KR101989158B1

KR101989158B1 - Method for providing driving route of portable medical diagnosis device and apparatus thereto

Info

Publication number: KR101989158B1
Application number: KR1020160013475A
Authority: KR
Inventors: 김명제
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2016-02-03
Filing date: 2016-02-03
Publication date: 2019-06-13
Also published as: KR20160020462A

Abstract

의료 진단 장치의 주행 공간을 촬영한 주행 영상을 획득하고, 의료 진단 장치의 조향 각도에 기초하여 의료 진단 장치의 주행 경로를 예측하고, 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 오버랩하여 표시하는 단계를 포함하는, 이동 가능한 의료 진단 장치의 주행 경로를 제공하는 방법 및 장치가 개시된다.And a step of predicting a traveling route of the medical diagnostic apparatus based on the steering angle of the medical diagnostic apparatus and overlapping and displaying information on the traveling route on the traveling image Disclosed is a method and apparatus for providing a travel path of a movable medical diagnostic apparatus.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method and apparatus for providing a travel path of a portable medical diagnostic apparatus,

본 발명은, 휴대 가능한 의료 진단 장치가 주행하는 경로를 예측하고 제공하는 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and an apparatus for predicting and providing a path that a portable medical diagnostic apparatus travels.

의료 진단 장치는, X 선, 자기장, 초음파 등 여러 가지 물리 현상을 이용하여 대상체를 진단한다. 한편, 의료 진단 장치는 오퍼레이팅 룸(operating room)에 고정된 형태로 구현될 수 있을 뿐 아니라, 이동 수단을 포함하여 휴대 가능한 형태로 구현될 수도 있다. 한편, 휴대 가능한 의료 진단 장치의 경우, 의료 진단 장치 자체의 부피로 인하여 사용자가 의료 진단 장치의 이동 경로에 대한 시야를 확보하는 데에 어려움이 있다.The medical diagnostic apparatus diagnoses the object by using various physical phenomena such as X-ray, magnetic field, and ultrasonic wave. On the other hand, the medical diagnostic apparatus can be implemented in a fixed form in an operating room as well as in a portable form including a moving means. On the other hand, in the case of a portable medical diagnostic apparatus, the volume of the medical diagnostic apparatus itself is difficult for the user to secure a view of the movement path of the medical diagnostic apparatus.

휴대 가능한 의료 진단 장치의 주행 경로에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 또한, 상기 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 제공한다.A method and an apparatus for providing information on a traveling path of a portable medical diagnostic apparatus are provided. The present invention also provides a computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the method.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 경로를 제공하는 방법은, 의료 진단 장치의 주행 공간을 촬영한 주행 영상을 획득하는 단계; 의료 진단 장치의 조향 각도에 기초하여, 의료 진단 장치의 주행 경로를 예측하는 단계; 및 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 오버랩하여 표시하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of providing a traveling route, the method comprising: acquiring a traveling image of a driving space of a medical diagnostic apparatus; Predicting a traveling path of the medical diagnostic apparatus based on the steering angle of the medical diagnostic apparatus; And a step of overlapping and displaying information on the traveling route on the traveling image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 방법은, 주행 영상에서 주행 경로와 관련된 장애물을 검출하는 단계; 및 장애물에 대한 정보를 주행 영상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for detecting obstacles, the method comprising: detecting an obstacle related to a traveling route in a traveling image; And displaying the information on the obstacle on the traveling image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 장애물을 검출하는 단계는, 주행 영상에 포함된 복수의 픽셀의 색상 값에 기초하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, an obstacle detection step detects an obstacle based on a color value of a plurality of pixels included in a traveling image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 색상 값에 기초하여 장애물을 검출하는 단계는, 복수의 픽셀 중에서, 인접한 픽셀 간의 색상 값 차이가 소정의 임계 값 이상인 픽셀을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the step of detecting an obstacle based on a hue value includes a step of detecting, among a plurality of pixels, a pixel in which a color value difference between adjacent pixels is equal to or greater than a predetermined threshold value .

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 방법은, 의료 진단 장치와 장애물 간의 거리를 측정하는 단계; 및 측정된 거리에 대한 정보를 주행 영상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, a method includes: measuring a distance between a medical diagnostic apparatus and an obstacle; And displaying information on the measured distance on the traveling image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 거리를 측정하는 단계는, 주행 영상에서, 의료 진단 장치와 장애물 간에 위치한 픽셀의 개수에 기초하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the distance measuring step measures the distance based on the number of pixels located between the medical diagnostic apparatus and the obstacle in the running image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 거리를 측정하는 단계는, 주행 공간을 촬영하는 두 카메라의 영상 촬영 각도에 기초하여 거리를 측정하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the distance measuring step measures the distance based on the image capturing angle of the two cameras that photograph the running space.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 방법은, 거리가 소정의 임계값 미만인 경우, 의료 진단 장치가 장애물에 근접하였음을 나타내는 알림 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a medical diagnostic apparatus, the method comprising: outputting a notification message indicating that the medical diagnostic apparatus is close to an obstacle when the distance is less than a predetermined threshold.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 예측하는 단계는, 조향 각도가 소정의 임계 구간 이내에 포함되는 경우, 주행 경로를 직선 경로로 예측하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the predicting step predicts a traveling path by a straight path when the steering angle is within a predetermined critical section.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 조향 각도는, 의료 진단 장치의 이동 수단 부근에 마련된, 로터리 엔코더(rotary encoder) 및 자이로스코프 센서(gyroscope sensor) 중 적어도 하나에 기초하여 측정되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the steering angle is measured based on at least one of a rotary encoder and a gyroscope sensor provided near the moving means of the medical diagnostic apparatus .

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 의하면, 예측하는 단계는, 의료 진단 장치의 크기에 기초하여 주행 경로의 너비를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the step of predicting includes a step of determining a width of a traveling path based on a size of the medical diagnostic apparatus.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 경로 제공 장치는, 의료 진단 장치의 주행 공간을 촬영하는 영상 촬영부; 주행 공간을 촬영한 주행 영상을 획득하는 영상 처리부; 의료 진단 장치의 조향 각도를 측정하는 각도 측정부; 조향 각도에 기초하여, 의료 진단 장치의 주행 경로를 예측하는 경로 예측부; 및 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 오버랩하여 표시하는 출력부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a travel path providing apparatus including: a video image capturing unit capturing a traveling space of a medical diagnostic apparatus; An image processing unit for obtaining a running image of the running space; An angle measuring unit for measuring a steering angle of the medical diagnostic apparatus; A path predicting unit for predicting a traveling path of the medical diagnostic apparatus based on the steering angle; And an output unit for displaying information on the traveling route in an overlapping manner with the traveling image.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 주행 경로 제공 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 제공한다.There is provided a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for causing a computer to execute a traveling path providing method for solving the above-mentioned technical problems.

도 1은, 본 발명의 일 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3은, 본 발명의 또 다른 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 경로 제공 장치(100)가 주행 영상을 촬영하고 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 표시하는 실시 예를 도시한다.
도 5는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 조향 각도를 측정하는 실시 예를 도시하는 도면이다.
도 6은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 영상에서 장애물을 검출하고 표시하는 실시 예를 도시하는 도면이다.
도 7은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 의료 진단 장치와 장애물 간의 거리를 측정하고 표시하는 실시 예를 도시하는 도면이다.
도 8은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 픽셀의 개수에 따라 의료 진단 장치와 장애물 간의 거리를 측정하는 실시 예를 도시하는 도면이다.
도 9는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 듀얼 카메라를 이용하여 거리를 측정하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 10은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 임계값 이하의 거리가 측정되는 경우 알림 메시지를 출력하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 11은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 경로의 너비를 결정하는 내용을 설명하는 도면이다.
도 12는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 이동 수단과 각도 측정부의 예시를 설명하는 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of a travel route providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart illustrating a method of providing a travel route in accordance with an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a driving route providing method according to another embodiment of the present invention.
4 shows an embodiment in which the traveling path providing apparatus 100 photographs a running image and displays information about the running path on the running image, according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an embodiment for measuring a steering angle in relation to an embodiment of the present invention.
Fig. 6 is a view showing an embodiment for detecting and displaying an obstacle in a running image according to an embodiment of the present invention. Fig.
7 is a diagram showing an embodiment for measuring and displaying the distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle, in relation to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram showing an embodiment for measuring the distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle according to the number of pixels, in relation to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an embodiment of measuring distance using a dual camera, in accordance with an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating an embodiment for outputting a notification message when a distance equal to or smaller than a threshold value is measured, in accordance with an embodiment of the present invention.
Fig. 11 is a diagram for explaining the content of determining the width of a traveling route, in relation to an embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 12 is a view for explaining an example of a moving means and an angle measuring unit, in relation to an embodiment of the present invention. Fig.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에서 사용되는 “부”라는 용어는 소프트웨어로 구현될 수 있으며, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소로도 구현될 수 있다. 그러나, “부”는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. “부”는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. When an element is referred to as " including " an element throughout the specification, it is to be understood that the element may include other elements as well, without departing from the spirit or scope of the present invention. In addition, the term " part " used in the specification may be embodied in software, and may also be embodied in hardware components such as an FPGA or an ASIC. However, " part " is not meant to be limited to software or hardware. &Quot; Part " may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play back one or more processors.

따라서, 일 예로서의 “부”는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 “부” 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 “부”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 “부”들로 더 분리될 수도 있다.Thus, by way of example, and not by way of limitation, " a " is intended to be broadly interpreted in consideration of not only software components, object oriented software components, class components and task components, but also components such as processes, Routines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided in the components and " part " may be combined into a smaller number of components and " parts " or further separated into additional components and " parts ".

본 명세서에서, “이미지 또는 영상”은 이산적인 이미지 요소들(예를 들어, 2차원 이미지에 있어서의 픽셀들 및 3차원 이미지에 있어서의 복셀들)로 구성된 다차원(multi-dimensional) 데이터를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이미지는 X 선, CT, MRI, 초음파 및 다른 의료 진단 시스템에 의해 획득된 대상체의 의료 이미지 등을 포함할 수 있다.As used herein, the term " image or image " refers to multi-dimensional data composed of discrete image elements (e.g., pixels in a two-dimensional image and voxels in a three-dimensional image) . For example, the image may include X-ray, CT, MRI, ultrasound, and a medical image of an object acquired by another medical diagnostic system.

또한, 본 명세서에서 “대상체(object)”는 사람, 동물, 사람 또는 동물의 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 대상체는 간, 심장, 자궁, 뇌, 유방, 복부 등의 장기, 또는 혈관을 포함할 수 있다. 또한, “대상체”는 팬텀(phantom)을 포함할 수도 있다. 팬텀은 생물의 밀도와 실효 원자 번호에 아주 근사한 부피를 갖는 물질을 의미하는 것으로, 신체와 유사한 성질을 갖는 구형(sphere)의 팬텀을 포함할 수 있다.Also, in this specification, an "object" may include a person, an animal, a person, or a part of an animal. For example, the subject may include a liver, a heart, a uterus, a brain, a breast, an organ such as the abdomen, or a blood vessel. The " object " may also include a phantom. A phantom is a material that has a volume that is very close to the density of the organism and the effective atomic number, and can include a spheric phantom that has body-like properties.

또한, 본 명세서에서 “사용자”는 의료 전문가로서 의사, 간호사, 임상 병리사, 의료 영상 전문가, 방사선사 등이 될 수 있으며, 의료 장치를 수리하는 기술자가 될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.In this specification, the term " user " may be a doctor, a nurse, a clinical pathologist, a medical imaging specialist, a radiologist, or the like, and may be a technician repairing a medical device, but is not limited thereto.

이하에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings in order to facilitate a person skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예 들을 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 장치(100)의 구성을 도시한 블록도이다. 한편, 주행 경로 제공 장치(100)는 도 1에 도시된 구성 이외에도 다른 범용적인 구성을 더 포함할 수 있으며, 도 1에 도시된 구성 보다 더 적은 구성 요소로도 구현될 수 있다. 따라서, 주행 경로 제공 장치(100)의 구현 형태는 도 1에 도시된 내용 및 설명하는 내용에 한정되는 것은 아니다.1 is a block diagram showing the configuration of a travel path providing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. On the other hand, the travel path providing apparatus 100 may further include other general configurations other than the configurations shown in FIG. 1, and may be implemented with fewer components than the configuration shown in FIG. Therefore, the implementation form of the travel path providing apparatus 100 is not limited to the content shown in FIG. 1 and the description.

주행 경로 제공 장치(100)는, 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 제공한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는, 휴대 가능한 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 예측하고 출력함으로써, 사용자가 의료 진단 장치(10)의 시야를 확보하기 어려운 공간에 대한 정보를 제공할 수 있다. The travel path providing apparatus 100 provides a travel path of the medical diagnosis apparatus 10. [ That is, the travel path providing apparatus 100 predicts and outputs the traveling path of the portable medical diagnostic apparatus 10, thereby providing information about the space in which the user can hardly obtain the field of view of the medical diagnostic apparatus 10 have.

한편, 일 실시 예에 의한 의료 진단 장치(10)는, 하나 이상의 이동 수단(20)을 포함하여 휴대 가능한 형태로 구현될 수 있다. 또한, 의료 진단 장치(10)는, X 선 진단 장치, 컴퓨터 단층 촬영(Computed Tomography, CT) 진단 장치, 자기 공명 영상(Magnetic Resonance Imaging, MRI) 진단 장치, 초음파 진단 장치 등 다양한 모달리티(modality)에 따른 장치를 포함할 수 있다.Meanwhile, the medical diagnostic apparatus 10 according to one embodiment may be implemented as a portable type including at least one moving means 20. [ The medical diagnostic apparatus 10 may be provided with various modalities such as an X-ray diagnostic apparatus, a computed tomography (CT) diagnostic apparatus, a magnetic resonance imaging (MRI) diagnostic apparatus, Lt; / RTI >

본 발명의 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는 영상 촬영부(110), 영상 처리부(120), 각도 측정부(130), 경로 예측부, 장애물 검출부(150), 사용자 입력부(160), 출력부(170), 및 제어부(180)를 포함할 수 있다. 이하에서는, 각 구성요소들에 대해 구체적으로 설명한다.The traveling route providing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an image photographing unit 110, an image processing unit 120, an angle measuring unit 130, a route predicting unit, an obstacle detecting unit 150, a user input unit 160 , An output unit 170, and a control unit 180. [ Hereinafter, each component will be described in detail.

영상 촬영부(110)는, 의료 진단 장치(10)의 주행 공간을 촬영한다. 주행 공간은, 의료 진단 장치(10)가 이동하는 방향의 3차원적 공간을 의미할 수 있다. 즉, 이동 수단(20)을 포함하는 휴대 가능한 의료 진단 장치(10)는, 사용자의 조작 또는 시스템 내부 프로그램에 따라 여러 가지 방향으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 영상 촬영부(110)는 의료 진단 장치(10)가 이동 하는 방향에 대한 공간인 주행 공간을 촬영할 수 있다.The image capturing unit 110 captures a running space of the medical diagnostic apparatus 10. [ The running space may mean a three-dimensional space in the direction in which the medical diagnosis apparatus 10 moves. That is, the portable medical diagnostic apparatus 10 including the moving means 20 can move in various directions according to the operation of the user or the program in the system. Accordingly, the image capturing unit 110 can photograph a running space, which is a space for the direction in which the medical diagnostic apparatus 10 moves.

본 발명의 일 실시 예에 의한 영상 촬영부(110)는, 촬상 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 영상 촬영부(110)는 카메라, 초고속 카메라, 광시야각 카메라, HD 카메라 등 여러 가지 종류의 촬상 수단을 포함할 수 있다. 또한, 영상 촬영부(110)는 서로 연결된 듀얼 카메라와 같은 복수의 촬상 수단을 포함할 수도 있다.The image capturing unit 110 according to an embodiment of the present invention may include an image capturing unit. For example, the image capturing unit 110 may include various types of image capturing means such as a camera, a high-speed camera, a wide viewing angle camera, and an HD camera. In addition, the image capturing unit 110 may include a plurality of image capturing units such as a dual camera connected to each other.

이에 따라, 영상 촬영부(110)는 의료 진단 장치(10)의 일면에 배치되어, 주행 공간을 촬영할 수 있다. 영상 촬영부(110)가 주행 공간을 촬영하는 실시 예에 대해서는 도 4에서 구체적으로 설명한다.Accordingly, the image capturing unit 110 can be disposed on one side of the medical diagnostic apparatus 10, and can photograph the running space. An embodiment in which the image capturing unit 110 captures a traveling space will be described in detail with reference to FIG.

한편, 영상 촬영부(110)가 주행 공간을 촬영한 데이터는, 영상 처리부(120)로 전송되어 영상화될 수 있다.On the other hand, the data of the moving image taken by the image shooting unit 110 can be transmitted to the image processing unit 120 and can be imaged.

영상 처리부(120)는, 영상 촬영부(110)가 주행 공간을 촬영한 데이터에 기초하여 주행 영상을 생성한다. 주행 영상은, 의료 진단 장치(10)의 주행 공간을 촬영한 영상으로서, 정지 화상뿐 아니라 동영상일 수도 있다. 또한, 영상 처리부(120)는 색상 값을 이용한 컬러 주행 영상 및 그레이 스케일의 주행 영상을 모두 생성할 수 있다.The image processing unit (120) generates a traveling image based on the data of the image capturing unit (110) photographing the traveling space. The running image is an image of a running space of the medical diagnostic apparatus 10, and may be a moving image as well as a still image. Also, the image processing unit 120 can generate both a color traveling image using a color value and a traveling image of a gray scale.

본 발명의 일 실시 예에 의한 영상 처리부(120)는, 여러 가지 영상 포맷 중 어느 하나를 선택하여 주행 영상을 생성할 수 있다. 즉, 영상 처리부(120)는 영상 처리부(120)부터 디스플레이부(172)까지의 거리에 기초하여, 잡음에 강건한(robust) 영상 포맷으로 주행 영상을 생성할 수 있다.The image processing unit 120 according to an embodiment of the present invention can generate a traveling image by selecting any one of various image formats. That is, the image processing unit 120 can generate a traveling image in a robust image format based on the distance from the image processing unit 120 to the display unit 172. [

또 다른 실시 예에 의한 영상 처리부(120)는, 영상 촬영부(110)로부터 수신한 두 개 이상의 영상 데이터로부터, 스테레오 영상을 생성할 수도 있다. 즉, 영상 촬영부(110)가 듀얼 카메라를 포함하는 경우, 영상 처리부(120)는 원근감과 깊이(depth)감이 나타나는 입체 영상인 스테레오 영상을 생성할 수 있다.The image processing unit 120 according to another embodiment may generate a stereo image from two or more image data received from the image capturing unit 110. [ That is, when the image capturing unit 110 includes a dual camera, the image processing unit 120 may generate a stereoscopic image, which is a stereoscopic image in which a sense of perspective and a depth are displayed.

각도 측정부(130)는, 의료 진단 장치(10)의 조향 각도를 측정한다. 조향 각도는, 의료 진단 장치(10)에 포함된 하나 이상의 이동 수단(예를 들어, 바퀴 등)이 향하는 각도를 의미할 수 있다. 도 5에서 구체적으로 설명하겠으나, 조향 각도는 의료 진단 장치(10)의 이동 수단이 향하는 방향과 소정의 기준선이 형성하는 각도를 의미할 수 있다. 또한, 조향 각도는 -90도 내지 90도의 범위 내에 포함될 수 있다.The angle measuring unit 130 measures the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10. [ The steering angle may mean an angle at which one or more moving means (e.g., a wheel, etc.) included in the medical diagnostic apparatus 10 faces. 5, the steering angle may mean an angle formed by the direction of the moving means of the medical diagnosis apparatus 10 and a predetermined reference line. Further, the steering angle may be included within a range of -90 degrees to 90 degrees.

각도 측정부(130)는, 의료 진단 장치(10)의 사용자가 의료 진단 장치(10)를 소정의 방향으로 조작함으로써 이동 수단(20)이 이동하게 되는 방향을, 조향 각도로 측정할 수 있다. 일 실시 예에 의한 각도 측정부(130)는, 로터리 엔코더(rotary encoder), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor) 등 여러 가지 종류의 각도 측정 센서를 포함할 수 있다. 구체적인 실시 예에 대해서는 도 12에서 설명한다.The angle measuring unit 130 can measure the direction in which the moving unit 20 moves by operating the medical diagnostic apparatus 10 in a predetermined direction by the user of the medical diagnostic apparatus 10 at the steering angle. The angle measurement unit 130 may include various types of angle measurement sensors such as a rotary encoder, a gyroscope sensor, and the like. A specific embodiment will be described with reference to FIG.

경로 예측부(140)는, 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 예측한다. 즉, 경로 예측부(140)는 각도 측정부(130)에서 검출한 조향 각도에 기초하여, 의료 진단 장치(10)가 이동하게 될 주행 경로를 계산하고 예측할 수 있다. The path predicting unit 140 predicts the traveling path of the medical diagnostic apparatus 10. [ That is, the path estimating unit 140 can calculate and predict a traveling path on which the medical diagnostic apparatus 10 is to be moved, based on the steering angle detected by the angle measuring unit 130.

예를 들어 설명하면, 조향 각도가 20도로 결정되는 경우, 경로 예측부(140)는 20도에 대응되는 주행 경로를 결정할 수 있다. 즉, 경로 예측부(140)는 20도에 대응되는 곡률을 결정하고, 결정된 곡률에 따라 소정의 너비를 갖는 주행 경로를 결정할 수 있다. 구체적으로는 도 4에서 설명한다.For example, when the steering angle is determined to be 20 degrees, the route predictor 140 can determine the travel route corresponding to 20 degrees. That is, the path predicting unit 140 may determine a curvature corresponding to 20 degrees and determine a traveling path having a predetermined width according to the determined curvature. This will be described in detail with reference to FIG.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 의한 경로 예측부(140)는, 주행 경로를 예측함에 있어서, 의료 진단 장치(10)의 크기를 고려하여 주행 경로의 너비를 결정할 수 있다. 경로 예측부(140)는 의료 진단 장치(10)의 단면의 크기에 따라 주행 경로의 너비를 결정할 수 있으며, 여기에서 말하는 단면은 의료 진단 장치(10)의 소정 높이에서의 단면일 수 있다. 예를 들어, 경로 예측부(140)는 의료 진단 장치(10)의 하부면의 단면의 크기에 따라 너비를 결정할 수도 있다. 본 실시 예에 대해서는 도 11에서 구체적으로 설명한다.Meanwhile, in predicting the traveling path, the path predicting unit 140 according to an embodiment of the present invention can determine the width of the traveling path in consideration of the size of the medical diagnostic apparatus 10. The path predicting unit 140 may determine the width of the travel path according to the size of the cross section of the medical diagnostic apparatus 10, and the cross section referred to herein may be a cross-section at a predetermined height of the medical diagnostic apparatus 10. [ For example, the path predicting unit 140 may determine the width according to the size of the cross-section of the lower surface of the medical diagnostic apparatus 10. This embodiment will be described in detail with reference to FIG.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 경로 예측부(140)는, 조향 각도가 소정의 임계 구간 이내에 포함되는 경우, 주행 경로를 직선 경로로 예측할 수 있다. 예를 들어, 조향 각도가 -5도 내지 5도 구간 이내에 포함되는 경우, 경로 예측부(140)는 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 조향 각도가 0도인 경우의 주행 경로인 직선 경로로 결정할 수 있다. The path predicting unit 140 according to another embodiment of the present invention can predict the traveling path by a straight path when the steering angle is within a predetermined critical section. For example, when the steering angle is within the range of -5 to 5 degrees, the path predictor 140 determines the traveling path of the medical diagnosis apparatus 10 as a straight path that is a traveling path in the case where the steering angle is 0 degrees .

이에 따라, 경로 예측부(140)는 의료 진단 장치(10)가 이동하는 바닥에 존재하는 이물질 등으로 인한 조향 각도의 오차를 고려하여 주행 경로를 예측할 수 있다. 한편, 경로 예측부(140)가 주행 경로를 직선 경로로 예측하는 임계 구간은, 사용자의 조작이나 시스템 내부 설정에 따라 변경될 수 있다.Accordingly, the path predicting unit 140 can predict the traveling path in consideration of the error of the steering angle due to the foreign substances existing on the floor where the medical diagnostic apparatus 10 moves. On the other hand, the critical section in which the path predicting unit 140 predicts the traveling path by the straight path can be changed according to the operation of the user or the internal setting of the system.

장애물 검출부(150)는, 주행 영상에서 주행 경로와 관련된 장애물을 검출한다. 즉, 장애물 검출부(150)는 의료 진단 장치(10)가 주행 경로에 따라 이동함에 따라 접촉할 수 있는 장애물을, 주행 영상 상에서 검출한다. 한편, 장애물은 의료 진단 장치(10)의 주행 경로 상의 이동에 영향을 미칠 수 있는 대상을 의미하며, 벽, 기둥, 고정된 물체, 움직이는 물체, 사람 등 다양한 종류의 대상이 포함될 수 있다.The obstacle detecting unit 150 detects an obstacle related to the traveling route in the traveling image. That is, the obstacle detecting unit 150 detects an obstacle that can be contacted as the medical diagnostic apparatus 10 moves along the travel route on the traveling image. On the other hand, the obstacle means an object that can affect the movement of the medical diagnostic apparatus 10 on the traveling path, and may include various kinds of objects such as a wall, a column, a fixed object, a moving object, and a person.

본 발명의 일 실시 예에 의한 장애물 검출부(150)는, 주행 영상에 포함된 복수의 픽셀들의 색상 값을 이용하여 장애물을 검출할 수 있다. 구체적으로 설명하면, 주행 영상에는 색상 값을 갖는 복수의 픽셀이 포함되며, 장애물 검출부(150)는 복수의 픽셀 중에서 어느 하나의 픽셀과, 인접한 픽셀과의 색상 값의 차이를 검출할 수 있다. 즉, 장애물 검출부(150)는 인접한 픽셀과의 색상 값 차이가 소정의 임계값 이상인 픽셀들을 검출하고 연결하여, 주행 영상 상의 장애물을 검출할 수 있다.The obstacle detecting unit 150 according to an embodiment of the present invention can detect an obstacle by using a color value of a plurality of pixels included in a traveling image. Specifically, the driving image includes a plurality of pixels having a color value, and the obstacle detecting unit 150 can detect a difference in color value between any one of the plurality of pixels and neighboring pixels. That is, the obstacle detecting unit 150 can detect obstacles on the traveling image by detecting and connecting pixels having a color value difference with neighboring pixels equal to or greater than a predetermined threshold value.

본 발명의 또 다른 실시 예에 의한 장애물 검출부(150)는, 주행 영상에서 검출된 장애물과 의료 진단 장치(10) 간의 거리를 측정할 수 있다. 즉, 장애물 검출부(150)는 의료 진단 장치(10)의 이동에 영향을 미칠 수 있는 장애물과 의료 진단 장치(10) 간의 거리를 측정할 수 있다. 나아가, 장애물 검출부(150)는 측정된 거리가 소정의 임계값 미만인지 여부를 결정할 수 있다. The obstacle detecting unit 150 according to another embodiment of the present invention can measure the distance between the obstacle detected from the traveling image and the medical diagnostic apparatus 10. [ That is, the obstacle detecting unit 150 can measure the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and an obstacle that may affect the movement of the medical diagnostic apparatus 10. [ Further, the obstacle detecting unit 150 can determine whether the measured distance is less than a predetermined threshold value.

본 실시 예에 있어서, 장애물 검출부(150)는 주행 영상에 포함된 픽셀의 개수에 기초하여 장애물과 의료 진단 장치(10) 간의 거리를 측정할 수 있다. 즉, 장애물과 의료 진단 장치(10) 간에 존재하는 픽셀의 개수가 증가함에 따라 두 대상 간의 물리적 거리가 증가하며, 장애물 검출부(150)는 이러한 상관 관계를 고려하여 두 대상 간의 거리를 측정할 수 있다. 구체적인 실시 예에 대해서는 도 7 및 도 8에서 설명한다.In the present embodiment, the obstacle detecting unit 150 can measure the distance between the obstacle and the medical diagnostic apparatus 10 based on the number of pixels included in the traveling image. That is, as the number of pixels existing between the obstacle and the medical diagnosis apparatus 10 increases, the physical distance between the two objects increases, and the obstacle detection unit 150 can measure the distance between the two objects in consideration of the correlation . A specific embodiment will be described in Fig. 7 and Fig.

본 실시 예에 있어서, 장애물 검출부(150)는 듀얼 카메라의 영상 촬영 각도에 기초하여 거리를 측정할 수도 있다. 즉, 영상 촬영부(110)가 듀얼 카메라를 포함하는 경우, 장애물 검출부(150)는 두 카메라가 주행 공간을 촬영하기 위해 향하는 각도를 측정하고, 두 각도에 기초하여 의료 진단 장치(10)와 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다. 구체적인 실시 예에 대해서는 도 9에서 설명한다.In this embodiment, the obstacle detecting unit 150 may measure the distance based on the imaging angle of the dual camera. That is, when the image capturing unit 110 includes a dual camera, the obstacle detecting unit 150 measures angles that the two cameras face in order to photograph the driving space, and based on the two angles, Can be measured. A specific embodiment will be described with reference to FIG.

사용자 입력부(160)는, 사용자가 주행 경로 제공 장치(100)를 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 사용자 입력부(160)에는 키 보드, 키 패드, 마우스, 돔 스위치(dome switch), 트랙볼, 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 특히, 터치 패드가 디스플레이 패널과 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 부를 수 있다.The user input unit 160 means means for the user to input data for controlling the travel path providing apparatus 100. [ For example, the user input unit 160 may include a keyboard, a keypad, a mouse, a dome switch, a trackball, a touch pad (contact type capacitance type, pressure type resistive type, , An integral tension measuring method, a piezo effect method, etc.), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. Particularly, when the touch pad forms a layer structure with the display panel, it can be called a touch screen.

본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 입력부(160)는 직접 터치(real-touch) 뿐만 아니라 근접 터치(proximity touch)도 검출할 수 있다. 사용자 입력부(160)는, 디스플레이부(172)가 출력하는 영상에 대한 터치 입력(예컨대, 터치&홀드, 탭, 더블 탭, 플릭 등)을 감지할 수 있다. 또한, 사용자 입력부(160)는, 터치 입력이 감지된 지점으로부터의 드래그 입력을 감지할 수도 있다. 한편, 사용자 입력부(160)는, 적어도 둘 이상의 지점에 대한 다중 터치 입력(예컨대, 핀치)을 감지할 수도 있다.The user input unit 160 according to an embodiment of the present invention can detect not only a real-touch but also a proximity touch. The user input unit 160 may sense a touch input (e.g., touch & hold, tap, double tap, flick, etc.) for an image output from the display unit 172. [ Also, the user input unit 160 may sense a drag input from a point where the touch input is sensed. Meanwhile, the user input unit 160 may sense multi-touch input (e.g., pinch) for at least two points.

출력부(170)는, 주행 경로 제공 장치(100)에서 처리되는 정보를 출력한다. 일 실시 예에 의한 출력부(170)는, 디스플레이부(172), 음향 출력부(174), 및 진동 출력부(176)를 포함할 수 있다.The output unit 170 outputs information processed by the travel route providing apparatus 100. [ The output unit 170 according to one embodiment may include a display unit 172, an acoustic output unit 174, and a vibration output unit 176. [

디스플레이부(172)는, 주행 경로 제공 장치(100)에서 처리되는 정보를 표시 출력한다. 예를 들어, 디스플레이부(172)는 영상 처리부(120)가 생성한 주행 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이부(172)는, 경로 예측부(140)가 예측한 주행 경로에 대한 정보, 장애물 검출부(150)가 검출한 장애물에 대한 정보를 표시 출력할 수 있다. 또한, 디스플레이부(172)는 장애물과 의료 진단 장치(10) 간의 거리에 대한 정보도 표시할 수 있다.The display unit 172 displays and outputs information processed by the travel route providing apparatus 100. [ For example, the display unit 172 may display a traveling image generated by the image processing unit 120. [ The display unit 172 can display and output information on a traveling route predicted by the route predicting unit 140 and information on an obstacle detected by the obstacle detecting unit 150. [ In addition, the display unit 172 may display information on the distance between the obstacle and the medical diagnostic apparatus 10.

나아가, 의료 진단 장치(10)와 장애물 간의 거리가 임계값 미만으로 검출되는 경우, 디스플레이부(172)는 장애물이 근접하였음을 나타내는 알림 메시지를 표시 출력할 수도 있다. 구체적인 실시 예에 대해서는 도 10에서 설명한다.Further, when the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle is detected to be less than the threshold value, the display unit 172 may display and output a notification message indicating that the obstacle is close to the obstacle. A specific embodiment will be described with reference to FIG.

디스플레이부(172)와 상술한 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(172)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이부(172)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 주행 경로 제공 장치(100)는 구현 형태에 따라 디스플레이부(172)를 2개 이상 포함할 수도 있다. When the display unit 172 and the above-described touch pad have a layer structure and a touch screen, the display unit 172 can be used as an input device in addition to the output device. The display unit 172 may be a liquid crystal display, a thin film transistor-liquid crystal display, an organic light-emitting diode, a flexible display, a three-dimensional display A 3D display, and an electrophoretic display. The travel path providing apparatus 100 may include two or more display units 172 according to an embodiment.

음향 출력부(174)는, 주행 경로 제공 장치(100)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력한다. 예를 들어, 음향 출력부(174)는 장애물이 의료 진단 장치(10)에 근접하였음을 나타내는 알림 메시지를 음향 출력할 수도 있다. 한편, 일 실시 예에 의한 음향 출력부(174)는, 스피커, 버저 등을 포함할 수 있다.The sound output unit 174 outputs an acoustic signal related to the function performed in the travel path providing apparatus 100. For example, the sound output unit 174 may output a sound message indicating that the obstacle is close to the medical diagnostic apparatus 10 by sound. Meanwhile, the sound output unit 174 according to one embodiment may include a speaker, a buzzer, and the like.

진동 출력부(176)는, 주행 경로 제공 장치(100)에서 처리되는 기능과 관련된 진동 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 진동 출력부(176)는 장애물과 의료 진단 장치(10)가 인접한 경우, 진동을 출력하여 사용자에게 정보를 제공할 수도 있다.The vibration output section 176 can output a vibration signal related to the function to be processed in the travel path providing apparatus 100. [ For example, the vibration output unit 176 may output vibration and provide information to the user when the medical diagnostic apparatus 10 is adjacent to the obstacle.

제어부(180)는, 주행 경로 제공 장치(100)의 동작을 전반적으로 제어한다. 즉, 제어부(180)는 영상 촬영부(110)가 촬영한 데이터를 이용하여 주행 영상을 생성하도록 영상 촬영부(110)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 각도 측정부(130)가 측정한 조향 각도를 이용하여 주행 경로를 예측하도록 경로 예측부(140)를 제어할 수도 있다. 나아가, 제어부(180)는 주행 영상과 주행 경로에 대한 정보를 출력하도록 디스플레이부(172)를 제어할 수도 있다.The control unit 180 controls the operation of the travel path providing apparatus 100 as a whole. That is, the control unit 180 may control the image capturing unit 110 to generate a traveling image using the data captured by the image capturing unit 110. [ Also, the controller 180 may control the path predicting unit 140 to predict the traveling path using the steering angle measured by the angle measuring unit 130. Further, the control unit 180 may control the display unit 172 to output information on the traveling image and the traveling route.

도 2 및 도 3은, 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 경로 제공 방법을 도시하는 흐름도이다. 도 2 및 도 3에 도시된 흐름도는, 도 1에 도시된 주행 경로 제공 장치(100), 영상 촬영부(110), 영상 처리부(120), 각도 측정부(130), 경로 예측부(140), 장애물 검출부(150), 사용자 입력부(160), 출력부(170), 및 제어부(180)에서 시계열적으로 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라 하더라도, 도 1에서 도시된 구성들에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 2 및 도 3에 도시된 흐름도에도 적용됨을 알 수 있다.Figs. 2 and 3 are flowcharts showing a travel route providing method according to the embodiments of the present invention. Fig. The flowchart shown in FIGS. 2 and 3 includes the traveling path providing apparatus 100, the image capturing unit 110, the image processing unit 120, the angle measuring unit 130, the path predicting unit 140, The obstacle detection unit 150, the user input unit 160, the output unit 170, and the control unit 180. Therefore, even though omitted from the following description, it can be understood that the above description regarding the configurations shown in FIG. 1 also applies to the flow charts shown in FIGS.

도 2는, 본 발명의 일 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다. 2 is a flow chart illustrating a method of providing a travel route in accordance with an embodiment of the present invention.

단계 210에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 공간을 촬영한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)가 이동하는 방향의 3차원적 공간인 주행 공간을 촬영하여, 영상 데이터를 획득할 수 있다.In step 210, the travel path providing apparatus 100 photographs the running space. That is, the travel path providing apparatus 100 can acquire image data by photographing a running space, which is a three-dimensional space in a direction in which the medical diagnostic apparatus 10 moves.

일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 단계 210에서 둘 이상의 촬상 수단을 활용하여 주행 공간을 촬영할 수도 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 둘 이상의 촬상 수단을 이용하여 스테레오 영상을 위한 데이터를 촬영할 수도 있다.The travel path providing apparatus 100 according to the embodiment may photograph the running space using two or more image pickup means in step 210. [ Further, the travel path providing apparatus 100 may photograph data for a stereo image using two or more image pickup means.

단계 220에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상을 획득한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 단계 210에서 촬영한 영상 데이터를 이용하여, 주행 영상을 생성할 수 있다.In step 220, the travel route providing apparatus 100 acquires the traveling image. That is, the travel route providing apparatus 100 can generate a traveling image using the image data photographed at step 210. [

한편, 도 1에서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 색상 값을 갖는 복수의 픽셀을 포함하는 동영상을 생성할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 잡음과 통신 채널 환경에 강건한 포맷의 영상을 생성할 수도 있다.1, the travel path providing apparatus 100 may generate a moving image including a plurality of pixels having color values. In addition, the travel path providing apparatus 100 may generate images in a format that is robust to noise and a communication channel environment.

단계 230에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도를 측정한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20)이 향하는 각도를 측정할 수 있다. 주행 경로 제공 장치(100)는 이동 수단(20)이 향하는 방향과 소정의 기준 선이 형성하는 각도인 조향 각도를 측정할 수 있다.In step 230, the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle. That is, the travel path providing apparatus 100 can measure an angle of the medical diagnostic apparatus 10 with respect to the moving means 20. The traveling path providing apparatus 100 can measure the steering angle, which is an angle formed by a predetermined reference line and a direction that the moving means 20 faces.

앞서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 이동 수단(20)의 부근에 마련된 로터리 엔코더, 자이로스코프 센서 등 각도 측정 센서를 활용하여 조향 각도를 측정할 수 있다.As described above, the travel path providing apparatus 100 can measure the steering angle by using an angle measuring sensor such as a rotary encoder or a gyroscope sensor provided in the vicinity of the moving means 20.

단계 240에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 예측한다. 주행 경로 제공 장치(100)는, 단계 230에서 측정한 조향 각도에 기초하여 주행 경로를 결정할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도로부터 결정된 소정의 곡률을 갖는 주행 경로를 결정할 수 있으며, 주행 경로는 기결정된 너비를 가질 수 있다. 또한, 주행 경로의 너비는 의료 진단 장치(10)의 단면의 크기에 따라 결정될 수 있다.In step 240, the travel path providing apparatus 100 predicts the traveling path of the medical diagnostic apparatus 10. [ The traveling path providing apparatus 100 can determine the traveling path based on the steering angle measured in step 230. [ That is, the traveling path providing apparatus 100 can determine a traveling path having a predetermined curvature determined from the steering angle, and the traveling path can have a predetermined width. In addition, the width of the travel path can be determined according to the size of the cross section of the medical diagnostic apparatus 10. [

단계 250에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 표시한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 단계 220에서 생성한 주행 영상과 단계 240에서 예측한 주행 경로에 대한 정보를 함께 디스플레이할 수 있다.In step 250, the travel path providing apparatus 100 displays information on the traveling route on the traveling image. That is, the driving route providing apparatus 100 can display the traveling image generated in step 220 and the traveling route predicted in step 240 together.

일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상을 디스플레이부(172) 상에 표시 출력하고, 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 오버랩하여 표시할 수 있다. 단계 250에 대한 구체적인 실시 예에 대해서는, 도 4 에서 설명한다.The traveling route providing apparatus 100 according to an exemplary embodiment may display a traveling image on the display unit 172 and display information on the traveling route on the traveling image in an overlapping manner. A specific example of the step 250 will be described with reference to FIG.

도 3은, 본 발명의 또 다른 실시 예와 관련된 주행 경로 제공 방법을 설명하는 흐름도이다. 도 3은, 도 2에서 설명한 단계 210 내지 단계 250 이후의 실시 예에 대한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a driving route providing method according to another embodiment of the present invention. FIG. 3 is a flowchart of an embodiment after steps 210 to 250 described in FIG. 2. FIG.

단계 310에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상에서 장애물을 검출한다. 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는 도 1에서 설명한 바와 같이, 주행 영상에 포함된 픽셀들의 색상 값을 이용하여 장애물을 검출할 수 있다. 구체적으로, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상에 포함된 복수의 픽셀 중 인접한 픽셀과의 색상 값 차이를 이용하여 장애물을 검출할 수도 있다. In step 310, the travel path providing apparatus 100 detects an obstacle in the running image. The traveling path providing apparatus 100 according to the embodiment can detect obstacles using the color values of the pixels included in the traveling image, as described with reference to FIG. Specifically, the travel path providing apparatus 100 may detect an obstacle by using a color value difference between neighboring pixels among a plurality of pixels included in the traveling image.

단계 320에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물에 대한 정보를 표시 출력한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 도 2의 단계 250에서 설명한 바와 같이 디스플레이부(172) 상에 표시된 주행 영상 상에, 장애물에 대한 정보를 표시 출력할 수 있다.In step 320, the travel path providing apparatus 100 displays and outputs information on the obstacle. That is, the travel route providing apparatus 100 can display and output information on the obstacle on the traveling image displayed on the display unit 172 as described in step 250 of FIG.

일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 검출된 장애물의 테두리를 선으로 표시하거나, 장애물을 나타내는 픽셀의 색상, 명암, 밝기 등을 변경하여 표시할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물에 해당하는 픽셀들을 점멸시켜서 장애물에 대한 정보를 표시 출력할 수 있다.The traveling route providing apparatus 100 according to an exemplary embodiment may display a border of a detected obstacle with a line, or may display and change a color, a brightness, and a brightness of a pixel representing an obstacle. In addition, the travel path providing apparatus 100 can display and output information on an obstacle by blinking pixels corresponding to the obstacle.

단계 330에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)와 장애물 간의 거리를 측정한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 단계 320에서 검출한 장애물이 의료 진단 장치(10)에 얼마나 가까운지 측정할 수 있다.In step 330, the travel path providing apparatus 100 measures the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle. That is, the travel route providing apparatus 100 can measure how close the obstacle detected in step 320 is to the medical diagnostic apparatus 10.

일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 도 1에서 설명한 바와 같이 두 대상 간에 위치하는 픽셀의 개수로부터 거리를 측정하거나, 듀얼 카메라의 영상 촬영 각도로부터 거리를 측정할 수도 있다.The traveling path providing apparatus 100 according to an embodiment may measure the distance from the number of pixels located between two objects as described in FIG. 1, or may measure the distance from the imaging angle of the dual camera.

또 다른 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 의료 진단 장치(10)의 앞쪽 면의 한 점과 검출된 장애물 간의 최단거리를, 두 대상 간의 거리로 측정할 수 있다. 또는, 주행 경로 제공 장치(100)는 영상 촬영부(110)와 장애물 간의 최단거리를 두 대상 간의 거리로 측정할 수도 있다.The travel path providing apparatus 100 according to another embodiment can measure the shortest distance between a point on the front surface of the medical diagnosis apparatus 10 and the detected obstacle by the distance between two objects. Alternatively, the travel path providing apparatus 100 may measure the shortest distance between the image capturing unit 110 and the obstacle as a distance between two objects.

단계 340에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 단계 330에서 측정한 거리가 소정의 임계값 미만인지 판단한다. 임계값 미만인 경우 단계 350으로 진행하고, 임계값 이상인 경우 단계 360으로 진행한다. 한편, 거리에 대한 임계값은 미리 설정된 값으로써, 사용자 입력이나 시스템 내부 설정에 따라 변경될 수 있다.In step 340, the travel path providing apparatus 100 determines whether the distance measured in step 330 is less than a predetermined threshold value. If it is less than the threshold value, the process proceeds to step 350. If it is equal to or greater than the threshold value, the process proceeds to step 360. On the other hand, the threshold value for the distance is a preset value and can be changed according to user input or system internal setting.

단계 350에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 알림 메시지를 출력한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)와 장애물이 근접하였음을 나타내는 알림 메시지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 의료 진단 장치(10)와 장애물의 충돌이 예상됨을 인지하고, 의료 진단 장치(10)의 이동을 조작할 수 있다.In step 350, the travel route providing apparatus 100 outputs a notification message. That is, the travel route providing apparatus 100 can output a notification message indicating that the obstacle is close to the medical diagnostic apparatus 10. Thereby, the user can recognize that the collision of the obstacle with the medical diagnostic apparatus 10 is expected, and can manipulate the movement of the medical diagnostic apparatus 10.

일 실시 예에 의한 알림 메시지는, 화면 상에 표시 출력되는 그래픽, 텍스트, 또는 둘의 결합된 형태이거나, 스피커를 통해 출력되는 음향 데이터이거나, 사용자가 의료 진단 장치(10)를 조작하기 위하여 터치하는 부분을 진동시키는 진동 출력을 포함할 수 있다.The notification message according to an embodiment may be a graphic, text, or a combination of the two, displayed on the screen, or sound data output through a speaker, And a vibration output that vibrates the portion.

단계 360에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 단계 330에서 측정된 거리에 대한 정보를 주행 영상에 표시한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리가 임계값 미만인 경우, 사용자에게 알림 메시지를 출력하면서 측정된 거리를 주행 영상에 표시한다. 반면에, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리가 임계값 이상인 경우, 알림 메시지의 출력 없이 측정된 거리를 표시할 수 있다.In step 360, the travel path providing apparatus 100 displays information on the distance measured in step 330 on the running image. That is, when the measured distance is less than the threshold value, the travel path providing apparatus 100 displays a measured distance on the traveling image while outputting a notification message to the user. On the other hand, the travel path providing apparatus 100 can display the measured distance without outputting the notification message when the measured distance is equal to or larger than the threshold value.

주행 경로 제공 장치(100)는, 측정된 거리에 대한 정보를 그래픽, 텍스트, 또는 둘의 조합으로 표시 출력할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리에 대한 정보를 거리에 따라 색상 값을 달리하여 표시할 수도 있다. 예를 들어, 주행 경로 제공 장치(100)는 거리가 가까워질수록 초록색으로부터 노란색, 빨간색으로 색상을 변화시키며 거리에 대한 정보를 표시할 수도 있다. The travel route providing apparatus 100 can display and output information on the measured distance in a graphic, text, or a combination of both. In addition, the travel route providing apparatus 100 may display information on the measured distances with different color values according to distances. For example, the travel path providing apparatus 100 may change the color from green to yellow and red as the distance approaches, and may display information on the distance.

도 4는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 경로 제공 장치(100)가 주행 영상을 촬영하고 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상에 표시하는 실시 예를 도시한다. 도 4a는, 사용자(5)의 조작에 따라 의료 진단 장치(10)의 조향 각도를 측정하는 실시 예를 도시하고, 도 4b는 조향 각도에 기초하여 주행 경로를 예측하고 표시하는 실시 예를 도시한다.4 shows an embodiment in which the traveling path providing apparatus 100 photographs a running image and displays information about the running path on the running image, according to an embodiment of the present invention. 4A shows an embodiment for measuring the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10 according to the operation of the user 5, and Fig. 4B shows an embodiment for predicting and displaying the traveling route based on the steering angle .

도 4a에서, 주행 경로 제공 장치(100)에 포함된 영상 촬영부(110)는, 의료 진단 장치(10)의 주행 공간을 촬영한다. 영상 촬영부(110)는, 의료 진단 장치(10)의 전면에 부착될 수 있으며, 사용자(5)의 조작에 따라 이동하는 의료 진단 장치(10)의 이동 방향에 대한 3차원 공간을 촬영할 수 있다.In FIG. 4A, the image capturing unit 110 included in the travel path providing apparatus 100 photographs the running space of the medical diagnostic apparatus 10. The image capturing unit 110 can be attached to the front surface of the medical diagnostic apparatus 10 and can photograph a three dimensional space with respect to the moving direction of the medical diagnostic apparatus 10 moving according to the operation of the user 5 .

한편, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 공간을 촬영하여 주행 영상을 생성하며, 생성된 주행 영상은 디스플레이부(172)를 통해 출력되어 사용자에게 제공될 수 있다.On the other hand, the travel route providing apparatus 100 photographs a driving space to generate a traveling image, and the generated traveling image is outputted through the display unit 172 and can be provided to the user.

도 4a에서, 사용자(5)는 의료 진단 장치(10)를 우측 방향으로 이동시킨다. 즉, 사용자(5)는 정면 방향으로 직진하는 의료 진단 장치(10)에 힘을 가하거나 조작하여, 의료 진단 장치(10)가 우측 방향으로 향하도록 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 이동 수단(20)의 조향 각도가 변경된다.4A, the user 5 moves the medical diagnostic apparatus 10 to the right. That is, the user 5 applies force or manipulation to the medical diagnostic apparatus 10 which advances in the front direction so that the medical diagnostic apparatus 10 is directed to the right, Can be controlled. Thereby, the steering angle of the moving means 20 is changed.

도 4b에서, 주행 영상(400)과 주행 경로에 대한 실시 예가 도시된다. 먼저, 사용자(5)가 의료 진단 장치(10)의 이동 방향을 우측으로 조작하기 이전에 의료 진단 장치(10)는 정면 방향으로 직진한다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는, 직진하는 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20)의 조향 각도를 측정하고, 조향 각도에 기초하여 주행 경로를 예측할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 예측된 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상(400)에 표시할 수 있다. 도 4b에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 직진으로 이동하는 의료 진단 장치(10)의 주행 경로를 예측하고, 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상(400)에 실선(410)으로 표시할 수 있다.In Fig. 4B, an example of a traveling image 400 and a traveling route is shown. First, before the user 5 operates the moving direction of the medical diagnostic apparatus 10 to the right, the medical diagnostic apparatus 10 goes straight ahead. Thus, the travel path providing apparatus 100 can measure the steering angle of the moving means 20 of the straight running medical diagnostic apparatus 10, and can predict the traveling route based on the steering angle. In addition, the travel path providing apparatus 100 can display information on the predicted traveling path on the traveling image 400. [ 4B, the travel path providing apparatus 100 predicts the traveling path of the medical diagnostic apparatus 10 moving in a straight line, and displays information about the traveling path on the traveling image 400 as a solid line 410 .

이어서, 사용자(5)는 도 4a에서 설명한 바와 같이 의료 진단 장치(10)를 우측 방향으로 이동시킨다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20)이 향하는 방향의 변화를 감지한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 이동 수단(20)의 조향 각도를 측정하고, 변화된 조향 각도에 기초하여 새로운 주행 경로를 예측할 수 있다. Then, the user 5 moves the medical diagnostic apparatus 10 to the right as described in Fig. 4A. Accordingly, the travel path providing apparatus 100 senses a change in the direction of the moving means 20 of the medical diagnostic apparatus 10. That is, the travel route providing apparatus 100 can measure the steering angle of the moving means 20 and predict a new travel route based on the changed steering angle.

주행 경로 제공 장치(100)는, 새롭게 예측된 주행 경로에 대한 정보를 주행 영상(400)에 표시할 수 있다. 즉, 도 4b에 도시된 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 실선(410)으로 도시된 현재 주행 경로로부터 변경된 새로운 주행 경로를 점선(420)으로 디스플레이할 수 있다.The travel path providing apparatus 100 can display information about the newly predicted traveling path on the traveling image 400. [ That is, as shown in FIG. 4B, the travel route providing apparatus 100 can display a new travel route changed from the current travel route shown by the solid line 410 by a dotted line 420.

도 4에 도시된 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 조향 각도에 기초하여 주행 경로를 예측하고, 주행 영상에 오버랩하여 디스플레이할 수 있다. 이에 따라, 사용자(5)는 의료 진단 장치(10)의 사각지대에 대한 영상과 함께 주행 경로를 확인할 수 있게 되어, 효율적으로 의료 진단 장치(10)를 제어할 수 있게 된다.As shown in Fig. 4, the travel route providing apparatus 100 predicts the travel route based on the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10, and overlaps and displays the travel route. Accordingly, the user 5 can confirm the traveling route together with the image of the blind spot of the medical diagnostic apparatus 10, thereby enabling to efficiently control the medical diagnostic apparatus 10. [

한편, 본 발명의 또 다른 실시 예에 의하면, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도가 임계 구간 이내에 포함되는 경우, 주행 경로를 직선 경로로 예측할 수 있다. 즉, 의료 진단 장치(10)가 이동하는 바닥면과의 마찰, 또는 바닥면의 요철 등으로 인하여 조향 각도가 소정 범위 이내로 변화하는 경우, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도를 오차 범위 내로 인식할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로를 직선 경로로, 즉 조향 각도가 0도인 경우의 경로로 예측할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, when the steering angle is within the critical section, the traveling path providing apparatus 100 can predict the traveling path by a straight path. That is, when the steering angle changes within a predetermined range due to friction with the bottom surface on which the medical diagnostic apparatus 10 moves or unevenness of the bottom surface, the travel path providing apparatus 100 recognizes the steering angle within the error range can do. That is, the traveling path providing apparatus 100 can predict the traveling path as a straight path, that is, a path in the case where the steering angle is 0 degree.

상술한 실시 예에 의하면, 주행 경로 제공 장치(100)는, 미세하게 수시로 변화하는 조향 각도에 따른 주행 경로의 예측 부담을 덜 수 있다. 또한, 상술한 조향 각도의 임계 구간 범위는 사용자의 입력이나 시스템 설정에 따라 변경될 수 있다.According to the above-described embodiment, the travel path providing apparatus 100 can reduce the predicted burden of the traveling path according to the steering angle which varies slightly from time to time. In addition, the above-described critical section range of the steering angle can be changed according to the user's input or system setting.

도 5는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 조향 각도를 측정하는 실시 예를 도시하는 도면이다. 도 5는, 의료 진단 장치(10)를 위에서 바라본 평면도를 도시한다. 도 5에서, 하단부의 사각형은 의료 진단 장치(10)의 본체를 도시하며, 좌우에 대칭하여 도시된 두 사각형은 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20)을 도시한다.5 is a diagram showing an embodiment for measuring a steering angle in relation to an embodiment of the present invention. Fig. 5 shows a top view of the medical diagnostic apparatus 10 viewed from above. In Fig. 5, the square at the lower end shows the main body of the medical diagnostic apparatus 10, and the two squares shown symmetrically to the left and right show the moving means 20 of the medical diagnostic apparatus 10.

먼저, 조향 각도가 0도인 경우를 설명한다. 사용자(5)가 의료 진단 장치(10)를 정면으로 이동하도록 제어하면, 두 이동 수단(20)은 정면 방향으로 향하고, 조향 각도는 0도가 된다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도를 0도로 측정하고, 주행 경로를 직선 경로로 예측할 수 있다. First, the case where the steering angle is 0 degrees will be described. When the user 5 controls the medical diagnostic apparatus 10 to move to the front, the two moving means 20 are directed to the front direction, and the steering angle becomes 0 degree. Thus, the traveling path providing apparatus 100 can measure the steering angle at 0 degree and predict the traveling path by a straight path.

도 1에서 설명한 바와 같이, 조향 각도는 이동 수단(20)이 향하는 방향과 기준선이 형성하는 각도이다. 즉, 도 5에 도시된 실시 예에서의 기준선은 이동 수단(20)의 정면 방향으로 수직한 선일 수 있다. 한편, 각도는 기준선의 위치에 따라 상대적으로 변할 수 있으며, 도 5에 도시된 내용은 설명의 편의를 위한 실시 예에 불과하다.1, the steering angle is an angle formed by the direction in which the moving means 20 faces and the reference line. That is, the reference line in the embodiment shown in Fig. 5 may be a line perpendicular to the front direction of the moving means 20. Fig. On the other hand, the angle can be changed relatively depending on the position of the reference line, and the contents shown in Fig. 5 are merely examples for convenience of explanation.

한편, 도 4에서 설명한 바와 같이, 소정의 임계 구간 이내에 포함되는 조향 각도가 측정되는 경우, 주행 경로 제공 장치(100)는 0도가 아닌 조향 각도에 대해서도 주행 경로를 직선 경로로 예측할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 제공 장치(100)는 -5도 내지 5도의 조향 각도 구간에 대해서 주행 경로를 직선 경로로 예측할 수 있다.4, when the steering angle included within the predetermined critical section is measured, the traveling path providing apparatus 100 can also predict the traveling path by a straight path with respect to the steering angle other than 0 degrees. For example, the traveling path providing apparatus 100 can predict a traveling path by a straight path with respect to a steering angle section of -5 degrees to 5 degrees.

이어서, 조향 각도가 30도인 경우를 설명한다. 사용자(5)가 의료 진단 장치(10)를 우측 방향으로 이동하도록 제어하고, 주행 경로 제공 장치(100)는 두 이동 수단(20)의 조향 각도를 측정한다. 두 이동 수단(20)은, 기준선으로부터, 즉 조향 각도가 0도인 경우의 이동 방향으로부터 θ1만큼의 각도를 갖는 방향으로 향할 수 있다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 θ1의 조향 각도를 측정한다. Next, the case where the steering angle is 30 degrees will be described. The user 5 controls the medical diagnostic apparatus 10 to move in the right direction and the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle of the two moving means 20. [ The two moving means 20 can be oriented in a direction having an angle of? 1 from the reference line, that is, from the moving direction when the steering angle is 0 degree. Thus, the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle of? 1.

한편, θ1이 30도인 경우, 주행 경로 제공 장치(100)는 조향 각도를 30도로 측정하고, 30도에 대응되는 주행 경로를 예측하고 디스플레이한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 30도에 대응되는 곡률을 갖는 곡선을 설정하고, 소정 너비의 주행 경로를 결정할 수 있다.On the other hand, when? 1 is 30 degrees, the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle by 30 degrees and predicts and displays the travel path corresponding to 30 degrees. That is, the traveling path providing apparatus 100 can set a curve having a curvature corresponding to 30 degrees and determine a traveling path of a predetermined width.

이어서, 조향 각도가 -30도인 경우를 설명한다. 사용자(5)가 의료 진단 장치(10)를 좌측 방향으로 이동하도록 제어하면, 두 이동 수단(20)은 기준선으로부터 θ2만큼의 각도를 갖는 방향(즉, 좌측 방향)으로 향할 수 있다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 θ2의 조향 각도를 측정한다. Next, a case where the steering angle is -30 degrees will be described. When the user 5 controls the medical diagnostic apparatus 10 to move in the left direction, the two moving means 20 can be oriented in a direction having an angle of? 2 from the reference line (i.e., left direction). Accordingly, the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle of [theta] 2.

조향 각도가 -30도로 측정되면, 주행 경로 제공 장치(100)는 -30도에 대응되는 주행 경로를 예측하고 주행 영상에 표시할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 -30도에 대응되는 좌측 방향의 주행 경로를 예측하고, 사용자(5)에게 제공할 수 있다.When the steering angle is -30 degrees, the travel route providing apparatus 100 can predict the travel route corresponding to -30 degrees and display the travel route on the traveling image. Further, the travel route providing apparatus 100 can estimate the travel route in the left direction corresponding to -30 degrees and provide it to the user 5.

도 6은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 영상에서 장애물을 검출하고 표시하는 실시 예를 도시하는 도면이다.Fig. 6 is a view showing an embodiment for detecting and displaying an obstacle in a running image according to an embodiment of the present invention. Fig.

먼저, 주행 경로 제공 장치(100)는, 디스플레이부(172) 상에 주행 영상(600)을 표시한다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 조향 각도에 기초하여 예측된 주행 경로(610)를 주행 영상(600) 상에 표시할 수 있다.First, the travel route providing apparatus 100 displays the traveling image 600 on the display unit 172. [ In addition, the travel path providing apparatus 100 can display the predicted traveling path 610 on the traveling image 600 based on the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10.

한편, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(600)에서 의료 진단 장치(10)의 이동에 영향을 미칠 수 있는 대상인 장애물을 검출한다. 도 1에서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 벽, 기둥, 고정되거나 이동하는 물체 등 여러 가지 대상을 검출할 수 있으며, 주행 영상(600)의 픽셀들의 색상 값을 이용하여 검출할 수도 있다.On the other hand, the travel path providing apparatus 100 detects an obstacle that may affect the movement of the medical diagnostic apparatus 10 in the traveling image 600. [ 1, the travel path providing apparatus 100 can detect various objects such as a wall, a column, an object to be fixed or moved, and can detect the color using the color values of the pixels of the traveling image 600 have.

도 6의 실시 예에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(600)에서 기둥과 벽면을 장애물로 검출한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(600)의 우측에 도시된 기둥과 바닥과의 경계선, 및 주행 영상(600)의 좌측에 도시된 벽면과 바닥과의 경계선을 장애물로써 검출할 수 있다.In the embodiment of FIG. 6, the travel path providing apparatus 100 detects a column and a wall surface as obstacles in the running image 600. That is, the travel route providing apparatus 100 can detect the boundary between the column and the floor shown on the right side of the traveling image 600 and the boundary between the wall and the floor shown on the left side of the traveling image 600 as obstacles have.

나아가, 주행 경로 제공 장치(100)는 검출된 장애물에 대한 정보를 주행 영상(600)에 출력할 수 있다. 도시된 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 벽면과 바닥과의 경계선 장애물(620) 및 기둥과 바닥과의 경계선 장애물(630)을 각각 주행 영상(600)에 표시 출력할 수 있다.Furthermore, the travel route providing apparatus 100 may output information on the detected obstacle to the traveling image 600. [ As shown in the figure, the traveling path providing apparatus 100 can display the boundary image 620 of the wall surface and the floor and the boundary image 630 of the column and the floor on the traveling image 600, respectively.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(600)에 포함된 복수의 픽셀 중에서, 인접 픽셀과의 색상 값 차이가 임계 값 이상인 픽셀을 장애물 픽셀로 검출할 수 있다. 즉, 도 6에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 벽면에 대한 픽셀과 바닥에 대한 픽셀의 색상 값을 각각 검출하고, 색상 값 차이가 임계값 이상인지 판단한다. Meanwhile, the driving route providing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can detect, as an obstacle pixel, a pixel having a color value difference between neighboring pixels and a threshold value or more among a plurality of pixels included in the traveling image 600 have. That is, in FIG. 6, the travel path providing apparatus 100 detects a color value of a pixel with respect to a wall surface and a pixel with respect to a floor, respectively, and determines whether the color value difference is equal to or greater than a threshold value.

이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 색상 값 차이가 임계값 이상인 경우, 두 픽셀의 경계를 장애물로 검출할 수 있다. 마찬가지로, 주행 경로 제공 장치(100)는 기둥 픽셀과 바닥 픽셀의 색상 값 차이가 임계값 이상인지에 따라, 두 대상 간의 경계를 장애물로 검출할 수 있다. Subsequently, the travel path providing apparatus 100 can detect the boundary between the two pixels as an obstacle when the color value difference is equal to or greater than the threshold value. Similarly, the travel path providing apparatus 100 can detect the boundary between two objects as an obstacle, depending on whether the color value difference between the column pixel and the bottom pixel is equal to or greater than a threshold value.

장애물을 검출하는 과정에 대한 내용은 상술한 내용에 한정되는 것은 아니며, 주행 경로 제공 장치(100)는 여러 가지 경계 검출 알고리즘 및 영상 분석 알고리즘을 활용하여 장애물을 검출할 수 있다.The process of detecting an obstacle is not limited to the above description, and the travel route providing apparatus 100 can detect obstacles by using various boundary detection algorithms and image analysis algorithms.

한편, 주행 경로 제공 장치(100)는 두 장애물(620, 630)에 대한 정보를 주행 영상(600)에 표시함에 있어서, 주행 경로(610)에 대한 정보와 시각적으로 구별되도록 표시할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로(610)와 두 장애물(620, 630) 간의 색상 값을 다르게 표시하거나, 명암, 채도 등을 달리할 수 있다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로에 대한 정보와 장애물에 대한 정보가 혼동되지 않도록 제공할 수 있다.On the other hand, when displaying the information about the two obstacles 620 and 630 on the traveling image 600, the traveling path providing apparatus 100 can visually distinguish the information on the traveling path 610 from the information on the traveling path 610. That is, the travel path providing apparatus 100 may display color values differently between the traveling path 610 and the two obstacles 620 and 630, or may vary the contrast, saturation, and the like. Accordingly, the travel route providing apparatus 100 can provide information on the travel route and information on the obstacle so as not to be confused with each other.

도 7은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 의료 진단 장치와 장애물 간의 거리를 측정하고 표시하는 실시 예를 도시하는 도면이다.7 is a diagram showing an embodiment for measuring and displaying the distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle, in relation to an embodiment of the present invention.

*도 7에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 조향 각도를 측정하고, 조향 각도에 따라 예측된 주행 경로(710)에 대한 정보를 표시한다. 도 7에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)가 우측 방향으로 이동 함에 따라, 주행 영상(700) 상에 주행 경로(710)를 우측 방향으로 표시한다. 7, the travel path providing apparatus 100 measures the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10 and displays information on the travel route 710 predicted according to the steering angle. 7, the travel path providing apparatus 100 displays the traveling path 710 on the traveling image 700 in the right direction as the medical diagnosis apparatus 10 moves in the right direction.

이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(700) 상에서 장애물(720)을 검출한다. 주행 경로 제공 장치(100)는 우측 방향의 기둥과 바닥간의 경계를 장애물(720)로 검출하고, 주행 영상(700)에 장애물(720)에 대한 정보를 표시할 수 있다. 도 6에서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물(720)에 대한 정보와 주행 경로(710)에 대한 정보를 시각적으로 구별되도록 표시할 수 있다.Subsequently, the travel route providing apparatus 100 detects the obstacle 720 on the traveling image 700. [ The traveling path providing apparatus 100 can detect the boundary between the column and the floor in the right direction as an obstacle 720 and display information on the obstacle 720 in the traveling image 700. [ 6, the travel route providing apparatus 100 may display information on the obstacle 720 and information on the travel route 710 so as to be visually distinguished from each other.

도시된 실시 예에서, 조향 각도에 따른 주행 경로(710) 상에 벽이 존재하므로, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물(720)이 위치한다는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.In the illustrated embodiment, since the wall exists on the travel route 710 according to the steering angle, the travel route providing apparatus 100 can provide information to the user that the obstacle 720 is located.

주행 경로 제공 장치(100)는, 의료 진단 장치(10)와 장애물(720) 간의 거리를 측정하고, 표시한다. 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 주행 영상(700)의 아래쪽 테두리의 중심점(740)을, 의료 진단 장치(10)의 기준점으로 설정할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물(720)에서 중심점(740)과 가장 가까운 위치 730을, 거리 측정을 위한 기준점으로서 설정할 수 있다. 다시 말해서, 주행 경로 제공 장치(100)는 중심점(740) 및 중심점(740)에 가장 가까운 장애물(720)의 위치 730 간의 거리를, 의료 진단 장치(10)와 장애물(720) 간의 거리로 측정할 수 있다.The travel path providing apparatus 100 measures and displays the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle 720. [ The travel path providing apparatus 100 according to the embodiment can set the center point 740 of the lower edge of the running image 700 as the reference point of the medical diagnostic apparatus 10. [ In addition, the travel route providing apparatus 100 can set a position 730 closest to the center point 740 in the obstacle 720 as a reference point for distance measurement. In other words, the travel path providing apparatus 100 measures the distance between the center point 740 and the position 730 of the obstacle 720 closest to the center point 740 by the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle 720 .

도시된 실시 예에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)와 장애물(720) 간의 거리(750)를 5m로 측정한다. 이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리(750)인 5m에 대한 정보(760)를 주행 영상(700)에 표시할 수 있다. In the illustrated embodiment, the travel path providing apparatus 100 measures the distance 750 between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle 720 by 5 m. Subsequently, the travel route providing apparatus 100 can display information 760 about 5 m, which is the measured distance 750, on the traveling image 700.

이하에서는, 주행 경로 제공 장치(100)가 거리를 측정하는 구체적인 실시 예에 대해서 도 8 및 도 9와 함께 설명한다. Hereinafter, a specific embodiment in which the travel path providing apparatus 100 measures the distance will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.

도 8은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 픽셀의 개수에 따라 의료 진단 장치와 장애물 간의 거리를 측정하는 실시 예를 도시하는 도면이다. 도 8에 도시된 그래프(800)는, 측정된 거리와 매칭되는 픽셀의 개수를 도시한다.8 is a diagram showing an embodiment for measuring the distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle according to the number of pixels, in relation to an embodiment of the present invention. The graph 800 shown in Fig. 8 shows the number of pixels matched with the measured distance.

먼저, 도 7에서 설명한 실시 예에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(700) 상의 픽셀 개수에 기초하여 거리를 측정할 수 있다. 주행 경로 제공 장치(100)는, 도 7의 중심점(740)과 위치 730를 연결하는 픽셀의 개수를 측정할 수 있다. 이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 픽셀 개수에 매칭되는 물리적 거리를, 의료 진단 장치(10)와 장애물(720) 간의 거리로 결정할 수 있다. 주행 경로 제공 장치(100)는 픽셀 개수와 거리 간의 관계식에 대한 정보를 미리 저장할 수 있다.7, the travel path providing apparatus 100 can measure the distance based on the number of pixels on the running image 700. [ The travel path providing apparatus 100 can measure the number of pixels connecting the center point 740 and the position 730 in Fig. Subsequently, the travel path providing apparatus 100 can determine the physical distance matched with the measured number of pixels by the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle 720. [ The traveling path providing apparatus 100 may store information on a relational expression between the number of pixels and the distance in advance.

한편, 상술한 픽셀 개수와 거리 간의 관계는 도 8의 그래프(800)에 도시된 바와 같이 결정될 수 있다. 즉, 의료 진단 장치(10)로부터 멀어질수록, 동일한 물리적 거리에 대응되는 주행 영상(700) 상의 픽셀의 개수는 감소한다. 예를 들어, 의료 진단 장치(10)로부터의 거리가 0m~1m인 구간에 대하여 10개의 픽셀이 매칭되는 경우, 동일한 1m의 거리 구간인 5m~6m 구간에 대해서는 3개의 픽셀로 표현될 수 있다.On the other hand, the relationship between the number of pixels and the distance described above can be determined as shown in the graph 800 of FIG. That is, the farther from the medical diagnostic apparatus 10, the smaller the number of pixels on the running image 700 corresponding to the same physical distance. For example, when 10 pixels are matched with a distance of 0 m to 1 m from the medical diagnostic apparatus 10, 3 pixels may be represented with 5 m to 6 m intervals of the same distance of 1 m.

다시 말해서, 물리적 거리를 주행 영상(700)에 표현하기 위하여 요구되는 픽셀의 개수는, 측정된 거리가 균일하게 증가함에 따라 감소한다. 이는, 평면 상에 거리감 있는 대상을 표현하는 원근법에 기초한다.In other words, the number of pixels required to represent the physical distance on the running image 700 decreases as the measured distance uniformly increases. This is based on a perspective that expresses objects with distance on the plane.

본 실시 예에 있어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 도 8에 도시된 거리-픽셀 개수 간의 비선형 관계에 대한 정보를 저장한다. 이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(700)에서 픽셀의 개수가 측정됨에 따라 의료 진단 장치(10)와 장애물(720) 간의 거리를 계산하여 표시할 수 있다.In the present embodiment, the travel path providing apparatus 100 stores information on the nonlinear relationship between the distance-pixel number shown in Fig. The travel path providing apparatus 100 may calculate and display the distance between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle 720 as the number of pixels in the running image 700 is measured.

도 9는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 듀얼 카메라를 이용하여 거리를 측정하는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 9a는, 듀얼 카메라를 이용한 거리 측정 방법을 도시한다. 도 9b는, 듀얼 카메라를 이용하여 주행 영상(900)에서 거리를 측정하는 방법을 도시한다.9 is a diagram illustrating an embodiment of measuring distance using a dual camera, in accordance with an embodiment of the present invention. 9A shows a distance measuring method using a dual camera. 9B shows a method of measuring the distance from the running image 900 using a dual camera.

도 1에서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)의 영상 촬영부(110)는 듀얼 카메라를 포함할 수 있다. 듀얼 카메라는, 서로 다른 위치에서 동일한 대상을 입체감 있게 촬영하는 촬상 수단으로, 주행 경로 제공 장치(100)는 듀얼 카메라를 이용하여 촬영한 데이터로부터 스테레오 영상을 생성할 수 있다.As shown in FIG. 1, the image capturing unit 110 of the travel path providing apparatus 100 may include a dual camera. The dual camera is an image pickup means for taking three-dimensional images of the same object at different positions, and the travel route providing apparatus 100 can generate a stereo image from data photographed using a dual camera.

한편, 도 9a에서 “d”의 거리만큼 떨어져 위치한 듀얼 카메라는, 듀얼 카메라가 동일한 대상체로 향할 때의 각도인 영상 촬영 각도 θ1 및 θ2를 알 수 있다. 주행 경로 제공 장치(100)는 듀얼 카메라로부터 떨어져 위치하는 대상과의 거리 “h”를 영상 촬영 각도 θ1 및 θ2를 이용하여 계산할 수 있다. 일 실시 예에 의한 d, h, θ1, θ2 간의 관계는 아래의 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.On the other hand, the dual cameras positioned apart by the distance " d " in FIG. 9A can know the imaging angles? 1 and? 2, which are the angles when the dual cameras are directed to the same object. The travel path providing apparatus 100 can calculate the distance " h " from the object located away from the dual camera using the imaging angles? 1 and? 2. The relationship between d, h, &thetas; 1, and &thetas; 2 according to an embodiment can be expressed by the following equation (1).

한편, 수학식 1에서, 영상 촬영 각도 θ1 및 θ2는 도 5에서 설명한 조향 각도와는 다른 각도를 의미한다.On the other hand, in Equation 1, the imaging angles? 1 and? 2 mean different angles from the steering angles described in FIG.

도 9b에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)로부터 주행 영상(900) 상의 위치 920까지의 거리를, 상술한 수학식 1을 이용하여 측정할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로(910) 상의 위치 920까지의 거리인 “h”(940)를 측정하기 위하여, 듀얼 카메라의 영상 촬영 각도인 θ1(930) 및 θ2(935) 값을 이용할 수 있다.9B, the travel path providing apparatus 100 can measure the distance from the medical diagnostic apparatus 10 to the position 920 on the traveling image 900 using Equation 1 described above. That is, in order to measure the distance "h" (940) to the position 920 on the travel path 910, the travel path providing apparatus 100 sets the image pickup angles θ1 930 and θ2 935 Can be used.

도 9b에서는 주행 경로 제공 장치(100)가 주행 경로(910) 상의 어느 하나의 지점에 대한 거리를 측정하는 것으로 도시하였다. 그러나, 주행 경로 제공 장치(100)는 상술한 실시 예를 이용하여, 도 7에서 설명한 바와 같이 의료 진단 장치(10)로부터 주행 경로 상에 위치하는 장애물까지의 거리를 측정할 수도 있다.In FIG. 9B, the travel path providing apparatus 100 measures the distance to any one point on the travel path 910. FIG. However, the travel route providing apparatus 100 may measure the distance from the medical diagnostic apparatus 10 to the obstacle located on the traveling route, as described with reference to Fig. 7, using the above-described embodiment.

도 10은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 임계값 이하의 거리가 측정되는 경우 알림 메시지를 출력하는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 10a는 알림 메시지를 주행 영상(1000)에 표시하는 실시 예를 도시한다. 도 10b는 알림 메시지를 음향 출력하는 실시 예를 도시하며, 도 10c는 알림 메시지를 진동 출력하는 실시 예를 도시한다.10 is a diagram illustrating an embodiment for outputting a notification message when a distance equal to or smaller than a threshold value is measured, in accordance with an embodiment of the present invention. Fig. 10A shows an embodiment in which a notification message is displayed on the running image 1000. Fig. FIG. 10B shows an embodiment of sounding a notification message, and FIG. 10C shows an embodiment of vibrating the notification message.

먼저, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(1000)에 주행 경로(1010)를 표시한다. 이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 영상(1000)에서 장애물(1020)을 감지하고, 중심점(1040)과 위치 1030 간의 거리(1050)를 측정할 수 있다. 이어서, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리(1050)인 2m에 대한 정보(1060)를 주행 영상(1000)에 표시 출력할 수 있다.First, the travel path providing apparatus 100 displays a traveling path 1010 in the traveling image 1000. [ The travel path providing apparatus 100 can detect the obstacle 1020 in the running image 1000 and measure the distance 1050 between the center point 1040 and the position 1030. [ Then, the travel route providing apparatus 100 may display information (1060) about 2 m, which is the measured distance 1050, on the traveling image 1000.

한편, 도 10a에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 측정된 거리(1050)가 임계값 미만인지 확인할 수 있다. 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는 임계값을 3m로 설정할 수 있다. 그러나, 3m는 단순한 설명의 편의를 위한 수치에 불과하며, 이러한 내용에 한정되는 것은 아니다. 주행 경로 제공 장치(100)는, 사용자 입력 또는 시스템 설정에 기초하여 거리에 대한 임계값을 변경시킬 수 있다.On the other hand, in Fig. 10A, the travel path providing apparatus 100 can confirm whether the measured distance 1050 is less than a threshold value. The traveling path providing apparatus 100 according to the embodiment may set the threshold value to 3 m. However, 3m is merely a numerical value for convenience of explanation, and is not limited thereto. The travel path providing apparatus 100 can change the threshold value for the distance based on the user input or the system setting.

이어서, 측정된 거리(1050)가 기결정된 임계값 미만인 경우, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)가 장애물(1020)에 근접하였음을 나타내는 알림 메시지(1070)를 표시할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 사용자(5)에게 장애물(1020)이 근접하였으므로 의료 진단 장치(10)가 장애물(1020)에 충돌하지 않도록 제어할 필요가 있다는 내용의 알림 메시지(1070)를 디스플레이할 수 있다.Subsequently, when the measured distance 1050 is less than the predetermined threshold value, the travel path providing apparatus 100 may display an alert message 1070 indicating that the medical diagnostic apparatus 10 is close to the obstacle 1020 . That is, the travel route providing apparatus 100 transmits a notification message 1070 indicating that the user 5 needs to control the medical diagnostic apparatus 10 so as not to collide with the obstacle 1020 because the obstacle 1020 is close to the user 5 Can be displayed.

일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 알림 메시지(1070)를 점멸시킬 수도 있고, 시간에 따라 색상 또는 밝기를 변화시켜서 표시할 수도 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 알림 메시지(1070)를 주행 영상(1000)과 구별되도록 여러 가지 시각적인 효과를 이용하여 디스플레이할 수 있다.The driving route providing apparatus 100 according to an exemplary embodiment may blink the notification message 1070 or may change the color or brightness according to time. That is, the travel route providing apparatus 100 can display the notification message 1070 using various visual effects so as to be distinguished from the traveling image 1000.

도 10b에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 알림 메시지를 음향 출력한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 미리 저장된 경고음, 비프음, 음성 데이터 등 여러 가지 종류의 음향 데이터를 이용하여, 알림 메시지를 음향 출력할 수 있다. 도 10b에 도시된 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 “2m 앞에 장애물이 존재합니다”라는 내용의 알림 메시지를 출력할 수 있다.In Fig. 10B, the traveling path providing apparatus 100 outputs an alarm message to the sound output. That is, the travel route providing apparatus 100 can output a notification message by using various types of sound data such as pre-stored alarms, beeps, and voice data. As shown in Fig. 10B, the travel route providing apparatus 100 can output a notification message that " an obstacle exists before 2m ".

도 10c에서, 주행 경로 제공 장치(100)는 알림 메시지를 진동 출력한다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 사용자(5)가 의료 진단 장치(10)를 터치하는 손잡이 부분을 진동시킴으로써, 알림 메시지를 출력할 수도 있다.In Fig. 10C, the travel path providing apparatus 100 vibrates and outputs a notification message. That is, the travel path providing apparatus 100 may output a notification message by vibrating the handle portion of the user 5 touching the medical diagnostic apparatus 10.

이상의 도 10a, 도 10b, 도 10c에서 설명한 내용에 의하면, 주행 경로 제공 장치(100)는 여러 가지 출력 수단을 활용하여 알림 메시지를 출력할 수 있다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 영상 출력, 음향 출력, 및 진동 출력 중 하나 이상의 출력 수단을 동시에 활용하여 알림 메시지를 출력할 수도 있다. 10A, 10B, and 10C, the travel route providing apparatus 100 can output a notification message by utilizing various output means. In addition, the travel path providing apparatus 100 may simultaneously output at least one of the video output, the audio output, and the vibration output to output a notification message.

도 11은, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 주행 경로의 너비를 결정하는 내용을 설명하는 도면이다. Fig. 11 is a diagram for explaining the content of determining the width of a traveling route, in relation to an embodiment of the present invention. Fig.

주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 조향 각도에 기초하여 주행 경로(1110)를 결정한다. 또한, 주행 경로 제공 장치(100)는 주행 경로(1110)에 대한 정보를 주행 영상(1100)에 표시할 수 있다. 주행 경로 제공 장치(100)가 주행 경로(1110)를 결정함에 있어서, 의료 진단 장치(10)의 크기에 기초하여 주행 경로(1110)의 너비를 결정할 수 있다.The traveling path providing apparatus 100 determines the traveling path 1110 based on the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10. [ In addition, the travel path providing apparatus 100 can display information about the traveling path 1110 on the traveling image 1100. [ The width of the travel route 1110 can be determined based on the size of the medical diagnostic apparatus 10 when the travel route providing apparatus 100 determines the travel route 1110. [

도시된 실시 예를 참고하여 설명하면, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 단면(1120)의 크기를 고려하여 주행 경로(1110)의 너비를 결정할 수 있다. 한편, 도 1에서 설명한 바와 같이, 단면(1120)은 의료 진단 장치(10)의 소정 높이에서의 단면일 수 있다.The travel path providing apparatus 100 can determine the width of the travel path 1110 in consideration of the size of the end surface 1120 of the medical diagnostic apparatus 10. 1, the cross-section 1120 may be a cross-section at a predetermined height of the medical diagnostic apparatus 10. [

예를 들어, 도 11에서의 단면(1120)은 의료 진단 장치(10)의 밑면일 수 있다. 또 다른 예를 들면, 도 11의 단면(1120)은 의료 진단 장치(10)에서 면적의 크기가 가장 큰 소정 높이의 단면일 수 있다. 이에 따라, 주행 경로 제공 장치(100)는 장애물과의 충돌 가능성이 가장 높은 경우의 단면을 도 11의 단면(1120)으로 결정할 수 있다.For example, the cross-section 1120 in Fig. 11 may be the underside of the medical diagnostic apparatus 10. Fig. As another example, the cross-section 1120 of FIG. 11 may be a cross-section of a predetermined height having the largest area in the medical diagnostic apparatus 10. Accordingly, the travel path providing apparatus 100 can determine the cross-section 1120 of FIG. 11 when the possibility of collision with the obstacle is highest.

주행 경로 제공 장치(100)는 도시된 단면(1120)의 크기에 기초하여 주행 경로(1110)의 너비를 결정할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 크기가 큰 경우에는 주행 경로(1110)의 너비를 넓게 결정하고, 의료 진단 장치(10)의 크기가 작은 경우에는 주행 경로(1110)의 너비를 좁게 결정할 수 있다.The travel path providing apparatus 100 can determine the width of the travel path 1110 based on the size of the cross-section 1120 shown. That is, the travel route providing apparatus 100 determines the width of the travel route 1110 to be wide when the size of the medical diagnostic apparatus 10 is large, and determines the width of the travel route 1110 when the size of the medical diagnostic apparatus 10 is small. ) Can be narrowly determined.

한편, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 단면(1120)을 사용자 입력에 기초하여 결정할 수 있다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 크기를 입력하는 사용자 입력을 수신하고, 사용자 입력에 기초하여 단면(1120)을 결정할 수 있다. On the other hand, the travel path providing apparatus 100 can determine the cross section 1120 of the medical diagnostic apparatus 10 based on the user input. That is, the travel path providing apparatus 100 receives a user input for inputting the size of the medical diagnostic apparatus 10, and can determine the cross-section 1120 based on the user input.

도 11에서 설명한 실시 예에 의하면, 사용자는 의료 진단 장치(10)와 장애물 간의 충돌 가능성을 좀더 직관적이고 현실적으로 인식할 수 있게 된다.According to the embodiment described in FIG. 11, the user can more intuitively and realistically recognize the possibility of collision between the medical diagnostic apparatus 10 and the obstacle.

도 12는, 본 발명의 일 실시 예와 관련하여, 이동 수단과 각도 측정부의 예시를 설명하는 도면이다. 도 12a는 이동 수단(20) 부근에 로터리 엔코더가 마련된 실시 예를 도시한다. 도 12b는 이동 수단(20) 부근에 자이로스코프 센서가 마련된 실시 예를 도시한다.Fig. 12 is a view for explaining an example of a moving means and an angle measuring unit, in relation to an embodiment of the present invention. Fig. 12A shows an embodiment in which a rotary encoder is provided in the vicinity of the moving means 20. Fig. Fig. 12B shows an embodiment in which a gyroscope sensor is provided in the vicinity of the moving means 20. Fig.

본 발명의 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 의료 진단 장치(10)의 조향 각도를 측정할 수 있다. 도 1에서 설명한 바와 같이, 주행 경로 제공 장치(100)는 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20) 부근에 마련된 각도 측정부(130)를 통해 조향 각도를 측정할 수 있다. 이하에서는, 각도 측정부(130)에 대한 구체적 실시 예를 설명한다.The travel path providing apparatus 100 according to the embodiment of the present invention can measure the steering angle of the medical diagnostic apparatus 10. [ 1, the travel path providing apparatus 100 can measure the steering angle through the angle measuring unit 130 provided in the vicinity of the moving means 20 of the medical diagnosis apparatus 10. Hereinafter, a specific embodiment of the angle measuring unit 130 will be described.

도 12a에서, 주행 경로 제공 장치(100)의 각도 측정부(130)는 로터리 엔코더(1210)를 포함한다. 일 실시 예에 의한 각도 측정부(130)는, 절대치(absolute) 로터리 엔코더 및 증분형(incremental) 로터리 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In Fig. 12A, the angle measuring unit 130 of the travel path providing apparatus 100 includes a rotary encoder 1210. Fig. The angle measuring unit 130 according to an embodiment may include at least one of an absolute rotary encoder and an incremental rotary encoder.

로터리 엔코더(1210)는, 의료 진단 장치(10)의 이동 수단(20) 부근에 마련되어 발광 소자를 통해 빛을 발생하고, 발생된 빛을 광 검출 소자를 통해 검출한다. 일 실시 예에 의한 주행 경로 제공 장치(100)는, 슬릿(slit)을 통해 검출되는 빛을 통해 이동 수단(20)의 조향 각도를 측정할 수 있다.The rotary encoder 1210 is provided near the moving means 20 of the medical diagnosis apparatus 10 to generate light through the light emitting element and detect the generated light through the light detecting element. The traveling path providing apparatus 100 according to an embodiment can measure the steering angle of the moving means 20 through light detected through a slit.

도 12b에서, 주행 경로 제공 장치(100)의 각도 측정부(130)는 자이로스코프 센서(1220)를 포함한다. 일 실시 예에 의한 각도 측정부(130)는, 자이로스코프 센서(1220)를 통하여 이동 수단(20)의 조향 각도를 측정할 수 있다. 12B, the angle measurement unit 130 of the travel path providing apparatus 100 includes a gyroscope sensor 1220. [ The angle measuring unit 130 according to an embodiment can measure the steering angle of the moving means 20 through the gyroscope sensor 1220.

한편, 도 12b에서 자이로스코프 센서(1220)가 배치된 위치는, 설명의 편의를 위한 예시이다. 즉, 주행 경로 제공 장치(100)에 포함된 자이로스코프 센서(1220)는 이동 수단(20)의 부근에 여러 다른 위치에 배치될 수 있다.On the other hand, the position where the gyroscope sensor 1220 is disposed in Fig. 12B is an example for convenience of explanation. That is, the gyroscope sensor 1220 included in the travel path providing apparatus 100 may be disposed at various positions in the vicinity of the moving means 20.

조향 각도의 측정 방법은, 도 12에서 도시되고 설명한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 상술한 실시 예 이외에도, 주행 경로 제공 장치(100)는 다른 여러 가지 종류의 각도 측정 수단을 포함할 수 있다.The method of measuring the steering angle is not limited to the embodiment shown and described in Fig. In addition to the above-described embodiments, the travel path providing apparatus 100 may include various other types of angle measuring means.

한편, 상술한 방법은, 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터 판독 가능 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터 판독 가능 매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 본 발명의 다양한 방법들을 수행하기 위한 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 저장 디바이스를 설명하기 위해 사용될 수 있는 프로그램 저장 디바이스들은, 반송파(carrier waves)나 신호들과 같이 일시적인 대상들은 포함하는 것으로 이해되지는 않아야 한다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, DVD 등)와 같은 저장 매체를 포함한다.On the other hand, the above-described method can be implemented in a general-purpose digital computer that can be created as a program that can be executed in a computer and operates the program using a computer-readable medium. Further, the structure of the data used in the above-described method can be recorded on a computer-readable medium through various means. Program storage devices that may be used to describe a storage device including executable computer code for carrying out the various methods of the present invention should not be understood to include transient objects such as carrier waves or signals do. The computer readable medium includes a storage medium such as a magnetic storage medium (e.g., ROM, floppy disk, hard disk, etc.), optical reading medium (e.g., CD ROM, DVD, etc.).

이상에서 설명한 주행 경로 제공 방법 및 장치에 의하면, 의료 진단 장치를 이동시키는 사용자는 이동 방향의 시야를 원활하게 확보할 수 있게 된다. 나아가, 주행 경로를 시각적으로 확인하고 장애물의 존재 유무와 거리를 확인할 수 있어, 사용자는 의료 진단 장치를 효율적으로 제어할 수 있게 된다.According to the traveling route providing method and apparatus described above, the user moving the medical diagnostic apparatus can smoothly obtain the field of view in the moving direction. Furthermore, it is possible to visually confirm the traveling route and to check the presence / absence of the obstacle and the distance, so that the user can efficiently control the medical diagnostic apparatus.

본원 발명의 실시 예 들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed methods should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

Claims

A method for providing a travel path of a movable medical diagnostic apparatus,
Obtaining a running image of a running space of the medical diagnostic apparatus;
Predicting a traveling path of the medical diagnostic apparatus based on a steering angle of the medical diagnostic apparatus;
Displaying information on the traveling route on the traveling image in an overlapping manner;
Detecting an obstacle related to the traveling route in the traveling image; And
Displaying information on the obstacle detected in the traveling image so as to be visually distinguished from information on the traveling route displayed on the traveling image;
And the vehicle travel route.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the step of detecting the obstacle includes:
And the obstacle is detected based on a color value of a plurality of pixels included in the traveling image.

The method of claim 3,
Wherein the step of detecting an obstacle based on the color value comprises:
And detecting a pixel among the plurality of pixels in which a color value difference between adjacent pixels is equal to or greater than a predetermined threshold value.

The method according to claim 1,
The method comprises:
Measuring a distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle; And
And displaying information on the measured distance on the traveling image.

6. The method of claim 5,
Wherein the measuring the distance comprises:
Wherein in the traveling image, the distance is measured based on the number of pixels located between the medical diagnostic apparatus and the obstacle.

6. The method of claim 5,
Wherein the step of measuring the distance measures the distance based on the imaging angle of the two cameras that photograph the traveling space.

6. The method of claim 5,
The method comprises:
Further comprising the step of outputting a notification message indicating that the medical diagnostic apparatus is close to the obstacle when the distance is less than a predetermined threshold value.

The method according to claim 1,
Wherein the predicting step predicts the traveling route by a straight route when the steering angle is within a predetermined critical section.

The method according to claim 1,
Wherein the steering angle is measured based on at least one of a rotary encoder and a gyroscope sensor provided near the moving means of the medical diagnostic apparatus.

The method according to claim 1,
Wherein the predicting comprises:
And determining the width of the travel route based on the size of the medical diagnostic apparatus.

An apparatus for providing a traveling path of a movable medical diagnostic apparatus,
An image capturing unit for capturing a running space of the medical diagnostic apparatus;
An image processing unit for obtaining a running image of the running space;
An angle measuring unit for measuring a steering angle of the medical diagnostic apparatus;
A path predicting unit for predicting a traveling path of the medical diagnostic apparatus based on the steering angle;
An output unit for overlapping and displaying information on the traveling route on the traveling image; And
An obstacle detector for detecting an obstacle related to the traveling route in the traveling image;
Lt; / RTI >
Wherein the output unit displays information about the obstacle detected in the traveling image so as to be visually distinguished from information on the traveling route displayed on the traveling image.

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13. The method of claim 12,
Wherein the obstacle detection unit comprises:
And detects the obstacle based on a color value of a plurality of pixels included in the traveling image.

15. The method of claim 14,
Wherein the obstacle detection unit comprises:
And detects a pixel whose color value difference between adjacent pixels is equal to or greater than a predetermined threshold value among the plurality of pixels.

13. The method of claim 12,
Wherein the obstacle detecting unit measures a distance between the medical diagnostic apparatus and the obstacle,
Wherein the output unit displays information on the measured distance on the traveling image.

17. The method of claim 16,
Wherein the obstacle detection unit comprises:
Wherein the distance measuring unit measures the distance based on the number of pixels located between the medical diagnostic apparatus and the obstacle in the running image.

17. The method of claim 16,
Wherein the image photographing unit includes two cameras for photographing the running space,
Wherein the obstacle detecting unit measures the distance based on a video photographing angle of the two cameras.

17. The method of claim 16,
Wherein the output unit outputs a notification message indicating that the medical diagnostic apparatus is close to the obstacle when the distance is less than a predetermined threshold value.

13. The method of claim 12,
Wherein the path predicting unit predicts the traveling path by a straight path when the steering angle is within a predetermined critical section.

13. The method of claim 12,
Wherein the angle measuring unit is provided near the moving means of the medical diagnostic apparatus and includes at least one of a rotary encoder and a gyroscope sensor.

13. The method of claim 12,
Wherein the path predicting unit determines the width of the traveling path based on the size of the medical diagnostic apparatus.

11. A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for implementing the method according to any one of claims 1 and 3 to 11.

The method according to claim 1,
Wherein the step of displaying the information on the obstacle includes displaying the edge of the obstacle detected by the line or displaying at least one of the color, the lightness, and the brightness of the pixel representing the detected obstacle by changing the detected obstacle, And displaying the blinking pixel.

13. The method of claim 12,
The output unit displays at least one of a color, a lightness, and a brightness of a pixel representing the detected obstacle by a line, or displays a pixel representing the detected obstacle by blinking The traveling route providing device.

The method according to claim 1,
Measuring a second steering angle of the medical diagnostic apparatus that is changed by a user's operation and predicting a second travel route of the medical diagnostic apparatus based on the measured second steering angle; Further comprising:
Wherein the step of detecting the obstacle includes a step of detecting an obstacle relating to the second traveling route.

13. The method of claim 12,
Wherein the angle measuring unit measures a second steering angle of the medical diagnostic apparatus that is changed by a user's operation,
Wherein the route predicting unit predicts a second travel route of the medical diagnostic apparatus based on the second steering angle.