KR102000965B1 - Method and apparatus for determining aiming point of flight vehicle - Google Patents

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KR102000965B1
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강윤아
신종진
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국방과학연구소
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a method for determining a tracking point of a flight vehicle comprises the following steps: generating a reference surface at an upper portion of a three-dimensional model for determining a predicted tracking point for a flight vehicle; generating a plurality of points within the generated reference surface, and generating a plurality of point samples satisfying a circular probable error for each of the points; generating a vector parallel to an entry direction of the flight vehicle from each of the point samples; calculating the number of the point samples in which an angle between the generated vector of each of the point samples and a surface of the three-dimensional model is greater than or equal to a predetermined value, and calculating an elevation angle probability which is the probability of having the point samples having the angle greater than or equal to the predetermined value with respect to each of the points; and generating a vector for a point having the highest elevation angle probability among the points, and determining a point where the vector meets the three-dimensional model as a tracking point.

Description

비행체의 추적점 결정 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING AIMING POINT OF FLIGHT VEHICLE} ≪ Desc / Clms Page number 1 > METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING AIMING POINT OF FLIGHT VEHICLE &

본 발명은 비행체가 추적하여 진입하는 목적이 되는 추적점을 결정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method and apparatus for determining a tracking point which is an object to which a flight vehicle traces and enters.

비행체는 목표가 되는 대상, 즉 목표 대상을 추적하기 위해, 탐색을 위한 영상을 이용하여 목표 대상을 모델링한 3차원 모델을 추적한다. 3차원 모델에 대한 정보는 비행체가 운행되기 전 기 지정되어 비행체 내에 탑재된다. 3차원 모델에 대한 정보는 구체적으로, 위성 영상을 기반으로 모델링한 3차원 모델과 비행체가 추적하여 진입하게될 지점이 되는 추적점의 위치 정보를 포함한다. 비행체는 이러한 3차원 모델에 대한 정보에 기초하여 3차원 모델에 대한 추적점을 추적함으로써 목표 대상을 추적하게 된다. In order to track the target object, that is, the target object, the flight vehicle tracks a three-dimensional model that models the target object using the image for the search. Information about the 3D model is specified and loaded into the aircraft before the flight. Specifically, the information about the 3D model includes a 3D model modeled based on a satellite image and a location information of a tracking point that is a point where the flying object will be tracked and entered. Based on the information on the 3D model, the aircraft tracks the target object by tracking the tracking point on the 3D model.

목표 대상에 대한 추적이 정확히 이루어지기 위해서는 3차원 모델의 추적점에 대한 정확한 선정이 요구된다. 그러나, 3차원 모델의 추적점은 3차원 모델을 모델링하는 시점에 사용자의 경험이나 판단에 의해 결정되기 때문에 사용자의 주관이 개입되어 객관성 또는 일관성이 떨어지는 문제가 존재한다. In order to accurately track the target object, accurate selection of the tracking point of the 3D model is required. However, since the tracking point of the 3D model is determined by the experience or judgment of the user at the time of modeling the 3D model, there is a problem that the subjectivity of the user intervenes and the objectivity or inconsistency is poor.

또한, 추적점의 결정 후 비행체의 비행 경로 생성 과정이 수행되는데, 이 때문에 비행 경로 생성 전에 결정된 추적점은 비행 경로에 대한 정보가 반영되어 있지 않아 부적절하게 위치되거나 비행체의 진입 방향과 관련된 오차를 유발할 수 있다. 예를 들어, 미리 결정된 추적점과 비행 경로가 부합하지 않는 경우, 비행체는 3차원 모델의 상면이 아닌 측면을 향하여 추적점에 진입하게 되거나, 추적점을 벗어난 위치에 진입하게 될 수 있다. In addition, after the determination of the tracking point, the flight path generation process of the flight vehicle is performed. Therefore, the tracking point determined before the flight path generation is not properly reflected because the information about the flight path is not reflected, . For example, if the predetermined tracking point and the flight path do not match, the aircraft may enter the tracking point toward the side of the 3D model rather than the top face, or may enter the position beyond the tracking point.

이에 따라, 진입 방향이 결정된 후 이를 고려하여 가장 효율적으로 3차원 모델에 도달할 수 있도록 하는 추적점을 결정하기 위한 방안이 요구된다. Accordingly, there is a need for a method for determining a tracking point that can reach the three-dimensional model most effectively in consideration of the direction of entry.

한국등록특허 제10-1301666호 (2013년 08월 23일 등록)Korean Registered Patent No. 10-1301666 (registered on Aug. 23, 2013)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 비행체의 진입 방향과 원형공산오차를 고려함으로써 효율적으로 목표 대상에 도달 가능하도록 하는 비행체의 추적점 결정 방법 및 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for determining a tracking point of a flying object which can efficiently reach a target object by taking into consideration a direction of entry of a flying object and a circular scattering error.

다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 바로 제한되지 않으며, 언급되지는 않았으나 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있는 목적을 포함할 수 있다. It should be understood, however, that the present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes the objects which can be clearly understood by those skilled in the art from the following description. can do.

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법은, 비행체에 대한 예상 추적점을 결정하기 위한 3차원 모델의 상부에 참조면을 생성하는 단계와, 상기 생성된 참조면 내에 복수의 포인트를 생성하고, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플을 생성하는 단계와, 상기 복수의 포인트 샘플 각각으로부터 상기 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성하는 단계와, 상기 복수의 포인트 샘플 각각의 상기 생성된 벡터와 상기 3차원 모델의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플의 수를 산정하여, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 상기 각도가 상기 소정 값 이상인 포인트 샘플을 가지는 확률인 고각 확률을 산정하는 단계와, 상기 복수의 포인트 중 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터를 생성하고, 상기 벡터가 상기 3차원 모델과 만나는 점을 추적점으로 결정하는 단계를 포함한다. A method for determining a tracking point of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of generating a reference plane on a top of a three-dimensional model for determining an expected tracking point for a vehicle, Generating a plurality of point samples satisfying a circular error for each of the plurality of points; generating a vector parallel to the entry direction of the flying object from each of the plurality of point samples; Calculating a number of point samples whose angles between the generated vector of each of the point samples of the three points and the surface of the three-dimensional model are equal to or greater than a predetermined value, and calculating, for each of the plurality of points, Calculating an elevation angle probability of the highest point among the plurality of points; And a step of the vector is determined the point of intersection with the three-dimensional model as a tracking point.

또한, 상기 참조면은, 상기 비행체의 진입 방향과 수직이며 상기 3차원 모델과 기 지정된 거리를 가진다. The reference plane is perpendicular to the entry direction of the air vehicle and has a predetermined distance from the three-dimensional model.

또한, 상기 참조면 내에서 상기 복수의 포인트가 배치되는 면적은 상기 3차원 모델이 상기 참조면에 대해 투영(project)된 면적에 상응한다. Further, the area in which the plurality of points are disposed in the reference plane corresponds to an area projected from the reference plane with respect to the reference plane.

또한, 상기 복수의 포인트는 상기 참조면 내에 격자 형태로 배치된다. Further, the plurality of points are arranged in a lattice form in the reference plane.

또한, 상기 원형공산오차는 기지정되고, 상기 복수의 포인트 샘플은 상기 기지정된 원형공산오차를 만족하도록 분포한다. Also, the circular scattering error is preliminarily designated, and the plurality of point samples are distributed so as to satisfy the pre-designated circular scattering error.

또한, 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터는, 상기 비행체의 진입 방향과 평행하되 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트를 지나는 벡터이다. The vector for the point having the highest elevation probability is a vector that is parallel to the entry direction of the air vehicle and passes through the point having the highest elevation probability.

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치는 비행체에 대한 예상 추적점을 결정하기 위한 3차원 모델의 상부에 참조면을 생성하는 참조면 생성부와, 상기 생성된 참조면 내에 복수의 포인트를 생성하고, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플을 생성하는 포인트 샘플 생성부와, 상기 복수의 포인트 샘플 각각으로부터 상기 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성하는 벡터 생성부와, 상기 복수의 포인트 샘플 각각의 상기 생성된 벡터와 상기 3차원 모델의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플의 수를 산정하여, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 상기 각도가 상기 소정 값 이상인 포인트 샘플을 가지는 확률인 고각 확률을 산정하는 고각 확률 산정부와, 상기 복수의 포인트 중 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터를 생성하고, 상기 벡터가 상기 3차원 모델과 만나는 점을 추적점으로 결정하는 추적점 결정부를 포함한다. The apparatus for determining a tracking point of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes a reference plane generator for generating a reference plane on an upper portion of a three-dimensional model for determining a predicted tracking point for a vehicle, A point sample generator for generating a plurality of point samples each of which satisfies a circular error for each of the plurality of points and a point sample generator for generating a vector parallel to the entry direction of the air vehicle from each of the plurality of point samples Calculating a number of point samples whose angles between the generated vector of each of the plurality of point samples and the surface of the three-dimensional model are equal to or greater than a predetermined value, and for each of the plurality of points, An elevation angle probability calculating section for calculating an elevation angle probability that is a probability of having a point sample that is greater than or equal to the elevation angle, And a tracking point determiner for generating a vector for a point having the highest probability and determining a point at which the vector meets the three-dimensional model as a tracking point.

또한, 상기 참조면은, 상기 비행체의 진입 방향과 수직이며 상기 3차원 모델과 기 지정된 거리를 가진다. The reference plane is perpendicular to the entry direction of the air vehicle and has a predetermined distance from the three-dimensional model.

또한, 상기 참조면 내에서 상기 복수의 포인트가 배치되는 면적은 상기 3차원 모델이 상기 참조면에 대해 투영(project)된 면적에 상응한다. Further, the area in which the plurality of points are disposed in the reference plane corresponds to an area projected from the reference plane with respect to the reference plane.

또한, 상기 복수의 포인트는 상기 참조면 내에 격자 형태로 배치된다. Further, the plurality of points are arranged in a lattice form in the reference plane.

또한, 상기 원형공산오차는 기지정되고, 상기 복수의 포인트 샘플은 상기 기지정된 원형공산오차를 만족하도록 분포한다. Also, the circular scattering error is preliminarily designated, and the plurality of point samples are distributed so as to satisfy the pre-designated circular scattering error.

또한, 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터는, 상기 비행체의 진입 방향과 평행하되 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트를 지나는 벡터이다.The vector for the point having the highest elevation probability is a vector that is parallel to the entry direction of the air vehicle and passes through the point having the highest elevation probability.

본 발명의 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법 및 장치는 비행체의 진입 방향과 원형공산오차를 고려하여 추적점을 결정함으로써, 비행체의 목표 대상을 향한 진입이 보다 효율적으로 수행되도록 하며, 보다 정확하게 목표 대상에 도달하도록 할 수 있다. The tracking point determination method and apparatus according to the embodiment of the present invention determines the tracking point in consideration of the entering direction of the flying object and the circular scattering error so that entry of the flying object toward the target object can be more efficiently performed, To reach the target object.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. However, the effects obtained by the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description It will be possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 기능적 구성의 예를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 참조면 및 3차원 모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 복수의 포인트 및 복수의 포인트 샘플을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 복수의 포인트 샘플과 가상의 도달지점을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법의 각 단계의 흐름을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an apparatus for determining a tracking point of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a reference plane and a three-dimensional model used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a plurality of points and a plurality of point samples used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a plurality of point samples and a virtual arrival point used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a view for explaining the flow of each step of the method for determining a tracking point of a flying object according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범주는 청구항에 의해 정의될 뿐이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in various forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein, To fully disclose the scope of the invention to a person skilled in the art, and the scope of the invention is only defined by the claims.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 실시예들을 설명함에 있어 실제로 필요한 경우 외에는 생략될 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing embodiments of the present invention, a detailed description of well-known functions or constructions will be omitted unless otherwise described in order to describe embodiments of the present invention. The following terms are defined in consideration of the functions in the embodiments of the present invention, which may vary depending on the intention of the user, the intention or the custom of the operator. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 포함할 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로서 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and its various embodiments, it is intended to illustrate the specific embodiments and the detailed description. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by such terms. These terms are used only to distinguish one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 기능적 구성의 예를 도시하는 도면이다. 이하 사용되는 '…부'등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어, 또는, 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of an apparatus for determining a tracking point of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Used below '... Quot; or " part " refer to a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented in hardware, software, or a combination of hardware and software.

도 1을 참조하면, 추적점 결정 장치(100)는 참조면 생성부(110), 포인트 샘플 생성부(120), 벡터 생성부(130), 고각 확률 산정부(140), 추적점 결정부(150)를 포함할 수 있다. 1, the tracking point determining apparatus 100 includes a reference plane generating unit 110, a point sample generating unit 120, a vector generating unit 130, an elevation probability calculating unit 140, a tracking point determining unit 150).

참조면 생성부(110)는 비행체에 대한 예상 추적점을 결정하기 위한 3차원 모델의 상부에 참조면을 생성할 수 있다. 3차원 모델은 비행체가 도달하고자 하는 목표 대상을 모델링한 것일 수 있으며, 3차원 모델에 대한 정보는 모델링 단계에서 미리 결정되어 추적점 결정 장치(100)에 저장되어 있을 수 있다. 구체적으로, 3차원 모델에 대한 정보는 3차원 모델의 위치, 크기, 형태 등을 포함할 수 있다. The reference plane generator 110 may generate a reference plane on top of the three-dimensional model to determine the expected tracking point for the air vehicle. The three-dimensional model may be a model of a target object to which a flight object is to be reached. Information about the three-dimensional model may be predetermined in the modeling step and stored in the tracking point determining apparatus 100. Specifically, the information on the three-dimensional model may include the position, size, and shape of the three-dimensional model.

참조면 생성부(110)는 3차원 모델과 소정 거리 간격을 두고, 3차원 모델의 위쪽에 참조면을 생성할 수 있다. 참조면은 2차원의 평면으로, 기 결정된 비행체의 진입 방향과 수직이며, 3차원 모델과 소정 거리만큼 이격되어 위치되도록 생성될 수 있다. 참조면과 3차원 모델과의 거리는 미리 지정될 수 있으며, 참조면의 예는 도 2를 참조할 수 있다. The reference plane generation unit 110 can generate a reference plane above the three-dimensional model at a predetermined distance from the three-dimensional model. The reference plane is a two-dimensional plane, perpendicular to the entry direction of the predetermined flying object, and can be generated so as to be spaced apart from the three-dimensional model by a predetermined distance. The distance between the reference plane and the three-dimensional model can be specified in advance, and an example of the reference plane can be referred to Fig.

포인트 샘플 생성부(120)는 참조면의 면적 중 3차원 모델이 참조면에 대해 투영(project)된 면적의 범위 내에 복수의 포인트를 생성할 수 있다. 이 때 복수의 포인트는 다양한 형태, 예를 들면 격자 형태로 배치될 수 있으며 이와 관련된 예는 도 2를 참조할 수 있다. The point sample generation unit 120 may generate a plurality of points within a range of the projected area of the reference plane with respect to the reference plane of the three-dimensional model. At this time, the plurality of points can be arranged in various forms, for example, in a lattice form, and an example related thereto can be referred to FIG.

포인트 샘플 생성부(120)는 포인트 각각에 대한 복수의 포인트 샘플을 참조면에 근접하여 위치되도록 생성할 수 있다. 예를 들어, 포인트 샘플 생성부(120)는 복수의 포인트 샘플이 참조면에 위치되도록 생성할 수 있다. 이와 관련된 예는 도 3을 참조할 수 있다. The point sample generator 120 may generate a plurality of point samples for each of the points to be located close to the reference plane. For example, the point sample generator 120 may generate a plurality of point samples to be located on a reference plane. An example related to this can be found in FIG.

포인트 샘플 생성부(120)는 참조면 내에 복수의 포인트를 생성하고, 복수의 포인트를 구성하는 각각에의 포인트 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플을 생성할 수 있다. 즉, 복수의 포인트 각각 마다 복수의 포인트 샘플이 생성될 수 있으며, 복수의 포인트 샘플은 복수의 포인트와 다른 위치에 생성될 수 있고, 포인트 샘플과 다른 평면 상에 위치될 수도 있다. 복수의 포인트 샘플은 예를 들어 포인트 샘플과 동일 평면 상 다른 지점에 생성될 수 있다. 복수의 포인트의 수, 복수의 포인트 샘플의 수, 원형공산오차는 미리 지정되어 있을 수 있다. The point sample generation unit 120 may generate a plurality of points in the reference plane and generate a plurality of point samples satisfying the circular error for each of the points constituting the plurality of points. That is, a plurality of point samples may be generated for each of a plurality of points, and a plurality of point samples may be generated at a position different from the plurality of points, and may be located on a different plane from the point sample. A plurality of point samples may be generated at different points coplanar with the point sample, for example. The number of the plurality of points, the number of the plurality of point samples, and the circularity error may be specified in advance.

원형공산오차는 미사일이나 폭탄의 명중 정도를 나타내는 것으로, 보다 구체적으로, 발사탄의 50%가 떨어지는 면적의 반지름일 수 있다. 원형공산오차와 관련하여서는 통상의 기술자에게 용이한 바 자세한 설명은 생략하겠다. The circular error indicates the degree of hit of a missile or bomb. More specifically, it may be the radius of the area where 50% of the foot satan falls. The circular conic error is easy for an ordinary technician and detailed explanation will be omitted.

복수의 포인트와 관련된 예는 도 2를 참조할 수 있고, 복수의 포인트 샘플과 관련된 예는 도 3을 참조할 수 있다. An example associated with a plurality of points may refer to FIG. 2, and an example associated with a plurality of point samples may refer to FIG.

벡터 생성부(130)는 복수의 포인트 샘플 각각으로부터 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성할 수 있다. 예를 들면, 벡터 생성부(130)는 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트의 기지정된 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플 각각에 대해 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성할 수 있다. 이러한 복수의 포인트 샘플에 대한 벡터를 생성하는 동작은 복수의 포인트 모두에 대해 각각 수행될 수 있다. The vector generating unit 130 may generate a vector parallel to the entering direction of the flying object from each of the plurality of point samples. For example, the vector generating unit 130 may generate a vector parallel to the entry direction of the flying object for each of a plurality of point samples satisfying a predetermined circular convolution error of any one of a plurality of points. The operation of generating a vector for this plurality of point samples may be performed for each of a plurality of points, respectively.

복수의 포인트 샘플 각각에 대해 생성된 벡터 중 적어도 일부는 3차원 모델과 맞닿을 수 있다. 적어도 일부의 벡터와 3차원 모델과 맞닿는 지점은 가상의 도달지점으로 지칭될 수 있다. 이러한 경우, 가상의 도달지점의 수는 복수의 포인트 샘플 중 3차원 모델과 맞닿는 적어도 일부의 벡터의 수와 같을 수 있다. 한편, 가상의 도달지점은 비행체가 해당 포인트 샘플을 거쳐서 3차원 모델로 진입하는 경우 도달하는 지점을 의미할 수 있다. At least some of the generated vectors for each of the plurality of point samples may touch the three-dimensional model. At least a part of the vector and the point at which it touches the three-dimensional model can be referred to as a virtual arrival point. In this case, the number of virtual arrival points may be equal to the number of vectors of at least some of the plurality of point samples abutting the three-dimensional model. On the other hand, the virtual arrival point may mean a point reached when the air vehicle enters the three-dimensional model through the point sample.

고각 확률 산정부(140)는 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플 각각의 벡터와 3차원 모델의 표면 사이의 각도를 산정하여, 복수의 포인트 샘플과 관련된 복수의 포인트에 대한 고각 확률을 산정할 수 있다. 구체적으로, 고각 확률 산정부(140)는 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플 각각에 대한 벡터와 3차원 모델의 표면과의 각도 중 소정 값 이상의 각도를 가지는 포인트 샘플의 수를 산정할 수 있다. 3차원 모델의 표면과의 각도는 벡터와 3차원 모델의 표면 사이의 작은 각, 구체적으로 90°이하의 각을 기준으로 산정될 수 있다. 이 때, 소정 값 이상의 각도는 고각으로 지칭될 수 있으며, 만약 소정 값이 70°인 경우, 고각은 70°이상의 각도를 의미할 수 있다.The elevation angle probability calculation unit 140 calculates the angle between the vector of each of the plurality of point samples having the virtual arrival point and the surface of the three dimensional model to estimate the elevation probability for the plurality of points associated with the plurality of point samples . Specifically, the elevation-angle probability calculation unit 140 can calculate the number of point samples having an angle of a predetermined value or more among the angles between the vector for each of the plurality of point samples having virtual arrival points and the surface of the three-dimensional model . The angle to the surface of the three-dimensional model can be estimated based on a small angle between the vector and the surface of the three-dimensional model, specifically, an angle of 90 degrees or less. At this time, an angle of more than a predetermined value may be referred to as an elevation angle, and if the predetermined value is 70, the elevation angle may mean an angle of more than 70 degrees.

고각 확률 산정부(140)는 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플의 수에 대해 고각 확률을 산정할 수 있다. 여기서, 고각 확률은 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플 중에서 복수의 포인트 샘플 각각을 지나되 비행체의 진입방향과 평행인 벡터와 3차원 물체와의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플을 가지게 될 확률을 의미할 수 있다. The elevation angle probability calculation unit 140 can calculate the elevation angle probability with respect to the number of the plurality of point samples having the virtual arrival point. Here, the elevation probability has a point sample that passes through each of a plurality of point samples among a plurality of point samples having a virtual arrival point and whose angle between a vector parallel to the entry direction of the flying object and the surface of the three- It can mean the probability of becoming.

고각 확률 산정부(140)는 복수의 포인트 각각에 대해 고각 확률을 산정할 수 있다. The elevation angle probability calculation unit 140 can calculate the elevation angle probability for each of a plurality of points.

추적점 결정부(150)는 복수의 포인트 중 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터를 생성하고, 벡터가 3차원 모델과 만나는 점을 추적점으로 결정할 수 있다. 추적점 결정부(150)는 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대해, 해당 포인트를 지나되 비행체의 진행 방향과 평행한 벡터를 생성하고, 그 벡터가 3차원 모델과 최초로 만나는 지점을 추적점으로 결정할 수 있다. The tracking point determination unit 150 may generate a vector for a point having the highest probability of high angle among a plurality of points and determine a point at which the vector meets the three dimensional model as a tracking point. The tracking point determining unit 150 may generate a vector parallel to the traveling direction of the flying vehicle past the point for the point having the highest angular probability and determine the point at which the vector first meets the three-dimensional model as the tracking point have.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 참조면 및 3차원 모델을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 2 is a view for explaining a reference plane and a three-dimensional model used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determination apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 참조면(210)은 3차원 모델(230)의 상부에 소정 거리만큼 이격되어 위치되도록 생성될 수 있다. 참조면(210)은 비행체의 진입 방향(250)과 수직으로 위치되는 2차원 평면일 수 있다. 비행체의 진입 방향(250)은 미리 결정되어 있을 수 있다. Referring to FIG. 2, the reference plane 210 may be generated to be spaced a predetermined distance above the three-dimensional model 230. The reference plane 210 may be a two-dimensional plane positioned perpendicular to the entry direction 250 of the air vehicle. The entering direction 250 of the flying object may be predetermined.

참조면(210) 내에는 복수의 포인트(220)가 포함될 수 있다. 복수의 포인트(220)는 참조면(210)의 적어도 일부에 위치될 수 있으며, 미리 지정된 형태를 가지도록 배열될 수 있다. 도 2에서는 복수의 포인트(220)가 사각형의 형태를 가지며 격자 형태로 배열되는 경우를 예시하였으나, 이에 제한되지 않고 다양한 형태, 예를 들면 원형, 다각형, 직사각형 등의 형태를 가지되 기지정된 간격으로 배열될 수도 있다. A plurality of points 220 may be included in the reference plane 210. The plurality of points 220 may be located on at least a portion of the reference plane 210 and may be arranged to have a predetermined shape. 2, a plurality of points 220 have a rectangular shape and are arranged in a lattice shape. However, the present invention is not limited thereto. For example, the points 220 may have a circular shape, a polygonal shape, a rectangular shape, .

다만, 복수의 포인트(220)가 배열되는 범위는 3차원 모델(230)이 참조면(210)에 대해 투영된 경우, 투영된 부분의 범위 내에 포함될 수 있다. 예를 들면, 복수의 포인트(220)는 참조면(210)에서 3차원 모델(230)이 투영된 부분은 복수의 포인트(220)가 도 2에 배치된 사각형의 형태일 수 있고, 이에 따라, 복수의 포인트(220)는 투영된 부분에 해당하는 사각형의 형태 범위 내에 위치될 수 있다.However, the range in which the plurality of points 220 are arranged may be included in the range of the projected portion when the three-dimensional model 230 is projected with respect to the reference plane 210. For example, the plurality of points 220 may be in the form of a rectangle in which a plurality of points 220 are arranged in FIG. 2, such that the portion of the three-dimensional model 230 projected on the reference plane 210, The plurality of points 220 may be located within the shape range of the rectangle corresponding to the projected portion.

여기서, 투영된 부분이란 비행체의 진입방향(250)의 연장선 상에 있으며 3차원 모델(230)과의 거리(d)가 무한대인 광원(270)으로부터 3차원 모델(230)을 향하는 빛의 경로에 의해 참조면(210)에 생기는 3차원 모델(230)의 그림자만큼의 부분을 의미할 수 있다. 투영과 관련하여서는 통상의 기술자에게 용이한 바, 보다 자세한 설명은 생략하겠다. Here, the projected portion corresponds to a path of light from the light source 270, which is on the extension of the entry direction 250 of the flying object and whose distance d from the three-dimensional model 230 is infinite, to the three- Dimensional model 230 on the reference plane 210 as shown in FIG. Since it is easy for a typical engineer to refer to the projection, a detailed description will be omitted.

만약, 복수의 포인트(220) 중 포인트(240)가 가장 높은 고각 확률을 가지는 포인트로 결정되는 경우, 포인트(240)에 대해 비행체의 진입 방향(250)과 평행인 벡터가 3차원 모델(230)과 만나는 최초의 점(260)이 추적점으로 결정될 수 있다. 도 2에서는 비행체의 진입 방향(250)으로 도시된 벡터가 포인트(240)에 대해 비행체의 진입 방향(250)과 평행인 벡터일 수 있다. If the point 240 is determined to be the point having the highest elevation angle probability among the plurality of points 220, a vector parallel to the entry direction 250 of the aviation object with respect to the point 240 is obtained by the three- May be determined as a tracking point. In FIG. 2, the vector shown in the entering direction 250 of the flying object may be a vector parallel to the entering direction 250 of the flying object with respect to the point 240.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 복수의 포인트 및 복수의 포인트 샘플을 설명하기 위한 도면이다. 구체적으로, 도 3은 복수의 포인트 중 어느 하나의 포인트(240)에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플(310)을 구체적으로 도시한다. FIG. 3 is a view for explaining a plurality of points and a plurality of point samples used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determination apparatus according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 3 specifically illustrates a plurality of point samples 310 that satisfy a circular tolerance for any one point 240 of the plurality of points.

도 3을 참조하면, 포인트(240)에 대해 소정의 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플(310)이 형성될 수 있다. 복수의 포인트 샘플(310)은 포인트(240)와 관련하여 원형공산오차를 만족하도록 위치될 수 있다. 복수의 포인트 샘플(310)의 위치는 원형공산오차를 만족하되 랜덤하게 위치되도록 형성될 수 있다. 여기서, 포인트(240)에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플은 복수의 포인트 샘플의 50%가 포인트(240)로부터 소정 거리 반경 내에 위치되는 포인트 샘플을 의미할 수 있다. Referring to FIG. 3, a plurality of point samples 310 may be formed that satisfy a predetermined circular error for point 240. A plurality of point samples 310 may be positioned to satisfy a circular congruential error with respect to point 240. The positions of the plurality of point samples 310 may be formed so as to be randomly positioned while satisfying the circular error. Here, the plurality of point samples satisfying the circular error of the point 240 may mean point samples in which 50% of the plurality of point samples are located within a predetermined distance radius from the point 240.

복수의 포인트 샘플(310) 각각에 대해 비행체의 진입방향과 평행한 벡터가 생성될 수 있고, 생성된 벡터 중 적어도 일부는 3차원 모델(230)과 맞닿을 수 있다. 복수의 포인트 샘플(310)의 벡터가 3차원 모델(230)과 만나는 최초의 지점은 가상의 도달지점(320)으로 지칭될 수 있다. For each of the plurality of point samples 310, a vector parallel to the entry direction of the flying object may be generated, and at least some of the generated vectors may be in contact with the three-dimensional model 230. The first point at which the vector of the plurality of point samples 310 meets the three-dimensional model 230 may be referred to as the virtual arrival point 320.

가상의 도달지점(320)은 3차원 모델(230)의 표면에 위치될 수 있으며, 구체적으로, 3차원 모델(230)의 상면(또는 윗면) 또는 측면(또는 옆면)에 위치될 수 있다. 이와 관련된 보다 구체적인 예는 도 4를 참조할 수 있다. The virtual arrival point 320 may be located on the surface of the three-dimensional model 230 and specifically may be located on the top surface (or top surface) or side (or side surface) of the three-dimensional model 230. A more specific example related to this can be found in FIG.

한편, 도 3의 경우는 복수의 포인트 중 하나의 포인트(240)를 예시적으로 설명하고 있는 것이며, 복수의 포인트 각각에 대하여 복수의 포인트 샘플에 대한 가상의 도달지점이 형성될 수 있음을 밝혀둔다. On the other hand, in the case of FIG. 3, one point 240 of a plurality of points is exemplarily described, and it is noted that a virtual arrival point for a plurality of point samples can be formed for each of a plurality of points .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 장치의 추적점 결정을 위해 이용되는 포인트 샘플과 가상의 도달지점을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a view for explaining a point sample and a virtual arrival point used for determining a tracking point of an aircraft tracking point determining apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 3차원 모델(230)의 상면(410), 측면(420) 및 그 이외의 부분에 가상의 도달지점(320)이 위치될 수 있다. 가상의 도달지점(320)은 특정 포인트(예: 포인트(240))에 대한 복수의 포인트 샘플 각각을 지나되 비행체의 진입방향이랑 평행한 벡터가 3차원 모델과 만나는 지점일 수 있다. 4, a virtual arrival point 320 may be located on the top surface 410, the side surface 420, and other portions of the three-dimensional model 230. The imaginary arrival point 320 may be the point at which a vector parallel to the direction of entry of the vehicle past each of a plurality of point samples for a particular point (e.g., point 240) meets the three-dimensional model.

구체적으로 도시하지는 않았으나, 복수의 포인트 샘플(310) 각각에 대해 복수의 포인트 샘플(310) 각각을 지나되 비행체의 진입 방향(250)와 평행한 벡터가 형성될 수 있다. 이에 기초하여, 벡터 각각과 3차원 모델(230)과의 각도가 산정될 수 있고, 산정된 각도가 소정 값 이상인 경우, 고각으로 결정할 수 있다. 이를 이용하여 특정 포인트에 대한 고각 확률이 산정될 수 있다. Although not shown in detail, a vector parallel to the approach direction 250 of the air vehicle passing through each of the plurality of point samples 310 for each of the plurality of point samples 310 may be formed. Based on this, an angle between each of the vectors and the three-dimensional model 230 can be calculated, and when the calculated angle is equal to or larger than a predetermined value, it can be determined at an elevation angle. This can be used to estimate the elevation probability for a particular point.

고각 확률은 특정 포인트에 대한 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플(310) 중 고각을 가지는 포인트 샘플이 차지하는 비율에 기초하여 산정될 수 있다. 예를 들면, 고각 확률은 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플(310)의 수에 대한 고각을 가지는 포인트 샘플의 수의 비에 100을 곱한 값일 수 있다. 이러한 경우, 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플(310)이 10개이고, 고각을 가지는 포인트 샘플이 1개이면, 고각 확률은 10%일 수 있다. The elevation probability can be estimated based on the proportion of point samples having elevation angles among a plurality of point samples 310 having a virtual arrival point for a certain point. For example, the elevation probability may be a value obtained by multiplying the ratio of the number of point samples having an elevation angle to the number of point samples 310 having a virtual arrival point by 100. In this case, if there are 10 point samples 310 having a virtual arrival point and one point sample having an elevation angle, the elevation probability may be 10%.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법의 각 단계의 흐름을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 5에 도시된 방법의 각 단계는 경우에 따라 도면에 도시된 바와 그 순서를 달리하여 수행될 수 있음은 물론이다. FIG. 5 is a view for explaining the flow of each step of the method for determining a tracking point of a flying object according to an embodiment of the present invention. It should also be noted that each step of the method shown in FIG. 5 may be performed in a different order from that shown in FIG.

도 5를 참조하면, 비행체에 대한 예상 추적점으로 설정된 3차원 모델의 상부에 참조면이 생성될 수 있다(S110). 참조면은 2차원의 평면으로, 3차원 모델과 소정 거리만큼 떨어져있되, 기지정된 비행체의 진입 방향과 수직으로 위치되도록 형성될 수 있다. Referring to FIG. 5, a reference plane may be created on the 3D model set as the expected tracking point for the air vehicle (S110). The reference plane is a two-dimensional plane, which is spaced apart from the three-dimensional model by a predetermined distance, and can be formed so as to be positioned perpendicular to the entering direction of the predetermined flying object.

참조면 내에 복수의 포인트가 생성되고, 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플이 생성될 수 있다(S120). 복수의 포인트 샘플은 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하되 랜덤하게 배치될 수 있다. A plurality of points are generated in the reference plane, and a plurality of point samples satisfying the circular error of each of the plurality of points may be generated (S120). The plurality of point samples may be arranged randomly while satisfying the circular error for each of the plurality of points.

복수의 포인트 샘플 각각으로부터 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터가 생성될 수 있다(S130). 복수의 포인트 샘플 각각에 대해, 포인트 샘플을 지나되 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터가 생성될 수 있다. 만약 복수의 포인트 샘플이 N개인 경우, 각각의 포인트 샘플에 대해 하나의 벡터가 생성되므로, 총 N개의 벡터가 생성될 수 있다. A vector parallel to the entry direction of the flying object can be generated from each of the plurality of point samples (S130). For each of the plurality of point samples, a vector may be generated that passes through the point sample and is parallel to the entry direction of the flying object. If there are N multiple point samples, one vector is generated for each point sample, so a total of N vectors can be generated.

복수의 포인트 샘플 각각의 벡터와 3차원 모델의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플의 수가 산정될 수 있고, 이에 기초하여 고각 확률이 산정될 수 있다(S140). 구체적으로, 복수의 포인트 샘플 각각의 벡터와 3차원 모델의 표면이 만나는 지점을 가상의 도달지점이라 할 때, 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플의 벡터와 3차원 모델의 표면이 이루는 각도가 소정 값 이상인 경우, 해당 포인트 샘플이 고각을 가지는 것으로 결정할 수 있다. 고각 확률은, 가상의 도달지점을 가지는 복수의 포인트 샘플에 대해, 고각을 가지는 포인트 샘플의 수를 산정함으로써 산출할 수 있다. 고각 확률은 참조면 내에 위치하는 복수의 포인트 각각에 대해 모두 산정될 수 있다. 이에 따라, 복수의 포인트 각각에 대해 고각 확률이 결정될 수 있다. The number of point samples whose angles between the vector of each of the plurality of point samples and the surface of the three-dimensional model are equal to or greater than a predetermined value can be estimated, and the elevation angle probability can be calculated based on this. Specifically, when the point at which the vector of each of the plurality of point samples and the surface of the three-dimensional model meet is the virtual arrival point, the angle between the vector of the plurality of point samples having the virtual arrival point and the surface of the three- If it is greater than or equal to the predetermined value, it can be determined that the point sample has an elevation angle. The elevation angle probability can be calculated by calculating the number of point samples having elevation angles for a plurality of point samples having virtual arrival points. The elevation angle probability can be estimated for each of a plurality of points located in the reference plane. Thus, the elevation probability can be determined for each of a plurality of points.

단계 S120 내지 단계 S140은 복수의 포인트 각각에 대해 동시에 복수의 포인트 샘플이 생성되고, 생성된 복수의 포인트 각각에 대한 복수의 포인트 샘플 별로 벡터가 생성되며, 이에 따라 복수의 포인트 각각에 대한 고각 확률이 최종적으로 산정되는 것으로 설명하였으나, 이에 제한되지 않고, 복수의 포인트 중 하나의 포인트 별로 순차적으로 포인트 샘플의 생성, 벡터의 생성 및 고각 확률의 산정이 수행될 수도 있다.In steps S120 to S140, a plurality of point samples are simultaneously generated for each of a plurality of points, and a vector is generated for each of a plurality of point samples for each of the generated plurality of points, so that an elevation angle probability However, the present invention is not limited to this, and the generation of point samples, the generation of vectors, and the calculation of the high angle probability may be performed sequentially for each point among a plurality of points.

복수의 포인트 중 고각 확률이 가장 높은 포인트가 결정되면, 고각 확률이 가장 높은 포인트를 지나되 비행체의 진입 방향과 평행인 벡터가 3차원 모델과 만나는 점이 추적점으로 결정될 수 있다(S150). 결정된 추적점을 따라, 비행체는 3차원 모델로 진입하도록 설정될 수 있다. 즉, 결정된 추적점을 목표로 하여 비행체의 운행이 결정될 수 있다. If a point having the highest probability of an elevation angle is determined among the plurality of points, the point at which the vector parallel to the entry direction of the flying vehicle past the point having the highest elevation probability is encountered with the 3D model may be determined as the tracking point (S150). Along the determined tracking point, the aircraft can be set to enter the three-dimensional model. That is, the operation of the flight vehicle can be determined with the aim of the determined tracking point.

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법 및 장치는, 비행체의 진입 방향이 결정된 후 진입 방향을 고려하여 비행체의 추적점을 결정함으로써, 비행체의 목표 대상를 향한 진입이 효율적으로 수행되도록 할 수 있다. A method and apparatus for determining a trail point of a vehicle according to an embodiment of the present invention determines the trail point of the vehicle in consideration of the entering direction after the direction of entry of the vehicle is determined so that entry of the vehicle toward the target can be efficiently performed .

본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 추적점 결정 방법 및 장치는, 비행체의 진입 방향과 원형공산오차를 고려하여 비행체의 추적점을 결정함으로써, 진입 방향이 실시간으로 변화되더라도 비행체가 보다 정확하게 목표 대상에 도달하도록 할 수 있다. The method and apparatus for determining a tracking point of a vehicle according to an embodiment of the present invention determines a tracking point of the vehicle in consideration of an approach direction and a circular error of the vehicle, . ≪ / RTI >

본 명세서에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.Each block of the block diagrams attached hereto and combinations of steps of the flowchart diagrams may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be loaded into a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus so that the instructions, which may be executed by a processor of a computer or other programmable data processing apparatus, And means for performing the functions described in each step are created. These computer program instructions may also be stored in a computer usable or computer readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing apparatus to implement the functionality in a particular manner so that the computer usable or computer readable memory It is also possible for the instructions stored in the block diagram to produce a manufacturing item containing instruction means for performing the functions described in each block or flowchart of the block diagram. Computer program instructions may also be stored on a computer or other programmable data processing equipment so that a series of operating steps may be performed on a computer or other programmable data processing equipment to create a computer- It is also possible that the instructions that perform the processing equipment provide the steps for executing the functions described in each block of the block diagram and at each step of the flowchart.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Also, each block or each step may represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing the specified logical function (s). It should also be noted that in some alternative embodiments, the functions mentioned in the blocks or steps may occur out of order. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be performed substantially concurrently, or the blocks or steps may sometimes be performed in reverse order according to the corresponding function.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed herein are for the purpose of describing rather than limiting the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 추적점 결정 장치
110: 참조면 생성부
120: 포인트 샘플 생성부
130: 벡터 생성부
140: 고각 확률 산정부
150: 추적점 결정부100: Tracking point determining device
110: Reference plane generation unit
120: Point sample generating section
130: Vector generating unit
140:
150: tracking point determining unit

Claims (12)

비행체에 대한 예상 추적점을 결정하기 위한 3차원 모델의 상부에 참조면을 생성하는 단계와,
상기 생성된 참조면 내에 복수의 포인트를 생성하고, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플을 생성하는 단계와,
상기 복수의 포인트 샘플 각각으로부터 상기 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성하는 단계와,
상기 복수의 포인트 샘플 각각의 상기 생성된 벡터와 상기 3차원 모델의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플의 수를 산정하여, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 상기 각도가 상기 소정 값 이상인 포인트 샘플을 가지는 확률인 고각 확률을 산정하는 단계와,
상기 복수의 포인트 중 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터를 생성하고, 상기 벡터가 상기 3차원 모델과 최초로 만나는 점을 추적점으로 결정하는 단계를 포함하는
비행체의 추적점 결정 방법.
Generating a reference plane on top of the three-dimensional model to determine an expected track point for the air vehicle;
Generating a plurality of points in the generated reference plane and generating a plurality of point samples satisfying a circular error for each of the plurality of points;
Generating a vector parallel to an entry direction of the air vehicle from each of the plurality of point samples;
Calculating a number of point samples whose angles between the generated vector of each of the plurality of point samples and the surface of the three-dimensional model are equal to or greater than a predetermined value, and for each of the plurality of points, Calculating an elevation angle probability,
Generating a vector for the point having the highest elevation probability among the plurality of points, and determining a point at which the vector first meets the three-dimensional model as a tracking point
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
제1항에 있어서,
상기 참조면은,
상기 비행체의 진입 방향과 수직이며 상기 3차원 모델과 기 지정된 거리를 가지는
비행체의 추적점 결정 방법.
The method according to claim 1,
The reference plane may be,
Wherein the three-dimensional model is perpendicular to the entry direction of the air vehicle,
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
제1항에 있어서,
상기 참조면 내에서 상기 복수의 포인트가 배치되는 면적은 상기 3차원 모델이 상기 참조면에 대해 투영(project)된 면적에 상응하는
비행체의 추적점 결정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the area in which the plurality of points are disposed in the reference plane corresponds to the area projected onto the reference plane
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
제1항에 있어서,
상기 복수의 포인트는 상기 참조면 내에 격자 형태로 배치되는
비행체의 추적점 결정 방법.
The method according to claim 1,
The plurality of points are arranged in a lattice form in the reference plane
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
제1항에 있어서,
상기 원형공산오차는 기지정되고,
상기 복수의 포인트 샘플은 상기 기지정된 원형공산오차를 만족하도록 분포하는
비행체의 추적점 결정 방법.
The method according to claim 1,
The circular conic error is predefined,
Wherein the plurality of point samples are distributed so as to satisfy the predetermined circular interpolation error
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
제1항에 있어서,
상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터는,
상기 비행체의 진입 방향과 평행하되 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트를 지나는 벡터인
비행체의 추적점 결정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the vector for the point having the highest angle-
A vector passing through a point parallel to the entry direction of the flying object and having the highest angle of probability
Determination of Tracking Point of a Vehicle.
비행체에 대한 예상 추적점을 결정하기 위한 3차원 모델의 상부에 참조면을 생성하는 참조면 생성부와,
상기 생성된 참조면 내에 복수의 포인트를 생성하고, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 원형공산오차를 만족하는 복수의 포인트 샘플을 생성하는 포인트 샘플 생성부와,
상기 복수의 포인트 샘플 각각으로부터 상기 비행체의 진입 방향과 평행한 벡터를 생성하는 벡터 생성부와,
상기 복수의 포인트 샘플 각각의 상기 생성된 벡터와 상기 3차원 모델의 표면 사이의 각도가 소정 값 이상인 포인트 샘플의 수를 산정하여, 상기 복수의 포인트 각각에 대해 상기 각도가 상기 소정 값 이상인 포인트 샘플을 가지는 확률인 고각 확률을 산정하는 고각 확률 산정부와,
상기 복수의 포인트 중 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터를 생성하고, 상기 벡터가 상기 3차원 모델과 최초로 만나는 점을 추적점으로 결정하는 추적점 결정부를 포함하는
비행체의 추적점 결정 장치.
A reference plane generator for generating a reference plane on top of the three-dimensional model for determining an expected tracking point for a vehicle,
A point sample generator for generating a plurality of points in the generated reference plane and generating a plurality of point samples satisfying a circular error for each of the plurality of points;
A vector generating unit for generating a vector parallel to an entry direction of the air vehicle from each of the plurality of point samples;
Calculating a number of point samples whose angles between the generated vector of each of the plurality of point samples and the surface of the three-dimensional model are equal to or greater than a predetermined value, and for each of the plurality of points, A high-angle-probability calculating unit for calculating an high-angle probability,
And a tracking point determiner for generating a vector for a point having the highest angle of view among the plurality of points and determining a point at which the vector first meets the three-dimensional model as a tracking point
Tracking point decision device for aircraft.
제7항에 있어서,
상기 참조면은,
상기 비행체의 진입 방향과 수직이며 상기 3차원 모델과 기 지정된 거리를 가지는
비행체의 추적점 결정 장치.
8. The method of claim 7,
The reference plane may be,
Wherein the three-dimensional model is perpendicular to the entry direction of the air vehicle,
Tracking point decision device for aircraft.
제7항에 있어서,
상기 참조면 내에서 상기 복수의 포인트가 배치되는 면적은 상기 3차원 모델이 상기 참조면에 대해 투영(project)된 면적에 상응하는
비행체의 추적점 결정 장치.
8. The method of claim 7,
Wherein the area in which the plurality of points are disposed in the reference plane corresponds to the area projected onto the reference plane
Tracking point decision device for aircraft.
제7항에 있어서,
상기 복수의 포인트는 상기 참조면 내에 격자 형태로 배치되는
비행체의 추적점 결정 장치.
8. The method of claim 7,
The plurality of points are arranged in a lattice form in the reference plane
Tracking point decision device for aircraft.
제7항에 있어서,
상기 원형공산오차는 기지정되고,
상기 복수의 포인트 샘플은 상기 기지정된 원형공산오차를 만족하도록 분포하는
비행체의 추적점 결정 장치.
8. The method of claim 7,
The circular conic error is predefined,
Wherein the plurality of point samples are distributed so as to satisfy the predetermined circular interpolation error
Tracking point decision device for aircraft.
제7항에 있어서,
상기 고각 확률이 가장 높은 포인트에 대한 벡터는,
상기 비행체의 진입 방향과 평행하되 상기 고각 확률이 가장 높은 포인트를 지나는 벡터인
비행체의 추적점 결정 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the vector for the point having the highest angle-
A vector passing through a point parallel to the entry direction of the flying object and having the highest angle of probability
Tracking point decision device for aircraft.
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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000509150A (en) * 1996-04-24 2000-07-18 サイラ・テクノロジーズ・インク Integrated device for imaging and modeling three-dimensional objects
KR20110115466A (en) * 2010-04-15 2011-10-21 국방과학연구소 Design method of a flight control system for vertical line following guidance
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KR20140104245A (en) * 2013-02-20 2014-08-28 국방과학연구소 Method for calculating feasible search area for seeker to improve lock-on-target performance

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