KR102007359B1 - Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system - Google Patents
Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system Download PDFInfo
- Publication number
- KR102007359B1 KR102007359B1 KR1020170146233A KR20170146233A KR102007359B1 KR 102007359 B1 KR102007359 B1 KR 102007359B1 KR 1020170146233 A KR1020170146233 A KR 1020170146233A KR 20170146233 A KR20170146233 A KR 20170146233A KR 102007359 B1 KR102007359 B1 KR 102007359B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- braking
- driving
- control
- distance
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B60W2550/141—
-
- B60W2550/30—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/81—Braking systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
본 발명은 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 자 차량의 주행 속도를 감지하여 전자 제어 장치에 전송하는 차량 동역학 센서, 상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 운전자 보조 시스템(DAS) 센서 및 상기 차량 동역학 센서 및 상기 DAS 센서로부터 감지 신호들을 입력 받아 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있고 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA)와 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되고 있는 상황에서 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시 안전 우선 제어 모드를 활성화시키도록 제어하는 전자 제어 장치를 포함함으로써, 안전 위주의 주행을 지원하고 그 외의 상황에서는 경보 및 제동 거리를 회복시켜 민감 작동 방지 위주의 주행을 지원할 수 있다.The present invention relates to an automatic emergency braking system and method interlocked with a highway driving support system, comprising: a vehicle dynamics sensor detecting a driving speed of a vehicle and transmitting the same to an electronic control device; Or a driver assistance system (DAS) sensor which transmits an image of the surroundings of the vehicle to the electronic control device, and detection signals from the vehicle dynamics sensor and the DAS sensor, the vehicle is driving on a highway and the lane keeping control ( By including an electronic control unit that activates the safety priority control mode during Autonomous Emergency Braking (AEB) when Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are in operation. To support safety-driven driving and to recover alarm and braking distances under other circumstances. It can support sensitive driving prevention.
Description
본 발명은 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고속도로 주행 중 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 및 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 활성화되어 있는 경우 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)의 경보 및 제동 거리를 증가시켜 안전 위주의 주행을 지원하는 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic emergency braking system and method interlocked with a highway driving support system. More particularly, Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are activated during highway driving. The present invention relates to an autonomous emergency braking system and a method for interlocking a highway driving assistance system that supports safety-oriented driving by increasing an alarm and braking distance of an autonomous emergency braking (AEB).
고속도로는 차량이 고속으로 주행할 수 있게 마련된 도로로서 고속으로 주행함에 따라 사고 발생 시 대형 사고로 이어지게 된다.Highways are roads that allow vehicles to travel at high speeds, and thus, highways lead to large accidents when an accident occurs.
이러한 고속도로 주행 중 적용될 수 있는 고속도로 주행 지원(highway driving assist, HAD) 시스템은 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA), 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC), 네비게이션 정보(맵 데이터, GPS 등)를 통합하여 고속도로에서 스스로 차선 및 선행 차량과의 간격을 유지할 수 있도록 하여 부분적인 자율 운전을 가능하게 하고, 차량의 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시스템은 차량 주행 중 차량 전방에 선행 차량 등의 위험 장애물이 감지되었을 때 감지된 위험 장애물과의 충돌 위험도에 따라 운전자에게 충돌 위험을 경고하거나 필요한 경우 자동 제동을 수행하여 충돌 사고를 방지한다.The highway driving assist (HAD) system that can be applied while driving on the highway is lane keeping assistance (LKA), distance control (Smart Cruise Control, SCC), navigation information (map data, GPS, etc.). In this way, the autonomous emergency braking (AEB) system of the vehicle can be used in front of the vehicle while driving. When a dangerous obstacle is detected, the driver is alerted to the risk of collision with the detected dangerous obstacle, or automatic braking is performed if necessary to prevent a collision.
이에 따라 고속도로 주행 시 주로 직진 주행하며 특히 고속도로 주행 지원 시스템 작동 주행 시 차선 변경을 하지 않고 차로 중앙으로 주행하게 되기 때문에 위험 상황 발생 시 주로 제동 제어를 수행하여 위험을 회피하고 있다. 그러나 기존의 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시스템은 차량 오감지 상황이나 근접 추월 상황에서 제동량을 작게 함으로써 운전자에게 이질감을 주지 않도록 하기 위해 차량이 주행하는 도로의 속성과 무관하게 일반적으로 도 3a 및 도 4b와 같이 소정의 경보 및 제동 거리를 갖고, 0.2g의 프리 브레이킹 이후에 1.0g의 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행하여 차량이 일반 도로가 아닌 고속도로를 주행 시 위험 상황 회피에 한계가 있었다.Accordingly, when driving on the highway, the vehicle travels straight ahead. In particular, when the highway driving assistance system is operated, the vehicle is driven to the center of the road without changing lanes. Therefore, when a dangerous situation occurs, the braking control is mainly performed to avoid the danger. However, the existing Autonomous Emergency Braking (AEB) system is generally used regardless of the nature of the road on which the vehicle travels to reduce the amount of braking in order to reduce the amount of braking in the case of vehicle misdetection or close overtaking. Stepped braking control with a predetermined alarm and braking distance as shown in FIGS. 3A and 4B and operating with 1.0 g of full braking after 0.2 g of free braking is used to avoid dangerous situations when the vehicle is traveling on a highway rather than a normal road. There was a limit.
이에 본 발명에서는 고속도로 주행 중 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 및 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 활성화되어 있는 경우 유동적으로 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)의 경보 및 제동 거리를 증가시켜 안전 위주의 주행을 지원하고 그 외의 상황에서는 경보 및 제동 거리를 회복시켜 민감 작동 방지 위주의 주행을 지원하는 기술을 제안한다.Accordingly, in the present invention, when the Lane Keeping Assis (LKA) and the Smart Cruise Control (SCC) are activated during the highway driving, the alarm and braking distance of the Autonomous Emergency Braking (AEB) is flexibly applied. This paper proposes a technology that supports safety-driven driving by increasing the speed, and recovers alarming and braking distances in other situations, and supports driving of sensitive operation prevention.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 고속도로 주행 중 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 및 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 활성화되어 있는 경우 유동적으로 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)의 경보 및 제동 거리를 증가시켜 안전 위주의 주행을 지원하고 그 외의 상황에서는 경보 및 제동 거리를 회복시켜 민감 작동 방지 위주의 주행을 지원하는 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to activate Lane Keeping Assis (LKA) and Distance Control (SCC) while driving on a highway. Highways that support safety-driven driving by flexibly increasing the warning and braking distances of Autonomous Emergency Braking (AEB), and restoring alarming and braking distances in other situations. It is to provide an automatic emergency braking system and method interlocked with the driving support system.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템은 자 차량의 주행 속도를 감지하여 전자 제어 장치에 전송하는 차량 동역학 센서, 상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 운전자 보조 시스템(DAS) 센서 및 상기 차량 동역학 센서 및 상기 DAS 센서로부터 감지 신호들을 입력 받아 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있고 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA)와 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되고 있는 상황에서 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시 안전 우선 제어 모드를 활성화시키도록 제어하는 전자 제어 장치를 포함한다.In accordance with an aspect of the present invention, an automatic emergency braking system interlocked with a highway driving support system detects a driving speed of a vehicle and transmits the detected vehicle speed to an electronic control device, a distance between the vehicle and the surrounding object, and The driver's vehicle is driving on the highway by receiving a detection signal from a driver assistance system (DAS) sensor and a vehicle dynamics sensor and the DAS sensor which detect a relative speed or transmit an image of the surroundings of the vehicle to the electronic controller. Electronic control to activate the safety priority control mode during Autonomous Emergency Braking (AEB) when Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are in operation Device.
상기 안전 우선 제어 모드는 일반 도로를 주행할 때보다 경보 및 제동 거리를 증가시켜 경보 및 제동 작동 시점을 빠르게 하고, 필요 감속량을 계산하여 포물선식 감속 제어를 수행하는 모드이다.The safety priority control mode is a mode in which an alarm and braking distance are increased by increasing an alarm and a braking distance than when driving on a general road, and a parabolic deceleration control is performed by calculating a required deceleration amount.
상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있지 않거나 고속도로를 주행하더라도 차선 유지 제어와 차간 거리 제어가 작동되고 있지 않은 상황에서는 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행한다.The electronic control device maintains an alarm and a braking distance as in a normal road in a situation where lane keeping control and inter-vehicle distance control are not operated even when the own vehicle is not driving on the highway or driving on the highway, and maintains the required deceleration amount. Calculation is performed to perform stepped braking control, which acts as full braking after free braking.
상기 전자 제어 장치는 운전자의 상기 자 차량 조작 의지가 감지되면 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행한다.When the driver's willingness to operate the vehicle is detected, the electronic control device maintains an alarm and a braking distance as in a general road, calculates a required deceleration, and performs stepped braking control that operates in full braking after free braking.
상기 필요 감속량은 (여기서, 는 필요 감속량, 은 상기 자 차량과 선행 차량의 상대 속도, 은 상기 자 차량과 선행 차량간 거리)로 계산될 수 있다.The required deceleration amount is (here, Is the required deceleration amount, Is the relative speed of the vehicle and the preceding vehicle, May be calculated as a distance between the child vehicle and the preceding vehicle.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법은 고속도로 주행 중 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 및 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 활성화되어 있는 경우 유동적으로 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)의 경보 및 제동 거리를 증가시켜 안전 위주의 주행을 지원하고 그 외의 상황에서는 경보 및 제동 거리를 회복시켜 민감 작동 방지 위주의 주행을 지원할 수 있다.As described above, the automatic emergency braking system and method interlocked with the highway driving assistance system according to the present invention may be implemented when lane keeping control (LKA) and distance control (SCC) are activated during highway driving. It can flexibly increase the alarm and braking distance of Autonomous Emergency Braking (AEB) to support safety-driven driving, and in other situations, to support alarm-driven driving by restoring the alarm and braking distance.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 방법의 전체 프로세스를 개략적으로 나타내는 흐름도이다.
도 3a는 차량이 일반 도로 주행 시 경보 및 제공 거리를 나타내고, 도 3b는 차량이 고속도로 주행 시 경보 및 제공 거리를 나타낸 그림이다.
도 4a는 차량이 일반 도로 주행 시 감속 패턴을 나타내고, 도 4b는 차량이 고속도로 주행 시 감속 패턴을 나타낸다.
도 3은 자 차량 전방 종방향뿐만 아니라 횡방향으로도 선행 차량이 여러 대 있는 경우를 예시한 도식이다.
도 4는 자 차량 전방 종방향뿐만 아니라 횡방향으로도 선행 차량이 여러 대 있는 경우 조향 회피 가능 여부를 나타낸 도식이다.1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of an automatic emergency braking system according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a flowchart schematically showing the overall process of the automatic emergency braking method according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3A illustrates a warning and providing distance when a vehicle travels on a general road, and FIG. 3B illustrates a warning and providing distance when a vehicle travels on a highway.
4A illustrates a deceleration pattern when the vehicle is driving on a general road, and FIG. 4B illustrates a deceleration pattern when the vehicle is driving on a highway.
3 is a diagram illustrating a case where there are a plurality of preceding vehicles not only in the longitudinal direction of the vehicle vehicle but also in the transverse direction.
4 is a diagram illustrating whether steering avoidance is possible when there are a plurality of preceding vehicles not only in the longitudinal direction of the vehicle but also in the transverse direction.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be embodied in various different forms, and only the embodiments are provided to make the disclosure of the present invention complete, and those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
이하 본 발명의 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, the highway driving assistance system interlock automatic emergency braking system and method of the present invention will be described in detail.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자동 긴급 제동 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing the overall configuration of an automatic emergency braking system according to a preferred embodiment of the present invention.
도 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명이 적용되는 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 차량 동역학 센서(10), 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS) 센서(20), 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU)(30), 충돌 경보 장치(40) 및 속도 제어 장치(50)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, an automatic emergency braking (AEB) system to which the present invention is applied includes a vehicle dynamics sensor 10, a driver assistance system (DAS) sensor 20, an electronic control unit, ECU) 30, the collision warning device 40 and the speed control device 50 are configured.
차량 동역학 센서(10)는 휠 속도 센서, 가속도 센서, 요잉률 센서, 조향각 센서 등의 다양한 공지의 센서로서 차량의 휠, 핸들 등 적절한 위치에 배치되어 자 차량의 주행 속도, 가속도, 요 각속도, 조향 각도 등을 감지하여 전자 제어 유닛(30)에 전송할 수 있다.The vehicle dynamics sensor 10 is a variety of known sensors such as a wheel speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a steering angle sensor, and the like. The vehicle dynamics sensor 10 is disposed at an appropriate position such as a wheel and a steering wheel of a vehicle, and thus the driving speed, acceleration, yaw rate, steering of the vehicle. The angle and the like may be detected and transmitted to the
DAS 센서(20)는 레이더 센서 등의 다양한 공지의 센서로서 차량의 전면 중앙 및 코너에 마련되어 감지 센서 전방에 일정 각도 이내의 범위로 전자기파를 발사한 다음 차량 주변에 위치하는 물체로부터 반사되어 되돌아오는 전자기파를 수신함으로써 자 차량과 주변 물체와의 각도, 거리, 상대 속도, 상대 가속도 등을 감지하여 전자 제어 유닛(30)에 전송할 수 있다. 그리고/또는, DAS 센서(20)는 FIR 카메라, CMOS 카메라(또는 CCD 카메라) 등의 다양한 공지의 이미지 센서로서 차량의 전면 유리 상단에 마련되어 카메라 전방의 일정 각도 및 거리 이내에서 적외선 대역, 가시광 영역 등의 다양한 대역의 빛을 감지하고 투영함으로써 외부 객체 영상을 획득하여 전자 제어 장치(30)에 전송할 수 있다.DAS sensor 20 is a variety of known sensors, such as radar sensors are provided in the center and corners of the front of the vehicle to emit electromagnetic waves within a predetermined angle in front of the detection sensor and then reflected back from the object located around the vehicle electromagnetic waves By receiving the signal, the angle, distance, relative speed, relative acceleration, and the like between the vehicle and the surrounding object may be detected and transmitted to the
전자 제어 장치(30)는 차량 동역학 센서(10) 및 DAS 센서(20)로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량이 고속도로를 주행하고 있고 횡방향 조향 제어인 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA)와 종방향 속도 제어인 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되고 있는 상황에서 안전 우선 제어 모드를 활성화시켜 일반 도로를 주행할 때보다 경보 및 제동 거리를 증가시켜 경보 및 제동 작동 시점을 빠르게 하고 필요 감속량을 계산하여 점진적으로 감속시키도록 제어하고, 그 외의 상황에서는 경보 및 제동 거리를 회복시켜 기존의 AEB 제어를 수행한다.The
충돌 경보 장치(40)는 전자 제어 장치(30)의 제어 신호를 입력 받아 운전자에게 전방 장애물과의 충돌 위험을 경고하기 위한 것이고, 제동 제어 장치(50)는 전자 제어 장치(30)의 제어신호를 입력 받아 차량의 제동 압력을 생성하기 위한 것이다.The collision warning device 40 receives a control signal of the
본 발명에서는 차량이 고속도로를 주행하고 있고 횡방향 조향 제어인 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA)와 종방향 속도 제어인 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되고 있는 상황에서 안전 우선 제어 모드를 활성화시켜 경보 및 제동 시점을 증가시키도록 제어하는 방법을 제안한다.In the present invention, safety priority control is performed in a situation where a vehicle is traveling on a highway and lane keeping control (LKA), which is a lateral steering control, and a smart cruise control (SCC), which is a longitudinal speed control, are operated. We propose a control method to increase the alarm and braking time by activating the mode.
이하에서는 도 2를 참조하여 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명에서의 고속도로 주행 지원 시스템 연동 자동 긴급 제동 방법에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, an automatic emergency braking method interlocking with the highway driving assistance system in the present invention using the system configured as described above will be described with reference to FIG. 2.
도 2에 도시한 바와 같이, 우선 전자 제어 장치(30)는 차량 동역학 센서(10) 및 DAS 센서(20)로부터 감지 신호들을 입력 받아 차량이 주행하고 있는 도로의 속성을 파악하여 차량이 고속도로를 주행 중인지 여부를 판단한다(S210).As shown in FIG. 2, first, the
그리고 단계 S210에서 차량이 고속도로를 주행하고 있다고 판단되면 LKA 및 SCC가 작동되고 있는지 여부를 판단한다(S220).If it is determined in step S210 that the vehicle is driving on the highway, it is determined whether the LKA and the SCC are operating (S220).
마지막으로 단계 S220에서 LKA 및 SCC가 작동되고 있다고 판단되면 운전자의 차량 조작 의지(예를 들어, 깜빡이, 조향, 액셀, 브레이크 조작 행위 등)가 감지되는지 여부를 판단한다(S230).Finally, if it is determined in step S220 that the LKA and SCC are in operation, it is determined whether the driver's willingness to operate the vehicle (eg, blinking, steering, accelerator, brake manipulation, etc.) is detected (S230).
그리고 단계 S230에서 운전자의 차량 조작 의지가 감지되지 않으면 도 3b 및 도 4b와 같이 AEB의 경보 및 제동 거리를 일반 도로를 주행할 때보다 증가시켜 경보 및 제동 작동 시점을 빠르게 하고, 필요 감속량을 계산하여 점진적으로 감속시키는 포물선식 제동 제어 방식으로 AEB 제어를 수행하여 안전 위주의 주행을 지원한다(S240). 이때, 필요 감속량은 수학식 1과 같다.If the driver's willingness to operate the vehicle is not detected in step S230, as shown in FIGS. 3B and 4B, the alarm and braking distance of the AEB is increased than when driving on a general road, thereby speeding up the alarm and braking operation time and calculating the required deceleration amount. By performing the AEB control in a parabolic braking control method to gradually decelerate the vehicle to support safety-oriented driving (S240). At this time, the required deceleration is equal to the equation (1).
여기서, 는 필요 감속량, 은 자 차량과 선행 차량의 상대 속도, 은 자 차량과 선행 차량간 거리이다.here, Is the required deceleration amount, The relative speed of the vehicle and the preceding vehicle, Is the distance between the child vehicle and the preceding vehicle.
다만, 단계 S210 내지 S230에서 고속도로를 주행하고 있지 않다고 판단되거나 LKA 및 SCC가 작동되고 있지 않다고 판단되거나 또는 운전자의 차량 조작 의지가 감지되는 경우에는 기존의 AEB 제어 방식(예를 들어, 도 3a 및 도 4b와 같은 경보 및 제동 거리를 갖고, 0.2g의 프리 브레이킹 이후에 1.0g의 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어 방식)으로 AEB 제어를 수행하여 민감 작동 방지 위주의 주행을 지원한다(S250).However, when it is determined that the vehicle is not driving on the highway in steps S210 to S230, when it is determined that the LKA and SCC are not operated or the driver's intention to operate the vehicle is detected, the existing AEB control method (for example, FIGS. 3A and FIG. AEB control is performed with a warning and braking distance such as 4b and a stepped braking control method operating with 1.0 g of full braking after 0.2 g of free braking (S250).
이상에서 몇 가지 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.Although the present invention has been described in more detail with reference to some embodiments, the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
10 : 차량 동역학 센서
20 : DAS 센서
30 : 전자 제어 장치
40 : 충돌 경보 장치
50 : 제동 제어 장치10: vehicle dynamics sensor
20: DAS sensor
30: electronic control unit
40: collision alarm device
50: braking control device
Claims (10)
상기 자 차량과 주변 객체와의 거리 및 상대 속도를 감지하거나 상기 자 차량 주변의 영상을 상기 전자 제어 장치에 전송하는 운전자 보조 시스템(DAS) 센서 및
안전 우선 제어 모드의 활성화 여부를 제어하는 전자 제어 장치를 포함하되,
상기 전자 제어 장치는,
상기 자 차량의 주행 속도 및 상기 자 차량 주변의 영상 중 적어도 하나를 파악하여 상기 자 차량이 고속도로를 주행 중인 것으로 판단하면,
운전자의 자 차량 조작 의지가 감지되지 않고, 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 와 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되는 중에는 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시, 상기 안전 우선 제어 모드를 활성화 시키고,
상기 운전자의 자 차량 조작 의지가 감지되면, 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하도록 상기 안전 우선 제어 모드를 비 활성화 시키는 자동 긴급 제동 시스템.A vehicle dynamics sensor that detects the traveling speed of the vehicle and transmits it to the electronic control device;
A driver assistance system (DAS) sensor configured to detect a distance and a relative speed between the vehicle and a surrounding object or to transmit an image of the surrounding of the vehicle to the electronic controller;
An electronic control device for controlling whether the safety-first control mode is activated,
The electronic control device,
If at least one of the driving speed of the vehicle and the image around the vehicle is determined to determine that the vehicle is driving on the highway,
When the driver's willingness to operate the vehicle is not detected and Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are in operation, First activate the control mode,
An automatic emergency braking system, when the driver's willingness to operate the vehicle is detected, deactivating the safety first control mode to maintain an alarm and a braking distance as in a general road.
상기 안전 우선 제어 모드는 일반 도로를 주행할 때보다 경보 및 제동 거리를 증가시켜 경보 및 제동 작동 시점을 빠르게 하고, 필요 감속량을 계산하여 포물선식 감속 제어를 수행하는 모드인, 자동 긴급 제동 시스템.In claim 1,
The safety priority control mode is an automatic emergency braking system that increases the alarm and braking distance than when driving on a normal road, makes the alarm and braking operation time faster, calculates the required deceleration, and performs parabolic deceleration control.
상기 전자 제어 장치는 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있지 않거나 고속도로를 주행하더라도 차선 유지 제어와 차간 거리 제어가 작동되고 있지 않은 상황에서는 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행하는, 자동 긴급 제동 시스템.In claim 2,
The electronic control device maintains an alarm and a braking distance as in a normal road in a situation where lane keeping control and inter-vehicle distance control are not operated even when the own vehicle is not driving on the highway or driving on the highway, and maintains the required deceleration amount. An automatic emergency braking system that calculates and performs stepped braking control operating in full braking after free braking.
상기 전자 제어 장치는 운전자의 상기 자 차량 조작 의지가 감지되면 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행하는, 자동 긴급 제동 시스템.In claim 2,
The electronic control device maintains an alarm and a braking distance as in a general road when the driver's willingness to operate the vehicle is performed, calculates a required deceleration, and performs stepwise braking control operating in full braking after pre-braking. Automatic emergency braking system.
상기 필요 감속량은 (여기서, 는 필요 감속량, 은 상기 자 차량과 선행 차량의 상대 속도, 은 상기 자 차량과 선행 차량간 거리)로 계산되는, 자동 긴급 제동 시스템.The method according to any one of claims 2 to 4,
The required deceleration amount is (here, Is the required deceleration amount, Is the relative speed of the vehicle and the preceding vehicle, Is the distance between the vehicle and the preceding vehicle.
상기 센서들로부터 수신된 정보에 따라 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있는지 여부를 판단하되, 상기 수신된 정보는 상기 자 차량의 주행 속도 및 상기 자 차량 주변의 영상 중 적어도 하나를 포함하는 것인 단계,
상기 자 차량이 고속도로 주행 시 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA)와 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되고 있는지 여부를 판단하는 단계 및
운전자의 자 차량 조작 의지가 감지되지 않고, 차선 유지 제어(Lane Keeping Assis, LKA) 와 차간 거리 제어(Smart Cruise Control, SCC)가 작동되는 중에는 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB) 시, 안전 우선 제어 모드를 활성화 시키고,
상기 운전자의 자 차량 조작 의지가 감지되면, 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하도록 상기 안전 우선 제어 모드를 비 활성화 시키도록 제어하는 단계를 포함하는, 자동 긴급 제동 방법.Receiving from the sensors at least one of a traveling speed of the vehicle, a distance between the vehicle and the surrounding object, a relative speed of the surrounding object with respect to the vehicle, and an image around the vehicle; and
Determining whether the vehicle is driving on a highway according to the information received from the sensors, wherein the received information includes at least one of a driving speed of the vehicle and an image around the vehicle; ,
Judging whether Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are operating when the vehicle is driving on the highway;
When the driver's willingness to operate the vehicle is not detected and Lane Keeping Assis (LKA) and Smart Cruise Control (SCC) are in operation, Activate the control mode,
And when the driver's willingness to operate the vehicle is controlled, deactivating the safety first control mode to maintain an alarm and a braking distance as on a normal road.
상기 안전 우선 제어 모드는 일반 도로를 주행할 때보다 경보 및 제동 거리를 증가시켜 경보 및 제동 작동 시점을 빠르게 하고, 필요 감속량을 계산하여 포물선식 감속 제어를 수행하는 모드인, 자동 긴급 제동 방법.In claim 6,
The safety first control mode is a mode for increasing the alarm and braking distance faster than when driving on a normal road, the alarm and braking operation time is faster, and the required deceleration amount is calculated to perform parabolic deceleration control.
상기 제어하는 단계는 상기 자 차량이 고속도로를 주행하고 있지 않거나 고속도로를 주행하더라도 상기 차선 유지 제어와 차간 거리 제어가 작동되고 있지 않은 경우 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행하는, 자동 긴급 제동 방법.In claim 7,
The controlling may include maintaining an alarm and a braking distance as in a general road when the lane keeping control and the distance control are not operated even when the own vehicle is not driving on the highway or driving on the highway, and maintains the required deceleration amount. An automatic emergency braking method for calculating and performing stepped braking control operating in full braking after free braking.
상기 제어하는 단계는 운전자의 상기 자 차량 조작 의지가 감지되면 경보 및 제동 거리를 일반 도로에서와 같이 유지하고, 필요 감속량을 계산하여 프리 브레이킹 이후에 풀 브레이킹으로 작동하는 계단식 제동 제어를 수행하는, 자동 긴급 제동 방법.In claim 7,
The controlling may include maintaining a warning and a braking distance as in a general road when the driver's willingness to operate the vehicle is performed, calculating a required deceleration, and performing stepped braking control operating in full braking after pre-braking. Auto emergency braking method.
상기 필요 감속량은 (여기서, 는 필요 감속량, 은 상기 자 차량과 선행 차량의 상대 속도, 은 상기 자 차량과 선행 차량간 거리)로 계산되는, 자동 긴급 제동 방법.The method according to any one of claims 7 to 9,
The required deceleration amount is (here, Is the required deceleration amount, Is the relative speed of the vehicle and the preceding vehicle, Is calculated as a distance between the vehicle and the preceding vehicle.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170146233A KR102007359B1 (en) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system |
US16/180,544 US20190135276A1 (en) | 2017-11-03 | 2018-11-05 | Vehicle control system and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170146233A KR102007359B1 (en) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20190050643A KR20190050643A (en) | 2019-05-13 |
KR102007359B1 true KR102007359B1 (en) | 2019-08-05 |
Family
ID=66581939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170146233A KR102007359B1 (en) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102007359B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210592A (en) * | 2005-10-28 | 2007-08-23 | Hino Motors Ltd | Automatic braking control device |
JP2013521179A (en) * | 2010-03-04 | 2013-06-10 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | How to execute the emergency braking process |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05174296A (en) * | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Mitsubishi Motors Corp | Inter-vehicle distance detection and alarm device |
JP3820984B2 (en) | 2001-12-26 | 2006-09-13 | 日産自動車株式会社 | Lane departure prevention device |
JP3988773B2 (en) | 2005-03-02 | 2007-10-10 | 日産自動車株式会社 | Vehicle travel control device |
KR101428339B1 (en) | 2012-12-28 | 2014-08-07 | 현대자동차주식회사 | System for alarming oncoming traffic by detecting pedestrian in and out of parking vehicle method thereof |
KR20160066775A (en) * | 2014-12-03 | 2016-06-13 | 현대모비스 주식회사 | Smart cruise control system of a vehicle, and a controlling method thereof |
-
2017
- 2017-11-03 KR KR1020170146233A patent/KR102007359B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210592A (en) * | 2005-10-28 | 2007-08-23 | Hino Motors Ltd | Automatic braking control device |
JP2013521179A (en) * | 2010-03-04 | 2013-06-10 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | How to execute the emergency braking process |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20190050643A (en) | 2019-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112061120B (en) | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and vehicle control method | |
US11173898B2 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle | |
CN112706763B (en) | Vehicle and method of controlling the same | |
CN109720315B (en) | System and method for performing automatic emergency braking | |
CN106004879B (en) | Vehicle driving assistance system and control method thereof | |
CN113060141B (en) | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling the vehicle | |
EP2878508B1 (en) | Drive assist device | |
EP2878507B1 (en) | Drive assist device | |
US9099001B2 (en) | Method and system for reducing a reaction delay time of a vehicle safety control device | |
US8615357B2 (en) | Method for assisting a user of a vehicle, control device for a driver-assistance system of a vehicle and vehicle having such a control device | |
US20190135276A1 (en) | Vehicle control system and method | |
KR101830399B1 (en) | Apparatus and method for preventing the risk of collision using the v2v communication | |
KR20210083459A (en) | Advanced Driver Assistance System, Vehicle having the same and method for controlling the vehicle | |
US10565869B2 (en) | Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method | |
US10406977B2 (en) | Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method | |
KR20200115827A (en) | Driver assistance system, and control method for the same | |
JP6662351B2 (en) | Vehicle control device | |
US11577730B2 (en) | Vehicle and control method thereof | |
KR102362178B1 (en) | Autonomous emergency braking system | |
KR101840469B1 (en) | Apparatus and method for preventing the risk of collision using the v2v communication | |
KR20200094629A (en) | Driver assistance system, and control method for the same | |
KR102007359B1 (en) | Autonomous emergency braking system interworking with highway driving assistance system | |
JP2017111680A (en) | Lane departure warning apparatus and lane departure warning method | |
KR101511861B1 (en) | Driver assistance systems and controlling method for the same | |
US20240059282A1 (en) | Vehicular driving assist system with cross traffic detection using cameras and radars |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
A302 | Request for accelerated examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E90F | Notification of reason for final refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |