KR102012947B1

KR102012947B1 - Industrial robot finger apparatus

Info

Publication number: KR102012947B1
Application number: KR1020190042844A
Authority: KR
Inventors: 이병국
Original assignee: (주)로파
Priority date: 2019-04-12
Filing date: 2019-04-12
Publication date: 2019-08-21

Abstract

Disclosed in the present specification relates to a finger device in which a holding speed of an object to be transferred is improved and an angle between the fingers grasping the object to be transferred is controlled according to a size of the object to be transferred. Disclosed in the present specification, one embodiment of the finger device comprises a driving part for moving a piston forward and backward, a gripping part wherein one end is connected to the piston and the other end is extended forward in an arc, a body part coupled to the driving part and extending forward to be coupled to a shaft penetrating both side surfaces of the gripping part so as to allow rotation, and a support part coupled to the body part and engaged with the other end of the gripping part. The gripping part has a protruding part coupled to the body part which is capable of a sliding movement with one side of the body part.

Description

Industrial Robot Finger Device {INDUSTRIAL ROBOT FINGER APPARATUS}

본 명세서에 개시된 내용은 로봇 핑거장치로, 보다 구체적으로는, 열간 프레스 가공을 위해 오븐에서 가열된 강판을 프레스로 이송시키는 경우 로봇암의 선단에 설치되어 강판을 파지하는 산업용 로봇 핑거장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a robot finger device, and more particularly, to an industrial robot finger device installed at a tip of a robot arm when a steel sheet heated in an oven is transferred to a press for hot pressing. .

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 식별항목에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 식별항목에 기재된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the contents described in this identification are not prior art to the claims of this application and the description in this identification is not admitted to be prior art.

최근의 자동차의 바디 부품 관련 추세는 연비 향상을 위한 경량화와 함께 충돌 안정성 향상을 위한 강도 개선이 요구되고 있고, 이를 위해 고장력 강판이 실용화되어 제작되고 있다. Recently, the trend related to body parts of automobiles is required to improve the strength to improve the collision stability and to reduce the weight to improve fuel economy, and for this purpose, a high tensile strength steel sheet is put into practical use.

강판 강도 상승을 위해서 열간 프레스 방법이 사용되고 있고, 강판을 약 900 로 가열한 후, 오븐에서 꺼내어 신속하게 프레스 성형해야 하기 때문에 오븐에서 배출된 강판을 로봇 핑거장치를 통해 신속하게 파지 및 이송하는 단계를 거치게 된다.The hot press method is used to increase the strength of the steel sheet, and the steel sheet discharged from the oven must be quickly grasped and transferred through the robot finger because the steel sheet needs to be heated to about 900 and then removed from the oven to be press formed quickly. Going through.

그러나 오븐에서 가열된 강판이 이동롤러에 의해 오븐의 외부로 슬라이딩 이동하면 단시간에 로봇암 및 로봇 핑거장치가 강판을 파지한 후 프레스 장치로 강판을 이송시켜야 하지만 핑거장치가 강판을 파지하는 과정에서 시간이 소요되는 단점이 있었다.However, when the steel sheet heated in the oven is moved by sliding rollers to the outside of the oven, the robot arm and the robot finger device must grasp the steel plate in a short time and then transfer the steel plate to the press device. There was a downside to this.

이와 관련되어 한국 등록실용신안공보 제20-0412186호는 주물이송용 로봇암의 핑거장치를 개시하고 있고, 한국 등록특허공보 제10-1232265호는 링크부재를 이용한 산업용 로봇 핑거장치를 개시하고 있다.In this regard, Korean Utility Model Publication No. 20-0412186 discloses a finger device of a casting arm robot arm, and Korean Patent Publication No. 10-1232265 discloses an industrial robot finger device using a link member.

그러나 종래 발명들은 단시간에 이송시킬 대상물을 파지하는 기술은 개시하지 않고 있다. However, the conventional inventions do not disclose a technique for gripping an object to be transported in a short time.

이송 대상물의 파지속도가 개선되고 이송 대상물의 크기에 따라 이송대상물을 움켜쥐는 핑거들 사이의 각도가 제어되는 핑거장치를 제공함에 있다.The present invention provides a finger device in which the holding speed of the object to be conveyed is improved and the angle between the fingers grasping the object is controlled according to the size of the object to be conveyed.

또한, 상술한 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있음은 자명하다.In addition, the present invention is not limited to the above-described technical problems, and it is apparent that other technical problems may be derived from the following description.

개시된 내용의 일 실시예에 의하면, 핑거장치는 피스톤을 전후방을 향해 이동시키는 구동부, 일단은 상기 피스톤에 연결되고, 타단은 전방으로 포물선 연장되는 파지부, 상기 구동부에 결합되고 전방으로 연장되어 상기 파지부의 양측면을 관통하는 축과 회동이 가능하도록 결합되는 바디부 및 상기 바디부에 결합되어 상기 파지부의 타단과 맞물린 지지부를 포함하고, 상기 파지부는 일측에 상기 바디부와 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합되는 돌출부가 형성된다.According to an embodiment of the present disclosure, a finger device includes a driving unit for moving a piston forward and backward, one end of which is connected to the piston, and the other end of which is parabolic extending forward, and coupled to the driving unit and extending forward. A body part coupled to the shaft penetrating both sides of the branch to be rotatable, and a support part coupled to the body part and engaged with the other end of the gripping part, wherein the gripping part is coupled to the body part to allow sliding movement to one side The protrusion is formed.

또한, 상기 바디부는 상기 돌출부가 삽입되고, 상기 피스톤의 구동으로 이동하는 상기 돌출부의 경로를 따라 후방 상단으로 연장되는 형태로 슬라이딩홈이 형성될 수 있다.In addition, the body portion may be a sliding groove is formed in such a way that the protrusion is inserted, extending to the rear upper end along the path of the protrusion moving in the drive of the piston.

또한, 상기 파지부는 일단은 상기 피스톤과 크랭크 연결되고, 타단은 전방으로 연장되는 핑거 및 상기 핑거의 타단에 탈부착이 가능하도록 형성되고, 양측 일부는 상기 지지부를 향해 돌출되는 제1가압유닛을 포함할 수 있다.In addition, one end of the gripping portion is cranked with the piston, the other end is formed so as to be detachable to the other end of the finger and the other end of the finger, and both sides include a first pressing unit protruding toward the support portion. Can be.

또한, 상기 지지부는 일단은 상기 바디부의 전방에 면결합되고 타단은 일단 일부분이 전방을 향해 연장되도록 형성되는 브라켓 및 상기 브라켓의 타단과 탈부착이 가능하도록 결합되고, 상기 제1가압유닛과 맞물리도록 형성되는 제2 가압유닛을 포함할 수 있다.In addition, the support portion is coupled to the front end of the body portion and the other end is coupled to the bracket and the other end of the bracket is formed so that one end is extended toward the front, and to engage with the first pressing unit. It may include a second pressing unit.

또한, 핑거장치는 일단은 상기 피스톤과 결합되어 상기 바디부와 전후방 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합되고 타단은 전방을 향해 연장되어 상기 파지부의 일단과 크랭크 연결되도록 형성되는 연결부를 더 포함할 수 있다.In addition, the finger device may further include a connection portion coupled to the piston so as to be movable forward and backward with the body portion and the other end extending forward to be cranked with one end of the gripping portion.

또한, 상기 바디부는 상기 축의 전방에서 상기 돌출부가 삽입되도록 형성되고, 상기 파지부 타단의 구동으로 회전하는 상기 돌출부의 경로를 따라 후방 상단으로 연장되어 외부와 연결되는 형태로 형성되는 슬라이딩홈이 형성되고, 핑거장치는 상기 파지부의 상부에서 상기 슬라이딩홈의 일측에서 상기 슬라이딩홈으로 슬롯 형태로 삽입 및 고정되어 상기 돌출부의 이동경로를 차단하는 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the body portion is formed so that the protrusion is inserted in front of the shaft, the sliding groove is formed to extend to the rear upper end along the path of the protrusion rotated by the drive of the other end is connected to the outside is formed The finger device may further include a controller for inserting and fixing a slot into the sliding groove from one side of the sliding groove in the upper portion of the gripping portion to block a movement path of the protrusion.

본 명세서에 개시된 내용의 일 실시예에 따르면, 핑거장치는 파지부의 회동 거리를 제한하여 공정의 진행 속도가 개선되고, 가압유닛들의 탈착 또는 부착이 가능하여 정비성이 용이한 장점이 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the finger device has the advantage of improving the speed of progress of the process by limiting the rotation distance of the gripping portion, the removable unit or the attachment of the pressure unit is easy to maintain.

또한, 가압유닛들 각각에 형성된 경사면들은 파지부의 회동에 따라 서로 면접촉하거나 분리되도록 형성되어 이송 대상물의 파지력이 개선되고, 바디부에 형성된 가이드들은 연결부 및 파지부의 이동을 안정적으로 가이드하는 장점이 있다.In addition, the inclined surfaces formed on each of the pressing units are formed to be in contact or separated from each other according to the rotation of the holding unit to improve the holding force of the object to be transported, the guides formed in the body portion has the advantage of reliably guiding the movement of the connection and the holding unit There is this.

아울러, 이와 같은 기재된 본 발명의 효과는 발명자가 인지하는지 여부와 무관하게 기재된 내용의 구성에 의해 당연히 발휘되게 되는 것이므로 상술한 효과는 기재된 내용에 따른 몇 가지 효과일 뿐 발명자가 파악 또는 실재하는 모든 효과를 기재한 것이라 인정되어서는 안 된다.In addition, since the effects of the present invention described above are naturally manifested by the configuration of the described contents irrespective of whether or not the inventor recognizes them, the above-described effects are only some effects according to the described contents, and all effects that the inventors grasp or actually exist. It should not be accepted that it is listed.

또한, 본 발명의 효과는 명세서의 전체적인 기재에 의해서 추가로 파악되어야 할 것이며, 설사 명시적인 문장으로 기재되어 있지 않더라도 기재된 내용이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 명세서를 통해 그러한 효과가 있는 것으로 인정할 수 있는 효과라면 본 명세서에 기재된 효과로 보아야 할 것이다.In addition, the effects of the present invention should be further grasped by the entire description of the specification, even if not described in explicit sentences even those having ordinary skill in the art to which the description belongs belong Any effect that can be recognized as should be seen as an effect described herein.

도 1은 본 명세서에 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핑거장치의 사시도 및 모식도들
도 2 및 3들은 도 1의 핑거장치를 다른 각도에서 주시한 분해사시도들.
도 4는 도 2 및 3들 각각의 'A' 및 'B'를 확대하여 도시한 모식도들.
도 5a 및 5b들은 도 1의 핑거장치의 구동을 나타낸 일측면도들.
도 6은 본 명세서에 개시된 내용의 다른 실시예에 따른 핑거장치의 사시도.
도 7은 도 6의 핑거장치의 구동을 나타내는 측면도들.1 is a perspective view and schematic diagrams of a finger device according to an embodiment of the present disclosure;
2 and 3 are exploded perspective views of the finger device of FIG. 1 looking at another angle;
4 is an enlarged schematic view illustrating 'A' and 'B' of FIGS. 2 and 3, respectively.
5a and 5b are side views showing the driving of the finger device of FIG.
6 is a perspective view of a finger device according to another embodiment of the disclosure disclosed herein.
Figure 7 is a side view showing the driving of the finger device of FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 핑거장치의 구성, 동작 및 작용효과에 대하여 살펴본다. 참고로, 이하 도면에서, 각 구성요소는 편의 및 명확성을 위하여 생략되거나 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 반영하는 것은 아니다, 또한 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭하며 개별 도면에서 동일 구성에 대한 도면 부호는 생략하기로 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings looks at the configuration, operation and effect of the finger device according to a preferred embodiment. For reference, in the following drawings, each component is omitted or schematically illustrated for convenience and clarity, the size of each component does not reflect the actual size, and the same reference numerals throughout the specification refer to the same component. Reference numerals for the same components will be omitted in the individual drawings.

도 1은 본 명세서에 개시된 내용의 일 실시예에 따른 핑거장치의 사시도 및 모식도들을 도시한다. 도 2 및 3들은 도 1의 핑거장치를 다른 각도에서 주시한 분해사시도들을 도시한다. 도 4는 도 2 및 3들 각각의 'A' 및 'B'를 확대하여 도시한 모식도들을 도시한다. 도 5a 및 5b들은 도 1의 핑거장치의 구동을 나타낸 일측면도들을 도시한다.1 shows a perspective view and schematic diagrams of a finger device according to one embodiment of the disclosure disclosed herein. 2 and 3 show exploded perspective views of the finger arrangement of FIG. 1 viewed from different angles. FIG. 4 is a schematic view showing enlarged 'A' and 'B' of FIGS. 2 and 3, respectively. 5A and 5B show one side views showing the driving of the finger device of FIG.

도 1 내지 5들에 도시된 바와 같이, 핑거장치(100)는 구동부(200), 연결부(300), 바디부(400), 파지부(600) 및 지지부(700)들을 포함한다.As shown in FIGS. 1 to 5, the finger device 100 includes a driving part 200, a connecting part 300, a body part 400, a grip part 600, and a support part 700.

핑거장치(100)는 공압 또는 유압을 통해 전방의 제1 방향(10) 또는 후방의 제2 방향(20)으로 이동하는 피스톤에 따라 제1 방향(10) 쪽 집게가 이송 대상물을 파지하거나 이송대상물과 분리되도록 형성된다.The finger device 100 is a pneumatic or hydraulic pressure gripping gripper to the first direction (10) in the first direction (10) or the rear second direction (20) according to the piston to move the transfer object or It is formed to be separated from.

핑거장치(100)는 기존의 이송 대상물을 파지하는 과정에서 집게 부분이 과도하게 벌어지는 것을 방지하기 위해 제1 방향(10) 쪽 상단에 집게 부분이 벌어지는 거리를 제한하는 구조로 형성되어 이송 대상물을 파지하는 과정에 소요되는 작업시간이 단축되는 장점이 있다.Finger device 100 is formed in a structure that limits the distance that the forceps portion is opened in the upper direction of the first direction (10) in order to prevent excessive force in the process of gripping the existing object to grip the transfer object The work time required for the process is shortened.

구동부(200)는 핑거장치(100)의 제2 방향(20)쪽에 형성되고, 공압 또는 유압으로 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 이동하는 피스톤을 통해 구동력을 연결부(300)에 전달한다.The driving unit 200 is formed on the second direction 20 side of the finger device 100, and transmits driving force to the connection unit 300 through a piston moving toward the first or second direction 10, 20 by pneumatic or hydraulic pressure. To pass.

구동부(200)는 액츄에이터(220) 및 피스톤(240)을 포함한다.The driving unit 200 includes an actuator 220 and a piston 240.

액츄에이터(220)는 직육면체 형태의 커버가 외부에 형성되고, 내부에는 외부에서 유입되는 가스 또는 유동물질을 통해 제1 방향(10)쪽에 결합된 피스톤(240)을 전방 또는 후방을 향해 이동시킨다.Actuator 220 has a rectangular parallelepiped cover is formed on the outside, and moves the piston 240 coupled to the first direction 10 toward the front or rear through the gas or flow material introduced from the outside.

액츄에이터(220)의 커버 표면은 바디부(400)의 외형과 연결되는 형태로 형성되어, 바디부(400), 파지부(600) 및 지지부(700)가 상대적으로 좁은 공간으로 이동하는 경우 함께 이동이 가능하고 외관이 미려한 장점이 있다.The cover surface of the actuator 220 is formed to be connected to the outer shape of the body portion 400, and moves together when the body portion 400, the grip portion 600 and the support portion 700 is moved to a relatively narrow space This has the advantage of being possible and beautiful in appearance.

피스톤(240)의 일단은 액츄에이터(220)에 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합되고, 타단은 원기둥 형태로 전방을 향해 연장되어 연결부(300)와 연결된다.One end of the piston 240 is coupled to the actuator 220 so as to be slidably moved in the first or second directions 10 and 20, and the other end extends forward in the form of a cylinder to be connected to the connection part 300. .

연결부(300)의 일단은 피스톤(240)과 결합되어 바디부(400)의 내부에서 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 따라 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 연장되어 파지부(600)와 크랭크 연결되도록 형성된다.One end of the connection part 300 is coupled to the piston 240 to be slidably moved along the first or second directions 10 and 20 in the body part 400, and the other end is connected to the first direction 10. Extend toward) and is formed to be cranked with the gripper 600.

연결부(300)의 일단은 바디부(400)의 내부에 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합되어 피스톤(240)의 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향한 이동에 따라 안정적으로 이동하므로 파지부(600)의 움직임이 안정적인 장점이 있다.One end of the connection part 300 is coupled to the inside of the body part 400 so as to be slidably moved, and stably moves according to the movement toward the first or second direction 10, 20 of the piston 240. 600) has the advantage of stable movement.

또한, 파지부(600)가 강한 압력으로 이송 대상물을 가압하는 과정에서 연결부(300)의 일단이 안정적으로 위치를 유지할 수 있어 핑거장치(100)의 내구성 및 파지력이 개선되는 장점이 있다.In addition, one end of the connecting portion 300 can be stably maintained in the process of pressing the object to be conveyed by the strong pressure, the durability and gripping force of the finger device 100 is improved.

연결부(300)는 이동부재(320) 및 링크(340)를 포함한다.The connection part 300 includes a moving member 320 and a link 340.

이동부재(320)는 일단은 직육면체 형태로 형성되고, 피스톤(240)의 타단과 결합되며, 바디부(400)의 내부에서 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 슬라이딩 이동이 가능하도록 바디부(400)와 결합된다.One end of the moving member 320 is formed in a rectangular parallelepiped shape, and is coupled to the other end of the piston 240 to allow sliding movement in the first or second directions 10 and 20 in the body 400. It is coupled with the body portion 400.

이동부재(320)의 일단 양측면에는 양측면 각각에서 양측을 향해 직육면체 형태로 돌출되는 돌기(322)가 각각 형성되고, 돌기(322)들 각각은 이동부재(320)의 양측을 커버하는 바디부(400)의 내측면에 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 슬라이동이 가능하도록 삽입된다.On both sides of one end of the moving member 320, protrusions 322 protruding in a rectangular parallelepiped form from both side surfaces toward both sides are respectively formed, and each of the protrusions 322 covers both sides of the moving member 320. ) Is inserted into the inner side of the to enable the sliding movement in the first or second direction (10, 20).

이동부재(320)의 타단은 일단의 양측 일부분이 제1 방향(10)을 향해 반원형의 플레이트 형태로 연장되어 중앙의 공간에 링크(340)의 일단이 이동부재(320)의 타단 양측을 관통하는 회전축을 축으로 회동이 가능하도록 삽입 및 결합된다. The other end of the moving member 320 is a part of both ends of one end extending in the form of a semi-circular plate toward the first direction 10 so that one end of the link 340 penetrates both ends of the other end of the moving member 320 in the central space. It is inserted and combined to enable rotation about the axis of rotation.

링크(340)의 일단은 바 형태로 형성되고, 양측면은 상기 회전축을 통해 이동부재(320)의 타단과 회동이 가능하도록 결합되고, 링크(340)의 타단은 로드 형태로 제1 방향(10)을 향해 연장되어 파지부(600)와 연결된다.One end of the link 340 is formed in a bar shape, both sides are coupled to be rotatable with the other end of the moving member 320 through the rotating shaft, the other end of the link 340 in the form of a rod in the first direction 10 It extends toward the gripping portion 600 is connected.

파지부(600)의 일단은 연결부(300)를 통해 피스톤(240)에 연결되고, 타단은 전방으로 포물선 형태로 연장되어 지지부(700)와 맞물리도록 형성되며, 양측 일부분은 바디부(400)에 슬라이딩 이동이 가능하도록 삽입되어 파지부(600)의 이동을 가이드 및 제한한다.One end of the gripping portion 600 is connected to the piston 240 through the connecting portion 300, the other end is formed to extend in a parabolic form forward to engage the support portion 700, both sides of the body portion 400 The sliding guide is inserted to guide and limit the movement of the gripper 600.

파지부(600)의 일단은 양측을 관통하는 회동축을 통해 연결부(300)와 회동이 가능하도록 결합되고, 타단은 제1 방향(10) 및 상부를 향해 경사지게 소정의 거리만큼 연장된 후 절곡되어 제1 방향(10) 및 하부를 향해 경사지게 연장된다.One end of the gripping portion 600 is coupled to be rotatable with the connecting portion 300 through the rotation shaft penetrating both sides, the other end is bent after extending a predetermined distance inclined toward the first direction 10 and the upper end It extends obliquely toward the first direction 10 and the bottom.

파지부(600)의 타단 일부분은 탈착 또는 부착이 가능하도록 형성되어 지지부(700)의 일부분과 맞물리도록 형성되므로, 맞물리면서 마모가 발생되는 부분의 교체가 원활한 장점이 있다.Since the other end portion of the grip portion 600 is formed to be detachable or attachable, and is formed to engage with a portion of the support portion 700, there is an advantage in that replacement of the portion in which wear occurs while being engaged.

파지부(600)는 핑거(620), 축(630) 및 제1 가압유닛(640)을 포함한다.The gripper 600 includes a finger 620, a shaft 630, and a first pressing unit 640.

핑거(620)의 일단은 링크(340)의 양측면을 둘러싸며 커버하는 형태로 형성되고, 핑거(620)의 양측면 및 링크(340)의 타단 양측면을 관통하는 상기 회동축을 축으로 링크(340)의 타단과 회동이 가능하도록 결합된다.One end of the finger 620 is formed to surround and cover both sides of the link 340, the link 340 to the axis of the rotation axis penetrating both sides of the finger 620 and the other end both sides of the link 340 Combined with other end of rotation.

핑거(620)의 타단은 소정의 거리만큼 제1 방향(10) 및 상부를 향해 경사지게 로드 형태로 연장되고, 절곡된 후 제1 방향(10) 및 하부를 향해 경사지게 로드 형태로 연장되어 제1 가압유닛(640)과 결합된다.The other end of the finger 620 extends in the form of a rod obliquely toward the first direction 10 and the upper portion by a predetermined distance, and is bent and extends in the form of the rod obliquely toward the first direction 10 and the lower portion by the first pressing Combined with the unit 640.

핑거(620)의 일단에 인접한 부분에 해당하는 위치에는 파지부(600)의 양측면을 관통하며 양단이 바디부(400)와 회동이 가능하도록 결합되는 축(630)이 형성되고, 핑거(620)는 축(630)을 기준으로 타단이 회동한다.A shaft 630 is formed at a position corresponding to a portion adjacent to one end of the finger 620 and penetrates both sides of the grip part 600, and both ends thereof are coupled to be rotatable with the body part 400. The other end rotates based on the axis 630.

축(630)은 원통형으로 형성되고, 파지부(600)의 일단쪽 양측면을 관통하는 통공의 내측면과 밀착되고, 결합부재(470)들은 바디부(400)의 양측에서 바디부(400)를 관통하여 축(630)의 양측에 각각 삽입되면서 축(630)과 나사 결합된다.The shaft 630 is formed in a cylindrical shape, is in close contact with the inner surface of the through hole penetrating both sides of one end of the holding portion 600, the coupling member 470 is the body portion 400 on both sides of the body portion 400 Penetrating through the shaft 630 is inserted into both sides of the shaft 630 and screwed.

축(630)의 제1 방향(10)쪽에 해당하는 위치에는 파지부(600)의 양측면에서 양측을 향해 각각 돌출되는 제1 및 제2 돌출부(621, 622)들이 형성되고, 제1 및 제2 돌출부(621, 622)들 각각은 파지부(600)의 양측을 커버하는 바디부(400) 내측면의 홈에 삽입된다.At the position corresponding to the first direction 10 of the shaft 630, first and second protrusions 621 and 622 are formed to protrude toward both sides from both sides of the grip part 600, respectively. Each of the protrusions 621 and 622 is inserted into a groove of an inner surface of the body part 400 covering both sides of the grip part 600.

제1 및 제2 돌출부(621, 622)들은 파지부(600)에서 돌출되는 구조가 아닌 파지부(600)의 양측을 관통하여 형성되는 후술될 통공(1)에 삽입되는 핀 형태로 형성될 수 있고, 상기 핀이 파지부(600)에서 분리되면, 파지부(600)가 축(630)을 기준으로 회전할 수 있는 각도가 늘어난다.The first and second protrusions 621 and 622 may be formed in the shape of a pin inserted into the through hole 1 to be described later, which is formed through both sides of the grip part 600, rather than the structure protruding from the grip part 600. In addition, when the pin is separated from the gripper 600, the angle at which the gripper 600 can rotate based on the shaft 630 increases.

즉, 상기 핀은 통공(1)에 삽입되어 일단 및 타단 각각의 일부분이 돌출되어 제1 및 제2 돌출부(621, 622)로 형성될 수 있고, 상기 핀을 통공(1)에서 분리하면, 파지부(600)가 지지부(700)와 이격되면서 축(630)을 기준으로 회동할 수 있는 각도가 증가한다.That is, the pin may be inserted into the through hole 1 so that a part of one end and the other end may protrude to be formed as the first and second protrusions 621 and 622. When the pin is separated from the through hole 1, As the branch 600 is spaced apart from the support 700, the angle at which the branch 600 can rotate based on the axis 630 increases.

제1 가압유닛(640)의 일단은 양측면 일부분이 상부를 향해 돌출된 형태로 형성되어 핑거(620)의 타단과 탈착 또는 부착이 가능하도록 면결합되고, 타단은 하부를 향해 연장되어 양측면 일부분이 하부를 향해 돌출된 형태로 형성된다.One end of the first pressurizing unit 640 is formed in a shape in which both side portions protrude upward, and is coupled to the other end of the finger 620 so as to be detachable or attachable, and the other end extends toward the bottom so that both side portions thereof are lower. It is formed to protrude toward.

제1 가압유닛(640)의 타단 하부에는 평행사변형 형태의 홈이 형성되고, 상기 홈의 양측에 위치하는 내측면 각각은 상부 중앙을 향해 경사지게 연장되는 경사면 이 각각 형성된다.The lower end of the first pressing unit 640 is formed with a parallelogram-shaped groove, and each of the inner surfaces located on both sides of the groove is formed with an inclined surface extending inclined toward the upper center.

제1 가압유닛(640)의 타단 양측에는 복수의 돌기들이 형성되어 이송 대상물을 가압하는 상태에서 이송 대상물이 흔들리거나 제1 가압유닛(640)과 분리되지 않도록 고정시킨다.A plurality of protrusions are formed at opposite ends of the first pressing unit 640 to fix the transfer object in a state in which the transfer object is pressurized or separated from the first press unit 640.

바디부(400)의 제2 방향(20)쪽 일단 일부분은 구동부(200)의 제1 방향(10)쪽에 결합되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 연장되면서 연결부(300) 및 파지부(600)를 커버하며, 축(630)과 회동이 가능하도록 결합된다.One end portion of the body part 400 toward the second direction 20 is coupled to the first direction 10 side of the driving part 200, and the other end thereof extends toward the first direction 10 while the connection part 300 and the grip part are held. The cover 600 is coupled to the shaft 630 so as to be rotatable.

바디부(400)의 일단 일부분은 연결부(300)의 일단의 양측면 및 상하부면과 밀착되도록 형성되고, 연결부(300)와 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합된다.One end portion of the body portion 400 is formed to be in close contact with both side surfaces and the upper and lower surfaces of one end of the connecting portion 300, coupled to the connecting portion 300 to allow a sliding movement toward the first or second direction (10, 20). do.

바디부(400)의 내부에는 피스톤(240)의 구동으로 이동하는 이동부재(320), 링크(340) 및 핑거(620)의 일부분이 이동 또는 회동할 수 있는 회동공간(5)이 형성된다.Inside the body 400, a rotational space 5 in which a portion of the moving member 320, the link 340, and the finger 620 that moves by driving the piston 240 may move or rotate is formed.

바디부(400)는 제1 바디(420), 제2 바디(440), 커버(450, 460)들, 결합부재(452, 462, 470)들을 포함한다.The body part 400 includes a first body 420, a second body 440, covers 450 and 460, and coupling members 452, 462, and 470.

제1 바디(420)의 일단은 이동부재(320)의 상하부 및 일측면을 커버하도록 형성되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 연장되어 링크(340) 및 핑거(620)의 상하부 및 일측을 커버하도록 형성된다.One end of the first body 420 is formed to cover the top and bottom and one side of the moving member 320, the other end is extended toward the first direction 10, the top and bottom and one side of the link 340 and the finger 620 It is formed to cover.

제1 바디(420)의 타단 상부 외측면에는 원형의 형태로 파지부(600)쪽을 향해 소정의 거리만큼 함몰된 삽입홈(50)이 형성되고, 삽입홈(50)에는 커버(450)가 삽입되어 결합부재(452)를 통해 제1 바디(420)와 결합된다.The other end upper outer surface of the first body 420 is formed with an insertion groove 50 recessed by a predetermined distance toward the grip portion 600 in a circular shape, the cover 450 is formed in the insertion groove 50 It is inserted and coupled to the first body 420 through the coupling member 452.

삽입홈(50)의 안쪽에는 제1 돌출부(621)가 삽입되도록 형성되고, 일단은 삽입홈(50)의 하부쪽에서 제1 바디(420)를 관통하고, 타단은 핑거(620)의 축(630)을 기준으로 회전하는 제1 돌출부(621)의 경로를 따라 후방 상부를 향해 경사지게 곡면을 형성하며 연장되는 제1 슬라이딩홈(30)이 형성된다.The first protrusion 621 is formed to be inserted into the insertion groove 50, and one end penetrates through the first body 420 at a lower side of the insertion groove 50, and the other end of the shaft 630 of the finger 620. A first sliding groove 30 is formed along the path of the first protrusion 621 that rotates relative to the back surface to be inclined toward the rear upper portion.

따라서, 핑거(620)의 타단은 축(630)을 통해 회동하며 이동하는 거리가 제1 슬라이딩홈(30)의 일단 및 타단 사이의 거리로 제한되고, 핑거(620)의 타단이 이동하는 거리가 단축되어 이송 대상물을 파지하는 시간이 단축된다.Therefore, the other end of the finger 620 is rotated through the shaft 630 and the distance to move is limited to the distance between one end and the other end of the first sliding groove 30, the distance the other end of the finger 620 is moved It is shortened and the time for holding a conveying object is shortened.

제1 바디(420)는 제1 가이드(422) 및 제2 가이드(424)를 포함한다.The first body 420 includes a first guide 422 and a second guide 424.

제1 가이드(422)는 제1 바디(420)의 하부에서 연결부(300) 및 파지부(600)를 향해 돌출되도록 형성되어 연결부(300)의 이동을 가이드하고, 파지부(600) 일단의 회동공간(5)을 형성한다.The first guide 422 is formed to protrude from the lower portion of the first body 420 toward the connection portion 300 and the grip portion 600 to guide the movement of the connection portion 300, the rotation of one end of the grip portion 600 The space 5 is formed.

제1 가이드(422)의 일단은 제1 바디(420)의 제2 방향(20)쪽에서 직육면체 형태로 형성되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 곡면을 형성하며 경사지게 하강 연장된 후 제1 바디(420)의 타단에 인접한 위치에서 직육면체 형태로 상부를 향해 연장된다.One end of the first guide 422 is formed in a rectangular parallelepiped form in the second direction 20 of the first body 420, and the other end forms a curved surface toward the first direction 10 and then descends to be inclined downward. It extends upward in the form of a cuboid at a position adjacent to the other end of the body 420.

제2 가이드(424)는 제1 가이드(422)의 상부에 회동공간(5)을 사이에 두고 소정의 거리만큼 이격되도록 형성되고, 제1 바디(420)의 상부에서 연결부(300) 및 파지부(600)를 향해 돌출되도록 형성된다.The second guide 424 is formed to be spaced apart by a predetermined distance with the rotation space 5 interposed therebetween on the upper portion of the first guide 422, and the connecting portion 300 and the gripper on the upper portion of the first body 420. It is formed to protrude toward 600.

제2 가이드(424)의 일단은 제1 가이드(422)의 상부에서 이동부재(320)의 높이만큼 이격되는 직육면체 형태로 형성되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 소정의 거리만큼 연장되어 제1 가이드(424)의 일단 및 타단 사이에서 제1 방향(10) 및 상부를 향해 경사진 경사면을 형성한다.One end of the second guide 424 is formed in a rectangular parallelepiped shape spaced apart from the top of the first guide 422 by the height of the movable member 320, and the other end extends by a predetermined distance toward the first direction 10. An inclined surface inclined toward the first direction 10 and the upper portion is formed between one end and the other end of the first guide 424.

따라서, 제2 가이드(424)의 타단 및 제1 가이드(422)의 타단 사이에는 핑거(620)가 배치되어 축(630)을 기준으로 회동할 수 있는 공간이 형성되고, 핑거(620)의 일단은 회동공간(5)에서 제1 또는 제2 방향(10, 20)을 향해 회동이 가능하다.Accordingly, a space where a finger 620 is disposed between the other end of the second guide 424 and the other end of the first guide 422 to rotate about the axis 630 is formed, and one end of the finger 620 is formed. Is rotatable in the rotation space 5 toward the first or second direction (10, 20).

제2 바디(440)의 일단은 이동부재(320)의 타측면을 커버하도록 형성되고, 타단은 제1 방향(10)을 향해 플레이트 형태로 연장되어 링크(340) 및 파지부(600)의 타측을 커버하도록 형성된다.One end of the second body 440 is formed to cover the other side of the moving member 320, the other end is extended in the form of a plate toward the first direction 10, the other side of the link 340 and the grip portion 600 It is formed to cover.

제2 바디(440)의 타단 상부에는 원형의 형태로 제1 바디(420)를 향해 소정의 거리만큼 함몰된 삽입홈(52)이 형성되고, 삽입홈(52)에는 커버(462)가 삽입되어 결합부재(452)를 통해 제2 바디(440)와 결합된다.An insertion groove 52 recessed by a predetermined distance toward the first body 420 in a circular shape is formed on the other end of the second body 440, and a cover 462 is inserted into the insertion groove 52. It is coupled to the second body 440 through the coupling member 452.

삽입홈(52)의 안쪽에는 제2 돌출부(622)가 삽입되도록 형성되고, 일단은 삽입홈(52)의 하부쪽에서 제2 바디(440)를 관통하고, 타단은 핑거(620)의 축(630)을 기준으로 회전하는 제2 돌출부(622)의 경로를 따라 후방 상부를 향해 경사지게 곡면을 형성하며 연장되는 제2 슬라이딩홈(40)이 형성된다.The second protrusion 622 is formed to be inserted into the insertion groove 52, one end penetrates through the second body 440 at a lower side of the insertion groove 52, and the other end thereof has an axis 630 of the finger 620. A second sliding groove 40 is formed along the path of the second protrusion 622 which rotates with respect to the back side and is formed to be inclined toward the rear upper portion.

따라서, 핑거(620)의 타단은 축(630)을 통해 회동하며 이동하는 거리가 제2 슬라이딩홈(40)의 일단 및 타단 사이의 거리로 제한되고, 핑거(620)의 타단이 이동하는 거리가 단축되어 이송 대상물을 파지하는 시간이 단축된다.Therefore, the other end of the finger 620 is rotated through the shaft 630 and the distance to move is limited to the distance between one end and the other end of the second sliding groove 40, the distance the other end of the finger 620 is moved It is shortened and the time for holding a conveying object is shortened.

결합부재(470)들 각각은 제2 바디(440)를 관통한 후 제1 가이드(422)의 일단 및 타단의 측면 그리고 제2 가이드(424)의 일단에 위치한 측면과 결합되어 제1 및 제2 바디(420, 440)들을 견고하게 결합시킨다.Each of the coupling members 470 penetrates through the second body 440, and then engages with one side of the first and second ends of the first guide 422 and one side of one side of the second guide 424. The bodies 420 and 440 are firmly coupled.

지지부(700)의 일단은 플레이트 형태로 형성되어 바디부(400)의 전방에 결합되고, 타단은 일단의 하부 일부분이 제1 방향(10)을 향해 플레이트 형태로 연장되어 제2 가압유닛(740)을 통해 파지부(600)의 타단과 맞물리도록 형성된다.One end of the support part 700 is formed in a plate shape and is coupled to the front of the body part 400, and the other end of the second pressure unit 740 has a lower portion of one end extending in a plate shape toward the first direction 10. It is formed to engage with the other end of the holding portion 600 through.

지지부(700)는 브라켓(720) 및 제2 가압유닛(740)을 포함한다.The support part 700 includes a bracket 720 and a second pressing unit 740.

브라켓(720)의 일단은 플레이트 형태로 형성되어 제1 가이드(422)의 타단 전면과 결합부재(470)들을 통해 면결합되고, 타단은 일단의 하부 일부분이 제1 방향(10)을 향해 플레이트 형태로 연장되어 제2 가압유닛(740)과 탈착 또는 부착이 가능하도록 결합된다.One end of the bracket 720 is formed in the form of a plate is coupled to the front surface of the other end of the first guide 422 and the coupling member 470, the other end of the lower end of the one end plate toward the first direction (10) Is extended to the second pressing unit 740 is coupled to be detachable or attached.

제2 가압유닛(740)의 일단은 브라켓(720)의 타단을 관통하는 결합부재(470)를 통해 상부면과 탈착 또는 부착이 가능하도록 결합되고, 타단은 양측 일부분들이 단면이 삼각형인 형태로 돌출된다.One end of the second pressing unit 740 is coupled to be detachable or attached to the upper surface through the coupling member 470 penetrating the other end of the bracket 720, the other end is protruded in the form of a cross-section of both sides of the cross section do.

제2 가압유닛(740)의 양측 일부분들은 각각 내측 및 외측을 향해 경사면이 형성되고, 외측의 경사면은 제1 가압유닛(640)에 형성되는 직상방의 경사면들과 각각 밀착되도록 형성된다.Both side portions of the second pressing unit 740 are formed to have inclined surfaces toward the inside and the outside, respectively, and the inclined surfaces of the outside are formed to be in close contact with the inclined surfaces directly formed at the first pressing unit 640, respectively.

제2 가압유닛(740)의 양측 일부분들 각각의 상부에는 돌기들이 서로 이격되도록 형성되어, 핑거(620)의 타단이 하강하면 제1 가압유닛(640)과 함께 이송대상물을 안정적으로 파지할 수 있다.Protrusions are formed on the upper portions of both side portions of the second pressing unit 740 so as to be spaced apart from each other, and when the other end of the finger 620 is lowered, the transfer object can be stably gripped together with the first pressing unit 640. .

도 5(a)를 참조하면, 제1 가압유닛(640)이 축(630)을 기준으로 회동하여 제2 가압유닛(740)과 분리된 상태에서, 액츄에이터(220)의 구동으로 피스톤(240)이 제2 방향(20)으로 이동하면, 이동부재(320)는 제1 및 제2 가이드(422, 424)의 사이에서 제2 방향(20)을 향해 이동한다.Referring to FIG. 5A, the piston 240 is driven by the actuator 220 while the first pressing unit 640 is rotated with respect to the shaft 630 and separated from the second pressing unit 740. When moving in the second direction 20, the moving member 320 moves toward the second direction 20 between the first and second guides 422 and 424.

이동부재(320)가 제2 방향(20)으로 이동하면, 링크(340)의 일단이 제2 방향(20)을 향해 이동하고, 핑거(620)의 일단이 제2 방향(20)으로 이동하며, 핑거(620)의 타단은 하부를 향해 이동한다. When the moving member 320 moves in the second direction 20, one end of the link 340 moves toward the second direction 20, and one end of the finger 620 moves in the second direction 20. The other end of the finger 620 moves downward.

핑거(620)의 일단이 제2 방향(20)을 향해 이동하면, 핑거(620)의 타단은 축(630)을 기준으로 하부를 향해 이동하고, 제1 가압유닛(640)은 제2 가압유닛(740)과 맞물리면서 이송대상물을 파지한다.When one end of the finger 620 moves toward the second direction 20, the other end of the finger 620 moves downward with respect to the axis 630, and the first pressing unit 640 moves the second pressing unit. Engage with 740, and grips the object to be transferred.

제1 및 제2 가압유닛(640, 740)들 각각이 이송대상물을 파지한 상태에서, 제1 및 제2 돌출부(621, 622)들 각각은 제1 및 제2 슬라이딩홈(30, 40)들 각각의 일단쪽으로 이동한 후 제1 및 제2 슬라이딩홈(30, 40)들 각각의 내측에 해당하는 제1 및 제2 바디(420, 440)들 각각의 내측면에 밀착되어 이동이 제한된다.With each of the first and second pressurizing units 640 and 740 holding the transfer object, each of the first and second protrusions 621 and 622 may have the first and second sliding grooves 30 and 40. After moving toward one end, the movement is limited by being in close contact with the inner surface of each of the first and second bodies 420 and 440 corresponding to the inside of each of the first and second sliding grooves 30 and 40.

도 5(b)를 참조하면, 제1 및 제2 돌출부(621, 622)들이 형성된 핀을 통공(1)에서 분리시키면, 핑거(620)의 일단이 제1 방향(10)으로 이동하면서 핑거(620)의 타단이 축(630)을 기준으로 상부를 향해 이동하는 거리가 상기 핀이 통공(1)에 삽입된 경우에 비해 상대적으로 증가한다.Referring to FIG. 5B, when the pins having the first and second protrusions 621 and 622 are separated from the through hole 1, one end of the finger 620 moves in the first direction 10 and the finger ( The distance at which the other end of 620 moves upward with respect to the axis 630 increases relative to when the pin is inserted into the through hole 1.

상기 핀이 통공(1)에서 분리된 상태에서, 피스톤(240)이 제1 방향(10)으로 이동하면, 이동부재(320)는 제1 방향(10)으로 소정의 거리만큼 이동하고, 링크(340)의 타단은 일단을 축으로 소정의 거리만큼 하강한다.When the piston 240 moves in the first direction 10 while the pin is separated from the through hole 1, the moving member 320 moves in the first direction 10 by a predetermined distance, and the link ( The other end of 340 is lowered by a predetermined distance with respect to one end.

링크(340)의 타단이 하강하면서, 핑거(620)의 일단이 하강하고, 핑거(620)의 타단은 축(630)을 기준으로 상부를 향해 이동하며, 통공(1)은 핑거(620)의 타단의 이동 거리에 따라 바디부(400)의 상부에 위치할 수 있다.As the other end of the link 340 descends, one end of the finger 620 descends, the other end of the finger 620 moves upwardly based on the axis 630, and the through hole 1 of the finger 620 It may be located above the body 400 according to the movement distance of the other end.

도 6은 본 명세서에 개시된 내용의 다른 실시예에 따른 핑거장치의 사시도를 도시한다. 도 7은 도 6의 핑거장치의 구동을 나타내는 측면도들을 도시한다.6 illustrates a perspective view of a finger device according to another embodiment of the disclosure disclosed herein. FIG. 7 shows side views illustrating the driving of the finger device of FIG. 6.

본 실시예에 따른 핑거장치(120)는 제1 바디(420)의 제3 슬라이딩홈(32), 제2 바디(440)의 제4 슬라이딩홈(42) 및 제어부(900)를 제외하면, 도 1 내지 5들의 핑거장치(100)와 실질적으로 동일하므로, 동일한 참조번호와 명칭을 사용하고 중복된 설명은 생략한다.Finger device 120 according to the present embodiment except for the third sliding groove 32 of the first body 420, the fourth sliding groove 42 and the control unit 900 of the second body 440, FIG. Since it is substantially the same as the finger device 100 of 1 to 5, the same reference numerals and names are used and duplicate descriptions are omitted.

도 6 및 7들에 도시된 바와 같이, 핑거장치(120)는 제어부(900)를 더 포함한다.As shown in FIGS. 6 and 7, the finger device 120 further includes a controller 900.

제1 바디(420)의 타단 상단에 형성된 제3 슬라이딩홈(32)은 제1 슬라이딩홈(30) 대신하여 제1 돌출부(621)가 삽입되고, 일단은 삽입홈(50)의 하부에서 제1 바디(420)를 관통하고, 타단은 핑거(620)의 축(630)을 기준으로 회전하는 제1 돌출부(621)의 경로를 따라 후방 상부를 향해 경사지게 곡면을 형성하며 연장되어 외부와 연결되도록 형성된다.In the third sliding groove 32 formed at the upper end of the other end of the first body 420, a first protrusion 621 is inserted in place of the first sliding groove 30, and one end of the third sliding groove 32 is disposed below the insertion groove 50. The other end penetrates through the body 420, and the other end extends to be inclined toward the rear upper portion along the path of the first protrusion 621 that rotates about the axis 630 of the finger 620, and extends to be connected to the outside. do.

또한, 제1 돌출부(621)는 제1 바디(420)의 외측면에 해당하는 위치까지 연장되고, 핑거(620)가 회전하면 제3 슬라이딩홈(32)의 일단에서 타단 사이를 이동하고, 제3 슬라이딩홈(32)의 타단에서 상부를 향해 이동하여 제1 바디(420)와 분리될 수 있다.In addition, the first protrusion 621 extends to a position corresponding to an outer surface of the first body 420, and when the finger 620 rotates, the first protrusion 621 moves between one end of the third sliding groove 32 and the other end. 3 may be separated from the first body 420 by moving upward from the other end of the sliding groove 32.

제2 바디(440)의 타단 상단에 형성된 제4 슬라이딩홈(42)은 제2 슬라이딩홈(40) 대신에 제2 돌출부(622)가 삽입되고, 일단은 삽입홈(52)의 하부에서 제2 바디(440)를 관통하고, 타단은 핑거(620)의 축(630)을 기준으로 회전하는 제2 돌출부(622)의 경로를 따라 후방 상부를 향해 경사지게 곡면을 형성하며 연장되어 외부와 연결되도록 형성된다.In the fourth sliding groove 42 formed at the upper end of the other end of the second body 440, a second protrusion 622 is inserted instead of the second sliding groove 40, and one end of the fourth sliding groove 42 is disposed below the insertion groove 52. The other end penetrates through the body 440, and the other end extends along the path of the second protrusion 622 which rotates about the axis 630 of the finger 620 to be inclined toward the rear upper portion, and extends to be connected to the outside. do.

또한, 제2 돌출부(622)는 제2 바디(440)의 외측면에 해당하는 위치까지 연장되고, 핑거(620)가 회전하면 제4 슬라이딩홈(42)의 일단에서 타단 사이를 이동하고, 제4 슬라이딩홈(42)의 타단에서 상부를 향해 이동하여 제2 바디(440)와 분리될 수 있다.In addition, the second protrusion 622 extends to a position corresponding to an outer surface of the second body 440, and when the finger 620 rotates, the second protrusion 622 moves between one end of the fourth sliding groove 42 and the other end. 4 may be separated from the second body 440 by moving upward from the other end of the sliding groove 42.

제어부(900)의 일부분은 삽입홈(50, 52)들 각각에 삽입되어 제3 슬라이딩홈(32) 및 제4 슬라이딩홈(42)들 각각의 외측면을 커버하도록 형성되고, 나머지 부분은 제어부(900)의 일부분들을 서로 연결하는 형태로 형성되어 핑거(620)의 상단에서 핑거(620)의 상부를 향한 이동을 제한한다.A portion of the control unit 900 is inserted into each of the insertion grooves 50 and 52 to cover the outer surface of each of the third sliding groove 32 and the fourth sliding groove 42, and the remaining portion of the control unit 900 Portions of the portion 900 are formed to connect with each other to limit movement toward the top of the finger 620 at the top of the finger 620.

제어부(900)는 제1 스토퍼(920), 제2 스토퍼(940) 및 제3 스토퍼(960)를 포함한다.The controller 900 includes a first stopper 920, a second stopper 940, and a third stopper 960.

제1 스토퍼(920)의 일부분(일단)은 삽입홈(50)의 내부에서 초승달(크레센트: crescent) 형태로 형성되어 볼록한 부분이 삽입홈(50) 내부의 제2 방향(20)쪽 제1 바디(420)의 내측면에 밀착된다.A portion (one end) of the first stopper 920 is formed in the shape of a crescent (crescent) in the insertion groove 50 so that the convex portion of the first body toward the second direction 20 inside the insertion groove 50. It is in close contact with the inner side of the 420.

제1 스토퍼(920)의 일부분이 삽입홈(50)에 삽입된 상태에서 제3 슬라이딩홈(32)은 외측을 향해 개방된 상태를 유지하고, 제1 스토퍼(920)의 일부분이 회동하는 거리에 따라 제3 슬라이딩홈(32)의 타단에 해당하는 공간의 커버되는 면적이 증가하여 제1 돌출부(621)가 상부를 향해 이동하는 것을 제한한다.In a state where a portion of the first stopper 920 is inserted into the insertion groove 50, the third sliding groove 32 remains open toward the outside, and at a distance at which a portion of the first stopper 920 rotates. Accordingly, the covered area of the space corresponding to the other end of the third sliding groove 32 is increased to limit the movement of the first protrusion 621 upward.

제1 스토퍼(920)의 일부분 하부에는 반원 형태의 홈이 제2 방향(20) 및 하부를 향해 함몰되도록 형성되어 제1 돌출부(621)의 제3 슬라이딩홈(32)에서의 이동경로를 확보하도록 한다.A semicircular groove is formed in the lower portion of the first stopper 920 to be recessed toward the second direction 20 and the lower portion so as to secure a movement path in the third sliding groove 32 of the first protrusion 621. do.

제1 스토퍼(920)의 나머지(타단)는 원형의 플레이트 형태로 형성되어 삽입홈(50)의 외측을 커버하고, 외측면에는 나사산이 형성되어 제3 스토퍼(960)와 회동이 가능하도록 결합된다.The other end of the first stopper 920 (the other end) is formed in the shape of a circular plate to cover the outside of the insertion groove 50, and a thread is formed on the outer surface to be coupled to the third stopper 960 to be rotatable. .

제2 스토퍼(940)의 일부분(일단)은 삽입홈(52)의 내부에서 초승달(크레센트: crescent) 형태로 형성되어 볼록한 부분이 삽입홈(52) 내부의 제2 방향(20)쪽 제2 바디(440)의 내측면에 밀착된다.A portion (one end) of the second stopper 940 is formed in a crescent form in the interior of the insertion groove 52 so that the convex portion is the second body toward the second direction 20 in the insertion groove 52. It is in close contact with the inner side of the (440).

제2 스토퍼(940)의 일부분이 삽입홈(52)에 삽입된 상태에서 제4 슬라이딩홈(42)은 외측을 향해 개방된 상태를 유지하고, 제2 스토퍼(940)의 일부분이 회동하는 거리에 따라 제4 슬라이딩홈(42)의 타단에 해당하는 공간의 커버되는 면적이 증가하여 제2 돌출부(622)가 상부를 향해 이동하는 것을 제한한다.In a state where a part of the second stopper 940 is inserted into the insertion groove 52, the fourth sliding groove 42 remains open toward the outside, and at a distance at which a part of the second stopper 940 rotates. Accordingly, the covered area of the space corresponding to the other end of the fourth sliding groove 42 is increased to limit the movement of the second protrusion 622 upward.

제2 스토퍼(940)의 일부분 하부에는 반원 형태의 홈이 제2 방향(20) 및 하부를 향해 함몰되도록 형성되어 제2 돌출부(622)의 제4 슬라이딩홈(42)에서의 이동경로를 확보하도록 한다.A semicircular groove is formed in the lower portion of the second stopper 940 to be recessed toward the second direction 20 and the lower portion so as to secure a movement path in the fourth sliding groove 42 of the second protrusion 622. do.

제2 스토퍼(940)의 나머지(타단)는 원형의 플레이트 형태로 형성되어 삽입홈(52)의 외측을 커버하고, 외측면에는 나사산이 형성되어 제3 스토퍼(960)와 회동이 가능하도록 결합된다.The other end of the second stopper 940 (the other end) is formed in a circular plate shape to cover the outside of the insertion groove 52, the outer surface is formed with a screw thread is coupled to the third stopper 960 to be rotatable. .

제3 스토퍼(960)는 연결바(962) 및 기어(964)들을 포함한다.The third stopper 960 includes a connecting bar 962 and gears 964.

제3 스토퍼(960)의 양단 일부분은 각각 제1 및 제2 스토퍼(920, 940)들 각각과 회동이 가능하도록 결합되고, 삽입홈(50, 52)들 각각의 상부에 해당하는 위치에서 제1 및 제2 바디(420, 440)의 측면을 관통하면서 슬롯형태로 제1 및 제2 바디(420, 440)들 각각과 결합된다.A portion of both ends of the third stopper 960 is rotatably coupled to each of the first and second stoppers 920 and 940, respectively, and the first stopper is disposed at a position corresponding to an upper portion of each of the insertion grooves 50 and 52. And a plurality of first and second bodies 420 and 440 in the form of slots while penetrating the side surfaces of the second bodies 420 and 440.

연결바(962)의 일단은 삽입홈(50) 및 제3 슬라이딩홈(32)의 상부에 해당하는 위치에서 벌어진 제1 바디(420)의 사이에 외측에서 제1 바디(420)의 측면으로 삽입되어 고정되고, 상단 제1 및 제2 방향(10, 20)쪽에는 모서리가 테이퍼지게 형성되어 제1 바디(420)에 삽입되면 제1 바디(420)에서 상부를 향해 이동하는 것이 제한된다.One end of the connection bar 962 is inserted into the side of the first body 420 from the outside between the insertion groove 50 and the first body 420 opened at a position corresponding to the upper portion of the third sliding groove 32. The edges are tapered in the upper first and second directions 10 and 20 and inserted into the first body 420 is restricted from moving upward from the first body 420.

연결바(962)의 타단은 핑거(620)를 지나 제2 바디(440)를 향해 소정의 거리만큼 연장되어 제4 슬라이딩홈(42) 및 삽입홈(52)의 상부에 해당하는 위치에서 벌어진 제2 바디(440)의 사이에 삽입 및 고정된다.The other end of the connecting bar 962 extends by a predetermined distance toward the second body 440 through the finger 620 and is opened at a position corresponding to an upper portion of the fourth sliding groove 42 and the insertion groove 52. It is inserted and fixed between the two bodies 440.

연결바(962)의 타단 상부 역시 제1 및 제2 방향(10, 20)쪽에는 모서리가 테이퍼지게 형성되어 제1 바디(420)에 삽입되면 제2 바디(440)에서 상부를 향해 이동하는 것이 제한된다.The other end portion of the connection bar 962 is also tapered at the edges of the first and second directions 10 and 20, and is moved upward from the second body 440 when inserted into the first body 420. Limited.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the embodiments described in the specification and the configuration shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and represent all of the technical idea of the present invention. It is to be understood that there may be various equivalents and variations in place of them at the time of the present application. Therefore, the above-described embodiments are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the detailed description, and the meaning and scope of the claims and their All changes or modifications derived from an equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

100, 120: 핑거장치
200: 구동부 400: 바디부
600: 파지부 700: 지지부
900: 제어부100, 120: finger
200: drive part 400: body part
600: grip part 700: support part
900: control unit

Claims

A drive unit for moving the piston forward and backward;
One end is connected to the piston, the other end is a gripping portion extending parabolically forward;
A body part coupled to the driving part and extending forward to be coupled with a shaft penetrating both sides of the gripping part to rotate;
A support part coupled to the body part and engaged with the other end of the grip part; And
And a controller inserted into the body portion from the upper portion of the grip portion.
The gripping portion is formed with a protrusion coupled to the body portion and the sliding movement on one side,
The body portion is formed so that the protrusion is inserted from the front of the shaft, the sliding groove is formed to extend to the rear upper end along the path of the protrusion rotated by the drive of the other end is connected to the outside,
The control unit is a finger device, characterized in that the sliding groove is inserted and fixed in the form of a slot from one side of the sliding groove to block the movement path of the protrusion.

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The method of claim 1, wherein the gripping portion,
A finger crank connected to one end of the piston and the other end extending forward; And
And a first pressing unit which is formed to be detachably attached to the other end of the finger and protrudes toward both sides of the support part.

The method of claim 3, wherein the support portion,
A bracket having one end coupled to the front of the body portion and the other end of which one portion extends forward; And
And a second pressurizing unit coupled to the other end of the bracket so as to be detachable and formed to engage with the first pressurizing unit.

The method of claim 1,
One end is coupled to the piston is coupled to the front and rear sliding movement with the body portion and the other end extending toward the front portion is formed to be cranked with the one end of the gripping portion; finger device further comprising a.

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