KR101963324B1 - Method for controlling rotation of pallet - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 모재가 설치되는 파렛트가 상측에 안착되는 파렛트 테이블의 회전을 제어하는 방법에 있어서, 파렛트 테이블을 언클램핑 시키는 제1단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블의 부하를 파악하여, 상기 파악된 부하로써 상기 파렛트 테이블의 회전 감속 시점을 산출하는 제2단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블을 회전시키는 제3단계와, 이 후, 상기 제2단계에서 산출된 상기 파렛트 테이블의 회전 감속 시점에 상기 파렛트 테이블의 회전을 감속시키는 제4단계를 포함하는 파렛트의 회전 제어방법을 제공한다.According to the present invention, there is provided a method of controlling rotation of a pallet table on which a pallet on which a base material is installed is placed on the upper side, comprising: a first step of unclamping the pallet table; A second step of calculating a rotation deceleration time of the pallet table as a load on the pallet table, and thereafter a third step of rotating the pallet table; and thereafter, at a rotation deceleration point of the pallet table calculated in the second step And a fourth step of decelerating the rotation of the pallet table.

Description

파렛트의 회전 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING ROTATION OF PALLET}[0001] METHOD FOR CONTROLLING ROTATION OF PALLET [0002]

본 발명은 파렛트의 회전 제어방법에 관한 것이며, 구체적으로 별도의 부가적인 구성요소의 추가 없이 모재가 설치된 파렛트의 부하량을 파악하여 파렛트의 회전속도를 제어하는 파렛트의 회전 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a pallet rotation control method, and more particularly, to a pallet rotation control method for controlling a pallet rotation speed by grasping a load amount of a pallet provided with a base material without adding additional additional components.

공작기계는 각종 절삭 가공방법 또는 비절삭 가공방법으로 금속 또는 비금속의 소재(이하 모재)를 적당한 공구를 사용하여 형상 및 치수로 가공하던가 또는 더욱 정밀한 가공을 추가할 목적으로 사용되는 기계를 말한다.A machine tool is a machine that is used for machining metal or nonmetal materials (hereinafter referred to as "base material") into shapes and dimensions by using various cutting or non-cutting machining methods, or for adding more precise machining.

이러한 공작기계에 있어서, MPS(Multi Pallet System)는 일명 다중 파렛트 시스템으로서 두 개 이상의 파렛트를 구비하며, 셋업 영역에서 하나의 파렛트에 모재를 설치하고 가공 영역으로 옮겨져 모재가 가공되며 이러한 가공 영역에서 모재의 절삭가공이 완료된 파렛트는 다시 셋팅 영역으로 옮겨져 완성품을 모재로 바꾸게 된다.In such a machine tool, MPS (Multi Pallet System) is a multipass pallet system having two or more pallets, in which a base material is installed in one pallet in a set-up area, The finished pallet is moved to the setting area again and the finished product is replaced with the base material.

즉, 다중 파렛트 시스템은 모재의 셋팅과 가공이 동시에 수행되어 모재 셋팅에 대한 중단 없이 연속적인 가공 작업을 가능하게 한다.In other words, the multiple pallet system enables the setting and machining of the base material to be carried out at the same time, enabling continuous machining without interrupting the setting of the base material.

상기 다중 파렛트를 자동으로 교환하기 위해 공작기계에는 APC(Automatic Pallet Changer), 즉 자동 파렛트 교환장치가 구비되어 가공 영역에 위치한 파렛트와 셋팅 영역에 위치한 파렛트를 자동적으로 교환하게 된다.In order to automatically exchange the multiple pallets, the machine tool is provided with an automatic pallet changer (APC), that is, an automatic pallet changer, so that the pallet located in the machining area and the pallet located in the setting area are automatically exchanged.

이러한 공작기계의 파렛트 구동을 구체적으로 설명하자면 다음과 같다.The pallet drive of such a machine tool will be described in detail as follows.

도 1은 공작기계의 다중 파렛트 장치를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 2는 파렛트 테이블(40)의 측단면도이며, 도 3은 상기 도 2의 파렛트 테이블(40)을 저면에서 바라본 도면이며, 도 4는 파렛트 테이블(40)의 동작을 제어, 구현하기 위한 구성요소의 개략도이다.2 is a side cross-sectional view of the pallet table 40. FIG. 3 is a view of the pallet table 40 of FIG. 2 viewed from the bottom, and FIG. 4 is a schematic diagram of components for controlling and implementing the operation of the pallet table 40;

도 1을 참조하면, 종래의 다중 파렛트 장치는 공작기계와 일체 또는 별개로 마련되어 APC 도어가 안정적인 동작을 할 수 있도록 상부 도어 지지부(10)와, 상기 상부 도어 지지부(10)에 회전 가능하도록 구비된 도어 부재(20)와, 상기 도어 부재(20)의 하단에 상승 및 하강이 가능하도록 결합되는 승하강 도어 부재(30)와, 상기 승하강 도어 부재(30)의 하단에 결합하여 상기 도어 부재(20) 및 상기 승하강 도어 부재(30)와 일체로 회전하는 파렛트 테이블(40)과, 상기 파렛트 테이블(40)을 지지하는 파렛트 베이스(50)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the conventional multi-pallet device includes an upper door supporting portion 10 and a lower door supporting portion 10, which are integrally or separately provided with the machine tool to allow the APC door to operate stably, A door member 20 and an elevating and lowering door member 30 coupled to the lower end of the door member 20 such that the door member 20 can be raised and lowered, 20 and a pallet table 40 that rotates integrally with the elevating and lowering door member 30 and a pallet base 50 that supports the pallet table 40.

한편, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 회전부(100)는 파렛트 테이블(40)의 클램핑 또는 회전을 위한 실린더 유닛(110)과, 상기 파렛트 테이블(40)의 구동 여부를 감지하는 센서부(120)를 포함하여 상기 파렛트 테이블(40) 하측에 구비된다.2 to 4, the rotation unit 100 includes a cylinder unit 110 for clamping or rotating the pallet table 40, a sensor unit 120 for detecting whether the pallet table 40 is driven, And is provided below the pallet table 40.

구체적으로, 회전부(100)의 중앙에는 파렛트 테이블(40)을 클램핑 또는 언클램핑 하기 위한 리프트 유압실린더(111)가 구비된다.Specifically, a lift hydraulic cylinder 111 for clamping or unclamping the pallet table 40 is provided at the center of the rotary part 100.

상기 리프트 유압실린더(111)는 상기 파렛트 테이블(40)을 상승시켜 상기 파렛트 베이스(50)의 고정부(미도시)에서 이격시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 회전 가능한 상태로 만들고, 상기 파렛트 테이블(40)을 하강시켜 상기 파렛트 베이스(50)의 고정부(미도시)에서 장착시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 고정하여 모재 가공이 가능한 상태로 만든다.The lift hydraulic cylinder 111 raises the pallet table 40 and separates the pallet table 40 from the fixed portion of the pallet base 50 so that the pallet table 40 is rotatable, 40 are lowered and mounted on a fixed portion (not shown) of the pallet base 50, thereby fixing the pallet table 40 and making the base material processable.

상기 리프트 유압실린더(111)는 리프트용 복동 솔레노이드 밸브(미도시)로써 구동될 수 있으며, 상기 리프트용 복동 솔레노이드 밸브는 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The lift hydraulic cylinder 111 can be driven by a lift double acting solenoid valve (not shown), and the lift double acting solenoid valve is controlled by a control unit 130 provided in the machine tool.

상기 파렛트 테이블(40)의 클램핑 또는 언클램핑 여부는 상기 회전부(100)에 구비된 클램핑 감지 센서(121)로써 검출될 수 있으며, 상기 클램핑 감지 센서(121)는 근접센서로 구현될 수 있다.The clamping or unclamping of the pallet table 40 may be detected by a clamping sensor 121 provided in the rotary part 100 and the clamping sensor 121 may be implemented by a proximity sensor.

한편, 상기 회전부(100)의 측면에는 상기 파렛트 테이블(40)을 정회전 시키기 위한 정회전 유압실린더(112)와, 상기 파렛트 테이블(40)을 역회전시키기 위한 역회전 유압실린더(113)가 구비된다.On the other hand, on the side surface of the rotary part 100, there are provided a forward rotation hydraulic cylinder 112 for forward rotation of the pallet table 40 and a reverse rotation hydraulic cylinder 113 for rotating the pallet table 40 in reverse do.

이러한 정회전 유압실린더(112)와 역회전 유압실린더(113)는 바람직하게 상호 대향되어 상기 파렛트 테이블(40)의 회전부(100)에 구비되며, 어느 하나만 선택적으로 구동되어 상기 파렛트 테이블(40)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 180도 회전시킨다.The forward rotation hydraulic cylinder 112 and the reverse rotation hydraulic cylinder 113 are preferably opposed to each other and are provided on the rotary part 100 of the pallet table 40. Any one of them is selectively driven to rotate the pallet table 40 Rotate clockwise or counterclockwise 180 degrees.

이러한 파렛트 테이블(40)의 회전은 파렛트 테이블(40)이 상승하여 언클램핑 된 상태에서만 구현된다.The rotation of the pallet table 40 is realized only when the pallet table 40 is raised and unclamped.

상기 파렛트 테이블(40) 정회전 유압실린더(112)와 파렛트 테이블(40) 역회전 유압실린더(113)는 정/역회전용 복동 솔레노이드 밸브(미도시)로써 구동될 수 있으며, 상기 파렛트 테이블(40)의 정/역회전용 복동 솔레노이드 밸브는 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The pallet table 40 and the pallet table 40 may be driven by a forward rotation hydraulic cylinder 112 and a reverse rotation hydraulic cylinder 113 by a double acting solenoid valve (not shown) Solenoid valve for solenoid valve operation is controlled by a control unit 130 provided in the machine tool.

상기 파렛트 테이블(40)의 회전 여부는 상기 회전부(100)의 일측에 구비된 위치 감지 센서(122)로써 검출될 수 있으며, 상기 위치 감지 센서(122)는 근접센서로 구현될 수 있다.The rotation of the pallet table 40 may be detected by a position detection sensor 122 provided at one side of the rotation unit 100 and the position detection sensor 122 may be implemented by a proximity sensor.

이러한 위치 감지 센서(122)는 상기 파렛트 테이블(40)이 공작기계의 가공 영역과 셋팅 영역의 두 부분으로 나누어져 구비되어 있을 수 있다. 이 경우, 어느 부분이 가공 영역 또는 셋팅 영역에 위치하는지 확인하기 위해 상기 파렛트 테이블(40)을 제1 파렛트 테이블(40)과 제2 파렛트 테이블(40)로 구분하고, 가공 영역에 위치한 파렛트 테이블(40)이 제1 파렛트 테이블(40)인지 제2 파렛트 테이블(40)인지 확인할 수 있다.The position detection sensor 122 may be provided with the pallet table 40 divided into two parts, a machining area and a setting area of the machine tool. In this case, the pallet table 40 is divided into a first pallet table 40 and a second pallet table 40 in order to check which part is located in the machining area or the setting area, and a pallet table 40 is the first pallet table 40 or the second pallet table 40. [

또한, 상기 위치 감지 센서(122)는 상기 파렛트 테이블(40)이 정확한 위치에 클램핑 되어 있는지 확인하는 기능 또한 수행할 수 있다.In addition, the position sensor 122 may also check whether the pallet table 40 is clamped to the correct position.

한편, 상기 파렛트 테이블(40)의 정, 역회전을 감속하기 위한 감속용 단동 솔레노이드 밸브(미도시)를 더 포함하며, 상기 감속용 단동 솔레노이드 밸브 또한 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The pallet table 40 further includes a deceleration single acting solenoid valve (not shown) for decelerating the forward and reverse rotations of the pallet table 40, and the deceleration single acting solenoid valve is also controlled by a control unit 130 provided in the machine tool .

요컨대, 상기 파렛트 테이블(40)의 상, 하 운동 또는 회전 운동은 센서부(120)로써 감지되고, 솔레노이드 밸브 유닛(140)으로써 유압실린더 유닛(110)을 구동하여 구현되며, 이러한 구동은 메모리부(150)로부터 기설정된 정보를 제공받은 제어부(130)에 의해 제어된다(도 4 참조)In other words, the up / down movement or the rotational movement of the pallet table 40 is sensed by the sensor unit 120 and is realized by driving the hydraulic cylinder unit 110 as the solenoid valve unit 140, And is controlled by the control unit 130 that has been provided with predetermined information from the control unit 150 (see FIG. 4)

이러한 구성요소를 포함한 파렛트 장치에 있어서, 종래의 파렛트 테이블(40) 동작에 대한 제어방법을 구체적으로 살펴보자면 다음과 같다.The control method for the operation of the conventional pallet table 40 in the pallet apparatus including these components will be described in detail as follows.

도 5는 파렛트 테이블(40) 동작에 대한 종래의 제어방법을 도시한 플로우 차트이다.Fig. 5 is a flowchart showing a conventional control method for operation of the pallet table 40. Fig.

공작기계의 엠코드(M-CODE) 또는 수동 스위치로 APC 파렛트 교환이 지령되면 파렛트 테이블(40) 회전 제어가 시작된다.When the APC pallet exchange is instructed by the M-CODE of the machine tool or the manual switch, the rotation control of the pallet table 40 is started.

상기 자동 또는 수동 지령에 따라, 제어부(130)는 파렛트 테이블(40)을 언클램핑하기 위한 리프트용 솔레노이드 밸브(미도시)의 코일에 전원을 인가하여 상기 파렛트 테이블(40)을 상승시키는 방향으로 리프트용 유압실린더(111)를 동작시키게 한다(S10).According to the automatic or manual command, the controller 130 applies power to a coil of a solenoid valve (not shown) for lifting the pallet table 40 to unclamp the pallet table 40 to lift the pallet table 40 So that the hydraulic cylinder 111 is operated (S10).

이 후, 클램핑 감지 센서(121)는 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑 되었는지를 판단한다(S20).Thereafter, the clamping sensor 121 determines whether the pallet table 40 is unclamped (S20).

이 후, 상기 클램핑 감지 센서(121)에 의해 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑 되었다고 판단되면, 제어부(130)는 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시키기 위한 정/역 회전용 솔레노이드 밸브(미도시)의 코일에 전원을 인가하여 정회전 유압실린더(112) 또는 역회전 유압실린더(113)를 동작시키게 함으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시킨다(S30).When the clamping sensor 121 determines that the pallet table 40 is unclamped, the control unit 130 controls the solenoid valve for rotating the pallet table 40 To rotate the pallet table 40 (S30) by operating the forward rotation hydraulic cylinder 112 or the reverse rotation hydraulic cylinder 113 by applying power to the coil of the pallet table 40.

이 후, 상기 파렛트 테이블(40)이 회전을 시작하면, 제어부(130)는 상기 정/역 회전용 솔레노이드 밸브가 동작을 시작한 시점으로부터 회전 시간을 카운팅하고, 메모리부(150)에 기설정된 시간에 상기 회전시간이 도달하였는지 판단한다(S40).Thereafter, when the pallet table 40 starts to rotate, the control unit 130 counts the rotation time from the time when the forward / reverse rotation solenoid valve starts to operate, It is determined whether the rotation time has reached (S40).

이 후, 기설정된 시간에 상기 회전시간이 도달하였다면, 감속용 솔레노이드 밸브에 전원을 인가하여 동작하고 있는 상기 정회전 유압실린더(112) 또는 역회전 유압실린더(113)의 유압을 배출시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)의 회전을 감속한다(S50).Thereafter, when the rotation time has reached the preset time, power is supplied to the deceleration solenoid valve to discharge the hydraulic pressure of the forward rotation hydraulic cylinder 112 or the reverse rotation hydraulic cylinder 113, (S50).

이 후, 반대편에 구비된 위치 감지 센서(122)가 회전된 상기 파렛트 테이블(40)을 감지하면(S60), 제어부(130)는 상기 파렛트 테이블(40)을 클램핑하기 위한 리프트용 솔레노이드 밸브의 코일에 전원을 인가하여 상기 파렛트 테이블(40)을 하강시키는 방향으로 리프트용 유압실린더(111)를 동작시키게 한다(S70).When the position sensing sensor 122 provided on the opposite side senses the rotated pallet table 40 in step S60, the controller 130 controls the coil of the lift solenoid valve for clamping the pallet table 40, The hydraulic cylinder 111 for lifting is operated in a direction to lower the pallet table 40 (S70).

이 후, 상기 클램핑 감지 센서(121)가 상기 파렛트 테이블(40)의 클램핑을 감지하면(S80), 제어부(130)는 모든 솔레노이드 밸브의 코일 전원을 오프(OFF)하고 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 동작을 완료한다.Thereafter, when the clamping sensor 121 detects clamping of the pallet table 40 in step S80, the controller 130 turns off the coil power of all the solenoid valves, The rotation operation is completed.

그러나, 종래의 파렛트 테이블(40)의 회전 제어방법은 모재가 실장된 파렛트의 하중에 관계없이 파렛트 테이블(40)의 감속 시점이 고정되어 문제된다.However, in the conventional method of controlling the rotation of the pallet table 40, the deceleration time of the pallet table 40 is fixed regardless of the load of the pallet on which the base material is mounted.

요컨대, 모재가 실장된 파렛트의 하중에 관계없이 감속시간이 빠른 경우에는 총 회전시간이 많이 소요되어 가공품 생산성이 낮아지고, 감속시간이 느린 경우에는 감속구간이 확보되지 않아 파렛트 장치, 구체적으로 실린더부에 충격이 지속적으로 발생되어 실린더부의 내구성이 감소되는 문제가 있다.
In other words, when the deceleration time is fast regardless of the load of the pallet on which the base material is mounted, the total rotation time is long and the productivity of the workpiece is low. If the deceleration time is slow, the deceleration section is not secured. There is a problem that the durability of the cylinder portion is reduced.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 모재가 설치된 파렛트의 부하량에 따른 회전 감속 시점을 설정할 수 있는 파렛트 테이블의 회전 제어방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a rotation control method of a pallet table capable of setting a rotation deceleration time according to a loading amount of a pallet provided with a base material.

본 발명의 또 다른 목적은 가공품 생선성 향상 및 실린더부의 내구성의 향상되는 파렛트 테이블의 회전 제어방법을 제공함에 있다.
It is still another object of the present invention to provide a method of controlling rotation of a pallet table in which the fish product property of the workpiece is improved and the durability of the cylinder part is improved.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명은, 모재가 설치되는 파렛트가 상측에 안착되는 파렛트 테이블(40)의 회전을 제어하는 방법에 있어서, 파렛트 테이블(40)을 언클램핑 시키는 제1단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블(40)의 부하를 파악하여, 상기 파악된 부하로써 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 감속 시점을 산출하는 제2단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시키는 제3단계와, 이 후, 상기 제2단계에서 산출된 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 감속 시점에 상기 파렛트 테이블(40)의 회전을 감속시키는 제4단계를 포함하는 파렛트의 회전 제어방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method of controlling the rotation of a pallet table (40) on which a pallet on which a base material is installed is placed, comprising: a first step of unclamping the pallet table (40) A second step of grasping the load of the pallet table 40 and calculating a rotation deceleration point of time of the pallet table 40 as the grasped load; And a fourth step of decelerating the rotation of the pallet table (40) at a rotation deceleration time of the pallet table (40) calculated in the second step thereafter.

바람직하게, 상기 제2단계의 파렛트 테이블(40)의 회전 감속 시점을 산출 방법은, 상기 파렛트 테이블(40)을 상승, 하강 시키기 위해 구비된 리프트용 유압실린더가 동작을 시작한 시점부터 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑된 시점까지의 시간을 측정하는 단계와, 상기 측정된 시간과 메모리부(150)에 기설정된 정보를 비교하여, 파렛트 테이블(40)의 부하량을 산출하는 단계와, 산출된 부하량에 설정된 회전 감속 시점을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for calculating the rotational deceleration time of the pallet table 40 of the second stage may include calculating the rotational deceleration time of the pallet table 40 from the time when the hydraulic cylinder for lift provided for raising and lowering the pallet table 40 starts operating, 40) is unclamped; comparing the measured time with predetermined information in the memory unit (150) to calculate a load of the pallet table (40); calculating a load amount And a step of calculating a rotation deceleration time set in the step of calculating the rotation speed.

바람직하게, 상기 제2단계는, 상기 파악된 파렛트 테이블(40)의 부하량이 메모리부(150)에 기설정된 범위 내가 아닌 경우에는 알람부를 구동시키고 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 제어를 종료하는 것을 특징으로 한다.
The second step may include driving the alarm unit and terminating the rotation control of the pallet table 40 when the load of the pallet table 40 is not within the preset range in the memory unit 150 .

본 발명은 별도의 구성요소의 부가 없이 파렛트 부하량을 감지하여, 부하량에 따른 회전 감속 시점을 상황에 따라 효율적으로 산출할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of detecting the pallet load amount without additional components and efficiently calculating the rotation deceleration time according to the load.

또한, 상기 효과로 인해, 가공품 생선성의 향상 및 공작기계 내구성이 증대되는 효과가 있다.
Further, the above effect has the effect of improving the fish product of the processed product and increasing the durability of the machine tool.

도 1은 공작기계의 다중 파렛트 시스템을 개략적으로 도시한 사시도.
도 2는 파렛트 테이블의 측단면도.
도 3은 상기 도 2의 파렛트 테이블을 저면에서 바라본 도면.
도 4는 파렛트 테이블의 동작을 제어, 구현하기 위한 구성요소의 개략도.
도 5는 파렛트 테이블 동작에 대한 종래의 제어방법을 도시한 플로우 차트.
도 6은 부가 하중에 따른 언클램핑 되는 시간과 감속동작 지연 시간의 상관관계를 도시한 그래프.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 메모리에 저장되는 감속 동작 지연 시간의 데이터 테이블.
도 8은 파렛트 테이블 동작에 대한 본 발명의 일실시예에 따른 제어방법을 도시한 플로우 차트.1 is a perspective view schematically showing a multiple pallet system of a machine tool;
2 is a side sectional view of the pallet table;
Fig. 3 is a bottom view of the pallet table of Fig. 2; Fig.
4 is a schematic diagram of components for controlling and implementing the operation of the pallet table;
5 is a flow chart illustrating a conventional control method for pallet table operation;
6 is a graph showing a correlation between a time during which an unloading operation is performed and a deceleration operation delay time according to an additional load;
7 is a data table of deceleration delay time stored in a memory according to an embodiment of the present invention;
8 is a flow chart illustrating a control method according to an embodiment of the present invention for pallet table operation.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 당업자가 이해하는 용어의 일반적인 의미와 동일하고, 만약 본 명세서에서 사용된 용어가 당해 용어의 일반적인 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에 사용된 정의에 따른다.Unless defined otherwise, all terms used herein are the same as the generic meanings of the terms understood by those of ordinary skill in the art, and where the terms used herein contradict the general meaning of the term, they shall be as defined herein.

다만, 이하에 기술될 발명은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리범위를 한정하기 위한 것을 아니며, 명세서 전반에 걸쳐서 동일하게 사용된 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.It is to be understood, however, that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims.

본 발명의 일실시예에 따른 파렛트의 회전 제어방법을 설명하기에 앞서, 파렛트 장치의 구성을 설명하자면 다음과 같다.Before describing the method of controlling the rotation of the pallet according to the embodiment of the present invention, the configuration of the pallet device will be described as follows.

도 1은 공작기계의 다중 파렛트 장치를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 2는 파렛트 테이블(40)의 측단면도이며, 도 3은 상기 도 2의 파렛트 테이블(40)을 저면에서 바라본 도면이며, 도 4는 파렛트 테이블(40)의 동작을 제어, 구현하기 위한 구성요소의 개략도이다.2 is a side cross-sectional view of the pallet table 40. FIG. 3 is a view of the pallet table 40 of FIG. 2 viewed from the bottom, and FIG. 4 is a schematic diagram of components for controlling and implementing the operation of the pallet table 40;

도 1을 참조하면, 종래의 다중 파렛트 장치는 공작기계와 일체 또는 별개로 마련되어 APC 도어가 안정적인 동작을 할 수 있도록 상부 도어 지지부(10)와, 상기 상부 도어 지지부(10)에 회전 가능하도록 구비된 도어 부재(20)와, 상기 도어 부재(20)의 하단에 상승 및 하강이 가능하도록 결합되는 승하강 도어 부재(30)와, 상기 승하강 도어 부재(30)의 하단에 결합하여 상기 도어 부재(20) 및 상기 승하강 도어 부재(30)와 일체로 회전하는 파렛트 테이블(40)과, 상기 파렛트 테이블(40)을 지지하는 파렛트 베이스(50)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the conventional multi-pallet device includes an upper door supporting portion 10 and a lower door supporting portion 10, which are integrally or separately provided with the machine tool to allow the APC door to operate stably, A door member 20 and an elevating and lowering door member 30 coupled to the lower end of the door member 20 such that the door member 20 can be raised and lowered, 20 and a pallet table 40 that rotates integrally with the elevating and lowering door member 30 and a pallet base 50 that supports the pallet table 40.

한편, 상기 파렛트 테이블(40) 하측에는, 파렛트 테이블(40)의 클램핑 또는 회전을 위한 실린더 유닛(110)과, 상기 파렛트 테이블(40)의 구동 여부를 감지하는 센서를 포함하는 회전부(100)가 도시된다.A rotating unit 100 including a cylinder unit 110 for clamping or rotating the pallet table 40 and a sensor for detecting whether the pallet table 40 is driven is provided on the lower side of the pallet table 40 Respectively.

구체적으로, 상기 회전부(100)의 중앙에는 파렛트 테이블(40)을 클램핑 또는 언클램핑 하기 위한 리프트 유압실린더(111)가 구비된다.Specifically, a lift hydraulic cylinder 111 for clamping or unclamping the pallet table 40 is provided at the center of the rotary part 100.

상기 리프트 유압실린더(111)는 상기 파렛트 테이블(40)을 상승시켜 상기 파렛트 베이스(50)의 고정부(미도시)에서 이격시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 회전 가능한 상태로 만들고, 상기 파렛트 테이블(40)을 하강시켜 상기 파렛트 베이스(50)의 고정부(미도시)에서 장착시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 고정하여 모재 가공이 가능한 상태로 만든다.The lift hydraulic cylinder 111 raises the pallet table 40 and separates the pallet table 40 from the fixed portion of the pallet base 50 so that the pallet table 40 is rotatable, 40 are lowered and mounted on a fixed portion (not shown) of the pallet base 50, thereby fixing the pallet table 40 and making the base material processable.

상기 리프트 유압실린더(111)는 리프트용 복동 솔레노이드 밸브(미도시)로써 구동될 수 있으며, 상기 리프트용 복동 솔레노이드 밸브는 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The lift hydraulic cylinder 111 can be driven by a lift double acting solenoid valve (not shown), and the lift double acting solenoid valve is controlled by a control unit 130 provided in the machine tool.

상기 파렛트 테이블(40)의 클램핑 또는 언클램핑 여부는 상기 회전부(100)에 구비된 클램핑 감지 센서(121)로써 검출될 수 있으며, 상기 클램핑 감지 센서(121)는 근접센서로 구현될 수 있다.The clamping or unclamping of the pallet table 40 may be detected by a clamping sensor 121 provided in the rotary part 100 and the clamping sensor 121 may be implemented by a proximity sensor.

한편, 상기 회전부(100)의 측면에는 상기 파렛트 테이블(40)을 정회전시키기 위한 정회전 유압실린더(112)와, 상기 파렛트 테이블(40)을 역회전시키기 위한 역회전 유압실린더(113)가 구비된다.On the other hand, on the side surface of the rotary part 100, there are provided a forward rotation hydraulic cylinder 112 for forward rotation of the pallet table 40 and a reverse rotation hydraulic cylinder 113 for rotating the pallet table 40 in reverse do.

이러한 정회전 유압실린더(112)와 역회전 유압실린더(113)는 바람직하게 상호 대향되어 상기 파렛트 테이블(40)의 회전부(100)에 구비될 수 있으며, 어느 하나만 선택적으로 구동되어 상기 파렛트 테이블(40)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 180도 회전시킨다.The forward rotation hydraulic cylinder 112 and the reverse rotation hydraulic cylinder 113 are preferably opposed to each other and may be provided in the rotary part 100 of the pallet table 40. Any one of the forward rotation hydraulic cylinder 112 and the reverse rotation hydraulic cylinder 113 may be selectively driven, ) Is rotated clockwise or counterclockwise 180 degrees.

이러한 파렛트 테이블(40)의 회전은 파렛트 테이블(40)이 상승하여 언클램핑 된 상태에서만 구현된다.The rotation of the pallet table 40 is realized only when the pallet table 40 is raised and unclamped.

상기 파렛트 테이블(40) 정회전 유압실린더(112)와 파렛트 테이블(40) 역회전 유압실린더(113)는 정/역회전용 복동 솔레노이드 밸브(미도시)로써 구동될 수 있으며, 상기 파렛트 테이블(40)의 정/역회전용 복동 솔레노이드 밸브는 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The pallet table 40 and the pallet table 40 may be driven by a forward rotation hydraulic cylinder 112 and a reverse rotation hydraulic cylinder 113 by a double acting solenoid valve (not shown) Solenoid valve for solenoid valve operation is controlled by a control unit 130 provided in the machine tool.

상기 파렛트 테이블(40)의 회전 여부는 상기 회전부(100)의 일측에 구비된 위치 감지 센서(122)로써 검출될 수 있으며, 상기 위치 감지 센서(122)는 근접센서로 구현될 수 있다.The rotation of the pallet table 40 may be detected by a position detection sensor 122 provided at one side of the rotation unit 100 and the position detection sensor 122 may be implemented by a proximity sensor.

바람직하게, 이러한 위치 감지 센서(122)는 상기 파렛트 테이블(40)이 공작기계의 가공 영역과 셋팅 영역의 두 부분으로 나누어져 구비되어 있을 수 있다. 이 경우, 어느 부분이 가공 영역 또는 셋팅 영역에 위치하는지 확인하기 위해 상기 파렛트 테이블(40)을 제1 파렛트 테이블(40)과 제2 파렛트 테이블(40)로 구분하고, 가공 영역에 위치한 파렛트 테이블(40)이 제1 파렛트 테이블(40)인지 제2 파렛트 테이블(40)인지 확인할 수 있다.Preferably, the position sensor 122 may be divided into two parts, a machining area and a setting area, of the machine tool. In this case, the pallet table 40 is divided into a first pallet table 40 and a second pallet table 40 in order to check which part is located in the machining area or the setting area, and a pallet table 40 is the first pallet table 40 or the second pallet table 40. [

또한, 상기 위치 감지 센서(122)는 상기 파렛트 테이블(40)이 정확한 위치에 클램핑 되어 있는지 확인하는 기능 또한 수행할 수 있다.In addition, the position sensor 122 may also check whether the pallet table 40 is clamped to the correct position.

한편, 상기 파렛트 테이블(40)의 정, 역회전을 감속하기 위한 감속용 단동 솔레노이드 밸브(미도시)를 더 포함하며, 상기 감속용 단동 솔레노이드 밸브 또한 공작기계에 구비된 제어부(130)로써 제어된다.The pallet table 40 further includes a deceleration single acting solenoid valve (not shown) for decelerating the forward and reverse rotations of the pallet table 40, and the deceleration single acting solenoid valve is also controlled by a control unit 130 provided in the machine tool .

요컨대, 상기 파렛트 테이블(40)의 상, 하 운동 또는 회전 운동은 센서부(120)로써 감지되고, 솔레노이드 밸브 유닛(140)으로써 유압실린더 유닛(110)을 구동하여 구현되며, 이러한 구동은 메모리부(150)로부터 기설정된 정보를 제공받은 제어부(130)에 의해 제어된다(도 4 참조).In other words, the up / down movement or the rotational movement of the pallet table 40 is sensed by the sensor unit 120 and is realized by driving the hydraulic cylinder unit 110 as the solenoid valve unit 140, And is controlled by the control unit 130, which has been provided with predetermined information from the control unit 150 (see FIG. 4).

이러한 구성요소를 포함한 파렛트 장치에 있어서, 본 발명의 일실시예에 따른 파렛트 테이블 회전 제어방법은 파렛트 테이블(40)을 언클램핑 시키는 제1단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블(40)의 부하를 파악하여, 상기 파악된 부하로써 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 감속 시점을 산출하는 제2단계와, 이 후, 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시키는 제3단계와, 이 후, 상기 제2단계에서 산출된 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 감속 시점에 상기 파렛트 테이블(40)의 회전을 감속시키는 제4단계를 포함한다.The pallet table rotation control method according to an embodiment of the present invention includes a first step of unclamping the pallet table 40 and a second step of unloading the load of the pallet table 40 A second step of calculating the rotation deceleration time of the pallet table 40 as the identified load and then a third step of rotating the pallet table 40 thereafter, And a fourth step of decelerating the rotation of the pallet table (40) at a rotation deceleration time of the pallet table (40).

상기 본 발명의 일실시예에 따른 파렛트 테이블 제어방법을 상세하게 살펴보자면 다음과 같다.The pallet table control method according to an embodiment of the present invention will now be described in detail.

도 8은 파렛트 테이블(40) 동작에 대한 본 발명의 일실시예에 따른 파렛트 테이블(40) 회전 제어 방법을 도시한 플로우 차트이다.8 is a flowchart showing a method of controlling the rotation of the pallet table 40 according to an embodiment of the present invention for operation of the pallet table 40. [

공작기계의 엠코드(M-CODE) 또는 수동 스위치로 APC 파렛트 교환이 지령되면 파렛트 테이블(40) 회전 제어가 시작된다.When the APC pallet exchange is instructed by the M-CODE of the machine tool or the manual switch, the rotation control of the pallet table 40 is started.

상기 자동 또는 수동 지령에 따라, 제어부(130)는 파렛트 테이블(40)을 언클램핑하기 위한 리프트용 솔레노이드 밸브의 코일에 전원을 인가하여 상기 파렛트 테이블(40)을 상승시키는 방향으로 리프트용 유압실린더(111)를 동작시키게 한다(S100).According to the automatic or manual command, the controller 130 applies power to the coil of the lift solenoid valve for unclamping the pallet table 40 to rotate the pallet table 40 in the direction of raising the pallet table 40 111) (S100).

이 후, 클램핑 감지 센서(121)는 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑 되었는지를 판단한다(S200).Thereafter, the clamping sensor 121 determines whether the pallet table 40 is unclamped (S200).

상기 클램핑 감지 센서(121)에 의해 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑 되었다고 판단되면, 제어부(130)는 상기 리프트용 유압실린더(111)가 동작을 시작한 시점부터 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑된 시점까지의 시간을 측정한다(S300).When the pallet table 40 is determined to be unclamped by the clamping sensor 121, the controller 130 determines that the pallet table 40 is unclamped from the time when the lifting hydraulic cylinder 111 starts operating, (S300). ≪ / RTI >

이 후, 상기 메모리부(150)에 저장된 상기 파악된 파렛트 테이블(40)의 부하량이 메모리부(150)에 기설정된 범위 내인지 판단하고, 범위 내가 아닌 경우에는 공작기계에 구비된 알람부를 구동시키고 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 제어를 종료한다(S400).Thereafter, it is determined whether the load of the pallet table 40 stored in the memory unit 150 is within a predetermined range in the memory unit 150. If the load is not within the predetermined range, the alarm unit provided in the machine tool is driven The rotation control of the pallet table 40 is terminated (S400).

이 후, 제어부(130)는 상기 측정된 시간과 메모리부(150)에 기설정된 정보를 비교하여, 파렛트 테이블(40)의 부하량을 산출하고, 산출된 부하량에 설정된 회전 감속 시점을 산출한다(S500). 이러한 산출 방법은 다음과 같이 구체적으로 구현할 수 있다.Thereafter, the control unit 130 compares the measured time with predetermined information in the memory unit 150, calculates the load of the pallet table 40, and calculates the rotation deceleration time set in the calculated load amount (S500 ). This calculation method can be specifically implemented as follows.

도 6은 부가 하중에 따른 언클램핑 되는 시간과 감속 동작 지연 시간의 상관관계를 도시한 그래프이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 메모리에 저장되는 감속 동작 지연 시간의 데이터 테이블이다.FIG. 6 is a graph showing a correlation between an unclamping time and a deceleration delay time according to an additional load, and FIG. 7 is a data table of a deceleration delay time stored in a memory according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 파렛트에 무거운 모재가 설치될수록 언클램핑 시간, 즉, 상기 리프트 유압실린더가 상승하는 시간은 느려지므로, 이러한 언클램핑 되는 시간을 측정하여 파렛트의 부하량을 별도의 부가적 구성없이 파악할 수 있다.Referring to FIG. 6, since the unclamping time, that is, the rise time of the lift hydraulic cylinder, becomes slower as the heavy base material is installed on the pallet, the time of unclamping is measured to grasp the loading amount of the pallet without any additional configuration .

도 6에 도시된 점선의 감속 지연 시간과, 도 7에 나타난 모재 하중에 따른 상기 부하량을 기준으로 적절한 감속 시점을 산출 가능하다. 이러한 메모리부(150)에 저장된 정보는 작업환경 및 모재의 상황에 따라 가변될 수 있음은 자명하다.An appropriate deceleration time can be calculated on the basis of the deceleration delay time indicated by the dotted line in Fig. 6 and the load amount according to the base material load shown in Fig. It is obvious that the information stored in the memory unit 150 may vary depending on the work environment and the condition of the base material.

이 후, 상기 클램핑 감지 센서(121)에 의해 상기 파렛트 테이블(40)이 언클램핑 되었다고 판단되면 제어부(130)는 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시키기 위한 정/역 회전용 솔레노이드 밸브의 코일에 전원을 인가하여 정회전 유압실린더(112) 또는 역회전 유압실린더(113)를 동작시키게 함으로써 상기 파렛트 테이블(40)을 회전시킨다(S600).If the clamping sensor 121 determines that the pallet table 40 is unclamped, the controller 130 controls the coil of the solenoid valve for rotating the pallet table 40, To rotate the pallet table 40 by operating the forward rotation hydraulic cylinder 112 or the reverse rotation hydraulic cylinder 113 (S600).

이 후, 상기 파렛트 테이블(40)이 회전을 시작하면, 제어부(130)는 상기 정/역 회전용 솔레노이드 밸브가 동작을 시작한 시점으로부터 회전 시간을 카운팅하고(S700), 상기 산출된 회전 감속 시점에 상기 회전시간이 도달하면 감속용 솔레노이드 밸브에 전원을 인가하여 동작하고 있는 상기 정회전 유압실린더(112) 또는 역회전 유압실린더(113)의 유압을 배출시킴으로써 상기 파렛트 테이블(40)의 회전을 감속한다(S300).Thereafter, when the pallet table 40 starts to rotate, the control unit 130 counts the rotation time from the time when the forward / reverse rotation solenoid valve starts to operate (S700) When the rotation time is reached, power is supplied to the deceleration solenoid valve to discharge the hydraulic pressure of the forward rotation hydraulic cylinder 112 or the reverse rotation hydraulic cylinder 113, thereby decelerating the rotation of the pallet table 40 (S300).

이 후, 반대편에 구비된 위치 감지 센서(122)가 회전된 상기 파렛트 테이블(40)을 감지하면(S900), 제어부(130)는 상기 파렛트 테이블(40)을 클램핑하기 위한 리프트용 솔레노이드 밸브의 코일에 전원을 인가하여 상기 파렛트 테이블(40)을 하강시키는 방향으로 리프트용 유압실린더(111)를 동작시키게 한다(S10000).When the position sensing sensor 122 provided on the opposite side senses the rotated pallet table 40 in step S900, the control unit 130 controls the coil of the lift solenoid valve for clamping the pallet table 40, The hydraulic cylinder 111 for lifting is operated in a direction of lowering the pallet table 40 by applying power to the pallet table 40 (S10000).

이 후, 상기 클램핑 감지센서가 상기 파렛트 테이블(40)의 클램핑을 감지하면(S1100), 제어부(130)는 모든 솔레노이드 밸브의 코일 전원을 오프(OFF)하고 상기 파렛트 테이블(40)의 회전 동작을 완료한다.Thereafter, when the clamping sensor senses the clamping of the pallet table 40 (S1100), the controller 130 turns off the coil power of all the solenoid valves and rotates the pallet table 40 Complete.

요컨대, 본 발명의 일실시예에 따른 파렛트 테이블의 회전 제어방법은 별도의 구성을 부가하지 않고 모재로 인한 부하량을 산출하여 부하량에 따라 파렛트 테이블(40) 회전시 감속 시점을 조정하여, 추가적인 비용 없이 안정적이며 빠른 파렛트 테이블(40) 회전을 꾀할 수 있는 이점이 있다.In other words, the method of controlling the rotation of the pallet table according to an embodiment of the present invention may calculate the load due to the base material without adding any other configuration, adjust the deceleration time when the pallet table 40 rotates according to the load, There is an advantage that the pallet table 40 can be rotated stably and quickly.

이상, 상기 설명에 의해 당업자라면 본 발명의 기술적 사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이며, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위 및 그와 균등한 범위에 의하여 정해져야 한다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined by the appended claims. Range and its equivalent range.

40: 파렛트 테이블 110: 실린더 유닛
111: 리프트용 유압실린더 112: 정회전 유압실린더
113: 역회전 유압실린더 120: 센서부
121: 클램핑 센서 122: 위치 감지 센서
130: 제어부 140: 솔레노이드 유닛
150: 메모리부40: pallet table 110: cylinder unit
111: Hydraulic cylinder for lift 112: Hydraulic cylinder for forward rotation
113: reverse rotation hydraulic cylinder 120:
121: Clamping sensor 122: Position sensor
130: Control unit 140: Solenoid unit
150:

Claims (3)

모재가 설치되는 파렛트가 상측에 안착되는 파렛트 테이블의 회전을 제어하는 방법에 있어서,
파렛트 테이블을 언클램핑 시키는 제1단계;
이 후, 상기 파렛트 테이블의 부하를 파악하여, 상기 파악된 부하로써 상기 파렛트 테이블의 회전 감속 시점을 산출하는 제2단계;
이 후, 상기 파렛트 테이블을 회전시키는 제3단계;
이 후, 상기 제2단계에서 산출된 상기 파렛트 테이블의 회전 감속 시점에 상기 파렛트 테이블의 회전을 감속시키는 제4단계;를 포함하고,
상기 제2단계의 파렛트 테이블의 회전 감속 시점을 산출 방법은,
상기 파렛트 테이블을 상승, 하강 시키기 위해 구비된 리프트용 유압실린더가 동작을 시작한 시점부터 상기 파렛트 테이블이 언클램핑된 시점까지의 시간을 측정하는 단계;,
상기 측정된 시간과 메모리부에 기설정된 정보를 비교하여, 파렛트 테이블의 부하량을 산출하는 단계; 및
산출된 부하량에 설정된 회전 감속 시점을 산출하는 단계;를 포함하는 파렛트의 회전 제어방법.



A method of controlling rotation of a pallet table on which a pallet on which a base material is installed is seated,
A first step of unclamping the pallet table;
A second step of grasping a load of the pallet table and calculating a rotation deceleration time of the pallet table as the grasped load;
A third step of rotating the pallet table;
And a fourth step of decelerating the rotation of the pallet table at a rotation deceleration time of the pallet table calculated in the second step,
The method for calculating the rotation deceleration time of the pallet table in the second step includes:
Measuring a time from when the lift hydraulic cylinder provided for raising and lowering the pallet table starts to when the pallet table is unclamped;
Comparing the measured time with preset information in a memory unit to calculate a load of the pallet table; And
And calculating a rotation deceleration time set for the calculated load amount.



삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2단계는,
상기 파악된 파렛트 테이블의 부하량이 메모리부에 기설정된 범위 내가 아닌 경우에는 알람부를 구동시키고 상기 파렛트 테이블의 회전 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 파렛트의 회전 제어방법.The method according to claim 1,
The second step comprises:
And when the load of the pallet table is not within a preset range in the memory unit, the alarm unit is driven and the rotation control of the pallet table is terminated.
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