KR101965243B1 - Regenerative suspension for vehicle - Google Patents
Regenerative suspension for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR101965243B1 KR101965243B1 KR1020170127227A KR20170127227A KR101965243B1 KR 101965243 B1 KR101965243 B1 KR 101965243B1 KR 1020170127227 A KR1020170127227 A KR 1020170127227A KR 20170127227 A KR20170127227 A KR 20170127227A KR 101965243 B1 KR101965243 B1 KR 101965243B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- fluid
- valve
- actuator
- chamber
- accumulator
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
- B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/0408—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics details, e.g. antifreeze for suspension fluid, pumps, retarding means per se
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/056—Regulating distributors or valves for hydropneumatic systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/10—Type of spring
- B60G2202/15—Fluid spring
- B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/014—Pitch; Nose dive
Abstract
Description
본 발명은 차량용 능동 서스펜션 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an active suspension system for a vehicle.
일반적으로 능동 서스펜션 장치(Active suspension system)는 노면으로부터 들어오는 입력정보를 각종 센서를 통하여 센싱하고, 이를 전자제어어유닛(Electric Control Unit, ECU)에서 제어하여 유압을 액추에이터에 공급하여 줌으로써 차량의 롤 거동을 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 장치이다.Generally, an active suspension system senses input information from a road surface through various sensors and controls it by an electronic control unit (ECU) to supply hydraulic pressure to an actuator, And the like.
구체적으로, 차량의 휠에 연결된 코일스프링의 변위를 보상하는 액추에이터를 구비하고 상기 액추에이터에 공급되는 유체량을 적절히 제어하여 차량의 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 변화를 감지하여 차고를 일정하게 유지함으로써 승차감 및 차량의 노면 접지력을 향상할 수 있는 기능을 수행한다Specifically, an actuator for compensating a displacement of a coil spring connected to a wheel of the vehicle is provided, and the amount of fluid supplied to the actuator is appropriately controlled to detect changes in roll and pitch of the vehicle to maintain a constant garage Thereby performing a function of improving the ride comfort and the road surface force of the vehicle
나아가 차고의 레벨 제어(Level Control)을 통하여 노면의 상태에 따라 운전자가 차고의 높이를 설정할 수 있게 하거나, 고속에서 차고를 낮추어 공기저항을 줄임으로써 운전의 안정성 및 연비를 향상시킬 수 있는 기능을 수행할 수 있다.Furthermore, the level control of the garage enables the driver to set the height of the garage according to the condition of the road surface, or to reduce the air resistance by lowering the garage at high speed, thereby improving the stability of operation and fuel efficiency can do.
이러한, 능동 서스펜션 시스템과 관련하여, 유체의 유량은 비례제어밸브를 통해서 조절되나, 이러한 비례제어밸브는 고가이고, 또한 이때 사용되는 유압펌프 또한 고가인 문제점이 있다.With respect to such an active suspension system, the flow rate of the fluid is controlled through a proportional control valve, but this proportional control valve is expensive, and the hydraulic pump used at this time is also expensive.
나아가 유압펌프는 엔진에 연결되어 상시 구동되는 구조이므로 이로 인하여 엔진이 작동상태일 경우에는 펌프가 항상 구동하여 고압의 Source를 발생시켜야 하기 때문에 시스템에서 요구하지 않는 과도한 용량을 필요로 하게 되고 엔진 출력을 저하시킴으로써 연비에도 안 좋은 영향을 미치게 되는 문제점이 있다.Furthermore, since the hydraulic pump is connected to the engine and is always driven, when the engine is in operation, the pump is always driven to generate a high-pressure source. Therefore, an excessive capacity not required by the system is required. There is a problem that the fuel consumption is adversely affected.
본 발명의 일 실시예에는 단순한 제어를 통해 롤(Roll), 피치(Pitch)와 같은 차량의 거동을 감쇠하며 승차감을 향상시킬 수 있는 차량용 능동 서스펜션 장치를 제공하는 것이다.An embodiment of the present invention is to provide an active suspension system for a vehicle capable of attenuating the behavior of a vehicle such as a roll and a pitch through simple control and improving ride comfort.
본 발명의 일 측면에 따르면 유압실린더의 내부에 배치되어 상하 왕복운동하고 상기 유압실린더를 인장 챔버와 압축챔버로 구분하는 피스톤으로 구성된 액추에이터; 및 상기 액추에이터의 외부에 배치되고 상기 피스톤의 운동에 의해 상기 유압실린더에 유체가 유입 또는 유출되도록 순환되고 상기 액추에이터에 요구되는 댐핑력 또는 작용력을 생성하는 제어시스템을 포함하는 차량용 능동 서스펜션 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an actuator comprising: a piston arranged in a hydraulic cylinder and reciprocating in an up-and-down direction and dividing the hydraulic cylinder into a tension chamber and a compression chamber; And a control system disposed outside the actuator and circulating the fluid to or from the hydraulic cylinder by movement of the piston and generating a damping force or an action force required for the actuator .
이때, 상기 제어시스템은 일측 단부가 상기 인장 챔버에 설치되고, 타측 단부가 상기 압축 챔버에 설치되어 폐순환되는 유체라인; 상기 유체라인에 설치되어 유체의 유동을 조절하는 밸브부; 및 상기 유체라인을 순환하는 유체가 저장되는 어큐뮬레이터를 포함할 수 있다.At this time, the control system includes a fluid line, one end of which is installed in the tension chamber, the other end of which is installed in the compression chamber and is closed in circulation; A valve unit installed in the fluid line for controlling the flow of the fluid; And an accumulator in which the fluid circulating through the fluid line is stored.
이때, 상기 밸브부는 제1, 2 체크밸브, 제1, 2 블로우오프밸브, 제1, 2 온오프밸브 및 유동 조절부를 포함할 수 있다.At this time, the valve unit may include first and second check valves, first and second blow-off valves, first and second on-off valves, and a flow control unit.
이때, 상기 제 1 블로우오프밸브, 상기 제 1 체크밸브, 상기 유동 조절부, 상기 제 1 온오프밸브는 상기 액추에이터를 기준하여 상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간의 상기 유체라인 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.At this time, the first blow-off valve, the first check valve, the flow regulator, and the first on-off valve may be sequentially arranged in parallel on the fluid line between the tension chamber and the accumulator based on the actuator have.
이때, 상기 제 2 블로우오프밸브, 상기 제 2 체크밸브, 상기 제 2 온오프밸브는 상기 액추에이터를 기준하여, 상기 압축 챔버와 상기 어큐뮬레이터간 상기 유체라인 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.At this time, the second blow-off valve, the second check valve, and the second on-off valve may be sequentially arranged in parallel on the fluid line between the compression chamber and the accumulator based on the actuator.
이때, 상기 제어시스템은 상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간 상기 유체라인에 설치된 양방향 펌프; 및 상기 양방향 펌프에 설치되어, 상기 펌프를 제어하는 모터를 포함할 수 있다.Wherein the control system comprises a bidirectional pump installed in the fluid line between the tension chamber and the accumulator; And a motor installed in the bidirectional pump for controlling the pump.
이때, 상기 밸브부는 상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간의 상기 유체라인 상에 배치되는 제3 체크밸브를 더 포함하고, 상기 제3 체크밸브는 상기 어큐뮬레이터로 유입되는 유체를 방지할 수 있다.The valve portion may further include a third check valve disposed on the fluid line between the tension chamber and the accumulator, and the third check valve may prevent fluid flowing into the accumulator.
본 발명에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치는 액추에이터의 행정 변화 시 밸브부의 개폐 및 모터의 양방향 구동을 통한 단순 제어만으로 차량의 자세를 용이하게 제어하고, 승차감을 향상시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The active suspension system for a vehicle according to the present invention can easily control the attitude of the vehicle and improve the ride comfort by merely controlling the opening and closing of the valve unit and the bidirectional driving of the motor when the stroke of the actuator changes.
또한 본 발명에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치는 반-능동 및 능동 모드를 통해서 차량의 자세를 용이하게 제어하고, 승차감을 향상시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the active suspension system for a vehicle according to the present invention can easily control the posture of the vehicle through semi-active and active modes and improve ride comfort.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치의 변형예를 도시한 개략도이다.
도 3은 도 1에 도시된 액추에이터가 반-능동 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.
도 4는 도 1에 도시된 액추에이터가 능동 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.
도 5는 도 1에 도시된 액추에이터가 반-능동 압축 행정을 수행하는 나타내는 개략도이다.
도 6은 도 1에 도시된 액추에이터가 능동 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.
도 7은 도 2에 도시된 액추에이터가 반-능동 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.
도 8은 도 2에 도시된 액추에이터가 능동 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.
도 9는 도 2에 도시된 액추에이터가 반-능동 압축 행정을 수행하는 나타내는 개략도이다.
도 10은 도 2에 도시된 액추에이터가 능동 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.1 is a schematic view of an active suspension system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic view showing a modified example of an active suspension system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a schematic diagram showing a state in which the actuator shown in Fig. 1 performs a semi-active tensioning stroke. Fig.
FIG. 4 is a schematic view showing a state in which the actuator shown in FIG. 1 performs an active compression stroke. FIG.
Figure 5 is a schematic diagram illustrating the actuator shown in Figure 1 performing a semi-active compression stroke.
6 is a schematic view showing a state in which the actuator shown in FIG. 1 performs an active tensioning stroke.
7 is a schematic view showing a state in which the actuator shown in Fig. 2 performs a semi-active tensioning stroke. Fig.
8 is a schematic view showing a state in which the actuator shown in Fig. 2 performs an active compression stroke.
Figure 9 is a schematic diagram illustrating the actuator shown in Figure 2 performing a semi-active compression stroke.
10 is a schematic view showing a state in which the actuator shown in FIG. 2 performs an active tensioning stroke.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
도 1는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치의 개략도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치의 변형예를 도시한 개략도이다.1 is a schematic view of an active suspension system for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 2 is a schematic view showing a modified example of an active suspension system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하의 설명에서 도 1 및 도 2에서 볼 때 압축 챔버에서 인장 챔버쪽을 상방으로 규정하고, 인장 챔버에서 압축 챔버 쪽을 상방으로 규정하여 설명한다.In the following description, the tension chamber side is defined upward in the compression chamber and the compression chamber side in the tension chamber is defined upward in FIGS. 1 and 2.
도 1 에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 능동 서스펜션 장치(1)는 액추에이터(10), 제어시스템(30)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, an
본 발명의 일 실시예에서 액추에이터(10)는 유압실린더(12), 피스톤(14) 및 피스톤 로드(16)를 포함한다. 이때, 액추에이터(10)는 도 1에 도시된 바와 같이 제어시스템(30)으로부터 유체를 공급받으며, 차량의 좌측 전륜 휠, 좌측 후륜 휠, 우측 전륜 휠 및 우측 후륜 휠 측에 각각 배치될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the
한편, 유압실린더(12)는 유체가 수용될 수 있고, 내부에 피스톤(14) 및 피스톤 로드(16)가 배치될 수 있다. 또한, 피스톤(14)은 피스톤 로드(16)와 연결되어 유압실린더(12) 내부를 상하 왕복 운동할 수 있도록 형성될 수 있다. 이때 피스톤 로드(16)는 일측이 피스톤(14)의 상부에 결합되고, 타측이 차체의 스프링(3) 또는 차체에 연결될 수 있다. On the other hand, the
또한, 액추에이터(10)는 노면으로부터 차량에 전달되는 불특정 외력에 의한 차량의 진동이나 자세에 따라 피스톤(14)이 유압실린더(12)의 내부에서 상방 또는 하방으로 왕복이동될 수 있다.The
이때, 유압실린더(12)는 피스톤(14)을 기준하여 피스톤(14)의 상부 측 공간인 인장 챔버(12a) 및 피스톤(14)의 하부 측 공간인 압축 챔버(12b)를 포함할 수 있다. 이때 인장 챔버(12a)와 압축 챔버(12b)는 피스톤(14)의 왕복운동에 의하여 부피가 변할 수 있다.At this time, the
도 1을 참고하면, 제어시스템(30)은 액추에이터(10)의 외측에 배치되고, 액추에이터(10)에 유체를 공급하여 피스톤(14)을 왕복 운동시키고 이에 의해 유체가 유압실린더(12)로 유입 또는 유출되도록 순환될 수 있다. 이때, 제어시스템(30)은 액추에이터(10)에 요구되는 댐핑력(damping force) 또는 작용력(active force)을 생성할 수 있다.1, the
한편, 본 발명의 일 실시예에서 제어시스템(30)은 펌프(32), 모터(34), 유체라인(36), 밸브부(40) 및 어큐뮬레이터 (accumulator)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 펌프(32)는 양 방향 펌프일 수 있고, 차량용 액티브 서스펜션 장치(1)에 이용되는 유체에 유압을 발생시키는 구성일 수 있다. 또한 펌프(32)는 차량용 액티브 서스펜션 장치(1) 내에서의 유체의 이동을 조정하는 역할을 수행하며, 구체적으로는 모터(34)를 이용하여 구동하게 된다.Meanwhile, in an embodiment of the present invention, the
본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치(1)는 펌프(32)가 모터(34)에 의해 구동하는 구조로서 전자제어유닛(Electric Control Unit)이 필요에 따라 모터(34)에 신호를 전달함으로써 펌프를 선택적으로 구동시키는 것이 가능하기 때문에 엔진 출력 저하 및 연비 향상의 효과를 기대할 수 있게 된다.An
이때, 펌프(32)는 모터(34)의 구동에 의해서 차량의 좌측 휠의 전/후륜측의 액추에이터(10)에 유체를 동시에 공급하거나 또는 차량의 우측 휠의 전/후륜측의 액추에이터에 유체를 동시에 공급할 수 있다.At this time, the
한편, 어큐뮬레이터(38)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 서스펜션 장치(1) 내의 유체의 유량이 과잉될 경우, 이를 수용 및 저장하는 기능을 수행하고, 또한 액추에이터(10)가 더 많은 유량의 공급을 필요로 할 경우 유체를 각 액추에이터(10) 또는 펌프(32)로 공급하는 기능을 수행할 수 있다.On the other hand, the
도 1을 참고하면 유체라인(36)는 제어시스템(30) 및 액추에이터(10) 사이의 유체의 이동을 위한 통로로써, 일단부가 인장 챔버(12a)에 설치되고 타단부가 압축 챔버(12b)에 설치어 연결되는 폐순환 유체라인이다.1, the
한편, 본 발명의 일 실시예에서 밸브부(40)는 유체라인(36) 상에 배치되어 유체의 흐름을 제어하는 역할을 수행한다. 도 1을 참고하면 본 발명의 일 실시예에서 밸브부(40)는 제1, 제2 블로우오프밸브(blow-off valve)(42, 43), 제1, 2 체크밸브(check valve)(44, 45), 제1, 2 온오프밸브(on-off valve)(48, 49), 유량조절부(47)를 포함할 수 있다. Meanwhile, in one embodiment of the present invention, the valve unit 40 is disposed on the
한편, 제1 블로우오프밸브(42), 제1 체크밸브(44), 유량조절부(47), 제1 온오프밸브(48)는 액추에이터(10)를 기준하여 인장 챔버(12a)와 어큐뮬레이터(38)간 유체라인(36) 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.On the other hand, the first blow-off
또한 제2 블로우오프밸브(43), 제2 체크밸브(45), 제2 온오프밸브(49)는 액추에이터(10)를 기준하여 압축 챔버(12b)와 어큐뮬레이터(38)간 유체라인(36) 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.The second blow-off
한편 제1, 2 블로우오프밸브(42. 43)는 액추에이터(10)에서 발생되는 최대 압력를 제한하여 액추에이터(10)를 비롯한 차량의 손상을 방지하기 위한 구성으로써, 액추에이터의 정상적인 작동 하에 폐쇄된 상태로 유지될 수 있다. 또한 제1, 2 체크밸브(44, 45)와 제1, 2 온오프밸브(48, 49)는 유체라인(36)를 따라 유동되는 유체의 흐름을 제어하기 위한 구성이다.On the other hand, the first and second blow-off
이때 제1 체크밸브(44)는 유체가 압축 챔버(12b)에서 인장 챔버(12a)로 유동되게 할 수 있으나 반대로 인장 챔버(12a)에서 압축 챔버(12b)로 유동되는 것을 방지할 수 있다. 또한 제2 체크밸브(45)는 유체가 어큐뮬레이터(38)에서 압축 챔버(12b)로 유동되게 할 수 있으나, 반대로 어큐뮬레이터(38)에서 압축 챔버(12b)로 유동되는 것을 방지할 수 있다.The
본 발명의 일 실시예에서 제1, 2 체크밸브(44, 45)가 적용되었으나, 이에 한정되지 않고 압력제어밸브 또는 유량제어밸브로 대체 가능할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the first and
한편, 유량조절부(47)는 유체라인(36)를 따라 유동되는 유체의 흐름을 제어하기 위한 구성으로서 단일의 밸브 어셈블리, 다수의 밸브 어셈블리 또는 유체 흐름을 조절하는 어떤 다른 장치이거나 장치들일 수 있다. 이때 유량조절부(47)는 유체가 인장 챔버(12a)에서 압축 챔버(12b)로 유동될 때 제2 체크밸브(45), 제2 블로우오프밸브(43)로 유동되는 유체의 흐름을 조절할 수 있다. On the other hand, the
한편, 제1, 2 온오프밸브(47, 48)는 액추에이터(10)의 능동 모드 및 행정 변화에 따라 개폐여부가 결정되며, 인장 챔버(12a), 압축 챔버(12b), 어큐뮬레이터(38) 측으로 유체가 유동되도록 선택적으로 개폐가 제어될 수 있다.On / off states of the first and second on-off
한편 제어시스템(30)은 액추에이터(10)의 인장 또는 압축 행정 시, 피스톤(14)의 왕복운동에 의한 인장 챔버(12a)와 압축 챔버(12b)의 부피 변화에 영향을 받을 수 있다.On the other hand, the
따라서, 인장 챔버(12a)와 압축 챔버(12b)에 수용된 유체가 유체라인(36)를 따라 유동되어 펌프(32)를 경유하게 되고, 모터(34)에 전류 인가 시, 모터에 의한 펌프의 구동에 의하여 펌프를 경유하는 유체의 유동이 방해 또는 촉진됨으로써, 액추에이터(10)에 요구되는 댐핑력 또는 작용력이 생성될 수 있다.Therefore, the fluid contained in the
도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에서 제어시스템(30)의 변형예로서, 밸브부(40a)는 제3 체크밸브(check valve)(146)를 더 포함할 수 있다. 한편, 제1 블로우오프밸브(42), 제1 체크밸브(44), 유량조절부(47), 제1 온오프밸브(48), 제3 체크밸브(146)는 액추에이터(10)를 기준하여 인장 챔버(12a)와 어큐뮬레이터(38)간 유체라인(36) 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.Referring to FIG. 2, as an alternative to the
이때 제3 체크밸브(146)는 유체가 펌프(32)에서 인장 챔버(12a)로 유동되게 할 수 있으나 반대로 인장 챔버(12a)에서 펌프(32)로 유동되는 것을 방지할 수 있다. 또한 본 발명의 일 실시예에서 제3 체크밸브(146)가 적용되었으나, 이에 한정되지 않고 압력제어밸브 또는 유량제어밸브로 대체 가능할 수 있다.The
또한 제2 블로우오프밸브(43), 제2 체크밸브(45), 제2 온오프밸브(49)는 액추에이터(10)를 기준하여 압축 챔버(12b)와 어큐뮬레이터(38)간 유체라인(36) 상에 순차적으로 병렬 배치될 수 있다.The second blow-off
이하 도 3 내지 도 6을 참조하여, 액추에이터(10)의 행정에 따른 차량의 능동 서스펜션 장치(1)의 제어방법에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.3 to 6, a method of controlling the
설명에 앞서, 도 2 내지 도 5에 도시된 화살표는 유체의 흐름을 나타내고, 그래프의 x축은 피스톤(14)의 속도(Velocity)이고, y축은 차량의 차체에 인가되기 위하여 액추에이터(10)에 요구되는 힘(Force)을 의미한다.Prior to the description, the arrows shown in Figs. 2 to 5 represent the flow of fluid, the x axis of the graph is the velocity of the
도 3은 도 1에 도시된 액추에이터(10)의 반-능동 모드 및 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다. 이때, 액티브(Active) 모드 상태는 차량이 감속, 가속, 코너링을 하고 있는 상태가 될 수 있다.FIG. 3 is a schematic view showing a state in which the
본 발명의 일 실시예에 따른 능동 서스펜션 장치(1)는 액추에이터(10)의 반-능동 모드, 능동 모드 및 행정 변화에 따라 제1, 2 온오프밸브(48, 49)의 개폐 및 모터(34)의 회전방향이 선택적으로 제어될 수 있다.The
이하, 모터(34)의 회전방향은 펌프(32)를 경유하는 유체의 유동방향을 기준하여, 유체의 유동방향과 같을 경우, 정방향으로 정의하고, 유체의 유동방향과 다를 경우, 역방향으로 정의한다.Hereinafter, the rotation direction of the
도 3을 참조하면, 액추에이터(10)가 반-능동 인장 행정 수행 시, 피스톤(14)이 인장 방향으로 움직일 때, 유량조절부(47)에서 압력을 강하함으로써 반-능동 리바운드 힘이 발생될 수 있다. 이때 피스톤(14)이 인장 챔버(12a)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 유량조절부(47)로 흐를 수 있다. Referring to FIG. 3, when the
이때, 제1 온오프밸브(48)와 제2 온오프밸브(49)는 폐쇄상태로 제어되고, 인장 챔버(12a)의 유체가 펌프(32)에 도달할 때 모터(34)의 전류를 인가하여 폐쇄상태로 제어되거나 작은 댐핑력이 필요할 때에는 모터에 인가되는 전류를 제어하여 유체가 펌프(32)를 경유하여, 어큐뮬레이터(38)에서 압축 챔버(12b)로 유동될 수 있도록 한다.At this time, the first on-off
도 4는 도 1에 도시된 액추에이터(10)의 능동 모드 및 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.4 is a schematic view showing a state in which the
도 4를 참조하면, 액추에이터(10)가 능동 모드 및 압축 행정 수행 시, 피스톤(14)이 압축 방향으로 움직일 때, 능동 압축힘이 발생될 수 있다. 이때, 피스톤(14)이 능동적으로 밀어져서 압축될 수 있다는 것을 의미한다. Referring to FIG. 4, when the
이는 피스톤(14)이 압축 챔버(12b)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제2 온오프밸브(49)로 흐를 수 있다. 동시에 펌프(32)에 연결된 모터(34)에 전류를 인가하여 펌프를 통해 유체가 어큐뮬레이터(38)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다.This allows the fluid to flow to the second on-off
이때, 제1 온오프밸브(48)는 폐쇄되고, 제2 온오프밸브(49)는 개방된 상태로 제어되며 압축 챔버(12b)에 수용된 유체는 어큐뮬레이터(38)로 유동되고, 펌프(32)를 경유하여 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다. 또한 유체가 펌프(32)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 때 유량조절부(47)로 흐를 수 있고 이때 유량조절부를 통해 유체의 압력강하가 발생될 수 있다.At this time, the first on-off
도 5는 도 1에 도시된 액추에이터(10)가 반-능동 모드 및 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.5 is a schematic diagram showing a state in which the
도 5를 참조하면, 액추에이터(10)가 반-능동 모드 및 압축 행정 수행 시, 피스톤(14)이 압축 방향으로 움직일 때, 유량조절부(47)에서 압력을 강하함으로써 반-능동 압축힘이 발생될 수 있다. 이때 피스톤(14)이 압축 챔버(12b)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제1 체크밸브(44)를 통해서 펌프(32) 및 인장 챔버(12a)로 유동할 수 있다. Referring to FIG. 5, when the
이때, 제1, 2 온오프밸브(48, 49)는 폐쇄상태로 제어되고, 압축 챔버(12b)에 수용된 유체는 제1 체크밸브(44)를 경유하여 펌프(32) 및 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다. 또한 압축 챔버(12b)의 유체가 펌프(32)에 도달할 때 모터(34)의 전류를 인가하여 폐쇄상태로 제어되거나 작은 댐핑력이 필요할 때에는 모터에 인가되는 전류를 제어하여 유체가 펌프(32)를 경유하여, 어큐뮬레이터(38)로 유동될 수 있도록 한다.At this time, the first and second on-off
도 6은 도 1에 도시된 액추에이터(10)가 능동 모드 및 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.6 is a schematic view showing a state in which the
도 6을 참조하면, 액추에이터(10)가 능동 모드 및 인장 행정 수행 시, 피스톤(14)이 인장 방향으로 움직일 때, 능동 압축 힘이 발생될 수 있다. 이때, 피스톤(14)이 능동적으로 밀어져서 인장될 수 있다는 것을 의미한다. Referring to FIG. 6, when the
이는 피스톤(14)이 인장 챔버(12a)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제1 온오프밸브(48)로 흐를 수 있다. 동시에 펌프(32)에 연결된 모터(34)에 전류를 인가하여 펌프를 통해 유체가 어큐뮬레이터(38)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다.This allows the fluid to flow to the first on-off
이때, 제1 온오프밸브(48)는 개방되고, 제2 온오프밸브(49)는 폐쇄된 상태로 제어되며 인장 챔버(12a) 및 어큐뮬레이터(38)에 수용된 유체는 제1 온오프밸브(48)를 경유하여 압축 챔버(12b)로 유동될 수 있다. 또한 유체가 펌프(32)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 때 유량조절부(47)로 흐를 수 있고 이때 유량조절부를 통해 유체의 압력강하가 발생될 수 있다.At this time, the first on-off
이하 도 7 내지 도 10을 참조하여, 액추에이터(10)의 행정에 따른 차량의 능동 서스펜션 장치(1a)의 제어방법에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of controlling the
도 7은 도 2에 도시된 액추에이터(10)의 반-능동 모드 및 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다. 이때, 액티브(Active) 모드 상태는 차량이 감속, 가속, 코너링을 하고 있는 상태가 될 수 있다.7 is a schematic diagram showing a state of performing the semi-active mode and the tensile stroke of the
도 7을 참조하면, 액추에이터(10)가 반-능동 인장 행정 수행 시, 피스톤(14)이 인장 방향으로 움직일 때, 유량조절부(47)에서 압력을 강하함으로써 반-능동 리바운드 힘이 발생될 수 있다. 이때 피스톤(14)이 인장 챔버(12a)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 유량조절부(47)로 흐를 수 있다. Referring to FIG. 7, when the
이때, 제1 온오프밸브(48)와 제2 온오프밸브(49)는 폐쇄상태로 제어되고, 인장 챔버(12a)의 유체가 펌프(32)에 도달하기 전에 제3 체크밸브(146)를 통해서 펌프(32)로 흐르는 것을 방지할 수 있다.At this time, the first on-off
도 8은 도 2에 도시된 액추에이터(10)가 능동 모드 및 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.8 is a schematic view showing a state in which the
도 8을 참조하면, 액추에이터(10)가 능동 모드 및 압축 행정 수행 시, 피스톤(14)이 압축 방향으로 움직일 때, 능동 리바운드 힘이 발생될 수 있다. 이때, 피스톤(14)이 능동적으로 밀어져서 압축될 수 있다는 것을 의미한다. Referring to FIG. 8, when the
이는 피스톤(14)이 압축 챔버(12b)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제2 온오프밸브(49)로 흐를 수 있다. 동시에 펌프(32)에 연결된 모터(34)에 전류를 인가하여 펌프를 통해 유체가 어큐뮬레이터(38)에서 제3 체크밸브(146)를 경유하여 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다.This allows the fluid to flow to the second on-off
이때, 제1 온오프밸브(48)는 폐쇄되고, 제2 온오프밸브(49)는 개방된 상태로 제어되며 압축 챔버(12b)에 수용된 유체는 어큐뮬레이터(38)로 유동되고, 펌프(32)를 경유하여 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다. 또한 유체가 펌프(32)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 때 유량조절부(47)로 흐를 수 있고 이때 유량조절부를 통해 유체의 압력강하가 발생될 수 있다.At this time, the first on-off
도 9는 도 2에 도시된 액추에이터(10)가 반-능동 모드 및 압축 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.9 is a schematic diagram showing a state in which the
도 9을 참조하면, 액추에이터(10)가 반-능동 모드 및 압축 행정 수행 시, 피스톤(14)이 압축 방향으로 움직일 때, 유량조절부(47)에서 압력을 강하함으로써 반-능동 압축힘이 발생될 수 있다. 이때 피스톤(14)이 압축 챔버(12b)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제1 체크밸브(44)를 통해서 펌프(32) 및 인장 챔버(12a)로 유동할 수 있다. Referring to FIG. 9, when the
이때, 제1, 2 온오프밸브(48, 49)는 폐쇄상태로 제어되고, 압축 챔버(12b)에 수용된 유체는 제1 체크밸브(44)를 경유하여 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다. 또한 압축 챔버(12b)의 유체가 펌프(32)에 도달하기 전에 제3 체크밸브를 펌프(32)로 흐르는 것을 방지할 수 있다.At this time, the first and second on-off
도 10은 도 2에 도시된 액추에이터(10)가 능동 모드 및 인장 행정을 수행하는 상태를 나타내는 개략도이다.10 is a schematic view showing a state in which the
도 10을 참조하면, 액추에이터(10)가 능동 모드 및 인장 행정 수행 시, 피스톤(14)이 인장 방향으로 움직일 때, 능동 리바운드 힘이 발생될 수 있다. 이때, 피스톤(14)이 능동적으로 밀어져서 인장될 수 있다는 것을 의미한다. Referring to FIG. 10, when the
이는 피스톤(14)이 인장 챔버(12a)의 유체를 밀어줌에 따라 유체는 제1 온오프밸브(48)로 흐를 수 있다. 동시에 펌프(32)에 연결된 모터(34)에 전류를 인가하여 펌프를 통해 유체가 어큐뮬레이터(38)에서 제3 체크밸브(146)를 통해서 인장 챔버(12a)로 유동될 수 있다.This allows the fluid to flow to the first on-off
이때, 제1 온오프밸브(48)는 개방되고, 제2 온오프밸브(49)는 폐쇄된 상태로 제어되며 인장 챔버(12a) 및 어큐뮬레이터(38)에 수용된 유체는 제1 온오프밸브(48)를 경유하여 압축 챔버(12b)로 유동될 수 있다. 또한 유체가 펌프(32)에서 인장 챔버(12a)로 유동될 때 유량조절부(47)로 흐를 수 있고 이때 유량조절부를 통해 유체의 압력강하가 발생될 수 있다.At this time, the first on-off
이상에서 본 발명의 여러 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
1, 1a : 차량용 능동 서스펜션 장치 3 : 스프링
10 : 액추에이터 12 : 유압실린더
12a : 인장 챔버 12b : 압축 챔버
14 : 피스톤 16 : 피스톤 로드
30 : 제어 시스템 32 : 펌프
34 : 모터 36 : 유체라인
38 : 어큐뮬레이터 40, 40a : 밸브부
42 : 제1 블로우오프밸브 43 : 제2 블로우오프밸브
44 : 제1 체크밸브 45 : 제2 체크밸브
47 : 유량조절부 48 : 제1 온오프밸브
49 : 제2 온오프밸브 146 : 제3 체크밸브1, 1a: active suspension device for vehicle 3: spring
10: Actuator 12: Hydraulic cylinder
12a:
14: piston 16: piston rod
30: control system 32: pump
34: motor 36: fluid line
38: accumulator 40, 40a: valve part
42: first blow-off valve 43: second blow-off valve
44: first check valve 45: second check valve
47: Flow control unit 48: First on-off valve
49: second on-off valve 146: third check valve
Claims (7)
상기 액추에이터의 외부에 배치되고 상기 피스톤의 운동에 의해 상기 유압실린더에 유체가 유입 또는 유출되도록 순환되고 상기 액추에이터에 요구되는 댐핑력 또는 작용력을 생성하는 제어시스템을 포함하고,
상기 제어시스템은 일측 단부가 상기 인장 챔버에 설치되고, 타측 단부가 상기 압축 챔버에 설치되어 폐순환되는 유체라인;
상기 유체라인에 설치되어 유체의 유동을 조절하는 밸브부; 및
상기 유체라인을 순환하는 유체가 저장되는 어큐뮬레이터를 포함하며,
상기 밸브부는
제1, 2 체크밸브, 제1, 2 블로우오프밸브, 제1, 2 온오프밸브 및 유동 조절부를 포함하고,
상기 제1 온오프밸브는 능동 인장 행정 시에만 개방되고, 상기 제2 온오프밸브는 능동 압축 행정 시에만 개방되는 차량용 능동 서스펜션 장치.An actuator disposed in the interior of the hydraulic cylinder and configured to reciprocate up and down and to divide the hydraulic cylinder into a tension chamber and a compression chamber; And
And a control system disposed outside the actuator and circulating the fluid to or from the hydraulic cylinder by movement of the piston and generating a damping force or an action force required of the actuator,
The control system comprising: a fluid line having one end thereof installed in the tension chamber and the other end installed in the compression chamber and closed in circulation;
A valve unit installed in the fluid line for controlling the flow of the fluid; And
And an accumulator in which fluid circulating through the fluid line is stored,
The valve
First and second check valves, first and second blow-off valves, first and second on-off valves, and a flow regulator,
Wherein the first on-off valve is opened only during an active tension stroke, and the second on-off valve is opened only during an active compression stroke.
상기 제 1 블로우오프밸브, 상기 제 1 체크밸브, 상기 유동 조절부, 상기 제 1 온오프밸브는 상기 액추에이터를 기준하여 상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간의 상기 유체라인 상에 순차적으로 병렬 배치된 차량용 능동 서스펜션 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first blow-off valve, the first check valve, the flow regulator, and the first on-off valve are arranged in parallel on the fluid line between the tension chamber and the accumulator on the basis of the actuator, Device.
상기 제 2 블로우오프밸브, 상기 제 2 체크밸브, 상기 제 2 온오프밸브는 상기 액추에이터를 기준하여, 상기 압축 챔버와 상기 어큐뮬레이터간 상기 유체라인 상에 순차적으로 병렬 배치되는 차량용 능동 서스펜션 장치.The method according to claim 1,
Wherein the second blow-off valve, the second check valve, and the second on-off valve are sequentially arranged in parallel on the fluid line between the compression chamber and the accumulator based on the actuator.
상기 제어시스템은
상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간 상기 유체라인에 설치된 양방향 펌프; 및
상기 양방향 펌프에 설치되어, 상기 펌프를 제어하는 모터를 포함하는 차량용 능동 서스펜션 장치.The method according to claim 1,
The control system
A bidirectional pump installed in the fluid line between the tension chamber and the accumulator; And
And a motor provided in the bidirectional pump for controlling the pump.
상기 밸브부는 상기 인장 챔버와 상기 어큐뮬레이터간의 상기 유체라인 상에 배치되는 제3 체크밸브를 더 포함하고, 상기 제3 체크밸브는 상기 어큐뮬레이터로 유입되는 유체를 막는 차량용 능동 서스펜션 장치.The method according to claim 1,
Wherein the valve portion further comprises a third check valve disposed on the fluid line between the tension chamber and the accumulator, and wherein the third check valve blocks the fluid entering the accumulator.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170127227A KR101965243B1 (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Regenerative suspension for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170127227A KR101965243B1 (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Regenerative suspension for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101965243B1 true KR101965243B1 (en) | 2019-04-03 |
Family
ID=66165219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170127227A KR101965243B1 (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Regenerative suspension for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101965243B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05139136A (en) * | 1991-09-27 | 1993-06-08 | Kayaba Ind Co Ltd | Suspension device |
KR20150079668A (en) * | 2012-10-25 | 2015-07-08 | 테네코 오토모티브 오퍼레이팅 컴파니 인코포레이티드 | Recuperating passive and active suspension |
-
2017
- 2017-09-29 KR KR1020170127227A patent/KR101965243B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05139136A (en) * | 1991-09-27 | 1993-06-08 | Kayaba Ind Co Ltd | Suspension device |
KR20150079668A (en) * | 2012-10-25 | 2015-07-08 | 테네코 오토모티브 오퍼레이팅 컴파니 인코포레이티드 | Recuperating passive and active suspension |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110730728B (en) | Interconnected active suspension | |
CN108626294B (en) | Vehicle shock absorber and control method thereof | |
US9580115B2 (en) | Vehicle seat or vehicle cab with a suspension system, and utility vehicle | |
US8966889B2 (en) | Energy harvesting passive and active suspension | |
KR101926290B1 (en) | Suspension device | |
US8820064B2 (en) | Recuperating passive and active suspension | |
US5682980A (en) | Active suspension system | |
CN105593039B (en) | The vehicle of damper is controlled with the power with regulating valve | |
KR20150105408A (en) | Passive and active suspension with optimization of energy usage | |
CN105235552B (en) | The method of vehicle suspension system and suspension installation vehicle part | |
KR101916612B1 (en) | Railroad vibration control device | |
WO2016072512A1 (en) | Suspension device and suspension control device | |
EP2330302A1 (en) | Cylinder apparatus | |
KR101740202B1 (en) | Shock absorber | |
CA2948805A1 (en) | Cylinder device | |
CN106394159A (en) | Vehicle suspension frame and vehicle | |
KR101971534B1 (en) | Active suspension system for vehicle | |
JP2015102101A (en) | Buffering device | |
KR101965243B1 (en) | Regenerative suspension for vehicle | |
KR20180026247A (en) | Regenerative suspension for vehicle | |
JP7446852B2 (en) | Railroad vehicle vibration damping device | |
KR102486887B1 (en) | Hydraulic actuator and active suspension apparatus for vehicle having the same | |
JP2021099123A (en) | Buffer | |
KR20180054803A (en) | Vibration damper, method of operating vibration damper, control device, and vehicle | |
KR20200124518A (en) | Active suspension system for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |