KR101989386B1 - Adhesive mode gripper - Google Patents

Adhesive mode gripper Download PDF

Info

Publication number
KR101989386B1
KR101989386B1 KR1020160166008A KR20160166008A KR101989386B1 KR 101989386 B1 KR101989386 B1 KR 101989386B1 KR 1020160166008 A KR1020160166008 A KR 1020160166008A KR 20160166008 A KR20160166008 A KR 20160166008A KR 101989386 B1 KR101989386 B1 KR 101989386B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
extending
body block
finger unit
tip
unit
Prior art date
Application number
KR1020160166008A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20180065339A (en
Inventor
이창훈
김정섭
우상엽
정상권
Original Assignee
한국콘베어공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국콘베어공업 주식회사 filed Critical 한국콘베어공업 주식회사
Priority to KR1020160166008A priority Critical patent/KR101989386B1/en
Publication of KR20180065339A publication Critical patent/KR20180065339A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101989386B1 publication Critical patent/KR101989386B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 부착형 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭의 일면에 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.The present invention relates to an attachable gripper. One aspect of a gripper according to an embodiment of the present invention includes a body block; A pair of fingers arranged on one surface of the body block so as to be rotatable about the pivot axis with respect to the body block to grasp the object to be gripped and to define a gripping space in which the object to be gripped is positioned between the inner surfaces facing each other, unit; A pair of attachment members provided on the finger unit and attached to the surface of the object to be held by a suction force based on van der Waals force when the finger unit grasps the object to be gripped; A driving unit for providing a driving force for rotating the finger unit with respect to the body block; And a driving force transmitting member for transmitting a driving force of the driving unit to the finger unit; .

Description

부착형 그리퍼{ADHESIVE MODE GRIPPER}ADHESIVE MODE GRIPPER [0002]

본 발명은 그리퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper.

그리퍼란, 파지 대상물을 이송하기 위하여 파지하는 장치로서, 산업용으로 널리 사용되고 있다. 일반적으로 그리퍼는, 크기 공압식 그리퍼와 전동식 그리퍼로 구분된다. 공압식 그리퍼의 경우에는 상대적으로 간단한 구성 및 제어가 가능하지만, 정밀한 제어가 용이하지 않은 단점이 있고, 전동식 그리퍼의 경우에는 정밀한 제어는 가능하지만 구성 및 제어가 복잡해지는 단점이 발생된다.A gripper is a device for holding a gripping object in order to carry it, and is widely used for industrial purposes. Generally, the gripper is divided into a size pneumatic gripper and an electric gripper. In the case of a pneumatic gripper, relatively simple configuration and control are possible. However, there is a disadvantage that precise control is not easy. In the case of an electric gripper, precise control is possible, but disadvantageous in that the configuration and control are complicated.

(선행기술문헌 1) 대한민국 공개특허공보 제2011-0100771호(명칭: 다기능 핸들링을 위한 산업용 그리퍼)(Prior Art Document 1) Korean Published Patent Application No. 2011-0100771 (Name: Industrial Gripper for Multifunctional Handling) (선행기술문헌 2) 대한민국 공개특허공보 제2015-0075914호(명칭: 그립퍼)(Prior Art Document 2) Korean Published Patent Application No. 2015-0075914 (titled: gripper)

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술에 의한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 보다 간단한 구성으로 다양한 크기의 파지 대상물의 파지가 가능하도록 구성되는 부착형 그리퍼를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an attachable gripper capable of grasping a gripping object of various sizes with a simpler structure.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭의 일면에 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an attachment gripper including: a body block; A pair of fingers arranged on one surface of the body block so as to be rotatable about the pivot axis with respect to the body block to grasp the object to be gripped and to define a gripping space in which the object to be gripped is positioned between the inner surfaces facing each other, unit; A pair of attachment members provided on the finger unit and attached to the surface of the object to be held by a suction force based on van der Waals force when the finger unit grasps the object to be gripped; A driving unit for providing a driving force for rotating the finger unit with respect to the body block; And a driving force transmitting member for transmitting a driving force of the driving unit to the finger unit; .

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 파지 공간의 적어도 일부의 폭은, 상기 핑거 유닛의 선단으로부터의 이격될수록 증가된다.In an aspect of the embodiment of the present invention, the width of at least a part of the gripping space is increased as the distance from the tip of the finger unit is increased.

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 핑거 유닛은, 상기 바디 블럭에 상기 피봇축에 의하여 연결되는 회동부; 및 상기 회동부의 일측에서 그 선단이 기설정된 길이만큼 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되어 파지 대상물을 파지하는 파지부; 를 포함한다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the finger unit includes: a turning unit connected to the body block by the pivot shaft; And a grasping portion extending from a side of the pivoting portion by a predetermined length and having a tip thereof contacting the object to be grasped and gripping the object to be grasped; .

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 핑거 유닛은, 상기 회동부의 타측에서 연장되어 상기 파지부의 외측에 위치되고, 그 선단이 적어도 파지 대상물과 접촉되는 상기 파지부의 선단으로 이격되는 상기 파지부의 일측에 연결되어 상기 파지부의 선단을 제외한 상기 파지부의 나머지를 보강하는 보강부를 더 포함한다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the finger unit may include at least one finger which is extended from the other side of the rotary part and is located outside the grip part, and whose tip is at least in contact with the object to be gripped, And a reinforcement portion connected to one side of the branch portion and reinforcing the remainder of the grip portion except the tip of the grip portion.

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 파지부는, 상기 회동부의 일측에서 기설정된 방향으로 연장되는 연장부; 및 상기 연장부의 선단에서 상기 연장부의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되는 접촉부; 를 포함한다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the gripping portion includes: an extension portion extending in a predetermined direction from one side of the turning portion; And a contact portion extending obliquely with respect to the extending direction of the extending portion at the distal end of the extending portion, the leading end of the contacting portion contacting the holding object; .

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 연장부는, 상기 회동부의 일측에서 서로 이격되는 방향으로 연장되고, 상기 접촉부는, 상기 연장부의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다. In one aspect of the embodiment of the present invention, the extending portions extend in directions away from each other at one side of the turning portion, and the contacting portions extend in directions adjacent to each other at the ends of the extending portions.

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 파지부는, 상기 회동부의 일측에서 기설정된 각도로 연장되는 제1연장부; 상기 제1연장부의 선단에서 상기 제1연장부의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되는 제2연장부; 및 상기 제2연장부의 선단에서 상기 제2연장부의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 파지 대상물과 접촉되는 접촉부; 를 포함한다. In one aspect of the embodiment of the present invention, the gripping portion includes: a first extending portion extending at a predetermined angle from one side of the turning portion; A second extension extending obliquely with respect to a direction in which the first extension extends from the tip of the first extension; And a contact portion extending obliquely with respect to an extending direction of the second extending portion at a tip end of the second extending portion, the contact portion being in contact with the holding object; .

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 제1연장부는, 상기 회동부의 일측에서 서로 이격되는 방향으로 연장되고, 상기 제2연장부는, 상기 제1연장부의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장되며, 상기 접촉부는, 상기 제2연장부의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the first extending portion extends in a direction away from one side of the turning portion, the second extending portion extends in a direction adjacent to each other at the tip of the first extending portion, The contact portion extends in a direction adjacent to each other at the tip of the second extending portion.

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 구동 유닛은, 상기 핑거 유닛의 반대편에 해당하는 상기 바디 블럭의 타면에 설치되는 실린더; 및 상기 실린더에 대하여 직선 왕복 운동 가능하게 설치되는 로드; 를 포함한다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the drive unit includes: a cylinder installed at the other surface of the body block opposite to the finger unit; And a rod installed to be linearly reciprocable with respect to the cylinder; .

본 발명의 실시예의 일 양태에서, 상기 구동력 전달 부재는, 그 일단이 제2힌지핀에 의하여 상기 핑거 유닛의 일측에 연결되고, 그 타단이 제3힌지핀에 의하여 상기 로드의 선단에 연결되는 한쌍의 링크 바아를 포함한다.In one aspect of the embodiment of the present invention, the driving force transmitting member is a pair of one end of which is connected to one side of the finger unit by a second hinge pin, and the other end is connected to a tip of the rod by a third hinge pin Link bar.

본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼에서는, 구동 유닛에 의하여 피봇되는 한쌍의 핑거 유닛에 의하여 폭이 가변되는 파지 공간이 정의되고, 파지 공간에 위치된 파지 대상물이 부착 부재의 반데르발스의 힘에 기초한 부착력에 의하여 부착된다. 따라서 본 발명의 실시예에 의하면, 보다 간단한 구성으로 다양한 크기의 파지 대상물을 보다 정확하게 파지할 수 있게 된다.In the attachment type gripper according to the embodiment of the present invention, a gripping space having a variable width is defined by a pair of finger units pivoted by a drive unit, and a gripping object positioned in the gripping space is fixed to a force Lt; / RTI > Therefore, according to the embodiment of the present invention, it is possible to hold the gripping objects of various sizes more accurately with a simpler configuration.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼를 보인 사시도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼가 다양한 크기의 파지 대상물을 파지한 상태를 보인 정면도.1 is a perspective view of an attachable gripper according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 and FIG. 3 are front views showing an attachment gripper according to an embodiment of the present invention holding a gripping object of various sizes. FIG.

이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the structure of an attachable gripper according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼를 보인 사시도이다.1 is a perspective view showing an attachable gripper according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 그리퍼(100)는, 바디 블럭(110), 한쌍의 핑거 유닛(120), 한쌍의 부착 부재(130), 구동 유닛(140) 및 구동력 전달 부재(150)를 포함한다. 상기 그리퍼(100)는, 로봇 암(미도시) 등에 부착되어 사용된다.1, the gripper 100 according to the present embodiment includes a body block 110, a pair of finger units 120, a pair of attachment members 130, a drive unit 140, and a drive force transmitting member 150 ). The gripper 100 is attached to a robot arm (not shown) or the like.

보다 상세하게는, 상기 바디 블럭(110)은, 상기 핑거 유닛(120) 및 구동 유닛(140)이 설치되는 곳이다. 상기 바디 블럭(110)은, 예를 들면, 로봇 암(미도시) 등에 고정될 수 있다. 상기 바디 블럭(110)에는, 상기 핑거 유닛(120)을 회동 가능하게 지지하기 위한 4개의 지지 리브(111)가 구비된다. 상기 지지 리브(111)는, 상기 바디 블럭(110)의 양단에서 상기 바디 블럭(110)의 일면을 향하여 각각 연장된다.More specifically, the body block 110 is a place where the finger unit 120 and the driving unit 140 are installed. The body block 110 may be fixed to, for example, a robot arm (not shown). The body block 110 is provided with four supporting ribs 111 for rotatably supporting the finger unit 120. The supporting ribs 111 extend from both ends of the body block 110 toward one side of the body block 110, respectively.

그리고 상기 핑거 유닛(120)은, 파지 대상물을 파지하기 위하여 상기 바디 블럭(110)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치된다. 상기 핑거 유닛(120)은, 서로 마주보도록 배치된다. 따라서 상기 핑거 유닛(120)의 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간(120S)이 정의된다. 특히, 본 실시예에서는, 상기 파지 공간(120S)의 적어도 일부의 폭은, 상기 핑거 유닛(120)의 선단으로부터의 이격될수록 증가된다. 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 파지 공간(120S)은, 상기 핑거 유닛(120)의 선단에 대응하는 도면상 그 하단에서 중앙을 향하여 폭이 증가되다가 다시 도면상 중앙에서 상단을 향하여 폭이 감소될 수 있다. 이는, 실질적으로 상기 핑거 유닛(120)을 구성하는 부분이 상호 링크 운동을 수행하지 못하더라도, 상기 파지 공간(120S)이 다양한 크기의 파지 대상물에 적용가능하도록 하기 위함이다. The finger unit 120 is installed so that its tip is rotatable about the pivot axis P with respect to the body block 110 in order to grasp the object to be gripped. The finger units 120 are arranged to face each other. Therefore, a gripping space 120S in which the gripping object is positioned between the inner surfaces of the finger units 120 facing each other is defined. In particular, in this embodiment, the width of at least a part of the gripping space 120S is increased as the distance from the tip of the finger unit 120 is increased. For example, as shown in FIG. 1, the gripping space 120S has a width corresponding to the tip of the finger unit 120, which is increased toward the center from the lower end of the finger unit 120, The width can be reduced. This is so that the gripping space 120S can be applied to gripping objects of various sizes even if portions constituting the finger unit 120 can not perform mutual linking motion.

본 실시예에서는, 상기 핑거 유닛(120)이, 회동부(121), 파지부(123) 및 보강부(129)를 포함한다. 실질적으로 상기 회동부(121), 파지부(123) 및 보강부(129)는 소정의 탄성을 갖는 재질로 일체로 성형될 수 있다.In this embodiment, the finger unit 120 includes a swivel portion 121, a grip portion 123, and a reinforcement portion 129. The rotary part 121, the grip part 123 and the reinforcing part 129 may be integrally formed of a material having a predetermined elasticity.

보다 상세하게는, 상기 회동부(121)는, 상기 바디 블럭(110)에 상기 피봇축(P)에 의하여 연결된다. 예를 들면, 상기 회동부(121)가 상기 지지 리브(111) 사이에 위치된 상태에서, 상기 피봇축(P)이 상기 지지 리브(111) 및 회동부(121)를 관통할 수 있다. More specifically, the pivot portion 121 is connected to the body block 110 by the pivot axis P. For example, the pivot axis P may pass through the support rib 111 and the pivot portion 121 in a state where the pivot portion 121 is positioned between the support ribs 111.

그리고 상기 파지부(123)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 그 선단이 기설정된 길이만큼 연장되고, 실질적으로 파지 대상물을 파지한다. 본 실시예에서는, 상기 파지부(123)가, 연장부(125) 및 접촉부(127)를 포함한다. 상기 연장부(125)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 기설정된 방향으로 연장된다. 그리고 상기 접촉부(127)는, 상기 연장부(125)의 선단에서 상기 연장부(125)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장된다. 실질적으로 상기 접촉부(127)는, 상기 바디 블럭(110)에 대한 상기 핑거 유닛(120)의 회동에 의하여 파지 대상물을 파지하기 위하여 파지 대상물과 접촉되는 부분이다. 본 실시예에서는, 상기 연장부(125)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 서로 이격되는 방향으로 연장되고, 상기 접촉부(127)는, 상기 연장부(125)의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다. 이와 같은 상기 연장부(125) 및 접촉부(127)의 연장 방향에 의하여 상기 파지 공간(120S)의 폭이 가변된다. The grip portion 123 extends from the one end of the swing portion 121 by a predetermined length and grips the gripping object substantially. In this embodiment, the grip portion 123 includes an extended portion 125 and a contact portion 127. [ The extension portion 125 extends in a predetermined direction from one side of the rotation portion 121. [ The contact portion 127 extends obliquely with respect to the extending direction of the extending portion 125 at the tip of the extending portion 125. The contact portion 127 is a portion that is in contact with the object to be gripped to grip the object by the rotation of the finger unit 120 with respect to the body block 110. In the present embodiment, the extension portions 125 extend in a direction away from one side of the rotary portion 121, and the contact portions 127 extend in a direction adjacent to each other at the tip of the extension portion 125 . The width of the gripping space 120S varies depending on the extending direction of the extending portion 125 and the contacting portion 127. [

또한 상기 연장부(125)는, 제1 및 제2연장부(125A)(125B)를 포함할 수 있다. 상기 제1연장부(125A)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 기설정된 각도로 연장된다. 그리고 상기 제2연장부(125B)는, 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 상기 제1연장부(125A)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장된다. 따라서 상기 접촉부(127)는, 상기 제2연장부(125B)의 선단에서 연장될 것이다. 그리고 상기 제1연장부(125A)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 서로 이격되는 방향으로 연장되고, 상기 제2연장부(125B)는, 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다. 그런데 상술한 바와 같이, 상기 접촉부(127)는, 상기 제2연장부(125B)의 선단에서 서로 인접되는 방향으로 연장된다. 따라서 상기 제1 및 제2연장부(125A)(125B)와 접촉부(127)의 연장 방향에 의하여 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 파지 공간(120S)은, 상기 핑거 유닛(120)의 선단에 대응하는 도면상 그 하단에서 중앙을 향하여 폭이 증가되다가 다시 도면상 중앙에서 상단을 향하여 폭이 감소된다.The extension portion 125 may include first and second extension portions 125A and 125B. The first extension part 125A extends at a predetermined angle from one side of the rotation part 121. [ The second extending portion 125B extends obliquely with respect to the extending direction of the first extending portion 125A at the tip of the first extending portion 125A. Therefore, the abutting portion 127 will extend from the tip of the second extending portion 125B. The first extension part 125A extends in a direction away from one side of the rotation part 121 and the second extension part 125B extends in a direction away from each other at the tip of the first extension part 125A. Extending in an adjacent direction. However, as described above, the contact portions 127 extend in the directions adjacent to each other at the tip of the second extending portion 125B. 1 by the extending direction of the first and second extension parts 125A and 125B and the contact part 127, the gripping space 120S is formed at the tip of the finger unit 120 The width is increased from the lower end toward the center in the corresponding drawing, and then the width is reduced from the center toward the upper end in the drawing.

상기 보강부(129)는, 상기 회동부(121)의 타측에서 연장되어 상기 파지부(123)의 외측에 위치된다. 그리고 상기 보강부(129)의 선단은 적어도 파지 대상물과 접촉되는 상기 파지부(123)의 선단으로 이격되는 상기 파지부(123)의 일측, 실질적으로 상기 접촉부(127)로부터 이격되는 상기 연장부(125)의 일측에 연결된다. 따라서 상기 보강부(129)에 의하여 상기 파지부(123)의 선단을 제외한 상기 파지부(123)의 나머지가 보강될 수 있다. 그런데 상술한 바와 같이, 상기 핑거 유닛(120)이 소정의 탄성을 가지는 재질로 성형됨으로써, 상기 접촉부(127)는 파지 대상물을 파지하는 과정에서 탄성 변형 가능하지만, 상기 접촉부(127)를 제외한 상기 핑거 유닛(120)의 나머지, 즉 상기 연장부(125)는 상기 보강부(129)에 의하여 보강됨으로써 탄성 변형되지 않게 된다.The reinforcing portion 129 extends from the other side of the turning portion 121 and is located outside the grip portion 123. The distal end of the reinforcing portion 129 is provided at one side of the grip portion 123 that is spaced apart from the distal end of the grip portion 123 that is at least in contact with the object to be gripped, 125, respectively. Therefore, the remainder of the grip portion 123 except for the distal end of the grip portion 123 can be reinforced by the reinforcing portion 129. As described above, since the finger unit 120 is formed of a material having a predetermined elasticity, the contact unit 127 can be elastically deformed while grasping the object to be gripped. However, the finger unit 120, The remainder of the unit 120, that is, the extension part 125, is not elastically deformed by being reinforced by the reinforcing part 129.

그리고 상기 부착 부재(130)는, 상기 핑거 유닛(120), 실질적으로 상기 접촉부(127)의 서로 마주보는 내면에 각각 구비된다. 상기 부착 부재(130)는, 상기 핑거 유닛(120)이 파지 대상물을 파지하면, 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착된다. 따라서 상기 핑거 유닛(120)을 구성하는 각 부분이 상호 링크 운동을 하지 못하더라도 다양한 크기의 파지 대상물에 대한 충분한 파지력을 확보할 수 있게 된다. 다시 말하면, 실질적으로 상기 핑거 유닛(120)이 1개의 부재로 형성되므로, 파지 대상물의 크기에 따른 정확한 파지가 이루어지지 않을 수 있다. 본 실시예에서는, 상기 부착 부재(130)와 파지 대상물 사이의 부착에 의하여 파지 대상물의 크기와 무관하게 파지력을 확보할 수 있게 된다.The attachment members 130 are respectively provided on the inner surfaces of the finger units 120, substantially facing each other. The attachment member 130 is attached to the surface of the object to be held by the suction force based on the van der Waals force when the finger unit 120 grasps the object to be gripped. Therefore, even if each part constituting the finger unit 120 can not perform mutual link movement, it is possible to secure a sufficient holding force for gripping objects of various sizes. In other words, since the finger unit 120 is formed substantially as one member, accurate gripping may not be achieved depending on the size of the object to be gripped. In this embodiment, the gripping force can be ensured regardless of the size of the object to be gripped by the attachment between the attachment member 130 and the object to be gripped.

상기 구동 유닛(140)은, 상기 핑거 유닛(120)의 상기 바디 블럭(110)에 대한 회동을 위한 구동력을 제공한다. 본 실시예에서는, 상기 구동 유닛(140)이, 실린더(141) 및 로드(143)를 포함한다. 상기 실린더(141)는, 상기 핑거 유닛(120)의 반대편에 해당하는 상기 바디 블럭(110)의 타면에 설치된다. 그리고 상기 로드(143)는, 유압이나 공압에 의하여 상기 실린더(141)에 대하여 직선 왕복 운동 가능하게 설치된다.The driving unit 140 provides a driving force for rotating the finger unit 120 with respect to the body block 110. In the present embodiment, the drive unit 140 includes a cylinder 141 and a rod 143. [ The cylinder 141 is installed on the other side of the body block 110 opposite to the finger unit 120. The rod 143 is installed so as to reciprocate linearly with respect to the cylinder 141 by hydraulic pressure or air pressure.

또한 상기 구동력 전달 부재(150)는, 상기 구동 유닛(140)의 구동력을 상기 핑거 유닛(120)에 전달한다. 본 실시예에서는, 상기 구동력 전달 부재(150)가 한쌍의 링크 바아(151)를 포함한다. 상기 링크 바아(151)의 일단은 제1힌지핀(H1)에 의하여 상기 핑거 유닛(120)의 일측에 연결되고, 상기 링크 바아(151)의 타단은 제2힌지핀(H2)에 의하여 상기 로드(143)의 선단에 연결된다. 따라서 상기 로드(143)가 상기 실린더(141)에 대하여 직선 왕복 운동하면, 상기 링크 바아(151)에 의하여 상기 로드(143)에 연결된 상기 핑거 유닛(120)이 서로 이격 또는 인접되는 방향으로 회동한다.The driving force transmitting member 150 transmits the driving force of the driving unit 140 to the finger unit 120. In this embodiment, the driving force transmitting member 150 includes a pair of link bars 151. [ One end of the link bar 151 is connected to one side of the finger unit 120 by a first hinge pin H1 and the other end of the link bar 151 is connected to a second hinge pin H2 by a second hinge pin H2, (Not shown). Therefore, when the rod 143 linearly reciprocates with respect to the cylinder 141, the finger units 120 connected to the rod 143 by the link bar 151 are rotated in a direction away from or adjacent to each other .

이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the attachment type gripper according to the embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 부착형 그리퍼가 다양한 크기의 파지 대상물을 파지한 상태를 보인 정면도이다.FIG. 2 and FIG. 3 are front views showing an attachment gripper according to an embodiment of the present invention holding a gripping object of various sizes.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 실시예에 의한 그리퍼(100)에서는, 파지 공간(120S)의 형상, 즉 파지 공간(120S)의 폭이 가변됨으로써, 상대적으로 작은 크기의 파지 대상물(1) 또는 큰 크기의 파지 대상물(2) 모두 핑거 유닛(120)의 회동에 의하여 상기 파지 공간(120S)의 내부에 위치될 수 있다. 그리고 본 실시예에서는, 파지 대상물(1)(2)이 상기 파지 공간(120S)의 내부에 위치된 상태에서, 부착 부재(130)가 반데르발스의 힘에 기초한 부착력에 의하여 파지 대상물(1)(2)의 표면에 부착됨으로써, 파지 대상물(1)(2)에 대한 충분한 파지력을 확보할 수 있게 된다.2 and 3, in the gripper 100 according to the present embodiment, by changing the shape of the gripping space 120S, that is, the width of the gripping space 120S, the gripping object 1 having a relatively small size, Or the gripping object 2 of a large size can be both positioned inside the gripping space 120S by the rotation of the finger unit 120. [ In this embodiment, in a state where the gripping object 1 (2) is positioned inside the gripping space 120S, the gripping object 130 is gripped by the adhesive force based on the Van der Waals force, (2), it is possible to secure a sufficient gripping force on the gripped objects (1) and (2).

이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art in light of the above teachings. will be.

100: 그리퍼 110: 바디 블럭
120: 핑거 유닛 130: 부착 부재
140: 구동 유닛 150: 구동력 전달 부재100: gripper 110: body block
120: finger unit 130: attachment member
140: driving unit 150: driving force transmitting member

Claims (10)

바디 블럭(110);
상기 바디 블럭(110)의 일면에 상기 바디 블럭(110)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간(120S)이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛(120);
상기 핑거 유닛(120)에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛(120)이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재(130);
상기 핑거 유닛(120)의 상기 바디 블럭(110)에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛(140); 및
상기 구동 유닛(140)의 구동력을 상기 핑거 유닛(120)에 전달하는 구동력 전달 부재(150); 를 포함하고,
상기 핑거 유닛(120)은,
상기 바디 블럭(110)에 상기 피봇축(P)에 의하여 연결되는 회동부(121);
상기 회동부(121)의 일측에서 그 선단이 기설정된 길이만큼 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되어 파지 대상물을 파지하는 파지부(123); 및
상기 핑거 유닛(120)은, 상기 회동부(121)의 타측에서 연장되어 상기 파지부(123)의 외측에 위치되고, 그 선단이 적어도 파지 대상물과 접촉되는 상기 파지부(123)의 선단에서 이격되는 상기 파지부(123)의 일측에 연결되어 상기 파지부(123)의 선단을 제외한 상기 파지부(123)의 나머지를 보강하는 보강부(129); 를 포함하고,
상기 파지부(123)는,
상기 회동부(121)의 일측에서 기설정된 각도로 연장되는 제1연장부(125A) 및 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 상기 제1연장부(125A)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되는 제2연장부(125B)를 포함하는 연장부(125); 및
상기 제2연장부(125B)의 선단에서 상기 제2연장부(125B)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되는 접촉부(127); 를 포함하고,
상기 제1연장부(125A)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 서로 이격되도록 기설정된 각도로 연장되고,
상기 제2연장부(125B)는, 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 서로 인접되도록 상기 제1연장부(125A)에 대하여 기설정된 각도로 연장되며,
상기 접촉부(127)는, 상기 제2연장부(125B)의 선단에서 서로 인접되도록 상기 제2연장부(125B)에 대하여 기설정된 각도로 연장되고,
상기 회동부(121), 파지부(123) 및 보강부(129)는, 기설정된 탄성을 갖는 재질로 일체로 성형되며,
상기 보강부(129)의 선단은, 상기 제2연장부(125B) 및 접촉부(127)의 경계 부분에 연결되어 상기 제1 및 제2연장부(125A)(125B)를 보강하는 부착형 그리퍼.
A body block 110;
The body block 110 is provided on one surface of the body block 110 so that the tip of the body block 110 is rotatable around the pivot axis P so as to grip the object to be gripped and the object to be gripped is positioned between the inner surfaces facing each other A pair of finger units 120 arranged so that a gripping space 120S is defined;
A pair of attachment members 130 provided on the finger unit 120 and attached to the surface of the object to be held by the suction force based on the van der Waals force when the finger unit 120 grasps the object to be gripped;
A driving unit 140 for providing a driving force for rotating the finger unit 120 with respect to the body block 110; And
A driving force transmitting member (150) for transmitting a driving force of the driving unit (140) to the finger unit (120); Lt; / RTI >
The finger unit (120)
A pivot portion 121 connected to the body block 110 by the pivot axis P;
A grasping portion 123 extending from one side of the swinging portion 121 by a predetermined length and having a tip thereof in contact with the object to grasp the object to be grasped; And
The finger unit 120 extends from the other side of the rotary part 121 and is located outside the grip part 123 and has a distal end at least spaced apart from the distal end of the grip part 123, A reinforcing portion 129 connected to one side of the grip portion 123 to reinforce the remainder of the grip portion 123 except the tip of the grip portion 123; Lt; / RTI >
The gripping portion 123,
A first extension portion 125A extending at a predetermined angle from one side of the rotary portion 121 and a second extension portion 125A extending obliquely with respect to the extension direction of the first extension portion 125A at the tip of the first extension portion 125A An extension 125 including a second extension 125B; And
A contact portion 127 extending obliquely with respect to the extending direction of the second extending portion 125B at the distal end of the second extending portion 125B and having a distal end thereof in contact with the object to be held; Lt; / RTI >
The first extension part 125A extends at a predetermined angle so as to be spaced apart from one side of the rotation part 121,
The second extending portion 125B extends at a predetermined angle with respect to the first extending portion 125A so as to be adjacent to each other at the tip of the first extending portion 125A,
The contact portion 127 extends at a predetermined angle with respect to the second extending portion 125B so as to be adjacent to each other at the tip of the second extending portion 125B,
The rotary part 121, the grip part 123 and the reinforcing part 129 are integrally formed of a material having predetermined elasticity,
The tip of the reinforcing portion 129 is connected to a boundary portion between the second extending portion 125B and the contact portion 127 to reinforce the first and second extending portions 125A and 125B.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 구동 유닛(140)은,
상기 핑거 유닛(120)의 반대편에 해당하는 상기 바디 블럭(110)의 타면에 설치되는 실린더(141); 및
상기 실린더(141)에 대하여 직선 왕복 운동 가능하게 설치되는 로드(143); 를 포함하는 부착형 그리퍼.
The method according to claim 1,
The drive unit (140)
A cylinder 141 installed on the other surface of the body block 110 opposite to the finger unit 120; And
A rod 143 installed to be reciprocatable linearly with respect to the cylinder 141; And an attachment gripper.
제 9 항에 있어서,
상기 구동력 전달 부재(150)는, 그 일단이 제1힌지핀(H1)에 의하여 상기 핑거 유닛(120)의 일측에 연결되고, 그 타단이 제2힌지핀(H2)에 의하여 상기 로드(143)의 선단에 연결되는 한쌍의 링크 바아(151)를 포함하는 부착형 그리퍼.
10. The method of claim 9,
One end of the driving force transmitting member 150 is connected to one side of the finger unit 120 by a first hinge pin H1 and the other end of the driving force transmitting member 150 is connected to the rod 143 by a second hinge pin H2. And a pair of link bars (151) connected to the ends of the link bars (151).
KR1020160166008A 2016-12-07 2016-12-07 Adhesive mode gripper KR101989386B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160166008A KR101989386B1 (en) 2016-12-07 2016-12-07 Adhesive mode gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160166008A KR101989386B1 (en) 2016-12-07 2016-12-07 Adhesive mode gripper

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180065339A KR20180065339A (en) 2018-06-18
KR101989386B1 true KR101989386B1 (en) 2019-06-14

Family

ID=62767887

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160166008A KR101989386B1 (en) 2016-12-07 2016-12-07 Adhesive mode gripper

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101989386B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102173202B1 (en) * 2018-11-01 2020-11-05 (주)용암금속 Gripper with long arm
KR102161788B1 (en) 2018-12-21 2020-10-05 한영린 Gripper for Part Feeding Device
CN113954117B (en) * 2021-10-27 2024-02-09 合肥科大智能机器人技术有限公司 Self-adaptive mechanical claw based on Van der Waals force and friction force
KR102641820B1 (en) * 2023-09-05 2024-02-28 (주)플레토로보틱스 Robot gripper for manufacturing coffee beverage

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2723807B2 (en) * 1994-08-31 1998-03-09 株式会社日本アルミ Container reversal discharge device
KR101606553B1 (en) * 2015-06-04 2016-03-25 주식회사 피엠티 Chuck system having member with adhesive strength based on Van der Waals' Force

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101139411B1 (en) 2010-03-05 2012-04-27 (주)영창로보테크 Industrial gripper for multifunction handling
KR101608516B1 (en) 2013-12-26 2016-04-04 에스아이에스 주식회사 Gripper
US9623570B1 (en) * 2014-03-03 2017-04-18 Jeffrey M. Krahn Gripping device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2723807B2 (en) * 1994-08-31 1998-03-09 株式会社日本アルミ Container reversal discharge device
KR101606553B1 (en) * 2015-06-04 2016-03-25 주식회사 피엠티 Chuck system having member with adhesive strength based on Van der Waals' Force

Also Published As

Publication number Publication date
KR20180065339A (en) 2018-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101989386B1 (en) Adhesive mode gripper
JP5286947B2 (en) Robot hand and robot equipped with the same
KR101930322B1 (en) Mixed mode gripper
KR101608516B1 (en) Gripper
EP1714750A1 (en) Robot hand comprising gripping claws
CN210704869U (en) Pneumatic flexible multi-finger-deformation mechanical clamping jaw
KR101777813B1 (en) Multifunctional gripper for heavy industrial equipment
JP2011240422A (en) Robot hand and robot
JP4234547B2 (en) Hand device
CN110809506A (en) Clamping device and movable machine
JP2018167374A (en) Finger mechanism and human-type hand incorporated with the finger mechanism
JP2019533267A5 (en)
CN104044092A (en) Self-regulating clamp
WO2017135252A1 (en) Hand mechanism
JP6568183B2 (en) Fingertip mechanism
CN210233032U (en) Co-circular slide bar linear flat clamping indirect self-adaptive robot finger device
JP4797164B2 (en) Automatic open / close structure for open / close type tools
ITGE20130023A1 (en) CALIPER
CN210704906U (en) Multifunctional end manipulator of industrial robot
CN203918821U (en) Manually self-regulated pincers
KR102451603B1 (en) Multipurpose 3-finger gripper
JPH0655481A (en) Hand of industrial robot
RU2019102944A (en) HAND DESIGNED FOR EQUIPPING A HUMANOID ROBOT
WO2016158279A1 (en) Robot hand and joint unit
CN212399622U (en) Mechanical gripper

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant