 220 inside the other side of the fixed gripper 210. It may further include a contact determination unit 410 to determine whether or not by the grip.

따라서, 접촉여부판단부(410) 및 접촉감지센서(500)를 통하여 최종적으로 그리퍼부(200)에 대상물(O)의 파지 여부를 판단할 수 있게 되는 것이다.Therefore, it is possible to finally determine whether the object O is gripped by the gripper 200 through the contact determination unit 410 and the contact detection sensor 500.

예컨대, 접촉감지센서(500)가 회전링크(222)에 설치된 경우 접촉여부판단부(410) 및 접촉감지센서(500)를 통하여 그리퍼부(200)가 대상물(O)을 파지하는 과정은 다음과 같다.For example, when the contact detection sensor 500 is installed in the rotary link 222, the gripper unit 200 grips the object O through the contact determination unit 410 and the contact detection sensor 500 as follows. same.

먼저, 도 11에 도시된 바와 같이 회전그리퍼(220)가 회전 구동하여 대상물(O)과 접촉하게 되고, 대상물(O)이 회전그리퍼(220)의 회전링크(222)에 가하는 하중에 의해 접촉감지센서(500)에서 대상물(O) 회전그리퍼(220)에 접촉된 상태를 감지하게 된다.First, as shown in FIG. 11, the rotary gripper 220 rotates to be brought into contact with the object O, and the object O is touched by a load applied to the rotary link 222 of the rotary gripper 220. The sensor 500 detects a state of contact with the object (O) rotary gripper 220.

다음으로, 접촉감지센서(500)가 신호를 생성하게 되고, 상기 신호를 제어부(400)의 접촉여부판단부(410)로 전송하게 된다. 상기 접촉여부판단부(410)는 접촉감지센서(500)로부터 신호를 송신받아 그리퍼부(200)가 대상물(O)의 파지 여부를 판단하게 되고, 이후 도 12에 도시된 바와 같이 회전그리퍼(220)가 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 압박하여 고정시켜 최종적으로 대상물(O)을 파지하게 되는 것이다.Next, the touch detection sensor 500 generates a signal, and transmits the signal to the contact determination unit 410 of the controller 400. The contact determination unit 410 receives a signal from the touch sensor 500 to determine whether the gripper 200 gripping the object (O), and then as shown in Figure 12 the rotary gripper 220 ) Is to press and fix the object (O) in the inner direction of the fixed gripper 210 to finally grip the object (O).

더욱이, 이 경우 제어부(400)는 도 14에 도시된 바와 같이 상기 접촉여부판단부(410)에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부(200)에 파지된 것으로 판단된 경우 상기 회전그리퍼(220)의 회전링크(222)가 일정한 접촉력으로 상기 대상물(O)을 압박 고정하도록 상기 구동모터(310)를 제어하고, 상기 접촉여부판단부(410)에서 상기 대상물(O)이 상기 그리퍼부(200)에 파지되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 접촉감지센서(500)에서 상기 대상물(O)의 접촉신호를 생성할 때까지 상기 회전그리퍼(220)를 계속하여 회전 구동하도록 제어하게 된다.Further, in this case, the control unit 400 is a rotary link of the rotary gripper 220 when it is determined that the object is gripped by the gripper unit 200 by the contact determination unit 410, as shown in FIG. 222 controls the driving motor 310 to press and fix the object O with a constant contact force, and the object O is not gripped by the gripper part 200 by the contact determining part 410. If it is determined that it is not determined to control the rotation gripper 220 to continue to rotate until the contact detection sensor 500 generates a contact signal of the object (O).

따라서, 대상물(O)을 파지하는 경우 대상물(O)과 회전그리퍼(220)가 접촉하여 접촉감지센서(500)에 대상물(O)의 접촉이 감지되면 접촉여부판단부(410)에서 접촉감지센서(500)로부터 신호를 송신받아 대상물(O)의 파지 여부를 판단하게 되고 이후 제어부(400)에서 구동모터(310)를 제어하여 회전그리퍼(220)의 회전을 제어하게 되는 것이다.Therefore, when the object (O) is gripped, if the object (O) and the rotary gripper 220 is in contact with the contact sensor 500 to detect the contact of the object (O), the contact detecting unit 410 detects the contact sensor. The signal is transmitted from the 500 to determine whether the object O is gripped, and then the controller 400 controls the driving motor 310 to control the rotation of the rotary gripper 220.

예컨대, 대상물(O)과 회전그리퍼(220)가 접촉하게 되면 접촉감지센서(500)에서 대상물(O)의 접촉을 감지하게 되고, 이후 접촉여부판단부(410)에서 대상물(O)의 파지 여부를 판단하게 되어 최종적으로 제어부(400)에서 구동모터(310)를 제어하게 된다. 또한, 대상물(O)과 회전그리퍼(220)가 접촉한 후 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈하게 되면 접촉감지센서(500)에서 접촉시 발생하는 신호가 형성되지 않게 되고, 접촉여부판단부(410)에서 대상물(O)이 파지되지 않은 상태로 판단하게 되어 최종적으로 제어부(400)에서 구동모터(310)를 계속하여 회전시키게 되는 것이다. 즉, 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈하게 되면 회전그리퍼(200)를 계속하여 회전시켜 이탈된 대상물(O)을 재파지하게 되는 것이다.For example, when the object (O) and the rotary gripper 220 is in contact with each other, the contact detection sensor 500 detects the contact of the object (O), and then whether the object (O) is gripped by the contact determination unit (410). The controller 400 finally controls the driving motor 310. In addition, when the object O is separated from the gripper part 200 after the object O and the rotary gripper 220 are in contact with each other, the signal generated when the object is touched by the contact detection sensor 500 is not formed. The determination unit 410 determines that the object O is not held, and finally, the control unit 400 continuously rotates the driving motor 310. That is, when the object O is separated from the gripper unit 200, the rotating gripper 200 is continuously rotated to re-grip the separated object O.

이때, 접촉감지센서(500)에서 접촉여부만을 감지하지 않고 접촉력 또는 회전그리퍼(200)의 변형량을 측정하는 경우 대상물(O)과 회전그리퍼(220)가 접촉하여 회전그리퍼(220)가 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부 방향으로 이동시키는 과정과 회전그리퍼(220)가 대상물(O)을 고정그리퍼(210)의 내부에 위치시킨 후 압박 접촉하는 과정을 제어부(400)에서 판단할 수 있게 되어 구동모터(310)의 회전력을 제어함으로써 회전그리퍼(220)의 파지력을 조절하여 대상물(O)이 회전그리퍼(220)에 의해 손상되는 현상을 방지할 수 있게 되는 것이다.At this time, when measuring the contact force or the deformation amount of the rotary gripper 200 without detecting only the contact in the touch sensor 500, the object (O) and the rotary gripper 220 is in contact with the rotary gripper 220 is the object (O). ) May be determined by the control unit 400 to move the inner side of the fixed gripper 210 and the process of pressing contact after the rotary gripper 220 places the object O inside the fixed gripper 210. By controlling the rotational force of the driving motor 310 to adjust the gripping force of the rotary gripper 220 to prevent the object (O) from being damaged by the rotary gripper 220.

이하에서는 도 15 내지 도 19를 참조하여 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼의 바람직한 작동과정을 설명하되 중복되는 설명은 생략한다.Hereinafter, a preferred operation of the gripper for the robot arm according to the present invention will be described with reference to FIGS. 15 to 19, but overlapping description thereof will be omitted.

먼저, 도 15에 도시된 바와 같이 산업용 로봇(R)의 로봇암(RA) 말단에 본 발명에 따른 로봇암용 그리퍼가 설치되고, 로봇암(RA)이 파지하고자 하는 대상물(O)의 상방으로 이동하게 된다. 이때, 그리퍼부(200)의 회전그리퍼(220)는 회전하여 회전그리퍼(220)의 걸림부재(223)가 그리퍼부(200)의 일측 즉, 산업용 로봇(R)의 상방을 향하게 되어 고정그리퍼(210)의 타측이 개구된 상태가 된다.First, as shown in FIG. 15, the gripper for the robot arm according to the present invention is installed at the end of the robot arm RA of the industrial robot R, and the robot arm RA moves upward of the object O to be gripped. Done. At this time, the rotary gripper 220 of the gripper part 200 rotates so that the locking member 223 of the rotary gripper 220 faces one side of the gripper part 200, that is, the upper side of the industrial robot R, and thus the fixed gripper ( The other side of 210 is opened.

계속하여 도 16에 도시된 바와 같이 로봇암(RA)의 이동이 완료되고, 고정그리퍼(210)의 내부에 대상물(O)이 위치하게 되면 구동모터(310)가 회전하여 회전그리퍼(220)를 회전 구동시키게 된다. 상기 회전그리퍼(220)가 회전하여 대상물(O)의 하부와 접촉하게 되면 접촉감지센서(500)에서 접촉을 감지하게 되고, 이후 접촉여부판단부(410)에서 접촉감지센서(500)로부터 신호를 송신받아 대상물(O)의 접촉을 판단하게 되어 최종적으로 제어부(400)에서 구동모터(310)를 계속하여 회전시키게 된다.As shown in FIG. 16, when the movement of the robot arm RA is completed and the object O is positioned inside the fixed gripper 210, the driving motor 310 rotates to rotate the rotary gripper 220. Rotational drive. When the rotary gripper 220 rotates to come into contact with the lower portion of the object O, the contact sensor 500 detects a contact, and then the signal is detected from the contact sensor 500 at the contact determination unit 410. Upon receiving the transmission, the contact of the object O is determined, and finally, the control unit 400 continuously rotates the driving motor 310.

이때, 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈되지 않고 고정그리퍼(210)와 회전그리퍼(220) 각각과 접촉되어 파지되게 되면 구동모터(310)의 회전에 의해 회전그리퍼(220)가 계속하여 회전하게 되고, 접촉감지센서(500)에서 대상물(O)이 고정그리퍼(210)와 접촉되지 않고, 회전그리퍼(220)와 접촉된 상태보다 상대적으로 더 높은 신호를 생성하게 된다.At this time, when the object (O) is not separated from the gripper part 200 and is in contact with each of the fixed gripper 210 and the rotary gripper 220, the gripper 220 continues to rotate by the rotation of the driving motor 310. And the object O is not in contact with the fixed gripper 210 in the contact detection sensor 500, and generates a relatively higher signal than the contact with the rotary gripper 220.

이후 접촉여부판단부(410)에서 접촉감지센서(500)로부터 신호를 송신받아 대상물(O)이 최종적으로 파지된 상태임을 판단하게 되고, 제어부(400)에서 일정한 회전력을 유지하도록 구동모터(310)의 회전을 제어하게 된다. 따라서, 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈되지 않을 정도의 파지력을 유지한 상태로 그리퍼부(200)가 대상물(O)을 파지하게 되고, 로봇암(RA)이 대상물(O)을 다음 공정작업 라인으로 이동시키게 된다.Thereafter, the contact determination unit 410 receives a signal from the contact detection sensor 500 to determine that the object O is finally gripped, and the drive motor 310 to maintain a constant rotational force in the controller 400. It will control the rotation of. Therefore, the gripper 200 grips the object O while the gripper 200 maintains the grip force such that the object O is not separated from the gripper part 200, and the robot arm RA picks up the object O. You will be taken to the next process line.

상기 파지된 대상물(O)의 이동이 완료되게 되면, 구동모터(310)를 반대 방향으로 회전 구동시켜 회전그리퍼(220)를 회전시키게 되고, 이후 대상물(O)이 회전그리퍼(220)의 회전링크(222)를 따라 이동하게 되어 대상물(O)을 원하는 위치에 이동시키는 작업 종료되게 된다.When the movement of the gripped object (O) is completed, by rotating the drive motor 310 in the opposite direction to rotate the rotary gripper 220, the object (O) is a rotary link of the rotary gripper 220 Movement along the 222 ends the operation of moving the object (O) to the desired position.

만약, 도 17에 도시된 바와 같이 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈하게 되면 접촉감지센서(500)에서 감지된 신호가 사라지게 되고, 접촉여부판단부(410)에서 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈된 상태를 판단하게 된다.If the object O is separated from the gripper part 200 as shown in FIG. 17, the signal detected by the contact detection sensor 500 disappears, and the object O is removed from the contact determination part 410. The state that is separated from the gripper unit 200 is determined.

이후, 도 18에 도시된 바와 같이 제어부(400)에서 구동모터(310)를 계속하여 회전시켜 상기 회전그리퍼(220)가 대상물(O)의 하부로 이동시키게 되고, 대상물(O)이 회전그리퍼(220)와 접촉하게 되어 상기 상술한 파지 과정을 다시 수행하게 되어 도 19에 도시된 바와 같이 대상물(O)을 재파지하게 된다.Thereafter, as shown in FIG. 18, the driving motor 310 is continuously rotated in the controller 400 so that the rotary gripper 220 moves to the lower portion of the object O, and the object O is the rotary gripper ( In contact with 220, the above-described gripping process is performed again to re-grip the object O as shown in FIG.

따라서, 대상물(O)이 그리퍼부(200)로부터 이탈하게 되면 재파지하기 위하여 로봇암(RA)을 재이동시키는 과정없이 대상물(O)을 재파지할 수 있게 되는 것이다.Therefore, when the object O is separated from the gripper part 200, the object O can be re-held without the process of moving the robot arm RA again to re-grip.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.The embodiments of the present invention described above and illustrated in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The protection scope of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art can change and change the technical idea of the present invention in various forms. Therefore, such improvements and modifications will fall within the protection scope of the present invention, as will be apparent to those skilled in the art.

R : 산업용 로봇
RA: 로봇암
O : 대상물
100 : 베이스
200 : 그리퍼부
210 : 고정그리퍼
211 : 받음부재 212 : 회전지지부재
220 : 회전그리퍼 221 : 회전조인트
222 : 회전링크 223 : 걸림부재
300 : 구동부
310 : 구동모터 320 : 모터풀리
330 : 그리퍼풀리 340 : 회전벨트
400 : 제어부 410 : 접촉여부판단부
500 : 접촉감지센서R: Industrial Robot
RA: robot arm
O: object
100: base
200: gripper part
210: fixed gripper
211: receiving member 212: rotation support member
220: rotary gripper 221: rotary joint
222: rotary link 223: locking member
300 drive unit
310: drive motor 320: motor pulley
330: gripper pulley 340: rotating belt
400: control unit 410: contact determination part
500: touch sensor

Claims (6)

로봇암의 말단에 설치되는 베이스와, 상기 베이스에 설치되어 대상물을 파지하는 그리퍼부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 파지력을 제공하는 구동부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 그리퍼부는, 일측이 상기 베이스에 고정 결합되고, 상기 대상물이 내부로 삽입되어 지지될 수 있도록 타측이 'ㄷ'자 형상으로 개구된 고정그리퍼와, 상기 고정그리퍼의 타측에 360도로 정역회전 가능하게 설치되고, 정회전시 상기 고정그리퍼의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물을 상기 고정그리퍼의 내부 방향으로 압박하여 고정시키며, 역회전시 상기 고정그리퍼의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물의 압박 고정을 해제시키면서 상기 고정그리퍼의 외부 방향으로 인출시키는 회전그리퍼를 포함하고,
상기 고정그리퍼는,
타측에 평행하게 돌출 형성된 받음부재 및 회전지지부재를 포함하고,
상기 회전그리퍼는,
상기 고정그리퍼의 회전지지부재 상단에 정역회전 가능하게 결합되는 회전조인트와, 일단이 상기 회전조인트로부터 연장되어 상기 회전조인트와 함께 정역회전하고, 정회전시 상기 고정그리퍼의 개구된 타측을 폐쇄하면서 상기 고정그리퍼의 내부로 삽입된 상기 대상물을 파지하며, 역회전시 상기 고정그리퍼의 개구된 타측을 개방하는 회전링크와, 상기 회전링크의 타단에 갈고리 형상으로 돌출 형성되고, 상기 대상물이 상기 회전링크와 접촉하는 경우 상기 대상물을 상기 회전지지부재 방향으로 끌어오는 걸림부재를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 베이스에 설치되어 정역회전하는 구동모터와, 상기 구동모터의 출력축에 결합되어 상기 구동모터의 회전에 따라 함께 회전하는 모터풀리와, 상기 회전그리퍼의 회전조인트에 결합되어 함께 회전시키는 그리퍼풀리와, 상기 모터풀리 및 그리퍼풀리를 연결하고, 상기 모터풀리의 회전 구동력을 상기 그리퍼풀리로 전달하는 회전벨트를 포함하고,
상기 회전그리퍼의 회전링크에 설치되고, 상기 대상물이 상기 회전링크에 접촉되는지 여부를 감지하는 접촉감지센서를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 접촉감지센서로부터 신호를 전달받고, 상기 대상물이 상기 고정그리퍼의 타측 내부에 상기 회전그리퍼에 의해 파지되는지 여부를 판단하는 접촉여부판단부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 회전그리퍼의 정회전에 따라 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지된 것으로 판단된 경우 상기 회전그리퍼의 회전링크가 일정한 접촉력으로 상기 대상물을 압박 고정하도록 상기 구동모터를 제어하고, 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 접촉감지센서에서 상기 대상물의 접촉신호를 생성할 때까지 상기 회전그리퍼를 계속하여 정회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇암용 그리퍼.A base installed at the end of the robot arm, a gripper portion installed on the base to grip an object, a driving unit providing a grip force to hold the object, and the gripper controlling the driving unit to grip the object Including a control unit
The gripper part is fixed to the gripper having one side fixedly coupled to the base, the other side of which is opened in a 'c' shape so that the object can be inserted and supported therein, and capable of rotating forward and backward 360 degrees to the other side of the fixed gripper. Installed and fixed by pressing the object inserted into the other side of the fixed gripper in the inner direction of the fixed gripper in the forward rotation, and releasing the compression of the object inserted into the other side of the fixed gripper during the reverse rotation. A rotary gripper which draws outwardly of the fixed gripper;
The fixed gripper,
It includes a receiving member and a rotation support member protruding in parallel to the other side,
The rotary gripper,
A rotary joint coupled to the upper end of the rotating support member of the fixed gripper so as to be reversely rotated, and one end thereof extends from the rotary joint to rotate forward and backward with the rotary joint, and closes the other side of the fixed gripper while the forward rotation rotates. A rotary link gripping the object inserted into the gripper and opening the other open side of the fixed gripper during reverse rotation, and protruding in a hook shape at the other end of the rotary link, wherein the object contacts the rotary link. If it includes a locking member that pulls the object toward the rotation support member,
The driving unit,
A drive motor installed at the base and rotating forward and backward, a motor pulley coupled to an output shaft of the drive motor and rotating together with the rotation of the drive motor, and a gripper pulley coupled to a rotary joint of the rotary gripper to rotate together; A rotation belt connecting the motor pulley and the gripper pulley and transmitting a rotational driving force of the motor pulley to the gripper pulley;
It is installed on the rotary link of the rotary gripper, further comprising a touch sensor for detecting whether the object is in contact with the rotary link,
The control unit,
Receiving a signal from the touch sensor, and including a contact whether determining whether the object is gripped by the rotary gripper inside the other side of the fixed gripper,
The control unit,
When the object is determined to be gripped by the gripper by the contact determination part according to the forward rotation of the rotary gripper, the driving motor is controlled so that the rotary link of the rotary gripper presses and fixes the object with a constant contact force. If it is determined that the object is not gripped by the gripper by the contact determination unit, the rotary gripper continues to rotate forward until the contact sensor generates a contact signal of the object. Grippers. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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