KR102011832B1

KR102011832B1 - Communication device for vehicle and vehicle

Info

Publication number: KR102011832B1
Application number: KR1020160180861A
Authority: KR
Inventors: 정보영; 최희동; 윤호; 박준홍; 고선준; 전수정
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-12-28
Filing date: 2016-12-28
Publication date: 2019-08-19
Also published as: KR20180076567A

Abstract

본 발명은 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 수신부; 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정하고, 결정된 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정하는 프로세서;를 포함하는 차량용 통신 장치에 관한 것이다.The present invention provides a receiver for receiving data from a plurality of devices; And a processor configured to determine a quality factor of each of the plurality of devices and to determine a data acquisition method based on a difference value between the determined quality factors of each of the plurality of devices.

Description

Vehicle communication device and vehicle

본 발명은 차량용 통신 장치 및 차량에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle communication device and a vehicle.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device for moving in the direction desired by the user on board. An example is a car.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of the user using the vehicle, various types of sensors, electronic devices, etc. are provided. In particular, research on the Advanced Driver Assistance System (ADAS) has been actively conducted for the user's driving convenience. Furthermore, the development of autonomous vehicles is being actively made.

한편, 기술이 발전하면서, 차량과 차량간(V2V)의 통신 기술, 차량과 인프라 간(V2I)의 통신 기술도 발전한다.Meanwhile, as the technology develops, the communication technology between the vehicle and the vehicle (V2V) and the communication technology between the vehicle and the infrastructure (V2I) are also developed.

복수의 차량이 주행 중인 경우, 차량과 차량간(V2V)의 통신을 통해, 차량들은 서로간의 존재 및 위치 등의 정보를 교환할 수 있다. 이러한, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 및 V2I(Vehicle to Infra) 통신을 V2X 통신으로 부르기도 한다.When a plurality of vehicles are driving, the vehicles may exchange information, such as existence and location, with each other through communication between the vehicle and the vehicle (V2V). Such vehicle-to-vehicle (V2V) communication and vehicle-to-infra (V2I) communication may be referred to as V2X communication.

종래 기술은, V2X 통신을 통해, 획득된 정보를 활용하기는 하나, 획득된 정보에 우선 순위를 매겨 처리하지는 않는다. 이러한 경우, 중요도가 낮은 정보로 인해, 차량의 주행에 있어, 중요도가 높은 정보를 수신하지 못하거나, 수신한다고 하여도 처리하는 속도가 늦춰지는 문제가 있다.Prior art utilizes the acquired information via V2X communication, but does not prioritize and process the obtained information. In such a case, due to the information of low importance, there is a problem in that the driving of the vehicle fails to receive information of high importance or slows down processing even if received.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 필요한 정보 및 신뢰할 수 있는 정보를 가려 획득하고, 이를 활용하기 위한 차량용 통신 장치를 제공하는데 목적이 있다.In order to solve the above problems, an embodiment of the present invention has an object to provide a vehicle communication device for screening and using necessary information and reliable information.

또한, 본 발명의 실시예는, 차량용 통신 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.In addition, an embodiment of the present invention has an object to provide a vehicle including a vehicle communication device.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치는, 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 수신부; 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 산출하고, 산출된 상기 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정하는 프로세서;를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle communication apparatus according to an embodiment of the present invention, the receiving unit for receiving data from a plurality of devices; And a processor for calculating a quality factor of each of the plurality of devices and determining a data acquisition method based on the calculated difference between the quality factors of each of the plurality of devices.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째, 데이터의 소스의 품질 계수를 산출하여, 데이터 획득 방식을 결정하므로, 획득되는 데이터의 신뢰도가 높아지는 효과가 있다.First, since the quality acquisition method is determined by calculating the quality factor of the data source, the reliability of the acquired data is increased.

둘째, 수신되는 데이터의 타입에 따라 데이터 획득 방식을 결정하므로, 차량 주행시 안전도가 향상되는 효과가 있다.Second, since the data acquisition method is determined according to the type of received data, safety of the vehicle is improved.

셋째, 품질 계수가 낮은 차량으로, 차량에서 업데이트된 정보를 전송함으로써, 도로 시스템에서 활용하는 정보의 정확도가 높아지는 효과가 있다.Third, by transmitting updated information from the vehicle to a vehicle having a low quality factor, the accuracy of information utilized in the road system is increased.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 데이터의 타입을 분류하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스 각각의 품질 계수 테이블 및 데이터 획득 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 정보를 업데이트 하고, 업데이트 된 정보를 타 차량에 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.
3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram referred to describe a vehicular communication device according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart referred to for describing the operation of the vehicular communication device according to the embodiment of the present invention.
10 is a diagram referred to describe an operation of receiving data from a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram referred to for describing an operation of classifying data types according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram referred to for describing a quality factor table and a data acquisition scheme of each of a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram referred to for describing an operation of updating information and transmitting updated information to another vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffixes "module" and "unit" for components used in the following description are given or used in consideration of ease of specification, and do not have distinct meanings or roles from each other. In addition, in describing the embodiments disclosed herein, when it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are intended to facilitate understanding of the embodiments disclosed herein, but are not limited to the technical spirit disclosed herein by the accompanying drawings, all changes included in the spirit and scope of the present invention. It should be understood to include equivalents and substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises" or "having" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle. In the following, a vehicle is mainly described for a vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of the vehicle according to an embodiment of the present invention from various angles from the outside.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views illustrating the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.7 is a block diagram referenced to describe a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel that rotates by a power source and a steering input device 510 for adjusting a traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the received user input through the user interface device 200.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 may be switched to the autonomous driving mode or the manual mode based on the driving situation information.

주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The driving situation information may include at least one of object information, navigation information, and vehicle state information outside the vehicle.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detecting apparatus 300.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information received through the communication device 400.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 may switch from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is driven in the autonomous driving mode, the autonomous vehicle 100 may be driven based on the driving system 700.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the parking system 740, and the parking system 750.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is driven in the manual mode, the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation apparatus 500. Based on a user input received through the driving manipulation apparatus 500, the vehicle 100 may be driven.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100, the width is the width of the vehicle 100, and the height is the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, the full length direction L is a direction in which the full length measurement of the vehicle 100 is a reference, the full width direction W is a direction in which the full width measurement of the vehicle 100 is a reference, and the total height direction H is a vehicle. It may mean the direction which is the reference of the height measurement of (100).

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a traveling system. 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190 may be included.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating with the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive a user input and provide the user with information generated in the vehicle 100. The vehicle 100 may implement user interfaces (UI) or user experience (UX) through the user interface device 200.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric detector 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 210 is for receiving information from a user, and the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed as a user's control command.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 210 may be disposed in the vehicle. For example, the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, and a door. one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield or of the window It may be disposed in one area or the like.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input unit 212 may detect a 3D gesture input of the user. To this end, the gesture input unit 212 may include a light output unit or a plurality of image sensors for outputting a plurality of infrared light.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to an embodiment, the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and the user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a cente facia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 may acquire a vehicle interior image. The processor 270 may detect a state of the user based on the vehicle interior image. The processor 270 may acquire the gaze information of the user from the vehicle interior image. The processor 270 may detect a gesture of the user in the vehicle interior image.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric detector 230 may acquire biometric information of the user. The biometric detector 230 may include a sensor for acquiring biometric information of the user, and may acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of the user using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating output related to visual, auditory or tactile.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of the display unit 251, the audio output unit 252, and the haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various pieces of information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display (flexible) display, a 3D display, or an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 forms a layer structure or is integrally formed with the touch input unit 213 to implement a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD). When the display unit 251 is implemented as a HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a wind shield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display can be attached to the wind shield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display may display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent display, in order to have transparency, transparent display is transparent thin film elecroluminescent (TFEL), transparent organic light-emitting diode (OLED), transparent liquid crystal display (LCD), transmissive transparent display, transparent light emitting diode (LED) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. The user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 may include one region of the steering wheel, one region 251a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each filler, and one region of the door ( 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, or may be implemented in one area 251c of the windshield and one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The sound output unit 252 converts an electrical signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output unit 253 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user may recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include the processor 270.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 270 is not included in the user interface device 200, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.The user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the controller 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. The object detecting apparatus 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100. The object detecting apparatus 300 may generate object information based on the sensing data.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.The object information may include information about the presence or absence of the object, location information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the driving of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, the object O includes a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, a road, a structure, Speed bumps, features, animals and the like can be included.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, and a lane in which an opposite vehicle travels. The lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle that is driving around the vehicle 100. The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle that precedes or follows the vehicle 100.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located near the vehicle 100. The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a roadway.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may be a vehicle that is positioned around the vehicle 100 and moves using two wheels. The motorcycle OB13 may be a vehicle having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the motorcycle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on sidewalks or roadways.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on a road surface.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated by a lamp provided in another vehicle. The light, can be light generated from the street light. The light may be sunlight.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a road surface, a curve, an uphill slope, a slope downhill, or the like.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around a road and fixed to the ground. For example, the structure may include a street lamp, a street tree, a building, a power pole, a traffic light, a bridge.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The features may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, the object may be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including another vehicle and a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detecting apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at a suitable place outside the vehicle to acquire an image outside the vehicle. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an around view monitoring (AVM) camera 310b, or a 360 degree camera.

카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. The camera 310 may acquire location information of the object, distance information with respect to the object, or relative speed information with the object by using various image processing algorithms.

예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with respect to the object based on the change in the object size over time in the acquired image.

예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 may acquire distance information and relative velocity information with respect to an object through a pin hole model, road surface profiling, or the like.

예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 may obtain distance information and relative speed information with respect to the object based on the disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in close proximity to the front windshield in the interior of the vehicle in order to acquire an image in front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the front bumper or the radiator grille.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in close proximity to the rear glass in the interior of the vehicle to acquire an image of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the rear bumper, the trunk, or the tail gate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in close proximity to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to acquire an image of the vehicle side. Alternatively, the camera 310 may be arranged around the side mirror, fender or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitter and a receiver. The radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in terms of radio wave firing principle. The radar 320 may be implemented by a frequency modulated continuous wave (FSCW) method or a frequency shift key (FSK) method according to a signal waveform among the continuous wave radar methods.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method based on an electromagnetic wave, and detects the position of the detected object, distance to the detected object, and relative velocity. Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver. The lidar 330 may be implemented in a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as driven or non-driven.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the lidar 330 may be rotated by a motor and detect an object around the vehicle 100.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.When implemented in a non-driven manner, the lidar 330 may detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and detects an object, a position of the detected object, a distance from the detected object, Relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 may detect an object based on the ultrasonic wave, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance to the detected object, and a relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 may control overall operations of each unit of the object detecting apparatus 300.

프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with previously stored data to detect or classify an object. can do.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the obtained image. The processor 370 may perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with the object through an image processing algorithm.

예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on the change in the object size over time in the obtained image.

예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 may acquire distance information and relative velocity information with respect to an object through a pin hole model, road surface profiling, or the like.

예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 may obtain distance information and relative speed information with the object based on the disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave reflected by the transmitted electromagnetic wave to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light reflected by the transmitted laser back to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the laser light.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasound, in which the transmitted ultrasound is reflected by the object and returned. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance from the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the ultrasound.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light from which the transmitted infrared light is reflected back to the object. The processor 370 may perform an operation such as calculating a distance to the object, calculating a relative speed with the object, and the like based on the infrared light.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. For example, each of the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 370 is not included in the object detecting apparatus 300, the object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of the apparatus in the vehicle 100.

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 may be operated under the control of the controller 170.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmit antenna, a receive antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 includes a short range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, and a processor. 470 may include.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short range communication unit 410 is a unit for short range communication. The local area communication unit 410 may include Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wi-Fi (Wireless). Local area communication may be supported using at least one of Fidelity, Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short range communication unit 410 may form short range wireless networks to perform short range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100. For example, the location information unit 420 may include a global positioning system (GPS) module or a differential global positioning system (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit that can implement a communication with the infrastructure (V2I), an inter-vehicle communication (V2V), and a communication with the pedestrian (V2P).

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits the external signal to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to an embodiment, the light emitting unit may be formed to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transceiver 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server through a broadcast channel. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.The ITS communication unit 460 may exchange information, data, or signals with the traffic system. The ITS communication unit 460 may provide the obtained information and data to the transportation system. The ITS communication unit 460 may receive information, data, or a signal from a traffic system. For example, the ITS communication unit 460 may receive road traffic information from the traffic system and provide the road traffic information to the control unit 170. For example, the ITS communication unit 460 may receive a control signal from a traffic system and provide the control signal to a processor provided in the controller 170 or the vehicle 100.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include the processor 470.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 470 is not included in the communication device 400, the communication device 400 may be operated under the control of the processor or the controller 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.Meanwhile, the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200. In this case, the vehicle display device may be called a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the controller 170.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation apparatus 500 is a device that receives a user input for driving.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving manipulation apparatus 500 may include a steering input apparatus 510, an acceleration input apparatus 530, and a brake input apparatus 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a driving direction input of the vehicle 100 from the user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for accelerating the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving manipulation apparatus 500 may be operated under the control of the controller 170.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle drive device 600 is a device that electrically controls the driving of various devices in the vehicle 100.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may include a power train driver 610, a chassis driver 620, a door / window driver 630, a safety device driver 640, a lamp driver 650, and an air conditioning driver 660. Can be.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an exemplary embodiment, the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle driving device 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driver 610 may control the operation of the power train device.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driver 610 may include a power source driver 611 and a transmission driver 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source driver 611 may control the power source of the vehicle 100.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source driver 610 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power source driver 610 may control the motor. The power source driver 610 may adjust the rotational speed, torque, and the like of the motor under the control of the controller 170.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission driver 612 may control the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission driver 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive part 612 can adjust the state of a transmission to forward D, backward R, neutral N, or parking P. FIG.

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the bite state of the gear in the forward D state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driver 620 may include a steering driver 621, a brake driver 622, and a suspension driver 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100. The steering driver 621 may change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100. For example, the speed of the vehicle 100 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake drive unit 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driver 622 may control the braking force applied to the plurality of wheels differently.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driver 623 may perform electronic control of a suspension apparatus in the vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driver 623 may control the suspension device to control the vibration of the vehicle 100 to be reduced.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.Meanwhile, the suspension driver 623 may individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driver 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driver 630 may include a door driver 631 and a window driver 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driver 631 may control the door apparatus. The door driver 631 may control opening and closing of the plurality of doors included in the vehicle 100. The door driver 631 may control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driver 631 may control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driver 632 may perform electronic control of the window apparatus. The opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driver 640 may perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driver 640 may include an airbag driver 641, a seat belt driver 642, and a pedestrian protection device driver 643.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100. For example, the airbag driver 641 may control the airbag to be deployed when the danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driver 642 may perform electronic control of a seatbelt appartus in the vehicle 100. For example, the seat belt driver 642 may control the passengers to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR by using the seat belts when the risk is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driver 643 may perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driver 643 may control the hood lift up and the pedestrian air bag to be deployed when detecting a collision with the pedestrian.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driver 650 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driver 660 may perform electronic control of an air conditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driver 660 may control the air conditioning apparatus to operate to supply cool air to the inside of the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may each include a processor individually.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the controller 170.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The travel system 700 is a system for controlling various travels of the vehicle 100. The navigation system 700 can be operated in an autonomous driving mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The travel system 700 can include a travel system 710, a parking system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.In some embodiments, the navigation system 700 may further include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the driving system 700 may include a processor. Each unit of the navigation system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.In some embodiments, when the driving system 700 is implemented in software, the driving system 700 may be a lower concept of the controller 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.In some embodiments, the driving system 700 may include a user interface device 270, an object detecting device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, and a navigation system. 770, the sensing unit 120, and the control unit 170 may include a concept including at least one.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 may perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다. The driving system 710 may include a user interface device 270, an object detection device 300, a communication device 400, a driving manipulation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( At least one of the 120 and the controller 170 may be a system concept for driving the vehicle 100.

이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.The driving system 710 may be referred to as a vehicle driving control device.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may perform taking out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-out system 740 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The taking-off system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform take-out of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The car leaving system 740 includes a user interface device 270, an object detecting device 300 and a communication device 400, a driving control device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( Including at least one of the controller 120 and the controller 170, the concept of a system that performs the taking out of the vehicle 100 may be performed.

이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a car leaving system 740 may be referred to as a vehicle parking control device.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive the object information from the object detecting apparatus 300, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving device 600, and perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, and a sensing unit ( At least one of the 120 and the controller 170 may be a system concept for parking the vehicle 100.

이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.This parking system 9750 may be referred to as a vehicle parking control device.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 can provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory and a processor. The memory may store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update the pre-stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may sense a state of the vehicle. The sensing unit 120 may include an attitude sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination. Sensor, Weight Sensor, Heading Sensor, Gyro Sensor, Position Module, Vehicle Forward / Reverse Sensor, Battery Sensor, Fuel Sensor, Tire Sensor, Steering Sensor by Steering Wheel, Vehicle And an internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery Acquire sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, and the like. can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor. (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), and the like.

센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.The sensing unit 120 may generate vehicle state information based on the sensing data. The vehicle state information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle state information includes vehicle attitude information, vehicle speed information, vehicle tilt information, vehicle weight information, vehicle direction information, vehicle battery information, vehicle fuel information, vehicle tire pressure information, The vehicle may include steering information of the vehicle, vehicle indoor temperature information, vehicle indoor humidity information, pedal position information, vehicle engine temperature information, and the like.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a path to various types of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port connectable with the mobile terminal, and may connect with the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a path for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, under the control of the controller 170, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electrical energy supplied from the power supply unit 190.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the controller 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like, in hardware. The memory 140 may store various data for overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the memory 140 may be integrally formed with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The controller 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100. The controller 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the controller 170. In particular, the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controllers 170 included in the vehicle 100 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), and FPGAs ( It may be implemented using at least one of field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.8 is a block diagram referred to describe a vehicular communication device according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 차량(100)은, 차량간 통신(V2V 통신 또는 V2X 통신)이 가능한 차량이다.Referring to FIG. 8, the vehicle 100 is a vehicle capable of inter-vehicle communication (V2V communication or V2X communication).

차량용 통신 장치(400)는, V2X 통신 장치로 명명될 수 있다.The vehicle communication device 400 may be referred to as a V2X communication device.

차량용 통신 장치(400)는, 수신부(431), 송신부(432), 프로세서(470), 인터페이스부(480), 메모리(485) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.The vehicle communication device 400 may include a receiver 431, a transmitter 432, a processor 470, an interface unit 480, a memory 485, and a power supply unit 490.

수신부(431) 및 송신부(432)는, V2X 통신부(430)에 포함될 수 있다.The receiver 431 and the transmitter 432 may be included in the V2X communication unit 430.

수신부(431)는, 타 차량 또는 인프라로부터 정보, 데이터 또는 신호를 수신할 수 있다. 수신부(431)는, 수신 안테나가 포함된 수신 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.The receiver 431 may receive information, data, or a signal from another vehicle or infrastructure. The receiver 431 may include a reception radio frequency (RF) circuit including a reception antenna.

수신부(431)는, 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신할 수 있다.The receiver 431 may receive data from a plurality of devices.

여기서, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.Here, the plurality of devices may include another vehicle, a base station, and a server.

수신부(431)는, 동일한 데이터를, 복수의 디바이스 각각으로부터 수신할 수 있다. 예를 들면, 수신부(431)는, 제1 데이터를, 복수의 디바이스 각각으로부터 수신할 수 있다.The receiver 431 can receive the same data from each of a plurality of devices. For example, the receiver 431 can receive the first data from each of the plurality of devices.

수신부(431)는, 복수의 디바이스 각각으로부터 서로 다른 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 수신부(431)는, 제1 데이터를, 제1 디바이스로부터 수신하고, 제2 데이터를, 제2 디바이스로부터 수신할 수 있다.The receiver 431 may receive different data from each of the plurality of devices. For example, the receiving unit 431 can receive the first data from the first device and the second data from the second device.

수신부(431)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.The receiver 431 may be operated by the control of the processor 470.

송신부(432)는, 타 차량 또는 인프라로 정보, 데이터 또는 신호를 전송할 수 있다. 송신부(432)는, 송신 안테나가 포함된 RF(Radio Frequency) 회로를 포함할 수 있다.The transmitter 432 may transmit information, data, or a signal to another vehicle or infrastructure. The transmitter 432 may include a radio frequency (RF) circuit including a transmission antenna.

송신부(432)는, 적어도 하나의 디바이스에 데이터를 전송할 수 있다. 예를 들면, 송신부(432)는, 타 차량에 데이터를 전송할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 차량일 수 있다.The transmitter 432 may transmit data to at least one device. For example, the transmitter 432 may transmit data to another vehicle. Here, the other vehicle may be a vehicle having a lower quality factor than the vehicle 100.

송신부(432)는, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 타 차량에 데이터를 전송할 수 있다. The transmitter 432 may transmit data to another vehicle having a lower quality factor than the vehicle 100.

송신부(432)는, 프로세서(470)의 제어에 의해 동작될 수 있다.The transmitter 432 may be operated by the control of the processor 470.

실시예에 따라, 수신부(431)와 송신부(432)는, 일체로 형성될 수 있다. 이경우, 수신 RF 회로 및 송신 RF 회로는, 통신 RF회로로 일체로 형성될 수 있다.According to an embodiment, the receiver 431 and the transmitter 432 may be integrally formed. In this case, the receiving RF circuit and the transmitting RF circuit may be integrally formed of a communication RF circuit.

프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(qulity factor)를 결정할 수 있다. 여기서, 복수의 디바이스는, 데이터의 소스(source)가 되는 장치일 수 있다. 예를 들면, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.The processor 470 may determine a quality factor of each of the plurality of devices. Here, the plurality of devices may be a device that is a source of data. For example, the plurality of devices may include another vehicle, a base station, and a server.

한편, 품질 계수(qulity factor)는, 데이터를 송신하는 디바이스의 신뢰도로 정의될 수 있다. Meanwhile, the quality factor may be defined as the reliability of the device transmitting the data.

데이터의 신뢰도는, 디바이스의 신뢰도에 영향을 받을 수 있다. The reliability of the data may be influenced by the reliability of the device.

예를 들면, 품질 계수가 상대적으로 높은 디바이스로부터 수신된 데이터가 품질 계수가 상대적으로 낮은 디바이스로부터 수신된 데이터보다 더 높은 신뢰도를 가질 수 있다.For example, data received from a device with a relatively high quality factor may have higher reliability than data received from a device with a relatively low quality factor.

프로세서(470)는, 메모리(485)에 저장된 품질 계수 테이블에 기초하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.The processor 470 may determine the quality factor of each of the plurality of devices based on the quality factor table stored in the memory 485.

프로세서(470)는, 결정된 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.The processor 470 may determine a data acquisition scheme based on the difference between the quality coefficients of the determined plurality of devices.

예를 들면, 차이값이 기준값 이상인 경우, 프로세서(470)는, 데이터 선택(data selection) 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the difference is greater than or equal to the reference value, the processor 470 may acquire data based on a data selection method.

예를 들면, 차이값이 기준값보다 작은 경우, 프로세서(470)는, 데이터 퓨전(data fusion) 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the difference value is smaller than the reference value, the processor 470 may acquire data based on a data fusion scheme.

프로세서(470)는, 수신된 데이터의 타입을 분류할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 안전 관련성을 기초로, 테이터를 제1 타입 내지 제3 타입으로 분류할 수 있다.The processor 470 may classify the type of received data. For example, the processor 470 may classify the data into the first type to the third type based on the safety relevance of the data.

프로세서(470)는, 분류된 데이터의 타입에 더 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.The processor 470 may determine a data acquisition scheme further based on the type of classified data.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 타입에 해당되는 데이터에 대해서, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있따.For example, the processor 470 may obtain data based on a data selection method with respect to data corresponding to the first type.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제2 타입 또는 제3 타입에 해당되는 데이터에 대해서, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, the processor 470 may acquire data of the data corresponding to the second type or the third type based on the data fusion method.

프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다.The processor 470 may update the information used in the vehicle 100 based on the obtained data.

예를 들면, 프로세서(470)는, 사고 발생 지점에 위치하는 타 차량으로부터 수신된 데이터에 기초하여, 차량(100)에서 이용하는 경로 정보에, 사고 발생 상태 정보를 업데이트 할 수 있다.For example, the processor 470 may update the accident occurrence state information to route information used by the vehicle 100 based on data received from another vehicle positioned at the accident occurrence point.

프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다. 여기서, 타 차량은, 차량(100)에 비해 품질 계수가 더 낮은 차량일 수 있다.The processor 470 may control the transmitter 432 to transmit the updated information to another vehicle. Here, the other vehicle may be a vehicle having a lower quality factor than the vehicle 100.

인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(470)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 프로세서(470)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다. The interface unit 480 may exchange information, signals, or data with other devices included in the vehicle 100. The interface unit 480 may receive information, a signal, or data from another device included in the vehicle 100. The interface unit 480 may transmit the received information, signals, or data to the processor 470. The interface unit 480 may transmit information, signals, or data generated or processed by the processor 470 to another device included in the vehicle 100.

메모리(485)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(485)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(485)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(485)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 통신 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 485 is electrically connected to the processor 470. The memory 485 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 485 may be hardware, and various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like. The memory 485 may store various data for operations of the overall communication device 400, such as a program for processing or controlling the processor 470.

실시예에 따라, 메모리(485)는, 프로세서(470)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(470)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the memory 485 may be integrally formed with the processor 470 or implemented as a subcomponent of the processor 470.

메모리(485)는, 품질 계수 테이블을 저장할 수 있다.The memory 485 may store a quality factor table.

품질 계수 테이블은, 데이터의 소스(source)가 되는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정하는데 기준이 되는 테이블일 수 있다.The quality factor table may be a table used as a reference for determining quality factors of each of a plurality of devices that are sources of data.

품질 계수 테이블은, 데이터의 소스에 대한 신뢰도 및 데이터의 수신 상태에 기초하여 생성될 수 있다.The quality factor table may be generated based on the reliability of the source of data and the reception status of the data.

여기서, 데이터의 소스에 대한 신뢰도는, 데이터의 기초가 되는 센싱값을 생성한 센서의 종류 및 센서의 상태에 기초하여 생성될 수 있다.Here, the reliability of the source of data may be generated based on the type of sensor and the state of the sensor that generated the sensing value that is the basis of the data.

전원 공급부(490)는, 프로세서(470)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 490 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 470. In particular, the power supply unit 290 may receive power from a battery or the like in the vehicle.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 통신 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.9 is a flowchart referred to for describing the operation of the vehicular communication device according to the embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 복수의 디바이스로부터, 데이터를 수신할 수 있다(S910).Referring to FIG. 9, the processor 470 may receive data from a plurality of devices through the receiver 431 (S910).

프로세서(470)는, 수신된 데이터의 타입을 분류할 수 있다(S920).The processor 470 may classify the type of the received data (S920).

프로세서(470)는, 기 설정된 주행 안전 관련도를 기초로, 수신된 데이터의 타입을 제1 타입 내지 제3 타입으로 분류할 수 있다. The processor 470 may classify the type of the received data into a first type to a third type based on a preset driving safety degree of relevance.

예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 높은 경우, 데이터를 제1 타입으로 분류할 수 있다.For example, the processor 470 may classify the data as the first type when the driving safety relation of the data is high.

예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 중간인 경우, 데이터를 제2 타입으로 분류할 수 있다. For example, the processor 470 may classify the data as the second type when the driving safety relation of the data is medium.

예를 들면, 프로세서(470)는, 데이터의 주행 안전 관련도가 낮은 경우, 데이터를 제3 타입으로 분류할 수 있다.For example, the processor 470 may classify the data into a third type when the driving safety relation of the data is low.

프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다(S930).The processor 470 may determine a quality factor of each of the plurality of devices (S930).

여기서, 복수의 디바이스는, 데이터의 소스(source)가 되는 장치일 수 있다. 예를 들면, 복수의 디바이스는, 타 차량, 기지국 및 서버를 포함할 수 있다.Here, the plurality of devices may be a device that is a source of data. For example, the plurality of devices may include another vehicle, a base station, and a server.

프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값 및 데이터의 타입에 기초하여 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다(S935).The processor 470 may determine a data acquisition method based on the difference value between the quality coefficients of each of the plurality of devices and the type of data (S935).

예를 들면, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값이 기준값 이상인 경우(S940), 프로세서(470)는, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다(S950). 이경우, 프로세서(470)는, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 중, 품질 계수가 가장 높은 디바이스로부터 수신되는 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the difference value between the quality coefficients of each of the plurality of devices transmitting the same data is equal to or greater than the reference value (S940), the processor 470 may acquire data based on the data selection method (S950). In this case, the processor 470 may obtain data received from a device having the highest quality factor among a plurality of devices transmitting the same data.

예를 들면, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값이 기준값보다 작은 경우(S940), 프로세서(470)는, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다(S960). 이경우, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터를 융합하여, 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터에 AND 조건 또는 OR 조건을 부여하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the difference value between the quality coefficients of each of the plurality of devices transmitting the same data is smaller than the reference value (S940), the processor 470 may acquire data based on the data fusion method (S960). In this case, the processor 470 may acquire data by fusing data received from the plurality of devices. For example, the processor 470 may obtain data by applying an AND condition or an OR condition to data received from a plurality of devices.

예를 들면, 수신된 데이터가 안전 관련도가 상대적으로 높은 데이터로 분류되는 경우, 프로세서(470)는, 데이터 선택 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 품질 계수가 가장 높은 디바이스로부터 수신되는, 안전 관련도가 높은 데이터를 획득할 수 있다. 안전 관련도가 높은 데이터는, 즉각적이고 빠르게 전달되어야 하고, 생명에 영향을 줄 수 있기 때문이다.For example, when the received data is classified as relatively high safety-related data, the processor 470 may obtain the data based on a data selection scheme. In this case, the processor 470 may obtain high safety-relevant data received from the device having the highest quality factor. Safety-relevant data must be delivered immediately and quickly, and can affect life.

예를 들면, 수신된 데이터가 안전 관련도가 상대적으로 낮은 데이터로 분류되는 경우, 프로세서(470)는, 데이터 퓨전 방식에 기초하여 데이터를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 안전 관련도가 낮은 데이터를 융합하여, 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스로부터 수신되는 데이터에 AND 조건 또는 OR 조건을 부여하여 데이터를 획득할 수 있다.For example, when the received data is classified as relatively low safety-related data, the processor 470 may acquire the data based on the data fusion scheme. In this case, the processor 470 may acquire data by fusing low-safety data received from the plurality of devices. For example, the processor 470 may obtain data by applying an AND condition or an OR condition to data received from a plurality of devices.

데이터가 획득된 상태에서, 프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다(S970).In a state in which data is obtained, the processor 470 may update information used in the vehicle 100 based on the obtained data (S970).

프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다(S980).The processor 470 may control the transmitter 432 to transmit the updated information to another vehicle (S980).

도 10은 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스로부터 데이터를 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.10 is a diagram referred to describe an operation of receiving data from a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 프로세서(470)는, 수신부(431)를 통해, 복수의 디바이스(1010, 1020, 1030, 1040, 1050)로부터, 데이터를 수신할 수 있다.Referring to FIG. 10, the processor 470 may receive data from a plurality of devices 1010, 1020, 1030, 1040, and 1050 through the receiver 431.

프로세서(470)는, 동일한 데이터를, 복수의 디바이스(1010, 1020, 1030, 1040, 1050) 각각으로부터 수신할 수 있다.The processor 470 may receive the same data from each of the plurality of devices 1010, 1020, 1030, 1040, and 1050.

예를 들면, 프로세서(470)는, 제1 지점에서 발생된 교통 사고 정보에 대한 데이터를 제1 기지국(1010), 제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)으로부터 수신할 수 있다.For example, the processor 470 may receive data about traffic accident information generated at the first point from the first base station 1010, the first other vehicle 1030, and the second other vehicle 1040. .

제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)은, 제1 지점 주변에서 주행하는 타 차량일 수 있다.The first other vehicle 1030 and the second other vehicle 1040 may be other vehicles traveling around the first point.

프로세서(470)는, 제1 기지국(1010), 제1 타 차량(1030) 및 제2 타 차량(1040)의 품질 계수를 결정하고, 결정된 품질 계수에 기초하여, 제1 기지국(1010)에서 수신된 데이터, 제2 타 차량(1030)에서 수신된 데이터 및 제2 타 차량(1040)에서 수신된 데이터 중 어느 데이터를 어떤 방식으로 획득할지 여부를 결정할 수 있다.The processor 470 determines a quality factor of the first base station 1010, the first other vehicle 1030, and the second other vehicle 1040, and receives the received information from the first base station 1010 based on the determined quality factor. It is possible to determine in which manner which data is obtained from the received data, the data received from the second vehicle 1030, and the data received from the second vehicle 1040.

프로세서(470)는, 수신되는 데이터의 타입을 결정하고, 데이터의 타입에 기초하여, 제1 기지국(1010)에서 수신된 데이터, 제2 타 차량(1030)에서 수신된 데이터 및 제2 타 차량(1040)에서 수신된 데이터 중 어느 데이터를 어떤 방식으로 획득할지 여부를 결정할 수 있다.The processor 470 may determine the type of the received data, and based on the type of the data, the data received at the first base station 1010, the data received at the second other vehicle 1030, and the second other vehicle ( In operation 1040, it may be determined whether which data is obtained in what manner.

도 11은 본 발명의 실시예에 따라 데이터의 타입을 분류하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.11 is a diagram referred to for describing an operation of classifying data types according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 프로세서(470)는, 수신된 데이터의 안전 관련도를 기초로 데이터의 타입을 결정할 수 있다.Referring to FIG. 11, the processor 470 may determine the type of data based on the safety relation of the received data.

예를 들면, 프로세서(470)는, 사용자의 목숨과 관련된 안전 데이터를 제1 타입으로 결정할 수 있다. 사용자의 목숨과 관련된 데이터는, 사고 발생 여부에 대한 데이터, 급브레이크 발생에 대한 데이터 및 AEB(autonomous emergency braking) 동작에 대한 데이터를 포함할 수 있다.For example, the processor 470 may determine safety data related to a user's life as the first type. The data related to the life of the user may include data about whether an accident occurs, data about sudden break occurrence, and data about autonomous emergency braking (AEB) operation.

예를 들면, 프로세서(470)는, 공공 안전 관련 데이터를 제2 타입으로 결정할 수 있다. 공공 안전 관련 데이터는, 신호등의 상태 데이터, 신호등의 변경 타이밍 데이터, 차선 데이터를 포함할 수 있다.For example, the processor 470 may determine public safety related data as the second type. The public safety related data may include state data of traffic lights, change timing data of traffic lights, and lane data.

예를 들면, 프로세서(470)는, 안전과 무관한 데이터를 제3 타입으로 결정할 수 있다. 안전과 무관한 데이터는, 엔터테인먼트를 위한 데이터, 도로 교통과 무관한 데이터, 애플리케이션 다운로드 데이타를 포함할 수 있다.For example, the processor 470 may determine data that is not safety related as the third type. Safety-related data may include data for entertainment, data not related to road traffic, and application download data.

도 12는 본 발명의 실시예에 따라 복수의 디바이스 각각의 품질 계수 테이블 및 데이터 획득 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.12 is a diagram referred to for describing a quality factor table and a data acquisition scheme of each of a plurality of devices according to an embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 프로세서(470)는, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수(quality factor)를 결정할 수 있다.Referring to FIG. 12, the processor 470 may determine a quality factor of each of the plurality of devices.

메모리(485)는, 품질 계수 테이블(1210)을 저장할 수 있다.The memory 485 may store the quality factor table 1210.

품질 계수 테이블(1210)의 열은, 통신 상태(예를 들면, 데이터의 수신 상태)에 기초하여 복수의 단계로 분류될 수 있다. The columns of the quality factor table 1210 may be classified into a plurality of stages based on a communication state (eg, a reception state of data).

통신 상태는, 차량(100)과 복수의 디바이스 각각의 통신 세기에 기초할 수 있다. 통신 세기는, 차량(100)과 복수의 디바이스 각각의 거리에 기초할 수 있다.The communication state may be based on the communication strength of each of the vehicle 100 and the plurality of devices. The communication strength may be based on the distance between the vehicle 100 and each of the plurality of devices.

예를 들면, 품질 계수 테이블(1210)의 열은, 통신 상태에 따라, 4개의 단계로 구분될 수 있다. 데이터는 해당 단계에 대응되는 점수가 부여될 수 있다.For example, the columns of the quality factor table 1210 may be divided into four steps according to the communication state. The data may be given a score corresponding to that step.

품질 계수 테이블(1210)의 행은, 데이터의 소스(디바이스)에 대한 신뢰도에 기초하여 복수의 단계로 분류될 수 있다.The rows of the quality factor table 1210 may be classified into a plurality of stages based on the reliability of the source (device) of the data.

예를 들면, 품질 계수 테이블(1210)의 행은, 데이터의 소스에 대한 신뢰도에 따라 4개의 단계로 구분될 수 있다. 데이터는, 해당 단계에 대응되는 점수가 부여될 수 있다.For example, the rows of the quality factor table 1210 may be divided into four steps depending on the reliability of the source of the data. The data may be given a score corresponding to the step.

데이터의 소스에 대한 신뢰도는, 데이터의 기초가 되는 센싱값을 생성한 센서의 종류 및 센서의 상태에 기초하여 생성될 수 있다.The reliability of the source of data may be generated based on the type of sensor and the state of the sensor that generated the sensing value that is the basis of the data.

예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 스테레오 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 모노 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in object detection, first data based on a sensing value sensed through a stereo camera may be set to have higher reliability than second data based on a sensing value sensed through a mono camera. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 타 차량 검출에 있어서, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 초음파 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in detecting another vehicle, first data based on a sensing value sensed through a lidar may be set to have higher reliability than second data based on a sensing value sensed through an ultrasonic sensor. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 타 차량 검출에 있어서, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 레이더를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in detecting another vehicle, first data based on a sensing value sensed through a lidar may be set to have higher reliability than second data based on a sensing value sensed through a radar. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 보행자 검출에 있어서, 스테레오 카메라를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 라이다를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in pedestrian detection, the first data based on the sensing value sensed through the stereo camera may be set to have higher reliability than the second data based on the sensing value sensed through the lidar. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, A사(社)의 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, B사(社)의 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in detecting an object, first data based on a sensing value sensed by a company A company is more reliable than second data based on a sensing value sensed by a company B company. It can be set higher. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 차량의 전방에 장착된 상태의 제1 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 차량의 측방에 장착된 상태의 제2 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in detecting an object, first data based on a sensing value sensed by a first sensor mounted in front of the vehicle is sensed by a second sensor mounted on the side of the vehicle. The reliability may be set higher than the second data based on. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

예를 들면, 오브젝트 검출에 있어서, 제1 FOV 상태의 제1 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제1 데이터는, 제2 FOV 상태의 제2 센서를 통해 센싱된 센싱값에 기초한 제2 데이터보다 신뢰도가 더 높게 설정될 수 있다. 여기서, 제1 데이터는, 제1 타 차량으로부터 수신된 데이터이고, 제2 데이터는, 제2 타 차량으로부터 수신된 데이터일 수 있다.For example, in detecting an object, first data based on a sensing value sensed through a first sensor in a first FOV state is greater than second data based on a sensing value sensed through a second sensor in a second FOV state. The reliability can be set higher. Here, the first data may be data received from the first other vehicle, and the second data may be data received from the second other vehicle.

프로세서(470)는, 품질 계수 테이블에 기초하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.The processor 470 may determine the quality factor of each of the plurality of devices based on the quality factor table.

예를 들면, 프로세서(470)는, 품질 계수 테이블에 기초하여, 통신 상태에 따라 부여된 점수 및 데이터의 소스에 대한 신뢰도에 따라 부여된 점수를 조합하여, 복수의 디바이스 각각의 품질 계수를 결정할 수 있다.For example, the processor 470 may determine the quality factor of each of the plurality of devices by combining the score given according to the communication state and the score given according to the reliability of the source of the data, based on the quality factor table. have.

예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 9점 내지 10점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 1단계로 결정할 수 있다.For example, when the scores are combined, if the score is 9 to 10, the processor 470 may determine the quality factor of the data in one step.

예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 8점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 2단계로 결정할 수 있다.For example, when the scores are combined, when the score is 8, the processor 470 may determine the quality factor of the data in two steps.

예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 6점 내지 7점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 3단계로 결정할 수 있다.For example, when the scores are combined, when the score is 6 to 7, the processor 470 may determine the quality factor of the data in three steps.

예를 들면, 부여된 점수를 조합하였을 때, 점수가 4점 내지 5점인 경우, 프로세서(470)는, 데이터의 품질 계수를 4단계로 결정할 수 있다.For example, when the scores are combined, when the score is 4-5, the processor 470 may determine the quality factor of the data in four steps.

이후에, 프로세서는, 동일 데이터를 전송하는 복수의 디바이스 각각의 품질 계수간의 차이값에 기초하여, 데이터 획득 방식을 결정할 수 있다.Thereafter, the processor may determine the data acquisition scheme based on the difference value between the quality coefficients of each of the plurality of devices transmitting the same data.

도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 정보를 업데이트 하고, 업데이트 된 정보를 타 차량에 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.FIG. 13 is a diagram referred to for describing an operation of updating information and transmitting updated information to another vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 데이터가 획득된 상태에서, 프로세서(470)는, 획득된 데이터에 기초하여 차량(100)에서 이용되는 정보를 업데이트 할 수 있다.Referring to FIG. 13, in a state in which data is obtained, the processor 470 may update information used in the vehicle 100 based on the obtained data.

프로세서(470)는, 업데이트된 정보가 타 차량(1030, 1040, 1050)에 전송되도록 송신부(432)를 제어할 수 있다.The processor 470 may control the transmitter 432 such that the updated information is transmitted to other vehicles 1030, 1040, and 1050.

이경우, 프로세서(470)는 타 차량의 품질 계수에 기초하여, 업데이트된 정보 전송 타 차량을 결정할 수 있다.In this case, the processor 470 may determine the updated information transmission other vehicle based on the quality factor of the other vehicle.

프로세서(470)는, 타 차량(1040, 1050)의 품질 계수가 차량(100)의 품질 계수보다 낮은 경우, 업데이트된 정보를 전송할 수 있다.The processor 470 may transmit updated information when the quality factor of the other vehicle 1040 or 1050 is lower than the quality factor of the vehicle 100.

품질 계수가 높을 수록 더 정확한 정보 또는 더 정확한 데이터를 획득할 수 있다. 차량(100)은, 차량(100)보다 품질 계수가 낮은 타 차량(1040, 1050)보다 더 정확한 정보 및 정확한 데이터를 획득할 수 있다.The higher the quality factor, the more accurate information or more accurate data can be obtained. The vehicle 100 may acquire more accurate information and accurate data than other vehicles 1040 and 1050 having a lower quality factor than the vehicle 100.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium in which a program is recorded. The computer-readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include hard disk drives (HDDs), solid state disks (SSDs), silicon disk drives (SDDs), ROMs, RAMs, CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like. This also includes implementations in the form of carrier waves (eg, transmission over the Internet). The computer may also include a processor or a controller. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects and should be considered as illustrative. The scope of the invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

100 : 차량
400 : 차량용 통신 장치100: vehicle
400: vehicle communication device

Claims

Receiving unit for receiving data from a plurality of devices;
Determine a quality factor of each of the plurality of devices,
And a processor configured to determine a data acquisition method based on a difference value between quality factors of each of the determined plurality of devices.
The processor,
And obtaining the data based on a data selection method when the difference is greater than or equal to a reference value.

The method of claim 1,
And a memory configured to store a quality factor table generated based on the reliability of the source of data and the reception state of the data.
The processor,
And determine a quality factor of each of the plurality of devices based on the quality factor table.

The method of claim 2,
The reliability of the source of data is
The vehicle communication device is generated based on the type of sensor and the state of the sensor for generating a sensing value that is the basis of the data.

delete

The method of claim 1,
The processor,
And when the difference is smaller than a reference value, acquire data based on a data fusion method.

The method of claim 1,
The processor,
A vehicle communication device for updating information used in a vehicle based on the obtained data.

The method of claim 6,
Further comprising; a transmitting unit for transmitting data to at least one device,
The processor,
And the transmitter controls the transmitter to transmit the updated information to another vehicle.

The method of claim 7, wherein
The other vehicle,
A vehicle communication device that is a vehicle having a lower quality factor than a vehicle.

The method of claim 1,
The processor,
Classify the data type,
And based on the type of classified data, determining the data acquisition scheme.

A vehicle comprising the vehicular communication device according to claim 1.