KR101958621B1 - Skin damage prevention device by wearable robot - Google Patents

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KR101958621B1
KR101958621B1 KR1020170072601A KR20170072601A KR101958621B1 KR 101958621 B1 KR101958621 B1 KR 101958621B1 KR 1020170072601 A KR1020170072601 A KR 1020170072601A KR 20170072601 A KR20170072601 A KR 20170072601A KR 101958621 B1 KR101958621 B1 KR 101958621B1
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임성수
서광
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경희대학교 산학협력단
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    • G08B3/10—Audible signalling systems; Audible personal calling systems using electric transmission; using electromagnetic transmission

Abstract

웨어러블 로봇에서 가해지는 압력에 의해 사용자의 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지할 수 있도록 형성된 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치에 관한 것이다. 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치는 압력센서 및 모니터링부를 포함한다. 압력센서는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 측정한다. 모니터링부는 압력센서로부터 측정된 압력 값을 수신하며, 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력한다.
또한, 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치는 압력센서 및 모니터링부를 포함한다. 압력센서는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 일정 시간 단위별로 측정한다. 모니터링부는 압력센서에 의해 일정 시간 단위별로 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산하며, 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값보다 크면 경고 신호를 출력한다. To a device for preventing damage to a skin by a wearable robot that is formed to prevent damage such as bruising of a user's skin or collapse of a skin due to a pressure applied by a wearable robot. An apparatus for preventing skin damage by a wearable robot includes a pressure sensor and a monitoring unit. The pressure sensor is installed on one side of the wearable robot worn on a user's body part, and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot. The monitoring unit receives the measured pressure value from the pressure sensor, and outputs a warning signal when the received pressure value is equal to or higher than a preset pressure value.
The apparatus for preventing skin damage by the wearable robot includes a pressure sensor and a monitoring unit. The pressure sensor is installed on one side of the wearable robot which is worn on a part of the user's body, and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot on a predetermined time unit basis. The monitoring unit receives and adds the pressure values measured by the pressure sensor at predetermined time intervals, and outputs a warning signal when the summed pressure value is greater than a predetermined pressure value.

Description

웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치{Skin damage prevention device by wearable robot}[0001] The present invention relates to a skin damage prevention device by a wearable robot,

본 발명은 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 웨어러블 로봇으로부터 사용자의 피부에 손상되는 압력 값이 가해질 때 사용자에게 경고 신호를 보내주는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치에 관한 것이다. The present invention relates to a device for preventing skin damage by a wearable robot, and more particularly to a device for preventing damage to a skin by a wearable robot that sends a warning signal to a user when a pressure value that damages the wearer's skin is applied from the wearable robot will be.

일반적으로 웨어러블 로봇은 신체에 착용하여 사용하는 전동 시스템과 인간의 신체 신호를 이용하여 각종 신체기능을 강화하는 시스템을 아우르는 장치로서, 노인이나 장애인의 이동성 및 생활 향상을 추구하는 의료분야, 고된 노동을 필요로 하는 산업현장 분야 등에서 착용자의 근력을 증강하여 직접 작업이 어려운 일을 보조하는데 많이 사용되고 있으며, 다양한 형태의 시스템이 개발되고 있다.Generally, a wearable robot is a device that encompasses a motorized system that is worn by the body and a system that strengthens various body functions by using human body signals. It is a medical device that aims to improve the mobility and life of the elderly or the disabled, And it is widely used for assisting the hard work of the user by increasing the strength of the wearer in the field of the field of industry and the like. Various types of systems are being developed.

이러한 웨어러블 로봇은 인체의 관절을 모방한 외골격 형태를 띄며, 사용자로부터 동기신호를 입력받아 근력을 증폭시켜주는 용도로 사용되기 때문에 필연적으로 착용자의 신체 부위에 밀착하게 된다. Such a wearable robot has an exoskeletal shape that mimics the joints of the human body and is inevitably brought into close contact with the wearer's body because it is used to amplify the muscle strength by receiving a synchronization signal from the user.

이처럼 웨어러블 로봇이 신체 부위에 밀착됨에 따라 웨어러블 로봇의 접촉 부위에는 지속적으로 압력이 가해지고, 이러한 압력으로 인해 사용자의 피부에 멍이 들거나 심지어는 피부가 궤사하는 등의 문제가 있었다. As the wearable robot is brought into close contact with the body part, pressure is constantly applied to the contact area of the wearable robot, and the pressure of the wearable robot causes bruises on the skin of the user or even skin.

공개특허공보 10-2011-0074170(2011.06.30 공개)Open Patent Publication No. 10-2011-0074170 (published on Jun. 30, 2011)

본 발명의 과제는 웨어러블 로봇으로부터 사용자의 피부에 손상되는 압력 값이 가해질 때 사용자에게 경고 신호를 보내줌으로써, 사용자의 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치를 제공함에 있다.The object of the present invention is to provide a wearable robot which can prevent damage such as bruising on the skin of the user or collapse of the skin by sending a warning signal to the user when a pressure value damaging the user's skin is applied from the wearable robot Thereby preventing skin damage.

상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치는 압력센서 및 모니터링부를 포함한다. 압력센서는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 측정한다. 모니터링부는 압력센서로부터 측정된 압력 값을 수신하며, 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for preventing damage to a skin by a wearable robot, including a pressure sensor and a monitoring unit. The pressure sensor is installed on one side of the wearable robot worn on a user's body part, and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot. The monitoring unit receives the measured pressure value from the pressure sensor, and outputs a warning signal when the received pressure value is equal to or higher than a preset pressure value.

또한, 본 발명에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치는 압력센서 및 모니터링부를 포함한다. 압력센서는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 일정 시간 단위별로 측정한다. 모니터링부는 압력센서에 의해 일정 시간 단위별로 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산하며, 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값보다 크면 경고 신호를 출력한다. Also, the apparatus for preventing skin damage by the wearable robot according to the present invention includes a pressure sensor and a monitoring unit. The pressure sensor is installed on one side of the wearable robot which is worn on a part of the user's body, and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot on a predetermined time unit basis. The monitoring unit receives and adds the pressure values measured by the pressure sensor at predetermined time intervals, and outputs a warning signal when the summed pressure value is greater than a predetermined pressure value.

본 발명에 따르면, 웨어러블 로봇으로부터 사용자의 피부에 손상되는 압력 값이 가해질 때 사용자에게 경고 신호를 보내줌으로써, 웨어러블 로봇의 착용 중 사용자의 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지할 수 있게 된다. According to the present invention, by sending a warning signal to a user when a pressure value damaging the user's skin is applied from the wearable robot, it is possible to prevent damage such as bruising on the wearer's skin or degeneration of the skin during wear of the wearable robot .

또한, 디스플레이부 및 경고음 출력부를 통해 경고 신호를 출력하므로, 시각 및 청각을 통해 경고 신호를 확인할 수 있게 되어 사용성이 증대된다. In addition, since the warning signal is output through the display unit and the alarm sound output unit, the alarm signal can be confirmed through the time and the hearing, and the usability is increased.

또한, 미리 설정된 압력 값이 웨어러블 로봇이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖도록 형성되고, 압력센서에 의해 측정된 압력 값이 사용자와 웨어러블 로봇 사이의 마찰력 크기에 따라 달라지도록 형성됨에 따라 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다. In addition, since the preset pressure value is formed to have a different size according to the body part worn by the wearable robot, and the pressure value measured by the pressure sensor is formed to vary according to the magnitude of the frictional force between the user and the wearable robot, Can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치가 웨어러블 로봇에 설치된 상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치의 구성도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for preventing skin damage by a wearable robot according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 2 is a view showing a state in which the skin damage prevention device by the wearable robot shown in Fig. 1 is installed on the wearable robot. Fig.
3 is a block diagram of an apparatus for preventing skin damage by a wearable robot according to another embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여, 바람직한 실시예에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 동일한 구성에 대해서는 동일부호를 사용하며, 반복되는 설명, 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus for preventing skin damage by a wearable robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Here, the same reference numerals are used for the same components, and repeated descriptions and known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will not be described in detail. Embodiments of the invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치의 구성도이다. 그리고, 도 2는 도 1에 도시된 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치가 웨어러블 로봇에 설치된 상태를 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for preventing skin damage by a wearable robot according to an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a view showing a state in which a wearer's skin damage preventing device shown in Fig. 1 is installed on a wearable robot.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치(100)는 압력센서(110) 및 모니터링부(120)를 포함한다. 여기서, 웨어러블 로봇(10)이란 사용자의 신체 일부에 착용되어 사용자로부터 동기신호를 입력받아 근력을 증폭시켜주는 역할을 하는 것으로, 도시된 바에 한정되지 않으며 다양한 형태로 구현 가능하다. As shown in FIGS. 1 and 2, the apparatus 100 for preventing skin damage by a wearable robot includes a pressure sensor 110 and a monitoring unit 120. Here, the wearable robot 10 is worn on a part of the body of a user and receives a synchronization signal from a user to amplify the muscle strength. The wearable robot 10 is not limited to the illustrated embodiment, and can be implemented in various forms.

압력센서(110)는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇(10)의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇(10)에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 측정한다. 즉, 앞서 설명한 바와 같이 웨어러블 로봇(10)은 사용자로부터 동기신호를 입력받아 근력을 증폭시켜주는 용도로 사용되기 때문에, 웨어러블 로봇(10)은 필연적으로 사용자의 신체 부위에 밀착하게 된다. The pressure sensor 110 is installed on one side of the wearable robot 10 worn on a part of the user's body and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot 10. [ That is, as described above, since the wearable robot 10 is used for receiving the synchronization signal from the user and amplifying the muscle strength, the wearable robot 10 necessarily comes into close contact with the body part of the user.

따라서, 웨어러블 로봇(10)과 접촉되는 부위에는 지속적으로 압력이 가해지게 되고, 압력센서(110)는 이러한 압력의 크기를 측정하는 것이다. 이때, 웨어러블 로봇(10)으로부터 사용자의 피부에 가해지는 압력을 보다 정확히 측정하기 위하여, 압력센서(110)는 웨어러블 로봇(10)과 사용자 사이에 배치되는 것이 바람직하다.Therefore, pressure is continuously applied to the portion contacting the wearable robot 10, and the pressure sensor 110 measures the magnitude of the pressure. At this time, it is preferable that the pressure sensor 110 is disposed between the wearable robot 10 and the user so as to more accurately measure the pressure applied to the user's skin from the wearable robot 10.

압력센서(110)에 의해 측정된 압력 값은 사용자와 웨어러블 로봇(10) 사이의 마찰력 크기에 따라 달라질 수 있다. 이는 사용자가 옷을 입고 웨어러블 로봇(10)을 착용할 때와, 옷을 입지 않고 웨어러블 로봇(10)을 착용할 때에 따라서 사용자에 가해지는 마찰력의 크기가 달라지고, 이처럼 마찰력의 크기가 가변함에 따라 사용자에 가해지는 압력의 크기가 달라지기 때문이다. 즉, 웨어러블 로봇(10)에 의해 피부에 가해지는 압력의 크기는 옷의 착용 여부, 그리고 옷의 두께에 따라 달라질 수 있다. The pressure value measured by the pressure sensor 110 may vary depending on the magnitude of the frictional force between the user and the wearable robot 10. This is because the magnitude of the frictional force applied to the user when the wearable robot 10 is worn by the wearer and when the wearable robot 10 is worn without wearing the wearer is changed and the magnitude of the frictional force is varied This is because the magnitude of the pressure applied to the user changes. That is, the magnitude of the pressure applied to the skin by the wearable robot 10 may vary depending on whether the clothes are worn or not and the thickness of the clothes.

예를 들어, 사용자의 피부 위에 그대로 웨어러블 로봇(10)을 착용한 경우, 압력센서(110)는 측정된 압력 값을 그대로 출력한다. 그리고, 사용자가 0.3mm 이하의 두께를 갖는 얇은 옷을 착용한 경우 압력센서(110)는 측정된 압력 값에 0.9를 곱한 값을 출력하고, 사용자가 1cmm 이상의 두께가 두꺼운 옷을 착용한 경우 압력센서(110)는 측정된 압력 값에 0.7을 곱한 값을 출력하도록 형성될 수 있다. 이러한 압력 값의 제어는 후술되는 제어부를 통해 이루어질 수 있다.For example, when the user wears the wearable robot 10 directly on the user's skin, the pressure sensor 110 outputs the measured pressure value as it is. When the user wears a thin cloth having a thickness of 0.3 mm or less, the pressure sensor 110 outputs a value obtained by multiplying the measured pressure value by 0.9. When the user wears clothes having a thickness of 1 cm or more, (110) may be configured to output a value obtained by multiplying the measured pressure value by 0.7. The control of such a pressure value can be performed through a control section described later.

모니터링부(120)는 압력센서(110)로부터 측정된 압력 값을 수신하며, 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력한다. 여기서, 미리 설정된 압력 값은 웨어러블 로봇(10)이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖도록 형성될 수 있다. 이는 신체 부위에 따라 손상되는 압력의 크기가 다르기 때문이다. 예를 들어, 웨어러블 로봇(10)이 상지에 착용된 경우 미리 설정된 압력 값이 12000Pa라면, 웨어러블 로봇(10)이 하지에 착용된 경우 미리 설정된 압력 값은 15000Pa로 이루어질 수 있다. The monitoring unit 120 receives the measured pressure value from the pressure sensor 110 and outputs a warning signal when the received pressure value is equal to or higher than a preset pressure value. Here, the preset pressure value may be formed to have a different size depending on the body part worn by the wearable robot 10. This is because the pressure varies depending on the body part. For example, when the wearable robot 10 is worn on the wearer's body, the predetermined pressure value is set to 12000 Pa. When the wearable robot 10 is worn on the wearer's body, the preset pressure value can be set to 15000 Pa.

모니터링부(120)는 제어부(121)와, 디스플레이부(122), 및 경고음 발생부(123)를 포함할 수 있다.The monitoring unit 120 may include a control unit 121, a display unit 122, and a warning sound generating unit 123.

제어부(121)는 압력센서(110)로부터 측정된 압력 값을 수신하는 것으로, 착용감의 향상을 위하여 웨어러블 로봇(10)의 외측에 배치될 수 있다. The control unit 121 receives the measured pressure value from the pressure sensor 110 and can be disposed outside the wearable robot 10 to improve the comfort.

디스플레이부(122)는 제어부(121)로부터 압력 값을 수신하여 외부로 출력한다. 이처럼 디스플레이부(122)를 통해 사용자의 피부에 가해지는 압력 값을 실시간으로 확인 가능해지므로, 디스플레이부(122)로 표시되는 압력 값이 클 경우 사용자는 웨어러블 로봇(10)을 분리함으로써 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지할 수 있게 된다. 여기서, 디스플레이부(122)는 육안으로 압력 값을 확인하기 위하여 웨어러블 로봇(10)의 외부로 노출되도록 배치될 수 있다.The display unit 122 receives the pressure value from the control unit 121 and outputs it to the outside. In this way, the pressure value applied to the user's skin can be checked in real time through the display unit 122. Therefore, when the pressure value displayed on the display unit 122 is large, the user removes the wearable robot 10, It is possible to prevent the skin from being damaged or from being damaged. Here, the display unit 122 may be arranged to be exposed to the outside of the wearable robot 10 to visually check the pressure value.

경고음 발생부(123)는 제어부(121)에 의해 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고음을 출력한다. 이처럼 경고음 발생부(123)가 구비됨에 따라 사용자는 디스플레이부(122)를 항상 주시하고 있지 않아도 되므로, 사용성이 증대된다. The warning sound generating unit 123 outputs a warning sound when the pressure value received by the control unit 121 is equal to or greater than a preset pressure value. Since the warning sound generating unit 123 is provided as described above, the user does not need to constantly watch the display unit 122, so that usability is increased.

한편, 압력센서(110)는 복수개 구비될 수 있다. 그리고, 모니터링부(120)는 압력센서(110)들로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하고, 수신된 압력 값들 중 적어도 하나의 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력할 수 있다. 이처럼 압력센서(110)가 복수로 구비됨에 따라 사용자의 각 부위에 가해지는 압력 값을 개별적으로 측정할 수 있게 되므로, 보다 효과적으로 사용자의 피부가 손상되는 것을 예방할 수 있게 된다.On the other hand, a plurality of pressure sensors 110 may be provided. The monitoring unit 120 receives the measured pressure values from the pressure sensors 110 and may output a warning signal when at least one pressure value of the received pressure values is equal to or greater than a preset pressure value. As a plurality of pressure sensors 110 are provided, the pressure value applied to each part of the user can be measured individually, thereby preventing damage to the user's skin more effectively.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치의 구성도이다. 본 실시예에서는 앞서 설명한 실시예와의 차이점을 중심으로 설명하기로 한다. 3 is a block diagram of an apparatus for preventing skin damage by a wearable robot according to another embodiment of the present invention. In the present embodiment, differences from the above-described embodiment will be mainly described.

도 3에 도시된 바와 같이, 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치(200)는 압력센서(210) 및 모니터링부(220)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the apparatus 200 for preventing skin damage by a wearable robot includes a pressure sensor 210 and a monitoring unit 220.

압력센서(210)는 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇(10)의 일면에 설치되며, 웨어러블 로봇(10)에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 일정 시간 단위별로 측정한다. 예를 들어, 압력센서(210)는 1시간 마다 사용자의 피부에 가해지는 압력을 측정하도록 설정될 수 있다. The pressure sensor 210 is installed on one surface of the wearable robot 10 to be worn on one part of the user's body and measures the pressure applied to the user's skin by the wearable robot 10 on a predetermined time unit basis. For example, the pressure sensor 210 may be set to measure the pressure applied to the user's skin every hour.

압력센서(210)에 의해 측정된 압력 값은 사용자와 웨어러블 로봇(10) 사이의 마찰력 크기에 따라 달라질 수 있다. 이는 사용자가 옷을 입고 웨어러블 로봇(10)을 착용할 때와, 옷을 입지 않고 웨어러블 로봇(10)을 착용할 때에 따라서 사용자에 가해지는 마찰력의 크기가 달라지고, 이처럼 마찰력의 크기가 가변함에 따라 사용자에 가해지는 압력의 크기가 달라지기 때문이다. 즉, 웨어러블 로봇(10)에 의해 피부에 가해지는 압력의 크기는 옷의 착용 여부, 그리고 옷의 두께에 따라 달라질 수 있다. The pressure value measured by the pressure sensor 210 may vary depending on the magnitude of the frictional force between the user and the wearable robot 10. This is because the magnitude of the frictional force applied to the user when the wearable robot 10 is worn by the wearer and when the wearable robot 10 is worn without wearing the wearer is changed and the magnitude of the frictional force is varied This is because the magnitude of the pressure applied to the user changes. That is, the magnitude of the pressure applied to the skin by the wearable robot 10 may vary depending on whether the clothes are worn or not and the thickness of the clothes.

모니터링부(220)는 압력센서(210)에 의해 일정 시간 단위별로 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산하며, 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값보다 크면 경고 신호를 출력한다. 예를 들어, 사용자가 4시간동안 웨어러블 로봇(10)을 착용하고, 압력센서(210)를 통해 1시간 마다 측정된 압력 값이 각각 10Pa, 20Pa, 30Pa, 40Pa라면 합산된 압력 값은 100Pa가 된다. 그리고, 미리 설정된 압력 값이 100Pa라면 모니터링부(220)는 웨어러블 로봇(10)의 착용 후 4시간이 지나는 시점에 경고 신호를 출력하는 것이다. 여기서, 미리 설정된 압력 값은 웨어러블 로봇(10)이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖도록 형성될 수 있다. The monitoring unit 220 receives and sums the pressure values measured by the pressure sensor 210 for each predetermined time unit, and outputs a warning signal if the summed pressure value is greater than a preset pressure value. For example, if the wearer wears the wearable robot 10 for 4 hours and the pressure values measured every hour through the pressure sensor 210 are 10 Pa, 20 Pa, 30 Pa, 40 Pa, the summed pressure value becomes 100 Pa . If the predetermined pressure value is 100 Pa, the monitoring unit 220 outputs a warning signal at a time point 4 hours after wearing the wearable robot 10. Here, the preset pressure value may be formed to have a different size depending on the body part worn by the wearable robot 10.

모니터링부(220)는 제어부(221)와, 디스플레이부(222)와, 경고음 발생부(223)를 포함할 수 있다. The monitoring unit 220 may include a control unit 221, a display unit 222, and a warning sound generating unit 223.

제어부(221)는 압력센서(210)로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산한다. 이를 위해, 제어부(221)에는 연산부(221a)가 구비될 수 있다. 그리고, 제어부(221)는 착용감의 향상을 위하여 웨어러블 로봇(10)의 외측에 배치될 수 있다. The control unit 221 receives and compares the measured pressure values from the pressure sensor 210, respectively. To this end, the control unit 221 may be provided with an operation unit 221a. The control unit 221 may be disposed outside the wearable robot 10 to improve the fit feeling.

디스플레이부(222)는 제어부(221)로부터 합산된 압력 값을 수신하여 외부로 출력한다. 이처럼 디스플레이부(222)를 통해 사용자의 피부에 가해지는 압력의 누적 값을 실시간으로 확인 가능해지므로, 디스플레이부(222)로 표시되는 압력의 누적 값이 클 경우 사용자는 웨어러블 로봇(10)을 분리함으로써 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지할 수 있게 된다. 여기서, 디스플레이부(222)는 육안으로 압력의 누적 값을 확인하기 위하여 웨어러블 로봇(10)의 외부로 노출되도록 배치될 수 있다. The display unit 222 receives the summed pressure value from the control unit 221 and outputs it to the outside. Since the accumulation value of the pressure applied to the skin of the user can be checked in real time through the display unit 222, when the cumulative value of the pressure displayed on the display unit 222 is large, the user removes the wearable robot 10 It is possible to prevent damage such as bruising on the skin or collapse of the skin. Here, the display unit 222 may be arranged to be exposed to the outside of the wearable robot 10 to visually check the cumulative value of the pressure.

경고음 발생부(223)는 제어부(221)에 의해 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고음을 출력한다. 이처럼 경고음 발생부(223)가 구비됨에 따라 사용자는 디스플레이부(222)를 항상 주시하고 있지 않아도 되므로, 사용성이 증대된다. The warning sound generating unit 223 outputs a warning sound when the pressure value summed by the control unit 221 is equal to or higher than a preset pressure value. Since the warning sound generating unit 223 is provided as described above, the user does not have to keep an eye on the display unit 222 at all times.

경고음 발생부(223)는 제어부(221)에 의해 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값에 대하여 일정 비율로 도달하면 경고음을 더 출력하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 압력 값이 100Pa이고, 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값의 70%에 도달하였을 때 경고음을 출력하도록 설정된다면, 합산된 압력 값이 70Pa가 되는 시점에서 경고음을 더 출력하는 것이다. 여기서, 경고음은 알람 또는 음성으로 이루어질 수 있다. 이때, 경고음이 음성으로 이루어진 경우 '상지 좌완의 누적 압력 값이 기준치의 70%에 도달하였습니다', '하지 우완의 누적 압력 값이 기준치의 90%에 도달하였으니 작업을 중지하세요' 등과 같이 음성은 일정 정보를 포함하도록 형성될 수 있다. The warning sound generating unit 223 may be configured to output a warning sound when the pressure value summed by the control unit 221 reaches a predetermined ratio with respect to a preset pressure value. For example, if the predetermined pressure value is set to be 100 Pa and the summed pressure value is set to output a warning sound when the preset pressure value reaches 70% of the preset pressure value, the alarm sound is further output at the time when the summed pressure value becomes 70 Pa will be. Here, the alarm may be an alarm or voice. In this case, when the warning sound is negative, the accumulated pressure value of the left upper arm has reached 70% of the reference value, and the voice has reached the predetermined value such as' Stop the operation because the accumulated pressure value of the lower right has reached 90% Information may be included.

한편, 압력센서(210)는 복수개 구비될 수 있다. 그리고, 모니터링부(220)는 복수의 압력센서(210)로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하고, 압력센서(210) 별로 수신된 압력 값을 각각 합산하도록 형성될 수 있다. 이처럼 압력센서(210)가 복수로 구비됨에 따라 사용자의 각 부위에 가해지는 압력의 누적 값을 개별적으로 측정할 수 있게 되므로, 보다 효과적으로 사용자의 피부가 손상되는 것을 예방할 수 있게 된다.On the other hand, a plurality of pressure sensors 210 may be provided. The monitoring unit 220 may be configured to receive the measured pressure values from the plurality of pressure sensors 210 and to sum the received pressure values for the pressure sensors 210, respectively. Since a plurality of pressure sensors 210 are provided, it is possible to individually measure the cumulative value of the pressure applied to each part of the user, thereby preventing damage to the user's skin more effectively.

압력센서(210)가 복수로 구비됨에 따라, 모니터링부(220)는 합산된 압력 값들 중 적어도 하나의 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 종아리 부분과 허벅지 부분에 각각 압력센서(210)가 장착되고 경고음을 출력하기 위한 압력 값이 100Pa로 설정된 경우, 종아리 부분에 누적된 압력 값이 70Pa이고 허벅지 부분에 누적된 압력 값이 100Pa라면, 종아리 부분에 누적된 압력 값이 100Pa가 되지 않았더라도 모니터링부(220)는 경고음 발생부(223)를 통해 경고음을 출력하는 것이다. When a plurality of pressure sensors 210 are provided, the monitoring unit 220 may output a warning signal if at least one of the summed pressure values is equal to or greater than a preset pressure value. For example, when the pressure sensor 210 is mounted on the calf part and the thigh part and the pressure value for outputting the alarm sound is set to 100 Pa, the pressure value accumulated on the calf part is 70 Pa and the accumulated pressure value on the thigh part The monitoring unit 220 outputs a warning sound through the warning sound generating unit 223 even if the pressure value accumulated in the calf is not 100 Pa.

이처럼 압력센서(210)가 장착된 여러 부위 중 적어도 하나의 부위에 미리 설정된 압력 값 이상의 압력이 가해질 경우, 모니터링부(220)는 경고음을 출력하므로 사용자는 보다 안전하게 웨어러블 로봇(10)을 착용 및 사용할 수 있게 된다. When the pressure exceeding a preset pressure value is applied to at least one of the various parts where the pressure sensor 210 is mounted, the monitoring part 220 outputs a warning sound, so that the wearer can wear the wearable robot 10 more safely .

전술한 바와 같이, 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치는 웨어러블 로봇으로부터 사용자의 피부에 손상되는 압력 값이 가해질 때 사용자에게 경고 신호를 보내줌으로써, 웨어러블 로봇의 착용 중 사용자의 피부에 멍이 들거나 피부가 궤사하는 등의 손상을 미연에 방지할 수 있게 된다. As described above, the apparatus for preventing skin damage by the wearable robot sends a warning signal to a user when a pressure value that damages the wearer's skin is applied from the wearable robot, so that when the user wears the wearable robot, It is possible to prevent damage such as collapsing.

또한, 디스플레이부 및 경고음 출력부를 통해 경고 신호를 출력하므로, 시각 및 청각을 통해 경고 신호를 확인할 수 있게 되어 사용성이 증대된다. In addition, since the warning signal is output through the display unit and the alarm sound output unit, the alarm signal can be confirmed through the time and the hearing, and the usability is increased.

또한, 미리 설정된 압력 값이 웨어러블 로봇이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖도록 형성되고, 압력센서에 의해 측정된 압력 값이 사용자와 웨어러블 로봇 사이의 마찰력 크기에 따라 달라지도록 형성됨에 따라 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다. In addition, since the preset pressure value is formed to have a different size according to the body part worn by the wearable robot, and the pressure value measured by the pressure sensor is formed to vary according to the magnitude of the frictional force between the user and the wearable robot, Can be improved.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation and that those skilled in the art will recognize that various modifications and equivalent arrangements may be made therein. It will be possible. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

10.. 웨어러블 로봇
110, 210.. 압력센서
120, 220.. 모니터링부
121, 221.. 제어부
122, 222.. 경고음 발생부
123, 223.. 디스플레이부10. Wearable robot
110, 210 .. Pressure sensor
120, 220 .. monitoring section
121,
122, and 222,
123, 223,

Claims (14)

사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 상기 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 측정하는 압력센서; 및
상기 압력센서로부터 측정된 압력 값을 수신하며, 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력하는 모니터링부;
를 포함하며,
상기 압력센서에 의해 측정된 압력 값은 상기 사용자와 상기 웨어러블 로봇 사이의 마찰력 크기에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.A pressure sensor installed on one surface of the wearable robot worn on a part of the user's body and measuring pressure applied to the user's skin by the wearable robot; And
A monitoring unit receiving a measured pressure value from the pressure sensor and outputting a warning signal when the received pressure value is equal to or greater than a preset pressure value;
/ RTI >
Wherein the pressure value measured by the pressure sensor varies depending on a magnitude of a frictional force between the user and the wearable robot. 제1항에 있어서,
상기 압력센서는 복수개 구비되며,
상기 모니터링부는 상기 압력센서들로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하고, 수신된 압력 값들 중 적어도 하나의 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.The method according to claim 1,
A plurality of pressure sensors are provided,
Wherein the monitoring unit receives the measured pressure values from the pressure sensors and outputs a warning signal when at least one pressure value of the received pressure values is equal to or greater than a preset pressure value. Device. 제1항에 있어서,
상기 미리 설정된 압력 값은 상기 웨어러블 로봇이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.The method according to claim 1,
Wherein the predetermined pressure value has a different size depending on a body part of the wearable robot worn by the wearable robot. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 압력센서로부터 측정된 압력 값을 수신하는 제어부와,
상기 제어부로부터 압력 값을 수신하여 외부로 출력하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.The method according to claim 1,
The monitoring unit,
A control unit for receiving a measured pressure value from the pressure sensor;
And a display unit for receiving the pressure value from the control unit and outputting the pressure value to the outside. 제5항에 있어서,
상기 모니터링부는 상기 제어부에 의해 수신된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고음을 출력하는 경고음 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치. 6. The method of claim 5,
Wherein the monitoring unit further includes a warning sound generating unit for outputting a warning sound when the pressure value received by the control unit is equal to or greater than a preset pressure value. 사용자의 신체 일 부분에 착용되는 웨어러블 로봇의 일면에 설치되며, 상기 웨어러블 로봇에 의해 사용자의 피부에 가해지는 압력을 일정 시간 단위별로 측정하는 압력센서; 및
상기 압력센서에 의해 일정 시간 단위별로 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산하며, 상기 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값보다 크면 경고 신호를 출력하는 모니터링부;
를 포함하며,
상기 압력센서에 의해 측정된 압력 값은 상기 사용자와 상기 웨어러블 로봇 사이의 마찰력 크기에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.A pressure sensor installed on one surface of a wearable robot worn on a part of a user's body and measuring a pressure applied to the user's skin by the wearable robot on a predetermined time unit basis; And
A monitoring unit for receiving and summing the pressure values measured by the pressure sensor at predetermined time intervals and outputting a warning signal if the summed pressure value is greater than a preset pressure value;
/ RTI >
Wherein the pressure value measured by the pressure sensor varies depending on a magnitude of a frictional force between the user and the wearable robot. 제7항에 있어서,
상기 압력센서는 복수개 구비되며,
상기 모니터링부는 상기 복수의 압력센서로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하고, 상기 압력센서 별로 수신된 압력 값을 각각 합산하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.8. The method of claim 7,
A plurality of pressure sensors are provided,
Wherein the monitoring unit receives the measured pressure values from the plurality of pressure sensors, and sums the received pressure values for each of the pressure sensors. 제8항에 있어서,
상기 모니터링부를 통해 합산된 압력 값들 중 적어도 하나의 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.9. The method of claim 8,
And outputs a warning signal when at least one of the pressure values accumulated through the monitoring unit is equal to or greater than a preset pressure value. 제7항에 있어서,
상기 미리 설정된 압력 값은 상기 웨어러블 로봇이 착용된 신체 부위에 따라 다른 크기를 갖는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.8. The method of claim 7,
Wherein the predetermined pressure value has a different size depending on a body part of the wearable robot worn by the wearable robot. 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 압력센서로부터 측정된 압력 값을 각각 수신하여 합산하는 제어부와,
상기 제어부로부터 합산된 압력 값을 수신하여 외부로 출력하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.8. The method of claim 7,
The monitoring unit,
A controller for receiving and summing the measured pressure values from the pressure sensor,
And a display unit for receiving the summed pressure value from the control unit and outputting the summed value to the outside. 제12항에 있어서,
상기 모니터링부는 상기 제어부에 의해 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값 이상이면 경고음을 출력하는 경고음 발생부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.13. The method of claim 12,
Wherein the monitoring unit further comprises a warning sound generating unit for outputting a warning sound when the pressure value summed by the controller is equal to or greater than a preset pressure value. 제13항에 있어서,
상기 경고음 발생부는 상기 제어부에 의해 합산된 압력 값이 미리 설정된 압력 값에 대하여 일정 비율로 도달하면 경고음을 더 출력하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 로봇에 의한 피부 손상 방지장치.14. The method of claim 13,
Wherein the warning sound generating unit further outputs a warning sound when the pressure value summed by the control unit reaches a predetermined ratio with respect to a preset pressure value.
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