KR101988212B1 - Surveying system using unmanned aerial vehicle and method using the same - Google Patents

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KR101988212B1
KR101988212B1 KR1020180039693A KR20180039693A KR101988212B1 KR 101988212 B1 KR101988212 B1 KR 101988212B1 KR 1020180039693 A KR1020180039693 A KR 1020180039693A KR 20180039693 A KR20180039693 A KR 20180039693A KR 101988212 B1 KR101988212 B1 KR 101988212B1
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Abstract

Disclosed is a surveying system using an unmanned aerial vehicle (UAV) which includes an aerial photo signal functioning as a ground control point in surveying using an aerial photo and a method thereof. According to the present invention, the surveying system using an UAV comprises: a first UAV including a GPS reception unit to collect GPS information when landing on a preset target point and including an aerial photo signal unit capable of being identified in the air to function as a ground control point during photogrammetry; a second UAV flying a preset route including a preset area and collecting photo information including an aerial photo of the preset area; and a server controlling the first and second UAVs, receiving GPS information and the photo information from the first and second UAVs, and performing the photogrammetry based on the received GPS and photo information. Accordingly, coordinates of the aerial photo can be acquired without separately surveying a ground control point, and it is not required to manually move or install an aerial photo signal and separately survey coordinates, thereby easily acquiring coordinates of the aerial photo.

Description

무인비행체를 이용한 측량 시스템 및 방법{Surveying system using unmanned aerial vehicle and method using the same}Technical Field [0001] The present invention relates to a surveying system using an unmanned aerial vehicle,

본 발명은 무인비행체를 이용한 측량 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 항공사진 촬영을 통한 측량을 위해 지상기준점 역할을 하는 대공 표지가 구비된 무인비행체를 이용한 측량 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a surveying system and method using an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a surveying system and method using an unmanned aerial vehicle equipped with an air marker to serve as a ground reference point for aerial photographing.

항공사진 촬영을 통한 지도제작 및 측량은 대상 지역에 대해 항공사진을 촬영한 후, 사진상의 공간 좌표계에서 실제 대상 지역의 좌표계로 변환하는 과정을 거쳐 이루어진다.Mapping and surveying through aerial photographing is performed by taking an aerial photograph of the target area and then converting it from the spatial coordinate system of the photograph to the coordinate system of the actual object area.

이러한, 항공사진에 정확한 좌표를 부여하기 위해 표정작업을 수행하게 되는데, 이는 사진을 일치시키고, 초점 거리보정, 신축 보정 등을 실시해 촬영 당시의 광학적 환경을 반영하는 내부표정단계와, 카메라와 대상 물체 사이의 위치관계를 규명하기 위한 것으로, 연속 촬영된 여러 장의 사진 사이의 기하학적 관계를 최소 6개 이상의 지상기준점 자료를 이용하여 실제 3차원 좌표로 변환하는 외부표정단계로 나뉜다.In order to give precise coordinates to the aerial photograph, a facial expression operation is performed. This involves an inner facial expression step of reflecting the optical environment at the time of photographing by matching photographs, performing focal length correction, , Which is divided into an outer facial expression phase in which the geometric relationship between a plurality of continuous photographs is converted into an actual three-dimensional coordinate using at least six ground reference point data.

종래에는 이러한 지상기준점 자료를 획득하기 위해 항공사진상의 실제 지형지물에 대해 기준점을 선정하여 토탈스테이션이나 GPS 측량 등의 정밀 측량방법을 통해 지상기준점의 실제 좌표를 일일이 취득해야 하므로 시간과 비용상의 문제점이 있었다.Conventionally, in order to acquire such ground reference point data, it is necessary to select a reference point for the actual topography of the airline business and to acquire the actual coordinates of the ground reference point through the precise surveying method such as total station or GPS surveying, there was.

이러한 문제점을 개선하기 위해, 한국등록특허 제10-0915600호는 3차원 좌표를 알고 있는 기준점에 항공 영상에서 식별 가능한 대공 표지를 설치하여 지상기준점으로 사용함으로써, 별도의 지상기준점 측량을 하지 않고도 영상의 3차원 좌표를 취득할 수 있는 방법에 대한 기술을 제시 하고있다.In order to solve such a problem, Korean Patent No. 10-0915600 discloses a method in which an airtight marker that is distinguishable from an aerial image is installed at a reference point having three-dimensional coordinates and used as a ground reference point, And provides a technique for acquiring three-dimensional coordinates.

하지만, 이 역시 기존 방식에 비하여 영상 촬영 전, 후의 차이일 뿐, 직접 기준점까지 이동하여 좌표를 측정하고 대공 표지를 설치해야 하기 때문에 시간과 비용상의 문제점이 크게 개선되지 못한다는 문제가 있다.However, this is also a difference between before and after image capturing compared to the conventional method, and it is a problem that time and cost problems can not be improved because the coordinates need to be measured by moving to the reference point and installing the air cover mark.

이에, 대공 표지를 이용하여 지상기준점으로 사용함으로써, 별도의 지상기준점 좌표 측량을 하지 않고도 항공사진의 좌표를 취득할 수 있되, 대공 표지의 설치와 좌표의 측정이 보다 용이하도록 하는 방법의 모색이 요구된다.Therefore, it is possible to acquire the coordinates of aerial photographs without using a separate ground reference point coordinate measurement by using the air reference mark as a ground reference point. However, it is required to search for a method of installing the air star cover and measuring the coordinates more easily do.

한국등록특허 제10-0915600 "지상기준점 표지를 이용한 영상의 3차원 좌표 측정방법"Korean Patent No. 10-0915600 "Method for measuring three-dimensional coordinates of an image using ground reference point mark"

본 발명은 상기와 같은 문제들을 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은, 사람이 직접 옮기거나 설치할 필요가 없고, 별도의 좌표 측량이 필요없는 대공 표지를 이용하여 지상기준점으로 사용함으로써, 용이하게 항공사진의 좌표를 취득할 수 있도록 하는 무인비행체를 이용한 측량 시스템 및 방법을 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for use of a landmark as a ground reference point, And to obtain a coordinate of an aerial photograph, and a method and a system for using the unmanned aerial vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템은, GPS 수신부가 마련되어 기설정된 목표지점에 착륙하면 GPS 정보를 수집하고, 상공에서 식별 가능한 대공 표지부가 마련되어 사진측량시 지상 기준점 역할을 하는 제1 무인비행체; 기설정된 영역이 포함된 기설정된 경로를 비행하며, 상기 기설정된 영역의 항공사진이 포함된 사진정보를 수집하는 제2 무인비행체; 및 상기 제1 무인비행체 및 제2 무인비행체를 제어하고, 상기 제1 무인비행체 및 제2 무인비행체로부터 상기 GPS 정보 및 사진정보를 수신하며, 상기 수신된 GPS정보 및 사진정보를 기초하여 사진측량을 수행하는 서버;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a surveying system using an unmanned aerial vehicle, comprising: a GPS receiver for collecting GPS information when landing at a preset target point; A first unmanned aerial vehicle serving as a ground control point; A second unmanned aerial vehicle for collecting photograph information including an aerial photograph of the predetermined area by flying a predetermined route including a predetermined area; And controlling the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle, receiving the GPS information and the photograph information from the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle, and performing photogrammetry based on the received GPS information and photograph information And a server to perform the operation.

이때, 상기 제1 무인비행체는, 상기 대공 표지부가 접힌 상태로 비행 가능하도록 마련되어, 비행시에는 상기 접힌 상태이고, 상기 제1 무인비행체가 상기 목표지점에 착륙하면, 상기 접힌 상태의 대공 표지부가 펼쳐질 수 있다.At this time, in the first unmanned air vehicle, the air defense cover is provided so as to be able to fly in a folded state, and when folded in flight, when the first unmanned air vehicle landed at the target point, the folded cover part is unfolded .

그리고 제1 무인비행체는, 착륙시에 상기 제1 무인비행체의 하중을 부담하기 위해, 상기 제1 무인비행체의 하측으로부터 지면 방향으로 돌출 형성되되, 길이 조절이 가능하도록 마련되는 복수의 착륙부; 및 상기 목표지점에 착륙한 제1 무인비행체가 기울어진 정도와 기울어진 방향을 확인 가능한 수평정보를 측정하는 자이로센서부;를 더 포함하고, 상기 수평정보를 측정하여, 상기 복수의 착륙부의 길이 조절이 개별적으로 수행됨으로써, 상기 제1 무인비행체가 착륙한 지면의 상태와 무관하게 수평상태를 유지하여, 상기 대공 표지부가 수평상태가 되도록 할 수 있다.The first unmanned aerial vehicle includes a plurality of landing portions protruding from the lower side of the first unmanned aerial vehicle in the direction of the ground to bear the load of the first unmanned aerial vehicle at the time of landing, And a gyro sensor unit for measuring horizontal information which can identify a tilted degree and a tilted direction of the first unmanned aerial vehicle landed at the target point, and measuring the horizontal information to adjust the length of the plurality of landing units Can be maintained independently of the state of the ground on which the first unmanned aerial vehicle landed so that the air conditioner can be in a horizontal state.

또한, 상기 서버는, 상기 수신된 사진정보에 포함된 대공 표지부를 식별하고, 식별된 대공 표지부의 중심점에, 상기 수신된 GPS 정보를 이용하여 좌표를 결정함으로써, 상기 수신된 사진정보의 측량을 수행할 수 있다.In addition, the server identifies the air cover marker included in the received photograph information, and determines coordinates of the center of the air marker marker using the received GPS information, thereby performing measurement of the received photograph information can do.

그리고 상기 서버는, 상기 목표지점이 상기 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 상기 제1 무인비행체가 복수일 경우, 상기 복수의 제1 무인비행체의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하되, 상기 각각의 목표지점의 상호간의 거리가 기설정된 거리 이상 이격되도록 할 수 있다.And the server sets the target point to have a coordinate value set at a random setting within the predetermined area, and when the first unmanned aerial vehicle has a plurality of targets, each target point of the plurality of first unmanned aerial vehicles The distance between each of the target points may be set to be equal to or greater than a predetermined distance.

또한, 상기 서버는, 상기 목표지점이 상기 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 상기 제1 무인비행체가 복수일 경우, 상기 복수의 제1 무인비행체의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하여, 복수의 제1 무인비행체로부터 상기 각각의 목표지점에 착륙하는 순서대로 각각의 GPS 정보를 수신하되, 어느 하나의 제1 무인비행체로부터 GPS 정보가 수신되면, 상기 각각의 GPS 정보 중 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보들과 비교하여, 기설정된 거리 이내에 착륙한 제1 무인비행체가 존재하면, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 목표지점을 재설정하여, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체가 상기 재설정된 목표지점까지 다시 비행하여 착륙하도록 할 수 있다. The server may set the target point to have a coordinate value set at random within the predetermined area, and when the first unmanned air vehicle has a plurality of targets, the target points of the plurality of first unmanned aerial vehicles are different from each other Wherein the GPS receiver receives GPS information from a plurality of first unmanned aerial vehicles in the order of landing at the respective target points, and when GPS information is received from any one first unmanned aerial vehicle, Wherein the first unmanned aerial vehicle includes a plurality of first unmanned aerial vehicles and a plurality of first unmanned aerial vehicles, The first unmanned aerial vehicle can fly again to the reset target point and land.

그리고 상기 서버는, 상기 목표지점을 재설정할 경우, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치를 기준으로, 상기 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치 중 상기 어느 하나의 제1 무인비행체와 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 반대 방향으로 재설정 되되, 상기 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 상기 기설정된 거리 이상이 되도록 상기 목표지점을 재설정할 수 있다.When the target point is reset, the server determines, based on the position included in the GPS information of the first unmanned aerial vehicle, the position of the first unmanned aerial vehicle among the positions included in the GPS information of the first unmanned aerial vehicle The target point may be reset to the opposite direction to the position of the first unmanned aerial vehicle nearest to the first unmanned aerial vehicle and to be greater than or equal to the predetermined distance from the position of the nearest first unmanned aerial vehicle.

또한, 상기 서버는, 상기 수신된 사진정보에 상기 대공 표지부가 식별되지 않을 경우, 상기 제1 무인비행체가 기설정된 거리만큼 재비행하여 재착륙하도록 하고, 상기 재착륙한 제1 무인비행체로부터 상기 GPS 정보가 재수신되면, 상기 제2 무인비행체가 상기 사진정보를 재수집 하도록 할 수 있다.Also, the server may cause the first unmanned aerial vehicle to re-land and re-land the first unmanned aerial vehicle at a predetermined distance when the air parking mark is not identified in the received photograph information, The second UAV can re-collect the photo information.

한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 다른 무인비행체를 이용한 측량 방법은, 서버에 의해 목표지점이 설정되는 단계; 상기 설정된 목표지점까지, 상공에서 식별 가능한 대공 표지부가 마련되어 사진측량시 지상 기준점 역할을 하는 제1 무인비행체가 비행하여 착륙하는 단계; 상기 착륙한 제1 무인비행체가 구비된 GPS 수신부를 통해 GPS 정보를 수집하여 상기 서버에 전송하는 단계; 상기 GPS 정보가 서버에 수신되면, 서버에 의해 제2 무인비행체의 비행경로가 설정되는 단계; 상기 설정된 비행경로를 따라 상기 제2 무인비행체가 비행하며, 상기 기설정된 영역의 사진정보를 수집하여 상기 서버에 전송하는 단계; 및 상기 사진정보가 서버에 수신되면, 서버에 의해 상기 수신된 GPS 정보 및 사진정보를 기초하여 사진측량이 수행되는 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a survey method using an unmanned aerial vehicle, comprising: setting a target point by a server; The first unmanned aerial vehicle having a landing sign capable of being identified in the sky up to the set target point and serving as a ground reference point during photogrammetry, Collecting GPS information through a GPS receiver provided with the first unmanned aerial vehicle landed and transmitting the GPS information to the server; When the GPS information is received by the server, setting a flight path of the second unmanned aerial vehicle by the server; Collecting photograph information of the predetermined area and transmitting the collected photograph information to the server, the second unmanned aerial vehicle flying along the set flight path; And when the photographic information is received by the server, photometric measurement is performed by the server based on the received GPS information and photographic information.

이에 의해, 별도의 지상기준점 측량을 하지 않고도 항공사진의 좌표를 취득할 수 있되, 대공 표지를 사람이 직접 옮기거나 설치할 필요가 없고, 별도의 좌표 측량이 필요 없어, 보다 용이게 항공사진의 좌표를 취득할 수 있다.Thus, it is possible to acquire the coordinates of the aerial photograph without a separate ground reference point measurement, but it is unnecessary for the person to manually move or install the air cover, and there is no need for a separate coordinate survey, .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템을 설명하기 위해 도시된 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템의 대공 표지부를 설명하기 위해 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템의 대공 표지부를 설명하기 위해 도시된 도면이다
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템의 착륙부를 설명하기 위해 도시된 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법의 목표지점이 재설정되는 방법을 설명하기 위해 도시된 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a surveying system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining an air marker of a surveying system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a view for explaining an air marker of a surveying system using an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention
4 is a view illustrating a landing unit of a surveying system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a surveying method using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of measuring an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of measuring an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
8 is a view illustrating a method of resetting a target point of a measurement method using an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of measuring an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템을 설명하기 위해 도시된 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a surveying system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1을 참조하여 본 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 시스템(이하에서는, '측량 시스템'이라 한다)을 설명하도록 한다.Hereinafter, a surveying system using an unmanned aerial vehicle (hereinafter referred to as a 'surveying system') according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

본 측량 시스템은, 별도의 대공 표지의 설치 및 대공 표지의 좌표 측량이 필요없는 대공 표지를 이용하여 지상기준점으로 사용함으로써, 보다 용이게 항공 영상의 3차원 좌표를 취득할 수 있도록 하기 위해 마련된다.The present surveying system is provided to acquire three-dimensional coordinates of aerial images more easily by installing separate air markers and using air markers that do not require coordinate measurement of air markers as ground reference points.

이를 위하여, 측량 시스템은 제1 무인비행체(100), 제2 무인비행체(200) 및 서버(300)를 포함한다.For this purpose, the surveying system includes a first unmanned aerial vehicle (100), a second unmanned aerial vehicle (200), and a server (300).

제1 무인비행체(100)는 제2 무인비행체(200)에 의해 수집된 사진정보에 포함되어 사진측량시 지상기준점 역할을 하기 위해 마련되며, 이를 위해, 제1 구동부(110), 제1 GPS 수신부(120), 대공 표지부(130), 자이로센서부(140), 착륙부(150), 제1 통신부(160) 및 제1 제어부(170)를 포함할 수 있다.The first UAV 100 is included in the photograph information collected by the second UAV 200 and serves as a ground reference point for photogrammetry. For this purpose, the first UAV 100 is provided with a first driver 110, The first communication unit 160 and the first control unit 170. The first control unit 170 controls the operation of the gyro sensor unit 140, the landing unit 150,

제1 구동부(110)는, 제1 무인비행체(100)가 비행 가능하도록 하여, 서버(300)에 의해 기설정된 목표지점까지 비행하도록 하기 위해 마련된다.The first driving unit 110 is provided to allow the first UAV 100 to fly and allow the server 300 to fly to a predetermined target point.

구체적으로, 제1 구동부(110)는 제1 무인비행체(100)의 상측에 구비된 복수의 회전 날개를 회전시킴으로써, 항력을 발생시키고, 발생시킨 항력에 의해 제1 무인비행체(100)가 비행하도록 할 수 있다.Specifically, the first driving unit 110 generates a drag force by rotating a plurality of rotating blades provided on the upper side of the first UAU 100, and causes the first UAU 100 to fly by the generated drag force can do.

제1 GPS 수신부(120)는 제1 무인비행체(100)가 목표지점까지 비행하여 착륙하면, GPS 좌표 값이 포함된 GPS 정보를 수집하기 위해 마련된다.The first GPS receiver 120 is provided to collect GPS information including the GPS coordinates when the first unmanned aerial vehicle 100 lands and fares to the target point.

그리고 대공 표지부(130)는 제2 무인비행체(200)에 의해 수집된 사진정보에 포함되어, 사진측량시 지상기준점 역할을 하기 위해, 상공에서 식별 가능하도록 마련된다.The airbag cover 130 is included in the photograph information collected by the second unmanned aerial vehicle 200 so as to be identifiable in the sky so as to serve as a ground reference point in photogrammetry.

구체적으로 대공 표지부(130)는 상공에서 식별 가능하도록 표시가 되어 있으며, 접혀질 수 있도록 마련되어 제1 무인비행체(100)가 비행할 때에는 접힌 상태이고, 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 착륙하면 펼쳐지도록 할 수 있다.Specifically, the air defense marking unit 130 is displayed so as to be distinguishable from the sky, and is folded so that the first unmanned air vehicle 100 is in a folded state when the first unmanned air vehicle 100 is flying, When landing, it can be unfolded.

여기서, 대공 표지부(130)에 관한 더욱 상세한 설명은, 도 2 내지 3을 참고하여 후술하도록 한다.Here, a more detailed description of the airhead seal portion 130 will be described later with reference to Figs. 2 to 3. Fig.

자이로센서부(140)는 착륙한 제1 무인비행체(100)가 기울어진 정도와 방향을 확인 가능한 수평정보를 측정하기 위해 마련될 수 있다. The gyro sensor unit 140 may be provided to measure horizontal information capable of ascertaining the degree and direction in which the first unmanned aerial vehicle 100 is tilted.

그리고 착륙부(150)는 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 안정적으로 착륙할 수 있도록 하기 위해 마련되고, 착륙시에 제1 무인비행체(100)의 하중을 부담하기 위해, 제1 무인비행체(100)의 하측으로부터 지면 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. The landing part 150 is provided for allowing the first unmanned aerial vehicle 100 to stably land at a target point and for loading the first unmanned air vehicle 100 at the time of landing, And protrude from the lower side of the substrate 100 in the direction of the paper surface.

또한, 착륙부(150)는 개별적으로 길이 조절 가능하도록 복수로 마련되어, 제1 무인비행체(100)가 착륙하게 되는 지형과 상관없이 착륙한 제1 무인비행체(100)가 수평상태를 유지할 수 있도록 할 수 있다.In addition, the plurality of landing portions 150 are provided so that the length of the first unmanned air vehicle 100 can be maintained in a horizontal state regardless of the terrain on which the first unmanned air vehicle 100 is landed .

여기서 착륙부(150)에 관한 더욱 상세한 설명은, 도 4를 참고하여 후술하도록 한다.Hereinafter, a more detailed description of the landing part 150 will be given later with reference to FIG.

제1 통신부(160)는 서버(300)로부터 기설정된 목표지점까지 비행하도록 하는 제어신호를 수신하고, 서버(300)에 GPS 정보를 전송하기 위해 마련될 수 있다.The first communication unit 160 may be provided to receive a control signal for causing the server 300 to fly to a predetermined target point and to transmit the GPS information to the server 300. [

제1 제어부(170)는 제1 구동부(110), 제1 GPS 수신부(120), 대공 표지부(130), 자이로센서부(140), 착륙부(150) 및 제1 통신부(160)를 제어하기 위해 마련될 수 있다.The first control unit 170 controls the first driving unit 110, the first GPS receiving unit 120, the air marker unit 130, the gyro sensor unit 140, the landing unit 150, and the first communication unit 160 . ≪ / RTI >

구체적으로, 제1 제어부(170)는 서버(300)로부터 수신된 제어신호에 따라 제1 구동부(110)를 제어하여, 기설정된 목표지점까지 비행하여 착륙하도록 할 수 있다.Specifically, the first controller 170 may control the first driver 110 according to the control signal received from the server 300, thereby allowing the first driver 110 to fly to a predetermined target point.

그리고 제1 제어부(170)는 제1 무인비행체(100)가 착륙하면, 제1 GPS 수신부(120)에 의해 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 수신하도록 할 수 있다.The first controller 170 may receive GPS information of the first unmanned aerial vehicle 100 by the first GPS receiver 120 when the first unmanned air vehicle 100 lands.

또한, 제1 제어부(170)는 제1 무인비행체(100)가 비행할 때에는 대공 표지부(130)가 접힌 상태가 되도록 하고, 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 착륙하면, 접힌 상태의 대공 표지부(130)가 펼쳐지도록 할 수 있다.The first controller 170 controls the airbag cover 130 to be folded when the first unmanned air vehicle 100 is flying and when the first unmanned air vehicle 100 lands at the target point, The airbag cover 130 can be opened.

그리고 제1 제어부(170)는 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 착륙하면, 자이로센서부(140)를 통해 수평정보를 수집하여, 수집된 수평정보에 따라 복수의 착륙부(150)의 길이를 개별적으로 조절하여 제1 무인비행체(100)가 수평상태를 유지하도록 할 수 있다.When the first manned vehicle 100 lands on the target point, the first controller 170 collects the horizontal information through the gyro sensor unit 140 and outputs the collected information to the plurality of landing units 150 So that the first UAV 100 can be maintained in a horizontal state.

또한, 제1 제어부(170)는 제1 통신부(160)를 제어하여, 수신된 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 서버(300)에 전송하도록 할 수 있다.Also, the first controller 170 may control the first communication unit 160 to transmit the GPS information of the received first unmanned aerial vehicle 100 to the server 300.

한편, 제2 무인비행체(200)는 서버(300)에 의해 설정된 경로를 비행하며, 기설정된 영역의 사진정보를 수집하기 위해 마련되며, 이를 위해, 제2 구동부(210), 제2 GPS 수신부(220), 사진 수집부(230), 제2 통신부(240) 및 제2 제어부(250)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the second unmanned aerial vehicle 200 is provided for collecting photograph information of a predetermined area by flying the route set by the server 300. For this purpose, the second driver 210, the second GPS receiver 220, a photo collecting unit 230, a second communication unit 240, and a second control unit 250.

제2 구동부(210)는, 제2 무인비행체(200)가 비행하도록 하기 위해 마련된다.The second driving unit 210 is provided to allow the second unmanned air vehicle 200 to fly.

구체적으로, 제2 구동부(210)는 제2 무인비행체(200)의 상측에 구비된 복수의 회전 날개를 회전시킴으로써, 항력을 발생시키고, 발생시킨 항력에 의해 제2 무인비행체(200)가 비행하도록 할 수 있다. Specifically, the second driving unit 210 generates a drag force by rotating a plurality of rotating blades provided on the upper side of the second unmanned air vehicle 200, and causes the second unmanned air bag 200 to fly by the generated drag can do.

제2 GPS 수신부(220)는 제2 무인비행체(200)의 GPS 정보를 수집하기 위해 마련되며, 사진 수집부(230)는 기설정된 영역을 촬영하여 사진정보를 수집하기 위해 마련되며, 상기 사진정보 중, 적어도 하나의 사진정보에는 대공 표지부(130)가 식별 가능하도록 촬영되어. 서버(300)에 의해 사진측량시 지상기준점이 되도록 한다.The second GPS receiver 220 is provided for collecting GPS information of the second unmanned aerial vehicle 200. The photograph collecting unit 230 is provided for photographing predetermined areas and collecting photograph information, The air marker cover 130 is photographed so as to be identifiable. So that the server 300 makes it a ground reference point when photographed.

제2 통신부(240)는 서버(300)로부터 제어신호를 수신하고, 수집된 사진정보를 서버(300)에 전송하기 위해 마련될 수 있다.The second communication unit 240 may be provided to receive the control signal from the server 300 and to transmit the collected photo information to the server 300. [

그리고 제2 제어부(250)는 제2 구동부(210), 제2 GPS 수신부(220), 사진 수집부(230) 및 제2 통신부(240)를 제어하기 위해 마련될 수 있다.The second control unit 250 may be provided to control the second driving unit 210, the second GPS receiving unit 220, the photograph collecting unit 230, and the second communication unit 240.

구체적으로 제2 제어부(250)는 서버(300)로부터 수신된 제어신호에 따라 제2 구동부(210)를 제어하여, 제2 무인비행체(200)가 기설정된 비행경로를 비행하여 착륙하도록 할 수 있다.The second controller 250 controls the second driver 210 according to the control signal received from the server 300 so that the second unmanned airplane 200 can fly the predetermined flight path .

그리고 제2 제어부(250)는 제2 GPS 수신부(220)가 제2 무인비행체(200)의 GPS 정보를 수집하도록 하여, 수집된 GPS 정보를 통해 제2 무인비행체(200)가 기설정된 비행경로 내에 있는지 확인하고, 기설정된 비행경로 내에 위치하지 않는 것으로 판단될 경우, 제2 통신부(240)를 통하여 서버(300)에 경로이탈 경보를 발신하도록 할 수 있다.The second controller 250 causes the second GPS receiver 220 to collect GPS information of the second unmanned aerial vehicle 200 so that the second unmanned aerial vehicle 200 is positioned within the predetermined flight path And if it is determined that the vehicle is not located within the predetermined flight path, the second communication unit 240 may transmit the departure alarm to the server 300.

또한, 제2 제어부(250)는 제2 무인비행체(200)가 기설정된 비행경로를 비행하며, 수집된 GPS 정보를 통하여, 제2 무인비행체(200)가 기설정된 영역 내에 위치하였는지를 판단하고, 기설정된 영역 내에 위치한 것으로 판단되면, 사진 수집부(230)가 기설정된 영역의 항공사진을 촬영 하도록 하여 사진정보를 수집 할 수 있다.The second control unit 250 determines whether the second unmanned object 200 is located within a predetermined area through the GPS information collected by the second unmanned aerial vehicle 200 in a predetermined flight path, If it is determined that the image is located within the set area, the photograph collecting unit 230 may photograph the aerial photograph of the predetermined area to collect the photograph information.

그리고 제2 제어부(250)는 제2 통신부(240)를 통해 경로이탈 경보와 수집된 사진정보를 서버(300)에 전송하도록 할 수 있다. The second control unit 250 may cause the second communication unit 240 to transmit the departure warning and the collected photograph information to the server 300.

한편, 서버(300)는 제1 무인비행체(100) 및 제2 무인비행체(200)를 제어하고, 제1 무인비행체(100)로부터 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보와 제2 무인비행체(200)로부터 사진정보를 수신하고, 수신된 사진정보와 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 기초하여 사진측량을 수행하기 위해 마련되며, 이를 위해, 제3 통신부(310), 제3 제어부(320) 및 저장부(330)를 포함할 수 있다.The server 300 controls the first and second unmanned aerial vehicles 100 and 200 and transmits the GPS information of the first unmanned air vehicle 100 and the second unmanned air vehicle 100 from the first unmanned air vehicle 100, 200, and is provided for performing photogrammetry based on the received photograph information and the GPS information of the first UAV 100. To this end, the third communication unit 310, the third control unit 320, and a storage unit 330.

제3 통신부(310)는 제1 무인비행체(100) 및 제2 무인비행체(200)에 제어신호를 전송하고, 제1 무인비행체(100)로부터 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 수신받으며, 제2 무인비행체(200)로부터 사진정보 및 경로이탈 경보를 수신받기 위해 마련될 수 있다.The third communication unit 310 transmits control signals to the first and second unmanned objects 100 and 200 and receives the GPS information of the first unmanned object 100 from the first unmanned air vehicle 100 , And to receive photograph information and path deviation warning from the second unmanned aerial vehicle 200.

제3 제어부(320)는, 제1 무인비행체(100)의 목표지점을 설정하고 제1 무인비행체(100)가 목표지점까지 비행하여 착륙하도록 할 수 있다.The third control unit 320 may set a target point of the first UAV 100 and cause the first UAV 100 to fly to the target point and land.

여기서, 목표지점은 촬영을 목표로 하는 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 제1 무인비행체(100)가 복수일 경우, 복수의 제1 무인비행체(100)의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하되, 각각의 목표지점 간의 거리를 산정하여, 기설정된 거리(d0) 이상으로 이격되도록 할 수 있다.Here, the target point is set to have a coordinate value set at random in a predetermined area aiming at photographing, and when the first unmanned object 100 has a plurality of coordinates, It is possible to set the point to have a different coordinate value, but to calculate the distance between the respective target points so as to be spaced apart by a predetermined distance d0 or more.

그리고 제3 제어부(320)는, 제2 무인비행체(200)의 비행경로를 설정하고 제2 무인비행체(200)가 기설정된 경로를 비행하도록 할 수 있다.Then, the third controller 320 sets the flight path of the second unmanned object 200 and allows the second unmanned object 200 to fly on the predetermined path.

구체적으로, 제3 제어부(320)는 제2 무인비행체(200)의 비행경로에 촬영을 목표로 하는 기설정된 영역이 포함되도록 하거나, 촬영을 목표로 하는 기설정된 영역의 모든 사진정보를 수집할 수 있도록 하는 경로를 포함하도록 할 수 있다.Specifically, the third control unit 320 may include a predetermined area aiming at photographing in the flight path of the second unmanned aerial vehicle 200, or collect all the photograph information of a predetermined area targeted for photographing And the like.

또한, 제3 제어부(320)는 제2 무인비행체(200)로부터 수신된 사진정보에 포함된 대공 표지부(130)를 식별하고, 식별된 대공 표지부(130)의 중심점에, 수신된 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 이용하여 좌표를 결정함으로써, 수신된 사진정보의 측량을 수행할 수 있다.The third controller 320 identifies the air marker cover 130 included in the photograph information received from the second unmanned aerial vehicle 200 and displays the received first It is possible to perform the measurement of the received photograph information by determining the coordinates using the GPS information of the UAV 100. [

예를 들면, 제1 무인비행체(100)는 복수로 마련될 경우, 제3 제어부(320)는 복수의 제1 무인비행체(100)에 각각의 고유 코드를 부여하고, 각각의 제1 제어부(170)는 각각의 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보에 각각의 고유 코드 정보를 포함하도록 하여 서버(300)에 전송하도록 하여, 각각의 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 구분하도록 할 수 있다.For example, when a plurality of first unmanned aerial vehicles 100 are provided, the third control unit 320 assigns each unique code to a plurality of first unmanned aerial vehicles 100, and each first control unit 170 May include the unique code information in the GPS information of each first UAV 100 to be transmitted to the server 300 so as to distinguish the GPS information of each first UAV 100 have.

그리고 제3 제어부(320)는 제3 통신부(310)를 통하여 경로이탈 경보가 수신되면, 제2 무인비행체(200)를 제어하여 기설정된 비행경로 상에 다시 위치하도록 하고, 기설정된 시간 내에 기설정된 비행경로 상에 제2 무인비행체(200)가 위치하지 못할 경우, 제2 무인비행체(200)의 비행경로를 재설정하여 재비행 하도록 할 수 있다.The third controller 320 controls the second unmanned aerial vehicle 200 to be positioned on the predetermined flight path again when the path deviation alarm is received through the third communication unit 310, If the second unmanned aerial vehicle 200 can not be located on the flight path, the second unmanned aerial vehicle 200 may be reconfigured to re-fly.

저장부(330)는 제1 무인비행체(100)로부터 수신된 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보와 제2 무인비행체(200)로부터 수신된 사진정보를 저장하고, 촬영을 목표로 하는 기설정된 영역, 제3 제어부(320)에 의해 설정된 제1 무인비행체(100)에 부여된 고유 코드, 제1 무인비행체(100)의 목표지점 및 제2 무인비행체(200)의 비행경로를 저장하며, 제3 제어부(320)에 의해 측량이 수행된 사진정보를 저장하기 위해 마련될 수 있다.The storage unit 330 stores the GPS information of the first unmanned air vehicle 100 received from the first unmanned air vehicle 100 and the photograph information received from the second unmanned air vehicle 200, A unique code assigned to the first UAV 100 set by the third control unit 320, a target point of the first UAV 100 and a flight path of the second UAV 200, 3 < / RTI >

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 측량 시스템의 대공 표지부(130)를 설명하기 위해 도시된 도면이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 측량 시스템의 대공 표지부(130)를 설명하기 위해 도시된 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining the air marking unit 130 of the measurement system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing the air marking unit 130 of the measurement system according to another embodiment of the present invention. Which is shown for illustrative purposes.

이하에서는 도 2 내지 3을 참조하여 본 실시예 및 다른 실시예에 따른 측량 시스템의 대공 표지부(130)를 설명하도록 한다.Hereinafter, the airhead cover 130 of the measurement system according to the present embodiment and another embodiment will be described with reference to FIGS.

본 실시예 및 다른 실시예에서의 대공 표지부(130)는 상술한 바와 같이, 제2 무인비행체(200)에 의해 수집된 사진정보에 포함되어, 사진측량시 지상기준점 역할을 하기 위해 마련된다.The airhead cover 130 in this embodiment and another embodiment is included in the photograph information collected by the second unmanned aerial vehicle 200 as described above, and is provided to serve as a ground reference point in photogrammetry.

이를 위해, 대공 표지부(130)는 접힌 상태로 제1 무인비행체(100)에 수납 가능하도록 마련되어, 제1 제어부(170)에 의해 제1 무인비행체(100)가 비행시에는 접힌 상태로 수납된 상태가 되도록 하여 제1 무인비행체(100)가 비행시에 받을 수 있는 공기의 저항을 최소화하고, 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 착륙하면, 제1 제어부(170)에 의해 대공 표지부(130)가 펼쳐짐으로써 제2 무인비행체(200)가 수집한 사진정보에 포함됨으로써 지상 기준점 역할을 수행하도록 할 수 있다.For this purpose, the airbag cover 130 is provided so that it can be stored in the first unmanned aerial vehicle 100 in a folded state, and the first unmanned air bag 100 is stored in a folded state during the flight by the first controller 170 When the first unmanned object (100) is landed at the target point, the first controller (170) controls the first unmanned object (100) So that the second unmanned aerial vehicle 200 can be included in the photo information collected by the unmanned aerial vehicle 200 as a ground reference point.

이때, 대공 표지부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 판 형태로 마련될 수 있으며, 이 경우, 대공 표지부(130)와 제1 무인비행체(100)의 몸체를 연결해주되, 지면으로부터 수직방향으로 길이가 조절되어, 대공 표지부(130)의 높이가 조절 가능하도록 하는 연결 부재(미도시)가 마련될 수 있다.In this case, the airbag cover 130 may be provided in a plate shape as shown in FIG. 2. In this case, the airbag cover 130 and the body of the first UAV 100 are connected to each other, A connecting member (not shown) may be provided, the length of which is adjusted in the vertical direction so that the height of the air marker cover 130 can be adjusted.

제1 무인비행체(100)에 연결 부재(미도시)가 마련되는 경우, 대공 표지부(130)에 조도센서(미도시)가 마련되어, 대공 표지부(130)의 조도가 기설정된 값 이하일 경우, 제3 제어부(320)에 의해 연결 부재의 길이가 길어지도록 하여, 대공 표지부(130)의 높이가 상측으로 조절 됨으로써, 풀숲과 같은 장해물로 인하여 제2 무인비행체(200)가 수집한 사진정보에 식별되지 못하는 경우에 대비할 수 있다.When an illuminance sensor (not shown) is provided on the airbag cover 130 when the first UAV 100 is provided with a connecting member (not shown), and when the illuminance of the airbag cover 130 is less than a predetermined value, The length of the connecting member is made longer by the third control unit 320 so that the height of the airbag cover 130 is adjusted upwardly so that the image information collected by the second unmanned aerial vehicle 200 due to obstacles such as grass It can be prepared for cases where it is not identified.

한편, 대공 표지부(130)는 도 3에 도시된 바와 같이 우산과 같은 형태로 마련되어, 제1 무인비행체(100)가 비행시에는 접힌 상태로 공기의 저항을 최소화하고, 제1 무인비행체(100)가 목표지점에 착륙하면, 제1 제어부(170)에 의해 대공 표지부(130)가 펼쳐짐으로써 제2 무인비행체(200)가 수집한 사진정보에 포함됨으로써 지상 기준점 역할을 수행하도록 할 수 있다.3, the air bearing cover 130 is provided in the form of an umbrella as shown in FIG. 3, so that the first unmanned air vehicle 100 minimizes the resistance of the air in a folded state during flight, The airbag cover 130 is unfolded by the first controller 170 so as to be included in the photo information collected by the second unmanned aerial vehicle 200 so as to serve as a ground reference point.

또한, 대공 표지부(130)가 우산과 같은 형태로 마련 되는 경우, 제1 무인비행체(100) 몸체의 내부에 수납공간(미도시)이 마련되어, 제1 무인비행체(100)는 비행 중에는 수납공간(미도시)에 대공 표지부(130)가 전체 또는 일부가 수납된 상태가 되도록 하여, 비행시 대공 표지부(130)에 의해 발생할 수 있는 공기의 저항을 더욱 감소시킬 수 있다.In the case where the air defense cover 130 is provided in the form of an umbrella, a storage space (not shown) is provided inside the body of the first UAV 100, It is possible to reduce the resistance of the air that can be generated by the airbag cover 130 in flight so that the airbag cover 130 is completely or partially housed in the airbag cover 130 (not shown).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 측량 시스템의 착륙부(150)를 설명하기 위해 도시된 도면이다.4 is a diagram illustrating a landing portion 150 of a surveying system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 4를 참조하여 일 실시예 및 다른 실시예에 따른 측량 시스템의 착륙부(150)를 설명하도록 한다.Hereinafter, the landing portion 150 of the surveying system according to one embodiment and another embodiment will be described with reference to FIG.

착륙부(150)는 상술한 바와 같이, 제1 무인비행체(100)가 착륙하게 되는 지형과 상관없이 착륙한 제1 무인비행체(100)가 수평상태를 유지할 수 있도록 하기 위해 마련될 수 있다.The landing unit 150 may be provided to maintain the first unmanned object 100 in a horizontal state regardless of the terrain where the first unmanned aerial vehicle 100 is landed, as described above.

착륙부(150)는 제1 무인비행체(100)가 착륙하면, 자이로센서부(140)에 의해 제1 무인비행체(100)의 수평정보가 측정되고, 제1 제어부(170)는 측정된 수평정보가 수평상태가 아닌 상태로 판단될 경우, 복수의 착륙부(150) 중 하측으로 기울어진 측의 착륙부(150-1, 150-3)의 길이는 길어지도록 하고, 상측으로 기울어진 측의 착륙부(150-2, 150-4)의 길이는 짧아지도록 하여, 제1 무인비행체(100)가 착륙한 지면의 상태와 무관하게 수평상태가 되도록 함으로써, 대공 표지부(130)도 수평상태가 되도록 할 수 있다.The landing part 150 measures the horizontal information of the first unmanned air vehicle 100 by the gyro sensor unit 140 when the first unmanned air vehicle 100 lands, The length of the landing portions 150-1 and 150-3 tilted to the lower side among the plurality of landing portions 150 is made longer and the landing portions 150-1 and 150-3 landing on the upwardly tilted side The length of the sections 150-2 and 150-4 is shortened so that the first unmanned aerial vehicle 100 is in a horizontal state irrespective of the ground surface on which the first unmanned air vehicle 100 lands, can do.

예를 들면, 제1 제어부(170)는 복수의 착륙부(150) 중 가장 하측으로 기울어진 측의 착륙부(150-1)의 길이가 길어지도록 하되, 자이로센서부(140)에 의해 제1 무인비행체(100)의 수평정보가 실시간으로 측정되어, 가장 하측으로 기울어진 측의 착륙부(150-1)가 길어짐으로써 수평정보가 변경되어 다른 측의 착륙부(150-3)가 이 가장 하측으로 기울어지면, 가장 하측으로 기울어진 다른 측의 착륙부(150-3)의 길이가 길어지도록 하는 과정을 수행한다.For example, the first control unit 170 controls the gyro sensor unit 140 to increase the length of the landing unit 150-1 on the side of the lowest one of the plurality of landing units 150, The horizontal information of the unmanned air vehicle 100 is measured in real time and the landing part 150-1 tilted to the lowest side is lengthened to change the horizontal information so that the landing part 150-3 on the other side The length of the landing portion 150-3 on the other side inclined downward is made long.

또한, 제1 제어부(170)는 위 과정을 제1 무인비행체(100)가 수평상태가 될 때까지 반복하여 수행하게 되며, 측정된 수평정보에 가장 하측으로 기울어진 측의 착륙부(150)의 길이가 최대가 되어 더이상 길어질 수 없을 경우, 측정된 수평정보에 가장 상측으로 기울어진 측의 착륙부(150-4)의 길이가 짧아지도록 하여 제1 무인비행체(100)가 수평상태가 되도록 할 수 있다.The first controller 170 repeats the above process until the first unmanned aerial vehicle 100 is in a horizontal state. The first controller 170 repeats the above process until the first unmanned air vehicle 100 reaches the horizontal position, The length of the landing portion 150-4 which is tilted most upward from the measured horizontal information is shortened so that the first unmanned air vehicle 100 can be in a horizontal state have.

그리고 제1 제어부(170)는 위 과정을 수행한 후에도 제1 무인비행체(100)가 수평상태가 되지 않을 경우에는 기설정된 거리(d0)만큼 제1 무인비행체(100)가 이동하여 착륙하도록 하여 위 과정을 다시 수행하도록 할 수 있으며, 제1 제어부(170)는 제1 무인비행체(100)가 착륙할 때에는 복수의 착륙부(150)의 길이가 동일한 상태 이도록 할 수 있다.If the first UAV 100 does not become horizontal after the above process, the first controller 170 causes the first UAV 100 to move and land by a predetermined distance d0, The first control unit 170 may make the lengths of the plurality of landing units 150 the same when the first unmanned air vehicle 100 lands.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a surveying method using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 5를 참조하여 본 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법(이하에서는, '측량 방법'이라 한다)을 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIG. 5, a method of measuring an unmanned aerial vehicle (hereinafter referred to as a 'surveying method') according to the present embodiment will be described.

본 측량 방법은, 우선 서버(300)에 의해 목표지점이 설정되고(S610), 제1 무인비행체(100)가 설정된 목표지점까지 비행하여 착륙한다(S620).In the present surveying method, first, the target point is set by the server 300 (S610), and the first unmanned aerial vehicle 100 reaches the set target point and lands (S620).

착륙한 제1 무인비행체(100)가 GPS 정보가 수집하여 서버(300)에 전송하며(S630), 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보가 서버(300)에 전송되면, 서버(300)에 의해 제2 무인비행체(200)의 비행경로가 설정되어(S640), 제2 무인비행체(200)가 설정된 비행경로를 비행하며 기설정된 영역의 사진정보를 수집하여 서버(300)에 전송한다(S650).When the first unmanned air vehicle 100 lands on the first UAV 100, the GPS information is collected and transmitted to the server 300 in step S630. When the GPS information of the first UAV 100 is transmitted to the server 300, The second ROV 200 is set to a flight path of the second ROV 200 in step S640 and the second ROV 200 collects image information of a predetermined area by flying the set route and transmits the collected information to the server 300 ).

그리고 서버(300)가 제2 무인비행체(200)로부터 수신된 사진정보에, 제1 무인비행체(100)로부터 수신된 GPS 정보를 매칭 하여 사진측량을 수행한다(S660).Then, the server 300 performs photogrammetry by matching the GPS information received from the first UAV 100 to the photo information received from the second UAV 200 in operation S660.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method of measuring an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도 6을 참조하여 다른 실시예에 따른 측량 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a measurement method according to another embodiment will be described with reference to FIG.

우선, 제1 무인비행체(100)가 복수로 마련되는 경우, 제1 무인비행체(100)의 수와 동일한 수의 목표지점이 서버(300)에 의해 설정될 수 있다(S710).First, when a plurality of first unmanned aerial vehicles 100 are provided, a target point number equal to the number of first unmanned aerial vehicles 100 may be set by the server 300 (S710).

이때, 서버(300)는 복수의 목표지점이 측량을 원하는 기설정된 영역 내의 좌표값을 갖도록 무작위로 설정하되, 각각의 목표지점은 서로 다른 좌표값을 갖도록 할 수 있다.At this time, the server 300 may randomly set a plurality of target points to have coordinate values within predetermined areas that require the measurement, and each target point may have a different coordinate value.

서버(300)는 복수의 목표지점이 설정되면, 각각의 목표지점 간의 거리가 기설정된 거리(d0) 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S720).When a plurality of target points are set, the server 300 may determine whether the distance between the target points is equal to or greater than a predetermined distance d0 (S720).

각각의 목표지점 간의 거리 중 기설정된 거리(d0) 이상이 아닌 경우(S720-N), 서로 간의 거리가 기설정된 거리(d0) 이상이 아닌 목표지점 중 하나의 목표지점을 제외한 다른 목표지점들의 목표지점을 재설정할 수 있다(S710).If the distance between the target points is not equal to or greater than the preset distance d0 (S720-N), the distance between the target points of the target points other than one target point, The point can be reset (S710).

만약, 각각의 목표지점 간의 거리가 기설정된 거리(d0) 이상일 경우((S720-Y), 복수의 제1 무인비행체(100)에 각각의 목표지점을 부여하여 복수의 제1 무인비행체(100)가 각각의 목표지점까지 비행하여 착륙하도록 할 수 있다(S730).If the distance between each of the target points is equal to or greater than the predetermined distance d0 (S720-Y), a plurality of target points are assigned to the plurality of first UAV 100, (S730). ≪ / RTI >

이때, 각각의 제1 무인비행체(100)는 서로간에 구별 가능하도록 코드를 부여받을 수 있으며, 부여받은 코드는 각각의 제1 무인비행체(100)가 수집한 GPS 정보에 부가되도록 할 수 있다.At this time, the first unmanned aerial vehicle 100 can be given a code so as to be distinguishable from each other, and the received code can be added to the GPS information collected by each first UAV 100.

각각의 제1 무인비행체(100)는 착륙하면 각각의 GPS 정보를 수집하여 서버(300)에 전송하고(S740), 서버(300)는 모든 복수의 제1 무인비행체(100)로부터 GPS 정보가 모두 수신되면, 서버(300)에 의해 제2 무인비행체(200)의 비행경로가 설정되도록 할 수 있다(S750).When each first unmanned aerial vehicle 100 lands, it collects and transmits each GPS information to the server 300 in step S740. The server 300 receives all the GPS information from all the plurality of first unmanned aerial vehicles 100 If it is received, the server 300 may set the flight path of the second unmanned aerial vehicle 200 (S750).

서버(300)에 의해 비행경로가 설정되면, 제2 무인비행체(200)가 설정된 비행경로를 비행하며 기설정된 영역의 사진정보를 수집하여 서버(300)에 전송하고(S760), 서버(300)는 제2 무인비행체(200)로부터 수신된 사진정보에 각각의 제1 무인비행체(100)로부터 수신된 GPS 정보를 매칭 하여 사진측량을 수행한다(S770).When the flight path is set by the server 300, the second unmanned aerial vehicle 200 collects photograph information of a predetermined area by flying the set flight path, and transmits the collected photograph information to the server 300 (S760) (Step S770). In step S770, the photographic information received from the second UAV 200 is photographed by matching the GPS information received from the first UAV 100.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이고, 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인비행체를 이용한 측량 방법 중 목표지점이 재설정되는 방법을 설명하기 위해 도시된 도면이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of measuring an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention. FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of measuring the unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention. In the following description.

이하에서는 도 7 내지 8을 참조하여 또 다른 실시예에 따른 측량 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of measuring according to another embodiment will be described with reference to FIGS.

우선, 제1 무인비행체(100)가 복수로 마련되는 경우, 어느 하나의 제1 무인비행체(100)를 포함하는 복수의 무인비행체의 수와 동일한 수의 목표지점이 서버(300)에 의해 설정될 수 있다(S810).First, when a plurality of first unmanned aerial vehicles 100 are provided, the same number of target points as the plurality of unmanned aerial vehicles including any one first unmanned aerial vehicle 100 is set by the server 300 (S810).

이때, 서버(300)는 복수의 목표지점이 측량을 원하는 기설정된 영역 내의 좌표값을 갖도록 무작위로 설정하되, 각각의 목표지점은 서로 다른 좌표값을 갖도록 할 수 있다.At this time, the server 300 may randomly set a plurality of target points to have coordinate values within predetermined areas that require the measurement, and each target point may have a different coordinate value.

복수의 목표지점이 설정되면, 어느 하나의 제1 무인비행체(100)를 포함한 복수의 제1 무인비행체(100)가 목표지점까지 비행하여 착륙하고(S820), 착륙한 어느 하나의 제1 무인비행체(100)를 포함한 복수의 제1 무인비행체(100)는 각각의 GPS 정보를 수집하여 서버(300)에 전송하도록 할 수 있다(S830).When a plurality of target points are set, a plurality of first unmanned aerial vehicles (100) including any one first unmanned aerial vehicle (100) fly to a target point and land (S820) A plurality of first UAVs 100 including the GPS receiver 100 may collect GPS information and transmit the collected GPS information to the server 300 (S830).

이때, 복수의 제1 무인비행체(100)는 각각의 목표지점에 착륙하는 순서대로 각각의 GPS 정보를 서버(300)에 전송할 수 있다.At this time, the plurality of first unmanned aerial vehicles (100) may transmit the respective GPS information to the server (300) in the order of landing at each target point.

서버(300)는 어느 하나의 제1 무인비행체(100)로부터 GPS 정보를 수신받으면, 어느 하나의 제1 무인비행체(100)로부터 GPS 정보를 수신받기 전, 기수신된 다른 제1 무인비행체(100)의 GPS 정보를 기반으로, 착륙한 어느 하나의 제1 무인비행체(100)와 기설정된 거리(d0) 이내에 먼저 착륙한 제1 무인비행체(100)의 여부를 판단할 수 있다(S840).The server 300 receives the GPS information from any one of the first unmanned aerial vehicles 100 and then receives the GPS information from the other first unmanned air vehicle 100 It is possible to determine whether the first unmanned air vehicle 100 landed first within the predetermined distance d0 and the first unmanned air vehicle 100 landed on the basis of the GPS information of the first unmanned air vehicle 100 in step S840.

착륙한 어느 하나의 제1 무인비행체(100)와 기설정된 거리(d0) 이내의 제1 무인비행체(100)가 있을 경우(S840-Y), 서버(300)는 어느 하나의 제1 무인비행체(100)의 목표지점을 다시 설정하도록 할 수 있다(S810).When there is a first unmanned air vehicle 100 that is within a predetermined distance d0 from any one of the first unmanned air vehicles 100 that landed at step S840-Y, 100) (step S810).

예를 들면, 도 8a와 같이 어느 하나의 제1 무인비행체(100-5)가 기설정된 거리(d0)보다 짧은 거리(d1)에 기착륙된 제1 무인비행체(100-2)가 있을 경우 어느 하나의 제1 무인비행체(100-5)의 목표지점은 서버(300)에 의해 다시 설정되고, 이때 재설정되는 목표지점은 도 8b와 같이, 서버(300)에 의해 어느 하나의 제1 무인비행체(100-5)의 위치를 기준으로, 어느 하나의 제1 무인비행체(100-5)와 가장 가까운 위치에 기착륙된 제1 무인비행체(100-2)의 위치와 반대 방향으로 재설정 되되, 가장 가까운 위치에 기착륙된 제1 무인비행체(100-2)의 위치로부터 기설정된 거리(d0) 이상인 지점이 목표지점이 되도록 재설정 되어, 어느 하나의 제1 무인비행체(100-5)가 다시 비행하여 착륙하도록 할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8A, when the first unmanned flight vehicle 100-5 is located at a distance d1 shorter than the preset distance d0, The target point of one first unmanned aerial vehicle 100-5 is set again by the server 300 and the target point to be reset at this time is set by the server 300 to any one of the first unmanned air vehicles 100-5 in the direction opposite to the position of the first unmanned air vehicle 100-2 that is landed at the closest position to any one of the first unmanned aerial vehicles 100-5, The position of the first unmanned air vehicle 100-2 is reset to be the target point by a predetermined distance d0 or more from the position of the first unmanned air vehicle 100-2 landed on the ground, .

한편, 착륙한 어느 하나의 제1 무인비행체(100)와 기설정된 거리(d0) 이내에 기착륙된 제1 무인비행체(100)가 없는 경우(S840-N), 서버(300)에 의해 제2 무인비행체(200)의 비행경로가 설정되도록 할 수 있으며(S850), 이후의 단계들은 상술한 다른 실시예에 따른 측량 방법과 동일하게 수행된다.On the other hand, if there is no first unmanned aerial vehicle 100 landed within a predetermined distance d0 between the first unmanned air vehicle 100 and the first unmanned air vehicle 100 in step S840-N, The flight path of the air vehicle 200 can be set (S850), and the subsequent steps are performed in the same manner as the measurement method according to the other embodiment described above.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 측량 방법을 설명하기 위해 도시된 흐름도이다.9 is a flow chart illustrating the method of measurement according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도 9를 참조하여 또 다른 실시예에 따른 측량 방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a measurement method according to still another embodiment will be described with reference to FIG.

또 다른 실시예에 따른 측량 방법은, 서버(300)에 의해 제1 무인비행체(100)의 목표지점이 설정되는 단계에서부터(S910), 제2 무인비행체(200)가 비행경로를 비행하며 기설정된 영역의 사진정보를 수집하여 서버(300)에 전송하는 단계까지는(S950) 상술한 일 실시예에 따른 측량방법과 동일하게 수행된다.The method according to another embodiment of the present invention is a method in which the server 300 sets the target point of the first UAV 100 at step S910 and the second UAV 200 travels the flight path Up to the step of collecting the photographic information of the area and transmitting the information to the server 300 is performed in the same manner as the measuring method according to the embodiment described above.

하지만, 제2 무인비행체(200)로부터 사진정보를 수신한 서버(300)가 수신된 사진정보에 대공 표지부(130)가 식별 가능 한지 여부를 판단하도록 할 수 있다(S960).However, the server 300 receiving the photo information from the second unmanned aerial vehicle 200 may determine whether the airhead cover 130 is identifiable to the received photo information (S960).

만약, 제1 무인비행체(100)가 복수로 마련되는 경우, 복수의 제1 무인비행체(100)의 수와 동일한 수의 대공 표지부(130)가 식별 가능한지를 판단하도록 할 수 있다.If a plurality of first unmanned aerial vehicles 100 are provided, it is possible to determine whether the airborne markers 130 are identifiable as many as the plurality of first unmanned aerial vehicles 100.

수신된 사진정보에 대공 표지부(130)가 식별 불가능할 경우(S960-N) 서버(300)에 의해 제1 무인비행체(100)의 목표지점이 다시 설정되도록 할 수 있다.The server 300 can set the target point of the first UAV 100 again when the airhead cover 130 is not identifiable (S960-N) in the received photograph information.

구체적으로, 서버(300)에 의해 제1 무인비행체(100)의 목표지점이 다시 설정될 경우 서버(300)는 제1 무인비행체(100)의 현 위치에서 일정 거리 이내의 위치로 목표지점을 재설정하여, 제1 무인비행체(100)의 재비행 및 재착륙 시간을 단축 시킬 수 있다.Specifically, when the target point of the first UAV 100 is set again by the server 300, the server 300 resets the target point to a position within a predetermined distance from the current position of the first UAV 100 So that the re-flying and re-landing time of the first UAV 100 can be shortened.

만약, 제1 무인비행체(100)가 복수로 마련되는 경우, 복수의 제1 무인비행체(100)의 각각의 GPS 정보에는 각각의 제1 무인비행체(100)의 부여된 코드정보가 포함되어, 대공 표지부(130)가 식별이 되지 않는 제1 무인비행체(100)의 목표지점만 재설정되도록 할 수 있다.In a case where a plurality of first unmanned aerial vehicles 100 are provided, the GPS information of each of the first plurality of unmanned air vehicles 100 includes code information assigned to each first unmanned aerial vehicle 100, It is possible to reset only the target point of the first UAV 100 where the marking unit 130 is not identified.

한편, 수신된 사진정보에 대공 표지부(130)가 식별 가능할 경우(S960-Y), 서버(300)는 제2 무인비행체(200)로부터 수신된 사진정보에, 제1 무인비행체(100)로부터 수신된 GPS 정보를 매칭하여 사진측량을 수행하도록 할 수 있다(S970). On the other hand, when the airhead cover 130 is identifiable (S960-Y), the server 300 transmits the photo information received from the second unmanned airplane 200 to the first unmanned air vehicle 100 The received GPS information may be matched to perform photogrammetry (S970).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전말으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention.

100: 제1 무인비행체 110: 제1 구동부
120: 제1 GPS 수신부 130: 대공 표지부
140: 자이로센서부 150: 착륙부
160: 제1 통신부 170: 제1 제어부
200: 제2 무인비행체 210: 제2 구동부
220: 제2 GPS 수신부 230: 사진 수집부
240: 제2 통신부 250: 제2 제어부
300: 서버 310: 제3 통신부
320: 제3 제어부 330: 저장부
d0: 기설정된 거리 d1: 기설정된 거리보다 짧은 거리100: first unmanned aerial vehicle 110: first driving section
120: first GPS receiver 130:
140: Gyro sensor part 150: Landing part
160: first communication unit 170: first control unit
200: second unmanned aerial vehicle 210: second driving section
220: second GPS receiver 230:
240: second communication unit 250: second control unit
300: server 310: third communication section
320: third control unit 330:
d0: preset distance d1: distance shorter than preset distance

Claims (9)

GPS 수신부가 마련되어 기설정된 목표지점에 착륙하면 GPS 정보를 수집하고, 상공에서 식별 가능한 대공 표지부가 마련되어 사진측량시 지상 기준점 역할을 하는 제1 무인비행체;
기설정된 영역이 포함된 기설정된 경로를 비행하며, 상기 기설정된 영역의 항공사진이 포함된 사진정보를 수집하는 제2 무인비행체; 및
상기 제1 무인비행체 및 제2 무인비행체를 제어하고, 상기 제1 무인비행체 및 제2 무인비행체로부터 상기 GPS 정보 및 사진정보를 수신하며, 상기 수신된 GPS정보 및 사진정보를 기초하여 사진측량을 수행하는 서버;를 포함하고,
상기 서버는,
상기 목표지점이 상기 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 상기 제1 무인비행체가 복수일 경우, 상기 복수의 제1 무인비행체의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하여, 복수의 제1 무인비행체로부터 상기 각각의 목표지점에 착륙하는 순서대로 각각의 GPS 정보를 수신하되, 어느 하나의 제1 무인비행체로부터 GPS 정보가 수신되면, 상기 각각의 GPS 정보 중 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보들과 비교하여, 기설정된 거리 이내에 착륙한 제1 무인비행체가 존재하면, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 목표지점을 재설정하여, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체가 상기 재설정된 목표지점까지 다시 비행하여 착륙하도록 하고,
상기 서버는,
상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 목표지점을 재설정할 경우, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치를 기준으로, 상기 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치 중 상기 어느 하나의 제1 무인비행체와 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 반대 방향으로 재설정 되되, 상기 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 상기 기설정된 거리 이상이 되도록 상기 목표지점을 재설정하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.A first unmanned aerial vehicle that collects GPS information when a GPS receiver is landed at a predetermined target point, and has an airtight cover that can be identified in the sky to serve as a ground reference point in photogrammetry;
A second unmanned aerial vehicle for collecting photograph information including an aerial photograph of the predetermined area by flying a predetermined route including a predetermined area; And
The control unit controls the first and second unmanned aerial vehicles and the second unmanned aerial vehicle, receives the GPS information and the photograph information from the first and second unmanned aerial vehicles, and performs photogrammetry based on the received GPS information and photograph information And a server,
The server comprises:
Setting the target point to have a coordinate value set at a random value within the predetermined area, and when each of the first unmanned aerial vehicles has a plurality of targets, setting each of the target points of the plurality of first unmanned aerial vehicles to have different coordinate values And receiving GPS information from a plurality of first unmanned aerial vehicles in the order of landing at the respective target points, wherein when GPS information is received from any one first unmanned aerial vehicle, The first unmanned aerial vehicle is reset if the first unmanned aerial vehicle that landed within a predetermined distance is present as compared with the GPS information of the first unmanned aerial vehicle, Let's fly again to the reset target point,
The server comprises:
Wherein when the target point of any one of the first unmanned aerial vehicles is reset, the position of the first unmanned aerial vehicle, which is included in the GPS information of the first unmanned aerial vehicle, The target point is reset to the opposite direction to the position of the first unmanned aerial vehicle nearest to any one of the first unmanned aerial vehicles and the target point is reset to the predetermined distance or more from the position of the nearest first unmanned air vehicle Photogrammetric system using unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제1 무인비행체는,
상기 대공 표지부가 접힌 상태로 비행 가능하도록 마련되어, 비행시에는 상기 접힌 상태이고, 상기 제1 무인비행체가 상기 목표지점에 착륙하면, 상기 접힌 상태의 대공 표지부가 펼쳐지는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.The method according to claim 1,
The first unmanned air vehicle,
Wherein the airtight cover part is provided so as to be able to fly in a folded state and is folded when the airplane is in flight and the airtight cover part in the folded state is deployed when the first unmanned air vehicle landed at the target point Photogrammetry system. 제2항에 있어서,
상기 제1 무인비행체는,
착륙시에 상기 제1 무인비행체의 하중을 부담하기 위해, 상기 제1 무인비행체의 하측으로부터 지면 방향으로 돌출 형성되되, 길이 조절이 가능하도록 마련되는 복수의 착륙부; 및
상기 목표지점에 착륙한 제1 무인비행체가 기울어진 정도와 기울어진 방향을 확인 가능한 수평정보를 측정하는 자이로센서부;를 더 포함하고,
상기 제1 무인비행체는,
상기 수평정보를 측정하여, 상기 복수의 착륙부의 길이 조절이 개별적으로 수행됨으로써, 상기 제1 무인비행체가 착륙한 지면의 상태와 무관하게 수평상태를 유지하여, 상기 대공 표지부가 수평상태가 되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.3. The method of claim 2,
The first unmanned air vehicle,
A plurality of landing portions protruding from the lower side of the first UAV in order to bear the load of the first UAV when landing, and being adjustable in length; And
Further comprising: a gyro sensor unit for measuring the tilt of the first unmanned aerial vehicle landed at the target point and the horizontal information capable of ascertaining the tilted direction,
The first unmanned air vehicle,
The horizontal information is measured and the lengths of the plurality of landing parts are individually adjusted so that the horizontal state is maintained regardless of the state of the ground on which the first unmanned air vehicle landed, Photogrammetric system using unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 수신된 사진정보에 포함된 대공 표지부를 식별하고, 식별된 대공 표지부의 중심점에, 상기 수신된 GPS 정보를 이용하여 좌표를 결정함으로써, 상기 수신된 사진정보의 측량을 수행하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.The method according to claim 1,
The server comprises:
Wherein the controller performs the measurement of the received photograph information by identifying the air cover mark included in the received photograph information and determining the coordinates using the received GPS information at the central point of the identified air cover mark, Photogrammetry system using flight. 제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 목표지점이 상기 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 상기 제1 무인비행체가 복수일 경우, 상기 복수의 제1 무인비행체의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하되, 상기 각각의 목표지점의 상호간의 거리가 기설정된 거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.The method according to claim 1,
The server comprises:
Setting the target point to have a coordinate value set at a random setting within the predetermined area, and when each of the first unmanned aerial vehicles has a plurality of targets, setting each of the target points of the plurality of first unmanned aerial vehicles to have different coordinate values , And a distance between the respective target points is spaced by a predetermined distance or more. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 서버는,
상기 수신된 사진정보에 상기 대공 표지부가 식별되지 않을 경우, 상기 제1 무인비행체가 기설정된 거리만큼 재비행하여 재착륙하도록 하고, 상기 재착륙한 제1 무인비행체로부터 상기 GPS 정보가 재수신되면, 상기 제2 무인비행체가 상기 사진정보를 재수집 하도록 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 시스템.The method according to claim 1,
The server comprises:
Wherein when the air navigation marker is not identified in the received photograph information, the first non-inflow vehicle re-bids the first non-inflight air vehicle by a predetermined distance, and when the GPS information is re-received from the re- And the second unmanned aerial vehicle causes the photograph information to be collected again. 서버에 의해 목표지점이 설정되는 단계;
상기 설정된 목표지점까지, 상공에서 식별 가능한 대공 표지부가 마련되어 사진측량시 지상 기준점 역할을 하는 제1 무인비행체가 비행하여 착륙하는 단계;
상기 착륙한 제1 무인비행체가 구비된 GPS 수신부를 통해 GPS 정보를 수집하여 상기 서버에 전송하는 단계;
상기 GPS 정보가 서버에 수신되면, 서버에 의해 제2 무인비행체의 비행경로가 설정되는 단계;
상기 설정된 비행경로를 따라 상기 제2 무인비행체가 비행하며, 기설정된 영역의 사진정보를 수집하여 상기 서버에 전송하는 단계;
상기 사진정보가 서버에 수신되면, 서버에 의해 상기 수신된 GPS 정보 및 사진정보를 기초하여 사진측량이 수행되는 단계; 및
상기 서버에 의해, 상기 목표지점이 상기 기설정된 영역 내에서 무작위로 설정된 좌표값을 갖도록 설정하고, 상기 제1 무인비행체가 복수일 경우, 상기 복수의 제1 무인비행체의 각각의 목표지점이 다른 좌표값을 갖도록 설정하여, 복수의 제1 무인비행체로부터 상기 각각의 목표지점에 착륙하는 순서대로 각각의 GPS 정보를 수신하되, 어느 하나의 제1 무인비행체로부터 GPS 정보가 수신되면, 상기 각각의 GPS 정보 중 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보들과 비교하여, 기설정된 거리 이내에 착륙한 제1 무인비행체가 존재하면, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 목표지점을 재설정하여, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체가 상기 재설정된 목표지점까지 다시 비행하여 착륙하도록 하는 단계;를 포함하며,
상기 목표 지점을 재설정하여, 상기 재설정된 목표지점까지 다시 비행하여 착륙하도록 하는 단계는,
상기 서버에 의해, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 목표지점을 재설정할 경우, 상기 어느 하나의 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치를 기준으로, 상기 기수신된 제1 무인비행체의 GPS 정보에 포함된 위치 중 상기 어느 하나의 제1 무인비행체와 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 반대 방향으로 재설정 되되, 상기 가장 가까운 제1 무인비행체의 위치와 상기 기설정된 거리 이상이 되도록 상기 목표지점을 재설정하는 것을 특징으로 하는 무인비행체를 이용한 사진측량 방법.Setting a target point by a server;
The first unmanned aerial vehicle having a landing sign capable of being identified in the sky up to the set target point and serving as a ground reference point during photogrammetry,
Collecting GPS information through a GPS receiver provided with the first unmanned aerial vehicle landed and transmitting the GPS information to the server;
When the GPS information is received by the server, setting a flight path of the second unmanned aerial vehicle by the server;
Collecting photograph information of a predetermined area and transmitting the collected photograph information to the server, the second unmanned aerial vehicle flying along the set flight path;
When photographic information is received at the server, photometric measurement is performed by the server based on the received GPS information and photographic information; And
And setting, by the server, the target point to have a coordinate value set at random within the predetermined area, and when each of the first unmanned aerial vehicles has a plurality of target points, Wherein the GPS information is received from a plurality of first unmanned aerial vehicles in the order of landing at the respective target points, and when GPS information is received from any one first unmanned aerial vehicle, The first target point of the first unmanned aerial vehicle is reset if there is a first unmanned aerial vehicle landed within a predetermined distance as compared with the GPS information of the first unmanned aerial vehicle received midway, 1, causing the unmanned aerial vehicle to fly again to the reset target point,
The step of resetting the target point so as to fly again to the reset target point,
Wherein when the target point of any one of the first unmanned aerial vehicles is reset by the server, based on a position included in the GPS information of the first unmanned aerial vehicle, Wherein the first unmanned aerial vehicle is reset in a direction opposite to a position of the first unmanned aerial vehicle closest to the first unmanned aerial vehicle among the positions included in the information, Is reset. The method of claim 1,
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