KR101984202B1 - Cleaning system for solar panel using drone - Google Patents

Cleaning system for solar panel using drone Download PDF

Info

Publication number
KR101984202B1
KR101984202B1 KR1020180094286A KR20180094286A KR101984202B1 KR 101984202 B1 KR101984202 B1 KR 101984202B1 KR 1020180094286 A KR1020180094286 A KR 1020180094286A KR 20180094286 A KR20180094286 A KR 20180094286A KR 101984202 B1 KR101984202 B1 KR 101984202B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
solar panel
lift
cleaning
landing
Prior art date
Application number
KR1020180094286A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
남영훈
Original Assignee
남영훈
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남영훈 filed Critical 남영훈
Priority to KR1020180094286A priority Critical patent/KR101984202B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101984202B1 publication Critical patent/KR101984202B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • B08B1/002—
    • B08B1/04—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/38—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  endless-track type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/14—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/50—On board measures aiming to increase energy efficiency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Photovoltaic Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Disclosed is a photovoltaic panel cleaning system using a drone, comprising: a control stage including a path generation unit which generates a flight path including a cleaning position of a photovoltaic panel, and a control communications unit which transmits the flight path; and a drone bot including a main body, a plurality of lift generation units which generate lift and are fixed to the main body, a landing movement unit which is arranged on a lower side of the main body and provides a moving means on the photovoltaic panel, a location measurement unit which measures a current location based on a GPS signal, a cleaning unit which removes impurities from a surface of the photovoltaic panel, a drone communications unit which receives the flight path, and a flight control unit which controls the lift generation unit to fly along the flight path based on the current location, and landing on the photovoltaic panel of the cleaning position to clean an upper surface of the photovoltaic panel.

Description

드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템{CLEANING SYSTEM FOR SOLAR PANEL USING DRONE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a solar panel cleaning system using a drone,

본 발명(Disclosure)은, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로 넓은 영역에 설치된 다수의 태양광 패널을 용이하게 청소할 수 있으며, 정확한 위치의 클리닝 작업이 가능하며, 넓은 범위에 설치된 대량의 태양광 패널 클리닝 시간을 단축할 수 있는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 관한 것이다.The present invention (Disclosure) relates to a solar panel cleaning system using a drone. Specifically, a plurality of solar panels installed in a large area can be easily cleaned, a precise position can be cleaned, And more particularly, to a solar panel cleaning system using a drone capable of shortening the cleaning time of a large amount of solar panels.

여기서는, 본 발명에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).Herein, the background art relating to the present invention is provided, and they are not necessarily referred to as known arts.

전국적으로 태양광발전 설치 업체는 8500여 곳에 달하고 있다. 태양광 발전의 핵심이 되는 태양광 패널은 넓은 면적을 요구하기 때문에, 대부분 인적이 드문 야산등에 설치되는 것이 일반적이다. There are more than 8,500 photovoltaic installations nationwide. Solar panels, which are the core of photovoltaic power generation, are required to have a large area, so they are generally installed in rare places such as a hill.

태양광 패널의 발전 특성은, 에너지원이 되는 태양광의 일조량에 비례한다. 그러나 태양광의 일조량이 충분하더라도, 태양광 패널 자체에 태양광 입사가 방해를 받으면, 발전 효율 하락은 불가피하다.The power generation characteristics of the solar panel are proportional to the amount of sunlight that is the energy source. However, even if the amount of sunlight is sufficient, the power generation efficiency is inevitably lowered if the sunlight is interfered with by the solar panel itself.

즉, 태양광 패널 상면에 먼지나 이물질, 오물 등이 쌓이면 발전 효율이 떨어지게 된다. That is, when dust, foreign matter, dirt, and the like accumulate on the upper surface of the solar panel, the power generation efficiency is lowered.

태양광 패널에 쌓인 이물질에 의해서, 하나의 패널을 구성하는 다수의 솔라셀이, 균일하지 못하게 발전하게 되면, 셀당 저항이 증가하여 발열현상이 발생한다. 따라서 태양광 패널의 상면에 쌓인 먼지 등의 이물질은 단지 발전 효율을 감소시키는데 그치지 않고, 솔라셀의 수명을 감소시키는 문제도 야기할 수 있다.When a plurality of solar cells constituting one panel are unevenly developed due to a foreign matter accumulated on a solar panel, the resistance per cell increases and a heat phenomenon occurs. Therefore, foreign matter such as dust accumulated on the upper surface of the solar panel not only reduces power generation efficiency, but also may cause a problem of reducing the lifetime of the solar cell.

종래의 태양광 패널 클리닝 방법은, 패널에 장착한 롤러를 이용하여 정기적으로 청소하거나, 가정용 청소용 로봇과 유사한 클리닝 로봇을 이용한다. Conventional photovoltaic panel cleaning methods use cleaning rollers similar to domestic cleaning robots, or regular cleaning using rollers mounted on panels.

그러나 패널에 장착된 롤러를 이용한 클리닝은, 태양광 패널에 고정적으로 설치됨으로써 작동이 용이하지 않으며, 개별 패널마다 반복적으로 설치되어야 하는 문제가 있다.However, the cleaning using the roller mounted on the panel is not easy to operate because it is fixedly installed on the solar panel, and there is a problem that it is required to be installed repeatedly for each individual panel.

또한 클리닝 로봇을 이용한 태양광 패널 클리닝은, 넓은 면적에 대량으로 설치된 패널을 일일이 이동하며 클리닝 작업을 수행해야 하는 문제가 있다.In addition, cleaning of a solar panel using a cleaning robot has a problem in that a large amount of panels installed on a large area must be moved and cleaned.

1. 한국공개실용신안공보 제20-2016-0002516호1. Korean Utility Model Publication No. 20-2016-0002516

본 발명(Disclosure)은, 넓은 영역에 설치된 다수의 태양광 패널을 용이하게 청소할 수 있는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.Disclosure of the Invention The object of the present invention is to provide a solar panel cleaning system using a dron which can easily clean a large number of solar panels installed in a large area.

본 발명(Disclosure)은, GIS 기술을 이용하여 태양광 패널의 위치와 형상을 디지털 정보화함으로써, 정확한 위치의 클리닝 작업이 가능한, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.Disclosure of the Invention The object of the present invention is to provide a photovoltaic panel cleaning system using a drone capable of precise positional cleaning by digitally informing the position and shape of the photovoltaic panel using GIS technology.

본 발명(Disclosure)은, 복수의 채널을 통하여 복수의 드론봇을 동시에 가동함으로써, 넓은 범위에 설치된 대량의 태양광 패널 클리닝 시간을 단축할 수 있는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention provides a solar panel cleaning system using a drone capable of shortening the cleaning time of a large amount of solar panels installed in a wide range by simultaneously operating a plurality of drones through a plurality of channels The purpose.

여기서는, 본 발명의 전체적인 요약(Summary)이 제공되며, 이것이 본 발명의 외연을 제한하는 것으로 이해되어서는 아니 된다(This section provides a general summary of the disclosure and is not a comprehensive disclosure of its full scope or all of its features).The present invention is not intended to be exhaustive or to limit the scope of the present invention to the full scope of the present invention. of its features).

상기한 과제의 해결을 위해, 본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템은, 태양광 패널의 클리닝 위치를 포함하는 비행경로를 생성하는 경로생성부 및상기 비행경로를 송신하는 관제통신부를 포함하는 관제단; 및 본체와, 상기 본체에 고정되는 양력을 발생하는 복수의 양력발생부와, 상기 본체의 하측에 배치되어 상기 태양광 패널 상에서 이동 수단을 제공하는 착륙이동부와, GPS 신호를 기반으로 하여 현재위치를 측정하는 위치측정부와, 상기 태양광 패널 표면의 불순물을 제거하는 클리닝부와 상기 비행경로를 수신하는 드론통신부 및 상기 현재위치를 기반으로 하여 상기 비행경로를 따라 비행하도록 상기 양력발생부를 제어하는 비행제어부를 포함하여, 상기 클리닝 위치의 상기 태양광 패널에 착륙하여 상기 태양광 패널 상면을 클리닝하는 드론봇;을 포함하고, 상기 드론봇은, 상기 본체의 자세를 측정하여 상기 본체의 기울기 정보를 생성하는 자세측정센서 및 상기 기울기 정보를 기반으로 하여 상기 양력이 비대칭성을 갖도록 상기 양력발생부를 제어하여 상기 본체를 경사진 상기 태양광 패널 상면에 착륙 및 이륙시키는 이착륙제어부를 더 포함하여, 상기 이착륙제어부는, 상기 태양광 패널에 최초 접하는 방향의 상기 양력발생부의 양력을 감소시키거나 작동을 정지하고, 상기 태양광 패널과의 이격거리가 길게 남아 있는 방향의 상기 양력발생부의 양력 감소량에 따른 상기 본체의 기울기 변화를 감지하되, 상기 착륙이동부의 하면 전체가 상기 태양광 패널의 상면과 접하면, 상기 태양광 패널과의 이격거리가 길게 남아 있는 방향의 상기 양력발생부의 작동을 정지하며, 상기 착륙이동부는, 한 쌍의 무한궤도트랙을 포함하는 궤도주행장치 구조이다.In order to solve the above problems, a solar panel cleaning system using a dron according to any one aspect of the various aspects of the present invention includes a path for generating a flight path including a cleaning position of a solar panel, A control unit including a generation unit and a control communication unit for transmitting the flight path; A plurality of lift generators for generating a lift force to be fixed to the main body, a landing moving part disposed below the main body for providing a moving means on the solar panel, A cleaning unit for removing impurities on the surface of the solar panel, a dron communication unit for receiving the flight path, and a control unit for controlling the lift generating unit to fly along the flight path based on the current position And a dronbot for landing on the solar panel of the cleaning position and cleaning the upper surface of the solar panel, including a flight control unit, wherein the dronbot measures the attitude information of the main body by measuring the attitude of the main body Based on the slope information and the posture measuring sensor to be generated, and controls the lift generation unit so that the lift has asymmetry Wherein the take-off and landing control unit reduces or stops the lifting force of the lift generating unit in a direction in which the lift control unit comes into contact with the solar panel for the first time, Wherein when the entire lower surface of the landing movement portion contacts the upper surface of the solar panel, the change of the slope of the main body due to the amount of lift reduction of the lift generating portion in a direction in which the distance from the solar panel is long, The operation of the lift generating portion in a direction in which the distance from the solar panel is long is stopped, and the landing moving portion includes a pair of endless track.

삭제delete

삭제delete

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 클리닝부는, 회전형 브러쉬인 것을 특징으로 한다. In a solar panel cleaning system using a drone according to any one of aspects of various aspects of the present invention, the cleaning unit is a rotary brush.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 관제단은, GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 분석기법으로 상기 태양광 패널의 위치 및 형상 정보를 생성하는 지리정보부를 더 포함하여, 상기 경로생성부는, 상기 위치 및 형상 정보를 기반으로 하여 상기 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a drone according to any one of the various aspects of the present invention, the control station may be a GIS (Geographic Information System) And a geographical information unit for generating location information and shape information, wherein the route generating unit generates the flight route based on the location and shape information.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 드론봇은, 비행시 지면 이미지를 획득하는 지면영상획득부를 더 포함하고, 상기 드론통신부는 상기 지면 이미지와 상기 현재위치를 매칭하여 상기 관제통신부로 송신하며, 상기 지리정보부는, 상기 지면 이미지 및 상기 현재위치를 기반으로 하여 상기 위치 및 형상 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a dron according to any one of aspects of the various aspects of the present invention, the dron bot further includes a ground image acquiring unit for acquiring a ground image during flight, And the geographical information unit generates the location information and the shape information based on the ground image and the current location.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 지면영상획득부는, 고해상도 카메라 또는 라이다(Lidar, Light Detection And Ranging)를 이용한 지형 측정장치중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a drone according to any one of aspects of the various aspects of the present invention, the land image acquiring unit may acquire land information using a high resolution camera or Lidar (Light Detection And Ranging) Or a device.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 지면영상획득부는, 열화상 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a dron according to any one of aspects of the various aspects of the present invention, the ground image acquiring unit further includes a thermal imaging camera.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 위치측정부는, RTK(Real Time Kinematic) GPS 방식을 이용하는 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a drone according to any one of aspects of various aspects of the present invention, the position measuring unit uses RTK (Real Time Kinematic) GPS.

본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서, 상기 관제통신부는, 사용 가능한 복수의 채널을 이용하며, 상기 드론통신부는, 상기 복수의 채널중 어느 하나를 이용하여 통신하는 것을 특징으로 한다.In a solar panel cleaning system using a dron according to any one of aspects of the various aspects of the present invention, the control communication unit uses a plurality of usable channels, and the drones communication unit includes a plurality of channels Or the like.

본 발명에 따르면, 착륙면의 불순물을 제거할 수 있는 클리닝부를 장착한 드론봇을 이용함으로써, 넓은 영역에 설치된 다수의 태양광 패널을 용이하게 청소할 수 있다. According to the present invention, a plurality of solar panels installed in a large area can be easily cleaned by using a dronbot equipped with a cleaning unit capable of removing impurities on the landing surface.

본 발명에 따르면, GIS 기술을 이용하여 태양광 패널의 위치와 형상을 디지털 정보화함으로써, 정확한 위치의 클리닝 작업이 가능하다. According to the present invention, the position and shape of the solar panel are digitally informed by using the GIS technology, so that the cleaning operation can be performed at an accurate position.

본 발명에 따르면, 복수의 채널을 통하여 복수의 드론봇을 동시에 가동함으로써, 넓은 범위에 설치된 대량의 태양광 패널 클리닝 시간을 단축할 수 있다.According to the present invention, a plurality of drone bots can be operated simultaneously through a plurality of channels, so that a large amount of solar panel cleaning time installed in a wide range can be shortened.

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 작동을 설명하는 블럭도.
도 2 내지 도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 포함되는 드론봇의 일 실시형태를 도면.
도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 포함되는 드론봇이 태양광 패널에 착륙하는 상황을 설명하는 도면.1 is a block diagram illustrating the operation of a solar panel cleaning system using a drone according to the present invention;
FIG. 2 to FIG. 3 illustrate an embodiment of a dronebot included in a solar panel cleaning system using a dron according to the present invention.
FIGS. 4 to 7 illustrate a situation where a dronbot included in a solar panel cleaning system using a dron according to the present invention lands on a solar panel. FIG.

이하, 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템를 구현한 실시형태를 도면을 참조하여 자세히 설명한다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a solar panel cleaning system using a drone according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

다만, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상은 이하에서 설명되는 실시형태에 의해 그 실시 가능 형태가 제한된다고 할 수는 없고, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상에 기초하여 통상의 기술자에 의해 이하에서 설명되는 실시형태를 치환 또는 변경의 방법으로 용이하게 제안될 수 있는 범위를 포섭함을 밝힌다. However, the intrinsic technical idea of the present invention can not be said to be limited by the embodiments described below, but can be practiced by a person skilled in the art based on the intrinsic technical idea of the present invention. The scope of which is readily suggested by way of substitution or alteration.

또한, 이하에서 사용되는 용어는 설명의 편의를 위하여 선택한 것이므로, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상을 파악하는 데 있어서, 사전적 의미에 제한되지 않고 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미로 적절히 해석되어야 할 것이다. It should be noted that the terms used below are selected for convenience of explanation, and therefore, in order to grasp intrinsic technical ideas of the present invention, it is to be understood that the present invention is not limited to the dictionary meaning but may be appropriately interpreted .

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 작동을 설명하는 블럭도이며, 도 2 내지 도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 포함되는 드론봇의 일 실시형태를 도면이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining the operation of a solar panel cleaning system using a drone according to the present invention, and FIGS. 2 to 3 illustrate a drone bot included in a solar panel cleaning system using a dron according to the present invention. Shape.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시형태에 따른 태양광 패널 클리닝 시스템은, 관제단(100) 및 드론봇(200)을 포함한다.Referring to Figs. 1 to 3, the solar panel cleaning system according to the present embodiment includes a control station 100 and a drones 200.

관제단(100)은 경로생성부(120) 및 관제통신부(110)를 포함한다. 경로생성부(120)는, 태양광 패널(1)의 클리닝 위치를 포함하는 비행경로(121)를 생성한다. 관제통신부(110)는 사용 가능한 복수의 채널을 이용하여 비행경로(121)를 송신하여, 후술하는 드론통신부(210)와 통신한다.The control unit 100 includes a path generation unit 120 and a control communication unit 110. The path generating unit 120 generates a flight path 121 including a cleaning position of the solar panel 1. The control communication unit 110 transmits the flight path 121 using a plurality of usable channels and communicates with a drone communication unit 210 described later.

드론봇(200)은, 본체와 양력발생부(230)와 착륙이동부(280)와 위치측정부(240)와 클리닝부(290)와 드론통신부(210) 및 비행제어부(220)를 포함한다.The drones 200 include a main body, a lift generating unit 230, a landing movement unit 280, a position measuring unit 240, a cleaning unit 290, a drones communication unit 210, and a flight control unit 220 .

본체는 드론봇(200)의 골격을 형성하며, 양력발생부(230)와 착륙이동부(280)와 위치측정부(240)와 클리닝부(290) 및 드론통신부(210)가 장착된다.The main body forms a skeleton of the drones 200 and includes a lift generation unit 230 and a landing movement unit 280, a position measurement unit 240, a cleaning unit 290 and a drones communication unit 210.

양력발생부(230)는, 본체에 고정되어 양력을 발생하며 바람직하게는 복수의 양력발생부(230)가 본체의 서로 다른 수평 위치에 배치된다. 양력발생부(230)는 프로펠러의 회전력에 의해 양력을 발생할 수 있다. The lift generating unit 230 is fixed to the main body and generates lifting force, and preferably, the plurality of lift generating units 230 are disposed at different horizontal positions of the main body. The lift generating unit 230 can generate lift by the rotational force of the propeller.

착륙이동부(280)는 상기 본체의 하측에 배치되어 상기 태양광 패널 상에서 이동 수단을 제공한다. 착륙이동부(280)는 바람직하게는 한 쌍의 무한궤도트랙을 포함하는 궤도주행장치 구조이다. 또한, 무한궤도트랙은 마찰계수가 크며 탄성 재질을 사용하며, 외면은 V 형상의 요철면을 형성한다.A landing move 280 is disposed on the underside of the body to provide a means of movement on the solar panel. The landing move portion 280 is preferably a track running structure including a pair of endless track. Further, the endless track has a large coefficient of friction and uses an elastic material, and the outer surface forms a V-shaped uneven surface.

위치측정부(240)는, GPS 신호를 기반으로 하여 드론봇(200)의 현재위치(241)를 측정한다.The position measuring unit 240 measures the current position 241 of the drones 200 based on the GPS signal.

클리닝부(290)는, 태양광 패널(1) 표면의 불순물을 제거한다. 클리닝부(290)는, 바람직하게는 회전형 브러쉬이며, 궤도주행장치 구조의 착륙이동부(280) 전방 및 후방에 배치된다. The cleaning unit 290 removes impurities on the surface of the solar panel 1. The cleaning portion 290 is preferably a rotary brush and is disposed in front of and behind the landing gear 280 of the track operating device structure.

드론통신부(210)는, 관제단(100)에서 생성된 비행경로(121)를 수신한다. The drone communication unit 210 receives the flight path 121 generated by the control unit 100.

비행제어부(220)는, 현재위치(241)를 기반으로 하여 비행경로(121)를 따라 비행하도록 상기 양력발생부(230)를 제어한다.The flight control unit 220 controls the lift generation unit 230 to fly along the flight path 121 based on the current position 241.

본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템은, 드론봇(200)이 관제단(100)에서 생성된 비행경로(121)를 따라 이동하며, 클리닝 위치의 태양광 패널(1)에 착륙하여, 태양광 패널(1) 상면을 클리닝 한다. In the solar panel cleaning system using the drone according to the present invention, the dronbot 200 moves along the flight path 121 generated at the control unit 100, lands on the solar panel 1 at the cleaning position , The upper surface of the solar panel 1 is cleaned.

드론봇(200)이 태양광 패널에 착륙하면, 회전형 브러쉬 구조의 클리닝부(290)는 궤도주행장치의 회전 방향과 반대 방향으로 회전한다. 태양광 패널(1)은 수광되는 광량을 극대화하기 위하여, 태양의 고도에 맞춰 특정한 각도로 기울어져 설치된다. When the drones 200 land on the solar panel, the cleaning portion 290 of the rotary brush structure rotates in a direction opposite to the rotation direction of the track traveling device. In order to maximize the amount of light received, the solar panel 1 is tilted at a specific angle in accordance with the altitude of the sun.

드론봇(200)이 태양광 패널(1)의 기울어진 방향으로 이동하며, 회전형 브러쉬가 궤도주행장치의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하면, 태양광 패널(1) 상면의 불순물을 패널 하측으로 용이하게 제거할 수 있다.When the drones 200 are moved in the inclined direction of the solar panel 1 and the rotary brush is rotated in the direction opposite to the rotation direction of the track traveling device, impurities on the upper surface of the solar panel 1 are moved downward It can be easily removed.

또한, 상술한 바와 같이 관제단(100)의 관제통신부(110)는 복수의 채널을 이용함으로써, 복수의 드론봇(200)를 동시에 작동시킬 수 있다. 서로 다른 복수의 드론봇(200)은, 서로 다른 비행경로(121)를 따라 비행하며 클리닝 작업을 수행할 수 있다. 이렇게 복수의 드론봇(200)을 동시에 작동시킴으로써, 대량의 태양광 패널(1)이 설치된 대단위 태양광 발전소에서, 클리닝 작업의 소요 시간을 단축할 수 있는 장점이 있다.In addition, as described above, the control communication unit 110 of the control unit 100 can operate a plurality of the drones 200 simultaneously by using a plurality of channels. The plurality of different drone bots 200 can fly along different flight paths 121 and perform cleaning operations. By operating the plurality of drones 200 simultaneously, there is an advantage that the time required for the cleaning operation can be shortened in a large solar power plant having a large number of solar panels 1 installed therein.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서 관제단(100)은, 태양광 패널(1)의 위치 및 형상 정보(131)를 생성하는 지리정보를 더 포함할 수 있다. 또한 경로생성부(120)는, 생성된 태양광 패널(1)의 위치 및 형상정보를 기반으로 하여 비행경로(121)를 생성할 수 있다. 이때 지리정보부(130)는, GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 분석기법을 이용하여 태양광 패널(1)의 위치 및 형상정보를 생성한다. In addition, in the solar panel cleaning system using the drone according to the embodiment of the present invention, the control unit 100 may further include geographical information for generating the position and shape information 131 of the solar panel 1 have. The path generating unit 120 may generate the flight path 121 based on the position and shape information of the generated solar panel 1. At this time, the geographical information unit 130 generates the position and shape information of the solar panel 1 using a GIS (Geographic Information System) analysis technique.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에서 드론봇(200)은, 비행중에 지면의 이미지를 획득하는 지면영상획득부(270)를 더 포함할 수 있다. 드론통신부(210)는 지면 이미지(271)와 현재위치(241)를 매칭하여 관제통신부(110)로 송신한다. 지리정보부(130)는, 지면 이미지(271) 및 현재위치(241)를 기반으로 하여 위치 및 형상 정보(131)를 생성한다. In addition, the drones 200 in the solar panel cleaning system using the drone according to an embodiment of the present invention may further include a ground image acquiring unit 270 that acquires an image of the ground during flight. The drone communication unit 210 matches the ground image 271 with the current position 241 and transmits it to the control communication unit 110. The geographical information section 130 generates the location and shape information 131 based on the ground image 271 and the current location 241.

즉, 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템은, 드론봇(200)을 이용하여, 넓은 면적에 설치된 태양광 패널(1)을 포함하는 지면 이미지(271)를 획득함으로써, 태양광 패널(1)의 위치 및 형상을 GIS 분석기법으로 디지털 정보화 할 수 있다.That is, in the solar panel cleaning system using the drone according to the present invention, the drones 200 are used to obtain the ground image 271 including the solar panel 1 installed in a large area, (1) can be digitally informed by GIS analysis technique.

또한, 지면영상획득부(270)는, 고해상도 카메라 또는 라이다(Lidar, Light Detection And Ranging)를 이용한 지형 측정장치중 어느 하나일 수 있다.The ground image obtaining unit 270 may be any one of a high resolution camera or a terrain measuring device using Lidar (Light Detection And Ranging).

또한, 지면영상획득부(270)는, 열화상 카메라를 더 포함함으로써, 드론봇(200)이 클리닝 작업을 위해 비행경로(121)를 비행할 때, 태양광 패널(1)의 발열 상태를 모니터링 할 수 있다. The ground image acquiring unit 270 further includes a thermal imaging camera to monitor the heating state of the solar panel 1 when the drones 200 fly on the flight path 121 for a cleaning operation can do.

또한, 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템의 일 실시예에서 위치측정부(240)는, RTK(Real Time Kinematic) 항법 모드로 세팅되어 RTK 측량 기법을 이용할 수 있다. 따라서 일반적인 GPS를 이용한 위치 측정에서 발생하는 오차를 최소화할 수 있다.In addition, in the embodiment of the solar panel cleaning system using the drone according to the present invention, the position measuring unit 240 may set an RTK (Real Time Kinematic) navigation mode and use an RTK measurement technique. Therefore, it is possible to minimize the error occurring in general GPS positioning.

본 발명의 일 실시형태에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 포함되는 드론봇(200)은, 자세측정센서(260) 및 이착륙제어부(250)를 더 포함할 수 있다. The drones 200 included in the solar panel cleaning system using the drone according to an embodiment of the present invention may further include an attitude measuring sensor 260 and a takeoff landing controller 250.

자세측정센서(260)는 본체의 자세를 측정하여 본체의 기울기정보(261)를 생성한다. 자세측정센서(260)는 바람직하게는 3축 또는 6축 자이로 센서 또는 가속도 센서를 포함할 수 있다.The attitude measuring sensor 260 measures the attitude of the main body and generates inclination information 261 of the main body. The attitude measuring sensor 260 may preferably include a three-axis or six-axis gyro sensor or an acceleration sensor.

이착륙제어부(250)는, 기울기정보(261)를 기반으로 하여 양력이 비대칭성을 갖도록 양력발생부(230)를 제어한다. 양력발생부(230)에서 발생하는 양력이 비대칭성을 가지므로써, 본체를 경사진 태양광 패널(1) 상면에 용이하게 이착륙시킬 수 있다. The landing and landing control unit 250 controls the lift generation unit 230 so that the lifting force is asymmetric based on the slope information 261. Since the lifting force generated by the lift generating unit 230 is asymmetric, the main body can be easily taken off and landed on the upper surface of the inclined solar panel 1.

복수의 양력발생부(230)를 갖는 드론봇(200)은, 다수개의 프로펠러가 회전하며 양력을 발생한다. 다수개의 프로펠러가 모두 동일한 양력을 발생하면, 드론봇(200)의 본체는 수평을 유지하며, 외력이 인가되지 않으면, 수평위치가 고정될 수 있다. In the drones 200 having the plurality of lift generators 230, a plurality of propellers rotate to generate lift. If the plurality of propellers generate the same lift, the body of the drones 200 maintains the horizontal position, and if the external force is not applied, the horizontal position can be fixed.

다수개의 프로펠러에 의한 양력이 동일하지 않으면, 양력의 불균형이 발생한다. 양력 불균형은 드론봇(200) 본체를 특정한 각도로 기울이며, 이때, 드론봇(200)은 기울어진 방향으로 이동할 수 있다. If the lift by a plurality of propellers is not the same, a lift imbalance occurs. The lift imbalance tilts the main body of the drones 200 at a specific angle, at which time the dronbot 200 can move in a tilted direction.

일반적인 드론은, 수평위치의 이동을 위해서 본체를 기울이며, 특정한 수평위치를 유지하기 위해서는 본체의 수평을 유지하여야 한다.Typical drones tilt the body to move the horizontal position and maintain the body level to maintain a certain horizontal position.

일반적인 드론을 이용하여 경사면에 착륙할 때, 본체의 기울어짐이 감지되면, 기울어진 방향의 양력발생부(230)의 양력을 강화하여 기울어짐을 방지한다. 따라서 정상적인 착륙이 불가능하다. 만일 착륙시 모든 양력발생부(230)의 양력 발생 작동을 중지하면, 경사면의 착륙지점에 충격을 가하여 손상이 발생할 수 있으며, 또는 경사면의 경사각이 클 경우에는 드론이 추락하는 경우가 발생할 수 있다.When the tilting of the main body is detected when landing on a slope using a general dron, the lift of the lift generating part 230 in the tilted direction is strengthened to prevent inclination. Therefore, normal landing is impossible. If the lift generating operation of all the lift generators 230 is stopped at the time of landing, a shock may be applied to the landing point of the inclined plane to cause damage, or if the inclination angle of the inclined plane is large, the drone may fall.

본 발명에 따른 클리닝 시스템의 드론봇(200)은, 항상 기울어져 설치되어있는 태양광 패널(1)에 착륙하여야 클리닝 작업을 수행한다. 태양광 패널(1)은 입사되는 태양광의 양에 따라서 발전효율 및 발전량이 결정된다. 태양광 패널(1) 상면의 불순물을 제거하는 클리닝 작업이 중요한 이유가 바로 이것이다. The dronbot 200 of the cleaning system according to the present invention carries out a cleaning operation by landing on the solar panel 1 which is always inclined. In the solar panel 1, power generation efficiency and power generation amount are determined according to the amount of incident sunlight. This is why cleaning work for removing impurities on the upper surface of the solar panel 1 is important.

클리닝 작업을 위해서 태양광 패널(1) 상면에 착륙하는 드론봇(200)이, 이착륙과정에서 태양광 패널(1) 상면에 충격을 가하거나, 기타 사고가 발생하면, 태양광 패널(1) 상면에 불가역적인 손상을 입힐 수 있다. When the dronbot 200 landing on the upper surface of the solar panel 1 for the cleaning operation impacts on the upper surface of the solar panel 1 during the take-off and landing process or other accident occurs, Lt; RTI ID = 0.0 > irreversibly < / RTI >

본 발명에 따른 드론봇(200)은, 기울어진 태양광 패널(1) 상면에, 클리닝 위치인 착륙지점에서 벗어나지 않으며, 흠집이나 손상이 발생하지 않도록 착륙해야 한다. The dronbot 200 according to the present invention should land on the top surface of the inclined solar panel 1 so as not to deviate from the landing spot as a cleaning position and to prevent scratches or damage.

이착륙제어부(250)는 드론봇(200)의 착륙이동부(280)의 하면 일측이 기울어진 태양광 패널(1) 상면에 최초 접촉하고, 본체가 기울어져 착륙이동부(280)의 하면 타측까지 태양광 패널(1) 상면에 접촉할때까지, 본체의 기울기정보(261)에 따라 양력발생부(230)에서 발생하는 양력이 배대칭성을 유지하도록 한다. The landing and landing control unit 250 first contacts the upper surface of the sunlight panel 1 where one side of the lower surface of the landing transfer unit 280 of the drones 200 is inclined and tilts the main body to the other side of the landing transfer unit 280 The lifting force generated by the lift generating unit 230 is maintained to be symmetric with respect to the inclination information 261 of the main body until the upper surface of the solar panel 1 is contacted.

도 4 내지 도 7은 본 발명에 따른 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템에 포함되는 드론봇이 태양광 패널에 착륙하는 상황을 설명하는 도면이다. 4 to 7 are views for explaining a situation where a dronbot included in a solar panel cleaning system using a dron according to the present invention lands on a solar panel.

우선 도 4를 참조하면, 이착륙제어부(250)는, 태양광 패널(1)에 최초 접하는 방향의 양력발생부(230-2)의 양력을 감소시키거나 작동을 정지한다. 반면에 도 4 내지 도 6을 참조하면, 태양광 패널(1)과의 이격거리가 길게 남아 있는 방향의 양력발생부(230-1)의 양력 감소는 느린 속도로 감소시킨다. 이때 기울기 정보(261)를 기반으로 하여, 양력발생부(230-1)의 양력 감소량에 따른 본체(201)의 기울기 변화를 감지한다. 양력발생부(230-1)의 양력이 감소함에 따라서, 도 7에 도시된 바와 같이, 착륙이동부(280) 하면 전체가 태양광 패널(1)의 상면과 완전히 접함으로써, 드론봇(200)이 패널 상면에 연착륙할 수 있다. Referring to FIG. 4, the take-off landing control unit 250 reduces the lift of the lift generating unit 230-2 in the direction of initially contacting the solar panel 1, or stops the operation. On the other hand, referring to Figs. 4 to 6, the lift reduction of the lift generating portion 230-1 in the direction in which the distance from the solar panel 1 is long is reduced at a slow speed. At this time, based on the tilt information 261, the tilt of the main body 201 is detected according to the amount of lift reduction of the lift generating unit 230-1. 7, when the lifting force of the lift generating portion 230-1 is reduced, the landing moving portion 280 completely contacts the upper surface of the solar panel 1 as shown in FIG. 7, You can make a soft landing on top of this panel.

Claims (10)

태양광 패널의 클리닝 위치를 포함하는 비행경로를 생성하는 경로생성부 및상기 비행경로를 송신하는 관제통신부를 포함하는 관제단; 및
본체와, 상기 본체에 고정되는 양력을 발생하는 복수의 양력발생부와, 상기 본체의 하측에 배치되어 상기 태양광 패널 상에서 이동 수단을 제공하는 착륙이동부와, GPS 신호를 기반으로 하여 현재위치를 측정하는 위치측정부와, 상기 태양광 패널 표면의 불순물을 제거하는 클리닝부와 상기 비행경로를 수신하는 드론통신부 및 상기 현재위치를 기반으로 하여 상기 비행경로를 따라 비행하도록 상기 양력발생부를 제어하는 비행제어부를 포함하여, 상기 클리닝 위치의 상기 태양광 패널에 착륙하여 상기 태양광 패널 상면을 클리닝하는 드론봇;을 포함하고,
상기 드론봇은,
상기 본체의 자세를 측정하여 상기 본체의 기울기 정보를 생성하는 자세측정센서 및 상기 기울기 정보를 기반으로 하여 상기 양력이 비대칭성을 갖도록 상기 양력발생부를 제어하여 상기 본체를 경사진 상기 태양광 패널 상면에 착륙 및 이륙시키는 이착륙제어부를 더 포함하여,
상기 이착륙제어부는, 상기 태양광 패널에 최초 접하는 방향의 상기 양력발생부의 양력을 감소시키거나 작동을 정지하고, 상기 태양광 패널과의 이격거리가 길게 남아 있는 방향의 상기 양력발생부의 양력 감소량에 따른 상기 본체의 기울기 변화를 감지하되, 상기 착륙이동부의 하면 전체가 상기 태양광 패널의 상면과 접하면, 상기 태양광 패널과의 이격거리가 길게 남아 있는 방향의 상기 양력발생부의 작동을 정지하며,
상기 착륙이동부는, 한 쌍의 무한궤도트랙을 포함하는 궤도주행장치 구조인, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.A control unit including a path generation unit for generating a flight path including a cleaning position of the solar panel, and a control communication unit for transmitting the flight path; And
A plurality of lift generators for generating a lift force to be fixed to the main body; a landing moving part disposed below the main body for providing a moving means on the solar panel; A cleaning unit for removing impurities on the surface of the solar panel, a dronon communication unit for receiving the flight path, and a control unit for controlling the lift generating unit to fly along the flight path based on the current position, And a dronebot including a control unit for landing on the solar panel of the cleaning position and cleaning the top surface of the solar panel,
The dronbot,
An attitude measuring sensor for measuring the attitude of the main body to generate inclination information of the main body and a controller for controlling the lift generating unit so that the lift is asymmetric based on the inclination information, And a take-off landing control section for landing and taking-off,
Wherein the take-off and landing control unit reduces or stops the lift of the lift generating unit in a direction in which the lift generating unit is initially tangent to the solar panel and adjusts the lift amount of the lift generating unit in a direction in which the distance from the solar panel is long The operation of the lift generating unit in a direction in which the distance from the solar panel is long is stopped when the entire bottom surface of the landing gear contacts the top surface of the solar panel,
Wherein the landing moving part is a track traveling device structure including a pair of endless track. 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 클리닝부는,
회전형 브러쉬인 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.The method according to claim 1,
The cleaning unit includes:
Wherein the cleaning brush is a rotary brush. 청구항 1에 있어서,
상기 관제단은,
GIS(지리 정보 시스템, Geographic Information System) 분석기법으로 상기 태양광 패널의 위치 및 형상 정보를 생성하는 지리정보부를 더 포함하여,
상기 경로생성부는,
상기 위치 및 형상 정보를 기반으로 하여 상기 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.The method according to claim 1,
The control stage includes:
Further comprising a geographical information unit for generating position and shape information of the solar panel by a GIS (Geographic Information System) analysis technique,
The path-
And the flight path is generated based on the position and shape information. 청구항 5에 있어서,
상기 드론봇은,
비행시 지면 이미지를 획득하는 지면영상획득부를 더 포함하고,
상기 드론통신부는 상기 지면 이미지와 상기 현재위치를 매칭하여 상기 관제통신부로 송신하며,
상기 지리정보부는,
상기 지면 이미지 및 상기 현재위치를 기반으로 하여 상기 위치 및 형상 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템. The method of claim 5,
The dronbot,
And a ground image acquiring unit for acquiring a ground image in flight,
The drones communicating unit transmits the ground image and the current position to the controller communication unit,
The geographical information unit,
Wherein the position and shape information is generated based on the ground image and the current position. 청구항 6에 있어서,
상기 지면영상획득부는,
고해상도 카메라 또는 라이다(Lidar, Light Detection And Ranging)를 이용한 지형 측정장치중 어느 하나인 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.The method of claim 6,
Wherein the ground image obtaining unit comprises:
And a terrain measurement device using a high-resolution camera or a lidar (Light Detection And Ranging). 청구항 7에 있어서,
상기 지면영상획득부는,
열화상 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.The method of claim 7,
Wherein the ground image obtaining unit comprises:
A solar panel cleaning system using a drones, further comprising an infrared camera. 청구항 1에 있어서,
상기 위치측정부는,
RTK(Real Time Kinematic) GPS 방식을 이용하는 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.The method according to claim 1,
The position-
A real time kinematic (RTK) GPS system is used. 청구항 1에 있어서,
상기 관제통신부는, 사용 가능한 복수의 채널을 이용하며,
상기 드론통신부는, 상기 복수의 채널중 어느 하나를 이용하여 통신하는 것을 특징으로 하는, 드론을 이용한 태양광 패널 클리닝 시스템.


The method according to claim 1,
Wherein the control communication unit uses a plurality of usable channels,
Wherein the drone communication unit communicates using any one of the plurality of channels.


KR1020180094286A 2018-08-13 2018-08-13 Cleaning system for solar panel using drone KR101984202B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180094286A KR101984202B1 (en) 2018-08-13 2018-08-13 Cleaning system for solar panel using drone

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180094286A KR101984202B1 (en) 2018-08-13 2018-08-13 Cleaning system for solar panel using drone

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101984202B1 true KR101984202B1 (en) 2019-05-30

Family

ID=66675763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180094286A KR101984202B1 (en) 2018-08-13 2018-08-13 Cleaning system for solar panel using drone

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101984202B1 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111266345A (en) * 2020-03-03 2020-06-12 国网湖北省电力有限公司宜昌供电公司 Solar photovoltaic panel cleaner
CN111420904A (en) * 2020-04-27 2020-07-17 北京嘉寓门窗幕墙股份有限公司 Flight mobile type solar cell panel cleaning device and method
KR102229472B1 (en) * 2020-06-26 2021-03-18 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 Method and system for removing foreign substances on solar panel surface using cluster drone flight
CN113060281A (en) * 2021-03-18 2021-07-02 华北电力大学（保定） Photovoltaic power station photovoltaic panel cleaning system using unmanned aerial vehicle and cleaning robot
CN113102385A (en) * 2021-03-09 2021-07-13 广东电网有限责任公司电力科学研究院 Method, device and system for removing metal particles in GIS and storage medium
CN114178211A (en) * 2021-11-15 2022-03-15 陈元尖 Cleaning device is used in production of new forms of energy solar panel
CN114433517A (en) * 2021-12-22 2022-05-06 合肥阳光智维科技有限公司 Photovoltaic module cleaning method, device, equipment and computer readable storage medium
WO2022097171A1 (en) * 2020-11-03 2022-05-12 Mohan Suraj Autonomous dynamic cleaning system for photovoltaic panels and method thereof
KR102444812B1 (en) * 2022-07-25 2022-09-20 (주)세영통신 Integrated control system and method for multi-functional cctv
WO2022201142A1 (en) * 2021-03-21 2022-09-29 B.G. Negev Technologies & Applications Ltd., At Ben-Gurion University An aerial vehicle also capable of moving on inclined surfaces
KR102487531B1 (en) * 2022-10-14 2023-01-11 (주)드림엔지니어링 Photovoltaic panel washing device of photovoltaic generator
WO2024022368A1 (en) * 2022-07-27 2024-02-01 武汉稀云科技有限公司 Cleaning unmanned aerial vehicle structure and using method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160002516U (en) 2015-01-08 2016-07-18 김주형 Solar energy charge cleaning fire protecting drone
KR101651600B1 (en) * 2016-04-29 2016-08-29 공간정보기술 주식회사 Unmanned aerial drone having automatic landing function by stereo camera
KR20170019000A (en) * 2015-08-10 2017-02-21 주식회사 비에스피 Robot for cleaning solar panel and controlling method of robot for cleaning solar panel
US20180003656A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-04 Unmanned Innovation Inc. Solar panel inspection using unmanned aerial vehicles
KR20180082258A (en) * 2017-01-10 2018-07-18 한화에어로스페이스 주식회사 The System For Inspecting Solar Panel

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160002516U (en) 2015-01-08 2016-07-18 김주형 Solar energy charge cleaning fire protecting drone
KR20170019000A (en) * 2015-08-10 2017-02-21 주식회사 비에스피 Robot for cleaning solar panel and controlling method of robot for cleaning solar panel
KR101651600B1 (en) * 2016-04-29 2016-08-29 공간정보기술 주식회사 Unmanned aerial drone having automatic landing function by stereo camera
US20180003656A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-04 Unmanned Innovation Inc. Solar panel inspection using unmanned aerial vehicles
KR20180082258A (en) * 2017-01-10 2018-07-18 한화에어로스페이스 주식회사 The System For Inspecting Solar Panel

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111266345A (en) * 2020-03-03 2020-06-12 国网湖北省电力有限公司宜昌供电公司 Solar photovoltaic panel cleaner
CN111420904A (en) * 2020-04-27 2020-07-17 北京嘉寓门窗幕墙股份有限公司 Flight mobile type solar cell panel cleaning device and method
KR102229472B1 (en) * 2020-06-26 2021-03-18 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 Method and system for removing foreign substances on solar panel surface using cluster drone flight
WO2021261695A1 (en) * 2020-06-26 2021-12-30 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 Method and system for removing foreign matter from solar panel surface by using drone swarm flight
WO2022097171A1 (en) * 2020-11-03 2022-05-12 Mohan Suraj Autonomous dynamic cleaning system for photovoltaic panels and method thereof
CN113102385A (en) * 2021-03-09 2021-07-13 广东电网有限责任公司电力科学研究院 Method, device and system for removing metal particles in GIS and storage medium
CN113060281A (en) * 2021-03-18 2021-07-02 华北电力大学（保定） Photovoltaic power station photovoltaic panel cleaning system using unmanned aerial vehicle and cleaning robot
WO2022201142A1 (en) * 2021-03-21 2022-09-29 B.G. Negev Technologies & Applications Ltd., At Ben-Gurion University An aerial vehicle also capable of moving on inclined surfaces
CN114178211A (en) * 2021-11-15 2022-03-15 陈元尖 Cleaning device is used in production of new forms of energy solar panel
CN114433517A (en) * 2021-12-22 2022-05-06 合肥阳光智维科技有限公司 Photovoltaic module cleaning method, device, equipment and computer readable storage medium
KR102444812B1 (en) * 2022-07-25 2022-09-20 (주)세영통신 Integrated control system and method for multi-functional cctv
WO2024022368A1 (en) * 2022-07-27 2024-02-01 武汉稀云科技有限公司 Cleaning unmanned aerial vehicle structure and using method
KR102487531B1 (en) * 2022-10-14 2023-01-11 (주)드림엔지니어링 Photovoltaic panel washing device of photovoltaic generator

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101984202B1 (en) Cleaning system for solar panel using drone
AU2018211923B2 (en) Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot
KR20200110850A (en) Cleaning system for solar panel using drone
AU2015285989B2 (en) Method for controlling a flying object for cleaning surfaces
CN106873623B (en) Unmanned aerial vehicle rapid autonomous endurance system and method thereof
JP6728548B2 (en) Cleaning device and method for cleaning surface
US20210104974A1 (en) Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot
CN112567626A (en) Magnetic parking of cleaning robot on solar cell panel
KR102486884B1 (en) Cleaning robot and cleaning system using the same
CN106292680A (en) Many rotor wing unmanned aerial vehicles and system thereof and flight control method
US11034245B1 (en) System and method for generating power
CN104875882B (en) Four-axle aircraft
EP2559956A1 (en) Transferring device for transferring a service robot for solar modules
JPWO2017171045A1 (en) Self-propelled robot
US11201583B2 (en) Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot
JP6755062B1 (en) Non-contact snow removal system for solar panels
CN108839822A (en) A kind of repeatable flight wheel leg composite mobile robot
CN108425541A (en) A kind of unmanned plane sunshade flies paulin and its implementation
CN114407054B (en) Total powerstation robot based on artificial intelligence
CN217515268U (en) A work robot for bridge bottom crack detects
KR102150159B1 (en) A wall-climbing drone unit for maintaining and managing of high-storied building and the control method thereof
CN111531560A (en) Patrol and examine robot applied to indoor and outdoor environment of transformer substation
WO2023065471A1 (en) Transport apparatus and method for cleaning robot of photovoltaic module
CN202649486U (en) Airfield runway alien invader combined positioning system
US20240076071A1 (en) Aerial vehicle also capable of moving on inclined surfaces

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant