KR101975207B1 - Method for controlling machine tool having mutiple spindle - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법은 동기제어가 온(ON)되는 단계(S310); 상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320); 상기 S320 단계 후에, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340); 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360); 상기 공구교환명령이 없는 경우, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330); 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350);를 포함하고, 리지드탭가공 시, 상기 S320 단계는, 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)을 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도(S1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도(S2)를 동기화시키고, 상기 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 상하 방향(Z1) 이동속도 및 제 2 스핀들축(43-2)의 상하 방향(Z2) 이동속도를 동기화하고, 상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들에서 상기 회전속도 및 이동속도의 비가 일정하도록 동기화 제어한다.
본 발명은 복수개의 스핀들을 동기화하여 각 팔레트에서 리지드탭 가공을 수행할 수 있고, 동기제어 중에도 공구교환 또는 공구길에 따른 옵셋을 적용할 수 있는 장점이 있다.The control method of a machine tool having a plurality of spindles according to the present invention includes a step (S310) in which synchronous control is turned on; After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated. Turning on the speed controller 62 (S320); After the step S320, confirming a tool change command (S340); A tool change step (S360) of turning off the synchronous control temporarily after the tool change command (S340), changing a tool, and turning on synchronous control again; If there is no tool change command, checking a tool offset command (S330); And a tool offset application step (S350) for applying a tool offset and turning on the synchronous control again after temporarily turning off the synchronous control when there is the tool offset command. In the step S320, the first spindle shaft 43-1 and the second spindle shaft 43-2 are synchronized to each other so that the rotational speed S 1 and the second spindle shaft of the first spindle shaft 43-1 are synchronized. Synchronize the rotational speed S2 of 43-2, synchronize the first position driving section 46-1 and the second position driving section 46-2, and the first spindle shaft 43-1. Synchronize control so that the up-down direction Z1 moving speed and the up-down direction Z2 moving speed of the second spindle shaft 43-2 are constant, and the ratio of the rotational speed and the moving speed in the first and second spindles is constant. do.
The present invention has the advantage that it is possible to perform a rigid tap machining on each pallet by synchronizing a plurality of spindles, and to apply an offset according to tool change or tool length even during synchronous control.

Description

복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법{Method for controlling machine tool having mutiple spindle}Method for controlling machine tool having mutiple spindle}

본 발명의 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수개의 대상물을 동시에 가공할 수 있는 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control method of a machine tool having a plurality of spindles, and more particularly, to a control method of a machine tool having a plurality of spindles capable of simultaneously processing a plurality of objects.

일반적으로, 머시닝센터(machining center)는 선반, 밀링, 드릴링, 보링머신 등에서 할 수 있는 광범위한 가공을 수행하는 공작기계이다.In general, machining centers are machine tools that perform a wide range of machining that can be done in lathes, milling, drilling, boring machines and the like.

이러한 머시닝센터는 통상 주축이 수직으로 장착된 수직형 머시닝센터와, 주축이 수평으로 장착된 수평형 머시닝센터로 구분된다.Such a machining center is generally divided into a vertical machining center in which the main shaft is vertically mounted, and a horizontal machining center in which the main shaft is horizontally mounted.

여기서 상기 수직형 머시닝센터는 크게 베드와, 상기 베드의 상부에 설치되어 공작물이 얹혀지는 테이블과, 상기 베드의 후방에 수직으로 장착된 컬럼과, 이 컬럼에 장착된 스핀들을 포함하여 구성된다.The vertical machining center is largely comprised of a bed, a table installed on top of the bed, on which a workpiece is placed, a column vertically mounted to the rear of the bed, and a spindle mounted to the column.

즉, 상기한 수직형 머시닝센터는 상기 스핀들에 절삭 공구를 설치한 상태에서 수평 방향 및 수직 방향으로 이동되면서 테이블에 얹혀진 공작물을 가공하도록 구성되는 것이다.That is, the vertical machining center is configured to process the workpiece on the table while being moved in the horizontal and vertical directions with the cutting tool installed on the spindle.

이때, 상기 스핀들은 하나로만 구성될 수도 있지만, 일반적으로 다수의 가공물을 동시에 가공할 수 있도록 다수개가 배치될 수도 있다. In this case, the spindle may be configured as only one, but in general, a plurality of the spindle may be arranged to process a plurality of workpieces at the same time.

복수개의 스핀들을 갖는 공작기계를 동시에 작동시킬 경우, 대상물과 공구와의 거리 및 회전수가 다를 경우, 불량을 발생시키는 문제점이 있었다. When operating a machine tool having a plurality of spindles at the same time, when the distance between the object and the tool and the rotation speed is different, there is a problem that a failure occurs.

대한민국 공개특허공보 10-2013-0019345Republic of Korea Patent Publication 10-2013-0019345

본 발명은 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a method for controlling a machine tool having a plurality of spindles.

본 발명은 복수개의 스핀들을 동기화시키는 다양한 제어방법을 제공하는데 목적이 있다. An object of the present invention is to provide various control methods for synchronizing a plurality of spindles.

본 발명은 복수개의 스핀들을 동기화하여 작동시킬 때, 공구 옵셋 또는 동기편차가 발생될 경우, 이를 해소할 수 있는 제어방법을 제공하는데 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control method capable of eliminating a tool offset or synchronization deviation when a plurality of spindles are operated in synchronization.

본 발명은 베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서, 상기 제 1 스핀들(41)은, 회전중심을 형성하는 제 1 스핀들축(43-1), 상기 제 1 스핀들축(43-1)을 회전시키는 제 1 축 구동부(44-1), 상하 방향 높낮이를 조절하는 제 1 위치구동부(46-1)를 포함하고, 상기 제 2 스핀들(42)은, 회전중심을 형성하는 제 2 스핀들축(43-2), 상기 제 2 스핀들축(43-2)을 회전시키는 제 2 축 구동부(44-2), 상하방향 높낮이를 조절하는 제 2 위치구동부(46-2)를 포함하고, The present invention is a bed (10); A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42. In the control method of the machine tool comprising a; automatic tool change module 50 to provide, the first spindle 41, the first spindle shaft 43-1 to form a center of rotation, the first spindle shaft A first axis driver 44-1 for rotating the 43-1, and a first position driver 46-1 for adjusting the height in the vertical direction, wherein the second spindle 42 forms a rotation center. To the second spindle shaft 43-2, the second shaft driver 44-2 to rotate the second spindle shaft 43-2, and the second position driver 46-2 to adjust the height in the vertical direction. Including,

동기제어가 온(ON)되는 단계(S310); 상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320); 상기 S320 단계 후에, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340); 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360); 상기 공구교환명령이 없는 경우, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330); 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350);를 포함하고, Synchronous control is turned on (S310); After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated. Turning on the speed controller 62 (S320); After the step S320, confirming a tool change command (S340); A tool change step (S360) of turning off the synchronous control temporarily after the tool change command (S340), changing a tool, and turning on synchronous control again; If there is no tool change command, checking a tool offset command (S330); And a tool offset application step (S350) of applying the tool offset and turning on the synchronous control again after temporarily turning off the synchronous control when there is the tool offset command.

리지드탭가공 시, 상기 S320 단계는, 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)을 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도(S1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도(S2)를 동기화시키고, 상기 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 상하 방향(Z1) 이동속도 및 제 2 스핀들축(43-2)의 상하 방향(Z2) 이동속도를 동기화하고, 상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들에서 상기 회전속도 및 이동속도의 비가 일정하도록 동기화 제어한다. When the rigid tap machining, the step S320, by synchronizing the first spindle shaft (43-1) and the second spindle shaft (43-2), the rotational speed (S1) of the first spindle shaft (43-1) And synchronizes the rotational speed S2 of the second spindle shaft 43-2, synchronizes the first position driver 46-1 and the second position driver 46-2 with the first spindle shaft ( 43-1) synchronizes the up and down direction Z1 and the up and down direction Z2 of the second spindle shaft 43-2, and the rotational speed and the travel speed of the first and second spindles. Synchronous control so that the ratio is constant.

상기 S360 단계는 공구교환에 따른 옵셋을 적용하고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나를 상하 방향(Z1, Z2)으로 이동시켜 편차량을 해소시킨 후, 다시 동기 제어를 온시킬 수 있다. In the step S360, an offset according to tool change is applied, and at least one of the first spindle 41 and the second spindle 42 is moved in the vertical direction (Z1, Z2) to solve the deviation, and then again. Synchronous control can be turned on.

상기 S360 단계는 공구교환에 따른 옵셋을 저장하고, 다시 동기제어를 온시키고, 대상물의 가공을 위해 상하방향(Z1, Z2)으로 이동될 때, 상기 저장된 옵셋을 적용할 수 있다. In the step S360, the offset may be stored according to the tool change, the synchronous control is turned on again, and the stored offset may be applied when the offset is moved in the vertical directions Z1 and Z2 for processing the object.

상기 S350 단계는 공구길이에 따른 옵셋을 적용하고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나를 상하 방향(Z1, Z2)으로 이동시켜 편차량을 해소시킨 후, 다시 동기 제어를 온시킬 수 있다. In the step S350, an offset according to the tool length is applied, and at least one of the first spindle 41 and the second spindle 42 is moved in the up and down directions Z1 and Z2 to solve the deviation, and then again. Synchronous control can be turned on.

상기 S350 단계는 공구길이에 따른 옵셋을 저장하고, 다시 동기제어를 온시키고, 대상물의 가공을 위해 상하방향(Z1, Z2)으로 이동될 때, 상기 저장된 옵셋을 적용할 수 있다. In the step S350, when the offset is stored according to the tool length, the synchronous control is turned on again, and moved in the vertical directions Z1 and Z2 for processing the object, the stored offset may be applied.

상기 S350 단계 이후에 상기 S340 단계로 리턴될 수 있다. After the step S350 may be returned to the step S340.

상기 공구교환단계는, 동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S1361); 공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S1364); 공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S1366); 다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S1368);를 포함할 수 있다. The tool changing step includes: turning off synchronous control (S1361); Moving the tool change target spindle to a tool change position and replacing the tool (S1364); Applying an offset according to a tool change to eliminate at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 in the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation ( S1366); It may include a; step (S1368) to turn on the synchronous control (ON) again.

상기 공구교환단계는, 동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S2361); 공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S2364); 다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S2368); 공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S2366);를 포함할 수 있다. The tool changing step includes: turning off synchronous control (S2361); Moving the tool change target spindle to a tool change position and replacing the tool (S2364); Turning on synchronous control again (S2368); Applying an offset according to a tool change to eliminate at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 in the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation ( S2366); may include.

상기 S2366 단계는 대상물의 가공 시 수행될 수 있다. The step S2366 may be performed when the object is processed.

본 발명은 다음과 같은 효과가 있다. The present invention has the following effects.

첫째, 본 발명은 복수개의 스핀들을 동기화하여 각 팔레트에서 리지드탭 가공을 수행할 수 있고, 동기제어 중에도 공구교환 또는 공구길에 따른 옵셋을 적용할 수 있는 장점이 있다.First, the present invention can perform a rigid tap machining on each pallet by synchronizing a plurality of spindles, and there is an advantage that an offset according to tool change or tool length can be applied even during synchronous control.

둘째, 본 발명은 대상물을 가공하기 위해 스핀들이 이동될 때, 옵셋이 적용되어 편차량을 해소시키기 때문에, 스핀들의 이동횟수 및 시간을 단축할 수 있는 장점이 있다. Secondly, when the spindle is moved to process the object, the present invention has an advantage in that the offset is applied to solve the amount of deviation, thereby reducing the frequency and time of movement of the spindle.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 스핀들를 갖는 공작기계의 사시도이다.
도 2는 도 1의 정면도이다.
도 3은 도 1의 우측면도이다.
도 4는 도 1의 평면도이다.
도 5는 도 2에서 자동공구교환모듈이 도시되지 않은 우측면도이다.
도 6은 도 2의 개략 구성도이다.
도 7은 도 5의 개략 구성도이다.
도 8은 도 4의 개략 구성도이다.
도 9는 공구의 자동 위치보정을 위한 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 10은 공구의 수동 위치보정을 위한 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 11은 2개의 팔레트에서의 가공이 도시된 예시도이다.
도 12는 동기제어 온으로 작동될 때, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 동기 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 공작기계의 동기제어를 위한 구성이 도시된 블럭도이다.
도 14는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 공작기계의 동기제어를 위한 제어부의 구성이 도시된 블럭도이다.
도 15는 동기제어 온으로 작동될 때, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 동기 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 공구교환단계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 17은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 공구교환단계의 제어방법이 도시된 순서도이다. 1 is a perspective view of a machine tool having a plurality of spindles according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of FIG. 1.
3 is a right side view of FIG. 1.
4 is a plan view of FIG. 1.
FIG. 5 is a right side view of the automatic tool changer module of FIG. 2.
6 is a schematic configuration diagram of FIG. 2.
7 is a schematic configuration diagram of FIG. 5.
8 is a schematic configuration diagram of FIG. 4.
9 is a flowchart illustrating a control method of a machine tool for automatic position correction of a tool.
10 is a flowchart illustrating a control method of a machine tool for manual position correction of a tool.
11 is an exemplary view showing processing in two pallets.
12 is a flowchart illustrating a synchronous control method for a machine tool having a plurality of spindles according to the first embodiment of the present invention when operated in synchronous control on.
13 is a block diagram showing a configuration for synchronous control of a machine tool according to a first embodiment of the present invention.
14 is a block diagram showing the configuration of a control unit for synchronous control of a machine tool according to a first embodiment of the present invention.
Fig. 15 is a flow chart showing a synchronous control method for a machine tool having a plurality of spindles according to the second embodiment of the present invention when operated with synchronous control on.
16 is a flowchart illustrating a control method of a tool change step according to a third exemplary embodiment of the present invention.
17 is a flowchart illustrating a control method of a tool change step according to a fourth exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, and only the embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the general knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, which is defined only by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1 내지 도 8 및 도 13을 참조하여 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계에 대해 설명한다. A machine tool having a plurality of spindles will be described with reference to FIGS. 1 to 8 and 13.

본 실시예에 따른 공작기계는 복수개의 대상물을 동시에 가공하는 가공장치(100)와, 상기 복수개의 대상물을 동시에 로딩 및 언로딩하는 턴테이블(200)을 포함한다.The machine tool according to the present embodiment includes a processing apparatus 100 for simultaneously processing a plurality of objects, and a turntable 200 for simultaneously loading and unloading the plurality of objects.

상기 가공장치(100)는 베드(10)와, 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20)과, 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30)과, 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 상대이동되는 복수개의 스핀들(40)과, 상기 컬럼(30)에 설치되고, 복수개의 툴이 장착되며, 상기 툴들 중 어느 하나를 상기 스핀들(40)에 결합시키는 자동공구교환모듈(50)을 포함한다. The processing apparatus 100 is disposed on the bed 10, the upper side of the bed 10, the saddle 20 is moved relative to the bed 10 in the lateral direction, and the upper side of the saddle 20 And a plurality of spindles 40 disposed in the column 30 and moving relative to the saddle 20 in the front-back direction, and installed in the column 30 and moving in the vertical direction relative to the column 30. And, it is installed in the column 30, a plurality of tools are mounted, and includes an automatic tool exchange module 50 for coupling any one of the tools to the spindle (40).

상기 베드(10)는 지면 측에 고정된다.The bed 10 is fixed to the ground side.

상기 새들(20)은 상기 베드(10)의 상측에 배치된다.The saddle 20 is disposed above the bed 10.

상기 새들(20)은 상기 베드(10)의 위에서 좌우 방향으로 상대이동된다.The saddle 20 is moved relative to the left and right directions on the bed 10.

상기 새들(20) 및 베드(10) 사이에는 새들(20)의 이동방향을 안내하는 새들가이드(25)가 배치된다. 상기 새들가이드(25)는 엘엠가이드(LM guide)일 수 있다. A saddle guide 25 is disposed between the saddle 20 and the bed 10 to guide the direction of movement of the saddle 20. The saddle guide 25 may be an LM guide.

상기 새들(20)은 상기 새들가이드 위에 안착되어 좌우 방향으로 이동된다.The saddle 20 is seated on the saddle guide is moved in the left and right directions.

그리고 상기 새들(20)을 좌우 방향으로 이동시키는 새들구동부(미도시)가 설치된다.And a saddle driving unit (not shown) for moving the saddle 20 in the left and right directions is installed.

상기 컬럼(30)은 상기 새들(20)의 상측에 배치된다.The column 30 is disposed above the saddle 20.

상기 컬럼(30)은 상기 새들(20)에 장착된 상태에서 전후방향으로 상대이동될 수 있다. The column 30 may be relatively moved in the front-rear direction while being mounted on the saddle 20.

상기 컬럼(30) 및 새들(20) 사이에는 컬럼(30)의 이동방향을 안내하는 컬럼가이드(35)가 배치된다. 상기 컬럼가이드(35)는 엘엠가이드(LM guide)일 수 있다. A column guide 35 is disposed between the column 30 and the saddle 20 to guide the moving direction of the column 30. The column guide 35 may be an LM guide.

그리고 상기 컬럼(30)을 전후 방향으로 이동시키는 컬럼구동부(미도시)가 설치된다. And a column driver (not shown) for moving the column 30 in the front and rear direction is provided.

상기 스핀들(40)은 상기 컬럼(30)에 설치된다.The spindle 40 is installed in the column 30.

상기 스핀들(40)은 상기 컬럼(30)에 설치되어 상하 방향으로 이동될 수 있다. 상기 스핀들(40) 및 컬럼(30) 사이에는 스핀들(40)의 이동방향을 안내하는 스핀들가이드(45)가 설치된다.The spindle 40 may be installed in the column 30 to move in the vertical direction. A spindle guide 45 is installed between the spindle 40 and the column 30 to guide the moving direction of the spindle 40.

상기 스핀들가이드(45)는 엘엠가이드일 수 있다. The spindle guide 45 may be an LM guide.

상기 스핀들(40)은 공구에 회전력을 제공하는 스핀들축(43)과, 상기 스핀들축(43)에 회전력을 제공하는 축 구동부(44)와, 상기 스핀들가이드(45)를 따라 스핀들(40)을 상하 방향으로 이동시키는 위치구동부(46)를 포함한다.The spindle 40 includes a spindle shaft 43 for providing a rotational force to a tool, an axis drive unit 44 for providing a rotational force to the spindle shaft 43, and a spindle 40 along the spindle guide 45. It includes a position driving unit 46 for moving in the vertical direction.

상기 스핀들축(43)에는 동력을 공구에 전달하기 위한 동력전달부품들이 설치될 수 있고, 이는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. The spindle shaft 43 may be provided with power transmission parts for transmitting power to the tool, which will not be described in detail because this is a general technique to those skilled in the art.

상기 축 구동부(44)는 및 상기 위치구동부(46)는 각가 모터가 설치된다. The shaft drive unit 44 and the position drive unit 46 are each provided with a motor.

본 실시예에서는 설명을 위해 좌측에 배치된 스핀들을 제 1 스핀들(41)로 정의하고, 우측에 배치된 스핀들을 제 2 스핀들(42)로 정의한다.In this embodiment, the spindle disposed on the left side is defined as the first spindle 41, and the spindle disposed on the right side is defined as the second spindle 42.

제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)은 동일한 구성이다. 제 1 스핀들(41)은 제 1 스핀들축(43-1), 제 1 축 구동부(44-1), 제 1 스핀들가이드(45-1), 제 1 위치구동부(46-1)를 포함한다.The first spindle 41 and the second spindle 42 are of the same configuration. The first spindle 41 includes a first spindle shaft 43-1, a first shaft driver 44-1, a first spindle guide 45-1, and a first position driver 46-1.

제 2 스핀들(42)은 제 2 스핀들축(43-2), 제 2 축 구동부(44-2), 제 2 스핀들가이드(45-2), 제 2 위치구동부(46-2)를 포함한다.The second spindle 42 includes a second spindle shaft 43-2, a second shaft driver 44-2, a second spindle guide 45-2, and a second position driver 46-2.

제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)는 개별제어 또는 동기제어될 수 있다. The first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2 may be individually controlled or synchronously controlled.

제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)는 개별제어 또는 동기제어될 수 있다. The first position driver 46-1 and the second position driver 46-2 may be individually controlled or synchronously controlled.

상기 자동공구교환모듈(50)은 상기 컬럼(30)에 설치된다.The automatic tool change module 50 is installed in the column 30.

상기 자동공구교환모듈(50)은 상기 스핀들(40)의 측부에 배치된다.The automatic tool change module 50 is disposed on the side of the spindle 40.

본 실시예에서는 복수개의 스핀들(40)이 설치되고, 상기 컬럼(30)의 좌측 및 우측에 각각 상기 자동공구교환모듈(50)이 설치된다.In the present embodiment, a plurality of spindles 40 are installed, and the automatic tool exchange module 50 is installed on the left and right sides of the column 30, respectively.

상기 자동공구교환모듈(50)에는 다수개의 툴이 설치된다.A plurality of tools are installed in the automatic tool change module 50.

그래서 상기 스핀들(40)은 상기 자동공구교환모듈(50)의 툴을 제공받아 연속적으로 가공을 실시할 수 있다.Thus, the spindle 40 may be continuously processed by receiving the tool of the automatic tool change module 50.

상기 각 스핀들(40)은 각 자동공구교환모듈(50)에 툴을 교체한다. Each spindle 40 replaces a tool in each automatic tool change module 50.

상기 각 자동공구교환모듈(50)에는 대상물이 적재되는 가공플레이트(미도시)와의 높낮이를 감지할 수 있는 거리감지툴(미도시)이 배치된다. Each automatic tool change module 50 is provided with a distance sensing tool (not shown) capable of detecting the height of the processing plate (not shown) on which the object is loaded.

본 실시예에서 자동공구교환모듈(50)은 로터리 형태이고, 복수개의 툴을 회전시켜 그 중 하나를 상기 스핀들(40)과 결합시킬 수 있다. In the present embodiment, the automatic tool change module 50 is in a rotary form, and one of the tools may be coupled to the spindle 40 by rotating a plurality of tools.

상기 자동공구교환모듈(50)에 툴을 결합하는 과정 및 구조는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. Since the process and structure of coupling the tool to the automatic tool change module 50 is a general technique to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 새들구동부, 컬럼구동부 및 스핀들구동부의 작동구조는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. In addition, the operation structure of the saddle driving unit, the column driving unit and the spindle driving unit is a general technique to those skilled in the art and will not be described in detail.

상기 턴테이블(200)은 턴베드(210)와, 상기 턴베드(210)를 회전시키는 회전부(220)를 포함한다.The turntable 200 includes a turn bed 210 and a rotating part 220 for rotating the turn bed 210.

상기 턴베드(210)는 적어도 2개의 구역으로 구획될 수 있다. The turn bed 210 may be divided into at least two zones.

본 실시예에서 상기 턴베드(210)는 제 1 구역(211) 및 제 2 구역(212)으로 분할된다. In this embodiment, the turn bed 210 is divided into a first zone 211 and a second zone 212.

상기 제 1, 2 구역(211)(212)를 구획시키는 구획판(215)이 설치될 수 있다.Partition plates 215 may be installed to partition the first and second zones 211 and 212.

상기 제 1 구역(211) 및 제 2 구역(212)은 구획판(215)을 기준으로 나뉘지만, 턴베드(210)의 특정 영역을 지칭하지는 않는다. The first zone 211 and the second zone 212 are divided based on the partition plate 215, but do not refer to a specific area of the turnbed 210.

즉, 본 실시예에서 상기 제 2 구역(212)은 대상물의 가공이 이루어지는 곳이고, 제 1 구역(211)은 대상물이 로딩 또는 언로딩 되는 곳을 의미한다.That is, in the present embodiment, the second zone 212 is where the object is processed, and the first zone 211 means where the object is loaded or unloaded.

상기 턴베드(210)는 180도 회전되기 때문에, 상기 제 2 구역(212)은 상기 구획판(215)에서 가공장치(100) 측을 의미한다.Since the turn bed 210 is rotated 180 degrees, the second zone 212 means the processing apparatus 100 side in the partition plate 215.

상기 제 1 구역(211)은 상기 구획판(215)을 기준으로 상기 제 2 구역(212)의 반대측을 의미한다. The first zone 211 refers to the opposite side of the second zone 212 based on the partition plate 215.

그래서 상기 대상물(240)의 가공은 제 2 구역(212)에서만 이루어진다.Thus, the processing of the object 240 takes place only in the second zone 212.

상기 대상물(240)의 로딩 또는 언로딩은 제 1 구역(211)에서만 이루어진다. Loading or unloading of the object 240 takes place only in the first zone 211.

상기 구획판(215)은 다른 쪽 구역에서 가공이 실시될 때, 피삭물이 튀는 것을 방지하고, 대상물(240)을 거치하는 작업자를 보호한다.The partition plate 215 prevents the workpiece from splashing when the processing is performed in the other zone, and protects the worker who mounts the object 240.

본 실시예와 달리 상기 턴베드(210)는 3개 또는 4개의 구역으로 구획되어도 무방하다. Unlike the present embodiment, the turn bed 210 may be divided into three or four zones.

상기 턴테이블(200)은 대상물(240)의 가공이 완료되면 180도 회전되어 다른 구역에 로딩된 미가공 대상물을 작업구역으로 이동시킨다. The turntable 200 is rotated 180 degrees when the processing of the object 240 is completed to move the raw object loaded in another zone to the work zone.

상기 턴베드(210)는 상기 새들(20) 높이에 위치되는 것이 바람직하다.The turn bed 210 is preferably located at the height of the saddle 20.

상기 턴베드(210)는 상기 새들(20)의 전방에 위치된다.The turn bed 210 is located in front of the saddle 20.

상기 회전부(220)는 동력을 제공하여 상기 턴베드(210)를 회전시키는 장치이다.The rotating unit 220 is a device for rotating the turn bed 210 by providing power.

상기 회전부(220)는 본 실시예에서 모터가 사용된다.The rotating unit 220 is a motor is used in this embodiment.

상기 턴베드(210) 및 모터 사이에는 모터의 회전력을 이용해 상기 턴베드(210)를 회전시키는 동력전달부재들(미도시)이 배치될 수 있다. Power transmission members (not shown) may be disposed between the turn bed 210 and the motor to rotate the turn bed 210 using the rotational force of the motor.

상기 동력전달부재들은 벨트-풀리구조, 기어구조, 체인구조 등 다양하게 실시될 수 있다. 또한, 상기 모터를 상기 턴베드(210)에 직접 연결시켜 상기 모터의 회전력으로 상기 턴베드(210)를 회전시켜도 무방하다. The power transmission members may be implemented in various ways such as a belt-pulley structure, a gear structure, a chain structure. In addition, the motor may be directly connected to the turn bed 210 to rotate the turn bed 210 with the rotational force of the motor.

상기 턴베드(210)에는 가공 대상물(240)을 복수개 로딩하여 가공을 수행할 수 있다.The turn bed 210 may be processed by loading a plurality of objects to be processed 240.

로딩 및 언로딩 시간을 단축하기 위해 본 실시예에서는 복수개의 대상물(240)이 안착되는 팔레트(230)에 복수개의 대상물을 배치한다.In this embodiment, in order to shorten the loading and unloading time, the plurality of objects are disposed on the pallet 230 on which the plurality of objects 240 are seated.

상기 각 구역(211)(212)에는 상기 스핀들(40)의 개수에 해당하는 팔레트(230)가 배치될 수 있다.Pallets 230 corresponding to the number of the spindles 40 may be disposed in the zones 211 and 212.

그래서 제 1 구역(211)에 2개의 팔레트(230)가 스핀들(40)의 배치방향으로 로딩된다.제 2 구역(212)에도 2개의 팔레트(230)가 스핀들(40)의 배치 방향으로 로딩된다. Thus, two pallets 230 are loaded in the first zone 211 in the direction of the spindle 40. Two pallets 230 are also loaded in the second zone 212 in the direction of the spindle 40. .

상기 각 팔레트(230)는 가공 시 이동을 억제하기 위해 상기 턴베드(210)에 고정하는 것이 바람직하다. Each pallet 230 is preferably fixed to the turn bed 210 to suppress movement during processing.

상기 팔레트(230)는 볼트 또는 클램프 등의 체결수단을 통해 상기 턴베드(210)에 고정될 수 있다. The pallet 230 may be fixed to the turn bed 210 through fastening means such as bolts or clamps.

또한 상기 제 1 스핀들(41)에 대응되는 팔레트를 제 1 팔레트(231)로 정의하고, 제 2 스핀들(42)에 대응되는 팔레트를 제 2 팔레트(232)로 정의한다.In addition, the pallet corresponding to the first spindle 41 is defined as the first pallet 231, and the pallet corresponding to the second spindle 42 is defined as the second pallet 232.

상기 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)에는 동일한 개수의 대상물(240)이 배치된다. The same number of objects 240 are disposed on the first pallet 231 and the second pallet 232.

상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)은 제 1, 2 팔레트(231)(232)에 배치된 각각의 대상물(240)을 동시에 가공한다.The first and second spindles 41 and 42 simultaneously process the respective objects 240 disposed on the first and second pallets 231 and 232.

예를 들어, 제 1 팔레트(231)의 제 1 대상물을 가공할 때, 제 2 팔레트(232)의 제 1 대상물도 동시에 가공된다.For example, when processing the 1st object of the 1st pallet 231, the 1st object of the 2nd pallet 232 is also processed simultaneously.

다음으로, 상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)이 좌우 방향으로 이동되고, 제 1 팔레트(231)의 제 2 대상물이 가동될 때, 제 2 팔레트(232)의 제 2 대상물이 가공된다. Next, when the first and second spindles 41 and 42 are moved in the left and right directions and the second object of the first pallet 231 is moved, the second object of the second pallet 232 is processed. .

이와 같이, 본 실시예에서는 각 팔레트(231)(232)의 대상물들이 짝을 이뤄 가공되고, 이를 통해 대상물들의 가공시간을 단축시킬 수 있다.As such, in the present embodiment, the objects of each pallet 231 and 232 are processed in pairs, thereby reducing the processing time of the objects.

그리고 상기 제 2 구역(212)에서 가공이 이루어질 때, 상기 제 1 구역(211)에서는 대상물(240)의 로딩 또는 언로딩이 이루어진다.When the processing is performed in the second zone 212, the first zone 211 is loaded or unloaded from the object 240.

본 실시예에서 상기 대상물(240)은 팔레트에 배치되는 바, 상기 제 1 구역(211)에 상기 가공 전의 제 1, 2 팔레트(231)(232)가 로딩된다.In the present embodiment, the object 240 is disposed on a pallet, and the first and second pallets 231 and 232 before the processing are loaded in the first zone 211.

또한, 상기 가공이 끝난 후, 상기 턴베드(210)가 180도 회전되면, 상기 제 1 구역(211)에서 가공 후의 제 1, 2 팔레트(231)(232)가 언로딩된다.In addition, when the turn bed 210 is rotated 180 degrees after the machining is finished, the first and second pallets 231 and 232 after the machining are unloaded in the first zone 211.

이와 같이, 본 실시예에 따른 공작기계는 대상물의 가공 후, 가공의 재시작까지 소요되는 시간을 최소화할 수 있다.In this way, the machine tool according to the present embodiment can minimize the time required for restarting the machining after machining the object.

도 9 내지 도 13을 참조하여 복수개의 스핀들를 갖는 공작기계의 제어방법에 대해 설명한다. A control method of a machine tool having a plurality of spindles will be described with reference to FIGS. 9 to 13.

도 9 또는 도 10은 동기화 오프 시 제어방법이 도시된 순서도이다. 9 or 10 is a flowchart illustrating a control method when synchronization is off.

본 실시예에 따른 공작기계의 제어방법은 대상물(240)을 제 1 구역(211)에 로딩시키는 단계(S10)와, 상기 제 1 구역(211)의 대상물(240)을 제 2 구역(212)으에 위치시키는 단계(S20)와, 상기 툴교체가 필요한지 확인하는 단계(S30)와, 가공에 적합한 툴인 경우, 각 팔레트에 배치된 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계(S40)와, 상기 S40 단계에서 측정된 값이 가공 기준 이내인지를 판단하는 단계(S50)와, 상기 측정된 값이 가공 기준 이내인 경우, 상기 S40 단계에서 측정된 값을 통해 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단하는 단계(S60)와, 상기 S60 단계 이후에 대상물(240)을 가공하는 단계(S70)를 포함한다. The control method of the machine tool according to the present embodiment includes loading the object 240 into the first zone 211 (S10), and the object 240 of the first zone 211 to the second zone 212. In step (S20), the step of checking whether the tool replacement is necessary (S30), in the case of a tool suitable for processing, measuring the height of each object placed on each pallet (S40) and the step S40 Determining whether the measured value is within the processing standard (S50), and if the measured value is within the processing standard, determining whether correction for each object is necessary based on the measured value in the step S40 (S60). And, after the step S60 comprises a step (S70) for processing the object 240.

상기 S10 단계는, 대상물(240)을 제 1 구역(211)의 턴베드(210)에 로딩하는 단계이다.In step S10, the object 240 is loaded onto the turn bed 210 of the first zone 211.

본 실시예에서는 4개의 대상물(240)이 배치된 팔레트(230)를 제 1 구역에 고정한다. In the present embodiment, the pallet 230 on which four objects 240 are disposed is fixed to the first zone.

상기 S10 단계는 수작업으로 이루어질 수도 있고, 별도의 로봇을 통해 이루어질 수도 있다. The step S10 may be made by hand or may be made through a separate robot.

상기 S20 단계에서는 턴베드(210)를 180도 회전시켜, 제 1 구역(211)에 배치된 팔레트(230)를 제 2 구역(212)으로 이동시키고, 제 2 구역(212)에 배치된 팔레트(230)를 제 1 구역(211)으로 이동시킨다. In step S20, the turn bed 210 is rotated 180 degrees to move the pallet 230 disposed in the first zone 211 to the second zone 212, and the pallet disposed in the second zone 212 ( 230 is moved to the first zone 211.

각 구역(211)(212)에는 2개의 팔레트(231)(232)가 배치되는 바, 복수개의 팔레트(230)가 서로 다른 구역으로 이동된다.Two pallets 231 and 232 are arranged in each zone 211 and 212, and the plurality of pallets 230 are moved to different zones.

S30 단계는 대상물(240)을 가공하기 위해 툴의 교체여부를 확인한다.Step S30 checks whether the tool is replaced to process the object 240.

즉, 대상물(240)의 가공 단계에 따라 각기 다른 툴이 필요하기 때문에, 가공단계와 툴이 일치되는지를 확인한다.That is, since different tools are required depending on the machining step of the object 240, it is checked whether the machining step matches the tool.

그래서 상기 S30 단계에서 툴을 교체하지 않는 경우, S40 단계로 이행되고, 툴을 교체하는 경우 툴의 길이 측정 및 보정을 실시한다.(S35)If the tool is not replaced in step S30, the process proceeds to step S40, and when the tool is replaced, the length of the tool is measured and corrected (S35).

상기 S35 단계에서 상기 툴의 길이 보정은 다양한 방법으로 실시될 수 있다.In the step S35, the length correction of the tool may be performed in various ways.

본 실시예에서는 툴이 장착된 후, 턴베드(210)의 기준 지그(미도시)까지 각 스핀들(41)(42)을 하강시키고, 하강된 길이를 연산하여 교체된 툴의 길이를 계산한다.In the present embodiment, after the tool is mounted, the spindles 41 and 42 are lowered to the reference jig (not shown) of the turn bed 210, and the length of the replaced tool is calculated by calculating the lowered length.

즉, 하강 시작 위치에서 기준 지그까지의 거리에서 제 1 스핀들(41)의 상하 방향 스트로크를 빼서 상기 툴의 길이를 역산할 수 있다. 제 2 스핀들(41)도 같은 방법으로 툴의 길이를 계산할 수 있다.That is, the length of the tool can be reversed by subtracting the up and down stroke of the first spindle 41 from the distance from the lowering start position to the reference jig. The second spindle 41 can also calculate the length of the tool in the same way.

이후, 제어부(60)는 상기 툴의 길이에 대상물의 가공 시 스트로크를 보정한다.Thereafter, the controller 60 corrects the stroke at the time of processing the object to the length of the tool.

예를 들어 상기 툴의 길이가 기준값보다 긴 경우, 그 차이만큼 상하 방향 스트로크를 보정하여 대상물의 오가공을 방지한다.For example, when the length of the tool is longer than the reference value, the up and down stroke is corrected by the difference to prevent the machining of the object.

더불어 상기 툴의 길이가 기준값보다 짧은 경우, 그 차이만큼 상하 방향 스크로크를 보정하여 대상물의 오가공 또는 미가공을 방지한다. In addition, when the length of the tool is shorter than the reference value, the up and down direction of the stroke is corrected by the difference to prevent misworking or unprocessing of the object.

상기 툴이 자동공구교환모듈(50)에 최초 장착될 때, 물리는 깊이에 따라 그 길이가 달라진다. 그리고 상기 툴은 자동공구교환모듈(50)에 장착된 후에는 사용횟수 또는 기간에 따라 점진적으로 마모가 진행된다. When the tool is first mounted on the automatic tool change module 50, its length varies depending on the depth of biting. After the tool is mounted on the automatic tool change module 50, wear is gradually progressed according to the number of times or the period of use.

그래서 최초 1회만 해당 툴의 길이를 측정하고, 사용 시간을 계산하여 마모되는 길이를 유추할 수도 있다. So you can measure the length of the tool only the first time and calculate the service time to infer the wear length.

상기 S35 단계에서 툴의 길이 측정 및 보정은 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에서 모두 실시된다. In step S35, the length measurement and correction of the tool are performed at both the first spindle 41 and the second spindle 42.

S40 단계에서는 각 팔레트(231)(232)에 배치된 각각의 대상물(240)의 높낮이를 측정한다.In step S40 measures the height of each object 240 disposed on each pallet (231, 232).

도 11에 도시된 것처럼, 하나의 팔레트(230)에 복수개의 대상물(240)이 배치될 때, 각 대상물(240)의 높낮이는 미세하게 다를 수 있다. As illustrated in FIG. 11, when the plurality of objects 240 are disposed on one pallet 230, the heights of the respective objects 240 may be slightly different.

이는 팔레트(230)에서 발생되는 오차일 수도 있고, 대상물(240) 자체의 오차일 수도 있다. This may be an error generated in the palette 230 or may be an error of the object 240 itself.

그리고 상기 대상물(240)을 가공하는 툴에서도 마모에 따른 오차가 발생될 수 있고, 툴에서 발생된 오차도 함께 보정해야한다. In addition, an error due to wear may also occur in a tool for processing the object 240, and an error generated in the tool should also be corrected.

즉, 턴베드(210)에 팔레트(230) 및 대상물(240) 순으로 적재된 후, 가공되는 높이는 각 대상물 마다 다를 수 있고, 이를 고려하지 않고 가공을 실시하게 되면, 대상물(240)이 원하는 수치로 가공되지 않는다. That is, after loading the pallet 230 and the object 240 in the turn bed 210 in order, the height to be processed may be different for each object, and if the processing is carried out without considering this, the object 240 desired value Not processed with

또한, 2개의 팔레트(231)(232)에 배치된 대상물들에 대해 좌우 방향으로 이동하면서 순차적으로 가공을 실시하는 바, 각 대상물의 높낮이를 개별적으로 측정하게 되면 소요시간이 증가된다.In addition, the processing is performed sequentially while moving left and right with respect to the objects disposed on the two pallets 231 and 232, the time required to measure the height of each object individually increases.

상기 S40 단계에서는 각 팔레트(231)(232)에 배치된 복수개의 대상물에 대해 각각 높낮이를 측정한다. In the step S40, the height is measured for each of the plurality of objects arranged on each pallet 231 and 232.

상기 대상물의 높낮이를 측정하는 방법은 다양하게 구현될 수 있다.The method of measuring the height of the object may be implemented in various ways.

본 실시예에서는 자동공구교환장치(50)에 높낮이 측정을 위한 측정툴(미도시) 구비된다.In this embodiment, the automatic tool changer 50 is provided with a measuring tool (not shown) for height measurement.

상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)에는 각각 측정툴이 장착되고, 상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)을 각각 상하 방향으로 이동시켜 각 대상물(240)에 접촉시킴으로서 각 대상물까지의 거리를 측정할 수 있다.Measurement tools are mounted on the first and second spindles 41 and 42, respectively, and the first and second spindles 41 and 42 are moved upward and downward to contact each object 240 to each object. The distance of can be measured.

상기 각 스핀들(41)(42)은 좌측 방향 또는 우측 방향으로 순차 이동하면서 각 팔레트(231)(232)에 놓인 각 대상물(240)들의 높낮이를 순차적으로 측정할 수 있다. The spindles 41 and 42 may sequentially measure the heights of the objects 240 placed on the pallets 231 and 232 while sequentially moving in the left or right direction.

예를 들어 제 1 스핀들(41)이 제 1 팔레트(231)의 외쪽 가장자리에 배치된 대상물(240)의 높낮이를 측정할 때, 제 2 스핀들(42)이 제 2 팔레트(232)의 외쪽 가장자리에 배치된 대상물(240)의 높낮이를 측정한다. For example, when the first spindle 41 measures the height of the object 240 disposed at the outer edge of the first pallet 231, the second spindle 42 is positioned at the outer edge of the second pallet 232. The height and height of the arranged object 240 is measured.

이후, 새들(20)이 우측으로 소정거리 이동된 후, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 각 팔레트의 2번째 대상물의 높낮이를 각각 측정한다. Then, after the saddle 20 is moved a predetermined distance to the right, the first spindle 41 and the second spindle 42 measure the height of the second object of each pallet, respectively.

이렇게 순차적으로 각 팔레트(231)(232)에 배치된 대상물들의 현재 높낮이를 측정하여 저장한다. In this way, the current height of the objects placed on each pallet 231 and 232 is measured and stored.

S50 단계는 상기 S40 단계에서 측정된 값이 가공 기준 이내인지를 판단한다.Step S50 determines whether the value measured in step S40 is within the processing criteria.

상기 가공 기준을 벗어난 경우, 불량으로 처리한다.(S55)If it is out of the processing standard, it is treated as defective. (S55)

상기 가공 기준 이내인 경우, S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단한다.If it is within the processing criteria, it is determined whether the correction for each object is necessary in step S60.

상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요치 않은 경우, 바로 가공을 시작한다.If the correction for each object is not necessary in step S60, processing starts immediately.

상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요하다고 판단되는 경우, S65 단계로 이행된다.If it is determined in step S60 that correction for each object is necessary, the process proceeds to step S65.

상기 65 단계에서는 툴의 길이 및 대상물의 높낮이를 고려하여 보정값을 계산한다. In step 65, the correction value is calculated in consideration of the length of the tool and the height of the object.

상기 툴의 길이는 상기 S35 단계에서 측정될 수도 있고, 기존에 저장된 값일 수도 있다.The length of the tool may be measured in step S35, or may be a previously stored value.

상기 대상물의 높낮이는 S40 단계에서 측정된 값이다.The height of the object is a value measured in step S40.

상기 S65 단계에서는 상기 툴의 길이 및 대상물의 높낮이를 합산하여 보정값을 계산한다.In the step S65, the correction value is calculated by adding up the length of the tool and the height of the object.

상기 S65에서 계산된 보정값은 각 팔레트(231)(232)의 각 대상물(240)에 개별적으로 적용된다.The correction value calculated in S65 is individually applied to each object 240 of each pallet 231 and 232.

그래서 도 11에 도시된 것처럼, 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)의 각 대상물의 높이가 모두 다르더라도, 상기 보정값을 통해 각 대상물(240)들은 정확하게 가공할 수 있다. Thus, as shown in FIG. 11, even if the heights of the respective objects of the first pallet 231 and the second pallet 232 are different from each other, the objects 240 may be accurately processed through the correction value.

예를 들어 첫번째 가공에서, 제 1 팔레트(231)의 대상물은 기준면에 위치되어 있지만, 제 2 팔레트(232)의 대상물은 기준면보다 낮게 위치되어 있다.For example, in the first machining, the object of the first pallet 231 is located at the reference plane, while the object of the second pallet 232 is located lower than the reference plane.

하지만, 첫번째 대상물에 대한 보정값이 적용되면 제 1 스핀들(41-1)은 기준면까지 이동되고, 제 2 스핀들(42-1)은 상하 스크로크가 더 길게 형성되어 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)에 위치된 대상물(240)을 가공할 수 있다. However, when the correction value for the first object is applied, the first spindle 41-1 is moved to the reference plane, and the second spindle 42-1 has a longer upper and lower strokes, so that the first pallet 231 and the first pallet are formed. The object 240 positioned on the two pallets 232 may be processed.

즉, 본 실시예에 따른 공작기계는 높낮이가 다른 대상물들을 짝을 이뤄 동시에 가공할 수 있다. In other words, the machine tool according to the present embodiment can be processed at the same time by pairing the objects of different heights.

두번째 가공, 세번째 가공 및 네번째 가공에서도, 각각의 보정값을 적용하여 제 1 스핀들(41-2)(41-3)(41-4) 및 제 2 스핀들(42-2)(42-3)(42-4)의 위치를 보정할 수 있다. In the second machining, the third machining, and the fourth machining, respectively, the first spindles 41-2, 41-3, 41-4 and the second spindles 42-2, 42-3 are applied by applying respective correction values. 42-4) can be corrected.

그리고 본 발명은 각 팔레트(231)(232)의 모든 대상물에 대하여 가공을 완료한 후, 상기 턴베드(210)를 180도 회전시키고, 제 1 구역에 배치된 미가공 대상물을 제 2 구역에 바로 배치할 수 있다. In the present invention, after completing the processing for all objects of each pallet 231 and 232, the turn bed 210 is rotated by 180 degrees, and the raw object placed in the first zone is immediately placed in the second zone. can do.

즉, 본 발명은 턴테이블(200)을 이용하여 제 2 구역(212)에서 가공이 이루어지는 시간을 최대화시킬 수 있다.That is, the present invention can maximize the time that the machining is performed in the second zone 212 using the turntable 200.

상기 제 1 구역(211)에서는 가공이 이루어지는 시간 동안, 가공된 대상물의 언로딩 및 미가공 대상물의 로딩이 이루어지기 때문에, 가공이 중단되는 시간을 최소화시킬 수 있다. In the first zone 211, since the unloading of the processed object and the loading of the unprocessed object are performed during the processing time, the time for which the processing is stopped can be minimized.

한편, 본 실시예에서는 상기 가공장치(100)에서 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계가 구현되지만, 본 실시예와 달리 대상물의 로딩이 이루어지는 제 1 구역에서 각 대상물의 높낮이를 측정한 후, 상기 가공장치(100)에 전달하도록 구성하여도 무방하다. 즉, 제 1 구역에 각 팔레트에서 각 대상물의 높낮이를 측정하는 별도의 측정장치(미도시)를 구비하고, 상기 측정장치를 통해 대상물들의 높낮이를 측정할 수 있다.On the other hand, in this embodiment, the step of measuring the height of each object in the processing apparatus 100 is implemented, unlike the present embodiment, after measuring the height of each object in the first zone in which the loading of the object, the processing It may be configured to transmit to the device 100. That is, the first zone is provided with a separate measuring device (not shown) for measuring the height of each object in each pallet, the height of the object can be measured through the measuring device.

이 경우, 상기 가공장치에서의 제어과정을 단축하여 가공속도를 보다 향상시킬 수 있다. In this case, the processing speed in the processing apparatus can be shortened to further improve the processing speed.

상기 측정장치는 당업자가 일반적으로 구현하거나 구입하여 사용할 수 있는 것이기 때문에, 상세한 설명을 생략한다. Since the measuring device can be generally implemented or purchased and used by those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.

동기화 오프 시, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도는 다를 수 있다. 동기화 오프 시, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 높이는 다를 수 있다. In synchronization off, the rotation speeds of the first spindle 41 and the second spindle 42 may be different. In synchronization off, the heights of the first spindle 41 and the second spindle 42 may be different.

즉, 동기화 오프로 작동될 때, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 동일한 제어신호를 전송하고, 각기 독립적으로 구동될 수 있다. That is, when operated in synchronization off, the same control signal is transmitted to the first spindle 41 and the second spindle 42, and each can be driven independently.

동기화 오프로 작동될 때, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 작동에 따른 여유시간을 충분히 갖게 하고, 이를 통해 충분한 가공이 이루어질 수 있다. When operated in synchronization off, it is possible to have a sufficient time for the operation of the first spindle 41 and the second spindle 42, through which sufficient processing can be achieved.

동기화 오프로 작동되면, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 각 팔레트(231)(232)를 가공하되, 그 가공 내용이 상이할 수 있다.When operated in synchronization off, the first spindle 41 and the second spindle 42 process each pallet 231, 232, but the processing contents may be different.

예를 들어 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 홀가공을 수행할 때, 제 1 스핀들(41)의 가공 깊이와 제 2 스핀들(42)의 가공깊이가 다르게 가공할 수 있다. For example, when the first spindle 41 and the second spindle 42 perform hole processing, the machining depth of the first spindle 41 and the machining depth of the second spindle 42 can be processed differently.

즉, 동일한 위치에서 홀 가공을 수행하여도 그 내용이 다를 수 있다.That is, the contents may be different even if the hole processing is performed at the same position.

또한, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 다른 공구가 설치될 수 있다. In addition, other tools may be installed on the first spindle 41 and the second spindle 42.

예를 들어, 제 1 스핀들(41) 보다 제 2 스핀들(42)에 더 큰 직경의 드릴이 설치될 수 있다. 그래서 동일한 위치에서 동시에 상하 방향으로 이동되어도 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도가 상이하게 설정할 수 있다. For example, a larger diameter drill may be installed on the second spindle 42 than on the first spindle 41. Therefore, even if the same position is moved in the vertical direction at the same time, the rotation speed of the first spindle 41 and the second spindle 42 can be set differently.

또한 동기화 오프 시, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42) 중 하나를 정지할 수 있다. 공구 또는 장비를 교체하는 경우, 작동가능한 스핀들만을 작동시키고, 다른 스핀들을 정지시킬 수 있다. It is also possible to stop one of the first spindle 41 and the second spindle 42 when synchronizing off. When changing tools or equipment, only the actuable spindle can be activated and the other spindle can be stopped.

이 경우 작업자의 안전을 도모하면서 최소한의 작업을 수행할 수도 있다. In this case, it is possible to perform a minimum of tasks while ensuring the safety of the worker.

도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다. 10 is a flowchart illustrating a method of controlling a machine tool having a plurality of spindles according to a second embodiment of the present invention.

본 실시예는 상기 제 1 실시예의 제어방법에 비해 수동으로 데이터를 입력하는 과정이 포함되는 것을 특징으로 한다. This embodiment is characterized in that the process of inputting data manually compared to the control method of the first embodiment.

본 실시예에 따른 공작기계의 제어방법은 툴의 길이를 입력받는 단계(S130)와, 상기 S130 단계의 툴 길이를 판단하여, 툴의 보정이 필요한지 판단하는 단계(S132)와, 상기 툴의 보정이 필요하지 않은 경우 각 팔레트에 배치된 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계(S40)와, 상기 S40 단계에서 측정된 값을 통해 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단하는 단계(S60)와, 상기 S60 단계 이후에 대상물(240)을 가공하는 단계(S70)를 포함한다. The control method of the machine tool according to the present embodiment includes the step of receiving a length of the tool (S130), determining the tool length of the step S130, and determining whether the tool needs correction (S132), and correcting the tool. If not necessary, the step of measuring the height of each object disposed in each pallet (S40), and determining whether the correction for each object through the value measured in the step S40 (S60) and the step S60 Thereafter, the step of processing the object 240 (S70).

상기 S130 단계의 툴의 길이는 별도의 측정장치(미도시)를 통해 입력받을 수 있다.The length of the tool in step S130 may be input through a separate measuring device (not shown).

상기 S130 단계의 툴의 길이는 작업자가 수작업으로 측정한 값을 입력받을 수 있다.The length of the tool in step S130 may receive a value measured manually by the operator.

상기 S130 단계는 대상물이 로딩 또는 언로딩되는 제 1 구역(211)에서 이루어질 수 있다. The step S130 may be performed in the first zone 211 in which the object is loaded or unloaded.

상기 S132 단계는 입력받은 값을 통해 툴의 길이 보정이 필요한지 판단한다.The step S132 determines whether length correction of the tool is necessary based on the input value.

상기 S132 단계에서 툴의 길이 보정이 필요한 경우, 툴의 길이 보정값이 입력된다.(S134)If the tool length correction is necessary in step S132, the tool length correction value is input (S134).

상기 S134 단계에서 툴의 길이 보정값을 입력받은 후, S40 단계로 이행된다.After receiving the length correction value of the tool in step S134, the process proceeds to step S40.

상기 S40 단계, S60 단계 및 S70 단계는 제 1 실시예와 동일하기 때문에 상세한 설명을 생략한다.Since the steps S40, S60 and S70 are the same as those in the first embodiment, a detailed description thereof will be omitted.

상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요한 경우, S65 단계로 이행되고, 각 대상물 별 보정이 필요하지 않은 경우 S70 단계로 이행된다. When the correction for each object is necessary in step S60, the process proceeds to step S65, and when the correction for each object is not necessary, the process proceeds to step S70.

도 12 또는 도 13을 참조하여 동기화 시 공작기계의 제어방법에 대해 설명한다. A control method of the machine tool at the time of synchronization will be described with reference to FIG. 12 or FIG. 13.

도 12는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 동기 제어방법이 도시된 순서도이다. 도 13은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 공작기계의 동기제어를 위한 구성이 도시된 블럭도이다. 도 14는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 공작기계의 동기제어를 위한 제어부의 구성이 도시된 블럭도이다. 12 is a flowchart illustrating a synchronous control method of a machine tool having a plurality of spindles according to a first embodiment of the present invention. 13 is a block diagram showing a configuration for synchronous control of a machine tool according to a first embodiment of the present invention. 14 is a block diagram showing the configuration of a control unit for synchronous control of a machine tool according to a first embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법은 동기제어가 온(ON)되는 단계(S310)와, 상기 S310 단계 이후에 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320)와, 상기 S320 단계 후에, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330)와, 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350)와, 상기 공구옵셋명령이 없는 경우 공구교환명령을 확인하는 단계(S340)와, 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360)를 포함한다. In the control method of a machine tool having a plurality of spindles according to the present embodiment, the synchronous control is turned on (S310), and the position of the first spindle 41 and the second spindle 42 after the step S310. Turning on the control unit 61 (0N) and turning on the rotational speed control unit 62 of the first spindle 41 and the second spindle 42 (S320) and the S320 step; Afterwards, a step of confirming a tool offset command (S330) and, if there is a tool offset command, apply a tool offset after temporarily turning off synchronous control, and then apply a tool offset to turn on synchronous control again. (S350), a step of checking a tool change command when there is no tool offset command (S340), and when there is the tool change command (S340), after temporarily turning off synchronous control, the tool is exchanged. And a tool change step (S360) to turn on synchronous control again.

상기 S310 단계에서 동기제어는 사용자에 의해 선택될 수 있다.In step S310, the synchronization control may be selected by the user.

사용자는 공작기계의 컨트롤패널(미도시)을 조작하여 동기제어를 온시킬 수 있고, 이 경우, S310 단계가 수행된다. The user can turn on the synchronous control by operating a control panel (not shown) of the machine tool, in which case, step S310 is performed.

상기 S320 단계는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)을 동기화시키는 단계이다. 상기 S320 단계에서 제어부(60)는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치에 해당하는 높낮이를 동기화시킨다. The step S320 is a step of synchronizing the first spindle 41 and the second spindle 42. In step S320, the controller 60 synchronizes heights corresponding to the positions of the first spindle 41 and the second spindle 42.

상기 제 1 스핀들(41)의 수직방향을 Z1으로 정의하고, 상기 제 2 스핀들(42)의 수직방향을 Z2로 정의한다. 동기제어가 온(on)될 경우, 상기 Z1 및 Z2 방향으로의 이동거리도 동기화된다. The vertical direction of the first spindle 41 is defined as Z1, and the vertical direction of the second spindle 42 is defined as Z2. When synchronous control is turned on, the movement distances in the Z1 and Z2 directions are also synchronized.

본 실시예에서 상기 제 1 위치구동부(46-1)가 상기 제 1 스핀들(41)을 Z1 축으로 상하이동시키고, 상기 제 2 위치구동부(46-2)가 상기 제 2 스핀들(42)을 Z2 축으로 상하이동시킨다. In the present embodiment, the first position driving unit 46-1 swings the first spindle 41 on the Z1 axis, and the second position driving unit 46-2 moves the second spindle 42 to Z2. Shaft to the axis.

상기 S320 단계에서 상기 제어부(60)는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도를 동기화시킨다.In step S320, the controller 60 synchronizes the rotation speeds of the first spindle 41 and the second spindle 42.

상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치 및 회전속도가 동기화될 경우, 리지드탭가공을 수행할 수 있다. 리지드탭가공은 리지드 탭핑(rigid tapping)이라고 하고, 동기 탭핑이라고도 한다. 리지드탭가공은 공구의 회전속도와 이송속도의 비를 일정하게 제어하는 것이다. When the positions and rotational speeds of the first spindle 41 and the second spindle 42 are synchronized, the rigid tap processing may be performed. Rigid tapping is called rigid tapping, also known as synchronous tapping. Rigid tap machining is to control the ratio of the rotational speed of the tool to the feed rate.

본 실시예와 같이, 복수개의 스핀들(41)(42)이 설치된 공작기계에서 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)를 동기화하지 않을 경우, 가공량의 차이가 발생되어 리지드탭가공을 수행할 수 없다.As in the present embodiment, when the first spindle 41 and the second spindle 42 are not synchronized in a machine tool in which a plurality of spindles 41 and 42 are installed, a difference in the amount of machining occurs and rigid tab machining is performed. It can't be done.

상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)를 동기제어하지 않고, 리지드탭가공을 수행하게 되면 공구가 파손되거나 불량이 발생된다. If the rigid tap machining is performed without synchronous control of the first spindle 41 and the second spindle 42, the tool may be broken or defective.

상기 S320 단계는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)의 동기제어를 포함한다. 상기 S320 단계는 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)의 동기제어를 포함한다. The step S320 includes synchronous control of the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2. The step S320 includes synchronous control of the first position driver 46-1 and the second position driver 46-2.

상기 축 구동부(44)들 및 위치구동부(46)들의 동기제어를 통해 복수개의 팔레트에서 동시에 리지드탭가공을 수행할 수 있다. Rigid tap machining can be performed simultaneously on a plurality of pallets through synchronous control of the shaft drives 44 and the position drivers 46.

별도의 명령이 없는 경우, 상기 S320 단계가 유지된다. If there is no separate command, the step S320 is maintained.

상기 제어부(60)는 새들(20), 컬럼(30) 및 스핀들(40)의 위치를 제어하는 위치제어부(61), 축 구동부(44)의 회전속도를 제어하는 회전속도제어부(62), 공구의 위치 및 교체를 제어하는 공구교체제어부(63), 공구, 팔레트 및 테이들의 높낮이 등과 관련된 오차를 보정하는 보정제어부(64), 및 턴테이블(200)를 제어하는 턴테이블제어부(65)를 포함한다. The control unit 60 is a position control unit 61 for controlling the position of the saddle 20, the column 30 and the spindle 40, a rotational speed control unit 62 for controlling the rotational speed of the shaft drive unit 44, a tool Tool replacement control unit 63 for controlling the position and replacement of the tool, a correction control unit 64 for correcting the errors associated with the height of the tool, pallet and table, etc., and a turntable control unit 65 for controlling the turntable 200.

상기 S320 단계에서 상기 위치제어부(61)는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)를 동기제어한다.In the step S320, the position controller 61 synchronously controls the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2.

상기 위치제어부(61)는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)의 높낮이인 Z축을 제어한다. 상기 제 1 스핀들(41)의 상하방향을 Z1이라 정의하고, 제 2 스핀들(42)의 상하방향를 Z2라 정의한다.The position controller 61 controls the Z axis, which is the height of the first axis driver 44-1 and the second axis driver 44-2. The up and down direction of the first spindle 41 is defined as Z1, and the up and down direction of the second spindle 42 is defined as Z2.

본 실시예와 달리 상기 위치제어부(61)는 새들(20) 및 컬럼(30)의 위치를 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)와 연동하여 제어할 수 있다. Unlike the present embodiment, the position controller 61 may control the positions of the saddle 20 and the column 30 in cooperation with the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2. .

상기 S320 단계에서 상기 회전속도제어부(62)는 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들(43-2)을 동기제어한다. 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도를 S1이라 정의하고, 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도를 S2라 정의한다. In the step S320, the rotation speed controller 62 synchronously controls the first spindle shaft 43-1 and the second spindle 43-2. The rotation speed of the first spindle shaft 43-1 is defined as S1, and the rotation speed of the second spindle shaft 43-2 is defined as S2.

상기 동기제어 온(ON) 시, 다양한 방법으로 동기화가 이루어질 수 있다.When the synchronization control is ON, synchronization may be performed in various ways.

본 실시예에서는 상기 제어부(60)가 Z1 및 Z2를 동기화시키는 것과 함께, S1 및 S2도 동기화시킨다. In this embodiment, the control unit 60 synchronizes Z1 and Z2, and also S1 and S2.

상기 동기제어 시, 상기 제어부는 상기 Z1을 제어하는 제 1 위치구동부(46-1)를 제어하고, 상기 Z2를 제어하는 제 2 위치구동부(46-2)는 상기 제 1 위치구동부(46-1)에 동기되어 제어된다. 즉, 동기제어 시 상기 제어부가 상기 제 2 위치구동부(46-2)에 제어신호를 주지않아도 상기 제 2 위치구동부(46-2)는 상기 제 1 위치구동부(46-1)와 동일하게 제어된다. In the synchronous control, the control unit controls the first position driver 46-1 for controlling the Z1, and the second position driver 46-2 for controlling the Z2 is the first position driver 46-1. Control in synchronization with That is, in the synchronous control, the second position driver 46-2 is controlled in the same manner as the first position driver 46-1 even when the controller does not give a control signal to the second position driver 46-2. .

또한, 본 실시예에 따른 동기제어 시 상기 제어부는 제 1 스핀들축(43-1)을 제어하고, 상기 제 2 스핀들축(43-2)은 상기 제 1 스핀들축(43-1)에 동기되어 이동된다. In addition, during the synchronous control according to the present embodiment, the controller controls the first spindle shaft 43-1, and the second spindle shaft 43-2 is synchronized with the first spindle shaft 43-1. Is moved.

여기서 상기 제어부는 Z축 이동 또는 회전수 중 어느 하나를 기준으로 다른 하나를 제어할 수 있다.Here, the controller may control the other based on any one of the Z-axis movement or the rotation speed.

예를 들어, 리지드탭핑 시, 상기 제어부가 가공에 따른 Z축 이동거리(Z1)를 결정하는 경우, 스핀들축의 회전속도(S1)는 상기 이동거리에 따라 자동으로 결정될 수 있다.For example, during rigid tapping, when the controller determines the Z-axis moving distance Z1 according to the machining, the rotation speed S1 of the spindle shaft may be automatically determined according to the moving distance.

반대로, 리지드탭핑 시, 상기 제어부가 가공에 따른 스핀들축의 회전속도(S1)를 결정하는 경우, 상기 스핀들축의 이동거리(Z1)는 상기 회전속도에 따라 자동으로 결정될 수 있다. On the contrary, when the rigid tapping, the control unit determines the rotational speed (S1) of the spindle shaft according to the machining, the moving distance (Z1) of the spindle shaft can be automatically determined according to the rotational speed.

상기 S330 단계는 공구옵셋명령을 확인한다.Step S330 confirms the tool offset command.

공구옵셋명령이 입력되는 경우, 공구옵셋적용단계(S350)로 이행되고, 공구옵셋명령이 입력되지 않는 경우 공구교환명령(S340)을 확인한다. When the tool offset command is input, the process proceeds to the tool offset application step S350, and when the tool offset command is not input, the tool change command S340 is checked.

상기 공구옵셋적용단계(S350)는 동기제어를 오프 하는 단계(S352)와, 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 공구 중 적어도 어느 하나에 대해 공구길이 옵셋을 적용하는 단계(S354)와, 상기 S354 단계 후에 다시 동기제어를 온하는 단계(S356)를 포함한다.The tool offset application step S350 may include turning off synchronous control in step S352 and applying a tool length offset to at least one of the tools of the first spindle 41 or the second spindle 42 (S354). And turning on synchronous control again after step S354.

본 실시예에서 상기 S354는 상기 S356 전에 실행된다. In this embodiment, S354 is executed before S356.

상기 S354는 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42) 중 적어도어느 하나에 상기 옵셋을 적용하는 단계이다. 상기 제어부는 S354에서 상기 해당 위치구동부(46-1)(46-2)를 제어하고, 공구 위치를 상하로 이동시킨다. S354 is a step of applying the offset to at least one of the first spindle 41 or the second spindle 42. The controller controls the corresponding position driving units 46-1 and 46-2 in S354 and moves the tool position up and down.

그래서 상기 옵셋의 적용 시, 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 각 공구 위치를 동일하게 형성된다. 상기 S354는 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시킨다. Thus, in the application of the offset, the respective tool positions of the first spindle 41 or the second spindle 42 are equally formed. In step S354, at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 is moved to the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation.

상기 S354 후에 상기 S356에서 동기제어가 온(ON)된다. After S354, the synchronous control is turned ON in S356.

상기 공구교환명령 확인단계(S340)에서 공구교환명령이 입력된 경우, 공구교환단계(S360)로 이행되고, 그렇지 않은 경우 동기제어를 유지한다. When a tool change command is input in the tool change command checking step S340, the process is shifted to a tool change step S360. Otherwise, the synchronous control is maintained.

상기 공구교환단계(S360)는 동기제어를 오프 및 공구옵셋을 취소하는 단계(S362)와, 공구 교환을 위해 공구교환 점으로 이동하여 공구를 교체하는 단계(S364)를 포함한다. The tool change step (S360) includes turning off synchronous control and canceling a tool offset (S362), and replacing a tool by moving to a tool change point for tool change (S364).

제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나의 공구에 대해 공구교환이 입력된 경우, 동기제어 오프 및 해당 공구의 공구옵셋 취소를 수행해야 한다. If a tool change is input to at least one of the first spindle 41 or the second spindle 42, the synchronous control off and the tool offset cancellation of the tool must be performed.

동기제어를 온 상태로 유지하고 공구교환을 실시하게 되면, 2개의 공구 모두에 대해 공구교체가 실시되어 불필요한 공구교체가 이루어진다.If the synchronous control is kept on and tool change is performed, tool replacement is performed for both tools, and unnecessary tool replacement is performed.

공구옵셋 취소는 교체대상 공구가 장착된 스핀들에만 적용된다.Tool offset cancellation applies only to the spindle on which the tool to be replaced is mounted.

복수개의 스핀들에 장착된 공구의 마모는 각기 다르게 나타날 수 있고, 어느 하나의 공구만 교체할 필요성이 있다. 이때, 해당 공구를 교체하기 위해 동기제어를 오프하고, 해당 스핀들의 공구옵셋을 취소한 다음 공구교환을 실시하게 된다.Wear of tools mounted on a plurality of spindles may appear different, and only one tool needs to be replaced. At this time, in order to replace the tool, the synchronous control is turned off, the tool offset of the spindle is canceled, and the tool is changed.

그리고 공구가 교환된 스핀들에 대해 다시 공구옵셋이 적용될 수 있다. And again the tool offset can be applied to the spindle with the tool exchanged.

상술한 동기제어에 따른 공작기계의 제어방법 중에 도 9 또는 도 10의 제어방법이 중첩되어 적용될 수 있다. 9 or 10 may be applied by overlapping the control method of the machine tool according to the above-described synchronous control.

즉, 동기제어가 유지될 때, 공구의 자동 위치보정이 실시될 수 있다.That is, when the synchronous control is maintained, automatic position correction of the tool can be performed.

또한 동기제어가 유지될 때, 공구의 수동 위치보정이 실시될 수 있다. Also, when the synchronous control is maintained, manual position correction of the tool can be performed.

한편, 본 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법은 상기 S330 및 S340의 순서가 바뀌어도 무방하다. 예를 들어, 상기 S310, S320, S340 및 S330의 순서로 수행될 수 있다. On the other hand, the control method of the machine tool having a plurality of spindles according to the present embodiment may be changed in the order of the S330 and S340. For example, the operation may be performed in the order of S310, S320, S340, and S330.

동기제어가 온된 상태(S320)에서 대상물을 가공하게 되면, 상기 S330 및 S340 교대로 실행되거나 반대로 실행되는 경우가 발생될 수 있고, 본 발명의 사상이 상기 S330 및 S340의 순서에 제한되지 않는다. When the object is processed in the state in which the synchronous control is turned on (S320), a case may be executed in which the S330 and S340 are alternately executed or vice versa, and the spirit of the present invention is not limited to the order of the S330 and S340.

도 15는 동기제어 온으로 작동될 때, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 동기 제어방법이 도시된 순서도이다. Fig. 15 is a flow chart showing a synchronous control method for a machine tool having a plurality of spindles according to the second embodiment of the present invention when operated with synchronous control on.

본 실시예에 따른 동기제어방법은 상기 제 1 실시예(도 12를 참조)에 따른 제어방법과 달리, S320' 단계에서, Z1 및 Z2 축만을 동기화하고, 각 스핀들(41)(42)의 회전속도(S1, S2)는 제어부가 각각 제어한다.Unlike the control method according to the first embodiment (refer to FIG. 12), the synchronous control method according to the present embodiment synchronizes only the Z1 and Z2 axes in step S320 ', and rotates each of the spindles 41 and 42. The speeds S1 and S2 are respectively controlled by the control unit.

그래서 동기제어 온(ON) 시, 상기 제 2 위치구동부(46-2)는 상기 제 1 위치구동부(46-1)에 동기화되어 작동되고, 상기 제 1 스핀들축(43-1)을 회전시키는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)을 회전시키는 제 2 축 구동부(44-2)는 각각 제어될 수 있다.Thus, when the synchronous control is ON, the second position driver 46-2 is operated in synchronization with the first position driver 46-1 and rotates the first spindle shaft 43-1. The second shaft driver 44-2 for rotating the one shaft driver 44-1 and the second spindle shaft 43-2 may be controlled respectively.

이 경우, 상기 제어부는 Z1 및 Z2 축만을 동기화시킨 후, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도(S1)와 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도(S2)를 각각 제어한다. In this case, the control unit synchronizes only the Z1 and Z2 axes, and then controls the rotation speed S1 of the first spindle shaft 43-1 and the rotation speed S2 of the second spindle shaft 43-2, respectively. do.

여기서 리지드탭핑 시, 상기 제어부가 가공에 따른 Z축 이동거리(Z1)를 결정하는 경우, 스핀들축의 회전속도(S1, S2)는 상기 이동거리에 따라 자동으로 결정될 수 있다.Here, when the rigid tapping, the control unit determines the Z-axis movement distance (Z1) according to the machining, the rotation speed (S1, S2) of the spindle axis can be automatically determined according to the movement distance.

반대로, 리지드탭핑 시, 상기 제어부가 가공에 따른 스핀들축의 회전속도(S1, S2)를 결정하는 경우, 상기 스핀들축의 이동거리(Z1)는 상기 회전속도에 따라 자동으로 결정될 수 있다. On the contrary, when the rigid tapping, the control unit determines the rotational speed (S1, S2) of the spindle shaft according to the machining, the movement distance (Z1) of the spindle shaft can be automatically determined according to the rotational speed.

한편, 본 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법은 도 12에 도시된 제 1 실시예의 제어방법과 비교할 때, 상기 S330 및 S340의 순서가 바뀌어 배치된다. 본 실시예에서는 상기 S310, S320, S340 및 S330의 순서로 제어가 수행된다. On the other hand, the control method of the machine tool having a plurality of spindles according to the present embodiment, when compared with the control method of the first embodiment shown in Figure 12, the order of the S330 and S340 are arranged in reverse. In this embodiment, the control is performed in the order of S310, S320, S340, and S330.

이하, 나머지 구성은 상기 제 1 실시예와 유사하기 때문에 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, the rest of the configuration is similar to that of the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

도 16은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 공구교환단계의 제어방법이 도시된 순서도이다. 16 is a flowchart illustrating a control method of a tool change step according to a third exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 공구옵셋적용단계(S1360)는 동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S1361)와, 공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S1364)와, 공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S1366)와, 다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S1368)를 포함한다. 상기 S1368 단계 이후에 상기 S330 단계로 리턴될 수 있다.The tool offset application step (S1360) according to the present embodiment includes the step (S1361) of turning off the synchronous control, the step of moving the tool change target spindle to the tool change position, and replacing the tool (S1364), and the tool Applying an offset according to the exchange to move at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 in the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation (S1366) ) And turning on the synchronous control again (S1368). After the step S1368 may be returned to the step S330.

상기 S1366 단계는 상기 S1368 단계 전에 실행된다.The step S1366 is executed before the step S1368.

본 실시예에서 상기 S1366 단계는 동기제어가 다시 온되기 전에 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 Z축 편차량을 해소시킨다. 상기 Z축 편차량을 해소시킨다는 의미는 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시킨다는 의미이다. In the present embodiment, step S1366 eliminates the Z-axis deviation amounts of the first spindle 41 and the second spindle 42 before the synchronization control is turned on again. Resolving the deviation amount of the Z axis means moving at least one of the first spindle 41 and the second spindle 42 to the Z axis.

즉, 본 실시예에서는 공구를 가공하기 전에 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시키고, 이를 통해 Z1-Z2의 편차량을 해소시킨다. 다시 말해, 상기 S1366단계는 상기 제 1 스핀들(41) 및 상기 제 2 스핀들(42)이 대상물의 가공 위치로 이동을 시작하기 전에 수행된다.That is, in this embodiment, at least one of the first spindle 41 or the second spindle 42 is moved to the Z axis before machining the tool, thereby eliminating the deviation amount of Z1-Z2. In other words, the step S1366 is performed before the first spindle 41 and the second spindle 42 start moving to the machining position of the object.

이하, 나머지 구성은 상기 제 1 실시예와 유사하기 때문에 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, the rest of the configuration is similar to that of the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

도 17은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 공구교환단계의 제어방법이 도시된 순서도이다.17 is a flowchart illustrating a control method of a tool change step according to a fourth exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 공구옵셋적용단계(S2360)는 동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S2361)와, 공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S2364)와, 다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S2368)와, 공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S2366)를 포함한다. 상기 S2366 단계 이후에 상기 S330 단계로 리턴될 수 있다.The tool offset application step (S2360) according to the present embodiment includes the step (S2361) of turning off the synchronous control, the step of moving the tool change target spindle to the tool change position, and replacing the tool (S2364), and again. Z operation of at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 by applying the offset according to the tool change (S2368) and turning on the synchronous control (S2368). Moving to the axis to eliminate the Z1-Z2 deviation amount (S2366). After step S2366 may be returned to step S330.

본 실시예에 따른 공구교환단계(S2360)는 상기 제 1 실시예와 달리 동기제어가 온(ON)된 후에 Z축 편차량을 해소시키는 것을 특징으로 한다. Unlike the first embodiment, the tool change step S2360 according to the present embodiment is characterized in that the amount of Z-axis deviation is eliminated after the synchronous control is turned on.

즉, 본 실시예에서는 동기제어를 온(ON)하고, 공구를 가공하기 위해 이동되는 과정에서 공구교환에 따른 옵셋을 적용하고, 이를 통해 Z1-Z2의 편차량을 해소시킨다.  That is, in the present embodiment, the synchronous control is turned on and an offset according to tool change is applied in the process of moving to process the tool, thereby eliminating the deviation amount of Z1-Z2.

이 경우, 공구옵셋을 적용하는 별도의 과정이 생략되고, 상기 S2366 단계는 공구의 가공과정에서 적용된다. 즉, 상기 제어부는 Z1-Z2의 편차량 해소를 위한 값을 가지고 있고, 대상물의 가공을 위해 스핀들이 Z축으로 이동될 때, 상기 S2366단계를 적용하여 Z1-Z2의 편차량을 해소시킨다. 다시 말해, 상기 S2366단계는 상기 제 1 스핀들(41) 및 상기 제 2 스핀들(42)이 대상물의 가공 위치로 이동되는 도중에 수행된다.In this case, a separate process of applying a tool offset is omitted, and step S2366 is applied in the machining of the tool. That is, the control unit has a value for solving the deviation amount of Z1-Z2, and when the spindle is moved to the Z-axis for processing the object, by applying the step S2366 to eliminate the deviation amount of Z1-Z2. In other words, step S2366 is performed while the first spindle 41 and the second spindle 42 are moved to the machining position of the object.

본 실시예에서는 S2366 단계를 별도로 실행하지 않기 때문에, 공구교체시간을 보다 단축할 수 있는 장점이 있다. In this embodiment, since the step S2366 is not executed separately, there is an advantage that the tool replacement time can be further shortened.

이하, 나머지 구성은 상기 제 1 실시예와 유사하기 때문에 상세한 설명을 생략한다. Hereinafter, the rest of the configuration is similar to that of the first embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalent concept are included in the scope of the present invention. Should be interpreted.

10 : 베드 20 : 새들
30 : 컬럼 40 : 스핀들
50 : 자동공구교환모듈 60 : 제어부
61 : 위치제어부 62 : 회전속도제어부
63 : 공구교체제어부 64 : 보정제어부
65 : 턴테이블제어부 100 : 가공장치
200 : 턴테이블 210 : 턴베드
211 : 제 1 구역 212 : 제 2 구역
215 : 구획판 220 : 회전부
230 : 팔레트 231 : 제 1 팔레트
232 : 제 2 팔레트 240 : 대상물10: Bed 20: Birds
30 column 40 spindle
50: automatic tool change module 60: control unit
61: position control unit 62: rotational speed control unit
63: tool replacement control unit 64: compensation control unit
65: turntable control unit 100: processing equipment
200: turntable 210: turnbed
211: first zone 212: second zone
215: partition plate 220: rotating part
230: pallet 231: first pallet
232: second pallet 240: object

Claims (9)

베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서,
상기 제 1 스핀들(41)은, 회전중심을 형성하는 제 1 스핀들축(43-1), 상기 제 1 스핀들축(43-1)을 회전시키는 제 1 축 구동부(44-1), 상하 방향 높낮이를 조절하는 제 1 위치구동부(46-1)를 포함하고, 상기 제 2 스핀들(42)은, 회전중심을 형성하는 제 2 스핀들축(43-2), 상기 제 2 스핀들축(43-2)을 회전시키는 제 2 축 구동부(44-2), 상하방향 높낮이를 조절하는 제 2 위치구동부(46-2)를 포함하고,
동기제어가 온(ON)되는 단계(S310);
상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키는 단계(S320');
상기 S320 단계 후에, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340);
상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360);
상기 공구교환명령이 없는 경우, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330);
상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350);를 포함하고,
상기 S320' 단계는,
상기 제 2 위치구동부(46-2)는 상기 제 1 위치구동부(46-1)에 동기화되어 작동되고, 상기 제 1 축 구동부(44-1) 및 상기 제 2 축 구동부(44-2)는 각각 제어되어,
리지드탭가공 시,
상기 제 1 스핀들축(43-1)의 Z축 이동거리(Z1)를 결정하는 경우, 상기 제 1, 2 스핀들축(43-1, 43-2)의 회전속도(S1, S2)는 상기 이동거리에 따라 자동으로 결정되고,
상기 제 1, 2 스핀들축(43-1, 43-2)의 회전속도(S1, S2)를 결정하는 경우, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 Z축 이동거리(Z1)는 상기 회전속도에 따라 자동으로 결정되는 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법.Bed 10; A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42. In the control method of the machine tool comprising a; automatic tool exchange module (50) to provide,
The first spindle 41 includes a first spindle shaft 43-1 for forming a rotational center, a first shaft driver 44-1 for rotating the first spindle shaft 43-1, and a height in a vertical direction. It includes a first position driving unit 46-1, the second spindle 42, the second spindle shaft 43-2 and the second spindle shaft 43-2 to form a center of rotation; A second shaft driver 44-2 for rotating the shaft, a second position driver 46-2 for adjusting the height in the vertical direction,
Synchronous control is turned on (S310);
Turning on (0N) the synchronous control on (0N) of the position control unit (61) of the first spindle (41) and the second spindle (42) after the step S310;
After the step S320, confirming a tool change command (S340);
A tool change step (S360) of turning off the synchronous control temporarily after the tool change command (S340), changing a tool, and turning on synchronous control again;
If there is no tool change command, checking a tool offset command (S330);
And a tool offset application step (S350) of applying the tool offset and turning on the synchronous control again after temporarily turning off the synchronous control when there is the tool offset command.
The S320 'step,
The second position driver 46-2 is operated in synchronization with the first position driver 46-1, and the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2 are respectively operated. Controlled,
During rigid tapping,
When determining the Z axis moving distance Z1 of the first spindle shaft 43-1, the rotation speeds S1 and S2 of the first and second spindle shafts 43-1 and 43-2 are the movements. Automatically determined by distance,
When determining the rotation speeds S1 and S2 of the first and second spindle shafts 43-1 and 43-2, the Z-axis movement distance Z1 of the first spindle shaft 43-1 is the rotation. Control method of a machine tool having a plurality of spindles automatically determined according to the speed. 베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서,
상기 제 1 스핀들(41)은, 회전중심을 형성하는 제 1 스핀들축(43-1), 상기 제 1 스핀들축(43-1)을 회전시키는 제 1 축 구동부(44-1), 상하 방향 높낮이를 조절하는 제 1 위치구동부(46-1)를 포함하고, 상기 제 2 스핀들(42)은, 회전중심을 형성하는 제 2 스핀들축(43-2), 상기 제 2 스핀들축(43-2)을 회전시키는 제 2 축 구동부(44-2), 상하방향 높낮이를 조절하는 제 2 위치구동부(46-2)를 포함하고,
동기제어가 온(ON)되는 단계(S310);
상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320);
상기 S320 단계 후에, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340);
상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360);
상기 공구교환명령이 없는 경우, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330);
상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S1360);를 포함하고,
리지드탭가공 시,
상기 S320 단계는,
상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)을 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도(S1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도(S2)를 동기화시키고,
상기 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 상하 방향(Z1) 이동속도 및 제 2 스핀들축(43-2)의 상하 방향(Z2) 이동속도를 동기화하고,
상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들에서 상기 회전속도 및 이동속도의 비가 일정하도록 동기화 제어하고,
상기 공구옵셋적용단계(S1360)는,
동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S1361);
공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S1364);
공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S1366);
다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S1368);를 포함하고,
상기 S1366 단계는 상기 제 1 스핀들(41) 및 상기 제 2 스핀들(42)이 대상물의 가공 위치로 이동을 시작하기 전에 수행되는 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법.
Bed 10; A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42. In the control method of the machine tool comprising a; automatic tool exchange module (50) to provide,
The first spindle 41 includes a first spindle shaft 43-1 for forming a rotational center, a first shaft driver 44-1 for rotating the first spindle shaft 43-1, and a height in a vertical direction. It includes a first position driving unit 46-1, the second spindle 42, the second spindle shaft 43-2 and the second spindle shaft 43-2 to form a center of rotation; A second shaft driver 44-2 for rotating the shaft, a second position driver 46-2 for adjusting the height in the vertical direction,
Synchronous control is turned on (S310);
After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated. Turning on the speed controller 62 (S320);
After the step S320, confirming a tool change command (S340);
A tool change step (S360) of turning off the synchronous control temporarily after the tool change command (S340), changing a tool, and turning on synchronous control again;
If there is no tool change command, checking a tool offset command (S330);
And a tool offset application step (S1360) of applying the tool offset and turning on the synchronous control again after temporarily turning off the synchronous control if there is the tool offset command.
During rigid tapping,
The S320 step,
By synchronizing the first spindle shaft 43-1 and the second spindle shaft 43-2, the rotational speed S1 and the second spindle shaft 43-2 of the first spindle shaft 43-1. To synchronize the rotational speed (S2),
The first position driver 46-1 and the second position driver 46-2 are synchronized to each other so that the up-down direction Z1 of the first spindle shaft 43-1 and the second spindle shaft 43- are maintained. 2) synchronize the up and down direction (Z2) moving speed,
Synchronized control so that the ratio of the rotational speed and the moving speed in the first spindle and the second spindle is constant,
The tool offset application step (S1360),
Turning off synchronous control (S1361);
Moving the tool change target spindle to a tool change position and replacing the tool (S1364);
Applying an offset according to a tool change to eliminate at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 in the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation ( S1366);
And turning on synchronous control again (S1368).
The step S1366 is a control method of a machine tool having a plurality of spindles is performed before the first spindle (41) and the second spindle (42) starts moving to the machining position of the object.
베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서,
상기 제 1 스핀들(41)은, 회전중심을 형성하는 제 1 스핀들축(43-1), 상기 제 1 스핀들축(43-1)을 회전시키는 제 1 축 구동부(44-1), 상하 방향 높낮이를 조절하는 제 1 위치구동부(46-1)를 포함하고, 상기 제 2 스핀들(42)은, 회전중심을 형성하는 제 2 스핀들축(43-2), 상기 제 2 스핀들축(43-2)을 회전시키는 제 2 축 구동부(44-2), 상하방향 높낮이를 조절하는 제 2 위치구동부(46-2)를 포함하고,
동기제어가 온(ON)되는 단계(S310);
상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320);
상기 S320 단계 후에, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340);
상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360);
상기 공구교환명령이 없는 경우, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330);
상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S2360);를 포함하고,
리지드탭가공 시,
상기 S320 단계는,
상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)을 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도(S1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도(S2)를 동기화시키고,
상기 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 상하 방향(Z1) 이동속도 및 제 2 스핀들축(43-2)의 상하 방향(Z2) 이동속도를 동기화하고,
상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들에서 상기 회전속도 및 이동속도의 비가 일정하도록 동기화 제어하고,
상기 공구옵셋적용단계(S2360)는,
동기제어를 오프(OFF)하는 단계(S2361);
공구교환대상 스핀들을 공구교환위치로 이동시키고, 공구를 교체하는단계(S2364);
다시 동기제어를 온(ON) 하는 단계(S2368);
공구교환에 따른 옵셋을 적용하여 상기 제 1 스핀들(41)에 배치된 공구 및 제 2 스핀들(42)에 배치된 공구 중 적어도 어느 하나를 Z축으로 이동시켜 Z1-Z2 편차량을 해소시키는 단계(S2366);를 포함하고,
상기 S2366 단계는 상기 제 1 스핀들(41) 및 상기 제 2 스핀들(42)이 대상물의 가공 위치로 이동되는 도중에 수행되는 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법.Bed 10; A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42. In the control method of the machine tool comprising a; automatic tool exchange module (50) to provide,
The first spindle 41 includes a first spindle shaft 43-1 for forming a rotational center, a first shaft driver 44-1 for rotating the first spindle shaft 43-1, and a height in a vertical direction. It includes a first position driving unit 46-1, the second spindle 42, the second spindle shaft 43-2 and the second spindle shaft 43-2 to form a center of rotation; A second shaft driver 44-2 for rotating the shaft, a second position driver 46-2 for adjusting the height in the vertical direction,
Synchronous control is turned on (S310);
After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated. Turning on the speed controller 62 (S320);
After the step S320, confirming a tool change command (S340);
A tool change step (S360) of turning off the synchronous control temporarily after the tool change command (S340), changing a tool, and turning on synchronous control again;
If there is no tool change command, checking a tool offset command (S330);
And a tool offset application step (S2360) of applying the tool offset and turning on the synchronous control again after temporarily turning off the synchronous control when there is the tool offset command.
During rigid tapping,
The S320 step,
By synchronizing the first spindle shaft 43-1 and the second spindle shaft 43-2, the rotational speed S1 and the second spindle shaft 43-2 of the first spindle shaft 43-1. To synchronize the rotational speed (S2),
The first position driver 46-1 and the second position driver 46-2 are synchronized to each other so that the up-down direction Z1 of the first spindle shaft 43-1 and the second spindle shaft 43- are maintained. 2) synchronize the up and down direction (Z2) moving speed,
Synchronized control so that the ratio of the rotational speed and the moving speed in the first spindle and the second spindle is constant,
The tool offset application step (S2360),
Turning off synchronous control (S2361);
Moving the tool change target spindle to a tool change position and replacing the tool (S2364);
Turning on synchronous control again (S2368);
Applying an offset according to a tool change to eliminate at least one of the tool disposed on the first spindle 41 and the tool disposed on the second spindle 42 in the Z axis to solve the Z1-Z2 deviation ( S2366); and
The step S2366 is a control method of a machine tool having a plurality of spindles are performed while the first spindle (41) and the second spindle (42) is moved to the machining position of the object. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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