KR101982398B1 - Net type collection device Operable at Harsh Conditions for Safe Drone Landing - Google Patents

Net type collection device Operable at Harsh Conditions for Safe Drone Landing Download PDF

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KR101982398B1 KR1020170089919A KR20170089919A KR101982398B1 KR 101982398 B1 KR101982398 B1 KR 101982398B1 KR 1020170089919 A KR1020170089919 A KR 1020170089919A KR 20170089919 A KR20170089919 A KR 20170089919A KR 101982398 B1 KR101982398 B1 KR 101982398B1
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Abstract

본 발명은 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 관한 것으로, 드론 플랫폼에 탑재되는 캐리지와 접이식 그물 및 DC 모터를 구비하는 전동식액추에이터와; 선박에서 드론 플랫폼의 비행제어와 상기 전동식액추에이터의 DC 모터의 구동제어에 의해 접이식 그물을 펼치기 위한 사용자원격제어기와; 드론 플랫폼을 선박에 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 수거하기 위한 착륙수거장치와; 상기 전동식액추에이터와 사용자원격제어기 간에 무선통신 제어를 통해 접이식 그물 메커니즘에 따라 접이식 그물이 펼쳐지도록 단속 제어하는 아두이노와 라즈베리파이 3B 중에서 어느 하나가 선택되는 마이크로 컨트롤러를 구성함으로써, 공간이 좁은 선박 안 밖에서도 드론 플랫폼을 안전적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 용이하게 수거할 수 있으며, 선박에서 드론 플랫폼을 사용하지 않을 시에는 접이식 그물이 장착된 캐리지를 접을 수 있기 때문에 선박의 작은 공간 내부에서 보관이 용이하다. 그리고 제안된 본 발명을 통해 선박과 같은 거친 환경에서도 드론 플랫폼의 사용 가능성 확보로 향후 드론 기술과 활용을 더욱 더 진보하게 만들 수 있는 독특한 효과가 있다.The present invention relates to a foldable net type drone collection device operable in a rough environment, comprising: a motor-driven actuator having a carriage, a folding net and a DC motor mounted on a drone platform; A user remote controller for unfolding the folding net by flight control of the dron platform at the vessel and drive control of the DC motor of the electric actuator; A landing collection device for landing the dron platform on a ship in a stable manner and collecting the folded net; The micro controller is configured to select one of the Arduino and Raspberry Pi 3B for interrupting the folding net according to the folding net mechanism through the wireless communication control between the electric actuator and the user remote controller, The folding nets can be collected easily by landing the Dodron platform safely. When the dron platform is not used on the vessel, it is possible to collapse the carriage with the folding net so that it can be easily stored inside the small space of the vessel . The present invention has the unique effect of making the drone technology more usable in the future by securing the availability of the drone platform even in a harsh environment such as a ship.

Description

거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치{Net type collection device Operable at Harsh Conditions for Safe Drone Landing}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a net type collection device operable in a harsh environment,

본 발명은 드론 플랫폼 수거 장치에 관한 것으로서, 특히 드론 플랫폼에 탑재된 접이식 그물(Net)을 원격제어로 펼쳐서 선박의 안 밖에서 안정적으로 착륙시켜 수거하도록 한 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dron platform collecting apparatus, and more particularly, to a folding net type drones collection apparatus capable of operating in a rough environment in which a folding net (Net) mounted on a dron platform is unfolded by remote control so as to be stably landed and collected inside and outside the vessel .

최근, 세계 ICT 시장에서 가장 주목받는 기기 중 하나가 드론(Drone)으로 손꼽히고 있다. 드론은 항공기에 사람이 탑승하지 않은 채, 원격이나 자동으로 통제되는 무인항공기 또는 무인비행체(Unmanned Aerial Vehicle)를 말한다.Recently, one of the most notable devices in the world ICT market has been recognized as Drone. Drones are unmanned aerial vehicles or unmanned aerial vehicles that are remotely or automatically controlled, without personnel on board.

드론은 단순 취미를 넘어 인명구조와 인터넷 커버리지 확장, 감시 및 역설계, 물품 배송에 이르기까지 드론의 활용 영역은 급격히 넓혀지고 있다. 그 원동력이 하드웨어 및 소프트웨어 기술이 융합한 드론 플랫폼(Drone Platform)이며, 이러한 플랫폼은 드론의 완성도와 비행 안정성을 높여 보다 다양한 IT 분야에 드론을 응용할 수 있게 되었다.Drones are expanding beyond simple hobbies, expanding life sciences, expanding Internet coverage, monitoring and reverse engineering, and shipping goods. It is a drone platform that combines hardware and software technology. This platform can improve the completeness of drones and stability of flight, so that drones can be applied to various IT fields.

글로벌 드론 시장을 이끌고 있는 중국의 DJI를 필두로 미국의 인텔과 퀄컴이 독자적인 드론 플랫폼 구축에 나섰다. 이들은 반도체, 통신기술과 칩 세트 등 자사의 장점을 활용해 드론 활용 영역을 넓히면서 시장 점유율까지 확보하겠다는 계획이다.Intel and Qualcomm in the United States have set up their own drones platform, starting with DJI of China leading the global drone market. They plan to expand market share by expanding the use of drones by taking advantage of its advantages such as semiconductor, communication technology and chipset.

DJI는 세계 드론 시장 점유율 70% 이상을 확보하고 있으며 제품군 자체가 곧 플랫폼이다. 비행 및 자세 제어, 원격조종과 항공 촬영 기술 등 수십 건 이상의 드론 관련 특허를 출원한 DJI는 혁신과 기술에 소프트웨어를 더해 활용 영역을 넓혀갈 드론 생태계를 구축한다는 전략이다. 실제로 DJI의 드론은 3D 매핑, 인명 구조, 태양광 시설 관리 등 다양한 분야에서 쓰이고 있다.DJI has a market share of over 70% in the world drone market, and the product itself is a platform. DJI, which has applied for more than a dozen drones-related patents, including flight and attitude control, remote control and aerial photography technology, is planning to build a drones ecosystem by expanding its application area by adding software to innovation and technology. In fact, DJI's drones are used in a variety of areas such as 3D mapping, lifesaving, and solar facility management.

퀄컴은 애플리케이션 프로세서(AP)와 스냅드래곤(Snapdragon)의 활용 영역을 스마트폰에 이어 드론으로까지 넓힐 전망이다. 드론을 위한‘퀄컴 스냅드래곤 플라이트(Qualcomm Snapdragon Flight)’는 스마트폰의 안전한 통신 기능을 계승하여 드론의 사고 위험을 줄이고 데이터 전송량을 늘려 다양한 역할을 하도록 한다. 또한 각종 장애물을 탐지하는 모션 플래닝(Motion Planning) 및 자율비행 기술도 퀄컴 스냅드래곤 플라이트 드론의 안정성을 비약적으로 높인다. 그 예로 공개된 스냅드래곤 801이 탑재된 퀄컴 스냅드래곤 플라이트의 4k 고해상도 입체 촬영 기능은 다양한 산업 분야에 대응 가능하며 이 플랫폼은 보드 크기가 작아 드론의 부피도 줄일 수 있는 특징이 있다.Qualcomm is expected to extend its application processor (AP) and Snapdragon applications to smartphones and drones. The 'Qualcomm Snapdragon Flight' for drones inherits the secure communication capabilities of smartphones to reduce the risk of accidental drones and increase the amount of data transfer to play a variety of roles. In addition, motion planning and autonomous flight technology to detect various obstacles dramatically increases the stability of Qualcomm Snapdragon flight drone. For example, the Qualcomm Snapdragon flight with Snapdragon 801 is available in 4k high resolution 3D photography, which is suitable for a wide variety of industries. The platform is characterized by its small board size, which also reduces the volume of drones.

인텔은 드론용 칩 세트와 기술 개발에 주력하면서 유닉, 어센딩테크놀로지 등 드론 관계사에 적극 투자하고 있다. 대표적인 예가 인텔 리얼 센스 기술이다. 공간 감지 기술인 인텔 리얼 센스를 드론에 응용하면 장애물 회피 및 충돌 방지 기능을 얻게 된다. 인텔은 리얼 센스를 사용한 장애물 회피와 핑퐁, 드론 군집 비행 등의 기술을 CES에서 시연해 많은 이들의 관심을 끌었다.Intel is actively investing in drone affiliates such as Unic, Assing Technology, while focusing on developing chipsets and technology for drones. A typical example is Intel RealSense technology. Application of Intel RealSense, a space sensing technology, to drones will provide obstacle avoidance and anti-collision capabilities. Intel demonstrated many of its technologies at CES, including the use of RealSense to avoid obstacles, ping pong, and drones.

이와 같이, 드론 플랫폼을 통해 비행 중 장애물을 회피하고 충돌을 방지하기 위한 하드웨어 및 소프트웨어가 융합된 플랫폼 응용기술들이 거론되고 있으나, 파고가 높은 해상과 같은 지역의 선박롤링이 심한 거치 환경에서의 드론이 보다 안정적으로 착륙(혹은 수거)하기 위한 기술은 아직까지 개발된 적이 없다.As such, platform application technologies that combine hardware and software to avoid obstacles and prevent collision during the flight through the drones platform are being discussed, but the drone Techniques for landing (or collecting) more reliably have not been developed yet.

따라서, 본 발명에서는 위와 같은 문제점을 해소하고자 해상 선박과 같은 거친 환경에서도 이착륙이 용이한 전혀 새로운 그물형 드론수거 장치를 제안한다.Therefore, in order to solve the above problems, the present invention proposes a novel net type drone collection device which is easy to take and land in a rough environment such as a marine vessel.

본 발명의 목적은 드론 플랫폼의 착륙 시 접이식 그물(Net)을 펼칠 수 있는 전동식액추에이터와 상기 전동식액추에이터를 무선통신으로 단속 제어하기 위한 사용자원격제어기를 통해 드론 플랫폼을 해양 선박에서도 안정적으로 착륙시켜 수거하는 장치를 구현함으로써, 지상과 달리 상대적으로 좁은 공간을 갖는 선박의 안 밖에서도 드론 플랫폼을 착륙시켜 안정적으로 수거할 수 있도록 한 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치를 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a dron platform which can reliably land and collect drones on a marine vessel through an electric actuator capable of spreading a fold net (Net) at landing of a dron platform and a user remote controller for interrupting control of the electric actuator with wireless communication The present invention provides a foldable net type drone collection device that can operate in a harsh environment in which a dron platform can be landed and stably collected from the inside and outside of a ship having a relatively narrow space unlike the ground.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 일정한 규격을 갖는 다수개의 폴(Pole)과 기어배열로 맞물러 있는 캐리지(Carriage,110)와 상기 캐리지에 장착되며 착륙 시 드론 플랫폼(Drone Platform)을 수거하기 위한 접이식 그물(Net,120)과 상기 접이식 그물이 장착된 캐리지를 구동시키는 DC 모터(DC Motor,130)를 구비하여 원격제어로 상기 접이식 그물을 펼치거나 접을 수 있도록 하기 위한 전동식액추에이터(100)와; 상기 드론 플랫폼과 연동되어 이착륙 비행을 제어하며 상기 전동식액추에이터를 선박에서 원격제어하기 위한 사용자원격제어기(200)와; 상기 사용자원격제어기의 작동에 따라 드론 플랫폼을 선박의 지정된 장소로 안전하게 착륙시키도록 상기 접이식 그물을 홀딩(Holding)시키기 위한 착륙수거장치(300)와; 상기 전동식액추에이터와 사용자원격제어기 간에 무선통신을 통해 접이식 그물 메커니즘에 따라 드론 플랫폼을 선박에 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 용이하게 수거하도록 제어하기 위한 마이크로 컨트롤러(Micro Controller,400)가 포함되는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a golf club head comprising: a carriage which is engaged with a plurality of pawls having a predetermined size in a gear arrangement; And a DC motor 130 for driving the folding net 120 for driving the folding net and the carriage on which the folding net is mounted so that the folding net can be folded or unfolded by remote control. (100); A user remote controller (200) interlocked with the drones platform to control takeoff and landing flight and remotely control the electric actuator from a ship; A landing and collecting device 300 for holding the folding net so as to safely land the dron platform to a designated place of the ship according to the operation of the user remote controller; And a micro controller (400) for controlling the dron platform to be stably landed on the ship in accordance with the folding net mechanism through wireless communication between the electric actuator and the user remote controller to easily collect the folded net To provide a foldable net type drone collection device operable in a harsh environment.

본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 상기 캐리지(Carriage,110)는, 상기 전동식액추에이터에 의해 길이가 달라지는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the carriage 110 is different in length by the electric actuator.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 접이식 그물을 선박 밖의 공간까지 활용하는 메카니즘은, 상기 사용자원격제어기의 작동 스위치를 누르면, 폴(Pole)들 간에 그물(120) 하나가 연결되어 일자로 접혀져 있는 캐리지(110)의 폴 4개가 X자 형태 혹은 K자 형태로 벌어지는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the mechanism for utilizing the folding net up to the space outside the ship is such that, when the operating switch of the user remote controller is pressed, one net 120 is connected between the poles, And the four pawls of the carriage 110, which are arranged in the X-shape or the K-shape.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 접이식 그물을 선박 안의 공간만을 사용하는 메커니즘은, 상기 사용자원격제어기의 작동 스위치를 누르면 폴(Pole)들 간에 그물 하나가 연결되어 일자로 접혀져 있는 캐리지의 폴 4개가 I자 형태 혹은 Z자 형태로 벌어지는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the mechanism using the folding net only in the vessel may include a mechanism that, when an operation switch of the user remote controller is pressed, a net is connected between the pawls, Four of which are I-shaped or Z-shaped.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 착륙수거장치(300)는, 상기 착륙수거장치에 내장된 다수개의 초음파 센서((Ultra Sonic Sensor,310)로 펼쳐진 그물의 높이를 감지하여 자동으로 수거하는 훅 수단(hook Unit,320)이 포함되는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the landing and collecting apparatus 300 senses the height of the net laid by a plurality of ultrasonic sensors 310 built in the landing and collecting apparatus, And a hook unit 320 is included.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 착륙수거장치(300)는, 짙은 안개나 해무가 낀 선박에서도 드론 플랫폼이 안정적으로 착륙할 수 있도록 하기 위해 착륙을 유도할 수 있는 유도장치(330)가 포함되는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the landing and collecting apparatus 300 may include an induction device 330 capable of inducing landing in order to enable a stable landing of the dron platform even in a ship with deep fog or seawater .

본 발명의 또 다른 실시 예에 따르면, 상기 마이크로 컨트롤러(400)는, 아두이노(Arduino,410)와 라즈베리파이 3B(Raspberrypi 3B,420) 중에서 어느 하나가 선택되며, 선박 안 밖의 공간에서 접이식 그물 메커니즘에 대한 프로그램이 탑재되는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the microcontroller 400 selects one of Arduino 410 and Raspberrypi 3B 420 and selects a folding net mechanism A program for the mobile terminal is mounted.

본 발명의 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치는 다음과 같은 효과가 있다.The foldable net type drone collection device operable in the rough environment of the present invention has the following effects.

본 발명은 선박에서 드론 플랫폼의 착륙 시 드론 플랫폼에 탐재된 접이식 그물(Net)을 원격제어로 펼칠 수 있는 액추에이터와 드론 플랫폼을 착륙시켜 수거하는 장치 및 제어수단을 구현함으로써,The present invention realizes an apparatus and control means for landing and collecting an actuator and a dron platform capable of remotely controlling a folding net (Net) struck on a dron platform at landing of a dron platform in a ship,

(1)본 발명은 방송이나 치안, 정찰용으로 주로 사용되는 지상 착륙용 드론 플랫폼과 달리 파도와 강풍을 동반하는 거친 해양환경의 좁은 공간을 갖는 선박의 안 밖에서도 안정적인 착륙 및 수거가 가능하기 때문에 인명구조나 해양물품 이송 등 기존의 드론 시장보다 그 활용 범위를 크게 넓혀 줄 수 있다.(1) Unlike the landing drones, which are mainly used for broadcasting, security, and reconnaissance, the present invention is capable of stable landing and collection even inside and outside a ship having a narrow space of rough sea environment accompanied by waves and strong winds It can greatly expand its application range compared to existing drone market, such as lifesaving and shipping of marine products.

(2)본 발명은 기존의 드론 플랫폼에 적용하더라도 한계 중량을 넘지 않는 경량화가 가능함으로써, 해양 선박에서도 드론 플랫폼을 사용하는데 들어가는 비용을 절감할 수 있다.(2) Although the present invention can be applied to a conventional dron platform, it can be lightened without exceeding the limit weight, thereby reducing the cost of using the dron platform even in a marine vessel.

(3)본 발명은 수거용 그물이 접이식이기 때문에 지상에 비해 상대적으로 공간이 좁은 선박에서도 사용하지 않을 때에는 접어서 보관이 용이하고, 제안된 본 발명을 통해 선박과 같은 거친 환경에서도 드론 플랫폼의 사용 가능성 확보로 향후 드론 기술과 활용을 더욱 더 진보하게 만들 수 있는 독특한 효과가 있다.(3) Since the collection net is foldable, the present invention can be folded and stored even when it is not used even in a ship having a relatively small space compared to the ground, and the proposed invention can secure the possibility of using the dron platform even in a harsh environment such as a ship There is a unique effect that can make dron technology and its use even more advanced in the future.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 전체 기술적 구성을 나타낸 블록도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 선박 밖의 공간까지 활용하는 메커니즘에 대한 X-Type을 나타낸 도면
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 선박 밖의 공간까지 활용하는 접이식 그물 메커니즘의 K-Type을 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 선박 안의 공간만을 사용하는 접이식 그물 메커니즘의 I-Type을 나타낸 도면
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 선박 안의 공간만을 사용하는 접이식 그물 메커니즘의 Z-Type을 나타낸 도면BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing the entire technical construction of a foldable net type drone collection device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a view showing an X-Type of a mechanism for utilizing up to a space outside a ship for a foldable net type drone collection device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention
3 is a view showing a K-Type of a folding net mechanism utilizing up to a space outside a ship for a foldable net type drone picking up device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention
4 is a view showing an I-type of a folding net mechanism using only a space in a ship for a foldable net type drone picking up device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention
5 is a view showing a Z-type of a folding net mechanism using only a space in a ship for a foldable net type drone pick-up device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며 비록 종래기술과 동일한 부호가 표시되더라도 종래기술은 그 자체로 해석하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals refer to like elements throughout. Although the same reference numerals are used in the different drawings, the same reference numerals are used throughout the drawings. The prior art should be interpreted by itself. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 기술적 해결수단은, 크게는 일정한 규격을 갖는 다수개의 폴(Pole)과 기어배열로 맞물린 캐리지(Carriage,110)와. 상기 캐리지에 장착되며 착륙 시 드론 플랫폼을 수거하기 위한 접이식 그물(Net,120)과, 상기 접이식 그물이 장착된 캐리지를 원격제어로 펼치거나 접을 수 있도록 하는 DC 모터(DC Motor,130)를 구비하는 전동식액추에이터(100)와, 상기 드론 플랫폼의 이착륙을 제어하며, 전동식액추에이터의 구동을 제어하는 사용자원격제어기(200)와, 상기 사용자원격제어기의 작동에 따라 드론을 선박의 지정된 장소로 안전하게 착륙시키도록 상기 그물을 홀딩(Holding)하는 착륙수거장치(300) 및 상기 전동식액추에이터와 사용자원격제어기 간에 무선통신을 통해 접이식 그물 메커니즘에 따라 드론 플랫폼을 선박에서 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 그물을 수거 가능하도록 제어하는 마이크로 컨트롤러(Micro Controller,400)로 구성된다.1 to 5, a technical solution to a foldable net type drone collection device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention includes a plurality of pawls and a gear array (Carriage, 110). A folding net (Net) 120 mounted on the carriage for collecting a dron platform when landing, and a DC motor 130 for expanding or folding the carriage on which the folding net is mounted by remote control A user remote controller 200 for controlling the driving of the electric actuator to control the take-off and landing of the dron platform, and a control unit 200 for controlling the operation of the electric actuator so that the dron can be safely landed at a designated place A landing and collecting device 300 for holding the net, and a micro-controller 300 for wirelessly communicating between the electric actuator and the user's remote controller so that the dron platform can be stably landed on the ship in accordance with a folding net mechanism, And a controller (Micro Controller, 400).

먼저, 도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 전동식액추에이터(Electric Actuator,100)는, 드론 플랫폼의 하부에 탑재되며, DC 모터(130)에 의한 회전력(Torque)과 추력(Thrust)으로 접이식 그물(120)이 장착된 캐리지(110)를 펼치거나 접을 수 있도록 하기 위한 수단으로, 상기 그물(120)이 장착된 접이식 캐리지(110)를 작동시켜 드론이 착륙할 때는 상기 접이식 그물을 펼치고 착륙 후에는 상기 접이식 그물을 접을 수 있도록 하기 위해 DC 모터(130)가 사용된다. 그리고 상기 캐리지(110)는 일정한 규격을 갖는 다수개의 폴(Pole)과 기어배열로 맞물려 있다.1, the electric actuator 100 according to the embodiment of the present invention is mounted on a lower portion of a dron platform and is provided with a torque and a thrust by a DC motor 130, The foldable carriage 110 mounted with the net 120 is operated so that the foldable net 120 can be folded or unfolded when the dredger is landed, After landing, a DC motor 130 is used to collapse the folding net. The carriage 110 is meshed with a plurality of pawls having a predetermined size.

또한, 상기 DC 모터(130)는 선박에서 제공하는 전압, 전류량에 맞는 모터의 전력량으로 설계가 이루어진다.Also, the DC motor 130 is designed with the amount of electric power of the motor corresponding to the voltage and the amount of current provided by the ship.

또한, 본 발명에서는 상기 캐리지(110)를 동작시키는 상기 DC 모터(130)는, 인덕션모터(Induction Motor), 펄스모터(Pulse Motor), 직진형의 보이스코일모터(VCM,Voice Coil Motor)나 회전형 DC모터, 스텝모터(Step Motor) 등이 쓰이며, 직진형 모터의 경우에는 그대로 사용되고, 회전형 모터의 경우에는 스윙 암(Swing Arm), 금속벨트, 랙 피니언(Rack Pinion) 등의 배열에 의해 직진운동과 회전운동으로 바꿔서 상기 접이식 캐리지(110)를 작동시킨다.In the present invention, the DC motor 130 for operating the carriage 110 may include an induction motor, a pulse motor, a linear voice coil motor (VCM) A typical DC motor and a step motor are used. In the case of a rectilinear motor, the motor is used as it is. In the case of a rotary motor, a swing arm, a metal belt, a rack pinion, The folding carriage 110 is operated by changing the rectilinear motion and the rotational motion.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 전동식액추에이터(100)는, 후술되는 사용자원격제어기(200)의 수신 정보와 본 발명에서 제안된 접이식 그물 메카니즘에 따른 프로그램이 저장된 마이크로 컨트롤러(400)의 제어명령에 따라 캐리지(110)를 펼치게 된다.Meanwhile, the electric actuator 100 according to the embodiment of the present invention may be configured to receive the control information of the micro controller 400, which is stored in the micro controller 400, according to the reception information of the user remote controller 200 and a program according to the folding net mechanism proposed in the present invention The carriage 110 is opened.

이러한 본 발명의 실시 예에 따른 상기 DC 모터(130)를 구비하는 전동식액추에이터(Electric Actuator,100)는, 충전배터리로 동력을 이용하기 쉽고, 캐리지(110)를 작동시키기 위한 DC 모터의 직전운동이나 회전운동에 따른 위치결정 정도가 높으며, DC 모터의 작은 구조로 대용량의 회전력(Torque)과 추력(Thrust)을 얻을 수 있다. 게다가 여러 가지 특수한 기능을 제공하고 속도 및 출력 조절이 용이하며 장거리의 원격제어가 가능한 장점을 지니고 있다.The electric actuator 100 equipped with the DC motor 130 according to the embodiment of the present invention is easy to use the power by the rechargeable battery and can be operated in the direction of the DC motor 130 The positioning accuracy according to the rotational motion is high, and a large capacity torque and thrust can be obtained with the small structure of the DC motor. In addition, it has various special functions, speed and power control, and long distance remote control.

도 1과 도 2 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 좁은 선박의 공간 안 밖에서 활용되는 접이식 그물 메커니즘에 대하여 상세하게 설명한다.Referring to FIGS. 1 and 2 to 5, a folding net mechanism used inside a space of a narrow vessel for a foldable net type drone collection device operable in a harsh environment according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 2 및 도 3은, 선박 밖의 공간까지 활용하는 접이식 그물 메커니즘이고, 도 4 및 도 5는 선박 안의 공간만을 사용하는 접이식 그물 메커니즘을 각각 나타내며, 상기 제안된 접이식 그물 메커니즘들은 폴(Pole)들이 이동할 수 있는 기어배열로 맞물린 조합 설계에 의해 이루어진다.Figs. 2 and 3 show a folding net mechanism which utilizes up to the space outside the vessel, and Figs. 4 and 5 respectively show a folding net mechanism using only the space inside the vessel, and the proposed folding net mechanisms show that the poles move By a combination of gearing arrangements.

본 발명의 접이식 그물 메커니즘은, 기어배열에 의하여 맞물려 있는 접이식 캐리지(110)의 폴(Pole)들은, 선박에서 사용자가 사용자원격제어기(200)의 작동 스위치를 누르게 되면, 상기 DC 모터(130)에 의해 사전에 정해진 위치로 캐리지(110)의 폴(Pole)들이 각각 이동하게 된다. 이때 폴(Pole)들 간에는 그물(120) 하나가 접혀진 상태로 연결되어 있다.The folding net mechanism of the present invention is characterized in that the pockets of the folding carriage 110 engaged by the gear arrangement are connected to the DC motor 130 when the user presses the operation switch of the user remote controller 200 So that the pores of the carriage 110 are respectively moved to predetermined positions. At this time, one net 120 is connected in a folded state between the poles.

먼저, 도 2를 참조하면, 사용자원격제어기(200)의 작동 스위치를 누르면 접이식 그물이 연결되어 접혀져 있는 캐리지(110)의 일자형 폴(Pole) 4개가 X자 형태로 벌어지게 된다.Referring to FIG. 2, when the operation switch of the user remote controller 200 is pressed, four linear poles of the carriage 110 folded with folding nets are opened in an X-shape.

도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 검정 폴은 긴 폴(Long Pole)이고, 흰 폴은 검정 폴보다 짧은 폴(Shot Pole)을 형성시키며, 긴 풀에 연결된 접이식 그물(120) 역시 폴에 비례해서 사이즈가 결정된다.Referring to FIG. 2, a black pole according to an embodiment of the present invention is a long pole, a white pole forms a shorter pole than a black pole, and a foldable net 120 connected to a long pole The size is determined in proportion to the pole.

여기서, 상기 폴(Pole)들 중에서 일부 폴의 길이를 조절하는 수단은 DC 모터(130)가 구비된 전동식액추에이터(100)에 의해 길이를 조절할 수 있다. 또한 상기 일부 폴의 길이를 달리하는 이유는 드론 플랫폼이 선박의 착륙수거장치(300)로 다가오면서 펼쳐진 접이식 그물(120)을 훅 수단(320)을 통해 용이하게 수거하기 위함이다.Here, the means for adjusting the length of some of the pawls may be adjusted by the electric actuator 100 having the DC motor 130. The reason for varying the length of some of the pawls is that the folding net 120 is easily collected through the hook means 320 while the dron platform approaches the landing and collecting apparatus 300 of the ship.

또한, 도 3을 참조하면, 사용자원격제어기(200)의 작동 스위치를 누르면 DC 모터(130) 주변에 접혀져 있는 폴(Pole) 4개가 K자 형태로 벌어지게 된다.3, when the operation switch of the user remote controller 200 is pressed, four folded poles around the DC motor 130 are opened in a K-shape.

다음은, 도 4를 참조하여, 사용자원격제어기(200)의 작동 스위치를 누르면 DC 모터(130) 주변에 접혀져 있는 폴(Pole) 4개가 I자 형태로 벌어지게 된다.Next, referring to FIG. 4, when the operation switch of the user remote controller 200 is pressed, four folded poles around the DC motor 130 are opened in an I-shape.

또한, 도 5를 참조하여, 사용자원격제어기(200)의 작동 스위치를 누르면 접혀져 있는 폴(Pole) 4개가 Z자 형태로 벌어지게 된다. 그리고 도 5에서의 DC 모터(130)는 폴(Pole)의 왼쪽에 위치시키면 된다.Also, referring to FIG. 5, when the operation switch of the user remote controller 200 is pressed, four folded poles are opened in Z-shape. The DC motor 130 in FIG. 5 may be located on the left side of the pole.

이와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 좁은 선박의 공간 안 밖에서 활용되는 다양한 접이식 그물 메커니즘은, 접이식 그물(Net,120)의 크기와 기어배열로 맞물린 캐리지(110)의 폴(Pole) 길이에 대해 적절한 설계를 통해 드론 플랫폼(Drone Platform)에 탑재되는 전동식액추이터(100)의 전체무게를 감안하고, 접이식 그물과 기어가 배열된 캐리지의 무게중심을 배분시키며, 드론 플랫폼이 선박의 착륙수거장치(300)로 다가오면서 착륙할 때나 공중에서 정지하여 수직으로 착륙할 때 상기 착륙수거장치(300)에 접이식 그물(130)의 홀딩(Holding)을 위해 다양한 메카니즘으로 설계함으로써 안정적인 착륙을 유도하고 흔들리는 선상에서 드론 플랫폼을 용이하게 수거하기 위함이다.As described above, various folding net mechanisms utilized inside the space of the narrow vessel for the foldable net type drone collection device operable in the harsh environment according to the preferred embodiment of the present invention include the size of the folding net (Net) 120, In consideration of the total weight of the electric liquid chute 100 mounted on the drone platform through an appropriate design for the length of the pole of the carriage 110 engaged with the carriage 110, The holding center of the folding net 130 is held in the landing and collecting apparatus 300 when the dron platform approaches the landing and collecting apparatus 300 of the ship and stops when the landing or the air stops vertically. To facilitate a stable landing and to facilitate the collection of the drones platform on a swinging line.

도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 사용자원격제어기(200)는, 드론 플랫폼(Drone Platform)과 연동되어 드론 플랫폼의 이착륙 비행을 제어하며 상기 전동식액추에이터(100)를 사용자가 선박에서 원격제어하기 위한 수단으로, 상기 접이식 그물이 장착된 캐리지를 DC 모터의 구동제어에 따라 펼쳐 선박에서 드론 플랫폼을 보다 안정적으로 착륙시키기 위한 소프트웨어가 상기 제안된 접이식 그물 메커니즘에 따라 사전에 프로그램 되어 상기 사용자원격제어기(200)의 메모리(미도시)에 탑재된다.Referring to FIG. 1, the user remote controller 200 according to an embodiment of the present invention controls a take-off and landing flight of a dron platform by interlocking with a drone platform, and the electric actuator 100 is operated by a user Software for unlocking the folding net mounted carriage according to the drive control of the DC motor and landing the dron platform more stably on the ship is pre-programmed according to the proposed folding net mechanism, (Not shown) of the remote controller 200.

도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 착륙수거장치(300)는, 선박에 착륙하는 드론 플랫폼을 안정적으로 착륙시켜 수거하기 위한 수단으로서, 상기 사용자원격제어기(200)의 작동에 따라 드론 플랫폼을 선박의 지정된 장소로 안전하게 착륙시켜 펼쳐진 상기 접이식 그물(120)을 훅 수단(Hook Unit,320)으로 홀딩(Holding)함으로서 드론 플랫폼을 안정적으로 수거할 수 있다.1, the landing and collecting apparatus 300 according to an embodiment of the present invention includes means for stably landing and collecting a dron platform landing on a ship, The dron platform can be stably collected by safely landing the dron platform at a designated place of the ship and holding the foldable net 120 laid by the hook unit 320.

다시 말해서, 해상에서 높은 파도와 바람이 동반된 거친 환경으로 운항하는 선박에 드론 플랫폼이 착륙할 경우, 선박의 전후와 좌우로 크게 흔들리는 롤링현상에 의해 드론 플랫폼은 안정적으로 착륙하지 못하게 된다. 따라서 착륙 직전에 드론 플랫폼에서 펼친 접이식 그물(120)을 홀딩(Holding)시키기 위해서는 특별히 고안되는 상기 착륙수거장치(300)가 요구된다.In other words, when a dron platform lands on a ship operating in a harsh environment with high waves and wind at sea, the dron platform can not be landed steadily due to a rolling phenomenon that swings back and forth and right and left of the ship. Therefore, the landing and collecting device 300, which is specially designed to hold the folding net 120 laid out on the drones platform just before landing, is required.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 착륙수거장치(300)는, 상기 착륙수거장치에 내장된 다수개의 초음파 센서((Ultra Sonic Sensor,310)를 통해 드론 플랫폼에서 펼쳐진 접이식 그물(120)의 높이를 감지하여 자동으로 수거하는 훅 수단(hook Unit,320)이 포함된다. 이때 접이식 그물(120)의 특성과 직조된 그물의 형태를 고려하고, 특히 드론 플랫폼에 탑재된 상기 전동식액추에이터(100)는 본 발명에서 제안된 상기 접이식 그물 메커니즘에 따라 다양한 형태의 착륙수거장치의 제작이 가능하다.The landing and collecting apparatus 300 according to an embodiment of the present invention may further include a plurality of ultrasonic sensors 310 installed in the landing and collecting apparatus to detect the height of the folding net 120 And a hook unit 320 for detecting and automatically picking up the folded net 120. At this time, considering the characteristics of the folding net 120 and the shape of the woven net, the electric actuator 100 mounted on the dron platform, It is possible to manufacture land take-off devices of various types according to the folding net mechanism proposed in the present invention.

여기서, 상기 다수개의 초음파 센서(310)를 구동시키기 위해서는 교류 전원이 요구되므로, 선박의 발전기를 통해 공급된 전원을 교류 전원으로 변환하기 위한 인버터가 구비된다.Since an AC power source is required to drive the plurality of ultrasonic sensors 310, an inverter for converting the power supplied through the generator of the ship to AC power is provided.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 착륙수거장치(300)에는, 짙은 안개나 해무가 낀 선박에서도 드론 플랫폼이 안정적으로 착륙할 수 있도록 하기 위해 착륙을 유도할 수 있는 유도장치(330)가 더 구비될 수 있다.In addition, the landing and collection device 300 according to the embodiment of the present invention further includes an induction device 330 capable of inducing landing in order to allow the dron platform to land safely even in a ship with deep fog or seawater .

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 착륙수거장치(300)의 다수개의 초음파 센서(310)와 유도장치(330)는, 상기 사용자원격제기(200)가 전동식액추에이터(100)가 탑재된 드론 플랫폼에 착륙유도 신호를 보냄과 동시에 마이크로 컨트롤러(400)의 제어 정보를 수신 받아서 상기 다수개의 초음파 센서(310)와 유도장치(330)는 가동하게 된다. 이때 상기 다수개의 초음파 센서(310)는 드론 플랫폼에서 펼쳐진 접이식 그물(120)과 상기 착륙수거장치(300)간의 높이를 감지하여 마이크로 컨트롤러(400)로 감지된 신호를 피드백(Feedback)시키면 상기 마이크로 컨트롤러에서는 상기 착륙수거장치(300)의 훅 수단(Hook Unit,320)으로 제어 명령을 내려 상기 착륙수거장치 주변에 펼쳐진 접이식 그물(120)을 안정적으로 수거하게 된다.A plurality of ultrasonic sensors 310 and an induction device 330 of the landing and collection device 300 according to an embodiment of the present invention may be configured such that the user remote remoter 200 is mounted on a drones platform 300 on which the electric actuator 100 is mounted The microcomputer 400 receives the control information of the microcontroller 400 and the ultrasonic sensor 310 and the induction device 330 are operated. The plurality of ultrasonic sensors 310 senses the height between the folding net 120 and the landing and collecting apparatus 300 deployed on the drones and feeds back the signals sensed by the microcontroller 400, A control command is issued to the hook unit 320 of the landing and collecting apparatus 300 to stably collect the folding net 120 spread around the landing and collecting apparatus.

도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 마이크로 컨트롤러(Micro Controller,400)는, 상기 전동식액추에이터(100)와 사용자원격제어기(200) 간에 무선통신을 통해 접이식 그물 메커니즘에 따른 드론 플랫폼을 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 그물을 용이하게 수거하도록 제어하는 수단으로서, 상기 제어수단은 아두이노(Arduino,410)와 라즈베리파이 3B(Raspberrypi 3B,420) 중에서 어느 하나가 선택되며, 좁은 선박 안 밖의 공간에서의 접이식 그물 메커니즘에 대한 프로그램이 탑재될 수 있다.1, the microcontroller 400 according to an embodiment of the present invention includes a dron platform according to a folding net mechanism through wireless communication between the electric actuator 100 and the user remote controller 200 Wherein the control means is configured to select one of Arduino 410 and Raspberrypi 3B 420 as the control means to select a stable landing and easy retrieval of the unfolded net, A program for a folding net mechanism of a folding net can be mounted.

상기 아두이노(Arduino,410)는, 사전에 설정된 기준 값과 비교 연산 처리하는 오픈 소스를 기반으로 한 블루투스 모듈을 갖고 외부 기기를 통제하는 환경을 만들어주는 마이크로 컨트롤러(Micro Controller)로서, 상기 사용자원격제어기(200)로부터 드론을 수거하기 위한 수신 정보에 따라 상기 전동식액추에이터(Electric Actuator,100)의 구동을 용이하게 제어하게 된다.The Arduino 410 is a micro controller having a Bluetooth module based on an open source for performing a comparison operation with a preset reference value to create an environment for controlling an external device, The driving of the electric actuator 100 is easily controlled according to the reception information for collecting the drones from the controller 200.

상기 라즈베리파이 3B(Raspberrypi 3B,420)는, 상기 아두이노(410)의 기능을 갖으며, 데이터 처리속도가 매우 빠르고 와이파이(WiFi)와 블루투스(Bluetooth) 무선통신 기능이 컴퓨터 보드에 탑재되어 있기 때문에 별도의 무선통신 모듈이 필요 없이 상기 사용자원격제어기(200)를 통해 드론 플랫폼에 탑재된 상기 전동식액추에이터(Electric Actuator,100)의 구동을 용이하게 제어할 수 있다.Since the Raspberrypi 3B 420 has the function of the Arduino 410 and the data processing speed is very fast and the WiFi and the Bluetooth wireless communication functions are mounted on the computer board The driving of the electric actuator 100 mounted on the drones platform can be easily controlled through the user remote controller 200 without the need for a separate wireless communication module.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 아두이노(Arduino,410)와 라즈베리파이 3B(Raspberrypi 3B,420)에서 어느 하나가 선택된 마이크로 컨트롤러는 상기 전동식액추에이터(100)에도 탑재되어 상기 사용자원격제어기(200) 간에 무선통신이 가능하도록 하며, 기존의 드론 플랫폼과도 연동 가능하도록 설계될 수도 있다.Meanwhile, the micro controller, which is selected from among Arduino 410 and Raspberrypi 3B 420 according to the embodiment of the present invention, is also mounted on the electric actuator 100, and the user remote controller 200 ), And may be designed to be interlocked with the existing drones platform.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 드론 플랫폼에 탑재된 전동식액추에이터(100)와 사용자원격제어기(200) 간에 무선통신이 가능하여 별도의 송ㆍ수신기를 갖는 무선통신 모듈을 구비하지 않고서도 상기 드론 플랫폼에 탑재된 전동식액추에이터(Electric Actuator,100)를 용이하게 단속 제어하여 드론 플랫폼이 지상에 비해 상대적으로 좁은 선박에서도 지정된 착륙수거장치(300)로 안전하게 착륙시켜 용이하게 수거할 수 있는 특징이 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, it is possible to wirelessly communicate between the electric actuator 100 mounted on the dron platform and the user remote controller 200, and without having a wireless communication module having a separate transmitter and receiver, The electric actuator (electric actuator) 100 mounted thereon can be easily interrupted and controlled so that the dron platform can be safely landed on the landing and collecting apparatus 300 even in a ship relatively narrower than the ground, and can be easily collected.

한편, 본 발명의 실시 예에서는 드론 플랫폼을 사용하지 않을 시에는 접이식 그물(120)이 장착된 캐리지(110)를 접어서 선박의 작은 공간 내부에 보관할 수 있는 특징이 있다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, when the dron platform is not used, the carriage 110 equipped with the folding net 120 can be folded and stored in a small space of the ship.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치에 대한 작용 효과를 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the foldable net type drone collection device operable in a harsh environment according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명은 기존의 드론 플랫폼에 탑재되는 캐리지(110)와 접이식 그물(120) 및 DC 모터(130)를 구비하는 전동식액추에이터(100)와, 선박에서 드론 플랫폼의 비행제어와 상기 전동식액추에이터의 DC 모터의 구동제어에 의해 접이식 그물을 펼치기 위한 사용자원격제어기(200)와, 드론 플랫폼을 선박에 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 수거하기 위한 착륙수거장치(300)와, 상기 전동식액추에이터와 사용자원격제어기 간에 무선통신 제어를 통해 접이식 그물 메커니즘에 따라 접이식 그물이 펼쳐지도록 단속 제어하는 아두이노(410)와 라즈베리파이 3B(420) 중에서 어느 하나가 선택되는 마이크로 컨트롤러(Micro Controller,400)를 구성함으로써, 공간이 좁은 선박 안 밖에서도 드론 플랫폼을 안전적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 용이하게 수거할 수 있으며, 선박에서 드론 플랫폼을 사용하지 않을 시에는 접이식 그물이 장착된 캐리지를 접을 수 있기 때문에 선박의 작은 공간 내부에서 보관이 용이하다. 그리고 제안된 본 발명을 통해 선박과 같은 거친 환경에서도 드론 플랫폼의 사용 가능성 확보로 향후 드론 기술과 활용을 더욱 더 진보하게 만들 수 있는 독특한 특징이 있다.The present invention relates to an electric motor (100) having a carriage (110) mounted on a conventional drone platform, a folding net (120) and a DC motor (130) A landing and collection device 300 for picking up a folded net spreading by stably landing the dron platform on a ship, and a user remote controller 200 for expanding the foldable net by driving control between the electric actuator and the user remote controller By configuring a micro controller (400) in which one of the Arduino (410) and the Raspberry Pi 3B (420) is controlled to intermittently control the folding net to unfold according to the folding net mechanism through the wireless communication control, It is also possible to safely land the drones on the inside of a narrow ship and easily collect folded nets , It is easy to store in a small space inside the ship, because it has to fold the carriage is mounted a folding net when not in use drones platform from the ship. In addition, the present invention has a unique feature that can make dron technology and application more advanced in the future by ensuring the availability of the dron platform even in a harsh environment such as a ship.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 전동식액추에이터 110 : 캐리지
120 : 접이식 그물 130 : DC 모터
200 : 사용자원격제어기 300 : 착륙수거장치
310 : 초음파 센서 320 : 훅 수단
330 : 유도등 400 : 마이크로 컨트롤러
410 : 아두이노 420 : 라즈베리파이 3B100: electric actuator 110: carriage
120: Folding net 130: DC motor
200: user remote controller 300: landing collection device
310: ultrasonic sensor 320: hook means
330: Guide light 400: Micro controller
410: Arduino 420: Raspberry Pie 3B

Claims (7)

일정한 규격을 갖는 다수개의 폴(Pole)과 기어배열로 맞물러 있는 캐리지(Carriage,110)와 상기 캐리지에 장착되며 착륙 시 드론 플랫폼(Drone Platform)을 수거하기 위한 접이식 그물(Net,120)과 상기 접이식 그물이 장착된 캐리지를 구동시키는 DC 모터(DC Motor,130)를 구비하여 원격제어로 상기 접이식 그물을 펼치거나 접을 수 있도록 하기 위한 전동식액추에이터(100)와;
상기 드론 플랫폼과 연동되어 이착륙 비행을 제어하며 상기 전동식액추에이터를 선박에서 원격제어하기 위한 사용자원격제어기(200)와;
상기 사용자원격제어기의 작동에 따라 드론 플랫폼을 선박의 지정된 장소로 안전하게 착륙시키도록 상기 접이식 그물을 홀딩(Holding)시키기 위한 착륙수거장치(300)와;
상기 전동식액추에이터와 사용자원격제어기 간에 무선통신을 통해 접이식 그물 메커니즘에 따라 드론 플랫폼을 선박에 안정적으로 착륙시켜 펼쳐진 접이식 그물을 용이하게 수거하도록 제어하기 위한 마이크로 컨트롤러(Micro Controller,400)가 포함되고,
상기 접이식 그물을 선박 밖의 공간까지 활용하는 메카니즘은,
상기 사용자원격제어기의 작동 스위치를 누르면, 폴(Pole)들 간에 그물(120) 하나가 연결되어 일자로 접혀져 있는 캐리지(110)의 폴 4개가 X자 형태 혹은 K자 형태로 벌어지는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.
A net (120) for mounting a carriage (110) meshed with a plurality of pawls having a predetermined size in a gear arrangement and for collecting a drone platform when landed on the carriage, An electric actuator (100) provided with a DC motor (130) for driving a carriage equipped with a folding net so that the foldable net can be unfolded or folded by remote control;
A user remote controller (200) interlocked with the drones platform to control takeoff and landing flight and remotely control the electric actuator from a ship;
A landing and collecting device 300 for holding the folding net so as to safely land the dron platform to a designated place of the ship according to the operation of the user remote controller;
And a microcontroller (400) for controlling the drones to be stably landed on the ship in accordance with the folding net mechanism through wireless communication between the electric actuator and the user remote controller to easily collect the folded net,
The mechanism for utilizing the folding net up to the space outside the vessel is,
When the operation switch of the user remote controller is pressed, four pawls of the carriage 110 folded in a straight line connected to one net 120 between the poles are opened in X-shape or K-shape. Environmentally operated foldable net type drones collection device.
제1 항에 있어서,
상기 캐리지(Carriage,110)는, 상기 전동식액추에이터에 의해 길이가 달라지는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.
The method according to claim 1,
Characterized in that the carriage (110) is varied in length by the electric actuator. ≪ RTI ID = 0.0 > 1, < / RTI >
삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 접이식 그물을 선박 안의 공간만을 사용하는 메커니즘은, 상기 사용자원격제어기의 작동 스위치를 누르면 폴(Pole)들 간에 그물 하나가 연결되어 일자로 접혀져 있는 캐리지의 폴 4개가 I자 형태 혹은 Z자 형태로 벌어지는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.
The method according to claim 1,
The mechanism for using the folding net only in the ship is characterized in that when the operation switch of the user remote controller is pressed, four pawls of the carriage folded in one direction are connected to one net among the poles, Wherein the dredging device is operable in a harsh environment.
제1 항에 있어서,
상기 착륙수거장치(300)는, 상기 착륙수거장치에 내장된 다수개의 초음파 센서((Ultra Sonic Sensor,310)로 펼쳐진 그물의 높이를 감지하여 자동으로 수거하는 훅 수단(hook Unit,320)이 포함되는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.
The method according to claim 1,
The landing and collecting apparatus 300 includes a hook unit 320 for detecting the height of the net laid by the plurality of ultrasonic sensors 310 installed in the landing and collecting apparatus and automatically collecting the net Wherein the dredging device is operable in a harsh environment.
제1 항에 있어서,
상기 착륙수거장치(300)는, 짙은 안개나 해무가 낀 선박에서도 드론 플랫폼이 안정적으로 착륙할 수 있도록 하기 위해 착륙을 유도할 수 있는 유도장치(330)가 포함되는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.
The method according to claim 1,
The landing and collecting device (300) includes an induction device (330) capable of inducing a landing in order to enable the dron platform to land safely even in a ship with deep fog or seaweed. Possible folding net type drones collection device.
제1 항에 있어서,
상기 마이크로 컨트롤러(400)는, 아두이노(Arduino,410)와 라즈베리파이 3B(Raspberrypi 3B,420) 중에서 어느 하나가 선택되며, 선박 안 밖의 공간에서 접이식 그물 메커니즘에 대한 프로그램이 탑재되는 것을 특징으로 하는 거친 환경에서 운용 가능한 접이식 그물형 드론수거 장치.The method according to claim 1,
The microcontroller 400 is characterized in that one of Arduino 410 and Raspberrypi 3B 420 is selected and a program for a folding net mechanism is mounted in a space outside the vessel A foldable net type drones collection device that can operate in a harsh environment.
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