KR101984571B1 - A robot cleaner comprising dust compressing fucuntion and a control method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 먼지 압축기능을 구비하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 본체와; 상기 본체 내부에 마련되는 집진통과;상기 집진통 내부에 마련되어 집진통의 이물질을 집진하여 압축하는 압축부재와; 상기 압축부재를 구동시키는 구동부와; 상기 구동부와 연결되되, 상기 집진통 내부의 이물질의 상태 변화 또는 청소시간에 따라서 상기 압축부재의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명에 의하여 로봇청소기에 의한 청소 중 또는 청소 완료 후 집진통 내부의 먼지 압축이 일어나되, 먼지의 집진 상태 또는 압축상태에 따라서 탄력적으로 압축동작이 일어날 수 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner having a dust compression function and a control method thereof.
The present invention relates to an image forming apparatus, A dust collecting passage provided in the main body, a compression member provided in the dust collecting container for collecting and compressing foreign substances in the dust collecting container, A driving unit for driving the compression member; And a control unit connected to the driving unit and controlling the operation of the compression member in accordance with a state change or a cleaning time of the foreign matter in the dust collecting container.
According to the present invention, during or after completion of cleaning by the robot cleaner, dust compression occurs in the dust collecting container, and compression operation can be performed in accordance with the dust collecting state or the compressed state.

Description

먼지 압축 기능을 구비하는 로봇청소기 및 그 제어방법 {A robot cleaner comprising dust compressing fucuntion and a control method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner having a dust-

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로서, 상세하게는 먼지 압축기능을 구비하는 로봇청소기 및 그 제어방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner having a dust compression function and a control method thereof.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어 지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary households are also being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다.A representative example of the domestic robot is a robot cleaner, which performs a function of cleaning a certain region while driving itself while sucking dust or foreign matter around the robot.

이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다. Such a robot cleaner generally has a rechargeable battery and is provided with an obstacle detection sensor capable of avoiding an obstacle while driving so as to be able to run and clean by itself.

이러한 로봇청소기에는 외관을 형성하며 먼지 또는 이물질이 흡입되는 흡입구를 구비하는 케이싱과, 상기 케이싱에 마련되는 바퀴와, 상기 바퀴를 구동시키는 구동모터, 먼지 및 이물질을 집진하는 집진통, 집진통과 연결되는 흡입모터 등이 마련된다.Such a robot cleaner is provided with a casing which forms an appearance and has a suction port through which dust or foreign matter is sucked, a wheel provided on the casing, a driving motor for driving the wheels, a dust collecting container for collecting dust and foreign substances, A suction motor and the like are provided.

종래 로봇 청소기에서 먼지가 집진되면 집진통에 집진되나, 그 집진된 형태가 구름 같은 형태로 되어 있어서 청소 완료 후 집진통에 있는 먼지를 제거하는 경우, 먼지가 비산되는 문제점이 있었다. Conventionally, when the dust is collected in the robot cleaner, the dust collects in the dust collecting box. However, the collected dust is in a cloudy shape.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 먼지 제거시 먼지의 비산을 방지하기 위하여 집진통 내부의 먼지를 압축할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of compressing dust inside a dust collecting container to prevent scattering of dust when dust is removed.

또한, 본 발명은 먼지 압축을 하는데 있어서, 청소 시간 또는 먼지 농도 등의 상황에 따라서 먼지 압축을 탄력적으로 수행함으로써 먼지 압축에 소요되는 전력소모를 최소화 할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of minimizing power consumption for dust compression by performing dust compression flexibly according to a cleaning time or a dust concentration in the dust compression.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 본체와; 상기 본체 내부에 마련되는 집진통과;상기 집진통 내부에 마련되어 집진통의 이물질을 집진하여 압축하는 압축부재와; 상기 압축부재를 구동시키는 구동부와; 상기 구동부와 연결되되, 상기 집진통 내부의 이물질의 상태 변화 또는 청소시간에 따라서 상기 압축부재의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다. According to an aspect of the present invention, A dust collecting passage provided in the main body, a compression member provided in the dust collecting container for collecting and compressing foreign substances in the dust collecting container, A driving unit for driving the compression member; And a control unit connected to the driving unit and controlling the operation of the compression member according to a state change or a cleaning time of a foreign substance in the dust collecting container.

또한, 본 발명은 소정의 압축부재를 이용하여 청소 중에 집진통 내부의 먼지에 대한 압축을 수행하는 제1압축모드 단계와; 청소 완료가 되었는지 판단하는 단계와; 청소 완료가 된 경우, 압축을 수행하는 제2압축모드 단계와; 청소가 완료되지 않은 경우, 집진통 내부의 먼지 상태 또는 청소 시간을 고려하여 제1압축모드에서의 먼지 압축 시기를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법을 제공한다. In addition, the present invention provides a dust collecting apparatus comprising: a first compression mode step of performing compression on dust inside a dust collector during cleaning using a predetermined compression member; Determining whether cleaning has been completed; A second compression mode step of performing compression when cleaning is completed; And adjusting the dust compression timing in the first compression mode in consideration of the dust state or the cleaning time in the dust collecting case when the cleaning is not completed.

본 발명에 의하여 로봇청소기에 의한 청소 중 또는 청소 완료 후 집진통 내부의 먼지 압축이 일어나되, 먼지의 집진 상태 또는 압축상태에 따라서 탄력적으로 압축동작이 일어날 수 있다.According to the present invention, during or after completion of cleaning by the robot cleaner, dust compression occurs in the dust collecting container, and compression operation can be performed in accordance with the dust collecting state or the compressed state.

구체적으로 보면, 청소 중 청소 시간의 경과에 따라서 먼지 압축 동작을 조절함으로써, 먼지 압축이 보다 효율적으로 일어날 수 있도록 한다. 즉, 청소 시간 초기에는 먼지의 양이 많지 않으므로 먼지의 압축에 필요한 전압의 인가가 최소한도로 이루어질 수 있기 때문에 소비 전력을 줄일 수 있다.Specifically, by controlling the dust compression operation according to the passage of the cleaning time during the cleaning, dust compression can be performed more efficiently. That is, since the amount of dust is small at the beginning of the cleaning time, the application of the voltage necessary for compressing the dust can be minimized, so that the power consumption can be reduced.

또한, 청소 중 먼지의 농도 또는 밀도에 따라서 압축 동작을 제어하거나 또는 전류 부하의 변화 추이 또는 변화 시기에 따라 전력이 많이 소모되는 시기를 조절함으로써, 절전을 수행할 수 있다.In addition, power saving can be performed by controlling the compression operation according to the concentration or density of the dust during cleaning, or by adjusting the timing at which the power is consumed in accordance with the change or change in the current load.

또는, 압축부재의 회전각도의 변화에 따라서 먼지의 양을 추정하고, 이에 따른 압축부재의 동작을 제어함으로써 불필요한 전기의 낭비를 줄일 수 있다.Alternatively, it is possible to estimate the amount of dust in accordance with the change in the rotation angle of the compression member, and to control the operation of the compression member accordingly, thereby reducing unnecessary electricity waste.

특히, 로봇청소기의 경우, 충전지에 의하여 구동되기 때문에, 이러한 탄력적인 전력사용을 구현하면, 배터리의 유효 가용 전력 사용시간이 늘어난다는 장점이 있다.In particular, since the robot cleaner is driven by a rechargeable battery, realizing the use of such a resilient power has an advantage that the effective usable power consumption time of the battery is increased.

한편, 청소 완료 후에도 압축동작을 수행함으로써, 추후 청소시 먼지 압축을 하는데, 도움을 줄 수 있다. 게다가 청소시간 등을 고려하여 청소 완료후 압축동작을 탄력적으로 수행함으로써, 청소 완료 이후의 압축동작에서도 먼지 압축이 보다 상황에 맞게 이루어질 수 있는 장점이 있다.On the other hand, by performing the compression operation even after completion of the cleaning, dust compression can be assisted in the subsequent cleaning. In addition, in consideration of the cleaning time and the like, the compression operation is resiliently performed after completion of the cleaning, so that the dust compression can be performed according to the situation even in the compression operation after completion of the cleaning.

이러한 먼지 압축을 통하여 사용자가 집진통이 본체로부터 탈거하여 먼지를 제거할 때 먼지의 비산을 최소화 할 수 있다는 장점도 존재한다. There is also an advantage in that dust scattering can be minimized when the user removes the dust collecting container from the main body and removes the dust through the dust compaction.

도1은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 평단면도이다.
도2는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 제어블록도이다.
도3은 본 발명의 의한 로봇 청소기의 제1실시예에 의한 제어흐름도이다.
도4는 본 발명에 의한 로봇 청소기의 동작 상태를 도시한 평단면도이다.
도5은 본 발명의 의한 로봇 청소기의 제2실시예에 의한 제어흐름도이다.
도6은 본 발명의 의한 로봇 청소기의 제3실시예에 의한 제어흐름도이다.
도7은 본 발명에 의한 로봇 청소기의 인가전압 및 전류부하의 변화상태를 도시한 그래프이다.
도8은 본 발명의 의한 로봇 청소기의 제4실시예에 의한 제어흐름도이다.
도9는 본 발명에 의한 로봇 청소기에서 먼지의 상태에 따른 압축부재의 회동각도의 변화를 도시한 평면도이다.1 is a plan sectional view of a robot cleaner according to the present invention.
2 is a control block diagram of a robot cleaner according to the present invention.
3 is a control flowchart of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a plan sectional view showing an operation state of the robot cleaner according to the present invention.
FIG. 5 is a control flowchart of a robot cleaner according to a second embodiment of the present invention.
6 is a control flow chart of a robot cleaner according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a graph showing changes in applied voltage and current load of the robot cleaner according to the present invention. FIG.
FIG. 8 is a control flowchart according to the fourth embodiment of the robot cleaner of the present invention.
9 is a plan view showing a change in the rotation angle of the compression member according to the state of dust in the robot cleaner according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 알아보도록 하겠다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. The sizes and shapes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience.

또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다In addition, terms defined in consideration of the configuration and operation of the present invention may be changed according to the intention or custom of the user, the operator. Definitions of these terms should be based on the context of the present specification

도1에서 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇청소기는 그 외관을 이루는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 내부에 마련되는 집진통(100)이 마련되고, 상기 본체의 외벽에는 장애물 센서(20)가 마련된다. As shown in FIG. 1, the robot cleaner according to the present invention includes a main body 10 forming an outer appearance of the robot cleaner, a dust collecting container 100 provided inside the main body 10, A sensor 20 is provided.

도1에서 도시하지는 않았지만, 상기 로봇 청소기에는 구동바퀴와, 상기 구동바퀴를 구동시키는 구동모터와, 그리고, 진공압을 발생시키는 진공모터와, 전기를 제공하는 배터리 형태의 전원부 등이 마련된다.Although not shown in FIG. 1, the robot cleaner is provided with a driving wheel, a driving motor for driving the driving wheel, a vacuum motor for generating vacuum pressure, and a battery-powered unit for supplying electricity.

상기 집진통(100)은 그 내부에 집진공간이 형성되며, 상기 집진통(100)의 일측에는 먼지의 유입을 안내하는 유입구(101)가 마련된다.A dust collection space is formed in the dust collection container 100 and an inlet 101 for guiding inflow of dust is provided at one side of the dust collection container 100.

상기 집진통(100)의 벽에는 먼지의 밀도 또는 농도를 측정하기 위한 먼지센서부(110)가 마련되는데, 상기 먼지센서부(110)는 광센서로 구성되는 것이 바람직하다.A dust sensor unit 110 for measuring density or concentration of dust is provided on the wall of the dust collecting container 100. The dust sensor unit 110 is preferably composed of an optical sensor.

상기 집진통(100)의 일측벽에는 발광부(111)가 마련되고, 그 반대측 벽에는 수광부(112)가 마련되어, 상기 발광부에서 발산되는 빛이 수광부에 얼마만큼 도달하느냐에 따라서 상기 집진통(100) 내부에 포집된 먼지의 농도 또는 밀도가 결정된다.A light emitting portion 111 is provided on a side wall of the dust collecting container 100 and a light receiving portion 112 is provided on a wall opposite to the light collecting container 100. The dust collecting container 100 The density or density of the dust collected inside is determined.

상기 집진통(100) 내부에는 먼지를 압축하기 위한 압축부재(120)가 마련된다, 상기 압축부재(120)는 그 일단부가 상기 집진통(100) 내부에 회동가능하게 마련되고, 좌우로 왕복운동을 하면서 집진통(100) 내부의 먼지를 좌우 방향으로 밀어서 압축한다.A compression member 120 for compressing dust is provided in the dust collection container 100. One end of the compression member 120 is rotatably provided in the dust collection container 100, The dust in the dust collecting container 100 is pushed in the left and right direction and compressed.

상기 압축부재(120)는 상기 본체(20) 내부에 마련되는 구동모터(미도시)에 의하여 좌우로 왕복운동을 하면서 마치 자동차의 와이퍼처럼 움직일 수 있다.The compression member 120 can reciprocate right and left by a driving motor (not shown) provided in the main body 20 and can move like a wiper of a car.

상기 압축부재(120)와 상기 구동모터(미도시) 사이에는 기어로 구성되는 감속부가 마련될 수 있다.A decelerating portion composed of gears may be provided between the compression member 120 and the drive motor (not shown).

상기 압축부재(120)의 회동부의 좌우에는 걸림턱(102)이 마련되어 상기 압축부재(120)의 좌우 회동이 과도하게 이루어지는 것을 방지할 수 있다.A locking protrusion 102 is provided on the right and left sides of the pivotal portion of the compression member 120 to prevent the left and right pivotal movement of the compression member 120 from being excessive.

도2에서 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 로봇청소기에는 제어부(160)가 마련되며, 상기 제어부(160)는 상기 구동모터(140)를 구동시킬 수 있는 모터 구동부(150) 및 전원부(180)와 연결된다.2, the robot cleaner according to the present invention includes a control unit 160. The control unit 160 includes a motor driving unit 150 and a power supply unit 180 that can drive the driving motor 140, Lt; / RTI >

따라서, 상기 제어부(160)의 제어에 의하여 상기 구동모터(140)에 인가되는 전압이 결정되고, 이에 의하여 구동모터(140)의 토크가 증감될 수 있다.Therefore, the voltage applied to the driving motor 140 is determined by the control of the controller 160, and the torque of the driving motor 140 can be increased or decreased.

상기 구동모터(140)에는 감속부(130)가 연결되고, 상기 감속부(130)에는 상기 압축부재(120)가 연결된다. The driving motor 140 is connected to a deceleration unit 130 and the deceleration unit 130 is connected to the compression member 120.

상기 감속부(130)의 역할은 빠른 속도로 회전하는 구동모터축의 동력을 상기 압축부재(120)에 전달하기 위하되, 상기 압축부재(120)의 운동 속도가 상기 구동모터축의 회전속도에 비하여 느려질 수 있도록 하는 것이다.The decelerating portion 130 serves to transmit the power of the driving motor shaft rotating at a high speed to the compression member 120. However, the moving speed of the compression member 120 is slower than the rotating speed of the driving motor shaft .

이와 같은 감속운전에 의하여 상기 압축부재(120)의 회전력은 증가될 수 있다.The rotational force of the compression member 120 can be increased by the decelerating operation.

한편, 상기 모터 구동부(150)에는 전류센서부(200)가 연결되고, 상기 전류센서부(200)는 상기 제어부(160)에 연결된다.A current sensor unit 200 is connected to the motor driving unit 150 and the current sensor unit 200 is connected to the controller 160.

상기 구동모터(140)에 의하여 압축부재(120)가 회동운동을 하는 경우, 압축부재(120) 자체의 무게 및 압축부재(120)와 접촉하는 먼지 또는 먼지덩어리에 의하여 구동모터(140)에 부하가 걸릴 수 있다.When the compression member 120 is rotated by the driving motor 140, the weight of the compression member 120 itself and the load or dust particles contacting the compression member 120 are applied to the driving motor 140 .

이러한 부하는 전류값으로 나타나는데, 압축부재(120)의 회동을 제한하는 요소, 즉 압축부재(120)의 무게, 또는 먼지 덩어리와의 접촉정도가 커질 수록 전류값이 커진다.This load appears as a current value. The larger the degree of contact with the element that restricts the rotation of the compression member 120, that is, the weight of the compression member 120, or the dust lump, the larger the current value becomes.

상기 모터 구동부(150)에는 전류부하값을 측정할 수 있는 전류센서부(200)가 마련되고, 상기 전류센서부(200)는 상기 제어부(160)와 연결됨으로써, 상기 구동모터(140)에 얼마만큼의 부하가 작용하고 있는지를 알려줄 수 있다.The motor driving unit 150 is provided with a current sensor unit 200 capable of measuring a current load value and the current sensor unit 200 is connected to the control unit 160 so that the driving motor 140 Of the load is operating.

상기 제어부(160)에는 메모리(170)가 연결되는데, 상기 메모리(170)는 상기 압축부재(120)의 압축 싸이클, 즉, 좌우 왕복 주기에 대한 데이터 또는 먼지 압축을 위해서 인가되어야할 전압의 양 및 그 전압의 인가시기 또는 좌우 방향으로 먼지 포집을 위해서 인가되어야할 전압의 양 또는 그 전압의 인가 시기 등에 대한 데이터가 저장된다.The memory 170 is connected to the control unit 160. The memory 170 stores the amount of data to be compressed or the compression rate of the compression member 120, The amount of voltage to be applied for dust collection in the left or right direction or the application timing of the voltage is stored.

따라서, 상기 제어부(160)는 상기 메모리(170)에 저장된 데이터를 기반으로 하여 상기 모터 구동부(150)를 제어하여 상기 압축부재(120)의 움직임을 제어하고, 상기 압축부재(120)의 집진모드 동작과 압축모드 동작이 선택적으로 수행될 수 있도록 한다.The control unit 160 controls the motor driving unit 150 based on the data stored in the memory 170 to control the movement of the compression member 120, Operation and a compression mode operation can be selectively performed.

한편, 상기 압축부재(120)에는 상기 압축부재(120)의 회전 정도 또는 회전각도 센서부(210)가 마련되는데, 이는 상기 압축부재(120)가 얼마나 회전하였는지, 또는 그 회전 범위가 어떻게 변화하였는지의 추이를 감지하기 위한 것이다.The degree of rotation of the compression member 120 or the rotation angle sensor unit 210 is provided in the compression member 120 to determine how much the compression member 120 has rotated or how the rotation range of the compression member 120 has changed In order to detect the change of the temperature.

이는 자이로스코프 또는 회전각도측정 센서 등으로 구성될 수 있다.This may be composed of a gyroscope or a rotational angle measuring sensor or the like.

즉, 청소 초기에는 상기 집진통(100)에 쌓인 먼지가 적기 때문에, 먼지 덩어리의 존재가 미미하여 상기 압축부재(120)가 먼지에 의하여 제한 받지 않고 좌우 방향으로 최대한 왕복운동을 수행할 수 있다.That is, since the dust accumulated in the dust collecting container 100 is small at the initial stage of cleaning, the presence of the dust lumps is insignificant, so that the compression member 120 can perform the maximum reciprocating movement in the left and right direction without being restricted by the dust.

그런데, 청소시간이 길어질 수록 내부에 쌓이는 먼지의 양이 증가하고, 이에 따라서 상기 압축부재(120)에 의하여 좌우방향으로 모여 압축되는 먼지의 양이 증가할 수 있고, 이에 따라서, 상기 집진통(100) 내부의 좌우에는 먼지 덩어리가 압축된 상태로 모일 수 있다. However, as the cleaning time becomes longer, the amount of the dust accumulated inside increases, and accordingly, the amount of dust gathered in the left and right direction by the compression member 120 can be increased, ) In the left and right of the inside, a lump of dust can gather in a compressed state.

먼지의 양이 증가하면, 상기 압축부재(120)의 좌우 이동시 압축부재(120)와 먼지 덩어리가 충돌하게 되고, 이에 의하여 압축부재(120)의 좌우 회동반경이 점점 줄어들게 된다.When the amount of dust increases, the compression member 120 and the dust lumps collide with each other when the compression member 120 moves left and right. As a result, the left and right rotation radius of the compression member 120 gradually decreases.

상기 집진통(100) 내부의 먼지 포집 정도에 따라서 상기 압축부재(120)의 회동범위의 변화를 측정하기 위하여 상기 회전각도 센서부(210)가 마련될 수 있는 것이다. The rotation angle sensor unit 210 may be provided to measure a change in the rotation range of the compression member 120 according to the degree of dust collection inside the dust collection container 100.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 제어동작에 대하여 알아보도록 하겠다.Hereinafter, the control operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 로봇청소기에 있어서, 상기 압축부재(120)의 동작은 청소 중에 수행하는 제1압축모드(S31)와, 청소 완료 후에 수행하는 제2압축모드(S32)로 구분된다.In the robot cleaner of the present invention, the operation of the compression member 120 is divided into a first compression mode S31 performed during cleaning and a second compression mode S32 performed after completion of cleaning.

상기 제1압축모드(S31)의 경우, 집진통 내부의 먼지 농도 또는 청소시간, 또는 전류부하의 변동 정도에 따라서 상기 압축부재(120)의 집진모드에서 압축모드로의 전환시기를 변화시킨다.In the first compression mode (S31), the switching timing of the compression member (120) from the dust collection mode to the compression mode is changed in accordance with the dust concentration, the cleaning time, or the variation of the current load in the dust collection container.

한편, 제2압축모드(S32)의 경우, 다음에 있을 청소에 대비하여 청소 완료 후 집진통 내부의 먼지를 압축시켜 놓는 것이며, 상기 제2압축모드(S32)의 경우에는 청소시간의 장단(張短)에 따라서 압축부재(120)의 압축횟수 또는 왕복횟수를 변화시킬 수 있다. On the other hand, in the second compression mode (S32), the dust in the dust collecting container is compressed after completion of the cleaning in preparation for the next cleaning. In the second compression mode (S32) The number of times of compression or the number of reciprocations of the compression member 120 can be changed according to the length of the compression member 120. [

도3에서는 제1압축모드(S31)에서 청소시간의 정도에 따라서 압축시기를 변화시키는 것을 도시하고 있다. 3 shows that the compression timing is changed in accordance with the degree of cleaning time in the first compression mode S31.

로봇 청소기가 청소를 수행하기 위하여 피청소면을 따라서 움직이고, 본체 내부의 진공모터에 의한 진공흡입압에 의하여 집진통 내부에 먼지가 유입된다.The robot cleaner moves along the surface to be cleaned to perform the cleaning, and the dust is introduced into the dust collecting container by the vacuum suction pressure by the vacuum motor inside the main body.

이 때, 상기 압축부재(120)가 먼지 압축을 위하여 좌우 방향으로 움직이는데, 상기 압축부재(120)가 정지상태에서 회동동작을 하기 위하여 초기 기동모드로 동작하고(S311), 이에 초기 기동모드에 필요한 전압이 상기 모터에 인가된다.At this time, the compression member 120 moves in the left and right direction for dust compression. In order to perform the rotation operation in the stop state, the compression member 120 operates in the initial startup mode (S311) A voltage is applied to the motor.

이 때 인가되는 전압은 상기 압축부재(120) 자중을 이겨내고 압축부재(120)를 회동시키는데 필요한 회전력을 제공할 수 있는 전압이 된다.The voltage applied at this time becomes a voltage capable of providing a rotational force necessary to overcome the self weight of the compression member 120 and rotate the compression member 120.

한편, 초기기동시간이 경과되었는지 판단하고(S312), 그러하다고 판단되면, 상기 압축부재(120)는 먼지를 집진통(100)의 좌우방향으로 움직여서 포집할 수 있는 집진모드로 동작한다(S313).If it is determined that the initial startup time has elapsed (S312), the compression member 120 operates in a dust collecting mode in which the dust can be collected by moving the dust in the left and right direction of the dust collecting container 100 (S313) .

여기서, 상기 집진모드(S313)시 압축부재(120)는 먼지를 이동시키되 압축하는 기능은 수행하지 않으며, 회전 관성의 도움으로 인하여 그 움직임이 원활하게 될 수 있으므로, 초기 기동시에 인가되는 전압보다는 작은 전압이 인가된 상태가 된다.Here, in the dust collection mode (S313), the compression member 120 does not perform the function of moving the dust but compressing the dust. Since the movement of the dust is smooth due to the help of the rotational inertia, The voltage is applied.

이는 정지마찰력이 운동마찰력보다 크기 때문에 정지상태의 물체를 움직이는 경우가 운동상태의 물체를 움직이는 경우보다 힘이 더 들어가는 것과 동일한 원리이다. This is because the static frictional force is greater than the dynamic frictional force, which is the same principle as moving the stationary object more than when moving the object in motion.

상기 압축부재가 집진모드로 움직이다가 먼지를 압축시키기 위한 압축시기가 도달되었다고 판단한 경우(S314), 상기 구동모터에는 압축에 필요한 회전력을 제공하기 위하여 초기기동모드 또는 집진모드시에 인가되었던 전압보다 고전압이 인가됨으로써 압축모드 동작이 이루어진다(S315)If it is determined that the compression timing for compressing the dust has reached the predetermined time (S314) after the compression member moves in the dust-collecting mode, the driving motor is supplied with a voltage higher than the voltage applied in the initial startup mode or the dust- A compression mode operation is performed by applying a high voltage (S315)

압축시기는 상기 메모리에 미리 저장될 수도 있고, 상기 먼지 센서부에 의하여 측정된 먼지의 농도 또는 밀도에 근거하여 제공되거나, 또는 청소 시간 또는 전류부하의 변동 정도 또는 변동시기에 근거하여 제공될 수 있다.The compression timing may be stored in advance in the memory or may be provided based on the density or density of the dust measured by the dust sensor unit or may be provided based on the variation time or the variation time of the cleaning time or the current load .

이후, 상기 압축부재에 의한 압축이 이루어지다가, 더 이상 압축부재의 이동이 제한되어 압축부재가 움직이지 못한다고 판단되면(S316), 일방향에 대한 압축이 완료되었다고 판단한다.Thereafter, when it is determined that the compression member is not moved due to the compression by the compression member and the movement of the compression member is no longer restricted (S316), it is determined that compression for one direction is completed.

이때 일시적으로 정지하고, 대기한 상태에서(S317) 모터에 공급되는 전압의 극성이 변환되면(S318), 상기 모터에 의하여 구동되는 압축부재의 회전방향이 반대방향으로 이동한다. At this time, if the polarity of the voltage supplied to the motor is changed (S318) while the motor is temporarily stopped and waiting (S317), the rotation direction of the compression member driven by the motor is shifted in the opposite direction.

그리고, 상술한 과정을 반복하여 반대방향으로의 초기 기동모드(S311) , 집진모드(S313), 압축모드(S315)를 수행한다. Then, the above-described process is repeated to perform the initial startup mode S311, the dust collection mode S313, and the compression mode S315 in the opposite direction.

이로써, 상기 압축부재(120)의 왕복 회동운동이 이루어짐으로써, 먼지가 상기 집진통에 포집되고 압축될 수 있다.As a result, the reciprocating motion of the compression member 120 is performed, so that dust can be collected and compressed in the dust collecting container.

이 상태에서 로봇 청소기의 청소가 완료되었는지 판단하고(S321), 청소가 완료된 상태라면, 제2압축모드(S32)로 돌입하여 상기 압축부재(120)가 복수회 왕복운동을 하며 먼지를 압축할 수 있다.In this state, it is determined whether cleaning of the robot cleaner has been completed (S321). If the cleaning is completed, the robot goes into the second compression mode (S32), the compression member 120 reciprocates a plurality of times, have.

상기 로봇청소기가 충전대와 도킹된 상태에 제2압축모드(S32)가 이루어지는 것이 바람직할 것이며, 상술한 바와 같이, 상기 제2압축모드(S32)의 경우도 청소 시간에 따라서 그 압축횟수가 조절될 수 있다.It is preferable that the robot cleaner is docked with the charging stand in the second compression mode S32. As described above, in the second compression mode S32, the compression frequency is adjusted according to the cleaning time .

한편, 청소가 완료되지 않은 상태에서, 현재까지 경과한 청소시간을 인식하고(S331), 그 청소시간이 일정 기준 이상인지 판단한다(S332). On the other hand, in a state where the cleaning is not completed, the cleaning time that has elapsed to the present is recognized (S331), and it is determined whether the cleaning time is equal to or more than a certain standard (S332).

판단 결과, 청소시간이 일정 기준 이상이라고 하면, 상기 압축부재의 압축시기를 종전보다 앞당겨서 종전의 압축시기보다 빠른 시기로 변경한다(S333).As a result of the determination, if the cleaning time is more than a predetermined standard, the compression timing of the compression member is shifted earlier than the previous compression timing to a timing earlier than the previous compression timing (S333).

여기서 압축시기란 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 전환되는 시기를 의미한다. Here, the compression period refers to a period in which the compression member is switched from the dust collection mode to the compression mode.

청소시간이 늘어남에 따라서 집진통 내부에 먼지가 점점 많이 쌓이기 때문에, 압축부재에 큰 회전력을 부여해야할 타이밍이 종전보다 앞당겨져야 한다. As the cleaning time increases, more dust accumulates inside the dust collecting container, so the timing to give a large rotational force to the compression member must be earlier than before.

특히, 압축을 위한 전압의 인가는 압축부재가 먼지덩어리와 접촉하기 전에 이루어져야 하는데, 이는 강한 회전력을 제공받아 빠른 속도로 이동하면서, 그 관성을 이용하여 먼지를 압축하는 것이 보다 효율적이기 때문이다. In particular, the application of the voltage for compression must be done before the compression member comes into contact with the dust mass, because it is more efficient to compress the dust using its inertia while moving at a high speed by being provided with a strong rotational force.

그리고, 이러한 변경된 압축시기는 상기 메모리에 저장되어서 이후, 상기 압축부재의 압축동작의 기초 데이터가 된다(S334).The changed compression timing is stored in the memory, and thereafter becomes basic data for the compression operation of the compression member (S334).

도4은 상기 압축부재(120)의 각 모드에 따른 위치를 도시한 것이다.4 shows positions of the compression member 120 according to the respective modes.

즉, 최초 위치 A에서 B 또는 B'로 이동하는 궤적이 상기 초기 기동모드 영역을 의미한다. 이는 상술한 바와 같이 최초로 압축부재(120)를 이동시키는 것을 의미한다. That is, the locus moving from the initial position A to B or B 'means the initial start mode region. This means that the compression member 120 is moved first as described above.

그 상태에서 상기 압축부재(120)가 B 또는 B'를 지나는데 필요한 시간, 즉 초기 기동시간이 경과하였다고 판단하면, 인가 전압을 낮춤으로써, 상기 집진통(100) 내부에 흩어져 있는 먼지를 좌방향 또는 우방향으로 이동시키는 집진모드를 수행한다.In this state, when it is determined that the time required for the compression member 120 to pass B or B ', that is, the initial startup time has elapsed, the dusts scattered in the dust collecting container 100 are leftward Or in the right direction.

상기 집진모드의 영역은 B-C 또는 B'-C' 간의 영역이 된다. 이후, 먼지 덩어리(S)와 압축부재(120) 간에 접촉하기 전에 구동모터의 인가전압을 최대한 높여서 상기 압축부재(120)의 회전력 및 회전속도를 높임으로써, 압축부재(120)가 압축모드로 움직일 수 있도록 한다.The area of the dust collection mode is a region between B-C or B'-C '. By increasing the rotational force and rotational speed of the compression member 120 by increasing the voltage applied to the driving motor as much as possible before contacting the dust mass S and the compression member 120, the compression member 120 moves in the compression mode .

여기서 압축모드로 작동하는 영역은 C-D 또는 C'-D'가 될 수 있다.Where the region operating in the compressed mode may be C-D or C'-D '.

상기 압축부재(120)가 D지점 또는 그 보다 더 나아간 지점에서 더 이상 움직이지 않으면, 먼지의 압축이 더 이상 이루어질 수 없는 것으로 인식한다.If the compression member 120 is no longer moving at point D or beyond, it is recognized that the compression of the dust can no longer be accomplished.

상기 압축부재(120)는 정지하고, 일시적으로 대기하였다가, 반대방향으로 이동한다. 따라서, 초기 기동모드에 대응되는 전압이 인가되어 초기 기동모드로 동작하고, 초기 기동시간이 경과되면 집진모드로 움직이다가, 압축시기에 도달하면 압축모드로 동작하여 반대편에서도 먼지 압축동작을 수행할 수 있다. The compression member 120 stops, temporarily stands by, and moves in the opposite direction. Therefore, the voltage corresponding to the initial startup mode is applied to operate in the initial startup mode. When the initial startup time elapses, the operation moves to the dust collection mode. When the initialization start time elapses, the compressor operates in the compression mode, .

도5에서 도시된 것은 먼지 농도 또는 밀도에 따라서 압축부재(120)의 압축시기가 변경되는 제어흐름을 도시한 것이다.5 shows a control flow in which the compression timing of the compression member 120 is changed in accordance with the dust concentration or density.

제1압축모드와 상기 제2압축모드의 경우는 도3에서 도시한 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 하겠다.The case of the first compression mode and the second compression mode are the same as those shown in FIG. 3, so a detailed description will be omitted.

본 실시예에서도 제어부(160)는 청소가 완료되었는지 판단한 다음(S521), 청소가 아직 완료되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부(160)는 상기 먼지 센서부(110)에 의하여 측정된 먼지의 농도 또는 밀도를 인식한다(S531).The controller 160 determines whether the cleaning is completed (S521). If it is determined that the cleaning is not completed yet, the controller 160 controls the concentration or density of the dust measured by the dust sensor 110 (S531).

그리고, 상기 먼지의 농도 또는 밀도가 소정 기준 이상이 된 경우에는 상기 압축부재(120)의 압축시기를 종전보다 앞당기는 것이 필요하다.When the concentration or density of the dust is equal to or greater than a predetermined reference value, it is necessary to advance the compression timing of the compression member 120 earlier than before.

여기서도 도3에서 나타난 실시예와 동일하게 압축시기는 상기 압축부재(120)의 집진모드에서 압축모드로 전환되는 시기를 의미한다. Also in this case, as in the embodiment shown in FIG. 3, the compression timing refers to a timing when the compression member 120 is switched from the dust collection mode to the compression mode.

먼지의 농도 또는 밀도가 일정 기준 이상이 된다는 의미는 집진통(100) 내부에 먼지가 많이 쌓였다는 의미이고 이는 상기 집진통(100)의 좌우 부분에 먼지가 많이 누적되었다는 의미가 된다. The meaning that the concentration or density of dust is more than a certain standard means that a lot of dust is accumulated inside the dust collecting container 100, which means that a lot of dust is accumulated in the left and right parts of the dust collecting container 100.

따라서, 먼지 덩어리의 양이 증가하여 집진통(100)의 측벽부분으로부터 집진통의 중심부분을 향하여 성장하기 때문에 압축부재(120)에 큰 회전력을 부여해야할 타이밍이 종전보다 앞당겨져야 한다. Accordingly, since the amount of the dust lumps increases and grows from the side wall portion of the dust collecting container 100 toward the center portion of the dust collecting container, the timing to give a large rotational force to the compression member 120 must be earlier than before.

압축을 위한 전압의 인가는 압축부재(120)가 먼지덩어리와 접촉하기 전에 이루어져야 하는데, 이는 강한 회전력을 제공받아 빠른 속도로 이동하면서, 그 관성을 이용하여 먼지를 압축하는 것이 보다 효율적이기 때문이다. The application of the voltage for compression must be performed before the compression member 120 comes into contact with the dust block because it is more efficient to compress the dust using its inertia while moving at a high speed by receiving a strong rotational force.

그리고, 이러한 변경된 압축시기는 상기 메모리(170)에 저장되어서 이후, 상기 압축부재(120)의 압축동작의 기초 데이터가 된다.The changed compression timing is stored in the memory 170 and then becomes the basic data of the compression operation of the compression member 120. [

도5에서 나타난 제어방법에 의한 초기 기동모드, 집진모드, 압축모드가 실제 로봇청소기에서 구현되는 것은 도4에서 설명한 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 하겠다.The initial start mode, the dust collecting mode, and the compression mode according to the control method shown in FIG. 5 are implemented in the actual robot cleaner as described with reference to FIG. 4, so a detailed description thereof will be omitted.

도6에서 도시된 것은 압축부재(120)에 걸리는 부하에 의하여 발생하는 전류부하의 변동정도에 따라서 압축부재(120)의 압축시기가 변경되는 제어흐름을 도시한 것이다.6 shows a control flow in which the compression timing of the compression member 120 is changed in accordance with the degree of fluctuation of the current load caused by the load applied to the compression member 120. [

제1압축모드와 상기 제2압축모드의 경우는 도3에서 도시한 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 하겠다.The case of the first compression mode and the second compression mode are the same as those shown in FIG. 3, so a detailed description will be omitted.

본 실시예에서도 제어부(160)는 청소가 완료되었는지 판단한 다음(S621), 청소가 아직 완료되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부는 상기 전류 센서부에 의하여 측정된 전류부하를 인식한다(S631).In step S621, the controller 160 determines whether the cleaning operation has been completed. If the cleaning operation is not completed yet, the controller 160 recognizes the current load measured by the current sensor unit (step S631).

그리고, 상기 전류부하가 소정 기준 이상이 된 경우, 전류 부하가 일정 기준을 초과하는 시기가 종전보다 앞당겨 졌는지 판단한다(S633).If the current load exceeds the predetermined reference, it is determined whether the time when the current load exceeds the predetermined reference is earlier than the previous time (S633).

전류부하가 소정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 앞당겨 진 경우, 해당 시점에 맞추어 상기 압축부재의 압축시기를 종전보다 앞당기도록 전압인가 시기가 변경된다(S634)When the time when the current load exceeds the predetermined reference is earlier than the previous time, the voltage application timing is changed so that the compression timing of the compression member is earlier than the previous timing according to the timing (S634)

여기서도 도3에서 나타난 실시예와 동일하게 압축시기는 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 전환되는 시기를 의미한다. Also in this case, as in the embodiment shown in FIG. 3, the compression timing refers to a timing when the compression member is switched from the dust collection mode to the compression mode.

전류 부하가 소정 기준 이상이 된다는 것은 상기 압축부재(120)에 의하여 먼지가 눌려짐에 의하여 형성된 먼지 덩어리로부터 압축부재(120) 방향으로 반력이 작용함으로써 구동모터에 부하가 걸리게 되고, 그 부하가 소정 기준 이상이 된다는 의미가 된다. The fact that the current load is equal to or higher than the predetermined reference means that a reaction force acts from the dust block formed by the pressing of the dust by the compression member 120 toward the compression member 120 and the load is applied to the driving motor, It means that it is above the standard.

즉, 전류 부하가 소정 기준 이상이 된다는 것은 압축부재(120)에 반력을 제공할 정도의 강도를 갖는 먼지 덩어리가 집진통(100)에 형성되었다는 것을 의미한다.That is, the fact that the current load is equal to or higher than the predetermined reference means that a dust lump having a strength enough to provide a reaction force to the compression member 120 is formed in the dust collecting container 100.

그리고, 전류 부하가 소정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 빨라진다는 의미는 그러한 강도를 갖는 먼지덩어리가 성장하여 압축부재와 접촉하는 시기가 종전보다 빨라졌다는 것을 의미한다. The fact that the time at which the current load becomes equal to or higher than the predetermined reference speed is earlier than the previous one means that the dust lump having such strength grows and the contact time with the compression member is faster than before.

따라서, 먼지 덩어리의 성장에 대응하여, 압축부재(120)의 모드 전환 즉, 집진모드에서 압축모드로의 전환 시기, 즉, 압축시기도 변화시켜야할 필요성이 발생한다. Accordingly, there is a need to change the mode of the compression member 120, that is, the timing of switching from the dust collection mode to the compression mode, that is, the compression timing, corresponding to the growth of the dust lumps.

다시 말하면, 먼지 덩어리의 양이 증가하여 집진통(100)의 측벽부분으로부터 집진통의 중심부분을 향하여 성장하기 때문에 압축부재(120)에 큰 회전력을 부여해야할 타이밍이 종전보다 앞당겨져야 한다. In other words, since the amount of the dust lumps increases and grows from the sidewall portion of the dust collecting container 100 toward the center portion of the dust collecting container, the timing to impart a large rotational force to the compression member 120 must be earlier than before.

압축을 위한 전압의 인가는 압축부재(120)가 먼지덩어리와 접촉하기 전에 이루어져야 하는데, 이는 강한 회전력을 제공받아 빠른 속도로 이동하면서, 그 관성을 이용하여 먼지를 압축하는 것이 보다 효율적이기 때문이다. The application of the voltage for compression must be performed before the compression member 120 comes into contact with the dust block because it is more efficient to compress the dust using its inertia while moving at a high speed by receiving a strong rotational force.

그리고, 이러한 변경된 압축시기는 상기 메모리에 저장되어서 이후, 상기 압축부재의 압축동작의 기초 데이터가 된다(S635).Then, the changed compression timing is stored in the memory and thereafter becomes the basic data of the compression operation of the compression member (S635).

도7에서는 시간의 변화에 따라서 구동모터에 인가되는 전압의 크기 및 전류 부하의 크기를 도시한 것이다.Fig. 7 shows the magnitude of the voltage applied to the drive motor and the magnitude of the current load in accordance with the change of time.

상기 전압의 경우, 초기 기동모드로 동작시키기 위한 전압과, 초기 기동모드가 끝난 후, 집진모드로 압축부재를 동작시키기 위한 전압과, 압축 모드로 압축부재를 동작시키기 위한 전압이 각각 다르다.In the case of the voltage, a voltage for operating the compression member in the compression mode is different from a voltage for operating the compression member in the dust collection mode after the initial startup mode is finished, and a voltage for operating the compression member in the compression mode.

여기서, 집진모드를 위한 전압이 제일 낮고, 그 다음으로 초기 기동모드를 위한 전압이 집진모드시의 인가전압보다 크고, 압축모드를 위한 인가전압이 제일 높다.Here, the voltage for the dust collection mode is the lowest, the voltage for the initial startup mode is then larger than the voltage applied in the dust collection mode, and the applied voltage for the compression mode is the highest.

상기 전압 그래프에서 한 동작이 (+) 값을 갖고, 다음 동작이 (-) 값을 갖는 것은 상기 모터가 정회전 역회전을 할 수 있도록, 인가전압이 (+)전압과 (-)전압이 되는 것을 반영한 것이다.In the voltage graph, one operation has a positive value and the next operation has a negative value when the applied voltage becomes a positive voltage and the negative voltage so that the motor can perform a forward rotation and a reverse rotation. .

한편, 전류부하의 경우, 초기 기동모드시의 전류와, 초기 기동모드가 끝난 후, 집진모드로 압축부재를 동작시키는 경우의 전류와, 압축 모드로 압축부재를 동작시키는 경우의 전류가 각각 다르다.On the other hand, in the case of the current load, the current in the initial startup mode, the current in the case of operating the compression member in the dust collection mode after the initial startup mode is ended, and the current in the case of operating the compression member in the compression mode are different.

즉, 집진 모드시의 부하 저항이 가장 작으므로 집진모드시의 전류부하가 가장 작고, 초기 기동시의 전류부하가 그 다음으로 크고, 먼지 압축시의 전류부하가 제일 크게 형성된다.That is, since the load resistance at the dust collection mode is the smallest, the current load at the dust collection mode is the smallest, the current load at the initial startup is the next largest, and the current load at the dust compression is the largest.

따라서, 압축부재(120)가 회동운동을 하는 경우, 초기 기동을 하다가, 일정 시간이 경과하면, 부하가 낮아진 상태로 먼지를 일측으로 포집하는 집진모드로 동작한다.Therefore, when the compression member 120 performs the pivoting motion, it operates in the dust collecting mode in which the dust is collected to one side in a state in which the load is lowered after a predetermined time elapses while performing the initial startup.

그 후, 집진모드도 일정 시간동안 동작하다가 압축부재(120)가 먼지 덩어리와 만나서 먼지 덩어리를 압축하기 시작하면 압축부재(120)에 큰 부하가 걸리고, 이에 의하여 전류부하도 크게 나타난다.Thereafter, when the dust collecting mode also operates for a predetermined time, when the compression member 120 meets the dust lump and starts to compress the dust lump, a large load is applied to the compression member 120, and the current load also becomes large.

이러한 전류부하의 변화에 대응될 수 있도록, 상기 인가 전압은 초기 기동시모드 시의 전류부하가 유지되는 시간 동안 초기 기동모드에 대응되는 전압량으로 유지된다.In order to cope with the change of the current load, the applied voltage is maintained at a voltage amount corresponding to the initial startup mode for a time period during which the current load during the initial startup mode is maintained.

그리고, 전류부하가 낮아지게 되어, 집진모드의 전류부하에 대응되는 전류값을 갖는 것으로 판단되면, 상기 구동모터의 인가전압을 낮춘다.When the current load becomes low and it is determined that the current load has a current value corresponding to the current load in the dust collection mode, the voltage applied to the drive motor is lowered.

이렇게 구동모터의 인가전압을 낮추어도 압축부재(120) 자체에 걸리는 부하가 작아지므로 압축부재(120)의 먼지 포집 또는 집진 기능을 훼손하지 않는다.Thus, even if the applied voltage of the driving motor is lowered, the load applied to the compression member 120 itself is reduced, so that the dust collecting or collecting function of the compression member 120 is not impaired.

한편, 집진모드로 동작하다가 먼지 덩어리와 압축부재(120)가 만나서 먼지 압축이 이루어지면 먼지 덩어리의 반력 등으로 인하여 압축부재(120)에 걸리는 저항이 급격하게 증가하고, 이에 따라서 상기 구동모터의 전류부하도 증가한다.Meanwhile, when the dust lump and the compression member 120 meet to perform dust compression while operating in the dust collection mode, the resistance applied to the compression member 120 by the reaction force of the dust lump increases sharply, The load also increases.

다만, 상기 압축부재(120)의 압축을 위하여 모터에 인가되는 전압은 구동모터의 전류부하가 일정기준(여기서는 집진모드시의 전류부하)이 되는 시기보다 약간 직전에 증가되어 인가되어야 한다.However, the voltage applied to the motor for compressing the compression member 120 must be increased slightly before the current load of the driving motor becomes a certain reference (here, the current load in the dust collection mode).

이는 압축부재(120)가 먼지 덩어리를 만나기 직전에 일정 수준 이상의 속도와 회전력을 유지하면서 먼지를 압축시키는 것이 압축의 극대화를 위하여 바람직하기 때문이다. This is because it is preferable to compress the dust while maintaining the speed and the rotational force at a level higher than a certain level just before the compression member 120 meets the dust lump for maximizing the compression.

즉, 압축부재(120)가 먼지 덩어리와 만나는 당시 또는 만난 직후에 인가전압이 증가하면, 먼지 압축이 원활하게 이루어지지 않고, 전기만 소모할 수 있는 문제를 발생시킬 수 있다. That is, if the applied voltage increases at the time when the compression member 120 meets the dust mass or immediately after the dust is contacted, dust compression may not be performed smoothly, and only electric power may be consumed.

압축부재(120)에 의하여 먼지가 압축되고, 더 이상 압축부재(120)가 동작하지 않는다면, 압축부재(120)의 동작을 정지시키고, 일시적으로 대기하였다가, 인가되는 전압의 극성을 전환하여 반대방향으로 압축부재가 동작할 수 있도록 제어한다.If the dust is compressed by the compression member 120 and the compression member 120 is no longer operated, the operation of the compression member 120 is stopped and temporarily waited. Then, the polarity of the applied voltage is switched, So that the compression member can be operated.

반대방향으로 동작하는 압축부재(120)를 구동하는 구동모터에 대한 전류부하의 변화와 인가전압의 변화는 상술한 것과 동일하다. The change of the current load and the change of the applied voltage to the driving motor for driving the compression member 120 operating in the opposite direction are the same as those described above.

이러한 전류부하의 변화에 대한 데이터는 상기 메모리에 저장되어 있기 때문에, 인가 전압의 변화는 바로 직전의 부하 전류의 변화를 고려하여 이루어진다. Since the data on the change of the current load is stored in the memory, the change of the applied voltage is made in consideration of the change of the load current immediately before.

한편, 청소 시간이 늘어날 수록 집진통 내부의 먼지의 양은 증가하고, 이에 따라서 상기 압축부재(120)의 동작에 의하여 압축된 먼지 덩어리의 양도 증가한다.On the other hand, as the cleaning time increases, the amount of dust in the dust collector increases, and accordingly, the amount of the dust lump that is compressed by the operation of the compression member 120 increases.

따라서, 먼지의 덩어리의 양이 증가하면, 그만큼 압축부재(120) 입장에서는 집진모드로 동작할 수 있는 영역이 줄어드는 것을 의미한다.Therefore, when the amount of the lumps of dust increases, it means that the region capable of operating in the dust collection mode is reduced in the position of the compression member 120.

이는 전체적인 압축부재(120)의 동작 시간이 줄어드는 것을 의미하므로, 그래프에서 표시한 바와 같이, 청소 초기에서의 압축부재(120)의 1회 동작시간(t1)에 비하여, 일정한 시간이 경과한 이후에서의 압축부재의 1회 동작시간(t2)이 줄어들 수 밖에 없다는 특징이 있다. This means that the operation time of the entire compression member 120 is reduced. Therefore, as shown in the graph, after a certain time has elapsed from the operation time t1 of the compression member 120 at the initial stage of cleaning The operation time t2 of the compression member 1 can not be reduced.

도6에서 나타난 제어방법에 의한 초기 기동모드, 집진모드, 압축모드가 실제 로봇청소기에서 구현되는 것은 도4에서 설명한 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 하겠다.The initial start mode, the dust collection mode, and the compression mode according to the control method shown in FIG. 6 are implemented in the actual robot cleaner as described with reference to FIG. 4, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도8은 본 발명의 다른 실시예를 도시한 것이다.Figure 8 illustrates another embodiment of the present invention.

도8에서는 압축부재(120)의 회전각도의 변화에 따라서 압축부재(120)의 압축시기를 변화시키는 것을 도시한 것이다. 8 shows that the compression timing of the compression member 120 is changed in accordance with the change of the rotation angle of the compression member 120. As shown in Fig.

제1압축모드와 상기 제2압축모드의 경우는 도3에서 도시한 것과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 하겠다.The case of the first compression mode and the second compression mode are the same as those shown in FIG. 3, so a detailed description will be omitted.

본 실시예에서도 제어부는 청소가 완료되었는지 판단한 다음, 청소가 아직 완료되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부는 상기 회전각도 센서부(210)에 의하여 측정된 전류부하를 인식한다.In the present embodiment, the controller determines whether the cleaning is completed. If the cleaning is not completed yet, the controller recognizes the current load measured by the rotation angle sensor unit 210.

그리고, 상기 압축부재(120)의 회전각도가 일정 기준 이하라고 판단되는 경우에는 그만큼 집진통(100) 내부에 먼지가 증가하고, 따라서 양측에 먼지 덩어리가 채워졌기 때문에, 압축부재(120)가 동작할 수 있는 동작공간이 줄어들었다고 인식하여, 늘어난 먼지양을 반영하여 상기 압축부재(120)의 압축시기를 종전보다 앞당기는 것이 필요하다.When it is determined that the rotation angle of the compression member 120 is less than a predetermined standard, dust increases inside the dust collecting container 100, and therefore the dust particles are filled on both sides, It is necessary to recognize that the operation space that can be used is reduced and to advance the compression timing of the compression member 120 earlier than before by reflecting the increased amount of dust.

여기서도 도3에서 나타난 실시예와 동일하게, 압축시기는 상기 압축부재(120)의 집진모드에서 압축모드로 전환되는 시기를 의미한다. Here, as in the embodiment shown in FIG. 3, the compression timing refers to a timing when the compression member 120 is switched from the dust collection mode to the compression mode.

회전각도가 소정 기준 이하가 되면, 먼지의 양 및 먼지덩어리의 크기가 종전보다 압축부재(120)와 먼지덩어리가 접촉하는 시기가 빨라졌다는 것을 의미한다. When the rotation angle is less than the predetermined reference, it means that the amount of dust and the size of the dust lump are earlier than the previous contact time of the compression member 120 and the dust lump.

따라서, 먼지 덩어리의 성장에 대응하여, 압축부재(120)의 모드 전환 즉, 집진모드에서 압축모드로의 전환 시기, 즉, 압축시기도 변화시켜야할 필요성이 발생한다. Accordingly, there is a need to change the mode of the compression member 120, that is, the timing of switching from the dust collection mode to the compression mode, that is, the compression timing, corresponding to the growth of the dust lumps.

다시 말하면, 먼지 덩어리의 양이 증가하여 집진통(100)의 측벽부분으로부터 집진통(100)의 중심부분을 향하여 성장하기 때문에 압축부재(120)에 큰 회전력을 부여해야할 타이밍이 종전보다 앞당겨져야 한다. In other words, since the amount of the dust lumps increases and grows from the side wall portion of the dust collecting container 100 toward the center portion of the dust collecting container 100, the timing to give a large rotational force to the compression member 120 must be earlier than before .

압축을 위한 전압의 인가는 압축부재(120)가 먼지덩어리와 접촉하기 전에 이루어져야 하는데, 이는 강한 회전력을 제공받아 빠른 속도로 이동하면서, 그 관성을 이용하여 먼지를 압축하는 것이 보다 효율적이기 때문이다. The application of the voltage for compression must be performed before the compression member 120 comes into contact with the dust block because it is more efficient to compress the dust using its inertia while moving at a high speed by receiving a strong rotational force.

그리고, 이러한 변경된 압축시기는 상기 메모리(170)에 저장되어서 이후, 상기 압축부재의 압축동작의 기초 데이터가 된다.The changed compression timing is stored in the memory 170, and thereafter becomes the basic data of the compression operation of the compression member.

즉, 도9(a)에서 도시한 바와 같이, 청소 초기에는 상기 집진통 내부에 먼지의 양이 많이 쌓이지 않고, 압축된 먼지 덩어리(S)의 크기도 작기 때문에, 상기 압축부재(120)가 회동할 수 있는 영역이 최대가 된다.That is, as shown in FIG. 9 (a), since the amount of dust is not much accumulated in the dust collecting container at the initial stage of cleaning and the size of the compressed dust particles S is small, The area that can be made becomes the maximum.

그런데, 청소 시간이 경과할 수록 도9(b)에서 도시한 바와 같이 먼지의 양이 증가하고, 상기 압축부재(120)에 의해 압축된 먼지덩어리의 크기도 커진다.However, as the cleaning time elapses, the amount of dust increases as shown in Fig. 9 (b), and the size of the dust lump compressed by the compression member 120 also increases.

따라서, 압축된 먼지는 상기 집진통(100) 내부의 양측에 누적되고, 성장함에 따라서, 상기 압축부재(120)의 회동영역을 잠식해 들어간다.Accordingly, the compressed dust accumulates on both sides inside the dust collecting container 100, and as it grows, the rotating area of the compression member 120 is encroached.

이에 의하여, 상기 압축부재(120)는 종전보다 먼지덩어리(S)와 빨리 접촉을 하고, 또한, 먼지 덩어리(S)에 의하여 그 회동운동이 일정부분 제한된다.As a result, the compression member 120 makes contact with the dust mass S more quickly than before, and the rotation of the dust mass S is limited to a certain extent.

따라서, 압축부재(120)의 회전각도는 종전보다 작아지게 되는 것이고, 이는 결국 먼지의 양이 증가하기 때문에 그러한 것이다.Therefore, the rotation angle of the compression member 120 becomes smaller than before, which is because the amount of dust eventually increases.

이를 반영하여, 상기 압축부재(120)의 압축 시기를 종전보다 앞당기는 것이 필요하고, 이에 따라서 압축 모드에 필요한 전압이 인가되는 시기를 종전보다 앞당기는 것이 필요해진다. Accordingly, it is necessary to advance the compression timing of the compression member 120 earlier than before, and it is therefore necessary to advance the timing at which the voltage necessary for the compression mode is applied earlier than before.

이와 같이, 앞당겨진 압축시기는 상기 메모리(170)에 저장되어, 청소 중의 먼지 압축 동작을 제어하는데 기초 자료로 사용된다. As described above, the advanced compression timing is stored in the memory 170 and used as a basis for controlling the dust compression operation during cleaning.

10: 본체 100: 집진통
120: 압축부재 110: 먼지센서부
130: 감속부 140: 구동모터
150: 모터 구동부 160: 제어부
170: 메모리 180: 전원부
200: 전류센서부 210: 회전각도 센서부10: Body 100: House dustbin
120: compression member 110: dust sensor unit
130: deceleration section 140: drive motor
150: motor driving unit 160:
170: memory 180:
200: current sensor unit 210: rotation angle sensor unit

Claims (15)

본체와;
상기 본체 내부에 마련되는 집진통과;
상기 집진통 내부에 마련되어 집진통의 이물질을 집진하여 압축하는 압축부재와;
상기 압축부재를 구동시키는 구동부와;
상기 구동부와 연결되되, 상기 집진통 내부의 이물질의 상태 변화 또는 청소시간에 따라서 상기 압축부재의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 구동부는,
상기 제어부의 제어에 의해 인가되는 전압에 의해 작동되는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전력을 변환하여 상기 압축부재를 왕복 회동 운동시키는 감속부를 포함하며,
상기 압축부재는,
상기 집진통 내부에서 왕복 회동 가능하게 마련되고, 왕복 운동함에 따라 상기 집진통의 이물질을 좌우방향으로 이동시켜 포집하는 집진모드 영역과, 상기 집진모드 영역과 이웃하여 마련되며 상기 압축부재가 상기 집진모드 영역보다 더 회전되어 상기 집진모드 영역에서 집진된 먼지를 눌러서 압축하는 압축모드 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. A body;
A dust collecting passage provided inside the main body;
A compression member provided inside the dust collecting container for collecting and compressing foreign matter of the dust collecting container;
A driving unit for driving the compression member;
And a control unit connected to the driving unit and controlling the operation of the compression member according to a state change or a cleaning time of a foreign substance in the dust collecting container,
The driving unit includes:
A driving motor driven by a voltage applied under the control of the control unit; and a deceleration unit for converting the rotational force of the driving motor to reciprocate the compression member,
The compression member
A dust collecting mode area provided in the dust collecting container so as to reciprocate in a reciprocating manner and moving and collecting foreign matter of the dust collecting container in a leftward and rightward direction when the dust collecting container reciprocates; And a compression mode area which is rotated more than the area and compresses the dust collected in the dust collection mode area. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 청소시간을 인식하도록 마련되되,
청소시간이 일정 기준 이상이라고 판단되는 경우, 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the control unit is configured to recognize a cleaning time,
Wherein when the cleaning time is judged to be equal to or more than a predetermined standard, the time for converting the dust collection mode of the compression member into the compression mode is faster than before. 제1항에 있어서,
상기 제어부와 연결되어 상기 집진통 내의 먼지농도를 측정하는 먼지 센서부를 더 포함하되,
상기 제어부는 먼지농도가 일정 기준 이상이라고 판단되는 경우, 상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
And a dust sensor unit connected to the control unit for measuring the concentration of dust in the dust collecting container,
Wherein when the dust concentration is determined to be equal to or higher than a predetermined reference value, the control unit controls the time for converting the dust collection mode of the compression member into the compression mode to be faster than before. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 압축부재에 걸리는 전류부하변동 정도가 일정 기준을 이탈하는 경우,
상기 압축부재의 집진모드에서 압축모드으로 변환되는 시기가 이전보다 빨라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
When the degree of current load fluctuation applied to the compression member deviates from a certain standard,
Wherein the control unit controls so that the time when the dust collecting mode of the compression member is converted into the compression mode becomes faster than before. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 청소가 완료된 경우 상기 압축부재에 의한 이물질의 압축이 수행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the compression member to compress the foreign matter when the cleaning is completed. 제5항에 있어서,
상기 제어부는 청소가 완료된 이후의 상기 집진통 내부의 먼지 농도에 따라서 상기 압축부재의 압축동작 횟수가 달라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기. 6. The method of claim 5,
Wherein the controller controls the number of compressing operations of the compression member to be varied according to the dust concentration in the dust collecting container after the cleaning is completed. 제5항에 있어서,
상기 제어부는 청소가 완료 전의 청소 시간에 따라서 상기 압축부재의 압축동작 횟수가 달라질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. 6. The method of claim 5,
Wherein the control unit controls the number of compression operations of the compression member to be varied according to the cleaning time before the completion of the cleaning. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 압축부재가 상기 집진통에 포집된 이물질 덩어리에 닿기 전에 상기 구동 모터에 인가되는 종전보다 전압을 높여 상기 압축부재의 회전력이 종전보다 커질 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the motor so that the rotating force of the compression member may be greater than the previous one by raising the voltage of the compression member before the application of the compression member to the foreign matter collected in the dust collecting container. 제1항에 있어서,
상기 압축모드 영역에서의 구동모터에 인가되는 전압은 집진모드 영역에서 구동모터에 인가되는 전압보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein the voltage applied to the driving motor in the compression mode region is greater than the voltage applied to the driving motor in the dust collection mode region. 소정의 압축부재를 이용하여 청소 중에 집진통 내부의 먼지에 대한 압축을 수행하는 제1압축모드 단계와;
청소 완료가 되었는지 판단하는 단계와;
청소 완료가 된 경우, 압축을 수행하는 제2압축모드 단계와;
청소가 완료되지 않은 경우, 집진통 내부의 먼지 상태 또는 청소 시간을 고려하여 제1압축모드에서의 먼지 압축 시기를 조절하는 단계를 포함하고,
상기 제1압축모드 단계는,
정지한 압축부재를 움직이는 초기 기동모드 단계와;
초기 기동모드 완료 후 먼지를 집진 또는 포집하는 집진모드 단계와;
집진 모드 완료 후 먼지를 눌러서 압축하는 압축모드 단계와;
압축 모드 완료 후 압축부재의 이동 방향을 전환하는 단계를 포함하고
상기 제2압축모드는,
청소 시간에 대응하여 압축부재의 동작 시간 또는 횟수가 변할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.A first compression mode step of performing compression on dust inside the dust collecting container during cleaning using a predetermined compression member;
Determining whether cleaning has been completed;
A second compression mode step of performing compression when cleaning is completed;
Adjusting the dust compression timing in the first compression mode in consideration of the dust state or the cleaning time inside the dust collecting container when the cleaning is not completed,
Wherein the first compression mode step comprises:
An initial startup mode step of moving the stationary compression member;
A dust collecting mode step of collecting or collecting dust after completion of the initial startup mode;
A compression mode step of compressing the dust by pressing the dust after completion of the dust collection mode;
And switching the direction of movement of the compression member after completion of the compression mode
Wherein the second compression mode comprises:
And controlling the operation time or the number of times of the compression member to be changed corresponding to the cleaning time. 삭제delete 제10항에 있어서,
먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;
청소 시간을 인식하고, 청소 시간이 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;
청소 기간이 일정 기준 이상이면, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;
변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법. 11. The method of claim 10,
Adjusting the dust compression timing comprises:
Recognizing the cleaning time and determining whether the cleaning time is equal to or higher than a predetermined standard;
When the cleaning period is equal to or more than a predetermined standard, changing the dust compression period earlier than the previous period to a faster period;
And storing the changed compression timing. 제10항에 있어서,
먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;
집진통 내부의 먼지 농도 또는 밀도를 인식하고, 먼지 농도 또는 밀도가 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;
먼지 농도 또는 밀도가 일정 기준 이상이면, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;
변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법. 11. The method of claim 10,
Adjusting the dust compression timing comprises:
Recognizing the dust concentration or density in the dust collector and determining whether the dust concentration or density is higher than a predetermined standard;
When the dust concentration or the density is higher than a predetermined standard, changing the compression timing of the dust earlier than before;
And storing the changed compression timing. 제10항에 있어서,
먼지 압축 시기를 조절하는 단계는;
압축부재를 구동하는 구동모터에 걸리는 전류부하를 인식하고, 전류부하가 일정 기준 이상인지 판단하는 단계와;
전류부하가 일정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 앞당겨 졌는지 판단하는 단계와;
전류부하가 일정 기준 이상이 되는 시기가 종전보다 앞당겨진 경우, 먼지의 압축 시기를 종전보다 앞당겨 빠른 시기로 변경하는 단계와;
변경된 압축시기를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법. 11. The method of claim 10,
Adjusting the dust compression timing comprises:
Recognizing a current load applied to the driving motor for driving the compression member and determining whether the current load is equal to or higher than a predetermined reference;
Determining whether a time at which the current load becomes equal to or greater than a predetermined reference value is earlier than a previous time;
When the time when the current load becomes equal to or higher than a predetermined reference point is earlier than the previous reference point, changing the dust com- pression timing earlier than before;
And storing the changed compression timing. 삭제delete
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