KR101976390B1 - Accident recording apparatus and method for vehicle - Google Patents

Accident recording apparatus and method for vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR101976390B1
KR101976390B1 KR1020120116929A KR20120116929A KR101976390B1 KR 101976390 B1 KR101976390 B1 KR 101976390B1 KR 1020120116929 A KR1020120116929 A KR 1020120116929A KR 20120116929 A KR20120116929 A KR 20120116929A KR 101976390 B1 KR101976390 B1 KR 101976390B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
collision
module
image data
Prior art date
Application number
KR1020120116929A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140050468A (en
Inventor
조지혁
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020120116929A priority Critical patent/KR101976390B1/en
Publication of KR20140050468A publication Critical patent/KR20140050468A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101976390B1 publication Critical patent/KR101976390B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D9/00—Recording measured values
    • G01D9/005—Solid-state data loggers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/25—Determination of region of interest [ROI] or a volume of interest [VOI]
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/71—Circuitry for evaluating the brightness variation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors
    • B60Y2400/3042—Collision sensors

Abstract

차량용 사고 기록 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명은 자차의 후방에 존재하는 후방 차량을 감지하여 감지데이터를 생성하는 후방감지모듈, 자차의 후방에 대한 영상데이터를 생성하는 후방촬영모듈 및 자차정보 수집부로부터 제공되는 자차정보 및 감지데이터에 기초하여 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하고, 충돌 위험이 검출되면 후방촬영모듈을 제어하여 영상데이터를 획득하는 제어모듈을 포함한다. 본 발명에 따르면, 저장공간의 제약 하에서 필요한 시점에 대한 높은 품질의 영상을 획득할 수 있고, 후방 영상 외에 자차정보와 후방 차량에 대한 주행정보를 함께 기록하여 사고 기록의 신뢰성을 높일 수 있으며, 기록된 정보를 외부 장치로 전송함으로써 사고로 인해 사고 기록 장치가 파손되는 경우에도 기록된 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다. An accident recording apparatus and method for a vehicle are disclosed. The present invention provides a rear sensing module for detecting rear vehicles existing in the rear of a vehicle and generating sensing data, a rear photographing module for generating image data of the rear of the vehicle and a vehicle information and sensing data provided from the vehicle information collecting unit. And a control module that detects a collision risk with the rear vehicle based on the control unit, and controls the rear photographing module to acquire image data when a collision risk is detected. According to the present invention, it is possible to obtain a high quality image of a point of time necessary under the constraint of storage space, and to increase the reliability of the accident record by recording the vehicle information and the driving information for the rear vehicle together with the rear image. By transmitting the recorded information to an external device, the recorded information can be prevented from being lost even if the accident recording device is damaged due to the accident.

Description

차량용 사고 기록 장치 및 방법{ACCIDENT RECORDING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}Accident recording device and method for vehicle {ACCIDENT RECORDING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}

본 발명은 차량용 사고 기록 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 후방감지모듈을 이용하여 후방 차량과의 충돌 위험을 판단하고, 이러한 판단 결과에 기초하여 후방 영상의 기록 시기 및 기록 영역을 결정하는 차량용 사고 기록 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an accident recording apparatus and method for a vehicle. More particularly, the risk of collision with a rear vehicle is determined using a rear sensing module, and the recording time and the recording area of the rear image are determined based on the determination result. An accident recording apparatus and method for a vehicle.

일반적으로 주행 상태나 주차 상태에서 차량의 주변환경은 예측 불가능하게 변화하고, 주변의 다른 차량이나 보행자 등에 의해 사고가 발생한 경우 사고 원인을 파악할 수 있는 객관적 자료의 확보가 중요해짐에 따라 차량용 사고 기록 장치의 사용이 증가하는 추세이다.In general, the vehicle's surrounding environment changes unpredictably in the driving state or the parking state, and in the event of an accident caused by other vehicles or pedestrians around it, it is important to obtain objective data that can identify the cause of the accident. The use of is increasing.

사고 기록 장치는 차량에 설치된 카메라를 통해 차량의 전방 또는 후방에 대한 영상을 획득하여 저장하는 기기로, 사고 발생 당시의 상황을 영상 및 음성으로 기록하여 당시 정황을 정확하게 판단할 수 있도록 하는 것으로 블랙박스(blackbox)로 알려져 있다. The accident recorder is a device that acquires and stores the image of the front or rear of the vehicle through the camera installed in the vehicle.It records the situation at the time of the accident by video and audio so that the situation can be judged accurately. Known as (blackbox).

하지만, 종래의 사고 기록 장치는 차량의 주행 중 계속하여 넓은 영역의 영상을 획득하기 때문에 저장공간이나 처리속도의 제한을 받게 되며, 필요한 시점에 원하는 품질의 영상을 획득하기 어렵다는 문제점이 있다. However, the conventional accident recording apparatus is limited in storage space or processing speed because it continuously acquires an image of a wide area while the vehicle is driving, and has a problem in that it is difficult to obtain an image of a desired quality at a necessary time.

특히, 야간에 영상을 획득함에 있어서, 주변 차량의 조명 등에 의해 원하는 차량에 대한 영상이 어둡게 나타나는 경우가 많아 필요한 정보를 충분히 획득하는데 어려움이 있었다.In particular, when acquiring an image at night, the image of a desired vehicle is often darkened by illumination of surrounding vehicles, and thus, it is difficult to sufficiently acquire necessary information.

또한, 종래의 사고 기록 장치에 의하면 영상이나 음성만 기록되기 때문에 기록 당시의 정황을 정확하게 판단하는데 한계점이 있고, 사고로 인해 사고 기록 장치가 파손되면 기록된 정보를 활용하기 어려운 문제점이 있다.In addition, the conventional accident recording apparatus has a limitation in accurately determining the situation at the time of recording because only video or audio is recorded, and there is a problem that it is difficult to utilize recorded information when the accident recording apparatus is damaged due to an accident.

관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-21011-0058224호(2011.06.01 공개, 발명의 명칭 : 차량용 사고기록장치)가 있다.
Related prior art is Korean Patent Publication No. 10-21011-0058224 (2011.06.01 published, the name of the invention: vehicle accident recording device).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하여 후방 영상의 기록 시기 및 기록 영역을 결정함으로써 필요한 시점에 높은 품질의 영상을 획득할 수 있도록 하는 차량용 사고 기록 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention was devised to improve the above-described problem, and detects a collision risk with a rear vehicle to determine a recording time and a recording area of the rear image so that a high quality image can be obtained at a necessary time. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method.

또한, 본 발명은 후방 영상 외에 자차정보와 후방 차량에 대한 주행정보를 함께 기록하여 기록 당시의 정황을 정확하게 판단할 수 있도록 하고, 기록된 정보를 외부 장치로 전송하여 사고 기록 장치가 파손되는 경우에도 기록된 정보를 활용할 수 있도록 하는 차량용 사고 기록 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
In addition, the present invention can record the vehicle information and the driving information of the rear vehicle together with the rear image to accurately determine the situation at the time of recording, and transmit the recorded information to the external device even if the accident recording device is damaged. It is an object of the present invention to provide a vehicle accident recording apparatus and method for utilizing the recorded information.

본 발명의 일 측면에 따른 차량용 사고 기록 장치는 자차의 후방에 존재하는 후방 차량을 감지하여 감지데이터를 생성하는 후방감지모듈; 상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 생성하는 후방촬영모듈; 및 자차정보 수집부로부터 제공되는 자차정보 및 상기 감지데이터에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하고, 상기 충돌 위험이 검출되면 상기 후방촬영모듈을 제어하여 상기 영상데이터를 획득하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, an accident recording apparatus for a vehicle may include: a rear sensing module configured to detect rear vehicles existing in a rear of a host vehicle and generate sensing data; A rear photographing module for generating image data of the rear of the vehicle; And a control module for detecting a collision risk with the rear vehicle based on the own vehicle information and the sensed data provided from the own vehicle information collecting unit, and controlling the rear photographing module to obtain the image data when the collision risk is detected. It is characterized by including.

본 발명에서 상기 영상데이터는 촬영가능한 전체 영역 중 일부 영역에 대한 영상데이터인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the image data is characterized in that the image data for a portion of the entire imageable area.

본 발명에서 상기 일부 영역은 상기 자차가 주행 중인 주행차선의 폭 및 상기 후방 차량의 위치 중 적어도 하나 이상에 의해 결정되는 것을 특징으로 한다. The partial region may be determined by at least one of a width of a traveling lane in which the host vehicle is driving and a position of the rear vehicle.

본 발명에서 상기 제어모듈은, 상기 감지데이터로부터 상기 후방 차량의 주행정보를 연산하고 상기 자차정보 및 상기 후방 차량의 주행정보에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 충돌판단부; 상기 충돌 위험이 검출되면 상기 후방촬영모듈을 구동시키는 모듈제어부; 상기 후방촬영모듈에 의해 획득되는 영상데이터를 처리하는 영상처리부; 및 상기 자차정보, 상기 후방 차량의 주행정보 및 상기 영상처리부에 의해 처리된 영상데이터를 기록하는 데이터기록부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control module, the collision determination unit for calculating the driving information of the rear vehicle from the sensed data and detects the risk of collision with the rear vehicle based on the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle; A module controller for driving the rear photographing module when the collision risk is detected; An image processor which processes image data acquired by the rear photographing module; And a data recording unit for recording the host vehicle information, the driving information of the rear vehicle, and the image data processed by the image processing unit.

본 발명은 상기 데이터기록부에 기록된 정보를 외부 장치로 전송하기 위한 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The invention further comprises a communication module for transmitting the information recorded in the data recording unit to an external device.

본 발명에서 상기 차량정보 수집부는 상기 자차의 외부 조도를 검출하는 조도센서를 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 외부 조도에 따라 주야를 판단하여 상기 후방촬영모듈을 주간모드 또는 야간모드로 구동시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the vehicle information collection unit further comprises an illumination sensor for detecting the external illumination of the vehicle, the control module determines the day and night in accordance with the external illumination to drive the rear shooting module in day mode or night mode It features.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 사고 기록 방법은 자차정보 수집부로부터 자차정보를 입력받는 단계; 후방감지모듈로부터 자차의 후방에 존재하는 후방 차량에 대한 감지데이터를 입력받는 단계; 상기 자차정보 및 상기 감지데이터에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 단계; 및 상기 충돌 위험이 검출되면 후방촬영모듈을 제어하여 상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, an accident recording method for a vehicle may include receiving host vehicle information from a host vehicle information collecting unit; Receiving sensing data of a rear vehicle existing behind the host vehicle from the rear sensing module; Detecting a risk of collision with the rear vehicle based on the own vehicle information and the sensed data; And acquiring image data of the rear of the host vehicle by controlling a rear photographing module when the collision risk is detected.

본 발명에서 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 단계는, 상기 자차정보 및 상기 감지데이터로부터 상기 후방 차량의 위치와 상대속도를 연산하는 단계; 상기 후방 차량의 위치와 상대속도에 기초하여 충돌예상시간을 연산하는 단게; 및 상기 충돌예상시간 및 상기 후방 차량의 위치에 기초하여 상기 충돌 위험을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The detecting of the collision risk with the rear vehicle may include calculating a position and a relative speed of the rear vehicle from the host vehicle information and the sensed data; Calculating an estimated collision time based on the position and relative speed of the rear vehicle; And detecting the collision risk based on the anticipated collision time and the position of the rear vehicle.

본 발명에서 상기 충돌 위험은 상기 충돌예상시간이 기준시간 이하이고, 상기 후방 차량의 위치가 위험영역 내인 경우에 검출되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the collision risk may be detected when the estimated collision time is equal to or less than a reference time and the position of the rear vehicle is within a danger zone.

본 발명에서 상기 충돌예상시간을 연산하는 단계는, 상기 자차의 요레이트에 기초하여 연산된 가속도를 반영하여 상기 충돌예상시간을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the calculating of the estimated collision time may include correcting the estimated collision time by reflecting the acceleration calculated based on the yaw rate of the host vehicle.

본 발명의 상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계에서, 상기 영상데이터는 촬영가능한 전체 영역 중 일부 영역에 대한 영상데이터인 것을 특징으로 한다. In the obtaining of the image data of the rear of the host vehicle of the present invention, the image data is characterized in that the image data for a portion of the entire imageable area.

본 발명에서 상기 일부 영역은 상기 자차가 주행 중인 주행차선의 폭 및 상기 후방 차량과의 위치 중 적어도 하나 이상에 의해 결정되는 것을 특징으로 한다. The partial region may be determined by at least one of a width of a traveling lane in which the host vehicle is driving and a position with the rear vehicle.

본 발명의 상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계에서, 상기 후방촬영모듈은 외부 조도에 따라 주간모드 또는 야간모드로 구동되는 것을 특징으로 한다. In the obtaining of the image data of the rear of the vehicle of the present invention, the rear photographing module is characterized in that it is driven in the day mode or night mode according to the external illumination.

본 발명은 상기 자차정보, 상기 후방 차량의 주행정보를 상기 영상데이터와 함께 데이터기록부에 기록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The method may further include recording the host vehicle information and the driving information of the rear vehicle together with the image data in a data recording unit.

본 발명은 상기 데이터기록부에 기록된 정보를 외부 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The invention further comprises the step of transmitting the information recorded in the data recording unit to an external device.

본 발명에 따르면, 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하여 후방 영상의 기록 시기 및 기록 영역을 결정할 수 있어, 저장공간의 제약 하에서 필요한 시점에 대한 높은 품질의 영상을 획득할 수 있다. 특히, 외부 조도에 따라 주간모드 또는 야간모드로 촬영할 수 있어 촬영 조건이 상대적으로 열악한 야간에도 원하는 품질의 영상을 획득할 수 있다. According to the present invention, it is possible to determine a recording time and a recording area of the rear image by detecting a risk of collision with the rear vehicle, thereby obtaining a high quality image of a required time point under the limitation of storage space. In particular, it can be taken in day mode or night mode according to the external illuminance to obtain the image of the desired quality even at night when the shooting conditions are relatively poor.

또한, 본 발명에 따르면, 후방 영상 외에 자차정보와 후방 차량에 대한 주행정보를 함께 기록하여 사고 기록의 신뢰성을 높일 수 있어, 기록 당시의 정황을 보다 정확하게 판단할 수 있게 된다. In addition, according to the present invention, it is possible to increase the reliability of the accident record by recording the vehicle information and the driving information of the rear vehicle together with the rear image, so that the situation at the time of recording can be more accurately determined.

또한, 본 발명은 기록된 정보를 외부 장치로 전송함으로써 사고로 인해 사고 기록 장치가 파손되는 경우에도 기록된 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.
In addition, the present invention can prevent the recorded information is lost even if the accident recording device is damaged by an accident by transmitting the recorded information to the external device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 장치의 구성을 상세하게 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에서 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에서 후방 차량과의 충돌 위험에 기초하여 후방 영상을 획득하는 과정을 도시한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 획득되는 후방 영상의 기록 영역을 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 주간에 획득되는 후방 영상의 기록 영역과 품질을 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 야간에 획득되는 후방 영상의 기록 영역과 품질을 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 최종적으로 기록되는 정보를 도시한 예시도이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing in detail the configuration of a vehicle accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of detecting a risk of collision with a rear vehicle in a vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of acquiring a rear image based on a risk of collision with a rear vehicle in a vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary diagram illustrating a recording area of a rear image obtained by a vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram illustrating a recording area and a quality of a rear image acquired during the day by an accident recording method for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary diagram illustrating a recording area and a quality of a rear image obtained at night by an accident recording method for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
8 is an exemplary view showing information finally recorded by the vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 차량용 사고 기록 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
Hereinafter, a vehicle accident recording apparatus and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 장치의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 장치의 구성을 상세하게 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a vehicle accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing in detail the configuration of the vehicle accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention to be.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 장치는 차량정보 수집부(10), 후방감지모듈(20), 후방촬영모듈(30), 제어모듈(40) 및 통신모듈(50)을 포함한다. As shown in Figure 1, the vehicle accident recording apparatus according to an embodiment of the present invention vehicle information collecting unit 10, rear sensing module 20, rear shooting module 30, control module 40 and communication Module 50.

차량정보 수집부(10)는 자차정보를 수집하여 제어모듈(40)에 제공한다. The vehicle information collecting unit 10 collects the own vehicle information and provides it to the control module 40.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량정보 수집부(10)는 조향제어부(11), 제동제어부(12), 엔진제어부(13), 계기판제어부(14), GPS 수신부(15) 및 조도센서(16)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 2, the vehicle information collecting unit 10 includes a steering controller 11, a brake controller 12, an engine controller 13, an instrument panel controller 14, a GPS receiver 15, and an illumination sensor 16. ) May be included.

조향제어부(11)는 조향각, 조향토크 등 자차의 조향상태에 대한 정보를 수집하여 제어모듈(40)에 제공하고, 제동제어부(12)는 자차의 제동 여부, 요레이트(Yaw rate) 등 자차의 제동상태에 대한 정보를 수집하여 제어모듈(40)에 제공한다. The steering controller 11 collects information on the steering state of the vehicle, such as steering angle and steering torque, and provides the steering module 40 to the control module 40. The brake controller 12 controls whether the vehicle is braked or yaw rate. Collecting information on the braking state is provided to the control module 40.

엔진제어부(13)는 스로틀 밸브의 개폐 여부 등 자차의 엔진제어상태에 대한 정보를 수집하여 제어모듈(40)에 제공하고, 계기판제어부(14)는 자차의 속도 및 기타 계기판 상태정보를 수집하여 제어모듈(40)에 제공한다. The engine control unit 13 collects information on the engine control state of the vehicle, such as whether the throttle valve is open or closed, and provides the control module 40, and the instrument panel control unit 14 collects and controls the speed of the vehicle and other instrument panel state information. To the module 40.

GPS 수신부(15)는 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 자차의 위치정보를 수신하여 제어모듈(40)에 제공한다. 구체적으로, GPS 수신부(15)는 복수의 GPS 위성으로부터 각 GPS 위성까지의 거리정보를 수신하고, 이러한 거리정보를 이용하여 현재의 위치를 계산함으로써 차량의 위치정보를 생성할 수 있다.The GPS receiver 15 receives the position information of the host vehicle from the Global Positioning System (GPS) satellite and provides it to the control module 40. Specifically, the GPS receiver 15 may generate location information of the vehicle by receiving distance information from each of the plurality of GPS satellites to each GPS satellite and calculating the current location using the distance information.

조도센서(16)는 자차의 외부 조도를 검출하여 제어모듈(40)에 제공한다. The illuminance sensor 16 detects the external illuminance of the host vehicle and provides it to the control module 40.

후방감지모듈(20)은 자차의 후방에 존재하는 후방 차량을 감지하여 감지데이터를 생성하고, 이를 제어모듈(40)에 전달한다. The rear sensing module 20 detects a rear vehicle existing at the rear of the host vehicle, generates sensing data, and transmits the sensing data to the control module 40.

후방감지모듈(20)은 자차 후방의 장애물을 감지하기 위한 복수의 후방 근거리 센서를 포함할 수 있고, 후방감지모듈(20)에 구비되는 근거리 센서의 개수는 적용되는 차량 및 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다. The rear sensing module 20 may include a plurality of rear short range sensors for detecting an obstacle behind the vehicle, and the number of short range sensors provided in the rear sensing module 20 may vary depending on the intention of the vehicle and the designer. Can be chosen.

또한, 근거리 센서는 초음파 센서로 구현될 수 있으며, 근거리 센서의 사양은 센서가 설치되는 위치 및 시스템 사양에 따라 다양하게 선택될 수 있다. In addition, the near field sensor may be implemented as an ultrasonic sensor, and the specification of the near field sensor may be variously selected according to the location and system specification where the sensor is installed.

후방촬영모듈(30)은 자차의 후방에 대한 영상데이터를 생성하고, 생성한 영상데이터를 제어모듈(40)로 전달한다. The rear photographing module 30 generates image data of the rear of the vehicle, and transmits the generated image data to the control module 40.

제어모듈(40)은 자차정보 수집부(10)로부터 제공되는 자차정보와 후방감지모듈(20)로부터 입력되는 감지데이터에 기초하여 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하고, 충돌 위험이 검출되면 후방촬영모듈(30)을 제어하여 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득한다.The control module 40 detects the collision risk with the rear vehicle based on the vehicle information provided from the vehicle information collecting unit 10 and the sensing data input from the rear sensing module 20, and photographs the rear side when the collision risk is detected. The module 30 is controlled to obtain image data of the rear of the host vehicle.

이때, 제어모듈(40)은 후방촬영모듈(30)을 제어하여 촬영가능한 전체 영역 중 일부 영역에 대한 영상데이터를 획득할 수 있다. In this case, the control module 40 may control the rear photographing module 30 to obtain image data of a part of the entire photographable area.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어모듈(40)은 충돌판단부(41), 모듈제어부(42), 영상처리부(43) 및 데이터기록부(44)를 포함할 수 있다. As shown in FIG. 2, the control module 40 may include a collision determination unit 41, a module control unit 42, an image processing unit 43, and a data recording unit 44.

충돌판단부(41)는 후방감지모듈(20)로부터 입력되는 감지데이터로부터 후방 차량의 위치와 속도를 포함하는 후방 차량의 주행정보를 연산하고, 후방 차량의 주행정보 및 자차정보 수집부(10)로부터 제공되는 자차정보에 기초하여 후방 차량과의 충돌 위험을 검출한다. The collision determination unit 41 calculates driving information of the rear vehicle including the position and the speed of the rear vehicle from the sensing data input from the rear sensing module 20, and collects the driving information and the own vehicle information collecting unit 10 of the rear vehicle. The risk of collision with the rear vehicle is detected based on the own vehicle information provided from the vehicle.

모듈제어부(42)는 충돌판단부(41)에 의해 충돌 위험이 검출되면 후방촬영모듈(30)을 제어하여 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득한다. When the collision risk is detected by the collision determination unit 41, the module controller 42 controls the rear photographing module 30 to obtain image data of the rear of the host vehicle.

이때, 모듈제어부(42)는 조도센서(16)로부터 입력되는 자차의 외부 조도에 따라 주야를 판단하여 후방촬영모듈(30)을 주간모드 또는 야간모드로 구동시킬 수 있다. 다시 말해, 모듈제어부(42)는 주간 상태인 경우 후방촬영모듈(30)을 주간모드로 구동시키고, 야간 상태인 경우 후방촬영모듈(30)을 야간모드로 구동시킨다. At this time, the module controller 42 may determine the day and night according to the external illuminance of the host vehicle input from the illuminance sensor 16 to drive the rear photographing module 30 in the day mode or the night mode. In other words, the module controller 42 drives the rear photographing module 30 in the day mode in the daytime state, and drives the rear photographing module 30 in the night mode in the daytime state.

여기서, 주간모드와 야간모드는 주간 상태와 야간 상태 각각에 대해 미리 정의된 촬영모드를 나타내며, 각 모드에서의 촬영 조건은 원하는 품질의 영상데이터를 획득할 수 있는 적절한 조건으로 설정되어 있을 수 있다. Here, the day mode and the night mode represent predefined shooting modes for each of the day state and the night state, and the shooting condition in each mode may be set to an appropriate condition for acquiring image data of desired quality.

한편, 모듈제어부(42)는 통신모듈(50)을 제어하여 데이터기록부(44)에 기록된 정보를 외부 장치로 전송할 수도 있다. Meanwhile, the module controller 42 may control the communication module 50 to transmit information recorded in the data recorder 44 to an external device.

영상처리부(43)는 후방촬영모듈(30)에 의해 획득된 영상데이터를 처리한다. The image processor 43 processes the image data obtained by the rear photographing module 30.

데이터기록부(44)에는 자차정보 수집부(10)로부터 제공되는 자차정보, 후방 차량의 주행정보 및 영상처리부(43)에 의해 처리된 영상데이터가 기록된다. 즉, 자차의 후방에 대한 영상데이터 외에 자차정보와 후방 차량에 대한 주행정보가 함께 기록된다. In the data recording unit 44, the host vehicle information provided from the host vehicle information collecting unit 10, the driving information of the rear vehicle, and the image data processed by the image processor 43 are recorded. That is, in addition to the image data of the rear of the own vehicle, the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle are recorded together.

이와 같이, 제어모듈(40)이 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하고, 이에 따라 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하여 기록하는 구체적인 과정은 도 3 내지 도 8을 참조하여 후술한다. As described above, a detailed process of the control module 40 detecting a collision risk with the rear vehicle and acquiring and recording image data of the rear of the host vehicle will be described later with reference to FIGS. 3 to 8.

통신모듈(50)은 데이터기록부(44)에 기록된 자차정보, 후방 차량의 주행정보 및 영상데이터를 외부 장치로 전송하며, 모듈제어부(42)에 의해 그 동작이 제어된다. The communication module 50 transmits the host vehicle information, the driving information of the rear vehicle, and the image data recorded in the data recording unit 44 to an external device, and its operation is controlled by the module controller 42.

이러한 통신모듈(50)은 상기한 정보를 3G 또는 4G 이동통신망, Wi-Fi, WiBro, WiMax, Bluetooth, Zigbee, NFC 등의 무선 통신망을 이용하여 외부 장치로 전송할 수 있다. 여기서, 외부 장치는 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 등 무선 통신이 가능한 휴대 단말 장치 또는 경찰서나 보험회사의 서버일 수도 있다.
The communication module 50 may transmit the above information to an external device using a wireless communication network such as 3G or 4G mobile communication network, Wi-Fi, WiBro, WiMax, Bluetooth, Zigbee, NFC. Here, the external device may be a mobile terminal device capable of wireless communication such as a mobile phone, a smart phone, a tablet, or a server of a police station or an insurance company.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에서 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 과정을 도시한 순서도이다. 이를 참조하여 제어모듈(40)의 충돌판단부(41)가 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 과정을 구체적으로 설명한다. 3 is a flowchart illustrating a process of detecting a risk of collision with a rear vehicle in a vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention. The process of detecting the collision risk with the rear vehicle by the collision determination unit 41 of the control module 40 will be described in detail.

도 3에 도시된 바와 같이, 충돌판단부(41)는 자차정보 수집부(10)로부터 자차정보를 제공받고(S110), 후방감지모듈(20)로부터 감지데이터를 입력받는다(S120). As shown in FIG. 3, the collision determination unit 41 receives the host vehicle information from the host vehicle information collecting unit 10 (S110) and receives the sensing data from the rear sensing module 20 (S120).

이어서, 충돌판단부(41)는 후방감지모듈(20)로부터 입력된 감지데이터로부터 자차와 후방 차량 간의 거리를 연산하고, 자차의 조향상태에 대한 정보를 이용하여 후방 차량의 위치를 연산한다(S130).Subsequently, the collision determination unit 41 calculates the distance between the host vehicle and the rear vehicle from the sensing data input from the rear sensing module 20 and calculates the position of the rear vehicle using information on the steering state of the host vehicle (S130). ).

여기서, 자차의 조향상태에 대한 정보는 조향제어부(11)로부터 제공되며, 충돌판단부(41)는 자차의 조향상태에 따른 자차의 주행 궤적을 참조하여 자차와 동일한 차선을 주행 중인 후방 차량의 위치를 연산할 수 있다. Here, the information on the steering state of the own vehicle is provided from the steering control unit 11, the collision determination unit 41 refers to the driving trajectory of the own vehicle according to the steering state of the own vehicle, the position of the rear vehicle driving the same lane as the own vehicle Can be calculated.

또한, 충돌판단부(41)는 후방감지모듈(20)로부터 입력되는 감지데이터로부터 후방 차량의 상대 속도를 연산하고, 아래의 수학식 1에 따라 자차와 후방 차량 간의 거리(d) 및 상대속도(vr)에 기초하여 충돌예상시간(te)을 연산한다(S140). In addition, the collision determination unit 41 calculates the relative speed of the rear vehicle from the sensing data input from the rear sensing module 20, and the distance (d) and the relative speed between the host vehicle and the rear vehicle according to Equation 1 below. v anticipated collision time t e is calculated based on v r ) (S140).

Figure 112012085454137-pat00001
Figure 112012085454137-pat00001

이때, 충돌판단부(41)는 자차의 제동 여부 및 요레이트로부터 자차의 가속도를 연산하고 이를 반영하여 충돌예상시간을 보정할 수 있다(S150). 여기서, 자차의 제동 여부 및 요레이트에 대한 정보는 제동제어부(12)로부터 제공된다. In this case, the collision determination unit 41 may calculate the acceleration of the host vehicle from the braking of the host vehicle and the yaw rate, and correct the anticipated collision time by reflecting it (S150). Here, information on braking of the host vehicle and yaw rate is provided from the braking control unit 12.

이후, 충돌판단부(41)는 충돌예상시간이 기준시간 이하인지 판단하고(S160), 충돌예상시간이 기준시간 이하인 경우, 후방 차량의 위치가 위험영역 내인지 여부를 판단한다(S170). Thereafter, the collision determination unit 41 determines whether the estimated collision time is less than or equal to the reference time (S160), and when the estimated collision time is less than or equal to the reference time, the collision determination unit 41 determines whether or not the position of the rear vehicle is within a dangerous area (S170).

여기서, 기준시간과 위험영역은 후방 차량과의 충돌 위험 여부를 판단하기 위해 기준이 되는 값으로 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다. 또한, 위험영역은 특정한 영역으로 정의되거나, 특정한 거리로 정의될 수도 있다. Here, the reference time and the danger zone may be variously selected according to the designer's intention as a reference value for determining whether the collision with the rear vehicle is dangerous. In addition, the dangerous area may be defined as a specific area or a specific distance.

만약, 충돌예상시간이 기준시간 이하이고, 후방 차량의 위치가 위험영역 내인 경우, 후방 차량과의 충돌 위험이 있는 것으로 볼 수 있으므로, 충돌판단부(41)는 충돌 위험 상태에 대한 정보를 모듈제어부(42)로 전달한다(S180). If the anticipated collision time is less than the reference time and the position of the rear vehicle is within the danger zone, it may be considered that there is a risk of collision with the rear vehicle, the collision determination unit 41 may provide information about the collision risk state to the module control unit. Transfer to 42 (S180).

반면, 충돌예상시간이 기준시간을 초과하거나, 후방 차량의 위치가 위험영역을 벗어나 있는 경우, 후방 차량과의 충돌 위험은 없는 상태이므로, 충돌판단부(41)는 안전 상태에 대한 정보를 모듈제어부(42)로 전달한다(S190). On the other hand, if the anticipated collision time exceeds the reference time or the position of the rear vehicle is out of the danger zone, there is no risk of collision with the rear vehicle, the collision determination unit 41 provides information about the safe state to the module control unit. Transfer to step 42 (S190).

충돌판단부(41)에 의해 충돌 위험이 검출된 경우에 모듈제어부(42)가 후방촬영모듈(30)을 제어하여 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 과정은 도 4 내지 도 8을 참조하여 설명한다.
When the collision risk is detected by the collision determination unit 41, the module controller 42 controls the rear photographing module 30 to acquire image data of the rear of the host vehicle with reference to FIGS. 4 to 8. Explain.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에서 후방 차량과의 충돌 위험에 기초하여 후방 영상을 획득하는 과정을 도시한 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 획득되는 후방 영상의 기록 영역을 도시한 예시도이다. 4 is a flowchart illustrating a process of acquiring a rear image based on a risk of collision with a rear vehicle in a vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a vehicle accident according to an embodiment of the present invention. It is an exemplary diagram showing a recording area of the rear image obtained by the recording method.

또한, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 주간에 획득되는 후방 영상의 기록 영역과 품질을 도시한 예시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 야간에 획득되는 후방 영상의 기록 영역과 품질을 도시한 예시도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사고 기록 방법에 의해 최종적으로 기록되는 정보를 도시한 예시도이다. 6 is an exemplary view showing the recording area and the quality of the rear image obtained during the day by the vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a vehicle accident according to an embodiment of the present invention FIG. 8 is an exemplary diagram showing the recording area and the quality of the rear image acquired at night by the recording method, and FIG. 8 is an exemplary diagram showing information finally recorded by the vehicle accident recording method according to an embodiment of the present invention. .

도 4에 도시된 바와 같이, 모듈제어부(42)는 충돌판단부(41)에 의해 후방 차량과의 충돌 위험이 검출되는지 확인한다(S200). As shown in FIG. 4, the module control unit 42 checks whether the collision risk with the rear vehicle is detected by the collision determination unit 41 (S200).

만약, 후방 차량과의 충돌 위험이 검출되는 경우, 모듈제어부(42)는 조도센서(16)로부터 자차의 외부 조도를 입력받는다(S210). If the risk of collision with the rear vehicle is detected, the module controller 42 receives an external illuminance of the host vehicle from the illuminance sensor 16 (S210).

이후, 모듈제어부(42)는 자차의 외부 조도에 따라 주간 상태인지 여부를 판단하고(S220), 주간 상태로 판단되는 경우 후방촬영모듈(30)을 주간모드로 구동시킨다(S230). Thereafter, the module controller 42 determines whether the vehicle is in the daytime state according to the external illumination of the vehicle (S220), and if it is determined to be the daytime state, the module controller 42 drives the rear photographing module 30 in the daytime mode (S230).

반면, 야간 상태로 판단되는 경우, 모듈제어부(42)는 후방촬영모듈(30)을 야간모드로 구동시킨다(S240). On the other hand, if it is determined that the night state, the module controller 42 drives the rear photographing module 30 in the night mode (S240).

이후, 모듈제어부(42)는 후방촬영모듈(30)을 제어하여 촬영가능한 전체 영역 중 필요한 일부 영역에 대한 영상데이터를 획득하여 데이터기록부(44)에 기록한다(S250). 이때, 획득된 영상데이터는 영상처리부(43)를 거쳐 데이터기록부(44)에 기록될 수 있으며, 영상데이터 외에 자차정보 및 후방 차량의 주행정보가 함께 데이터기록부(44)에 기록될 수 있다. Subsequently, the module controller 42 controls the rear photographing module 30 to obtain image data of a required partial area of the entire imageable area and records the image data in the data recording unit 44 (S250). In this case, the obtained image data may be recorded in the data recording unit 44 via the image processing unit 43, and in addition to the image data, the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle may be recorded together in the data recording unit 44.

이때, 도 5에 도시된 바와 같이, 필요한 일부 영역(Ra)은 자차(V)가 주행 중인 주행차선의 폭(Rx) 및 후방 차량(VR)을 포함하는 거리(Ry)에 의해 제한될 수 있다. 즉, 모듈제어부(42)는 필요한 일부 영역(Ra)에 대해서 영상데이터가 생성되도록 후방촬영모듈(30)을 제어할 수 있다. In this case, a necessary part of the area (R a), as shown in Figure 5 by the distance (R y) including a deviation (V) the width of the driving lane on which the driving (R x) and the rear vehicle (V R) May be limited. That is, module control unit 42 may control the back-up module 30 so that the image data has been generated for the partial region (R a) needed.

주간 상태 및 야간 상태에서 필요한 일부 영역에 대해 획득된 영상데이터의 예가 도 6과 도 7에 각각 도시되어 있다. 도 6과 도 7의 (a)는 촬영가능한 전체 영역에 대해서 획득된 영상데이터를 나타내고, 도 6과 도 7의 (b)는 필요한 일부 영역에 대해서 획득된 영상데이터를 나타낸다. Examples of image data obtained for some areas required in the daytime state and the nighttime state are shown in FIGS. 6 and 7, respectively. 6 and 7 (a) show image data obtained for the entire imageable area, and FIGS. 6 and 7 (b) show image data obtained for some necessary areas.

도 6의 (b)와 도 7의 (b)를 참조하면, 촬영가능한 전체 영역에 대해서 영상데이터를 획득하는 경우에 비해 높은 품질의 영상데이터를 획득할 수 있음을 확인할 수 있다. Referring to FIGS. 6B and 7B, it can be seen that high quality image data can be obtained as compared with the case of acquiring image data for the entire imageable area.

다시 도 4를 참조하면, 영상데이터의 획득 및 기록이 완료(S250)된 후, 모듈제어부(42)는 통신모듈(50)을 제어하여 데이터기록부(44)에 기록된 자차정보, 후방 차량의 주행정보 및 영상데이터를 외부 장치로 전송한다(S260). Referring back to FIG. 4, after the acquisition and recording of the image data is completed (S250), the module controller 42 controls the communication module 50 to drive the host vehicle information recorded in the data recorder 44 and the rear vehicle. Information and image data are transmitted to an external device (S260).

한편, 도 8에는 데이터기록부(44)에 최종적으로 기록되어 외부 장치로 전송되는 정보의 일 예가 도시되어 있다. 8 shows an example of information finally recorded in the data recording unit 44 and transmitted to an external device.

도 8을 참조하면, 필요한 일부 영역에 대한 영상데이터 외에 자차정보(자차의 속도, 자차의 위치정보, 제동 여부, 스로틀 개폐 여부 및 주야 상태 등을 포함) 및 후방 차량의 주행정보(후방 차량의 속도와 위치, 차량번호, 충돌예상시간 및 차간 거리 포함)가 함께 기록되는 것을 확인할 수 있다.Referring to FIG. 8, in addition to image data for a required area, vehicle information (including vehicle speed, vehicle position information, braking, throttle opening and closing, day and night state), and driving information of rear vehicle (speed of rear vehicle) And location, vehicle number, collision time, and distance between vehicles) are recorded together.

이와 같이, 본 발명에 따른 차량용 사고 기록 장치에 의하면, 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하여 후방 영상의 기록 시기 및 기록 영역을 결정할 수 있어, 저장공간의 제약 하에서 필요한 시점에 대한 높은 품질의 영상을 획득할 수 있다. As described above, according to the vehicle accident recording apparatus according to the present invention, it is possible to determine a recording time and a recording area of the rear image by detecting a risk of collision with the rear vehicle, thereby providing a high quality image for a required time point under the limitation of storage space. Can be obtained.

특히, 외부 조도에 따라 주간모드 또는 야간모드로 촬영할 수 있어 촬영 조건이 상대적으로 열악한 야간에도 원하는 품질의 영상을 획득할 수 있다. In particular, it can be taken in day mode or night mode according to the external illuminance to obtain the image of the desired quality even at night when the shooting conditions are relatively poor.

또한, 후방 영상 외에 자차정보와 후방 차량에 대한 주행정보를 함께 기록하여 사고 기록의 신뢰성을 높일 수 있어, 기록 당시의 정황을 보다 정확하게 판단할 수 있게 된다. In addition, it is possible to increase the reliability of the accident record by recording the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle together with the rear image, so that the situation at the time of recording can be more accurately determined.

마지막으로, 본 발명은 기록된 정보를 외부 장치로 전송함으로써 사고로 인해 사고 기록 장치가 파손되는 경우에도 기록된 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.
Finally, the present invention can prevent the recorded information from being lost even if the accident recording device is damaged due to an accident by transmitting the recorded information to an external device.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can make various modifications and other equivalent embodiments therefrom. Will understand. Therefore, the technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

10 : 차량정보 수집부
11 : 조향제어부 12 : 제동제어부
13 : 엔진제어부 14 : 계기판제어부
15 : GPS 수신부 16 : 조도센서
20 : 후방감지모듈
30 : 후방촬영모듈
40 : 제어모듈
41 : 충돌판단부 42 : 모듈제어부
43 : 영상처리부 44 : 데이터기록부
50 : 통신모듈10: vehicle information collection unit
11: steering control unit 12: braking control unit
13 engine control unit 14 instrument panel control unit
15: GPS receiver 16: the illumination sensor
20: rear sensing module
30: rear shooting module
40: control module
41: collision determination unit 42: module control unit
43: image processing unit 44: data recording unit
50: communication module

Claims (15)

자차의 후방에 존재하는 후방 차량을 감지하여 감지데이터를 생성하는 후방감지모듈;
상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 생성하는 후방촬영모듈; 및
자차정보 수집부로부터 제공되는 자차정보 및 상기 감지데이터에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하고, 상기 충돌 위험이 검출되면 상기 후방촬영모듈을 제어하여 상기 영상데이터를 획득하는 제어모듈을 포함하되,
상기 제어모듈은,
상기 자차정보 및 상기 감지데이터로부터 상기 후방 차량의 위치와 상대속도를 연산하고, 상기 후방 차량의 위치와 상대속도에 기초하여 충돌예상시간을 연산하며, 상기 자차의 제동 여부 및 요레이트에 기초하여 연산된 자차의 가속도를 반영하여 상기 충돌예상시간을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
A rear sensing module configured to sense the rear vehicle existing in the rear of the own vehicle and generate sensing data;
A rear photographing module for generating image data of the rear of the vehicle; And
And a control module for detecting a collision risk with the rear vehicle based on the own vehicle information and the sensed data provided from the own vehicle information collecting unit, and controlling the rear photographing module to obtain the image data when the collision risk is detected. But
The control module,
The position and the relative speed of the rear vehicle are calculated from the own vehicle information and the sensed data, and the estimated collision time is calculated based on the position and the relative speed of the rear vehicle, and is calculated based on braking and yaw rate of the own vehicle. The accident recording apparatus for a vehicle, characterized in that for correcting the anticipated collision time by reflecting the acceleration of the own vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 영상데이터는 촬영가능한 전체 영역 중 일부 영역에 대한 영상데이터인 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
The accident recording apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the image data is image data of a part of the entire imageable area.
제 2항에 있어서, 상기 일부 영역은 상기 자차가 주행 중인 주행차선의 폭 및 상기 후방 차량의 위치 중 적어도 하나 이상에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
The vehicle accident recording apparatus of claim 2, wherein the partial area is determined by at least one of a width of a driving lane in which the host vehicle is driving and a position of the rear vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 제어모듈은,
상기 감지데이터로부터 상기 후방 차량의 주행정보를 연산하고 상기 자차정보 및 상기 후방 차량의 주행정보에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 충돌판단부;
상기 충돌 위험이 검출되면 상기 후방촬영모듈을 구동시키는 모듈제어부;
상기 후방촬영모듈에 의해 획득되는 영상데이터를 처리하는 영상처리부; 및
상기 자차정보, 상기 후방 차량의 주행정보 및 상기 영상처리부에 의해 처리된 영상데이터를 기록하는 데이터기록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
The method of claim 1, wherein the control module,
A collision determination unit configured to calculate driving information of the rear vehicle from the sensed data and detect a risk of collision with the rear vehicle based on the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle;
A module controller for driving the rear photographing module when the collision risk is detected;
An image processor which processes image data acquired by the rear photographing module; And
And a data recording unit for recording the host vehicle information, the driving information of the rear vehicle, and the image data processed by the image processing unit.
제 4항에 있어서,
상기 데이터 기록부에 기록된 정보를 외부 장치로 전송하기 위한 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
The method of claim 4, wherein
And a communication module for transmitting the information recorded in the data recording unit to an external device.
제 1항에 있어서,
상기 자차정보 수집부는 상기 자차의 외부 조도를 검출하는 조도센서를 더 포함하고,
상기 제어모듈은 상기 외부 조도에 따라 주야를 판단하여 상기 후방촬영모듈을 주간모드 또는 야간모드로 구동시키는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 장치.
The method of claim 1,
The vehicle information collecting unit further includes an illumination sensor for detecting the external illumination of the vehicle,
The control module is an accident recording apparatus for a vehicle, characterized in that to drive the rear shooting module in day mode or night mode by determining the day and night in accordance with the external illuminance.
자차정보 수집부로부터 자차정보를 입력받는 단계;
후방감지모듈로부터 자차의 후방에 존재하는 후방 차량에 대한 감지데이터를 입력받는 단계;
상기 자차정보 및 상기 감지데이터에 기초하여 상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 단계; 및
상기 충돌 위험이 검출되면 후방촬영모듈을 제어하여 상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계를 포함하되,
상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 단계는,
상기 자차정보 및 상기 감지데이터로부터 상기 후방 차량의 위치와 상대속도를 연산하는 단계; 및
상기 후방 차량의 위치와 상대속도에 기초하여 충돌예상시간을 연산하는 단계;를 포함하고,
상기 충돌예상시간을 연산하는 단계는,
상기 자차의 제동 여부 및 요레이트에 기초하여 연산된 자차의 가속도를 반영하여 상기 충돌예상시간을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
Receiving the own vehicle information from the own vehicle information collecting unit;
Receiving sensing data of a rear vehicle existing behind the host vehicle from the rear sensing module;
Detecting a risk of collision with the rear vehicle based on the own vehicle information and the sensed data; And
If the risk of collision is detected, including controlling the rear photographing module to obtain image data of the rear of the vehicle,
Detecting the risk of collision with the rear vehicle,
Calculating a position and a relative speed of the rear vehicle from the host vehicle information and the sensed data; And
Calculating an estimated collision time based on the position and the relative speed of the rear vehicle;
Computing the estimated collision time,
And correcting the anticipated collision time by reflecting the acceleration of the host vehicle calculated based on braking of the host vehicle and the yaw rate.
제 7항에 있어서,
상기 후방 차량과의 충돌 위험을 검출하는 단계는,
상기 충돌예상시간 및 상기 후방 차량의 위치에 기초하여 상기 충돌 위험을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 7, wherein
Detecting the risk of collision with the rear vehicle,
And detecting the risk of collision based on the estimated collision time and the position of the rear vehicle.
제 8항에 있어서,
상기 충돌 위험은 상기 충돌예상시간이 기준시간 이하이고, 상기 후방 차량의 위치가 위험영역 내인 경우에 검출되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 8,
And the collision risk is detected when the estimated collision time is less than or equal to a reference time and the position of the rear vehicle is within a danger zone.
삭제delete 제 7항에 있어서,
상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계에서,
상기 영상데이터는 촬영가능한 전체 영역 중 일부 영역에 대한 영상데이터인 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 7, wherein
In acquiring image data of the rear of the vehicle,
The image data is a vehicle accident recording method, characterized in that the image data for a portion of the entire imageable area.
제 11항에 있어서,
상기 일부 영역은 상기 자차가 주행 중인 주행차선의 폭 및 상기 후방 차량의 위치 중 적어도 하나 이상에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 11,
And wherein the partial area is determined by at least one of a width of a traveling lane in which the host vehicle is driving and a position of the rear vehicle.
제 7항에 있어서,
상기 자차의 후방에 대한 영상데이터를 획득하는 단계에서,
상기 후방촬영모듈은 외부 조도에 따라 주간모드 또는 야간모드로 구동되는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 7, wherein
In acquiring image data of the rear of the vehicle,
The rear shooting module is a vehicle accident recording method, characterized in that driven in the day mode or night mode according to the external illumination.
제 7항에 있어서,
상기 자차정보, 상기 후방 차량의 주행정보를 상기 영상데이터와 함께 데이터기록부에 기록하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법.
The method of claim 7, wherein
And recording the own vehicle information and the driving information of the rear vehicle together with the image data in a data recording unit.
제 14항에 있어서,
상기 데이터기록부에 기록된 정보를 외부 장치로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사고 기록 방법. The method of claim 14,
And transmitting the information recorded in the data recording unit to an external device.
KR1020120116929A 2012-10-19 2012-10-19 Accident recording apparatus and method for vehicle KR101976390B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120116929A KR101976390B1 (en) 2012-10-19 2012-10-19 Accident recording apparatus and method for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120116929A KR101976390B1 (en) 2012-10-19 2012-10-19 Accident recording apparatus and method for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140050468A KR20140050468A (en) 2014-04-29
KR101976390B1 true KR101976390B1 (en) 2019-08-28

Family

ID=50655636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120116929A KR101976390B1 (en) 2012-10-19 2012-10-19 Accident recording apparatus and method for vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101976390B1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101642197B1 (en) * 2014-11-25 2016-07-25 주식회사 아이유플러스 Blackbox for bicycle with radar sensor
CN106454210B (en) * 2015-08-07 2021-08-06 深圳市凯立德科技股份有限公司 Driving record image processing method and system

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4069919B2 (en) * 2004-09-28 2008-04-02 日産自動車株式会社 Collision determination device and method
JP2012168811A (en) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp Following vehicle collision warning device

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05265547A (en) * 1992-03-23 1993-10-15 Fuji Heavy Ind Ltd On-vehicle outside monitoring device
KR100936014B1 (en) * 2008-04-02 2010-01-11 (주)에이직뱅크 Single unit video camera recoder
KR20100043875A (en) * 2008-10-21 2010-04-29 주식회사 대우일렉트로닉스 Apparatus and method for storing status of car using navigation system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4069919B2 (en) * 2004-09-28 2008-04-02 日産自動車株式会社 Collision determination device and method
JP2012168811A (en) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp Following vehicle collision warning device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140050468A (en) 2014-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6104482B1 (en) Accident information collection system and accident information collection method
RU2656933C2 (en) Method and device for early warning during meeting at curves
CN108447302B (en) Information processing apparatus and recording medium
US11363235B2 (en) Imaging apparatus, image processing apparatus, and image processing method
KR101947493B1 (en) Image recording apparatus and method for automotive using obd information
KR20170081920A (en) Method and apparatus for sharing video information associated with a vihicle
US10474913B2 (en) Recording device and recording method
US10635106B2 (en) Automated driving apparatus
US20150002674A1 (en) Integrated vehicle traffic camera
US11235756B2 (en) Vehicle control method and system based on detection of falling of load
US20170220041A1 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus, monitoring system, remote monitoring apparatus, and monitoring method
GB2560423A (en) Camera and washer spray diagnostic
JP2012098105A (en) Video collection system around accident occurrence place
KR102000395B1 (en) Apparatus for switching driving mode in autonomous driving vehicle, method thereof and computer recordable medium storing program to perform the method
US11557206B2 (en) Information provision system, server, and mobile terminal
US10049506B2 (en) Documentation of a motor vehicle condition
CN112046481B (en) Automatic driving device and method
KR101976390B1 (en) Accident recording apparatus and method for vehicle
KR101555051B1 (en) Rear vehicle collision prevention device
KR102094405B1 (en) Method and apparatus for determining an accident using an image
KR101391909B1 (en) Method for service image data of black box in the vehicle
TWI728644B (en) Driving warning device
JP2019028482A (en) On-board device and driving support device
CN110402369B (en) Method and apparatus for updating digital map for vehicle navigation
JP7069726B2 (en) Notification device and in-vehicle device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant