KR101987710B1 - Apparatus and method for vehicle steering - Google Patents
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Abstract
조향 장치 및 그 제어 방법이 개시된다 구체적으로, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 충격 감지부, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 조향 장치가 제공된다.More particularly, the present invention relates to a steering apparatus, and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a steering apparatus and a control method for the same, And a control unit for controlling the rack and stop function based on the steering information input from the driver and the rack and stop execution condition.
Description
본 발명은 차량 조향 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 랙 앤드 기능을 제어하는 차량 조향 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering apparatus and method, and more particularly, to a vehicle steering technique for controlling a rack-and-undershoot function.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력보조 조향 장치가 사용되는데, 이와 같은 동력 보조 조향 장치에는 기존 유압을 이용한 유압식 조향 장치(HPS, Hydraulic Power Steering System)가 차량에 널리 이용되었다. 그러나, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경 친화적인 전동식 조향 장치(EPS, Electric Power Steering System)가 차량에 보편적으로 이용되고 있다. Generally, a power assist steering apparatus is used as a means for reducing the steering force of the steering wheel (steering wheel) to ensure the stability of the steering state. In such a power assist steering apparatus, a hydraulic steering apparatus (HPS, Hydraulic Power Steering System) was widely used in vehicles. In recent years, however, unlike the conventional method using hydraulic pressure, an EPS (Electric Power Steering System) is widely used in vehicles because it makes the steering force of the driver easy by using the torque of the motor.
이와 같은 전동식 조향 장치는 차속 센서, 조향 센서 및 토크 센서 등에서 감지한 차량의 운행 조건에 따라 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 스티어링휠의 회전각에 따른Such an electric steering system drives a motor in an electronic control unit (ECU) according to the driving conditions of the vehicle sensed by a vehicle speed sensor, a steering sensor, a torque sensor, etc. to give a lighter and more comfortable steering feeling in low- In operation, it gives a good steering stability along with a heavy steering feeling, and the steering angle of the steering wheel
조속한 스티어링 휠의 복원력을 제공하여 비상 상황에서 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공하게 된다.And provides a restoring force of a rapid steering wheel so as to achieve rapid steering in an emergency situation, thereby providing an optimum steering condition to the driver.
한편, 상기와 같은 전동식 조향 장치는 운전자의 스티어링 휠 회전력을 하측으로 전달할 수 있도록 스티어링 휠과 기어박스의 사이에 배치되는 조향 컬럼의 외부에 모터가 설치되어 그 내부의 조향축을 회전시킬 수 있도록 구성되어 스티어링 휠 조타에 따른 운전자의 조향력을 보조하게 된다.The motor-driven steering device is provided with a motor disposed outside the steering column disposed between the steering wheel and the gear box so as to transmit the rotational force of the steering wheel of the driver downward, so that the steering shaft in the steering column can be rotated Thereby assisting the driver in steering the steering wheel.
한편, 전동식 조향 장치는, 운전자가 스티어링 휠을 우측이나 좌측 끝단까지 회전시킬 때, 스티어링 휠이 양 끝단에 기계적으로 접촉하여 노이즈가 발생하는 것을 방지하기 위하여, Rack End Stop 기능을 구비하고 있다.On the other hand, the electric steering apparatus has a Rack End Stop function in order to prevent noise from occurring when the driver makes mechanical contact with both ends of the steering wheel when the steering wheel is rotated to the right or left end.
랙 앤드 스탑(Rack End Stop) 기능은, 운전자가 스티어링 휠을 우측이나 좌측 끝단을 향해 회전시킬 때, 끝단에 기계적으로 접촉하기 전에 모터에 제공되는 전류를 감소시켜 어시스트 토크를 감소킴으로써, 스티어링 휠이 기계적으로 끝단에 접촉하는 것을 방지한다.The Rack End Stop function reduces the assist torque by reducing the current supplied to the motor before mechanically contacting the end when the driver rotates the steering wheel toward the right or left end, To prevent mechanical contact with the ends.
그러나, 랙 앤드 스탑 기능은 여전히 운전자로부터 입력되는 조향 정보, 차량의 속도, 조향 장치의 마모 등에 따른 개선이 필요한 상황이다.However, the rack and stop function still needs to be improved due to the steering information input from the driver, the speed of the vehicle, the wear of the steering apparatus, and the like.
따라서, 본 발명의 목적은 개선된 랙 앤드 스탑 기능을 갖는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다. It is therefore an object of the present invention to provide a vehicle steering technique with an improved rack and stop function.
또한, 본 발명의 목적은 조향 정보에 따른 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다. It is also an object of the present invention to provide a vehicle steering technique that implements a rack and stop function according to steering information.
또한, 본 발명의 목적은 조향 정보에 따라 재설정된 파라미터를 적용하는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다. It is also an object of the present invention to provide a vehicle steering technique that implements a rack and stop function that applies reset parameters in accordance with steering information.
본 발명의 일 측면에 따르면, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 충격 감지부, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 조향 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an impact detection apparatus comprising: an impact detection unit that detects a rack-and-edge impact generated when a steering wheel rotates to a left end or a right end; And a control unit for controlling the rack and stop function based on the steering information input from the driver and the rack and stop execution condition.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 단계, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계를 포함하는 차량 조향 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a rack-and-pin system, the method comprising: detecting a rack-and-edge impact occurring when the steering wheel rotates to the left end or the right end; And controlling the rack and stop function based on the steering information input from the driver and the rack and stop execution condition.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 개선된 랙 앤드 스탑 기능을 갖는 차량 조향 기술이 가능하게 된다. Therefore, according to the embodiment of the present invention, a vehicle steering technique with improved rack and stop function becomes possible.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 조향 정보에 따른 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술이 가능하게 된다. Further, according to the embodiment of the present invention, a vehicle steering technique for executing a rack and stop function according to steering information becomes possible.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 조향 정보에 따라 재설정된 파라미터를 적용하는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술이 가능하게 된다.Further, according to the embodiment of the present invention, a vehicle steering technique for implementing a rack and stop function that applies reset parameters in accordance with steering information becomes possible.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충격 감지부의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 조건 생성부의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙 앤드 기능의 파라미터를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating the configuration of an impact sensing unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a configuration of an execution condition generation unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating the configuration of a control unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a vehicle steering control method according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a vehicle steering control method according to another embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining parameters of a rack-and-stand function according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and similarities. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the singular phrases used in the present specification and claims should be interpreted generally to mean "one or more " unless otherwise stated.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or corresponding components throughout. .
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다. 1 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 차량 제어 장치는 충격 감지부, 실행 조건 생성부 및 제어부를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle control apparatus may include an impact detection unit, an execution condition generation unit, and a control unit.
충격 감지부는 랙 앤드 충격을 감지한다. 구체적으로, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 튕기는 랙 앤드 충격을 조향 모터, 스티어링 휠의 각속도, 어시스트 토크 등을 기반으로 감지할 수 있다. The impact detection part senses the rack-and-shock. Specifically, the impact sensing unit can sense a rack-and-pinion impact that the steering wheel rotates to the left end or the right end and vibrate in the opposite direction based on the steering motor, the angular velocity of the steering wheel, the assist torque, and the like.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다. In one embodiment, when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end, the impact sensing unit can sense the rack and impact based on the current information of the steering motor.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다. In one embodiment, when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end, the impact sensing unit can sense the rack-and-foot impact based on the steering angle information of the steering wheel.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다. In one embodiment, when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end, the impact sensing unit can sense the rack-and-foot impact based on the steering angle information of the steering wheel.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다. In one embodiment, when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end, the impact sensing unit can sense the rack and impact based on the assist torque information.
실행 조건 생성부는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하기 위한 실행 조건을 생성한다. 구체적으로, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 충격이 감지된 경우, 랙 앤드 충격을 유발한 조향 정보(이하, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보)를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건을 생성할 수 있다. The execution condition generation unit generates an execution condition for executing the rack and stop function. Specifically, the execution condition generating unit may generate the rack and stop function execution condition based on the steering information (hereinafter referred to as " pre-rack-and-stern steering information ") that caused the rack-and-shock.
일 실시예에서, 실행 조건 생성부는 조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크, 조향 모터의 전류 등을 포함하는 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건을 생성할 수 있다. In one embodiment, the execution condition generator may generate a rack and stop function execution condition including a steering angle, a steering angular velocity, a steering torque, a current of a steering motor, and the like.
일 실시예에서, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 스탑 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다. 구체적으로, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다.In one embodiment, the execution condition generator can reset the parameters of the rack and stop function. Specifically, the execution condition generator can reset the parameters of the rack and stop function based on the steering information before the rack-and-shock occurrence.
제어부는 랙 앤드 스탑 기능을 제어한다. 구체적으로, 제어부는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건과 비교하여 랙 앤드 스탑 기능의 실행 여부를 제어할 수 있다. The control unit controls the rack and stop function. Specifically, the control unit compares the steering information input from the driver with the rack and stop function execution condition and can control whether or not to execute the rack and stop function.
일 실시예에서, 제어부는 재설정된 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능의 실행 여부를 제어할 수 있다. In one embodiment, the control unit may control whether to execute the rack and stop function based on the reset parameters.
이하, 도 2 내지 도 7을 참조하여 차량 조향 장치의 각 구성 및 동작을 구체적으로 설명한다. Hereinafter, each configuration and operation of the vehicle steering apparatus will be described in detail with reference to Figs. 2 to 7. Fig.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충격 감지부의 구성을 도시한 도면이다. 2 is a diagram illustrating the configuration of an impact sensing unit according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 충격 감지부는 전류 정보 수집 모듈, 회전각 정보 수집 모듈, 각속도 정보 수집 모듈, 토크 정보 수집 모듈 및 충격 판단 모듈을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the impact sensing unit may include a current information collection module, a rotation angle information collection module, an angular speed information collection module, a torque information collection module, and an impact determination module.
전류 정보 수집 모듈은 조향 모터의 전류 정보를 수집한다. 구체적으로, 전류 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터에 인가되는 전류 정보를 수집할 수 있다. The current information collection module collects current information of the steering motor. Specifically, the current information collecting module can collect current information applied to the steering motor when the steering wheel rotates in the opposite direction after rotating to the left end or the right end.
회전각 정보 수집 모듈은 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집한다. 구체적으로, 회전각 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집할 수 있다. The rotation angle information collection module collects rotation angle information of the steering wheel. Specifically, the rotation angle information collecting module can collect the rotation angle information of the steering wheel when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end.
각속도 정보 수집 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 수집한다. 구체적으로, 각속도 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 수집할 수 있다. The angular velocity information collection module collects rotational angular velocity information of the steering wheel. Specifically, the angular velocity information collecting module can collect rotational angular velocity information of the steering wheel when the steering wheel rotates in the opposite direction after rotating to the left end or the right end.
토크 정보 수집 모듈은 어시스트 토크 정보를 수집한다. 구체적으로, 전류 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집할 수 있다. The torque information collection module collects the assist torque information. Specifically, the current information collecting module can collect the assist torque information when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end.
충격 판단 모듈은 랙 앤드 충격을 판단한다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때의 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류 정보, 스티어링 휠의 회전각 정보, 스티어링 휠의 회전 각속도 정보, 어시스트 토크 정보 등을 기준값과 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. The impact determination module determines the rack and impact. Specifically, the impact determination module can determine whether or not the rack impact is based on the steering information when the steering wheel rotates to the left end or the right end of the steering wheel and then rotates in the opposite direction. For example, the impact determination module can determine the rack-and-pinion impact by comparing the current information of the steering motor, the rotation angle information of the steering wheel, the rotation angular velocity information of the steering wheel, and the assist torque information with reference values.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류 정보를 미리 설정된 기준 전류와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류가 기준 전류 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다. In one embodiment, the impact determination module may compare the current information of the steering motor with a preset reference current to determine whether or not it is a rack-and-shock. Specifically, when the current of the steering motor is larger than the reference current, the impact determination module can determine that a rack-and-spring impact has occurred.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전각 정보를 미리 설정된 기준 회전각과 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전각이 기준 회전각 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다. In one embodiment, the impact determination module may compare the rotation angle information of the steering wheel with a predetermined reference rotation angle to determine whether or not the rack and the impact is shocked. Specifically, when the steering angle of the steering wheel is greater than the reference angle of rotation, the impact determination module can determine that a rack-and-edge impact has occurred.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 미리 설정된 기준 각속도와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도가 기준 각속도 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다. In one embodiment, the impact determination module may compare the rotational angular velocity information of the steering wheel with a preset reference angular velocity to determine whether or not the rack-and-pinion impact occurs. Specifically, when the rotational angular velocity of the steering wheel is greater than the reference angular velocity, the impact determination module can determine that a rack-and-spring impact has occurred.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 어시스트 토크 정보를 미리 설정된 기준 토크와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 어시스트 토크가 기준 토크 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다. In one embodiment, the impact determination module may compare the assist torque information with a predetermined reference torque to determine whether or not it is a rack-and-pinion shock. Specifically, when the assist torque is larger than the reference torque, the impact determination module can determine that a rack-and-spoke impact has occurred.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 조건 생성부의 구성을 도시한 도면이다. 3 is a diagram showing a configuration of an execution condition generation unit according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 실행 조건 생성부는 조향 정보 수집 모듈, 파라미터 설정 모듈 및 실행 조건 생성 모듈을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the execution condition generation unit may include a steering information collection module, a parameter setting module, and an execution condition generation module.
조향 정보 수집 모듈은 조향 정보를 수집한다. 구체적으로, 조향 정보 수집 모듈은 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 조향 정보는 조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 조향 모터의 전류 등 운전자가 차량 조향을 제어하기 위해 입력하는 정보 및 그에 따라 발생하는 정보 등을 의미할 수 있다. The steering information collection module collects the steering information. Specifically, the steering information collection module can collect the steering information before the rack-and-shock occurrence. Here, the steering information may include information input by the driver to control the steering of the vehicle, such as the steering angle, the steering angular velocity, and the current of the steering torque steering motor, and the information generated thereby.
파라미터 설정 모듈은 랙 앤드 기능의 파라미터를 설정한다. 구체적으로, 파라미터 설정 모듈은 수집된 조향 정보를 기반으로 랙 애드 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다. 여기서, 파라미터는 랙 앤드 기능 실행시 조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도(예, 랙 앤드 스탑 시작 각도, 랙 앤드 스탑 끝 각도 등), 스티어링 휠의 최대 회전각(예, 스티어링 휠의 좌측 최대 회전각, 스티어링 휠의 우측 최대 회전각) 등을 의미할 수 있다. The parameter setting module sets the parameters of the rack end function. Specifically, the parameter setting module can reset the parameter of the rack add function based on the collected steering information. Here, the parameters include the steering motor current, the rack and stop angle (e.g., rack and stop start angle, rack and stop end angle, etc.), the maximum rotation angle of the steering wheel (e.g., , The maximum rotation angle of the right side of the steering wheel), and the like.
실행 조건 생성 모듈은 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성한다. 구체적으로, 실행 조건 생성 모듈은 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성할 수 있다. 예를 들어, 실행 조건 생성 모듈은 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보 중 적어도 하나 또는 전부가 운전자로부터 입력되는 조향 정보 보다 같거나 큰 경우, 랙 앤드 스탑 기능을 실행 하도록 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다. The execution condition generation module generates the execution condition of the rack-and-run function. Specifically, the execution condition generating module can generate the execution condition of the rack-and-stand function based on the collected steering-information before the rack-and-shock occurrence. For example, if the at least one or all of the collected steering information before the rack-and-shock occurrence is equal to or greater than the steering information input from the driver, the execution condition generating module generates a rack and stop execution condition to execute the rack- can do.
일 실시예에서, 실행 조건 생성 모듈은 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 포함하는 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다. In one embodiment, the execution condition generation module may generate a rack and stop execution condition that includes parameters of the reset rack-and-function.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating the configuration of a control unit according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 제어부는 실행 조건 판단 모듈 및 랙 앤드 스탑 실행 모듈을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4, the control unit may include an execution condition determination module and a rack and stop execution module.
실행 조건 판단 모듈은 랙 앤드 기능 실행 조건에 해당하는지 판단한다. 구체적으로, 실행 조건 판단 모듈은 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 랙 앤드 기능 실행 조건과 비교하여 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다. The execution condition judging module judges whether it meets the condition for executing the rack-and-door function. Specifically, the execution condition determination module can compare the steering information input from the driver with the rack and function execution condition to determine whether or not the rack-and-land function is executed.
일 실시예에서, 실행 조건 판단 모듈은 랙 앤드 기능 실행 조건에 포함된 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 적용 여부를 포함하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다. In one embodiment, the execution condition determination module may determine whether to execute the rack-and-underscore function, including whether to apply the parameters of the reset rack-and-stand function included in the rack-and-run function execution condition.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다. 5 is a flowchart of a vehicle steering control method according to an embodiment of the present invention.
이하, 도 1에 도시된 차량 조향 장치에 의해 상기 방법이 수행되는 것을 예시로 설명한다. Hereinafter, an example will be described in which the above-described method is performed by the vehicle steering apparatus shown in Fig.
도 5를 참조하면, 단계 S510에서 조향 정보가 수집된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 수집할 수 있다. Referring to FIG. 5, steering information is collected in step S510. Specifically, the vehicle steering apparatus can collect the steering information input from the driver.
단계 S520에서, 랙 앤드 충격이 감지된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 팅기는 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다. In step S520, a rack-and-edge impact is detected. Specifically, in the vehicle steering apparatus, after the steering wheel is rotated to the left end or the right end, in the opposite direction, the tinger can sense the rack-and-tip shock.
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 스티어링 휠의 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 회전시 조향 모터의 전류, 스티어링 휠의 회전각, 스티어링 휠의 회전 각속도, 어시스트 토크 정보 등을 기준값과 비교하여 랙 앤드 충격의 발생 여부를 감지할 수 있다. In one embodiment, the vehicle steering apparatus rotates to the left end or the right end of the steering wheel, and then rotates in the opposite direction. When the steering wheel rotates in the opposite direction, the steering angle of the steering motor, the steering angle of the steering wheel, It is possible to detect whether or not the rack-and-spoke is generated.
또한, 차량 조향 장치는 랙 앤드 충격이 감지되지 않으면, 조향 정보를 수집하는 단계 S510를 수행할 수 있다. Further, the vehicle steering apparatus may perform step S510 of collecting the steering information if the rack-and-foot impact is not detected.
단계 S530에서, 랙 앤드 파라미터 재설정 여부가 판단된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 충격 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 파라미터의 재설정 필요 여부를 판단할 수 있다. In step S530, it is determined whether the rack-and-re-parameter is reset. Specifically, the vehicle steering apparatus can determine whether or not to reset the rack-and-pin parameters based on the pre-shock steering information.
단계 S540에서, 파라미터가 재설정된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행시 조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도(예, 랙 앤드 스탑 시작 각도, 랙 앤드 스탑 끝 각도 등), 스티어링 휠의 최대 회전각(예, 스티어링 휠의 좌측 최대 회전각, 스티어링 휠의 우측 최대 회전각) 등의 파라미터를 재설정할 수 있다. In step S540, the parameter is reset. Specifically, the vehicle steering apparatus controls the steering motor current, the rack and stop angle (e.g., the rack and stop start angle, the rack and stop end angle, etc.), the maximum rotation angle of the steering wheel Maximum rotation angle, maximum right rotation angle of the steering wheel), and the like can be reset.
단계 S550에서, 랙 앤드 기능 실행 조건이 생성된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량 조향 장치는 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보 중 적어도 하나 또는 전부가 운전자로부터 입력되는 조향 정보 보다 같거나 큰 경우, 랙 앤드 스탑 기능을 실행 하도록 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다. In step S550, a rack-and-door function execution condition is generated. Specifically, the vehicle steering apparatus can generate the execution condition of the rack-and-stand function based on the pre-generated steering information before the rack-and-shock occurrence. For example, the vehicle steering apparatus may generate a rack and stop execution condition to execute the rack-and-stand function when at least one or all of the pre-generated rack-and-shock generation information is equal to or greater than the steering information input from the driver .
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 포함하는 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다. In one embodiment, the vehicle steering apparatus may generate a rack and stop execution condition that includes parameters of the reset rack-and-unders function.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다. 6 is a flowchart of a vehicle steering control method according to another embodiment of the present invention.
이하, 도 1에 도시된 차량 조향 장치에 의해 상기 방법이 수행되는 것을 예시로 설명한다. Hereinafter, an example will be described in which the above-described method is performed by the vehicle steering apparatus shown in Fig.
도 6을 참조하면, 단계 S610에서 조향 정보가 수집된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 수집할 수 있다. Referring to Fig. 6, steering information is collected in step S610. Specifically, the vehicle steering apparatus can collect the steering information input from the driver.
단계 S620에서, 랙 앤드 실행 조건이 판단된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 수집된 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 실행 조건과 비교하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다. In step S620, the rack and run condition is determined. Specifically, the vehicle steering apparatus can determine whether or not to execute the rack-and-stand function by comparing the collected information with the rack-and-run condition based on the collected steering information.
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행 조건에 포함된 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 적용 여부를 포함하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다. In one embodiment, the vehicle steering apparatus may determine whether or not to execute the rack-and-stand function, including whether or not to apply the parameters of the reset rack-and-stand function included in the rack-and-run function execution condition.
또한, 차량 조향 장치는 랙 앤드 실행으로 판단되지 않는 경우, 조향 정보를 수집하는 단계 S610을 수행할 수 있다. Further, if the vehicle steering apparatus is not judged as rack-and-run execution, step S610 of collecting the steering information may be performed.
단계 S620에서, 랙 앤드 기능이 실행된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행이 필요한 것으로 판단한 경우, 랙 앤드 기능을 실행하도록 조향 모터를 제어할 수 있다. In step S620, the rack-and-stand function is executed. Specifically, when it is determined that the rack-and-door function needs to be executed, the vehicle-steering apparatus can control the steering motor to perform the rack-and-stand function.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙 앤드 기능의 파라미터를 설명하기 위한 도면이다. 7 is a diagram for explaining parameters of a rack-and-stand function according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 스티어링 휠의 회전각에 따른 모터의 전류의 크기를 나타낸 도면이다. 가로축은 스티어링 휠의 좌측 또는 우측으로 회전각, 세로축은 조향 모터의 전류 또는 어시스트 토크의 크기를 의미한다. A는 운전자의 조향 보조를 위한 어시스트력을 제공하기 위한 조향 모터의 전류 크기, B는 랙 앤드 기능의 목표 전류 크기, C는 랙 앤드 기능의 시작각, D는 랙 앤드 기능의 끝각, E는 스티어링 좌측 또는 우측 최대 회전각도를 의미한다.Referring to FIG. 7, the magnitude of the current of the motor according to the rotation angle of the steering wheel is shown. The horizontal axis indicates the rotation angle to the left or right of the steering wheel, and the vertical axis indicates the magnitude of the current or assist torque of the steering motor. A is the current magnitude of the steering motor to provide the assist force for the driver's steering assist, B is the target current size of the rack-and-hang function, C is the starting angle of the rack-end function, D is the end angle of the rack- Means the left or right maximum rotation angle.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. The apparatus and method according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination.
컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Program instructions to be recorded on a computer-readable medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be known and available to those of ordinary skill in the computer software arts. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Includes hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media and ROM, RAM, flash memory, and the like. The above-mentioned medium may also be a transmission medium such as a light or metal wire, wave guide, etc., including a carrier wave for transmitting a signal designating a program command, a data structure and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
110 : 충격 감지부
120 : 실행 조건 생성부
130 : 제어부110:
120: Execution condition generating unit
130:
Claims (18)
랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부; 및
운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부를 포함하되,
상기 충격 감지부는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전한 후에 반대 방향으로 튕겨져 발생하는 조향 정보가 미리 설정된 기준값보다 크거나 같으면 랙 앤드 충격이 감지된 것으로 판단하고,
상기 실행 조건 생성부는,
상기 랙 앤드 충격이 감지된 경우, 상기 랙 앤드 충격을 유발한 조향 정보인 상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보가 상기 운전자에 의해 입력된 조향 정보보다 같거나 크면 상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 랙 앤드 스탑 실행 조건으로 생성하는 차량 조향 장치.
An impact detection unit for sensing a rack-and-edge impact generated when the steering wheel rotates to the left end or the right end;
An execution condition generation unit that generates a rack and stop execution condition based on the steering information before the rack and impact generation; And
And a controller for controlling the rack and stop function based on the steering information input from the driver and the rack and stop execution condition,
Wherein the shock sensing unit comprises:
When the steering wheel is rotated in the opposite direction after the steering wheel rotates to the left end or the right end and the generated steering information is greater than or equal to a preset reference value, it is determined that the rack-
Wherein the execution condition generating unit comprises:
When the rack-and-shock is detected, if the steering information before the rack-and-shock generation, which is the steering information that caused the rack-and-shock, is greater than or equal to the steering information input by the driver, A vehicle steering apparatus that generates an end stop condition.
상기 충격 감지부는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 수집하는 전류 정보 수집 모듈; 및
수집된 전류 정보를 기준 전류와 비교한 결과를 기반으로 랙 앤드 충격을 판단하는 충격 판단 모듈
을 포함하는 차량 조향 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the shock sensing unit comprises:
A current information collection module for collecting current information of the steering motor when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end; And
An impact determination module that determines a rack-and-undershoot based on a result of comparing the collected current information with a reference current
.
상기 충격 감지부는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집하는 회전각 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
상기 충격 판단 모듈은,
수집된 회전각 정보를 기준 회전각과 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the shock sensing unit comprises:
Further comprising a rotation angle information collection module for collecting rotation angle information of the steering wheel when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
The impact determination module includes:
Further comprising a result of comparing the collected rotation angle information with a reference rotation angle to determine a rack-and-foot impact.
상기 충격 감지부는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 각속도 정보를 수집하는 각속도 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
상기 충격 판단 모듈은,
수집된 각속도 정보를 기준 각속도와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the shock sensing unit comprises:
Further comprising an angular velocity information acquisition module for acquiring angular velocity information of the steering wheel when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
The impact determination module includes:
Further comprising a result of comparing the collected angular velocity information with a reference angular velocity to determine a rack-and-foot impact.
상기 충격 감지부는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집하는 토크 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
상기 충격 판단 모듈은,
수집된 토크 정보를 기준 토크와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the shock sensing unit comprises:
Further comprising a torque information collecting module for collecting assist torque information when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
The impact determination module includes:
Further comprising a result of comparing the collected torque information with a reference torque to determine a rack-and-pinion impact.
상기 실행 조건 생성부는,
조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 및 조향 모터의 전류 중 적어도 하나를 포함하는 상기 조향 정보를 수집하는 조향 정보 수집 모듈; 및
수집된 조향 정보가 상기 운전자에 의해 입력된 조향 정보보다 같거나 크면 상기 수집된 조향 정보를 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건으로 생성하는 실행 조건 생성 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the execution condition generating unit comprises:
A steering information collection module for collecting the steering information including at least one of a steering angle, a steering angular velocity, a steering torque, and a current of a steering motor; And
And generating the collected steering information as the rack and stop execution condition if the collected steering information is equal to or larger than the steering information inputted by the driver
And the steering angle of the vehicle.
상기 제어부는,
상기 운전자로부터 입력되는 조향 정보가 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건에 해당하는지 판단하는 실행 조건 판단 모듈; 및
랙 앤드 스탑 실행 조건으로 판단된 경우, 락 앤드 스탑 기능을 실행하는 락 앤드 스탑 실행 모듈
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
An execution condition determining module that determines whether the steering information inputted from the driver corresponds to the rack and stop execution condition; And
When it is judged that the rack and stop execution condition is satisfied, the lock and stop execution module for executing the lock &
And the steering angle of the vehicle.
상기 실행 조건 생성부는,
상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 파라미터를 재설정하는 파라미터 재설정 모듈을 포함하고,
상기 제어부는,
재설정된 랙 앤드 스탑 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the execution condition generating unit comprises:
And a parameter reset module for resetting the rack and stop parameters based on the pre-generation steering information,
Wherein,
And the rack and stop function is controlled based on the resetted rack and stop parameters.
상기 랙 앤드 스탑 파라미터는,
조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도 및 스티어링 휠 최대 회전각 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.9. The method of claim 8,
The rack &
The steering motor current, the rack and stop angle, and the steering wheel maximum rotation angle.
랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계; 및
운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계를 포함하되,
상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전한 후에 반대 방향으로 튕겨져 발생하는 조향 정보가 미리 설정된 기준값보다 크거나 같으면 랙 앤드 충격이 감지된 것으로 판단하고,
상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계는,
상기 랙 앤드 충격이 감지된 경우, 상기 랙 앤드 충격을 유발한 조향 정보인 상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보가 상기 운전자에 의해 입력된 조향 정보보다 같거나 크면 상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 랙 앤드 스탑 실행 조건으로 생성하는 차량 조향 제어 방법.
Detecting a rack-and-edge impact occurring when the steering wheel rotates to the left end or the right end;
Generating a rack and stop execution condition based on the pre-generation steering information; And
And controlling the rack and stop function based on the steering information input from the driver and the rack and stop execution condition,
The step of sensing the rack-
When the steering wheel is rotated in the opposite direction after the steering wheel rotates to the left end or the right end and the generated steering information is greater than or equal to a preset reference value, it is determined that the rack-
The step of generating the rack and stop execution condition includes:
When the rack-and-shock is detected, if the steering information before the rack-and-shock generation, which is the steering information that caused the rack-and-shock, is greater than or equal to the steering information input by the driver, And the vehicle steering control method is generated with the end stop execution condition.
상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 수집하며,
수집된 전류 정보를 기준 전류와 비교한 결과를 기반으로 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
11. The method of claim 10,
The step of sensing the rack-
Collecting current information of the steering motor when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
And determining a rack-and-undershoot based on a result of comparing the collected current information with a reference current.
상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집하며,
수집된 회전각 정보를 기준 회전각과 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
12. The method of claim 11,
The step of sensing the rack-
Wherein the control unit collects rotation angle information of the steering wheel when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
And determining a rack-and-foot impact by further including a result of comparing the collected rotation angle information with a reference rotation angle.
상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 각속도 정보를 수집하며,
수집된 각속도 정보를 기준 각속도와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
12. The method of claim 11,
The step of sensing the rack-
When the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end, the angular velocity information of the steering wheel is collected,
Further comprising a result of comparing the collected angular velocity information with a reference angular velocity to determine a rack-and-foot impact.
상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집하며,
수집된 토크 정보를 기준 토크와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
12. The method of claim 11,
The step of sensing the rack-
Collecting assist torque information when the steering wheel rotates in the opposite direction after being rotated to the left end or the right end,
Further comprising a result of comparing the collected torque information with a reference torque to determine a rack-and-foot impact.
상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계는,
조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 및 조향 모터의 전류 중 적어도 하나를 포함하는 상기 조향 정보를 수집하며,
수집된 조향 정보가 상기 운전자에 의해 입력된 조향 정보보다 같거나 크면 상기 수집된 조향 정보를 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건으로 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
11. The method of claim 10,
The step of generating the rack and stop execution condition includes:
The steering angle information, the steering angle, the steering angular velocity, the steering torque, and the current of the steering motor,
And if the collected steering information is equal to or larger than the steering information inputted by the driver, the collected steering information is generated as the rack and stop execution condition.
상기 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계는,
상기 운전자로부터 입력되는 조향 정보가 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건에 해당하는지 판단하며,
랙 앤드 스탑 실행 조건으로 판단된 경우, 락 앤드 스탑 기능을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
11. The method of claim 10,
The step of controlling the rack and stop function includes:
Determines whether the steering information inputted from the driver corresponds to the rack and stop execution condition,
And a lock and stop function is executed when it is determined that the vehicle is in a rack and stop execution condition.
상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계는,
상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 파라미터를 재설정하며,
상기 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계는,
재설정된 랙 앤드 스탑 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
11. The method of claim 10,
The step of generating the rack and stop execution condition includes:
Resetting the rack and stop parameters based on the pre-generation steering information,
The step of controlling the rack and stop function includes:
And the rack and stop function is controlled based on the reset rack-and-stop parameter.
상기 랙 앤드 스탑 파라미터는,
조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도 및 스티어링 휠 최대 회전각 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.11. The method of claim 10,
The rack &
The steering motor current, the rack and stop angle, and the steering wheel maximum rotation angle.
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|---|---|---|---|---|
| KR102374336B1 (en) * | 2020-12-01 | 2022-03-15 | 현대모비스 주식회사 | Apparatus and method for controlling steering of electric power steering system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003529480A (en) * | 1999-09-17 | 2003-10-07 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | Mobile terminal impact management system |
| JP2015509886A (en) * | 2012-03-15 | 2015-04-02 | ジェイテクト ユーロップ | Electric power steering moving end control method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150051596A (en) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 주식회사 만도 | Electronic control unit of electirc power steering apparatus and its method of controlling assist power of steering |
-
2017
- 2017-09-25 KR KR1020170123595A patent/KR101987710B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003529480A (en) * | 1999-09-17 | 2003-10-07 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | Mobile terminal impact management system |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20190034950A (en) | 2019-04-03 |
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Legal Events
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