KR102013344B1 - Wearable mechanism of hand motion measurement - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘은, 손등 착용부에 복수의 손가락 모듈들을 선택적으로 착탈 가능하기 때문에, 실험하고자 하는 손가락들에만 대응되게 손가락 모듈의 장착이 가능하여, 실험시 착용감이 보다 용이해질 수 있는 이점이 있다. 또한, 스냅식으로 결합시키기 때문에, 구조가 간단하면서 착탈이 용이한 이점이 있다. 또한, 손가락 모듈들의 위치 조절이 가능하기 때문에, 사용자의 손가락 두께나 손가락들 사이의 간격에 맞게 조절할 수 있다. 또한, 하나의 구조로 오른손과 왼손에 모두 착용이 가능한 이점이 있다. Wearable mechanism for measuring hand movement according to the present invention, since the plurality of finger modules can be selectively detachable to the wearing portion of the back of the hand, it is possible to mount the finger module to correspond only to the fingers to be tested, the feeling of wearing during the experiment There is an advantage that can be easier. In addition, since the snap is coupled, there is an advantage that the structure is simple and the attachment and detachment is easy. In addition, since the position of the finger modules can be adjusted, it can be adjusted according to the thickness of the user's finger or the distance between the fingers. In addition, there is an advantage that can be worn on both the right hand and left hand in one structure.

Description

손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘{Wearable mechanism of hand motion measurement}Wearable mechanism of hand motion measurement

본 발명은 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 손가락 착용부가 선택적으로 착탈가능토록 모듈형 구조로 형성되어, 손에 착용이 보다 용이해질 수 있는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘에 관한 것이다. The present invention relates to a wearable mechanism for measuring hand movement, and more particularly, the wearable for hand movement measurement, which is formed in a modular structure so that the finger wearable part can be selectively detachably attached to the hand. It's about the mechanism.

최근에는 손에 착용하여, 가상 현실에서 가상의 물체에서 발생하는 힘을 손가락에 전달하여 가상 물체와 상호작용하기 위한 역감 전달 시스템에 대한 관심이 대두되고 있다. Recently, attention has been paid to a force transmission system for interacting with a virtual object by wearing it on a hand and transmitting a force generated from the virtual object in a virtual reality to a finger.

따라서, 손의 움직임에 대한 분석이 선행되어야 하며, 착용이 간편하면서도 손의 움직임을 보다 정확하게 측정할 수 있는 연구가 수행되어야 한다. Therefore, the analysis of the movement of the hand should be preceded, and a study should be conducted to measure the movement of the hand more accurately, while being easy to wear.

종래에는 장갑 형태로 형성되어 손에 착용하는 구조 등이 개시되었으나, 장갑에 끼워진 손가락 사이에 이격 공간이 발생하게 되므로, 손가락에 힘의 전달이 잘 이루어지지 않는 문제점이 있다. In the related art, a structure to be worn on a hand is disclosed. However, since a space is generated between the fingers inserted into the glove, there is a problem in that force is not transmitted to the finger well.

또한, 벨크로나 고무 밴드로 형성된 경우, 착용이 번거롭고 손가락의 굵기에 따라 고정력에 차이가 생기는 문제점이 있다. In addition, when formed with a velcro or rubber band, there is a problem that the wearing force is troublesome and the fixing force varies depending on the thickness of the finger.

또한, 손가락들 중 일부 손가락의 움직임만 측정할 경우에도 모든 손가락에 착용되어야 하기 때문에, 착용으로 인한 불편함이 따르는 문제점이 있다. In addition, even if only the movement of some of the fingers are measured to be worn on all fingers, there is a problem that comes with the inconvenience caused by wearing.

한국등록특허 10-1688193Korea Patent Registration 10-1688193

본 발명의 목적은, 측정이 필요한 손가락에만 선택적으로 착용 가능한 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘을 제공하는 데 있다. It is an object of the present invention to provide a wearable mechanism for measuring hand movement that can be selectively worn only on a finger that requires measurement.

본 발명에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘은, 손등에 착용하는 손등 착용부와, 상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈착하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과, 상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함한다.The wearable mechanism for measuring hand movement according to the present invention is coupled to the back of the hand worn on the back of the hand, and the wearable on the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of the plurality of fingers, among the plurality of Only a number corresponding to the number of fingers to be experimented with is attached to the back of the hand, and the rest is detached, provided with a plurality of finger modules for measuring and driving the movement of the finger to be tested, the back of the hand and the finger module And, the finger module is detachable in the vertical direction in the back of the hand wearing portion, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner, outer direction in the hand wearing portion.

본 발명의 다른 측면에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘은, 손등에 착용하는 손등 착용부와; 상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈거하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과; 상기 복수의 손가락 모듈들 각각의 단부에 구비되어, 손가락이 끼워지도록 형성된 손가락 홀더와; 상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함하고, 상기 손가락 모듈은, 각각 상기 손가락의 MCP관절의 움직임을 위해 MCP관절과 PIP관절 사이와 상기 손등 사이에서 구동되는 4절 링크와, 상기 4절 링크에 연결되어 상기 4절 링크를 구동하는 4절 링크 구동부와, 상기 손가락의 PIP관절의 움직임을 위해 상기 PIP관절과 손가락 끝 사이에서 구동되며, 상기 4절 링크와 연계되는 6절 링크와, 상기 6절 링크에 연결되어 상기 6절 링크를 구동하는 6절 링크 구동부를 포함하고, 상기 결합부는, 상기 손등 착용부의 전,후면에 각각 형성되고, 상기 내,외전방향으로 길게 형성된 전,후방 가이드 레일과, 상기 손가락 모듈의 하부에 구비되어, 상기 손등에 수직한 상하방향으로 누르거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일에 스냅식으로 결합되고, 상기 내,외전 방향으로 밀거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일을 따라 상기 내,외전 방향으로 이동가능하게 결합된 스냅식 후크를 포함한다. Wearable mechanism for measuring hand movement according to another aspect of the present invention, the back of the hand worn on the back of the hand; It is coupled to be detachably attached to the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of the plurality of fingers, only the number corresponding to only the number of the fingers to be tested among the plurality of the back of the hand to the wearing portion of the hand to remove the rest, the experiment A plurality of finger modules for measuring and driving a movement of a finger to be desired; A finger holder provided at an end of each of the plurality of finger modules, the finger holder formed to fit a finger; It is provided on the back of the hand wearing portion and the finger module, the finger module is detachable in the up and down direction to the wearing on the back of the hand, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner and outer direction from the back of the hand, the finger The module may include a four-section link driven between the MCP joint and the PIP joint and the back of the hand for movement of the MCP joint of the finger, and a four-section link driver connected to the four-section link to drive the four-section link. And a 6-section link driven between the PIP joint and the fingertip for movement of the PIP joint of the finger, the 6-section link associated with the 4-section link, and the 6-section link connected to the 6-section link to drive the 6-section link. And a driving part, wherein the coupling part is formed on the front and rear surfaces of the wearing part of the back of the hand, respectively, the front and rear guide rails extending in the inner and outer direction, and the hand. It is provided in the lower portion of the lock module, snapped to the front and rear guide rails by pressing or pulling in a vertical direction perpendicular to the back of the hand, and the front, by the force pushing or pulling in the inner and outer directions, And a snap hook movably coupled in the inward and outward directions along the rear guide rail.

본 발명에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘은, 손등 착용부에 복수의 손가락 모듈들을 선택적으로 착탈 가능하기 때문에, 실험하고자 하는 손가락들에만 대응되게 손가락 모듈의 장착이 가능하여, 실험시 착용감이 보다 용이해질 수 있는 이점이 있다.Wearable mechanism for measuring hand movement according to the present invention, since the plurality of finger modules can be selectively detachable to the wearing portion of the back of the hand, it is possible to mount the finger module to correspond only to the fingers to be tested, the feeling of wearing during the experiment There is an advantage that can be easier.

또한, 스냅식으로 결합시키기 때문에, 구조가 간단하면서 착탈이 용이한 이점이 있다. In addition, since the snap is coupled, there is an advantage that the structure is simple and the attachment and detachment is easy.

또한, 손가락 모듈들의 위치 조절이 가능하기 때문에, 사용자의 손가락 두께나 손가락들 사이의 간격에 맞게 조절할 수 있다. In addition, since the position of the finger modules can be adjusted, it can be adjusted according to the thickness of the user's finger or the distance between the fingers.

또한, 하나의 구조로 오른손과 왼손에 모두 착용이 가능한 이점이 있다. In addition, there is an advantage that can be worn on both the right hand and left hand in one structure.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 손등 착용부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 결합부를 나타낸 단면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 손가락 모듈의 착탈 원리를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 손가락 모듈의 내,외전 방향 이동을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘을 오른손과 왼손에 모두 착용가능한 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘의 손가락 모듈의 링크 구조를 나타낸 개략도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘을 손에 직접 착용한 상태를 나타낸다. 1 is a perspective view of a wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing the back of the hand shown in FIG.
3 is a cross-sectional view showing the coupling portion shown in FIG.
4 is a view illustrating a detachment principle of the finger module illustrated in FIG. 1.
FIG. 5 is a diagram illustrating an internal and abduction direction movement of the finger module illustrated in FIG. 1.
6 is a view showing a state in which the wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention can be worn on both the right hand and the left hand.
7 is a schematic diagram showing a link structure of a finger module of a wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates a state in which a wearable mechanism for measuring hand movement according to an embodiment of the present invention is directly worn on a hand.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘의 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 손등 착용부를 나타낸 도면이다. 도 3은 도 1에 도시된 결합부를 나타낸 단면도이다. 1 is a perspective view of a wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing the back of the hand shown in FIG. 3 is a cross-sectional view showing the coupling portion shown in FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘은, 손등 착용부(10), 복수의 손가락 모듈들(20), 결합부(30) 및 손바닥 착용부(40)를 포함한다.1 to 3, a wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention includes a hand back wearing portion 10, a plurality of finger modules 20, a coupling portion 30, and a palm wear. A portion 40 is included.

상기 손등 착용부(10)는, 도 1 및 도 2를 참조하면, 적어도 일부분이 패널 형상으로 형성된다. 다만, 이에 한정되지 않고, 후술하는 가이드 레일(31)이 구비될 수 있는 다양한 형상으로 형성될 수 있다.1 and 2, the at least part of the back wearing part 10 is formed in a panel shape. However, the present invention is not limited thereto and may be formed in various shapes in which the guide rail 31 to be described below may be provided.

상기 손등 착용부(10)는, 메인 패널부(12)와, 상기 메인 패널부(12)에 회전가능토록 결합된 서브 패널부(14)를 포함한다.The back of the hand wearing part 10 includes a main panel unit 12 and a sub panel unit 14 rotatably coupled to the main panel unit 12.

상기 메인 패널부(12)는, 다섯 손가락들 중에서 엄지 손가락(F1)을 제외한 나머지 네 손가락들(F2)이 연결된 손등 위에 배치되는 부분이다. 상기 메인 패널부(12)의 상측에는 상기 엄지 손가락(F1)을 제외한 나머지 네 손가락들(F2)에 착용되는 손가락 모듈들(20)이 결합된다. The main panel unit 12 is a portion of the five fingers disposed on the back of the hand to which the other four fingers F2 except for the thumb F1 are connected. The finger modules 20 worn on the remaining four fingers F2 except for the thumb F1 are coupled to the upper side of the main panel unit 12.

상기 서브 패널부(14)는, 상기 엄지 손가락(F1)의 상측에 배치되는 부분이다. 상기 서브 패널부(14)에는 상기 엄지 손가락(F1)에 착용되는 손가락 모듈(20)이 결합된다. 상기 서브 패널부(14)는, 상기 메인 패널부(12)에 힌지축 등으로 결합되어 회전가능하기 때문에, 사용자의 엄지 손가락의 위치나 방향에 따라 상기 엄지 손가락(F1)에 결합되는 손가락 모듈(20)의 위치를 조절하는 것이 가능하다.The sub-panel portion 14 is a portion disposed above the thumb F1. A finger module 20 worn on the thumb F1 is coupled to the sub panel unit 14. Since the sub panel unit 14 is rotatable by being coupled to the main panel unit 12 by a hinge axis or the like, a finger module coupled to the thumb F1 according to the position or direction of the thumb of the user ( 20) it is possible to adjust the position.

상기 손등 착용부(10)에는 상기 손바닥 착용부(40)가 회전가능하게 힌지축 등으로 결합된다. 상기 손등 착용부(10)가 상기 손바닥 착용부(40)에서 상방향으로 회전되기 때문에, 상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(40) 사이에 손을 넣기가 용이하다. The palm worn portion 10 is coupled to the palm wear portion 40 by a hinge shaft to be rotatable. Since the back of the hand wearing portion 10 is rotated upward from the palm wearing portion 40, it is easy to put a hand between the back of the hand wearing portion 10 and the palm wearing portion 40.

상기 손바닥 착용부(40)는 별도의 지지대(50)에 구비된다. 상기 지지대(50)는 회전가능하게 구비되는 것으로 예를 들어 설명한다. The palm wearing portion 40 is provided on a separate support 50. For example, the support 50 is rotatably provided.

상기 손등 착용부(10)와 상기 손바닥 착용부(40)는 전후방향으로 대칭을 이루는 구조로 형성되기 때문에, 상기 손가락 모듈(20)의 배치 방향만을 바꾸어서 오른손과 왼손에 모두 착용이 가능하다. Since the back of the hand wearing portion 10 and the palm wearing portion 40 is formed in a symmetrical structure in the front and rear direction, it can be worn on both the right hand and the left hand only by changing the arrangement direction of the finger module 20.

상기 손가락 모듈(20)은 다섯 손가락들 중 적어도 일부에 착용가능토록 복수개가 구비된다.The finger module 20 is provided with a plurality so as to be worn on at least some of the five fingers.

상기 손가락 모듈(20)은, 도 1 및 도 7을 참조하면, 각각 4절 링크(210), 4절 링크 구동부(220), 6절 링크(230), 6절 링크 구동부(240)를 포함한다.1 and 7, the finger module 20 includes a four-section link 210, a four-section link driver 220, a six-section link 230, and a six-section link driver 240. .

상기 4절 링크(210)는, 상기 손가락의 MCP관절(M)의 움직임을 위해 상기 MCP관절(M)과 PIP관절(P) 사이와 상기 손등 사이에서 구동된다.The four-section link 210 is driven between the MCP joint (M) and PIP joint (P) and the back of the hand for the movement of the MCP joint (M) of the finger.

상기 6절 링크(240)는, 상기 4절 링크와 연계되며, 상기 손가락의 PIP관절(P)의 움직임을 위해 상기 PIP관절(P)과 손가락 끝 사이에서 구동된다. The six-section link 240 is associated with the four-section link, and is driven between the PIP joint P and the fingertips for the movement of the PIP joint P of the finger.

상기 손가락 모듈(20)은, 상기 결합부(30)가 구비된 제1링크(211)와, 상기 제1링크(211)에 회전가능하게 결합된 제2링크(212)와, 상기 제2링크(212)에 회전가능하게 결합되고 상기 MCP관절(M)과 상기 PIP관절(P)사이에 위치한 손가락의 첫번째 마디뼈를 향해 하방향으로 길게 형성된 제3링크(213)와, 상기 제3링크(213)에 회전가능하게 결합된 제4링크(214)와, 상기 제2링크(212)에서 일자로 연장 형성된 제5링크(215)와, 상기 제5링크(215)에 회전가능하게 결합된 제6링크(216)와, 상기 제6링크(216)에 회전가능하게 결합되고, 상기 PIP관절(P)과 손가락 끝 사이에 위치한 중간마디뼈를 향해 하방향으로 길게 형성된 제7링크(217)와, 상기 제7링크(127)에 회전가능하게 결합된 제8링크(218)를 포함한다.The finger module 20 may include a first link 211 having the coupling part 30, a second link 212 rotatably coupled to the first link 211, and the second link. A third link 213 rotatably coupled to the second link and formed downwardly toward the first node of the finger located between the MCP joint M and the PIP joint P; A fourth link 214 rotatably coupled to 213, a fifth link 215 extending from the second link 212 to a date, and a second link 215 rotatably coupled to the fifth link 215. A sixth link 216 and a seventh link 217 rotatably coupled to the sixth link 216 and formed to be elongated downward toward an intermediate node located between the PIP joint P and the fingertip; And an eighth link 218 rotatably coupled to the seventh link 127.

상기 4절 링크(210)는, 상기 제1링크(211)와 손등, 상기 제2링크(212), 상기 제3링크(213), 상기 제4링크(214)와 손가락 첫번째 마디가 차례로 연결된 구조이다.The four-section link 210 has a structure in which the first link 211 and the back of the hand, the second link 212, the third link 213, the fourth link 214 and the first node of the finger are sequentially connected. to be.

상기 4절 링크 구동부(220)는 모터나 액추에이터 등이 사용될 수 있다.The four-section link driver 220 may be a motor or an actuator.

상기 4절 링크 구동부(220)의 축은 상기 제1링크(211)와 상기 제2링크(212)가 연결된 제1조인트(21)에 연결된다. 상기 제1조인트(21)에는 베벨 기어 구조가 구비될 수 있다.The shaft of the four-section link driver 220 is connected to the first joint 21 to which the first link 211 and the second link 212 are connected. The first joint 21 may be provided with a bevel gear structure.

상기 6절 링크(23)는, 상기 제4링크(214)와 손가락 첫번째 마디, 상기 제3링크(213), 상기 제5링크(125), 상기 제6링크(216), 상기 제7링크(217) 및 상기 제8링크(218)와 손가락 둘째 마디가 연결된 구조이다.The sixth link 23 includes the fourth link 214 and the first node of the finger, the third link 213, the fifth link 125, the sixth link 216, and the seventh link ( 217) and the eighth link 218 and the second node of the finger.

상기 6절 링크 구동부(240)는 모터나 액추에이터 등이 사용될 수 있다.The six-section link driver 240 may be a motor or an actuator.

상기 6절 링크 구동부(240)의 축은 상기 제5링크(215)와 상기 제6링크(216)가 연결된 제2조인트(22)에 연결된다. 상기 제2조인트(22)에는 베벨 기어 구조가 구비될 수 있다.The shaft of the sixth link driver 240 is connected to a second joint 22 to which the fifth link 215 and the sixth link 216 are connected. The second joint 22 may be provided with a bevel gear structure.

상기 4절 링크(210)와 상기 6절 링크(230)는, 손가락들의 굴곡, 신전 움직임 범위 및 자유도를 보장할 수 있도록 설계된다. The four-section link 210 and the six-section link 230 is designed to ensure the flexion of the fingers, extension range and freedom of fingers.

상기 제8링크(218)의 하부에는 손가락에 착용되는 손가락 착용부(219)가 구비된다. 상기 손가락 착용부(219)에는 손가락이 끼워지도록 링 형상으로 형성된 손가락 홀더가 구비될 수 있다.
The lower portion of the eighth link 218 is provided with a finger wearing part 219 to be worn on the finger. The finger wearing part 219 may be provided with a finger holder formed in a ring shape so that a finger is inserted therein.

한편, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 결합부(30)는, 상기 손등 착용부(10)와 상기 손가락 모듈(20) 사이에 구비되어, 상기 손가락 모듈(20)이 상기 손등 착용부(10)로부터 상하방향(y)으로 착탈가능하고, 내,외전 방향(x)으로 이동가능하도록 스냅식으로 결합시킨다. Meanwhile, referring to FIGS. 2 and 3, the coupling part 30 is provided between the back of the hand wearing part 10 and the finger module 20, and the finger module 20 includes the back of the hand wearing part ( 10) is detachably coupled in the up-down direction (y) and snaps to be movable in the inward and outward direction (x).

상기 결합부(30)는, 가이드 레일(31)과 스냅식 후크(32)를 포함한다. The coupling part 30 includes a guide rail 31 and a snap hook 32.

상기 가이드 레일(31)은, 상기 손등 착용부(10)의 전면에서 상기 내,외전 방향(x)으로 길게 형성된 전방 가이드 레일(31a)과, 상기 손등 착용부(10)의 후면에서 상기 내,외전 방향(x)으로 길게 형성된 후방 가이드 레일(31b)을 포함한다. 상기 전,후방 가이드 레일(31a)(31b)에는 각각 상기 스냅식 후크(32)가 끼워지는 홈과, 상기 스냅식 후크(32)가 끼워진 후 걸림되도록 걸림돌기가 형성된다. The guide rail 31 is a front guide rail (31a) formed long in the inward, outward direction (x) from the front of the back of the hand wearing portion 10, the inner, It includes a rear guide rail (31b) formed long in the abduction direction (x). Each of the front and rear guide rails 31a and 31b is provided with a groove into which the snap hook 32 is fitted, and a locking protrusion to be engaged after the snap hook 32 is fitted.

상기 스냅식 후크(32)는, 상기 손가락 모듈들(20)의 각 하부에 구비된다. 상기 스냅식 후크(32)는 상기 제1링크(21)의 하부에서 상기 손등 착용부(10)를 향하도록 고정 설치된다.The snap hook 32 is provided at each lower portion of the finger modules 20. The snap hook 32 is fixedly installed so as to face the wearing portion 10 of the back of the hand under the first link 21.

상기 스냅식 후크(32)는, 상기 손등에 수직한 상하방향(y)으로 누르거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일(31a)(31b)에 스냅식으로 결합되도록 형성된다. 또한, 상기 내,외전 방향(x)으로 밀거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일(31a)(31b)을 따라 이동할 수 있다.The snap hook 32 is formed to be snapped to the front and rear guide rails (31a) (31b) by the pressing or pulling force in the vertical direction (y) perpendicular to the back of the hand. In addition, it may move along the front and rear guide rails 31a and 31b by a force pushing or pulling in the inner and outer directions x.

상기 스냅식 후크(32)는, 상기 상하방향(y)으로 탄성을 가지는 판 스프링 형상으로 형성될 수 있으며, 탄성을 갖는 금속 소재로 형성될 수 있다. 본 실시예에서는, 상기 스냅식 후크(32)는 소정의 두께를 갖는 금속판인 것으로 예를 들어 설명한다. The snap hook 32 may be formed in a plate spring shape having elasticity in the vertical direction y, and may be formed of a metal material having elasticity. In the present embodiment, the snap hook 32 is described as an example of a metal plate having a predetermined thickness.

상기 스냅식 후크(32)는, 상기 제1링크(21)의 하부에 중심부가 고정되고, 상기 중심부로부터 양단부로 갈수록 하방향으로 휘어지게 형성된 바디부(32a)와, 상기 바디부(32a)의 전,후단에서 하방향으로 연장 형성되고 상기 바디부(32a)와 예각을 이루도록 형성되어 상기 전,후방 가이드 레일(31a)(31b)에 각각 끼워지는 전,후방 후크(32b)(32c)와, 상기 전,후방 후크(32b)(32c) 중 적어도 하나에서 연장되고 상방향으로 휘어지게 형성되어 사용자가 잡을 수 있도록 형성된 그립부(32d)를 포함한다.The snap hook 32 has a central portion fixed to the lower portion of the first link 21, the body portion (32a) formed to be bent in a downward direction toward both ends from the central portion, and the body portion (32a) of Front and rear hooks 32b and 32c extending from the front and rear ends and formed to form an acute angle with the body portion 32a and fitted to the front and rear guide rails 31a and 31b, respectively, And a grip portion 32d extending from at least one of the front and rear hooks 32b and 32c and formed to be bent upwards, so as to be grasped by a user.

상기 바디부(32a)는 하방향으로 휘어지게 적어도 일부분이 곡면 형상으로 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 적어도 일부분이 하향 경사진 형상 등 다양한 형상으로 형성될 수 있다.For example, the body part 32a is formed to have a curved shape at least a part so as to be bent downward. However, the present invention is not limited thereto, and at least one portion may be formed in various shapes such as a downwardly inclined shape.

상기 전,후방 후크(32b)(32c)는, 상기 전,후방 가이드 레일(31a)(31b)에 스냅식으로 결합될 수 있는 형상이라면 어느 것이나 가능하다. 상기 전,후방 후크(32b)(32c)는 상기 바디부(32a)와 소정의 각도를 이루도록 형성되어, 상기 각도 범위내에서 자체 탄성을 가질 수 있다.The front and rear hooks 32b and 32c may have any shape as long as they can be snapped to the front and rear guide rails 31a and 31b. The front and rear hooks 32b and 32c are formed to have a predetermined angle with the body portion 32a, and may have their own elasticity within the angle range.

상기 그립부(32d)는, 상기 전,후방 후크(32b)(32c) 중에서 사용자가 잡기 용이하도록 상기 전방 후크(32b)에만 형성된 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 전,후방 후크(32b)(32c)에 각각 형성되는 것도 가능하고, 상기 후방 후크(32c)에만 형성되는 것도 물론 가능하다.The grip portion 32d will be described by way of example as being formed only on the front hook 32b so as to be easily gripped by the user among the front and rear hooks 32b and 32c. However, the present invention is not limited thereto, and may be formed on the front and rear hooks 32b and 32c, respectively, and may be formed only on the rear hook 32c.

상기 그립부(32d)의 길이는 상기 전방 후크(32b)의 길이와 같거나 보다 길게 형성되고, 상방향으로 휘어진 곡면 형상으로 형성될 수 있다. 상기 그립부(32d)의 단부의 높이는 상기 바디부(32a)의 상단의 높이와 같거나 보다 높게 형성된다.
The grip portion 32d may have a length equal to or longer than the length of the front hook 32b, and may be formed in a curved shape that is curved upward. The height of the end of the grip portion 32d is equal to or higher than the height of the upper end of the body portion 32a.

상기와 같이 구성된 착용형 메커니즘은, 손 기능 평가 및 재활/치료를 위한 시스템이다. The wearable mechanism configured as above is a system for hand function evaluation and rehabilitation / treatment.

상기 착용형 메커니즘은, 상기 4절 링크 구동부(220) 및/또는 상기 6절 링크 구동부(240)를 구동시켜 손가락을 수의적, 불수의적 또는 보조적으로 움직일 수 있다. 또한 손가락을 스스로 움직이게 하며, 이때 손가락 움직임을 상기 4절링크 구동부(220) 및 상기 6절링크 구동부(240)가 따라갈 수 있다. 즉 상기 4절링크 구동부(2200) 및 상기 6절링크 구동부(240)의 구동력 또는 환자 자력 또는 상기 4절링크 구동부(220) 및 상기 6절링크 구동부(240)의 구동력 보조를 받는 환자 자력에 의해, 손가락을 일자로 펼치거나, 손가락의 MCP관절만 굽히거나, 손가락의 PIP관절만 굽히거나, 손가락의 DIP관절만 굽히거나, 손가락 관절을 모두 굽히면, 4절링크(210) 및 6절링크(230)가 손가락 움직임과 연동된다.
The wearable mechanism may move the finger voluntarily, involuntarily or auxiliary by driving the four-section link driver 220 and / or the six-section link driver 240. In addition, the finger to move itself, the finger movement of the four link link unit 220 and the six link link unit 240 may follow. That is, by the driving force or the patient magnetic force of the four-section link driver 2200 and the six-section link driver 240 or a patient magnetic force assisted by the driving force of the four-section link driver 220 and the six-section link driver 240. If you spread your fingers straight, bend only the MCP joints of the fingers, only the PIP joints of the fingers, or only the DIP joints of the fingers, or bend all of the finger joints, four-link (210) and six-link (230) ) Is associated with finger movement.

상기와 같이 구성된 착용형 메커니즘의 사용방법을 설명하면, 다음과 같다.Referring to the use of the wearable mechanism configured as described above, as follows.

본 발명에 따른 착용형 메커니즘은 사용자가 상기 복수의 손가락 모듈들(20)을 모두 사용하는 것도 가능하고, 일부만을 선택적으로 사용가능하다. In the wearable mechanism according to the present invention, it is also possible for a user to use all of the plurality of finger modules 20, and only a part thereof can be selectively used.

사용자가 다섯 손가락들 중 적어도 일부 손가락만 실험에 사용하고자 할 경우, 실험에 사용하는 손가락에만 상기 손가락 모듈(20)을 장착하고, 실험에 사용하지 않은 손가락에 대응하는 상기 손가락 모듈(20)은 탈착할 수 있다. 여기서, 상기 실험은 손가락의 힘을 측정하거나 손가락에 힘을 전달하는 실험이다.When the user wants to use only at least some of the five fingers for the experiment, the finger module 20 is mounted only on the finger used for the experiment, and the finger module 20 corresponding to the finger not used for the experiment is detached. can do. Here, the experiment is an experiment of measuring the force of the finger or transmitting the force to the finger.

도 4a를 참조하면, 사용자가 상기 손가락 모듈(20)을 탈착하고자 할 때, 상기 손가락 모듈(20)이나 상기 결합부(30)의 그립부(32d)를 잡고 상방향으로 당긴다. 또한, 상기 손가락 모듈(20)을 하방향으로 한번 누른 후 잡아 당기거나, 상기 손가락 모듈(20)을 전방으로 당긴 후 상방향으로 당기는 것도 물론 가능하다. Referring to FIG. 4A, when the user intends to detach the finger module 20, the user grips the grip part 32d of the finger module 20 or the coupling part 30 and pulls upward. In addition, it is also possible to pull the finger module 20 in the downward direction once and then pull, or pull the finger module 20 forward and then pull upward.

도 4b를 참조하면, 상기 손가락 모듈(20)이 상방향으로 당겨지면, 상기 전방 후크(32b)가 상기 전방 가이드 레일(31a)로부터 빠져나오게 된다. Referring to FIG. 4B, when the finger module 20 is pulled upward, the front hook 32b comes out of the front guide rail 31a.

도 4c를 참조하면, 사용자가 계속해서 상방향으로 당기면, 상기 후방 후크(32c)가 상기 후방 가이드 레일(31b)로부터 빠져나와서 상기 손가락 모듈(20)이 완전히 탈착되어, 상기 손가락 모듈(20)이 상기 손등 착용부(10)로부터 분리될 수 있다. Referring to FIG. 4C, when the user continues to pull upward, the rear hook 32c is pulled out of the rear guide rail 31b so that the finger module 20 is completely detached and the finger module 20 is completely removed. It may be separated from the back of the hand wearing portion 10.

한편, 상기 손가락 모듈(20)을 상기 손등 착용부(10)에 결합시킬 경우, 상기 손등 착용부(10)위에 상기 손가락 모듈(20)을 배치시킨 후 상기 손가락 모듈(20)을 하방향으로 누르면, 상기 스냅식 후크(32)가 상기 가이드 레일(31)에 스냅식으로 결합될 수 있다.On the other hand, when the finger module 20 is coupled to the back of the hand wearing portion 10, after placing the finger module 20 on the back of the hand wearing portion 10, pressing the finger module 20 downward The snap hook 32 may be snapped to the guide rail 31.

따라서, 사용자는 다섯 손가락들 중에서 실험에 사용하는 손가락에만 상기 손가락 모듈(20)을 부착하여 사용할 수 있기 때문에, 착용감이 편해질 수 있다. 즉, 모든 손가락을 사용하지 않는 상태에서 다섯개의 손가락 모듈들(20)이 모두 부착되면, 착용이 불편하고 실험이 까다로워지는 문제점이 있으나, 이를 해소할 수 있다. Therefore, since the user can attach and use the finger module 20 only on the finger used for the experiment among the five fingers, the wearing comfort can be eased. That is, if all five finger modules 20 are attached in a state where all fingers are not used, there is a problem that wearing is inconvenient and difficult to experiment, but this can be solved.

도 5는 도 1에 도시된 손가락 모듈의 내,외전 방향 이동을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a diagram illustrating an internal and abduction direction movement of the finger module illustrated in FIG. 1.

도 5를 참조하면, 상기 손등 착용부(10)에 결합된 상기 손가락 모듈(20)은 상기 가이드 레일(31)을 따라 내,외전 방향(x)으로 슬라이딩 이동이 가능하다. Referring to FIG. 5, the finger module 20 coupled to the back of the hand 10 may be slidably moved in the inward and outward directions x along the guide rail 31.

따라서, 사용자의 손가락의 두께나 손가락들 사이의 간격에 따라 상기 손가락 모듈들(20)의 위치를 조절할 수 있다. Therefore, the position of the finger modules 20 can be adjusted according to the thickness of the user's finger or the distance between the fingers.

종래에 상기 손가락 모듈(20)이 상기 손등 착용부(10)에 고정된 경우에는 손가락 두께나 손가락들 사이의 간격이 달라지더라도 상기 손가락 모듈(20)의 이동이 불가능하였다.In the related art, when the finger module 20 is fixed to the wearer 10 of the back of the hand, the finger module 20 cannot be moved even if the thickness of the finger or the distance between the fingers is changed.

본 발명에서는, 상기 손가락 모듈(20)을 상기 가이드 레일(31)을 따라 내,외전 방향(x)으로 이동시킬 수 있기 때문에, 사용자의 손가락 두께나 손가락들 사이의 간격에 따라 상기 손가락 모듈들(20)의 각 위치를 조절하여, 보다 정확한 측정이나 힘의 전달을 할 수 있다. In the present invention, since the finger module 20 can be moved along the guide rail 31 in the inward and outward direction (x), the finger modules (depending on the user's finger thickness or the distance between the fingers) By adjusting each position of 20), more accurate measurement or force transmission can be achieved.

한편, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘을 오른손과 왼손에 모두 착용가능한 상태를 나타낸 도면이다.On the other hand, Figure 6 is a view showing a state that can be worn on both the right and left hand wearable mechanism for measuring hand movements according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 착용형 메커니즘은, 왼손과 오른손의 구분없이 모두 착용이 가능하다. Referring to FIG. 6, the wearable mechanism according to the present invention may be worn without distinguishing between the left hand and the right hand.

종래에는 엄지 손가락의 위치 때문에 오른손 착용부와 왼손 착용부가 별도로 각각 구비되어야했다.Conventionally, the right hand wearing part and the left hand wearing part have to be provided separately because of the position of the thumb.

그러나, 본 발명에서는 상기 손가락 모듈들(20)이 모듈형 구조로 이루어져 착탈 가능하고, 상기 손등 착용부(10)를 포함한 구조가 상기 내,외전 방향(x)을 축으로 하여 전,후방향(z)으로 대칭을 이루기 때문에, 상기 손가락 모듈들(20)의 방향만을 바꾸어 결합시키면, 왼손과 오른손에 모두 적용이 가능하다.However, in the present invention, the finger modules 20 have a modular structure and are detachable, and the structure including the hand-back wearing portion 10 has a front and rear direction (x) as an axis. Since symmetry is performed in z), by combining only the directions of the finger modules 20, it is applicable to both the left hand and the right hand.

도 6a는 상기 착용형 메커니즘을 오른손의 엄지손가락, 검지손가락 및 중지 손가락에 착용한 상태를 나타낸다.6A shows the wearable mechanism worn on the thumb, index finger and middle finger of the right hand.

이 때, 상기 손가락 모듈들(20)은, 상기 손가락 착용부(219)가 전방을 향하도록 위치하고, 상기 4절 링크 구동부(220)가 후방을 향하도록 배치된다. In this case, the finger modules 20 are positioned such that the finger wearing part 219 faces forward, and the four-section link driving part 220 faces backward.

이후, 오른손에서 왼손으로 바꿔 착용하고자 할 경우, 상기 손등 착용부(10)로부터 상기 손가락 모듈들(20)을 탈착한 후 방향을 바꿔 다시 결합시킬 수 있다. Then, if you want to change from the right hand to the left hand, after removing the finger modules 20 from the back of the hand wearing portion 10 can be changed again to change the direction.

도 6b를 참조하면, 상기 손가락 모듈들(20)을 상기 손등 착용부(10)로부터 탈착한 상태를 나타낸다.Referring to FIG. 6B, the finger modules 20 are detached from the wearer 10 of the back of the hand.

도 6c를 참조하면, 상기 지지대(50)를 회전시킨다. Referring to Figure 6c, the support 50 is rotated.

상기 지지대(50)는 상기 손가락을 향한 부분이 손목을 향한 부분보다 더 길게 돌출 형성되게 배치되어야, 상기 손가락 모듈들(20)의 장착시 균형을 이룰 수 있다. 따라서, 상기 손가락 모듈들(20)이 회전되어 방향이 바뀔 경우, 상기 지지대(50)의 방향도 바뀌도록 회전시킨다. The support 50 must be disposed so that the portion facing the finger protrudes longer than the portion facing the wrist, so that the balance of the finger modules 20 can be achieved. Therefore, when the finger modules 20 are rotated and the direction is changed, the finger modules 20 are rotated so that the direction of the support 50 is also changed.

도 6d를 참조하면, 상기 손가락 모듈들(20)의 방향을 바꾼 후, 상기 손등 착용부(10)에 결합시킨다. Referring to FIG. 6D, after changing the directions of the finger modules 20, the finger modules 20 are coupled to the back of the hand wearing part 10.

이 때, 상기 손가락 모듈들(20)은, 상기 손가락 착용부(219)가 후방을 향하도록 위치하고, 상기 4절 링크 구동부(220)가 전방을 향하도록 배치 방향을 바꾼다. At this time, the finger modules 20 are positioned so that the finger wearing part 219 faces the rear side, and the placement direction is changed so that the four-section link driving unit 220 faces the front side.

상기 스냅식 후크(32)가 상기 가이드 레일(31)에 스냅식으로 결합됨으로써, 결합이 매우 용이하다. The snap hook 32 is snap-coupled to the guide rail 31, the coupling is very easy.

도 6e를 참조하면, 상기 착용형 메커니즘을 왼손에 착용한 상태를 나타낸다. Referring to FIG. 6E, the wearable mechanism is worn on the left hand.

도 6a와 도 6e를 참조하면, 하나의 착용형 메커니즘을 오른손과 왼손에 모두 착용이 가능하기 때문에, 구조가 간단해지고 비용이 절감될 수 있다.
6A and 6E, since one wearable mechanism can be worn on both the right hand and the left hand, the structure can be simplified and the cost can be reduced.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

10: 손등 착용부 12: 메인 패널부
14: 서브 패널부 20: 손가락 모듈
30: 결합부 31: 가이드 레일
31a: 전방 가이드 레일 31b: 후방 가이드 레일
32: 스냅식 후크 32a: 바디부
32b: 전방 후크 32c: 후방 후크
32d: 그립부 10: wearing the back of the hand 12: main panel
14: sub panel portion 20: finger module
30: coupling portion 31: guide rail
31a: front guide rail 31b: rear guide rail
32: snap hook 32a: body portion
32b: front hook 32c: rear hook
32d: grip

Claims (13)

손등에 착용하는 손등 착용부와;
상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈착하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과;
상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함하고,
상기 결합부는,
상기 손등 착용부의 전,후면에 각각 형성되고, 상기 내,외전방향으로 길게 형성된 전,후방 가이드 레일과,
상기 손가락 모듈의 하부에 구비되어, 상기 손등에 수직한 상하방향으로 누르거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일에 스냅식으로 결합되고, 상기 내,외전 방향으로 밀거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일을 따라 상기 내,외전 방향으로 이동가능하게 결합된 스냅식 후크를 포함하고,
상기 스냅식 후크는,
상기 손가락 모듈의 하부에 중심부가 고정되고, 상기 중심부로부터 양단부로 갈수록 하방향으로 휘어진 형상의 바디부와,
상기 바디부의 전,후단에서 하방향으로 연장되고, 상기 바디부와 예각을 이루며 접어지는 형상으로 형성되어 상기 전,후방 가이드 레일에 끼워지는 전,후방 후크를 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.A back of the hand worn on the back of the hand;
Coupled to be detachably attached to the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of a plurality of fingers, only the number corresponding to only the number of fingers to be tested among the plurality of the back of the hand to wear the wear portion and the rest is removable, the experiment A plurality of finger modules for measuring and driving a movement of a finger to be desired;
It is provided on the back of the hand wearing portion and the finger module, the finger module is detachable in the up and down direction to the wearing on the back of the hand, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner, outer direction in the back of the hand wearing,
The coupling part,
The front and rear guide rails are formed on the front and rear surfaces of the wearing part of the hand, respectively, and are elongated in the inward and outward directions.
It is provided in the lower portion of the finger module, is snapped to the front and rear guide rails by a pressing force or a vertical direction perpendicular to the back of the hand, and the front by the force pushing or pulling in the inner and outer directions A snap hook is movably coupled to the inner and outer directions along a rear guide rail.
The snap hook,
A central portion is fixed to the lower portion of the finger module, the body portion of the shape bent downward toward the both ends from the central portion,
Wearable mechanism for measuring hand movements including a front and rear hooks extending downward from the front and rear ends of the body part and being folded at an acute angle with the body part and fitted to the front and rear guide rails. . 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 스냅식 후크는,
상기 전,후방 후크 중 적어도 하나에서 연장되고 상방향으로 휘어지게 형성되어 사용자가 잡을 수 있도록 형성된 그립부를 더 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.The method according to claim 1,
The snap hook,
And a grip portion extending from at least one of the front and rear hooks and formed to be bent upwards to be gripped by a user. 청구항 1에 있어서,
상기 스냅식 후크는, 상기 상하방향으로 탄성을 갖는 판 스프링 형상으로 형성된 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.The method according to claim 1,
The snap hook is a wearable mechanism for measuring hand movements formed in a leaf spring shape having elasticity in the vertical direction. 청구항 1에 있어서,
상기 스냅식 후크는, 탄성을 갖는 금속 소재로 형성된 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.The method according to claim 1,
The snap hook is a wearable mechanism for measuring hand movements formed of an elastic metal material. 삭제delete 손등에 착용하는 손등 착용부와;
상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈착하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과;
상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함하고,
상기 손등 착용부는, 전후방향으로 대칭을 이루도록 형성되어,
상기 손가락 모듈의 결합 방향에 따라 왼손과 오른손에 모두 착용이 가능하고,
상기 손등 착용부는,
엄지손가락을 제외한 나머지 손가락들에 착용되는 상기 손가락 모듈들이 결합되도록 패널 형상으로 형성된 메인 패널부와,
상기 메인 패널부의 일측에 회전가능하게 결합되고, 상기 엄지손가락에 착용되는 상기 손가락 모듈들이 결합되도록 패널 형상으로 형성된 서브 패널을 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘. A back of the hand worn on the back of the hand;
Coupled to be detachably attached to the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of a plurality of fingers, only the number corresponding to only the number of fingers to be tested among the plurality of the back of the hand to wear the wear portion and the rest is removable, the experiment A plurality of finger modules for measuring and driving a movement of a finger to be desired;
It is provided on the back of the hand wearing portion and the finger module, the finger module is detachable in the up and down direction to the wearing on the back of the hand, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner, outer direction in the back of the hand wearing,
The back of the hand is formed to be symmetrical in the front and rear direction,
It can be worn on both the left hand and the right hand according to the coupling direction of the finger module,
Wearing the back of the hand,
A main panel part formed in a panel shape such that the finger modules worn on the remaining fingers other than the thumb are coupled;
And a sub-panel rotatably coupled to one side of the main panel unit, the sub-panel formed in a panel shape such that the finger modules worn on the thumb are coupled to each other. 청구항 8에 있어서,
상기 메인 패널부의 타측에 회전가능하게 결합되고, 손바닥이 올려지도록 형성된 손바닥 착용부를 더 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘. The method according to claim 8,
The wearable mechanism for measuring hand movements, which is rotatably coupled to the other side of the main panel portion, and further comprising a palm wearing portion formed to raise the palm. 손등에 착용하는 손등 착용부와;
상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈착하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과;
상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함하고,
상기 손가락 모듈은,
상기 손가락의 MCP관절의 움직임을 위해 MCP관절과 PIP관절 사이와 상기 손등 사이에서 구동되는 4절 링크와;
상기 4절 링크에 연결되어 상기 4절 링크를 구동하는 4절 링크 구동부와;
상기 손가락의 PIP관절의 움직임을 위해 상기 PIP관절과 손가락 끝 사이에서 구동되며, 상기 4절 링크와 연계되는 6절 링크와;
상기 6절 링크에 연결되어 상기 6절 링크를 구동하는 6절 링크 구동부를 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.A back of the hand worn on the back of the hand;
Coupled to be detachably attached to the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of a plurality of fingers, only the number corresponding to only the number of fingers to be tested among the plurality of the back of the hand to wear the wear portion and the rest is removable, the experiment A plurality of finger modules for measuring and driving a movement of a finger to be desired;
It is provided on the back of the hand wearing portion and the finger module, the finger module is detachable in the up and down direction to the wearing on the back of the hand, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner, outer direction in the back of the hand wearing,
The finger module,
A four-section link driven between the MCP joint and the PIP joint and between the back of the hand for movement of the MCP joint of the finger;
A four-section link driver connected to the four-section link to drive the four-section link;
A six-section link driven between the PIP joint and the fingertip for movement of the PIP joint of the finger and associated with the four-section link;
And a six-section link driver connected to the six-section link to drive the six-section link. 청구항 10에 있어서,
상기 손가락 모듈은,
상기 결합부가 구비되는 제1링크와, 상기 제1링크에 회전가능하게 결합된 제2링크와, 상기 제2링크에 회전가능하게 결합되고 상기 MCP관절과 상기 PIP관절 사이를 향해 하방향으로 길게 형성된 제3링크와, 상기 제3링크에 회전가능하게 결합된 제4링크와, 상기 제2링크에서 일자로 연장 형성된 제5링크와, 상기 제5링크에 회전가능하게 결합된 제6링크와, 상기 제6링크에 회전가능하게 결합되고, 상기 PIP관절과 상기 손가락 끝 사이를 향해 하방향으로 길게 형성된 제7링크와, 상기 제7링크에 회전가능하게 결합된 제8링크를 포함하고,
상기 4절 링크는, 상기 제1링크와 손등, 상기 제2링크, 상기 제3링크, 상기 제4링크와 상기 손가락의 첫번째 마디가 차례로 연결된 구조이고,
상기 6절 링크는, 상기 제4링크와 상기 손가락의 첫번째 마디, 상기 제3링크, 상기 제5링크, 상기 제6링크, 상기 제7링크, 상기 제8링크와 상기 손가락의 둘째 마디가 연결된 구조인 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.The method according to claim 10,
The finger module,
A first link provided with the coupling part, a second link rotatably coupled to the first link, and rotatably coupled to the second link and formed to extend downwardly between the MCP joint and the PIP joint A third link, a fourth link rotatably coupled to the third link, a fifth link extending from the second link to a date, a sixth link rotatably coupled to the fifth link, and A seventh link rotatably coupled to a sixth link, the seventh link being elongated downwardly between the PIP joint and the fingertip, and an eighth link rotatably coupled to the seventh link,
The four-section link has a structure in which the first link and the back of the hand, the second link, the third link, the fourth link and the first node of the finger are sequentially connected.
The sixth link has a structure in which the fourth node and the first node of the finger, the third link, the fifth link, the sixth link, the seventh link, the eighth link and the second node of the finger are connected. Wearable mechanism for manual hand movement measurement. 청구항 11에 있어서,
상기 제4링크와 상기 제8링크의 단부에는 손가락이 끼워지는 손가락 홀더가 결합된 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.The method according to claim 11,
A wearable mechanism for measuring hand movements in which a finger holder into which a finger is inserted at an end of the fourth link and the eighth link is coupled. 손등에 착용하는 손등 착용부와;
상기 손등 착용부에 착탈가능토록 결합되고, 복수의 손가락들마다 각각 대응되도록 복수개로 형성되어, 상기 복수개 중에서 실험하고자 하는 손가락에만 대응되는 개수만큼만 상기 손등 착용부에 결합시키고 나머지는 탈거하여, 상기 실험하고자 하는 손가락의 움직임을 측정하고 구동시키는 복수의 손가락 모듈들과;
상기 복수의 손가락 모듈들 각각의 단부에 구비되어, 손가락이 끼워지도록 형성된 손가락 홀더와;
상기 손등 착용부와 상기 손가락 모듈에 구비되어, 상기 손가락 모듈들이 상기 손등 착용부에 상하방향으로 착탈가능하고, 상기 손등 착용부에서 내,외전방향으로 이동가능토록 결합시키는 결합부를 포함하고,
상기 손가락 모듈은,
각각 상기 손가락의 MCP관절의 움직임을 위해 MCP관절과 PIP관절 사이와 상기 손등 사이에서 구동되는 4절 링크와, 상기 4절 링크에 연결되어 상기 4절 링크를 구동하는 4절 링크 구동부와, 상기 손가락의 PIP관절의 움직임을 위해 상기 PIP관절과 손가락 끝 사이에서 구동되며, 상기 4절 링크와 연계되는 6절 링크와, 상기 6절 링크에 연결되어 상기 6절 링크를 구동하는 6절 링크 구동부를 포함하고,
상기 결합부는,
상기 손등 착용부의 전,후면에 각각 형성되고, 상기 내,외전방향으로 길게 형성된 전,후방 가이드 레일과,
상기 손가락 모듈의 하부에 구비되어, 상기 손등에 수직한 상하방향으로 누르거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일에 스냅식으로 결합되고, 상기 내,외전 방향으로 밀거나 당기는 힘에 의해 상기 전,후방 가이드 레일을 따라 상기 내,외전 방향으로 이동가능하게 결합된 스냅식 후크를 포함하는 손 움직임 측정을 위한 착용형 메커니즘.A back of the hand worn on the back of the hand;
It is coupled to be detachably attached to the back of the hand, is formed in a plurality of so as to correspond to each of the plurality of fingers, only the number corresponding to only the number of the fingers to be tested among the plurality of the back of the hand to the wearing portion of the hand to remove the rest, the experiment A plurality of finger modules for measuring and driving a movement of a finger to be desired;
A finger holder provided at an end of each of the plurality of finger modules, the finger holder formed to fit a finger;
It is provided on the back of the hand wearing portion and the finger module, the finger module is detachable in the up and down direction to the wearing on the back of the hand, and includes a coupling for coupling so as to be movable in the inner, outer direction in the back of the hand wearing,
The finger module,
A four-section link driven between the MCP and PIP joints and the back of the hand for movement of the MCP joint of the finger, a four-section link driver connected to the four-section link to drive the four-section link, and the finger It is driven between the PIP joint and the fingertips for the movement of the PIP joint of the 6-section link is connected to the four-section link, and the six-section link driver connected to the six-section link to drive the six-section link and,
The coupling part,
The front and rear guide rails are formed on the front and rear surfaces of the wearing part of the hand, respectively, and are elongated in the inward and outward directions.
It is provided in the lower portion of the finger module, is snapped to the front and rear guide rails by a pressing force or a vertical direction perpendicular to the back of the hand, and the front by the force pushing or pulling in the inner and outer directions And a snap hook movably coupled in the inward and outward direction along a rear guide rail.
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