KR101979268B1

KR101979268B1 - Autonomous drive system

Info

Publication number: KR101979268B1
Application number: KR1020170027842A
Authority: KR
Inventors: 김민혁; 서진; 정원묵
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2019-05-16
Also published as: KR20180101079A

Abstract

본 발명은 차량에 구비되는 자율 주행 시스템에 있어서, 사용자 인터페이스 장치; 및 상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신하여, 차량이 제1 목적지까지 이동되도록 제어하고,사용자의 하차 정보 획득 후, 차량이 상기 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous navigation system provided in a vehicle, comprising: a user interface device; And a control unit receiving the first destination setting input through the user interface apparatus, controlling the vehicle to be moved to the first destination, and controlling the vehicle to roam around the first destination after obtaining the user's getting off information; To an autonomous drive system.

Description

[0001] Autonomous drive system [0002]

본 발명은 자율 주행 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous navigation system.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of users who use the vehicle, various sensors and electronic devices are provided. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.

차량에는, 자율 주행 시스템이 구비될 수 있다. 차량에 구비되는 자율 주행 시스템은, 운전자의 조작 없이도, 주행이 가능하다.The vehicle may be provided with an autonomous running system. The autonomous traveling system provided in the vehicle is capable of traveling without requiring the driver's operation.

사용자의 목적지에는 주차 공간이 없는 경우가 있다. 이러한 경우, 도로 한편에 차량을 주차시켜 놓으면, 교통의 흐름을 방해하게 된다. There may be no parking space at the user's destination. In such a case, if the vehicle is parked on one side of the road, the flow of traffic is interrupted.

목적지에 주차 공간이 없는 경우, 교통의 흐름을 방해하지 않는 자율 주행 시스템에 대한 개발이 필요하다.If there is no parking space at the destination, it is necessary to develop an autonomous navigation system that does not interfere with traffic flow.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 목적지에 주차 공간이 없는 경우, 사용자 하차 이후에도 상황에 대처 가능한 자율 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an autonomous traveling system capable of coping with a situation even after a user gets off in the case where there is no parking space at a destination in order to solve the above problems.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템은, 차량에 구비되는 자율 주행 시스템에 있어서, 사용자 인터페이스 장치; 및 상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신하여, 차량이 제1 목적지까지 이동되도록 제어하고, 사용자의 하차 정보 획득 후, 차량이 상기 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함한다. 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an autonomous mobile system comprising: a user interface device; And a control unit receiving the first destination setting input through the user interface apparatus, controlling the vehicle to be moved to the first destination, and controlling the vehicle to roam around the first destination after obtaining the user's getting off information; . The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.

첫째, 사용자 하차 후에도, 교통 흐름에 방해되지 않게 하는 효과가 있다.First, even after getting off the user, it has the effect of not interfering with the traffic flow.

둘째, 주차 공간이 없는 목적지에 가서도, 사용자가 주차 걱정 없이 용무를 볼 수 있는 효과가 있다.Second, even if the user goes to a destination where there is no parking space, the user can see his / her work without worrying about parking.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자 입력을 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 제2 목적지 설정 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a flowchart referred to explain an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart referred to explain an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.
Figure 10 is a diagram that is referenced to illustrate the operation of receiving user input in accordance with an embodiment of the present invention.
11 to 13 are diagrams for explaining the operation of the autonomous traveling system in the case of receiving a user input for a peripheral wait command according to an embodiment of the present invention.
14 to 15 are diagrams referred to explain the operation of the autonomous navigation system when receiving the second destination setting input according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix " module " and " part " for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , &Lt; / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200. [

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information.

주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information generated by the object detection device 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400. [

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. 이경우, 운행 시스템(700)은, 자율 주행 시스템으로 명명될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the self-running mode, the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700. [ In this case, the operating system 700 may be referred to as an autonomous running system.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data, or signals generated in the traveling system 710, the outbound system 740, and the parking system 750.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the manual mode, the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, it is assumed that the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured, the full width direction W is a reference for the full width measurement of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user. The vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200. [

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 210 is for receiving information from a user. The data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 210 may be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 can acquire the in-vehicle image. The processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image. The processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image. The processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user. The biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 251 is implemented as an HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display may be attached to the windshield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 includes one region of the steering wheel, one region 251a, 251b and 251e of the inspiration panel, one region 251d of the sheet, one region 251f of each filler, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output section 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270. [

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the user interface device 200 does not include the processor 270, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다. The object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [ The object detecting apparatus 300 can generate object information based on the sensing data.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.The object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100. [ The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100. [

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels. The two-wheeled vehicle OB13 may be a rider having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.

카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. The camera 310 can acquire the position information of the object, the distance information to the object, or the relative speed information with the object using various image processing algorithms.

예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the camera 310 can acquire distance information and relative velocity information with respect to the object based on a change in the object size with time in the acquired image.

예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.

예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the camera 310 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 can be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit. The radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle. The radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit. The LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100. [

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330. [

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300. [

프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.The processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with the stored data to detect or classify the object can do.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the acquired image. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.

예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. For example, the processor 370 can obtain distance information and relative speed information with respect to the object, based on a change in the object size with time, in the acquired image.

예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.

예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.For example, the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. [ For example, each of the camera 310, the radar 320, the RI 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370. [

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the control section 170. [

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 includes a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication. The short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100. [ For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits it to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100. [

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.The ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system. The ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system. The ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system. For example, the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170. [ For example, the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the vehicle 100. [

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470. [

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 400 is not included in the communication device 400, the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200. [ In this case, the vehicle display device can be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170. [

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170. [

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100. [

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100. [

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source drive unit 610 can perform electronic control of the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170. [

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power source driving unit 610 can perform control on the motor. The power source drive unit 610 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170. [

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driving unit 631 can control the door device. The door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [ The door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driving unit 640 can perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100. [ For example, the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100. [

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170. [

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 이경우, 운행 시스템(700)은 자율 주행 시스템으로 명명될 수 있다.The operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode. In this case, the travel system 700 may be named an autonomous travel system.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the travel system 700 may include a processor. Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 자율 주행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the autonomous driving system 700 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A system 770, a sensing unit 120, and a control unit 170. [0034] FIG.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the object information from the object detecting apparatus 300 and provide the vehicle driving apparatus 600 with a control signal to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the signal from the external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다. The navigation system 710 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120, and a control unit 170, and may be a system concept for performing driving of the vehicle 100. [

이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a traveling system 710 may be referred to as a vehicle running control apparatus.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The destination system 740 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170. The control unit 170 may be a system concept that carries out the departure of the vehicle 100. [

이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.This outgoing system 740 may be termed a vehicle outbound control device.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600. [

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.The parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170. The system 100 may be a system concept that carries out parking of the vehicle 100. [

이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.Such a parking system 9750) may be referred to as a vehicle parking control apparatus.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory, a processor. The memory can store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 can sense the state of the vehicle. The sensing unit 120 may include a sensor such as a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a velocity sensor, A head sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle An internal temperature sensor, an in-vehicle humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 is configured to generate the sensing information based on the vehicle attitude information, the vehicle collision information, the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, Obtain a sensing signal for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.The sensing unit 120 can generate vehicle state information based on the sensing data. The vehicle status information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the control unit 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like. The memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170. [

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170. [

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100. [ The control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.

본 명세서에서, 자율 주행 시스템은, 운행 시스템(700)을 의미할 수 있다. In the present specification, the autonomous driving system may mean the driving system 700.

본 명세서에서, 자율 주행 시스템은, 자율 주행 차량(100) 자체로 해석될 수 있다.In this specification, the autonomous driving system can be interpreted as the autonomous driving vehicle 100 itself.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.8 is a flowchart referred to explain an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다(S810).Referring to FIG. 8, the controller 170 may receive a first destination setting input through the user interface device 300 (S810).

사용자 인터페이스 장치(300)는, 사용자의 제1 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.The user interface device 300 may receive the user's first destination setting input.

여기서, 제1 목적지는, 비교적 짧은 시간동안 사용자가 머물기를 희망하는 장소일 수 있다. 또는, 제1 목적지는, 별도의 주차 공간이 마련되지 않은 장소일 수 있다.Here, the first destination may be a place where the user wishes to stay for a relatively short period of time. Alternatively, the first destination may be a place without a separate parking space.

예를 들면, 제1 목적지는, 상점, 음식점 및 화장실을 포함하는 개념일 수 있다.For example, the first destination may be a concept that includes stores, restaurants, and toilets.

제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다(820).The control unit 170 may control the vehicle driving apparatus 600 so that the vehicle 100 is moved to the first destination (820).

구체적으로, 제어부(170)는, 파워 트레인 구동부(610) 및 샤시 구동부(620)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록 제어할 수 있다.Specifically, the control unit 170 may provide control signals to the power train driving unit 610 and the chassis driving unit 620 to control the vehicle 100 to be moved to the first destination.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다(S830).The control unit 170 can receive the user input through the user interface device 300 (S830).

사용자 입력은, 차량(100)의 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력일 수 있다.The user input may be a user input for a peripheral wait command of the vehicle 100.

사용자 입력은, 대기 시간 설정 입력 및 승차 장소 설정 입력을 포함할 수 있다.The user input may include a waiting time setting input and a riding place setting input.

대기 시간은, 배회 주행 시간 및 주차 시간 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The waiting time may include at least one of a roaming time and a parking time.

차량(100)은, 제1 목적지 주변을 배회 주행하면서, 주변 대기할 수 있다. 이경우, 사용자 입력은, 배회 주행 시간 설정 입력, 배회 주행 경로 설정 입력 및 승차 장소 설정 입력을 포함할 수 있다.The vehicle 100 can wait around the first destination while roaming around the first destination. In this case, the user input may include a roaming time setting input, a roving traveling route setting input, and a riding place setting input.

차량(100)은, 소정의 주차 장소에서 주차하면서, 주변 대기할 수 있다.The vehicle 100 can wait around while parking at a predetermined parking place.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다(S840).The control unit 170 can obtain the user's getting off information (S840).

예를 들면, 제어부(170)는, 센싱부(120)를 통해, 도어의 열림 정보와 닫힘 정보를 수신하여, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다.For example, the control unit 170 may receive the door opening information and the closing information through the sensing unit 120 and obtain the user's getting-off information.

예를 들면, 제어부(170)는, 내부 카메라(220)를 통해 획득된 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다.For example, the control unit 170 can acquire the user's getting-off information based on the in-vehicle image obtained through the internal camera 220. [

제어부(170)는, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다(S850).The control unit 170 may determine whether there is a parking space around the first destination (S850).

제1 목적지 주변은, 제1 목적지를 중심으로 소정 거리 이내의 영역으로 정의될 수 있다.The vicinity of the first destination can be defined as an area within a predetermined distance around the first destination.

예를 들면, 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100) 주변 오브젝트 정보를 획득하여, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다. 이때, 오브젝트 정보는, 주차 공간 정보를 더 포함할 수 있다.For example, the control unit 170 can acquire object information about the vehicle 100 through the object detection device 300 to determine whether there is a parking space around the first destination. At this time, the object information may further include parking space information.

예를 들면, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 제1 목적지 주변의 주차 공간 정보를 수신하여, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다.For example, the control unit 170 can receive the parking space information around the first destination from the external device via the communication device 400 to determine whether there is a parking space around the first destination.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 주차 공간이 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주차 공간에 주차되도록 제어할 수 있다(S860).If the controller 170 determines that there is a parking space after acquiring the getting-off information of the user, the controller 170 may control the vehicle 100 to park in the parking space (S860).

만약, 주차 공간이 유료 주차 공간으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자가 소지한 이동 단말기에 유료 주차 공간의 주차 수행 여부를 확인하는 메시지를 전송할 수 있다. If it is determined that the parking space is a paid parking space, the control unit 170 may transmit a message to the mobile terminal held by the user through the communication device 400 to confirm whether or not parking of the paid parking space is performed.

사용자가 소지한 이동 단말기로부터 유료 주차 공간의 주차 수행을 지시하는 신호가 수신되는 경우, 제어부(270)는, 차량(100)이 유료 주차 공간에 주차되도록 제어할 수 있다.The control unit 270 can control the vehicle 100 to be parked in the paid parking space when a signal instructing to perform parking of the paid parking space is received from the mobile terminal held by the user.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어할 수 있다(S865).If it is determined that the parking space does not exist after obtaining the user's getting-off information, the control unit 170 may control the vehicle 100 to roam around the first destination (S865).

제어부(170)는, S830 단계에서 수신된 사용자 입력에 대응하여, 배회 주행하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can control to roam in response to the user input received in step S830.

제어부(170)는, S830 단계에서 설정된 배회 주행 시간 동안, 배회 주행할 수 있다.The control unit 170 can roam during the roving traveling time set in the step S830.

제어부(170)는, S830 단계에서 설정된 배회 주행 경로로, 배회 주행할 수 있다.The control unit 170 can roam by the roving traveling route set in the step S830.

배회 주행은, 이동 목적이 없이, 기 설정된 시간 동안, 사용자 탑승 전까지 사용자 근처에서 주행하는 것을 의미할 수 있다.The roving run may mean traveling near the user until the user rides for a predetermined period of time without moving purpose.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변에서, 신호등이 최소인 경로로 배회 주행하도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호등 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이, 신호등 위치 정보에 기초하여, 배회 주행되도록 제어할 수 있다. 이와 같은, 제어를 통해, 배회 주행시 소모되는 에너지 소비량을 최소화할 수 있다.For example, the control unit 170 can control the vehicle 100 to roam around the first destination on the route with the minimum traffic light. The control unit 170 can receive the signal lamp position information from the external device via the communication device 400. [ The control unit 170 can control the vehicle 100 to roam based on the signal lamp position information. Through such control, the amount of energy consumption consumed during roving can be minimized.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이, 일정 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 구간별 교통 상황 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 구간별 교통 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 지속적으로 일정 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. 이와 같은, 제어를 통해, 배회 주행시 소모되는 에너지 소비량을 최소화할 수 있다.For example, the control unit 170 can control the vehicle 100 to travel at a constant speed. The control unit 170 can receive the traffic condition information for each section from the external device through the communication device 400. [ The control unit 170 can control the vehicle 100 to continuously travel at a constant speed based on the traffic condition information for each section. Through such control, the amount of energy consumption consumed during roving can be minimized.

실시예에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이, 사용자가 탑승한 상태와 다른 상태로 주행하도록 제어할 수 있다.According to the embodiment, the control unit 170 can control the vehicle 100 to travel in a state different from that in which the user is aboard.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)에 구비된, 사용자 편의를 위한 장치를 오프(off)한 상태로 주행하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, 공조 장치, 램프 장치, 서스 펜션 장치, 및 사용자 인터페이스 장치(300) 중 적어도 어느 하나가 오프(off)된 상태에서 차량(100)이 주행하도록 제어할 수 있다. 이와 같은 제어를 통해, 에너지 효율을 높일 수 있다.For example, the control unit 170 can control the vehicle 100 to travel in a state in which the apparatus for user convenience is off. Specifically, the control unit 170 can control the vehicle 100 to travel while at least one of the air conditioner, the lamp unit, the suspension unit, and the user interface unit 300 is off. Through such control, energy efficiency can be enhanced.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 상황 정보를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다(S870).The control unit 170 can transmit the standby status information to the user's mobile terminal through the communication device 400 (S870).

통신 장치(400)는, 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다.The communication device 400 can perform communication with the mobile terminal.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 주차 동작 상황(S860) 정보를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 170 can transmit the information on the parking operation status (S860) to the user's mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 배회 주행 동작 상황 정보(S865)를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 170 can transmit the rough running operation status information S865 to the user's mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 기 설정된 대기 시간(예를 들면, 배회 주행 시간)이 종료되는지 판단할 수 있다(S880).The control unit 170 can determine whether a preset waiting time (for example, a roaming time) is completed (S880).

만약, S830 단계에서, 사용자에 의해 대기 시간이 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 디폴트로 설정된 대기 시간동안 주차하거나 배회 주행할 수 있다.If the waiting time is not set by the user in step S830, the control unit 170 may park or roam for the waiting time set as the default.

실시예에 따라, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터, 배회 주행 시간 연장 입력을 수신할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 연장된 시간동안 더 배회 주행하도록 제어할 수 있다.According to the embodiment, the control unit 170 can receive the roaming travel time extension input from the user's mobile terminal via the communication device 400. [ In this case, the control unit 170 can control the vehicle 100 to further roam for the extended time.

제어부(170)는, 대기 시간이 종료되는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다(S890).If it is determined that the waiting time is terminated, the control unit 170 may control the vehicle 100 to move to the riding position (S890).

승차 장소는, 사용자가 다시 차량(100)에 승차하기 위해 설정된 목적지로 정의될 수 있다.The riding position may be defined as a destination set by the user to board the vehicle 100 again.

제어부(170)는, 대기 시간 동안 주차 후, 차량(100)이, 사용자 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the user riding place after parking for the waiting time.

제어부(170)는, 배회 주행 시간 동안 배회 주행 후, 차량(100)이 사용자 승차 장소로 이동 되도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the user riding place after roaming during the roving driving time.

만약, S830 단계에서, 사용자에 의해 사용자 승차 장소가 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 사용자가 하차한 장소를 승차 장소로 설정할 수 있다.If it is determined in step S830 that the user does not set the riding position, the controller 170 may set the riding position as the riding position.

한편, 제어부(170)는, 설정된 경로를 따라 배회 주행하는 데 소모되는 에너지에 기초하여, 제1 예상 비용을 산정할 수 있다. 제어부(170)는, 배회 주행시, 소모되는 에너지를 금액으로 환산하여 제1 예상 비용을 산정할 수 있다.On the other hand, the control unit 170 can calculate the first estimated cost based on the energy consumed to roam along the set route. The control unit 170 can calculate the first estimated cost by converting the energy consumed at the time of roving operation into the amount.

제어부(170)는, 주차시 소요되는 제2 예상 비용을 산정할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 공간의 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 이미지를 획득하여, 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 통신 장치(400)로부터, 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다.The control unit 170 can calculate the second estimated cost required for parking. The control unit 170 can obtain parking charge information per unit time of the parking space. For example, the control unit 170 can acquire images from the object detecting apparatus 300 and obtain parking charge information per unit time. For example, the control unit 170 can obtain the parking fee information per unit time from the communication device 400. [

제어부(170)는, 제1 예상 비용 및 제2 예상 비용에 기초하여, 배회 주행과 주차를 조합하여 추천 대기 방법을 생성할 수 있다.The control unit 170 can generate the recommendation wait method by combining the rough run and parking based on the first estimated cost and the second estimated cost.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 추천 대기 방법을 제공할 수 있다.The control unit 170 can provide a recommendation waiting method through the user interface apparatus 300. [

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.9 is a flowchart referred to explain an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, S810 단계 내지 S840 단계는, 도 8의 S810 단계 내지 S840 단계와 유사하다. S810 단계 내지 S840 단계에서 차이점을 중심으로 설명한다.Referring to FIG. 9, steps S810 to S840 are similar to steps S810 to S840 of FIG. The differences between the steps S810 and S840 will be mainly described.

사용자 입력은, 차량(100)의 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력일 수 있다.The user input may be a user input for setting a second destination of the vehicle 100.

사용자는, 제1 목적지까지 이동 후, 차량(100)을 이용하지 않을 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.The user may not use the vehicle 100 after moving to the first destination. In this case, the control unit 170 can receive a user input for the second destination shift setting through the user interface device 300. [

사용자는, 제1 목적지까지 이동 중, 하차할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 제2 목적지는, 제1 목적지를 포함할 수 있다. 제1 목적지까지 이동 중에, 사용자 하차를 감지하고, 제2 목적지가 제1 목적지로 기 설정된 경우, 제어부(170)는, 사용자 하차 감지 후, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록 제어할 수 잇다.The user can get off and on to the first destination. In this case, the control unit 170 can receive a user input for the second destination shift setting through the user interface device 300. [ Here, the second destination may include a first destination. The control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the first destination after the user departure is detected if the user departure is detected while the vehicle is moving to the first destination and the second destination is preset to the first destination connect.

제어부(170)는, 제2 목적지 설정 정보가 수신되었는지 판단할 수 있다(S950).The control unit 170 can determine whether the second destination setting information has been received (S950).

만약, 제2 목적지 설정 정보가 수신된 경우, 제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 기 설정된 제2 목적지까지 이동되도록 제어할 수 있다(S960).If the second destination setting information is received, the control unit 170 may control the vehicle 100 to move to a predetermined second destination after obtaining the user's getting off information (S960).

사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 목적지로 이동 중에, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 제2 목적지는, 제1 목적지와 다른 목적지일 수 있다.The user interface device 300 may receive the second destination setting input while moving to the first destination. Here, the second destination may be a destination different from the first destination.

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자는, 제2 목적지를 설정하고, 자신은, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, while traveling to the first destination with the vehicle 100, due to traffic congestion, the user may determine that it is faster to use public transportation or to walk. In this case, the user sets a second destination, himself can get off, use public transportation or walk to the first destination. In this case, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the second destination.

예를 들면, 사용자가 출근길에만 차량(100)을 이용하고, 퇴근길에는 대중 교통을 이용하고자 할때, 사용자는, 제1 목적지를 회사로 설정하고, 제2 목적지를 집으로 설정할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 회사에 도착한 상태에서, 사용자 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 집으로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when the user uses the vehicle 100 only on the commute time and wants to use public transportation on the way home, the user can set the first destination as a company and the second destination as a home. In this case, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the home after acquiring the user getting off information while the vehicle 100 arrives at the company.

예를 들면, 차량(100)을 가족 구성원들이 함께 사용할 때, 제2 사용자가 위치한 장소가 제2 목적지로 설정될 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지에 도착한 상태에서, 제1 사용자 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when family members use the vehicle 100 together, the place where the second user is located may be set as the second destination. The control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the second destination after acquiring the first user departure information while the vehicle 100 arrives at the first destination.

한편, 제어부(170)는, 센싱부(120)를 통해, 주행에 필요한 에너지 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 센싱부(120)는, 화석 연료 잔량을 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센싱부(120)는, 잔여 전기 에너지를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다.On the other hand, the control unit 170 can receive the energy information necessary for traveling through the sensing unit 120. [ For example, the sensing unit 120 may include a sensor for sensing the residual amount of fossil fuel. For example, the sensing unit 120 may include a sensor for sensing residual electrical energy.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 에너지 정보에 기초한, 이동 가능 범위 정보를 표시할 수 있다.The control unit 170 can display the movable range information based on the energy information through the user interface apparatus 300. [

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 이동 가능 범위 내에서, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 can receive the second destination setting input through the user interface apparatus 300 within the movable range.

한편, 제어부(170)는, 주행에 필요한 에너지가 기준값 이하인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이, 에너지 충전소로 이동되도록 제어할 수 있다.On the other hand, when it is determined that the energy required for traveling is equal to or lower than the reference value, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the energy charging station.

이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 에너지 정보, 충전소 정보 및 예상 결제 금액 정보를 이동 단말기에 전송할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기로부터, 에너지 충전 명령을 수신하여, 충전을 수행할 수 있다.In this case, the control unit 170 can perform communication with the user's mobile terminal through the communication device 400. The control unit 170 can transmit the energy information of the vehicle 100, the charging station information, and the estimated payment amount information to the mobile terminal. The control unit 170 can receive the energy charge command from the mobile terminal and perform charging.

이후에, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 차량(100)의 이동 상황 정보를 전송할 수 있다(S990).Thereafter, the control unit 170 can transmit the movement status information of the vehicle 100 via the communication device 400 (S990).

차량(100)의 이동 상황 정보는, 차량(100)의 위치 정보, 경로 정보, 교통 상황 정보, 도착 예정 시간 정보 및 주행 상황 정보를 포함할 수 있다.The moving situation information of the vehicle 100 may include position information of the vehicle 100, route information, traffic situation information, estimated arrival time information, and running condition information.

제어부(170)는, 차량의 이동 상황 정보를, 제1 사용자가 소지한 제1 이동 단말기 및 제2 사용자가 소지한 제2 이동 단말기에 전송할 수 있다.The control unit 170 may transmit the moving state information of the vehicle to the first mobile terminal held by the first user and the second mobile terminal held by the second user.

제2 사용자는, 제2 목적지에 위치한 사용자일 수 있다.The second user may be a user located at the second destination.

S950 단계에서, 제2 목적지 설정 정보가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다(S970).If the second destination setting information is not received in step S950, the control unit 170 can search for the available parking area (S970).

제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다.The control unit 170 can search for the available parking space through the object detection device 300. [

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 제1 목적지 주변의 주차 가능 영역 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 수신한 정보에 기초하여, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다.The control unit 170 can receive the parking availability area information about the first destination from the external device through the communication device 400. [ The control unit 170 can search for the available parking area based on the received information.

제어부(170)는, 주차 가능 영역이 유료 주차 구역인지 판단할 수 있다(S975).The control unit 170 can determine whether the parking enabled area is a paid parking area (S975).

만약, 유로 주차 가능 구역인 것으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 결제 후(S980) 주차를 수행할 수 있다(S985).If it is determined that the area is available for parking, the controller 170 may perform parking after the payment (S980) (S985).

이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 구역 정보 및 예상 결제 금액 정보를 이동 단말기에 전송할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기로부터, 주차 명령을 수신하여, 주차를 수행할 수 있다.In this case, the control unit 170 can perform communication with the user's mobile terminal through the communication device 400. The control unit 170 may transmit the parking zone information and the estimated payment amount information to the mobile terminal. The control unit 170 can receive a parking command from the mobile terminal and perform parking.

만약, 유료 주차 구역이 아닌 것으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 주차를 수행할 수 있다(S985).If it is determined that the vehicle is not a paid parking area, the control unit 170 can perform parking (S985).

도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자 입력을 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.Figure 10 is a diagram that is referenced to illustrate the operation of receiving user input in accordance with an embodiment of the present invention.

도 10의 동작은, 도 8 내지 도 9의 S830 단계일 수 있다.The operation of Fig. 10 may be the step S830 of Fig. 8 to Fig.

제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다. 여기서, 제1 화면(1000)은, 사용자 설정을 위한 화면일 수 있다.The control unit 170 can display the first screen 1000 on the display unit 251. [ Here, the first screen 1000 may be a screen for user setting.

예를 들면, 제어부(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.For example, the control unit 170 can display the first screen 1000 based on the running situation information.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변에 위치하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.For example, the control unit 170 can display the first screen 1000 when the vehicle 100 is located around the first destination.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변도 아니고, 주차 가능 지역도 아닌 장소에 위치한 상태에서, 변속기 레버가 파킹(P)로 전환되거나 주차 브레이크 입력을 수신하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.For example, when the transmission lever is switched to the parking (P) or receives the parking brake input while the vehicle 100 is not in the vicinity of the first destination and in the parking area, , The first screen 1000 can be displayed.

예를 들면, 제어부(170)는, 제1 목적지 설정 입력이 없고, 차량(100)이 주차 가능 지역이 아닌 장소에 위치한 상태에서, 변속기 레버가 파킹(P)로 전환되거나 주차 브레이크 입력을 수신하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.For example, the control unit 170 determines whether the transmission lever is switched to the parking (P) or receives the parking brake input while the vehicle 100 is not in the parking area, without the first destination setting input , The first screen 1000 can be displayed.

예를 들면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300) 또는 이동 단말기 및 통신 장치(400)를 통해, 제1 화면(1000) 표시를 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.For example, the control unit 170 may receive a user input for displaying the first screen 1000 through the user interface apparatus 300 or the mobile terminal and the communication apparatus 400. [

제어부(170)는, 제1 화면(1000)에 포함된 제1 버튼(1010)에 대한 터치 입력을 수신하는 경우, 차량(100)의 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 may receive a user input for a peripheral wait command of the vehicle 100 when receiving a touch input to the first button 1010 included in the first screen 1000. [

주변 대기 명령을 위한 사용자 입력은, 비교적 짧은 시간 내에, 사용자가 용무를 보기 위해 하차할 때, 이용할 수 있는 사용자 입력일 수 있다.The user input for the peripheral wait command may be a user input that is available within a relatively short period of time when the user gets off to look at the job.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 대기 시간 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 can receive the waiting time input through the user interface device 200. [

사용자는, 예상되는 용무를 처리하는데 걸리는 대기 시간을 입력할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 입력된 대기 시간 동안, 배회 주행하거나 주차할 수 있다. 이후에, 대기 시간 종료시, 승차 장소로 이동할 수 있다.The user can enter a wait time to process the expected job. In this case, the vehicle 100 can roam or park during the input waiting time. Thereafter, at the end of the waiting time, the user can move to the riding position.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 시간 종료로부터 기 설정된 시간 이전에, 사용자 이동 단말기로 대기 시간 종료 알림 메시지를 전송할 수 있다. The control unit 170 may transmit a wait time end notification message to the user mobile terminal via the communication device 400 before a preset time from the standby time.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기로부터, 대기 시간 연장 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 can receive the wait time extension input from the user mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 제1 화면(1000)에 포함된 제2 버튼(1020)에 대한 터치 입력을 수신하는 경우, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 may receive a user input for setting a second destination when receiving a touch input for the second button 1020 included in the first screen 1000. [

제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력은, 사용자 하차 후, 차량(100)이 제2 목적지까지 이동시킨 상태에서, 주차시키기 위한 사용자 입력일 수 있다.The user input for setting the second destination may be a user input for parking the vehicle 100 after the user gets off, while the vehicle 100 is moving to the second destination.

도 10은, 터치 입력에 따른 사용자 입력을 예시하지만, 실시예에 따라, 제어부(170)는, 음성 입력부(211)를 통해, 차량(100)의 주변 대기 명령 또는 제2 목적지 설정을 위한 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.10 illustrates a user input according to a touch input. However, according to the embodiment, the control unit 170 controls the voice input unit 211 to input a peripheral wait command of the vehicle 100 or a user's command for setting a second destination Voice input can be received.

또는, 제어부(170)는, 제스쳐 입력부(212)를 통해, 차량(100)의 주변 대기 명령 또는 제2 목적지 설정을 위한 사용자의 제스쳐 입력을 수신할 수 있다.Alternatively, the control unit 170 may receive a peripheral wait command of the vehicle 100 or a gesture input of the user for setting the second destination through the gesture input unit 212. [

도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.11 to 13 are diagrams for explaining the operation of the autonomous traveling system in the case of receiving a user input for a peripheral wait command according to an embodiment of the present invention.

도 11에 예시된 바와 같이, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 제2 화면(1100)을 표시할 수 있다.As illustrated in FIG. 11, when a user input for a peripheral wait command is received, the controller 170 may display the second screen 1100.

제2 화면(1100)은, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있는 화면일 수 있다.The second screen 1100 may be a screen capable of receiving a user input for a peripheral wait command.

제2 화면(1100)은, 대기 시간 설정 입력에 대응되는 제3 버튼(1110) 및 승차 장소 설정을 위한 제4 버튼(1120)을 포함할 수 있다.The second screen 1100 may include a third button 1110 corresponding to the waiting time setting input and a fourth button 1120 for setting the riding position.

제3 버튼(1110)에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 대기 시간 설정 입력을 수신할 수 있다.When the touch input to the third button 1110 is received, the control unit 170 may receive the user's standby time setting input.

대기 시간은, 사용자가 용무를 보는 사이 차량(100)이 대기하는 시간으로 정의될 수 있다.The waiting time can be defined as a time when the vehicle 100 waits while the user looks at the work.

만약, 대기 시간이 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 디폴트로 설정된 시간을 대기 시간으로 설정할 수 있다.If the waiting time is not set, the control unit 170 can set the default time as the waiting time.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터 대기 시간 연장 입력을 수신할 수 있다. 예를 들면, 사용자의 용무 수행에 더 많은 시간이 요구되는 경우, 사용자는, 이동 단말기를 통해, 대기 시간 연장을 입력할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 시간 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 can receive the waiting time extension input from the user's mobile terminal through the communication device 400. [ For example, if more time is required to perform the task of the user, the user can input the wait time extension through the mobile terminal. In this case, the control unit 170 can receive the waiting time input through the communication device 400. [

제어부(170)는, 잔여 에너지 양과 대기 시간에 따른 대기 동작 수행시 요구되는 에너지 양을 비교하여, 대기 시간 연장을 제한할 수 있다.The controller 170 may limit the waiting time extension by comparing the amount of energy remaining and the amount of energy required to perform the waiting operation according to the waiting time.

제어부(170)는, 잔여 에너지 양을 배회 주행 가능 시간으로 전환할 수 있다. 제어부(170)는, 배회 주행 가능 시간과 대기 시간(또는 연장된 대기 시간)을 비교할 수 있다. 대기 시간이 배회 주행 가능 시간보다 더 큰 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 주차되도록 제어할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해 이동 단말기로 사용자에게 에너지 충전 서비스 필요 메시지를 전송할 수 있다. 이후에, 제어부(170)는, 차량(100)이, 충전 요청 메시지를 수신할때까지 주차 상태를 지속하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can switch the remaining energy amount to the rough run possibility time. The control unit 170 can compare the rough-roaming-possible time with the waiting time (or extended waiting time). If the waiting time is longer than the roving possible time, the control unit 170 can control the vehicle 100 to be parked. In this case, the control unit 170 may transmit the energy charging service request message to the user through the communication device 400 through the mobile terminal. Thereafter, the control unit 170 can control the vehicle 100 to continue the parking state until it receives the charge request message.

제4 버튼(1120)에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.When the touch input to the fourth button 1120 is received, the control unit 170 may receive the input of the riding place setting of the user.

승차 장소는, 차량(100)이 대기 시간동안 대기 후, 사용자의 승차를 위하 차량(100)이 이동하고자 하는 목적지로 정의될 수 있다.The riding position may be defined as a destination to which the vehicle 100 wants to move for the riding of the user after the vehicle 100 waits for the waiting time.

예를 들면, 사용자가 화장실을 이용하기 위해 하차하는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 10분 동안 대기한 후, 화장실로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when the user gets off to use the toilet, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the toilet after waiting for 10 minutes.

예를 들면, 사용자가 음료를 사기위해 커피숍에 들어가는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 5분 동안 대기한 후, 커피숍으로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when the user enters the coffee shop to buy a drink, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the coffee shop after waiting for five minutes.

승차 장소 설정 입력이 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 하차 장소를 승차 장소로 설정할 수 있다.When the riding position setting input is not received, the control unit 170 can set the riding position of the user as the riding position.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터, 승차 장소 변경 설정 입력을 수신할 수 있다.The control unit 170 can receive the riding place changing setting input from the user's mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 입력된 승차 장소가, 주정차 금지 구역인 경우, 승차 장소 변경을 제안할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 승차 장소 변경 요청 메시지를 출력할 수 있다.The control unit 170 can suggest changing the riding position when the entered riding place is a pseudo-range prohibited area. For example, the control unit 170 may output a riding place change request message through the user interface device 200. [

한편, 차량(100)이 설정된 승차 장소로 이동 중에 소정 이벤트가 발생되어, 대기 시간 종료 시점에 맞춰 차량(100)이 승차 장소에 도착하지 못하는 상황이 발생될 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 예상 도착 시간 정보를 전송할 수 있다. On the other hand, a predetermined event may occur while the vehicle 100 is moving to the riding place where the vehicle 100 is set, and the vehicle 100 may not arrive at the riding place at the end of the waiting time. In this case, the control unit 170 can transmit the estimated arrival time information to the user's mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 기 설정된 승차 장소와 다른 승차 장소를 추천 승차 장소로 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기에 추천 승차 장소 정보를 제공할 수 있다.The control unit 170 can set a riding place different from the predetermined riding place as a recommended riding place. The control unit 170 can provide the recommended riding place information to the mobile terminal through the communication device 400. [

제어부(170)는, 사용자 이동 단말기로부터 추천 승차 장소 승락 메시지를 수신할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 추천 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다.The control unit 170 may receive the recommended riding place acceptance message from the user mobile terminal. In this case, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the recommended riding position.

제어부(170)는, 차량(100)의 이동 상황 정보(예를 들면, 차량(100)의 위치 정보, 추천 승차 장소까지의 도착 예상 시간 정보, 추천 승차 장소까지의 경로 정보)를 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기에 제공할 수 있다.The control unit 170 transmits information on the moving state of the vehicle 100 (for example, the position information of the vehicle 100, the estimated arrival time to the recommended riding place, and the route information to the recommended riding place) ) To the mobile terminal.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기의 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기의 위치 정보에 기초하여, 추천 승차 장소까지 이동하는 보행 경로 정보를, 통신 장치(400)를 통해, 제공할 수 있다.The control unit 170 can receive the location information of the mobile terminal through the communication device 400. [ Based on the position information of the mobile terminal, the control unit 170 can provide the walking route information to the recommended riding place through the communication device 400. [

차량(100)이, 승차 장소 또는 추천 승차 장소에 도착한 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 도착 알림 메시지를 전송할 수 있다.When the vehicle 100 arrives at a riding place or a recommended riding place, the control unit 170 can transmit an arrival notification message to the user's mobile terminal through the communication device 400. [

만약, 도착 알림 메시지에 대응되는 응답 메시지가, 기 설정 시간 이내에, 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 소정 시간 동안, 차량(100)이 배회 주행하도록 제어할 수 있다.If the response message corresponding to the arrival notification message is not received within the preset time, the control unit 170 can control the vehicle 100 to roam the vehicle for a predetermined period of time.

차량(100)이 배회 주행 하는 동안, 응답 메시지가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 검색된 주차 장소에 주차하도록 제어할 수 있다.If the response message is not received while the vehicle 100 is roaming, the control unit 170 can control to park at the searched parking spot.

한편, 도 11은, 터치 입력에 따른 설정 입력을 예시하지만, 실시예에 따라, 제어부(170)는, 음성 입력부(211)를 통해, 대기 시간 설정 입력 또는 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.11 illustrates a setting input according to a touch input. However, according to the embodiment, the control unit 170 can receive the waiting time setting input or the riding place setting input through the voice input unit 211. [

또는, 제어부(170)는, 제스쳐 입력부(212)를 통해, 대기 시간 설정 입력 또는 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.Alternatively, the control unit 170 can receive the wait time setting input or the riding place setting input through the gesture input unit 212. [

도 12에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제1 목적지(1210) 주변을 배회 주행하도록 제어할 수 있다.As illustrated in FIG. 12, the control unit 170 can control the vehicle 100 to roam around the first destination 1210.

제어부(170)는, 직진 경루, 우회전 경로, 좌회전 경로 및 유턴 경로 중 두개 이상을 포함하는 루프(Loop) 경로(1220)를 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 루프 경로(1220)를 주행하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can set a loop path 1220 that includes two or more of a straight running path, a right turning path, a left turning path, and a turn path. The control unit 170 can control the vehicle 100 to travel along the loop path 1220. [

루프 경로(1220)는, 차량(100)이 반복하여 주행하기 위해 설정된 폐경로로 정의될 수 있다.The loop path 1220 can be defined as a menopause path set for the vehicle 100 to travel repeatedly.

한편, 제어부(170)는, 제1 목적지(1210)가 루프 경로(1220)의 루프 안쪽에 위치하도록 루프 경로(1220)를 설정할 수 있다.The controller 170 may set the loop path 1220 such that the first destination 1210 is located inside the loop of the loop path 1220. [

제1 목적지(1210)를 루프 안쪽에 둠으로써, 사용자의 호출시, 빠르게 대응할 수 있다.By placing the first destination 1210 inside the loop, the user can quickly respond to the call.

도 12의 루프 경로(1220)는, 우회전 경로 및 직진 경로의 조합으로 설정된다. The loop path 1220 in Fig. 12 is set as a combination of a right turn path and a straight path.

제어부(170)는, 차량(100)이, 주차가 가능한 장소에서 주차하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can control the vehicle 100 to park in a place where parking is possible.

도 13에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 복수의 추천 대기 방법을 생성하여, 제공할 수 있다.As illustrated in Fig. 13, the control unit 170 can generate and provide a plurality of recommendation wait methods.

제1 예상 비용은, 배회 주행시 소모되는 에너지에 기초하여 비용으로 산정된 예상 비용일 수 있다.The first estimate cost may be the estimated cost calculated on the basis of the energy consumed in the roving run.

제2 예상 비용은, 주차료에 기초하여 산정된 예상 비용일 수 있다.The second estimated cost may be an estimated cost estimated based on the parking charge.

제어부(170)는, 제1 예상 비용 및 제2 예상 비용에 기초하여, 기 설정된 대기 시간을 제1 시간 및 제2 시간으로 구분할 수 있다. The control unit 170 may divide the predetermined waiting time into the first time and the second time based on the first estimated cost and the second estimated cost.

제1 시간은, 배회 주행 시간일 수 있다. 제2 시간은 주차 시간일 수 있다.The first time may be the roaming time. The second time may be a parking time.

제1 시간은, 0부터 대기 시간까지의 범위 내에서 설정될 수 있다. 제2 시간은, 0부터 대기 시간까지의 범위 내에서 설정될 수 있다.The first time may be set within a range from 0 to the waiting time. The second time may be set within a range from 0 to the waiting time.

제어부(170)는, 제1 시간 및 제2 시간의 조합에 따라, 복수의 추천 대기 방법을 생성하여 제공할 수 있다.The control unit 170 can generate and provide a plurality of recommendation wait methods in accordance with the combination of the first time and the second time.

예를 들면, 30분의 대기 시간이 설정된 경우, 제어부(170)는, 제1 내지 제3 추천 대기 방법을 생성하여, 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 10분 주차 후, 20분 배회 주행의 조합으로, 제1 추천 대기 방법을 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 30분 주차로, 제2 추천 대기 방법을 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 30분 배회 주행으로, 제3 추천 대기 방법을 설정할 수 있다.For example, when the waiting time of 30 minutes is set, the control unit 170 can generate and provide the first to third recommended waiting methods. The control unit 170 can set the first recommended waiting method with a combination of after 10 minutes of parking and 20 minutes of roaming. The control unit 170 can set the second recommendation waiting method at 30 minutes parking. The control unit 170 can set the third recommendation waiting method with the 30-minute roaming run.

제어부(170)는, 복수의 추천 대기 방법 중, 사용자 선택에 따라 결정된 추천 대기 방법으로, 차량(100)이 대기 하도록 제어할 수 있다.The control unit 170 can control the vehicle 100 to wait in the recommended waiting method determined according to the user's selection among the plurality of recommended waiting methods.

만약, 사용자 선택 입력이 없는 경우, 제어부(170)는, 제1 추천 대기 방법에 기초하여, 차량(100)이 대기하도록 제어할 수 있다.If there is no user selection input, the control unit 170 can control the vehicle 100 to wait on the basis of the first recommended waiting method.

도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 제2 목적지 설정 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.14 to 15 are diagrams referred to explain the operation of the autonomous navigation system when receiving the second destination setting input according to the embodiment of the present invention.

도 14에 예시된 바와 같이, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 제3 화면(1400)을 표시할 수 있다.As illustrated in FIG. 14, when a user input for setting a second destination is received, the controller 170 may display the third screen 1400.

제3 화면(1400)은, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있는 화면일 수 있다.The third screen 1400 may be a screen capable of receiving a user input for setting a second destination.

제어부(170)는, 잔여 에너지 양에 기초하여, 차량(100)이 이동 가능한 영역(1410) 정보를 출력할 수 있다.The control unit 170 can output the information on the area 1410 in which the vehicle 100 is movable based on the amount of remaining energy.

제어부(170)는, 영역(1410) 내에서, 제2 목적지 설정 입력이 가능하도록 제한할 수 있다.The control unit 170 may restrict the second destination setting input to be possible in the area 1410. [

만약, 제2 목적지 설정 입력이 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다. 또는, 이경우, 제어부(170)는, 주변 주차 장소를 탐색하여, 검색된 주차 장소를 제2 목적지로 설정하고, 차량(100)이 제2 목적지로 이동하도록 제어할 수 있다. If the second destination setting input is not received, the control unit 170 may control the vehicle 100 to be moved to the first destination. Alternatively, in this case, the control unit 170 can search for the surrounding parking spot, set the searched parking place as the second destination, and control the vehicle 100 to move to the second destination.

제어부(170)는, 주차 장소 탐색시, 자주 이용하는 주차장 또는 기 설정된 사용자 선호 주차장을 우선하여 탐색할 수 있다.The control unit 170 can search for a frequently used parking lot or a predetermined user preferred parking lot in preference to a search for a parking lot.

만약, 검색된 주차장이, 유료 주차장인 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기에, 유료 주차 정보 및 주차 승낙 요청 메시지를 전송할 수 있다. 사용자의 승낙 메시지가 수신되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이, 탐색된 주차장에 주차하도록 제어할 수 있다. 사용자의 승낙 메시지가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 다른 주차 장소를 탐색할 수 있다.If the searched parking lot is a paid parking lot, the control unit 170 can transmit the charged parking information and the parking permission request message to the user mobile terminal through the communication device 400. [ When the user acceptance message is received, the control unit 170 can control the vehicle 100 to park in the searched parking lot. If the user acceptance message is not received, the control unit 170 can search for another parking place.

차량(100)이 제2 목적지까지 이동한 후, 잔여 에너지 양이 기준값 이하인 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기에 에너지 충전 요청 메시지를 전송할 수 있다. 충전 요청 메시지에 대응하는 응답 메시지가 수신되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 에너지 충전소로 이동되도록 제어할 수 있다.After the vehicle 100 moves to the second destination, if the remaining energy amount is less than the reference value, the controller 170 may transmit an energy charge request message to the user mobile terminal through the communication device 400. When a response message corresponding to the charge request message is received, the control unit 170 can control the vehicle 100 to be moved to the energy charging station.

제2 목적지 설정 입력 수신 후, 사용자 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.After receiving the second destination setting input, when the user departure is detected, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the second destination.

도 15 (a)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신하지 않을 수 있다. As illustrated in FIG. 15 (a), the user 1520 may get off while the vehicle 100 is moving to the first destination 1510. At this time, the control unit 170 may not receive the second destination setting input.

제2 목적지 설정 입력이 수신되지 않은 상태에서, 사용자(1520)의 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 제1 목적지(1510)를 제2 목적지로 설정하여, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동되도록 제어할 수 있다.The control unit 170 sets the first destination 1510 as the second destination so that the vehicle 100 is in the first state when the first vehicle is not in the first state To the destination 1510. < RTI ID = 0.0 >

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자(1520)는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자(1520)는, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제1 목적지(1510)로 이동하도록 제어할 수 있다.For example, during travel to the first destination 1510 with the vehicle 100, due to traffic congestion, the user 1520 may determine that it is faster to use public transportation or to walk. In this case, the user 1520 can get off and use public transportation or walk to the first destination. At this time, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the first destination 1510. [

도 15 (b)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.As illustrated in FIG. 15 (b), the user 1520 may get off while the vehicle 100 is moving to the first destination 1510. At this time, the control unit 170 may receive the second destination setting input.

제2 목적지 설정 입력이 수신된 상태에서, 사용자(1520)의 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 설정된 제2 목적지로 차량(100)이 이동되도록 제어할 수 있다.In a state where the second destination setting input is received, when the user 1520 is getting off, the control unit 170 may control the vehicle 100 to move to the set second destination.

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자(1520)는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자(1520)는, 제2 목적지를 집으로 설정하고, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 차량(100)이 제2 목적지인 집으로 이동하도록 제어할 수 있다.For example, during travel to the first destination 1510 with the vehicle 100, due to traffic congestion, the user 1520 may determine that it is faster to use public transportation or to walk. In this case, the user 1520 may set the second destination home, get off, and use public transportation or walk to the first destination. At this time, the control unit 170 may control the vehicle 100 to move to the second destination.

도 15 (c)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 후에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.As illustrated in FIG. 15 (c), after the vehicle 100 has moved to the first destination 1510, the user 1520 may get off. At this time, the control unit 170 may receive the second destination setting input.

예를 들면, 사용자(1520)가 출근길에만 차량(100)을 이용하고, 퇴근길에는 대중 교통을 이용하고자 할때, 사용자는, 제1 목적지를 회사로 설정하고, 제2 목적지를 집으로 설정할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 회사(1510)에 도착한 상태에서, 사용자(1520) 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 집으로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when the user 1520 uses the vehicle 100 only on the commute line and wants to use public transportation on his / her way home, the user can set the first destination as a company and the second destination as a home . In this case, the control unit 170 can control the vehicle 100 to move to the home after acquiring the user 1520 getting off information while the vehicle 100 arrives at the company 1510. [

예를 들면, 차량(100)을 가족 구성원들이 함께 사용할 때, 제2 사용자가 위치한 장소가 제2 목적지로 설정될 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지(1510)에 도착한 상태에서, 제1 사용자(1520) 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.For example, when family members use the vehicle 100 together, the place where the second user is located may be set as the second destination. The control unit 170 may control the vehicle 100 to move to the second destination after acquiring the first user 1520 getting off information while the vehicle 100 arrives at the first destination 1510. [

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

100 : 차량100: vehicle

Claims

1. An autonomous traveling system provided in a vehicle,
A communication device;
A user interface device; And
Via the user interface device, a first destination setting input to control the vehicle to be moved to a first destination,
And a controller for controlling the vehicle to roam around the first destination after obtaining the departure information of the user,
Wherein the first destination comprises:
A store, a restaurant, and a toilet,
Wherein,
The control unit controls the communication device to receive the signal lamp position information from the external device and control the vehicle to roam around the first destination on the route with the minimum traffic light based on the signal lamp position information,
The control unit controls the vehicle to continuously travel at a constant speed based on the traffic condition information for each section from the external device,
The air conditioner, the ramp device, and the suspension device are controlled to be roped and turned off,
A loop path including at least two of a straight path, a right turn path, a left turn path, and a U-turn path is set so that the vehicle runs on the loop path, Autonomous travel system that sets the loop path.

The method according to claim 1,
Wherein,
And controls to roam according to a user input received through the user interface device.

3. The method of claim 2,
Wherein the user input comprises:
An autonomous drive system including a roving time setting input and a user riding place setting input.

The method according to claim 1,
Wherein the communication device performs communication with the mobile terminal,
Wherein,
Receiving an extended roaming time extension input from the mobile terminal via the communication device,
An autonomous drive system for controlling a vehicle to roam further for an extended period of time.

The method of claim 3,
Wherein,
And controls the vehicle to be moved to the user riding place after roaming during the roving driving time.

The method according to claim 1,
Wherein,
The first estimated cost is calculated based on the energy consumed by the rope run,
A second estimated cost for parking the vehicle is calculated,
Generating a recommendation wait method by combining the ramp run and the parking based on the first estimated cost and the second estimated cost,
Wherein the recommendation waiting method is provided through the user interface device.

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