KR101993733B1 - An Intelligent Type of Robot for Repairing a Transfer Pipe Automatically - Google Patents

An Intelligent Type of Robot for Repairing a Transfer Pipe Automatically Download PDF

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Abstract

본 발명은 지능형 관로 자동 보수 로봇에 관한 것이고, 구체적으로 하수관 또는 이와 유사한 관의 내부에서 발생된 하자를 탐색하여 자동으로 하자의 보수가 가능한 지능형 관로 자동 보수 로봇에 관한 것이다. 지능형 관로 자동 보수 로봇은 수평 방향을 따라 길이 조절이 가능하도록 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)를 결합시키는 길이 조절 유닛(12); 길이 조절 유닛(12)에 회전 가능하도록 결합된 적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b); 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)에 결합된 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d); 및 2 실린더 몸체(11b)의 앞쪽에 배치된 탐지 모듈(15)을 포함하고, 상기 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d) 각각은 길이 조절이 가능하다.The present invention relates to an intelligent pipeline automatic repair robot, and more particularly, to an intelligent pipeline automatic repair robot capable of automatically detecting a defect generated in a sewer pipe or the like. The intelligent automatic pipe line repair robot includes a length adjusting unit 12 for connecting the first and second cylinder bodies 11a and 11b so as to adjust the length along the horizontal direction; At least one maintenance arm module (13a, 13b) rotatably coupled to the length adjustment unit (12); A plurality of leg modules 16a, 16b, 16c, 16d coupled to the first and second cylinder bodies 11a, 11b; And a detection module 15 disposed in front of the two-cylinder body 11b. The length of each of the leg modules 16a, 16b, 16c and 16d can be adjusted.

Description

지능형 관로 자동 보수 로봇{An Intelligent Type of Robot for Repairing a Transfer Pipe Automatically} [0001] The present invention relates to an intelligent pipe line automatic maintenance robot,

본 발명은 지능형 관로 자동 보수 로봇에 관한 것이고, 구체적으로 하수관 또는 이와 유사한 관의 내부에서 발생된 하자를 탐색하여 자동으로 하자의 보수가 가능한 지능형 관로 자동 보수 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to an intelligent pipeline automatic repair robot, and more particularly, to an intelligent pipeline automatic repair robot capable of automatically detecting a defect generated in a sewer pipe or the like.

하수관을 포함하는 다양한 지하 매설관은 매설된 상태에서 하자가 발생될 수 있고, 이와 같은 하자의 보수를 위하여 보수 로봇과 같은 장치가 사용될 수 있다. 그러나 예를 들어 800 ㎜ 이상이 되는 큰 직경을 가지는 하수관과 같은 지하 도관 경우 로봇에 의한 보수가 어렵고, 직접 사람이 하수관 내부로 투입되어 보수가 이루어져야 하는 경우가 발생될 수 있다. 또한 로봇에 의하여 보수 공정이 진행되는 경우 로봇을 정해진 위치에 고정하기 어렵다는 문제점을 가진다. 또한 보수관의 직경에 관계없이 하수관의 보수는 로봇에 의하여 자동으로 이루어지는 것이 유리하다. 그러므로 지하 도관의 자동 보수가 가능하도록 하는 하수관 보수 로봇이 개발될 필요가 있다. Various underground pipes including sewer pipes may be defective in a buried state, and a repair robot or the like may be used for repairing such defects. However, in the case of an underground conduit such as a sewer pipe having a large diameter of 800 mm or more, for example, it is difficult to repair the robot by a robot, and a person may need to be put into the sewer pipe for repairing. In addition, when the repair process is performed by the robot, it is difficult to fix the robot in a predetermined position. Regardless of the diameter of the repair pipe, it is advantageous that the maintenance of the sewer pipe is automatically performed by the robot. Therefore, it is necessary to develop a sewer repair robot that enables automatic repair of the underground conduit.

특허공개번호 제10-2004-0045557호는 하수의 흐름에 장애가 되는 하수 유입관이나 각종 장애물을 절삭 및 파쇄를 하는 한편 유해 가스의 검출과 하수관의 단층을 검사하여 손상 여부와 수명을 판단하는 하수관 검사와 보수용 로봇에 대하여 개시한다. 또한 특허등록번호 제10-0825902호는 이동수단, 가지관 튜브의 높이 조절 수단, 회동 수단 및 각도 조절 수단을 구비하여 다양한 형태의 가지관에 대한 비굴착 보수에 적합하도록 구성된 가지관 비굴착 보수로봇에 대하여 개시한다. Patent Publication No. 10-2004-0045557 discloses a sewage pipe inspection system which cuts and crushes sewage inflow pipes and various obstacles obstructing the sewage flow while examining hazardous gas and fault layers of the sewage pipe to judge the damage and life span And a maintenance robot. In addition, Patent Registration No. 10-0825902 discloses a branch pipe unthrougling repair robot configured to be suitable for non-excavation repair of various types of branch pipes, including a moving means, a height adjusting means of a branch tube, a turning means, .

지하도관은 다양한 형태의 유체를 이송시킬 수 있고, 이로 인하여 그에 적합한 다양한 구조를 가질 수 있다. 지하도관의 보수를 위한 로봇은 도관의 구조 또는 하자의 형태에 관계없이 적용될 수 있는 구조를 가지는 것이 유리하다. 그러나 선행기술은 이와 같은 구조를 가진 보수 로봇에 대하여 개시하지 않는다. The underground conduit can transfer various types of fluids, and thus can have a variety of structures suitable for it. It is advantageous for the robot for maintenance of the underground conduit to have a structure that can be applied irrespective of the structure or defects of the conduit. However, the prior art does not disclose a repair robot having such a structure.

본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art and has the following purpose.

선행기술1: 특허공개번호 제10-2004-0045557호(주식회사 중부피스코, 하수관 검사와 보수용 로봇, 2004년06월02일 공개) 하수관 검사와 보수용 로봇Prior Art 1: Patent Publication No. 10-2004-0045557 (Chubu Pisco, Inc., Sewer inspection and maintenance robot, published on June 02, 2004) Sewer inspection and maintenance robots 선행기술2: 특허등록번호 제10-0825902호(평원개발(주), 2008년04월28일 공고) 가지관 비굴착 보수로봇Prior Art 2: Patent Registration No. 10-0825902 (Plain Development Co., Ltd., April 28, 2008)

본 발명의 목적은 도관의 구조, 하자의 형태 또는 보수 위치에 관계없이 적용될 수 있는 지능형 관로 자동 보수 로봇을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an intelligent automatic pipe line repairing robot which can be applied regardless of the structure of the conduit, the defective shape, or the maintenance position.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 지능형 관로 자동 보수 로봇은 수평 방향을 따라 길이 조절이 가능하도록 1, 2 실린더 몸체를 결합시키는 길이 조절 유닛; 길이 조절 유닛에 회전 가능하도록 결합된 적어도 하나의 보수 암 모듈; 1, 2 실린더 몸체에 결합된 다수 개의 다리 모듈; 및 2 실린더 몸체의 앞쪽에 배치된 탐지 모듈을 포함하고, 상기 다수 개의 다리 모듈 각각은 길이 조절이 가능하다.According to a preferred embodiment of the present invention, the intelligent pipeline automatic repair robot includes a length adjusting unit for combining the first and second cylinder bodies so as to adjust the length along the horizontal direction; At least one maintenance arm module rotatably coupled to the length adjustment unit; A plurality of leg modules coupled to the first and second cylinder bodies; And a detection module disposed in front of the two-cylinder body, wherein each of the plurality of leg modules is adjustable in length.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 길이 조절은 다수 개의 서로 교차하는 관절 부재로 이루어진다.According to another preferred embodiment of the present invention, said length adjustment comprises a plurality of mutually intersecting articulating members.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 탐지 모듈은 2 실린더 몸체에 대하여 회전 가능하고, 줌 카메라 유닛 및 조명 유닛을 포함한다.According to another preferred embodiment of the present invention, the detection module is rotatable with respect to the two-cylinder body, and includes a zoom camera unit and a lighting unit.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 적어도 하나의 보수 암 모듈은 길이 조절 유닛에 결합되는 위치 조절 부재; 위치 조절 부재에 결합되는 위치 고정 유닛; 및 위치 고정 유닛에 대하여 이동 가능하도록 결합되는 암 유닛으로 이루어진다.According to another preferred embodiment of the present invention, the at least one maintenance arm module includes: a position adjusting member coupled to the length adjusting unit; A position fixing unit coupled to the position adjusting member; And an arm unit movably coupled to the position fixing unit.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 보수 암 모듈은 보수액의 분무를 위한 노즐 유닛을 포함하고, 작동 유닛에 보수 패드 또는 커터가 결합된다.According to another preferred embodiment of the present invention, the repair arm module includes a nozzle unit for spraying the repair liquid, and a repair pad or a cutter is coupled to the operation unit.

본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇은 다양한 구조를 가진 도관의 보수에 적합하고, 특히 지하도관에서 발생되는 다양한 형태의 하자 보수에 적합하다. 또한 본 발명에 따른 자동 보수 로봇은 하자 위치의 탐지, 로봇의 이동, 보수 및 로봇의 철수 과정이 자동으로 이루어지도록 한다. The intelligent pipeline automatic repair robot according to the present invention is suitable for repairing a conduit having various structures, and is particularly suitable for repairing various types of defects generated in an underground conduit. Further, the automatic repair robot according to the present invention automatically detects the defective position, moves the robot, repairs the robot, and automatically withdraws the robot.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 적용되는 이동 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 적용되는 보수 암 모듈의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다. 1 is a view showing an embodiment of an intelligent automatic pipe line repairing robot according to the present invention.
FIG. 2 illustrates an embodiment of a mobile module applied to an intelligent automatic pipe repairing robot according to the present invention.
FIG. 3 illustrates an operation structure of a repair arm module applied to an intelligent pipeline automatic repair robot according to the present invention.
4A and 4B illustrate an operation of an intelligent automatic pipe line repairing robot according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

도 1은 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇의 실시 예를 도시한 것이다. 1 is a view showing an embodiment of an intelligent automatic pipe line repairing robot according to the present invention.

도 1을 참조하면, 지능형 자동 보수 로봇은 수평 방향을 따라 길이 조절이 가능하도록 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)를 결합시키는 길이 조절 유닛(12); 길이 조절 유닛(12)에 회전 가능하도록 결합된 적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b); 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)에 결합된 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d); 및 2 실린더 몸체(11b)의 앞쪽에 배치된 탐지 모듈(15)을 포함하고, 상기 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d) 각각은 길이 조절이 가능하다. Referring to FIG. 1, the intelligent automatic repair robot includes a length adjusting unit 12 for connecting the first and second cylinder bodies 11a and 11b so that the length can be adjusted along the horizontal direction. At least one maintenance arm module (13a, 13b) rotatably coupled to the length adjustment unit (12); A plurality of leg modules 16a, 16b, 16c, 16d coupled to the first and second cylinder bodies 11a, 11b; And a detection module 15 disposed in front of the two-cylinder body 11b. The length of each of the leg modules 16a, 16b, 16c and 16d can be adjusted.

1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)는 각각 실린더 형상이 될 수 있고, 각각의 한쪽 끝이 길이 조절 유닛(12)에 결합될 수 있다. 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)는 동일 또는 유사한 형상으로 만들어질 수 있고, 내부에 전기 배선, 지수 용액 또는 이와 유사한 보수 용액의 이송을 위한 이송 튜브가 설치될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 길이 조절 유닛(12)은 적어도 하나의 회전 가능한 회전 드럼을 포함할 수 있고, 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)는 회전 드럼에 한쪽 끝이 결합될 수 있다. 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)는 길이 조절 유닛(12)이 연결된 부분이 삽입 또는 수용되는 형태로 서로 결합이 가능한 구조가 될 수 있다. 또는 길이 조절 유닛(12)이 회전 드럼을 중심으로 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. Each of the first and second cylinder bodies 11a and 11b may have a cylindrical shape and one end thereof may be coupled to the length adjusting unit 12. [ The first and second cylindrical bodies 11a and 11b may be formed in the same or similar shapes and a space may be formed therein in which a transfer tube for transferring electrical wiring, . The length adjusting unit 12 may include at least one rotatable rotary drum, and the one or two cylinder bodies 11a and 11b may be coupled to the rotary drum at one end. The first and second cylinder bodies 11a and 11b may have a structure in which a portion to which the length adjusting unit 12 is connected is inserted or received. Or the length adjusting unit 12 can be made to have a length adjustable structure around the rotary drum.

길이 조절 유닛(12)은 전체적으로 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)에 비하여 큰 직경을 가지는 드럼 또는 원판 형상이 될 수 있고, 길이 조절 유닛(12)의 둘레 면에 적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b)이 결합될 수 있다. 보수 암 모듈(13a, 13b)은 지하수 도관과 같은 이송 도관의 보수 지점을 보수하는 기능을 가질 수 있다. 보수 암 모듈(13a, 13b)은 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있고, 한쪽 끝이 이송 도관의 내부 둘레 면에 고정될 수 있다. 이후 다른 한쪽 끝이 보수 지점에 밀착되면, 지수 용액이 외부로부터 1 실린더 몸체(11a)의 내부를 경유하여 보수 암 모듈(13a, 13b)의 밀착된 끝으로 공급될 수 있다. 이에 의하여 이송 도관에 발생된 균열 또는 이와 유사한 하자가 보수될 수 있다. 한 쌍의 보수 암 모듈(13a, 13b)이 길이 조절 유닛(12)에 결합될 수 있고, 한 쌍의 보수 암 모듈(13a, 13b)은 독립적으로 또는 일체로 길이 조절 유닛(12)의 둘레 면을 따라 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 한 쌍의 보수 암 모듈(13a, 13b) 중 하나의 모듈에 의하여 보수 공정이 진행되고, 다른 모듈에 의하여 자동 보수 로봇이 안정적으로 정해진 위치에 고정될 수 있다. The length adjusting unit 12 may be in the form of a drum or a disk having a large diameter as compared with the cylinder bodies 11a and 11b as a whole and may be formed in a shape of a cylinder having at least one maintenance arm module 13a, 13b may be combined. The maintenance arm modules 13a, 13b may have the function of repairing repair points of the transfer conduit, such as groundwater conduits. The maintenance arm modules 13a and 13b can be made in a length adjustable structure and one end can be fixed to the inner circumferential surface of the transfer conduit. When the other end is brought into close contact with the maintenance point, the exponential solution can be supplied from the outside to the close ends of the repair arm modules 13a and 13b via the inside of the one-cylinder body 11a. This allows cracks or similar defects in the transfer conduit to be repaired. A pair of maintenance arm modules 13a and 13b can be coupled to the length adjustment unit 12 and a pair of maintenance arm modules 13a and 13b can be independently or integrally formed on the circumferential surface As shown in Fig. The maintenance process is performed by one module of the pair of repair arm modules 13a and 13b and the automatic repair robot can be fixed at a predetermined fixed position by another module.

1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 둘레 면에 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)이 결합될 수 있고, 예를 들어 네 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)이 서로 둘레 면에 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 길이 조절이 가능한 구조가 되면서 끝 부분에 롤러 형태의 바퀴가 결합될 수 있다. 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 각각 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있고, 이에 의하여 관로 내부에 형성될 수 있는 다양한 경로를 따라 자동 보수 로봇의 이동이 가능하도록 한다. 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 길이 조절이 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.A plurality of leg modules 16a, 16b, 16c and 16d can be coupled to the circumferential surfaces of the first and second cylindrical bodies 11a and 11b and four leg modules 16a, 16b, 16c and 16d, for example, And may be arranged to face each other on the circumferential surface. Each of the leg modules 16a, 16b, 16c, and 16d may have a length adjustable structure, and a roller-shaped wheel may be coupled to an end portion thereof. Each of the leg modules 16a, 16b, 16c, and 16d can be made to have a length-adjustable structure, thereby making it possible to move the automatic repair robot along various paths that can be formed in the pipeline. The leg modules 16a, 16b, 16c, 16d can be made in various configurations with adjustable lengths and are not limited to the embodiments shown.

1 실린더 몸체(11a)의 한쪽 끝은 길이 조절 유닛(12)에 결합되고, 다른 끝에 탐지 모듈(15)이 결합될 수 있다. 탐지 모듈(15)에 의하여 보수가 되는 관로의 보수 환경이 탐지될 수 있고, 보수 지점의 정확한 위치가 결정될 수 있다. 또한 탐지 모듈(15)은 보수 로봇의 이동 경로를 탐지하여 이동을 유도하는 기능을 가질 수 있다. 2 실린더 몸체(11b)의 한쪽 끝에 원판 또는 드럼 형상의 각 조절 드럼(14)이 배치될 수 있고, 각 조절 드럼(14)의 회전에 의하여 탐지 모듈(15)의 도관의 둘레 면에서 각이 조절될 수 있다. 또한 탐지 모듈(15)은 각 조절 드럼(14)의 회전 방향에 대하여 수직이 되는 방향을 회전 가능한 구조를 가질 수 있다. 탐지 모듈(15)은 예를 들어 영상 획득을 위한 카메라 유닛 및 엘이디 램프와 같은 조명 유닛을 포함할 수 있다. 카메라 유닛은 예를 들어 줌-인 또는 줌-아웃 기능을 가질 수 있고, 조명 유닛은 밝기 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 탐지 모듈(15)을 통하여 획득된 탐지 정보는 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 신호 케이블을 통하여 제어 모듈로 전송될 수 있고, 제어 모듈은 디스플레이 유닛을 포함할 수 있다. 그리고 카메라 유닛에 의하여 획득된 정보가 위치 정보와 함께 디스플레이 유닛에 표시될 수 있다.One end of the one-cylinder body 11a is coupled to the length adjusting unit 12, and the detecting module 15 can be coupled to the other end. The maintenance environment of the pipeline to be repaired by the detection module 15 can be detected and the exact position of the repair point can be determined. In addition, the detection module 15 may have a function of detecting the movement path of the maintenance robot and guiding the movement. A drum or drum-shaped adjusting drum 14 can be disposed at one end of the two-cylinder body 11b and the angle of the circumferential surface of the duct of the detecting module 15 can be adjusted by rotation of each adjusting drum 14. [ . Further, the detection module 15 may have a structure capable of rotating in a direction perpendicular to the rotation direction of each adjustment drum 14. The detection module 15 may comprise, for example, a lighting unit such as a camera unit and an LED lamp for image acquisition. The camera unit may, for example, have a zoom-in or zoom-out function, and the lighting unit may be made in a structure capable of brightness control. Detection information obtained through the detection module 15 can be transmitted to the control module through the signal cables of the first and second cylinder bodies 11a and 11b, and the control module can include a display unit. And the information obtained by the camera unit can be displayed on the display unit together with the position information.

탐지 모듈(15)은 다양한 구조로 실린더 몸체(11b)에 결합될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The detection module 15 can be coupled to the cylinder body 11b in various configurations and is not limited to the embodiments shown.

도 2a 및 도 2b는 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 적용되는 이동 모듈의 실시 예를 도시한 것이다. 2A and 2B illustrate an embodiment of a mobile module applied to an intelligent automatic pipe repairing robot according to the present invention.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 다수 개의 서로 교차하는 관절 부재(163_1 내지 163_K)를 포함할 수 있고, 다수 개의 관절 부재(163_1 내지 163_K)에 의하여 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 길이 조절이 가능한 구조가 될 수 있다. 2A and 2B, each of the leg modules 16a, 16b, 16c, and 16d may include a plurality of mutually intersecting articulating members 163_1 to 163_K, and a plurality of articulating members 163_1 to 163_K, The leg modules 16a, 16b, 16c, and 16d can be configured to be adjustable in length.

각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)에 대칭이 되도록 배치될 수 있고, 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 동일 또는 유사한 구조로 만들어질 수 있다. 각각의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d)은 실린더 몸체(11a, 11b)의 둘레 면에 고정되는 고정 커넥터(165); 서로 결합된 다수 개의 관절 부재(163_1 내지 163_K); 관절 부재(163_1 내지 163_K)의 끝 부분에 결합된 바퀴와 같은 이동 수단(161_1, 161_2); 및 관절 부재(163_1 내지 163_K)의 길이를 조절하는 길이 조절 실린더(164)를 포함할 수 있다. Each of the leg modules 16a, 16b, 16c, 16d may be arranged to be symmetrical to the cylinder body 11a, 11b, and each of the leg modules 16a, 16b, 16c, Structure. Each of the leg modules 16a, 16b, 16c, and 16d includes a fixed connector 165 fixed to the circumferential surface of the cylinder bodies 11a and 11b; A plurality of joint members 163_1 to 163_K coupled to each other; Movement means 161_1 and 161_2 such as wheels coupled to the ends of the joint members 163_1 to 163_K; And a length adjusting cylinder 164 for adjusting the lengths of the joint members 163_1 to 163_K.

1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 각각의 끝 부분에 플랜지 유닛(112a, 112b)이 결합되어 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)가 전체적으로 안정된 구조로 유지되도록 한다. 도 2b의 (가)를 참조하면, 1 실린더 몸체(11a)에 결합된 고정 커넥터(165)에 하나의 관절 부재(예를 들어 163_2)의 한쪽 끝이 결합될 수 있다. 또한 플랜지 유닛(112a)에 결합된 회전 탭(166)에 하나의 관절 부재(예를 들어 163_1)가 결합되고, 회전 탭(166)에 결합된 관절 부재(예를 들어 163_1)의 한쪽 끝에 길이 조절 실린더(164)의 한쪽 끝이 결합될 수 있다. 그리고 서로 다른 관절 부재(163_1 내지 163_K)는 각각 선형으로 연장되면서 중간 부분이 서로 교차하는 두 개의 부분을 가지는 구조로 만들어질 수 있다. 이와 같은 구조에서 서로 다른 두 개의 부분의 마지막 관절 부재(예를 들어 163_J 및 163_K)의 끝 부분에 바퀴 또는 도르래와 같은 이동 수단(161_1 및 161_2)이 결합될 수 있다. 그리고 이와 같은 구조에 의하여 각각의 다리 모듈(16a 내지 16d)은 신축 가능한 구조 또는 길이 조절이 가능한 구조가 될 수 있다. 다리 모듈(16a 내지 16d)은 다양한 형태로 신축 가능하거나 또는 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The flange units 112a and 112b are coupled to the respective end portions of the first and second cylinder bodies 11a and 11b so that the first and second cylinder bodies 11a and 11b are maintained in a stable structure as a whole. Referring to FIG. 2 (b), one end of one joint member (for example, 163_2) may be coupled to the fixed connector 165 coupled to the one-cylinder body 11a. One joint member (e.g., 163_1) is coupled to the rotation tab 166 coupled to the flange unit 112a and a length adjustment (not shown) is provided at one end of the articulation member (e.g., 163_1) coupled to the rotation tab 166, One end of the cylinder 164 can be coupled. The different joint members 163_1 to 163_K may be formed into a structure having two portions in which the intermediate portions are intersected with each other while being linearly extended. Moving means 161_1 and 161_2 such as a wheel or a pulley can be coupled to the end of the last two joint members (for example, 163_J and 163_K) of two different parts in such a structure. With this structure, each of the leg modules 16a to 16d can be a stretchable structure or a length adjustable structure. The leg modules 16a-16d can be made in various shapes, stretchable or adjustable in length, and are not limited to the embodiments shown.

2 실린더 몸체(11b)의 한쪽 끝에 밀폐 덮개(111)가 결합될 수 있고, 밀폐 덮개(111)에 다수 개의 유도 탭이 형성되어 내부로부터 외부로 통신 케이블 또는 유입 호스가 주입되어 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 내부에 배치될 수 있다. 또한 1 실린더 몸체(11a)의 앞쪽에 탐지 모듈(15)이 배치될 수 있다. 구체적으로 플랜지 유닛(11a)의 앞쪽에 결합되는 각 조절 드럼(14)은 결합 브래킷(141)을 포함하고, 결합 브래킷(141)에 회전 조인트(153)가 결합될 수 있다. 회전 조인트(153)는 결합 브래킷(141)에 회전 가능하도록 결합될 수 있고, 회전 조인트(153)의 한쪽 끝에 경사 조절 부재(152)에 결합될 수 있다. 그리고 경사 조절 부재(152)의 끝 부분에 탐지 유닛(151)이 결합되고, 탐지 유닛(151)은 예를 들어 줌 기능을 가진 카메라 유닛 및 엘이디 소자로 이루어진 조명 유닛이 일체로 결합된 탐지 칩(151a)을 포함할 수 있다.A sealing lid 111 can be coupled to one end of the two cylinder body 11b and a plurality of induction taps are formed in the sealing lid 111 to inject a communication cable or an inflow hose from the inside to the outside, (11a, 11b). Also, the detection module 15 can be disposed in front of the one-cylinder body 11a. Specifically, each adjusting drum 14 coupled to the front side of the flange unit 11a includes a coupling bracket 141, and the rotary joint 153 can be coupled to the coupling bracket 141. The rotary joint 153 may be rotatably coupled to the engagement bracket 141 and may be coupled to the inclination adjusting member 152 at one end of the rotary joint 153. A detection unit 151 is coupled to an end of the inclination adjusting member 152. The detection unit 151 is connected to a detection chip 151 having a camera unit having a zoom function and an illumination unit including an LED element, 151a.

회전 조인트(153)는 결합 브래킷(141)에 대하여 다양한 각도로 회전 가능한 구조로 가질 수 있다. 회전 조인트(153)는 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 연장 방향과 동일한 방향으로 연장되는 구조를 가질 수 있다. 회전 조인트(153)의 한쪽 끝에 결합되는 경사 조절 부재(152)는 선형으로 연장되는 구조를 가지면서 회전 조인트(153)와 결합하는 부분을 중심으로 전방 또는 후방으로 회전되는 구조가 될 수 있다. 경사 조절 부재(152)의 회전 범위는 예를 들어 270도와 같이 제한될 수 있지만 반드시 필요한 것은 아니다. 회전 과정에서 탐지 유닛(151)의 손상을 방지할 수 있는 다양한 각도로 경사 조절 부재(152)는 회전될 수 있다. 경사 조절 부재(152)의 끝 부분에 탐지 유닛(151)이 결합될 수 있고, 탐지 유닛(151)은 경사 조절 부재(152)에 결합되는 보호 케이스 및 보호 케이스의 내부에 배치되는 탐지 칩(151a)으로 이루어질 수 있다. 경사 조절 부재(152)는 서로 분리되어 평행하게 연장되는 선형 부재로 이루어질 수 있고, 선형 부재의 끝 부분에 보호 케이스가 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 보호 케이스는 반구형 또는 다면체 구조가 될 수 있고, 내부에 탐지 칩(151a)이 배치될 수 있는 수용 공간을 가질 수 있다. The rotary joint 153 may have a structure rotatable with respect to the engagement bracket 141 at various angles. The rotary joint 153 may have a structure extending in the same direction as the extending direction of the first and second cylinder bodies 11a and 11b. The inclination adjusting member 152 coupled to one end of the rotary joint 153 may have a structure extending linearly and rotated forward or backward around a portion that engages with the rotary joint 153. The rotation range of the inclination adjusting member 152 may be limited, for example, to 270 degrees, but is not necessarily required. The inclination adjusting member 152 can be rotated at various angles that can prevent damage to the detection unit 151 during the rotation process. The detection unit 151 may be coupled to the end of the inclination adjusting member 152 and the detection unit 151 may be provided with a protective case coupled to the inclination adjusting member 152 and a detection chip 151a ). The inclination adjusting member 152 may be formed of a linear member separated from and parallel to each other, and the protective case may be rotatably coupled to the end of the linear member. The protective case may have a hemispherical or polyhedral structure, and may have a receiving space in which the detection chip 151a may be disposed.

탐지 칩(151a)은 중앙에 배치된 카메라 및 카메라의 둘레 면에 배치된 엘이디 소자로 이루어질 수 있고, 카메라는 줌 기능을 가질 수 있다. 그리고 탐지 칩(151a)에 의하여 획득된 영상은 제어 모듈로 전송되어 실시간으로 디스플레이가 될 수 있다. The detection chip 151a may be composed of a camera disposed at the center and an LED element disposed on the circumferential surface of the camera, and the camera may have a zoom function. The image obtained by the detection chip 151a may be transmitted to the control module and displayed in real time.

탐지 모듈(15)은 다양한 구조로 실린더 몸체(11a)에 회전 가능하도록 결합될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The detection module 15 may be rotatably coupled to the cylinder body 11a in various configurations and is not limited to the illustrated embodiment.

도 3는 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 적용되는 보수 암 모듈의 작동 구조의 실시 예를 도시한 것이다. FIG. 3 illustrates an operation structure of a repair arm module applied to an intelligent pipeline automatic repair robot according to the present invention.

도 3을 참조하면, 적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b)은 길이 조절 유닛(12)에 결합되는 위치 조절 부재(134); 위치 조절 부재(134)에 결합되는 위치 고정 유닛(135); 및 위치 고정 유닛(135)에 대하여 이동 가능하도록 결합되는 암 유닛(131)으로 이루어진다. 3, at least one maintenance arm module 13a, 13b includes a position adjustment member 134 coupled to the length adjustment unit 12; A position fixing unit 135 coupled to the position adjusting member 134; And a arm unit 131 movably coupled to the position fixing unit 135. [

보수 암 모듈(13a, 13b)은 보수 패드가 결합되어 균열과 같은 하자를 보수하거나, 노즐 유닛이 결합되어 모르타르 또는 시멘트와 같은 보수제가 분사되어 하자 보수 또는 미장 작업이 이루어지도록 하거나 또는 커팅 툴이 결합되어 커팅 공정이 이루어지도록 하는 기능을 가질 수 있다. 예를 들어 한 쌍의 보수 암 모듈(13a, 13b)이 설치되고, 하나의 보수 암 모듈(예를 들어 13a)에 분무 노즐이 결합되고 다른 보수 암 모듈(예를 들어 13b)에 커팅 툴이 결합될 수 있다. The maintenance arm modules 13a and 13b are connected to the maintenance pads so as to repair defects such as cracks or to fix repairing or finishing work by spraying a repair agent such as mortar or cement by coupling nozzle units, So that the cutting process can be performed. For example, a pair of repair arm modules 13a and 13b are installed, a spray nozzle is coupled to one repair arm module (for example, 13a), and a cutting tool is coupled to another repair arm module (for example, 13b) .

보수 암 모듈(13a, 13b)은 길이 조절 유닛(12)에 결합될 수 있고, 한 쌍의 보수 암 모듈(13a, 13b)이 길이 조절 유닛(12)의 서로 마주보는 위치에 결합될 수 있다. 길이 조절 유닛(12)은 드럼 구조로 만들어지면서 위에서 설명된 것처럼 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)의 길이를 조절하는 기능을 가질 수 있다. 또한 길이 조절 유닛(12)은 회전 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 구체적으로 길이 조절 유닛(12)은 내부 조절 드럼과 내부 조절 드럼의 둘레 면을 환형으로 감싸는 회전 테두리 유닛으로 이루어질 수 있고, 회전 테두리 유닛에 보수 암 모듈(13a, 13b)이 결합될 수 있다. The maintenance arm modules 13a and 13b can be coupled to the length adjustment unit 12 and the pair of repair arm modules 13a and 13b can be coupled to each other at positions where the length adjustment units 12 are opposed to each other. The length adjusting unit 12 is made of a drum structure and may have a function of adjusting the lengths of the first and second cylinder bodies 11a and 11b as described above. The length adjusting unit 12 can also be made in a rotatable structure. Specifically, the length adjusting unit 12 may comprise a rotating frame unit that annularly surrounds the circumferential surfaces of the inner adjusting drum and the inner adjusting drum, and the repair arm modules 13a and 13b may be coupled to the rotating frame unit.

위치 조절 부재(134)는 실린더 몸체(11a, 11b)의 연장 방향에 대하여 수직이 되는 방향으로 연장되는 선형 판 부재의 형상이 될 수 있고, 중간 부분에 형성된 결합 부위(134a)에 의하여 길이 조절 유닛(12)에 결합될 수 있다. 결합 부위(134a)는 위치 조절 부재(134)의 구조에 대응되도록 안쪽으로 오목한 형상이 될 수 있고, 회전 브래킷과 같은 고정 수단에 의하여 길이 조절 유닛(12)에 결합될 수 있다. 길이 조절 유닛(12)의 회전에 의하여 위치 조절 부재(134)가 실린더 몸체(11a, 11b)의 둘레 면을 따라 회전될 수 있고, 결합 부위(134a)에 회전 브래킷에 회전 가능하도록 결합하는 것에 의하여 위치 조절 부재(134)가 길이 조절 유닛(12)에 대하여 회전 가능한 구조가 될 수 있다. The position adjusting member 134 may be in the shape of a linear plate member extending in a direction perpendicular to the extending direction of the cylinder bodies 11a and 11b and may be formed by a coupling portion 134a formed in the middle portion, (Not shown). The engaging portion 134a may be inwardly concave to correspond to the structure of the position adjusting member 134 and may be coupled to the length adjusting unit 12 by a fixing means such as a rotating bracket. The position adjusting member 134 can be rotated along the circumferential surface of the cylinder bodies 11a and 11b by the rotation of the length adjusting unit 12 and is rotatably engaged with the rotating bracket at the engaging portion 134a The position adjusting member 134 may be rotatable relative to the length adjusting unit 12. [

위치 조절 부재(134)의 위쪽 면에 위치 고정 유닛(135)이 결합될 수 있고, 위치 고정 유닛(135)은 암 유닛(131)이 위치 조절 부재(134)를 따라 이동되도록 하는 기능을 가질 수 있다. 구체적으로 위치 고정 유닛(135)은 서로 마주보도록 배치된 고정 기판; 고정 기판을 연결하는 형태로 배치된 유도 가이드; 유도 가이드를 따라 고정 기판의 사이에서 이동 가능하도록 배치된 이동 브래킷(136); 및 이동 브래킷(136)을 이동시키는 유도 실린더(133)로 이루어질 수 있다. 그리고 이동 브래킷(136)에 암 유닛(131)이 결합될 수 있다. The position fixing unit 135 may be coupled to the upper surface of the position adjusting member 134 and the position fixing unit 135 may have a function of allowing the arm unit 131 to be moved along the position adjusting member 134 have. Specifically, the position fixing unit 135 includes a fixed substrate disposed to face each other; An induction guide arranged to connect fixed substrates; A moving bracket 136 disposed to be movable between the fixed substrates along the induction guide; And an induction cylinder 133 for moving the moving bracket 136. [ Then, the arm unit 131 can be coupled to the moving bracket 136.

암 유닛(131)은 암 실린더(131a); 및 암 실린더(131a)의 양쪽 면에 각각 결합된 작동 유닛(131b)과 받침 유닛(131c)을 포함할 수 있다. 암 실린더(131a)는 내부에 예를 들어 지수 용액, 보수제 또는 미장을 위한 소재의 공급 또는 이동을 위한 수단이 배치되는 수용 공간을 포함할 수 있다. 작동 유닛(131b)은 예를 들어 분무 노즐 또는 커터와 같은 것이 되거나 이와 같은 보수를 위한 툴이 결합할 수 있는 체결 유닛이 될 수 있다. 또는 작동 유닛(131b)은 보수 패드 또는 보수 패드가 결합될 수 있는 체결 수단이 될 수 있다. 필요에 따라 받침 유닛(131c)은 보수 지점의 맞은편 둘레 면에 접촉되어 암 유닛(131)이 안정적으로 고정되도록 하는 기능을 가질 수 있다. 이를 위하여 받침 유닛(131c)은 우레탄 소재 또는 고무 소재의 판상 신축 부재를 포함할 수 있다. The arm unit 131 includes an arm cylinder 131a; And an operation unit 131b and a support unit 131c which are respectively coupled to both sides of the arm cylinder 131a. The arm cylinder 131a may include, for example, an accommodation space in which an exponent solution, a filler, or means for supplying or moving a workpiece for plaster is disposed. The operation unit 131b can be, for example, a spray nozzle or a cutter or a fastening unit to which a tool for such repair can be coupled. Or the operation unit 131b may be a fastening means by which the repairing pad or the repairing pad can be engaged. The support unit 131c may have a function of contacting the circumferential surface opposite to the repair point so that the arm unit 131 can be stably fixed. To this end, the support unit 131c may include a plate-like elastic member of a urethane material or a rubber material.

보수 암 모듈(13a, 13b)은 암 유닛(131)이 보수 위치로 접근하여 안정적으로 보수 공정을 진행할 수 있는 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The maintenance arm modules 13a and 13b can be made in various structures capable of stably performing the repair process while the arm unit 131 approaches the maintenance position and is not limited to the illustrated embodiment.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 지능형 관로 자동 보수 로봇에 작동 과정의 실시 예를 도시한 것이다. 4A and 4B illustrate an operation of an intelligent automatic pipe line repairing robot according to the present invention.

도 4a 및 도 4b를 참조하면, 보수 로봇의 작동을 제어하는 제어 모듈(41)이 설치되어 보수 공정의 진행을 제어할 수 있다. 제어 모듈(41)은 예를 들어 지하도관의 외부에 배치될 수 있고, 제어 모듈(41)에 의하여 보수 로봇의 작동이 제어가 되어 보수 공정이 자동으로 진행될 수 있다. 제어 모듈(41)에 디스플레이 유닛(42)이 설치될 수 있고, 입력 수단이 결합될 수 있다. 제어 유닛(41)은 정보 탐지 유닛(45)을 작동시킬 수 있고, 정보 탐지 유닛(45)에 의하여 탐지 모듈(15)이 작동되어 지하도관이 내부 정보가 탐지 및 처리가 될 수 있다. 탐지 모듈(15)에 의하여 탐지된 정보가 정보 탐지 유닛(45)으로 전송되어 처리될 수 있고, 처리된 탐지 정보가 상황 정보 유닛(43)으로 전송될 수 있다. 상황 정보 유닛(43)은 정보 탐지 유닛(45)으로부터 전송된 정보에 기초하여 상황 정보를 생성할 수 있다. 상황 정보는 예를 들어 지하도관의 가상 영상이 될 수 있다. 예를 들어 지하 도관의 형상이 설계 도면의 입력에 의하여 미리 모델링이 되고, 탐지된 정보에 기초하여 상황 정보 유닛(43)은 변화된 환경은 지하 도관의 모델링 화면에 표시할 수 있다. 그리고 이와 같이 상황 표시 모델링 화면이 저장이 되어 디스플레이 유닛(42)에 표시될 수 있다. 상황 표시 모델링 화면이 위치 산출 유닛(44)으로 전송되면, 위치 산출 유닛(44)은 맨홀로부터 보수 위치 사이의 경로를 확인할 수 있고, 예를 들어 곡선 경로, 위험물 위치, 장애물 위치, 커팅 공정이 이루어지는 위치 또는 이와 유사한 보수 작업에 필요한 다양한 지점에 대한 위치를 산출할 수 있다. 그리고 이동 경로를 설정하여 디스플레이 유닛(42)으로 전송하면서 이와 동시에 제어 모듈(41)로 전송할 수 있다. 제어 모듈(41)은 위치 산출 유닛(44)으로부터 전송된 정보를 최종적으로 확인하여 이동 조절 유닛(46)으로 전송할 수 있다. 이에 따라 이동 조절 유닛(46)은 실린더 몸체(11a, 11b)의 길이를 조절하면서 다리 모듈의 작동을 조절하여 보수 로봇을 설정된 이동 경로를 따라 보수 위치로 이동시킬 수 있다. 보수 위치로 보수 로봇이 이동되면, 실린더 조절 유닛(471)에 의하여 실린더 몸체(11a, 11b)의 방향 및 길이가 조절될 수 있다. 또한 위치 고정 유닛(472)에 의하여 이동 브래킷(136)이 작동되어 암 유닛(131)의 방향 및 위치가 결정될 수 있다. 또한 접촉 탐지 유닛(473)에 의하여 암 유닛(131)의 접촉 상태가 탐지될 수 있다. 이후 보수 용액이 공급되어 작동 유닛(131b)에 의하여 보수가 이루어질 수 있다. 이후 보수 공정이 완료되면, 보수 로봇은 제어 모듈(41)의 제어에 의하여 정해진 철수 경로를 따라 회수될 수 있다. 4A and 4B, a control module 41 for controlling the operation of the maintenance robot is installed to control the progress of the maintenance process. The control module 41 may be disposed outside the underground conduit, for example, and the operation of the maintenance robot may be controlled by the control module 41 so that the maintenance process may be automatically performed. The display module 42 may be installed in the control module 41, and the input means may be coupled. The control unit 41 may operate the information detection unit 45 and the information detection unit 45 may operate the detection module 15 so that the underground conduit can detect and process the internal information. The information detected by the detection module 15 may be transmitted to and processed by the information detection unit 45 and the processed detection information may be transmitted to the situation information unit 43. [ The situation information unit 43 can generate the situation information based on the information transmitted from the information detection unit 45. [ The situation information can be, for example, a virtual image of an underground conduit. For example, the shape of the underground conduit may be pre-modeled by input of the design drawing, and the environment information unit 43 may display the changed environment on the modeling screen of the underground conduit based on the detected information. In this way, the status display modeling screen can be stored and displayed on the display unit 42. When the situation display modeling screen is transmitted to the position calculation unit 44, the position calculation unit 44 can confirm the path between the manhole and the maintenance position, for example, the curve path, the dangerous goods position, the obstacle position, Location, or similar maintenance work. Then, the movement path can be set and transmitted to the display unit 42 and simultaneously to the control module 41. The control module 41 may finally confirm the information transmitted from the position calculation unit 44 and transmit it to the movement control unit 46. [ Accordingly, the movement adjusting unit 46 can adjust the operation of the leg module while adjusting the lengths of the cylinder bodies 11a and 11b, thereby moving the repair robot along the set travel path to the maintenance position. When the repair robot is moved to the maintenance position, the direction and length of the cylinder bodies 11a and 11b can be adjusted by the cylinder control unit 471. [ Further, the movement bracket 136 is operated by the position fixing unit 472 so that the direction and position of the arm unit 131 can be determined. Also, the contact detection unit 473 can detect the contact state of the arm unit 131. Thereafter, the maintenance solution is supplied and can be repaired by the operation unit 131b. When the maintenance process is completed, the maintenance robot can be recovered along the withdrawal path determined by the control module 41. [

보수 로봇은 작동은 다양한 방법으로 이루어질 수 있지만 이에 제한되지 않는다. The maintenance robot can be operated in various ways, but is not limited thereto.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

11a, 11b: 1, 2 실린더 몸체 12: 길이 조절 유닛
13a, 13b: 보수 암 모듈 14: 조절 드럼
15: 탐지 모듈 16a, 16b, 16c, 16d: 다리 모듈
41: 제어 모듈 42: 디스플레이 유닛
43: 상황 정보 유닛 44: 위치 산출 유닛
45: 정보 탐지 유닛 46: 이동 조절 유닛
111: 밀폐 덮개 112a, 112b: 플랜지 유닛
131: 암 유닛 131a: 암 실린더
131b: 작동 유닛 131c: 받침 유닛
133: 유도 실린더 134: 위치 조절 부재
134a: 결합 부위 135: 위치 고정 유닛
136: 이동 브래킷 141: 결합 브래킷
151: 탐지 유닛 151a: 탐지 칩
152: 경사 조절 부재 153: 회전 조인트
161_1, 161_2: 이동 수단 163_1 내지 163_K: 관절 부재
164: 길이 조절 실린더 165: 고정 커넥터
166: 회전 탭 471: 실린더 조절 유닛
472: 위치 고정 유닛 473: 접촉 탐지 유닛11a, 11b: 1, 2 cylinder body 12: length adjusting unit
13a, 13b: maintenance arm module 14: adjusting drum
15: Detection module 16a, 16b, 16c, 16d:
41: control module 42: display unit
43: Situation information unit 44: Position calculation unit
45: information detection unit 46: movement control unit
111: sealing lid 112a, 112b: flange unit
131: arm unit 131a: arm cylinder
131b: operation unit 131c: support unit
133: induction cylinder 134: positioning member
134a: coupling portion 135: position fixing unit
136: moving bracket 141: engaging bracket
151: Detection unit 151a: Detection chip
152: a tilt adjustment member 153: a rotational joint
161_1, 161_2: Moving means 163_1 to 163_K:
164: Length adjusting cylinder 165: Fixed connector
166: rotation tab 471: cylinder control unit
472: Position fixing unit 473: Contact detection unit

Claims (5)

수평 방향을 따라 길이 조절이 가능하도록 1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)를 결합시키는 길이 조절 유닛(12);
길이 조절 유닛(12)에 회전 가능하도록 결합된 적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b);
1, 2 실린더 몸체(11a, 11b)에 결합된 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d); 및
2 실린더 몸체(11b)의 앞쪽에 배치된 탐지 모듈(15)을 포함하고,
상기 다수 개의 다리 모듈(16a, 16b, 16c, 16d) 각각은 길이 조절이 가능하고,
적어도 하나의 보수 암 모듈(13a, 13b)은 길이 조절 유닛(12)에 결합되는 위치 조절 부재(134); 위치 조절 부재(134)에 결합되는 위치 고정 유닛(135); 및 위치 고정 유닛(135)에 대하여 이동 가능하도록 결합되는 암 유닛(131)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지능형 관로 자동 보수 로봇. A length adjusting unit 12 for connecting the first and second cylinder bodies 11a and 11b so as to be adjustable in length along the horizontal direction;
At least one maintenance arm module (13a, 13b) rotatably coupled to the length adjustment unit (12);
A plurality of leg modules 16a, 16b, 16c, 16d coupled to the first and second cylinder bodies 11a, 11b; And
And a detection module (15) disposed in front of the two-cylinder body (11b)
Each of the plurality of leg modules 16a, 16b, 16c, 16d is adjustable in length,
At least one maintenance arm module (13a, 13b) includes a position adjustment member (134) coupled to the length adjustment unit (12); A position fixing unit 135 coupled to the position adjusting member 134; And an arm unit (131) movably coupled to the position fixing unit (135). 청구항 1에 있어서, 상기 길이 조절은 다수 개의 서로 교차하는 관절 부재(163_1 내지 163_K)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 지능형 관로 자동 보수 로봇. The intelligent automatic pipe repairing robot according to claim 1, wherein the length adjustment comprises a plurality of intersecting joint members (163_1 to 163_K). 청구항 1에 있어서, 탐지 모듈(15)은 2 실린더 몸체(11b)에 대하여 회전 가능하고, 줌 카메라 유닛 및 조명 유닛을 포함하는 지능형 관로 자동 보수 로봇. The automatic repair robot according to claim 1, wherein the detection module (15) is rotatable with respect to the two-cylinder body (11b), and includes a zoom camera unit and a lighting unit. 삭제delete 청구항 1에 있어서, 보수 암 모듈(13a, 13b)은 보수액의 분무를 위한 노즐 유닛을 포함하고, 작동 유닛(131b)에 보수 패드 또는 커터가 결합되는 것을 특징으로 하는 지능형 관로 자동 보수 로봇. The intelligent automatic pipe line repair robot according to claim 1, wherein the repair arm module (13a, 13b) includes a nozzle unit for spraying the repair liquid, and a repair pad or a cutter is coupled to the operation unit (131b).
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