KR101978578B1 - Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module - Google Patents
Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module Download PDFInfo
- Publication number
- KR101978578B1 KR101978578B1 KR1020170174205A KR20170174205A KR101978578B1 KR 101978578 B1 KR101978578 B1 KR 101978578B1 KR 1020170174205 A KR1020170174205 A KR 1020170174205A KR 20170174205 A KR20170174205 A KR 20170174205A KR 101978578 B1 KR101978578 B1 KR 101978578B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- received
- information
- estimating
- communication device
- vehicle
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 ITS(Intelligent Transport Systems) 기술에 관한 것으로, 차량 대 차량(V2V) 및 차량 대 인프라(V2I) 무선 통신을 지원하는 차세대 ITS용 무선 통신장치에 관한 것이다.The present invention relates to Intelligent Transport Systems (ITS) technology, and relates to wireless communication devices for next generation ITS that support vehicle-to-vehicle (V2V) and vehicle-to-infrastructure (V2I) wireless communications.
통신 기술의 발전에 따라 여러 통신장치들을 서로 연결하여 사용하는 사례가 늘고 있는데, 서비스 이용을 위해서는 통신장치의 위치를 파악하는 것이 필요할 수 있다.With the development of communication technology, many communication devices are used in connection with each other. In order to utilize the service, it may be necessary to grasp the position of the communication device.
특히, ITS에서는 대다수의 통신장치들이 이동하기 때문에, 통신장치들의 현재 위치를 파악하는 것은 서비스를 위해 매우 중요한 요소이다.Especially, in ITS, since the majority of the communication devices are moving, it is very important for the service to grasp the current position of the communication devices.
한편, 현재 차량, 기지국, 지능형 도로 설비 등에 확장되어 있는 ITS의 범위를 노변에 설치되는 소형 센서나 공사를 알리기 위한 라바콘 등의 단순 기기에도 확장시킬 필요가 있다.On the other hand, it is necessary to expand the scope of ITS that is currently extended to vehicles, base stations, intelligent road facilities to simple devices such as small sensors installed on the roadside and labocon to inform construction.
하지만, 이 기기들은 크기가 작거나 낮은 단가로 제작하여야 하기 때문에, 위치 산출을 위해 필요한 GPS 모듈을 탑재할 수 없으며, 이로 인해 ITS 서비스를 위한 요소로 기능할 수 없는 바, 이를 해소하기 위한 방안의 모색이 요청된다.However, since these devices must be manufactured with a small or low unit price, it is not possible to mount a GPS module necessary for position calculation and thus can not function as an element for ITS service. Search is requested.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있도록 하는 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method for enabling communication devices used in small devices of an IOT device or ITS to estimate position / direction information without a GPS module. .
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 위치 추정 방법은 도로 상에 위치한 통신장치가, 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계: 통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for estimating a position of a communication device located on a road, the method comprising the steps of: receiving messages containing positional information from moving vehicles; And estimating the current position of the mobile terminal.
본 발명에 따른 위치 추정 방법은 수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다. The location estimation method according to the present invention may further include estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information included in the received messages.
위치 추정 단계는, 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것일 수 있다. The location estimation step may be to estimate the current location using the location information included in the message having the maximum reception strength among the messages including the location information received from the moving first vehicle.
위치 추정 단계는, 제1 차량과 다른 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 더 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것일 수 있다. The step of estimating the position may be to estimate the current position by further using the position information included in the message having the maximum received intensity among the messages including the position information received from the second vehicle moving in the direction different from the first vehicle have.
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 현재 방향을 추정하는 것일 수 있다. The current direction may be estimated by using the direction information received from the first vehicle moving in the first direction and the direction information received from the second vehicle moving in the second direction opposite to the first direction.
제1 차량으로부터의 메시지 수신세기와 제2 차량으로부터의 메시지 수신세기를 비교하여, 현재 방향을 추정하는 것일 수 있다. And comparing the message reception intensity from the first vehicle with the message reception intensity from the second vehicle to estimate the current direction.
수신세기가 큰 메시지를 전송한 차량의 방향정보를, 현재 방향으로 추정하는 것일 수 있다. The direction information of the vehicle that transmitted the message having a large reception strength may be estimated in the current direction.
통신장치는, GPS 모듈을 구비하고 있지 않은 것일 수 있다. The communication device may not be provided with a GPS module.
통신장치는, 도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되는 시설물에 장착되는 것일 수 있다. The communication device may be mounted on a facility to be used at various points on the road.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 통신장치는 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 통신부: 및 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a communication apparatus including: a communication unit for receiving messages containing position information from moving vehicles; and a processor for estimating a current position of the vehicle by referring to the received position information .
한편, 본 발명의 또다른 실시예에 따른, 위치 추정 방법은 통신장치가, 기지국들과 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계: 통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for estimating a position of a communication device, the method comprising the steps of: receiving, by a communication device, messages containing positional information from base stations and moving vehicles; And estimating the current position of the mobile terminal.
한편, 본 발명의 또다른 실시예에 따른, 통신장치는 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 수신부: 및 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a communication apparatus including: a receiver for receiving messages containing position information from moving vehicles; and a processor for estimating a current position of the mobile terminal by referring to the received position information do.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있게 되어, 통신장치를 소형화할 수 있고 낮은 단가로 제조할 수 있게 된다.As described above, according to the embodiments of the present invention, communication devices used in IoT devices and ITS small devices can estimate position / direction information without a GPS module, so that the communication device can be miniaturized, . ≪ / RTI >
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치가 동작하는 도로 환경을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 3은, 도 2의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 5는, 도 4의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 7은, 도 6의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면, 그리고,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치의 내부 블럭도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating a road environment in which a communication device operates according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a flowchart showing a method of estimating position / direction information according to another embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 3 is a diagram provided in a further description of the position / direction information estimation method of Fig. 2,
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of estimating location / direction information according to another embodiment of the present invention. FIG.
Fig. 5 is a diagram provided in a further description of the position / direction information estimation method of Fig. 4,
FIG. 6 is a flowchart showing a method of estimating position / direction information according to another embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a diagram provided in a side view of the position / direction information estimation method of FIG. 6,
8 is an internal block diagram of a communication apparatus according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치가 동작하는 도로 환경을 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 라바콘에 설치되어, 공사 위치에 대한 정보를 주변 차량들에 전파한다.1 is a diagram illustrating a road environment in which a communication apparatus according to an embodiment of the present invention operates. As shown in Fig. 1, the
라바콘은 도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되므로, 통신장치(100)는 라바콘이 현재 사용되고 있는 위치와 도로 방향(상행/하항)를 그때 그때 파악하여야 하는데, 부피가 크고 단가가 높은 GPS 모듈이 없이 자신의 현재 위치정보와 현재 방향정보(현재 위치한 도로의 방향)를 추정한다.Since the labocon is used at various points on the road, the
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 도로 상에 설치되어 있는 기지국들 및 차량들과 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 통신하기 위한 WAVE 모뎀을 구비하고 있다.1, a
기지국들 및 차량들은 자신의 위치정보를 주기적으로 전송하는데, 통신장치(100)는 이를 이용하여 자신의 위치정보와 방향정보를 추정한다. 이 과정에 대해 이하에서 상세히 설명한다.The base stations and the vehicles transmit their position information periodically, and the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 2에서는 3가지 방향으로 이동하는 차량들로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치/방향정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.2 is a flowchart illustrating a method of estimating position / direction information by a communication apparatus according to an embodiment of the present invention. In FIG. 2, the process of estimating the location / direction information of the
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변을 각기 다른 방향으로 이동하는 3대의 차량들로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 메시지를 수신한다(S210).As shown in FIG. 2, first, the
차량의 위치/방향정보들은, WAVE 통신에서 차량들이 주기적으로 송신하는 BSM(Basic Safety Message)들로부터 획득할 수 있다.The vehicle position / direction information can be obtained from BSM (Basic Safety Messages) transmitted periodically by vehicles in WAVE communication.
BSM은 100msec 주기로 수신되는데, 통신장치(100)는 BSM 수신세기가 최대가 되는 시점들을 모니터링한다(S220). 수신세기가 최대가 되는 시점들은, 수신세기가 증가하다가 감소하기 시작하는 시점의 바로 직전 시점들이다.The BSM is received at a period of 100 msec, and the
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점들에 수신된 BSM들에 수록되어 있는 위치정보들을 이용하여 자신의 현재 위치를 추정한다(S230).Next, the
도 3에는 통신장치(100)가 각기 다른 3개의 방향(진행방향 1, 진행방향 2, 진행방향 3)으로 이동하는 차량들로부터 BSM들을 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량의 위치정보, "진행방향 2"로 이동하는 차량의 위치정보, "진행방향 3"으로 이동하는 차량의 위치정보로부터, 삼각측량법을 통해 자신의 현재 위치를 추정할 수 있다.3 shows a situation in which the
그리고, 통신장치(100)는 서로 반대인 방향정보(헤딩정보)가 수록된 BSM들의 수신세기를 비교하여, 자신의 현재 방향을 추정한다(S240).Then, the
구체적으로, 도 3에 도시된 상황에서 방향정보가 서로 반대가 되는 BSM들은 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM과 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM이다.Specifically, in the situation shown in FIG. 3, BSMs whose direction information is opposite to each other are BSMs received from a vehicle moving in " traveling direction 1 " and BSMs received from moving vehicles traveling in " traveling direction 2 ".
그리고, 도 3에 도시된 상황에서, 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM 보다 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM의 수신세기가 더 크다.3, the
따라서, 통신장치(100)는 자신의 방향정보를 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 방향정보로 추정한다.Therefore, the
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 또 다른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 4에서는 서로 반대 방향으로 이동하는 2대의 차량들로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치/방향정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.FIG. 4 is a flowchart illustrating another method for estimating location / direction information by a communication apparatus according to an embodiment of the present invention. In FIG. 4, a process of estimating the location / direction information of the
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변을 서로 반대 방향으로 이동하는 2대의 차량들로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 BSM들을 수신한다(S310).As shown in FIG. 4, first, the
그리고, 통신장치(100)는 BSM 수신세기가 최대가 되는 시점들을 모니터링한다(S320).Then, the
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점들에 수신된 BSM들에 수록되어 있는 위치정보들을 이용하여 자신의 현재 위치를 추정한다(S330).Next, the
도 5에는 통신장치(100)가 서로 반대 방향(진행방향 1, 진행방향 2)으로 이동하는 차량들로부터 BSM들을 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량의 위치정보와 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 위치정보로부터 자신의 위치를 추정할 수 있다.FIG. 5 shows a situation in which the
그리고, 통신장치(100)는 BSM들의 수신세기를 비교하여, 자신의 현재 방향을 추정한다(S240).Then, the
도 5에 도시된 상황에서, 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM 보다 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM의 수신세기가 더 크다.In the situation shown in Fig. 5, the
따라서, 통신장치(100)는 자신의 방향정보를 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 방향정보로 추정한다.Therefore, the
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 또 다른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 6에서는 2개의 기지국들과 1대의 이동 차량으로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.6 is a flowchart provided in the description of another position / direction information estimation method by the communication apparatus according to the embodiment of the present invention. In FIG. 6, a process of estimating the location information of the
도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변에 위치한 2개의 기지국들과 주변을 이동하는 1대의 차량으로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 메시지를 수신한다(S410).As shown in FIG. 6, first, the
차량으로부터는 수신되는 메시지에 대해, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점을 모니터링한다(S420).In response to the message received from the vehicle, the
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점에 수신된 메시지와 기지국들로부터 수신한 위치정보들과 수신세기들을 이용하여, 삼각 측량법으로 자신의 현재 위치를 추정한다(S430).Next, in step S430, the
도 7에는 통신장치(100)가 위치가 고정된 2개의 기지국들과 이동하는 1대의 차량으로부터 위치정보를 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 수신된 위치정보들과 수신세기들을 이용하여 삼각측량법을 통해 자신의 현재 위치를 추정할 수 있다.7 shows a state in which the
그리고, 통신장치(100)는 수신세기가 가장 큰 메시지에 수록된 방향정보를 자신의 현재 방향으로 추정한다(S440).Then, the
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)의 내부 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 8에 도시된 바와 같이, WAVE 통신부(110), 프로세서(120) 및 저장부(130)를 포함한다.8 is an internal block diagram of a
WAVE 통신부(110)는 통신장치(100)의 주변을 이동하는 차량들과 주변에 위치하는 기지국들과 WAVE 통신하기 위한 통신 수단이다.The
프로세서(120)는 전술한 도 2, 도 4 및 도 6에 도시된 알고리즘을 수행하여, 통신장치(100)가 설치된 라바콘의 위치/방향을 추정한다. 저장부(130)는 프로세서(120)가 동작함에 있어 필요한 저장공간을 제공한다.The
지금까지, GPS 모듈이 없는 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법에 대해 바람직한 실시예들을 들어 상세히 설명하였다.Up to now, a method of estimating the position / direction information of a communication device without a GPS module has been described in detail with respect to preferred embodiments.
본 발명의 실시예에 따른 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법은, IoT 디바이스나 ITS 소형 시설물이 GPS의 도움 없이 위치정보 및 헤딩정보 추정을 가능하도록 하여, 소형 기기들의 제조 단가를 낮추고 소형화를 가능하게 하다.The method of estimating the location / direction information of the communication device according to the embodiment of the present invention enables the IoT device or the ITS small facility to estimate the location information and the heading information without the help of the GPS, set.
위 실시예에서, 통신장치는 라바콘에 설치되는 것을 상정하였는데, 라바콘 이외의 소형 센서나 그 밖의 다른 소형 시설물에 설치되는 경우에도, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다.In the above embodiment, it is assumed that the communication device is installed in a labocon, but it goes without saying that the technical idea of the present invention can be applied to a small sensor other than a labocon, or other small facilities.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.It goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium having a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, the technical idea according to various embodiments of the present invention may be embodied in computer-readable code form recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium is any data storage device that can be read by a computer and can store data. For example, the computer-readable recording medium may be a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical disk, a hard disk drive, or the like. In addition, the computer readable code or program stored in the computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between the computers.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.
100 : 통신장치
110 : WAVE 통신부
120 : 프로세서
130 : 저장부100: communication device
110: WAVE communication unit
120: Processor
130:
Claims (12)
통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;
수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 포함하고,
방향 추정 단계는,
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method comprising: receiving, by a communication device located on a road, messages containing location information from moving vehicles;
Estimating a current location of the communication device by referring to the received location information;
And estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information included in the received messages,
The direction-
The present direction is estimated using the direction information received from the first vehicle moving in the first direction and the direction information received from the second vehicle moving in the second direction opposite to the first direction, / RTI >
위치 추정 단계는,
이동하는 제1 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
In the step of estimating the position,
Wherein the current position is estimated using the position information included in the message having the maximum reception strength among the messages including the position information received from the first moving vehicle.
통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;
수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 포함하고,
위치 추정 단계는,
이동하는 제1 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보 및 제1 차량과 다른 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method comprising: receiving, by a communication device located on a road, messages containing location information from moving vehicles;
Estimating a current location of the communication device by referring to the received location information;
And estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information included in the received messages,
In the step of estimating the position,
Among the messages including the position information received from the first moving vehicle, the position information included in the message having the maximum reception strength and the position information received from the second vehicle moving in the direction different from the first vehicle Wherein the current position is estimated using position information included in a message having a maximum received strength.
제1 차량으로부터의 메시지 수신세기와 제2 차량으로부터의 메시지 수신세기를 비교하여, 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the current direction is estimated by comparing the message reception intensity from the first vehicle with the message reception intensity from the second vehicle.
수신세기가 큰 메시지를 전송한 차량의 방향정보를, 현재 방향으로 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method of claim 6,
And estimating the direction information of the vehicle that has transmitted the message having the large reception intensity in the current direction.
통신장치는,
GPS 모듈을 구비하고 있지 않은 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
The communication device includes:
And the GPS module is not provided.
통신장치는,
도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되는 시설물에 장착되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
The communication device includes:
And the method is mounted on facilities used by being placed at various points on the road.
수신한 위치정보들을 참조하여 자신의 현재 위치를 추정하고, 수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여 자신의 현재 방향을 추정하는 프로세서;를 포함하고,
프로세서는,
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 통신장치.
A communication unit for receiving messages containing location information from moving vehicles; and
And a processor for estimating a current position of the mobile terminal by referring to the received location information and estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information stored in the received messages,
The processor,
The present direction is estimated using the direction information received from the first vehicle moving in the first direction and the direction information received from the second vehicle moving in the second direction opposite to the first direction, Lt; / RTI >
통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;
수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 포함하고,
방향 추정 단계는,
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
Receiving, by the communication device, messages containing location information from base stations and moving vehicles;
Estimating a current location of the communication device by referring to the received location information;
And estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information included in the received messages,
The direction-
The present direction is estimated using the direction information received from the first vehicle moving in the first direction and the direction information received from the second vehicle moving in the second direction opposite to the first direction, / RTI >
수신한 위치정보들을 참조하여 자신의 현재 위치를 추정하고, 수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여 자신의 현재 방향을 추정하는 프로세서;를 포함하고,
프로세서는,
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 통신장치.
A receiver for receiving messages containing location information from moving vehicles; and
And a processor for estimating a current position of the mobile terminal by referring to the received location information and estimating a current direction of the mobile terminal by referring to the direction information stored in the received messages,
The processor,
The present direction is estimated using the direction information received from the first vehicle moving in the first direction and the direction information received from the second vehicle moving in the second direction opposite to the first direction, Lt; / RTI >
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170174205A KR101978578B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170174205A KR101978578B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101978578B1 true KR101978578B1 (en) | 2019-05-15 |
Family
ID=66579242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170174205A KR101978578B1 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101978578B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020241910A1 (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 전자부품연구원 | Method for estimating location/direction information of communication device without gps module |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016224012A (en) * | 2015-06-04 | 2016-12-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Movement direction estimation system, method, and program |
JP2017181287A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 沖電気工業株式会社 | Position estimation device, position estimation program, monitoring device, and state monitoring system |
-
2017
- 2017-12-18 KR KR1020170174205A patent/KR101978578B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016224012A (en) * | 2015-06-04 | 2016-12-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Movement direction estimation system, method, and program |
JP2017181287A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | 沖電気工業株式会社 | Position estimation device, position estimation program, monitoring device, and state monitoring system |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020241910A1 (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 전자부품연구원 | Method for estimating location/direction information of communication device without gps module |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11096015B2 (en) | Methods, devices, systems, and computer-readable storage mediums for location positioning | |
JP6120473B2 (en) | Public transport vehicle driving prediction method, apparatus and device | |
US7574222B2 (en) | Method and system for location management and location information providing system | |
EP3621319A1 (en) | Electronic device and method for wireless communication | |
US9723451B2 (en) | Providing location information of a terminal in a communication network | |
EP3491855B1 (en) | Method and apparatus relating to v2x communication | |
US8755809B2 (en) | Communication method of base station and target terminal | |
JP2012085202A (en) | Wireless communication device capable of transmitting/receiving vehicle position information | |
KR100726567B1 (en) | Method for providing information service based on location and geographic information | |
US20140129123A1 (en) | Data Exchange Protocol to Enable Server-Based Traffic Related Alert Systems via Mobile Devices | |
US20220076578A1 (en) | System and method for location data fusion and filtering | |
KR20220124186A (en) | Local navigation supported by vehicle-to-things (V2X) | |
KR101978578B1 (en) | Method for Estimating Position/Heading Information of Communication Device without GPS Module | |
JPWO2011089641A1 (en) | Wireless communication device | |
US11520353B2 (en) | Station and in-vehicle device | |
KR101867548B1 (en) | A method of retrieving a user's context using a mobile device based on wireless signal characteristics | |
CN112335295B (en) | Workshop communication system and vehicle communication device | |
CN109417686B (en) | Reporting of location information | |
JP4631625B2 (en) | VEHICLE WIRELESS COMMUNICATION DEVICE AND VEHICLE WIRELESS COMMUNICATION METHOD | |
JP2010273114A (en) | Radio communication terminal, network system, and cell list creation method | |
JP6430125B2 (en) | Position detection system and position detection method of position detection system | |
KR20230147089A (en) | CV2X context-dependent service prioritization | |
CN111429740B (en) | Abnormality notification device | |
JPWO2009008043A1 (en) | Mobile communication system, mobile station apparatus, and location registration method | |
WO2020241910A1 (en) | Method for estimating location/direction information of communication device without gps module |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |