KR101952011B1 - Method for estimating position of vehicle using v2v/v2i - Google Patents

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Abstract

V2I 시스템의 인프라 장치의 위치 정보를 이용하여, 차량의 위치를 추정하는 방법이 개시된다. 개시된 차량의 위치 추정 방법은 주변 차량 및 인프라 장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하여, 측위를 위한 정보를 수신하는 단계; 및 상기 정보를 이용하되, 상기 인프라 장치에 대한 정보를 상기 주변 차량 중 하나에 대한 정보로 간주하여, 주행 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.A method for estimating a position of a vehicle using position information of an infrastructure device of a V2I system is disclosed. A method of estimating a position of a vehicle, comprising: communicating with at least one of a peripheral vehicle and an infrastructure device to receive information for positioning; And estimating a position of the traveling vehicle using the information, wherein the information about the infrastructure device is regarded as information on one of the nearby vehicles.

Description

V2V/V2I를 이용하는 차량의 위치 추정 방법{METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE USING V2V/V2I}METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE USING V2V / V2I "

본 발명은 V2V/V2I를 이용하는 차량의 위치 추정 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 V2I 시스템의 인프라 장치의 위치 정보를 이용하여, 차량의 위치를 추정하는 방법에 한 것이다. The present invention relates to a method of estimating a position of a vehicle using V2V / V2I, and more particularly to a method of estimating a position of a vehicle using position information of an infrastructure device of a V2I system.

위성기반 위치 확인 시스템(Global Positioning System : 이하, "GPS"라 함) 수신기가 개발됨에 따라 상업용 차량 항법 시스템에서 측위 센서로 GPS 장치가 사용되고 있다. 또한 GPS 장치를 통해 획득된 차량의 위치 정보를 이용해 길 안내 서비스, 위치기반 정보 제공 서비스와 같은 위치 기반 서비스(LBS: Location Based Service)가 제공되고 있다. 더욱이 군용 차량 및 유도무기 등에도 GPS를 이용한 위치기반 제어가 수행되고 있다. 하지만, 터널이나 지하 주차장과 도심지역 및 산간지역에서 GPS 장치가 GPS 위성신호를 완전 또는 부분적으로 수신할 수 없는 경우가 발생하므로, GPS 장치를 이용하는 경우에는 연속적인 위치 정보가 제공되지 못하는 문제가 있다.As a GPS (Global Positioning System) receiver has been developed, a GPS device is used as a position sensor in a commercial vehicle navigation system. Also, a location based service (LBS) such as a route guidance service and a location based information providing service is provided using the location information of the vehicle obtained through the GPS device. Furthermore, location-based control using GPS is also being performed on military vehicles and guided weapons. However, there is a case where the GPS device can not completely or partially receive the GPS satellite signal in the tunnel, the underground parking lot, the urban area, and the mountainous area, so that there is a problem in that continuous positional information can not be provided when the GPS device is used .

따라서, 장소에 관계없이 연속적인 위치 정보를 제공하기 위해, 관성 센서(예를 들어, 가속도계와 자이로스코프)와 같은 차량 센서를 사용한 관성 항법 장치(INS: Inertial Navigation System)와 GPS 장치를 결합한 INS/GPS 복합 항법 장치가 제안되었다. 관성 항법 장치에 의한 위치 정보와 GPS 장치에 의한 위치 정보는 각각 다른 좌표계에서 정의되므로, 관성 항법 위치 정보와 GPS 위치 정보를 융합할 경우에 좌표 변환 과정이 필요하다.Therefore, in order to provide continuous position information irrespective of the place, an INS / GPS system combining an inertial navigation system (INS) using a vehicle sensor such as an inertial sensor (for example, an accelerometer and a gyroscope) A GPS navigation system has been proposed. Since the position information by the inertial navigation device and the position information by the GPS device are defined in different coordinate systems, coordinate conversion process is required when fusing the inertial navigation position information and the GPS position information.

한편, 최근에는 V2V(Vehicle-to-Vehicle), V2I(Vehicle-To-Infrastruction) 통신이 개발되고 있으며, 이에 따라 차량간 송수신되는 정보 또는 차량과 인프라 장치 사이에 송수신되는 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 방법이 연구되고 있따.In recent years, V2V (Vehicle-to-Vehicle) and V2I (Vehicle-To-Infrastructure) communication have been developed. Accordingly, by using information transmitted / received between vehicles or information transmitted / received between vehicles and infrastructure devices, And a method for estimating the total number of users.

관련된 선행문헌으로 대한민국 공개특허 2015-0051747호가 있다.A related prior art document is Korean Patent Publication No. 2015-0051747.

본 발명은 V2V 및 V2I 시스템이 혼재된 환경에서, 차량의 위치를 정확하게 추정하는 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a method for accurately estimating the position of a vehicle in an environment where V2V and V2I systems are mixed.

또한 본 발명은 V2I 시스템의 인프라 장치의 위치 정보를 이용하여, 차량의 위치를 정확하게 추정하는 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention also provides a method for accurately estimating the position of a vehicle using position information of an infrastructure device of a V2I system.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주변 차량 및 인프라 장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하여, 측위를 위한 정보를 수신하는 단계; 및 상기 정보를 이용하되, 상기 인프라 장치에 대한 정보를 상기 주변 차량 중 하나에 대한 정보로 간주하여, 주행 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 차량의 위치 추정 방법 이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a communication system, the method comprising: receiving information for positioning by communicating with at least one of a peripheral vehicle and an infrastructure apparatus; And estimating a position of the driving vehicle by using the information, wherein the information about the infrastructure device is regarded as information on one of the nearby vehicles, and estimating the position of the driving vehicle.

또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 인프라 장치와의 상대 거리를 측정하거나, 상기 인프라 장치로부터 주행 차량과의 상대 거리 정보를 수신하는 단계; 및 상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 차량의 위치 추정 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: measuring a relative distance to an infrastructure device or receiving relative distance information from the infrastructure device; And estimating a position of the traveling vehicle using the position information and the relative distance of the infrastructure apparatus.

또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 인프라 장치와, 상기 인프라 장치의 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계; 및 상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리 정보를 이용하여, 주행 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 차량의 위치 추정 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, the method comprising: receiving information on relative distance between an infrastructure apparatus and a peripheral vehicle of the infrastructure apparatus; And estimating a position of the traveling vehicle using the position information and the relative distance information of the infrastructure apparatus.

본 발명에 따르면, 움직이는 주변 차량 대비 신뢰도가 높은 고정되어 있는 인프라 장치를 주변 차량들 중 하나로 간주하여, 인프라 장치의 절대 위치를 이용하여 차량의 위치를 추정함으로써, 보다 정확한 차량의 위치가 추정될 수 있다.According to the present invention, by estimating the position of the vehicle using the absolute position of the infrastructure device by considering a fixed infrastructure device having high reliability compared to the moving nearby vehicle as one of the nearby vehicles, a more accurate vehicle position can be estimated have.

또한 본 발명에 따르면, V2V 시스템 및 V2I 시스템이 혼재된 환경에서, 각각의 시스템에 적합한 위치 추정 방법을 이용하지 않고, 동일한 위치 추정 방법을 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.Further, according to the present invention, it is possible to estimate the position of a vehicle using the same position estimation method without using a position estimation method suitable for each system in an environment where a V2V system and a V2I system are mixed.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 방법이 수행되는 주행 환경의 일예를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a diagram showing an example of a traveling environment in which a position estimation method according to an embodiment of the present invention is performed.
2 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a vehicle position estimation method according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

V2I(Vehicle-To-Infrastruction) 시스템은 차량과 노변에 설치된 인프라 장치 간 무선 통신을 통해서 교통 정보 및 위치 정보를 수집한다. 인프라 장치는 일종의 기지국으로서, V2I 시스템에서 차량의 위치를 추정하기 위해, 이동 통신 시스템에서 이용되는 측위 방법, 예를 들어 삼각 측량 등과 유사한 방식이 일반적으로 이용된다.The Vehicle-To-Infrastructure (V2I) system collects traffic information and location information through wireless communication between the vehicle and infrastructure equipment installed on the roadside. The infrastructure apparatus is a kind of base station, and in order to estimate the position of the vehicle in the V2I system, a positioning method used in a mobile communication system, for example, a triangulation method or the like, is generally used.

이와 달리, 본 발명은 V2I 시스템의 인프라 장치를, 주변 차량 중 하나로 간주하여 차량의 위치를 추정하는 방법을 제안한다. Alternatively, the present invention proposes a method of estimating the position of a vehicle by considering the infrastructure device of the V2I system as one of the surrounding vehicles.

즉, 본 발명은, 주변 차량과 송수신되는 위치 정보 및 상대 거리 정보 등을 통해, 차량의 위치를 추정할 수 있으며, 인프라 장치를 주변 차량 중 하나로 간주하기 때문에, 삼각 측량 등을 이용하지 않고, 인프라 장치와 송수신되는 위치 정보 및 상대 거리 정보 등을 통해, 차량의 위치를 추정한다.That is, the present invention can estimate the position of the vehicle through the location information and the relative distance information transmitted / received with the neighboring vehicle, and the infrastructure device is regarded as one of the surrounding vehicles. Therefore, without using triangulation, And estimates the position of the vehicle through position information and relative distance information transmitted and received with the apparatus.

본 발명에 따르면, V2I 시스템의 인프라 장치를, 주변 차량 중 하나로 간주하기 때문에, V2V 시스템 및 V2I 시스템이 혼재된 환경에서, 각각의 시스템에 적합한 위치 추정 방법을 이용하지 않고, 동일한 위치 추정 방법을 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다. 즉, 주변 차량으로부터 송수신되는 정보를 이용해 위치를 추정하고, 삼각 측량을 통해 위치를 추정하는 별개의 위치 추정 방법을 이용하지 않고, 동일한 위치 추정 방법을 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.According to the present invention, since the infrastructure device of the V2I system is regarded as one of the surrounding vehicles, in the environment where the V2V system and the V2I system are mixed, the same position estimation method is used So that the position of the vehicle can be estimated. That is, the position of the vehicle can be estimated using the same position estimation method without using a separate position estimation method of estimating the position using the information transmitted / received from the neighboring vehicle and estimating the position through triangulation.

또한 본 발명에 따르면, 움직이는 주변 차량 대비 신뢰도가 높은 고정되어 있는 인프라 장치의 절대 위치를 이용하기 때문에, 보다 정확하게 차량의 위치를 추정할 수 있다.In addition, according to the present invention, since the absolute position of a fixed infrastructure device having high reliability compared to a moving peripheral vehicle is used, the position of the vehicle can be estimated more accurately.

이하에서, 설명의 편의를 위해 본 발명에 따른 위치 추정을 수행하는 차량을 주행 차량, 주행 차량 또는 인프라 장치로부터 기 설정된 범위내에 위치하는 차량을 주변 차량으로 칭하기로 한다. 주변 차량 역시 주행 차량과 같은 방법으로 측위를 수행할 수 있다. 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle performing the position estimation according to the present invention will be referred to as a traveling vehicle, a traveling vehicle, or a vehicle located within a predetermined range from the infrastructure apparatus as a surrounding vehicle. The surrounding vehicle can also perform positioning in the same manner as the traveling vehicle. Embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 방법이 수행되는 주행 환경의 일예를 도시하는 도면이다.1 is a diagram showing an example of a traveling environment in which a position estimation method according to an embodiment of the present invention is performed.

도 1을 참조하면, 주행 차량(110)이 주행하는 도로변에 V2I 인프라 장치(150)가 위치하며, 주행 차량(110)은 주행 차량 주위를 주행하는 주변 차량(120, 130, 140)과 차량간 통신을 수행한다. 주행 차량 및 주변 차량들은 GPS 장치 뿐만 아니라, 속도, 가속도 등을 측정하는 IMU 센서, 주변 차량과의 거리 등을 측정하는 레이더 등 다양한 센서를 포함할 수 있다. 주변 차량과의 거리를 측정하는 센서는 주변 차량의 방향도 측정할 수 있다.1, the V2I infrastructure device 150 is located on the road side where the traveling vehicle 110 travels, and the traveling vehicle 110 is connected to the surrounding vehicles 120, 130, 140 traveling around the traveling vehicle, And performs communication. The traveling vehicle and the surrounding vehicles may include not only the GPS device but also various sensors such as an IMU sensor for measuring the speed, an acceleration and the like, and a radar for measuring the distance to the surrounding vehicle and the like. The sensor measuring the distance from the surrounding vehicle can also measure the direction of the surrounding vehicle.

GPS만을 이용하여 측정된 위치에는 오차가 있기 때문에, 본 발명에 따른 주행 차량(110)은 주변 차량 및 인프라 장치(150)와 협력 측위를 수행한다. 특히, 동적인 주변 차량에 대한 정보를 이용하여 위치를 추정할 경우, 추정된 위치의 오차가 커질 수 있으므로, 본 발명에 따른 주행 차량(110)은 인프라 장치(150)의 위치 정보를 이용함으로써, 추정된 위치의 오차를 최소화할 수 있다.Since there is an error in the measured position using only the GPS, the traveling vehicle 110 according to the present invention performs cooperative positioning with the nearby vehicle and the infrastructure device 150. [ In particular, when estimating the position using the information about the dynamic peripheral vehicle, the estimated position error may be large. Therefore, the traveling vehicle 110 according to the present invention uses the position information of the infrastructure device 150, The error of the estimated position can be minimized.

주행 차량(110)은 주변 차량(120, 130, 140) 및 인프라 장치(150) 중 적어도 하나와 통신을 수행하여, 측위를 위한 정보를 수신한다. 그리고 수신된 정보를 이용해 주행 차량(110)의 위치를 추정하되, 인프라 장치(150)에 대한 정보를 주변 차량 중 하나에 대한 정보로 간주하여, 위치를 추정한다.The traveling vehicle 110 communicates with at least one of the nearby vehicles 120, 130, 140 and the infrastructure device 150 to receive information for positioning. Estimates the position of the driving vehicle 110 by using the received information, and estimates the position by considering information on the infrastructure device 150 as information on one of the nearby vehicles.

주행 차량(110)은 주변 차량(120, 130, 140)으로부터, 주변 차량(120, 130, 140)의 위치 정보 및 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신한다. 즉, 주변 차량(120, 130, 140)들은 레이더 등을 이용해 주위 차량과의 거리를 측정하여 주행 차량(110)으로 전송한다. 이 때, 주변 차량(120, 130, 140)이 전송하는 상대 거리 정보에는 인프라 장치(150)와의 상대 거리 정보도 포함될 수 있다.The traveling vehicle 110 receives the position information of the nearby vehicles 120, 130 and 140 and the relative distance information between the nearby vehicles from the nearby vehicles 120, 130 and 140. That is, the nearby vehicles 120, 130, and 140 measure the distance to the surrounding vehicle using a radar or the like and transmit the measured distance to the traveling vehicle 110. In this case, the relative distance information transmitted by the neighboring vehicles 120, 130, and 140 may also include relative distance information with the infrastructure device 150.

본 발명에 따른 주행 차량(110)은 센서를 이용하여 주변 차량 및 인프라 장치와의 상대 거리를 직접 측정하지만, 주행 차량(110)이 주변 차량(120, 130, 140) 및 인프라 장치(150)와의 거리를 측정할 수 없는 상황이 발생할 수도 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 제1주변 차량(120)에 의해 주행 차량(110)이 제2주변 차량(130)을 직접 측정할 수 없다. 또는 제3주변 차량(140)이 주행 차량(110)과 인프라 장치(150) 사이로 이동할 경우, 주행 차량(110)은 인프라 장치(150)와의 거리를 측정할 수 없다. The traveling vehicle 110 according to the present invention directly measures the relative distance between the surrounding vehicle and the infrastructure device using the sensor but the traveling vehicle 110 can not directly measure the relative distance with the surrounding vehicles 120 and 130 and the infrastructure device 150 It may happen that the distance can not be measured. The traveling vehicle 110 can not directly measure the second peripheral vehicle 130 by the first peripheral vehicle 120, as shown in Fig. Or when the third peripheral vehicle 140 moves between the driving vehicle 110 and the infrastructure device 150, the driving vehicle 110 can not measure the distance to the infrastructure device 150. [

따라서, 주행 차량(110)은 측위를 위해, 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보 및 인프라 장치와 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신한다. 예를 들어, 제1주변 차량(120)은 제2 및 제3주변 차량(130, 140), 인프라 장치(150)와의 상대 거리를 측정하여, 상대 거리 정보를 주행 차량(110)으로 전송할 수 있다.Therefore, the driving vehicle 110 receives relative distance information between nearby vehicles and relative distance information between the infrastructure apparatus and nearby vehicles, for positioning, for positioning. For example, the first peripheral vehicle 120 may measure the relative distance to the second and third peripheral vehicles 130 and 140 and the infrastructure device 150, and may transmit the relative distance information to the driving vehicle 110 .

또한 주행 차량(110)은 인프라 장치(150)로부터 인프라 장치(150)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 인프라 장치는 고정되어 있기 때문에, 실시예에 따라서 주행 차량(110)은 인프라 장치의 위치 정보를 저장하고 있을 수 있다.The driving vehicle 110 may also receive location information of the infrastructure device 150 from the infrastructure device 150. [ Since the infrastructure apparatus is fixed, the traveling vehicle 110 may store position information of the infrastructure apparatus according to the embodiment.

추가적으로 주행 차량(110)은 인프라 장치(150)로부터 인프라 장치(150)와 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 수신할 수 있다. 인프라 장치(150) 역시 레이더 등의 센서를 구비할 수 있으며, 주변 차량(120, 130, 140) 사이의 거리를 측정하여, 주행 차량으로 전송할 수 있다.In addition, the driving vehicle 110 may receive relative distance information from the infrastructure device 150 to the infrastructure device 150 and the surrounding vehicle. The infrastructure device 150 may also include a sensor such as a radar, and may measure the distance between the nearby vehicles 120, 130, 140 and transmit it to the driving vehicle.

주행 차량(110)은, 주행 차량(110)과 주변 차량(120, 130, 140)의 상대 거리 정보, 주행 차량(110)의 위치 정보 및 수신된 정보들을 이용하여, 주행 차량(110)의 위치 후보군을 생성한다. 그리고 위치 후보군에 포함된 후보 위치를 가중 평균하여, 주행 차량(110)의 위치를 결정한다. 위치 추정 방법은 이하 도면에서 보다 상세히 설명하기로 한다.The traveling vehicle 110 uses the relative distance information of the traveling vehicle 110 and the surrounding vehicles 120, 130 and 140, the position information of the traveling vehicle 110, and the received information to calculate the position of the traveling vehicle 110 Create a candidate group. Then, the position of the driving vehicle 110 is determined by weighted averaging the candidate positions included in the position candidate group. The location estimation method will be described in more detail in the following drawings.

한편, 주행 차량 주위를 주행하는 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 주행 차량은 인프라 장치에 대한 정보만을 이용하여 주행 차량의 위치를 추정할 수 있다. 또한 주행 차량 주위에 인프라 장치가 존재하지 않는 경우, 주행 차량은 주변 차량에 대한 정보만을 이용하여 주행 차량의 위치를 추정할 수도 있다. On the other hand, when there is no surrounding vehicle traveling around the traveling vehicle, the traveling vehicle can estimate the position of the traveling vehicle using only information on the infrastructure device. In addition, when there is no infrastructure device around the traveling vehicle, the traveling vehicle may estimate the position of the traveling vehicle using only information about the nearby vehicle.

또한, 주변 차량(120, 130, 140)은 주행 차량의 통신 범위 내에 위치하는 차량일 수 있으며, 인프라 장치가 상대 거리를 측정하는 주변 차량은, 주행 차량의 통신 범위 내에 위치하거나 위치하지 않을 수 있다. Further, the nearby vehicles 120, 130, 140 may be vehicles located within the communication range of the traveling vehicle, and the peripheral vehicle for which the infrastructure apparatus measures the relative distance may not be located within the communication range of the traveling vehicle .

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 주행 차량은 주변 차량 및 인프라 장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하여, 측위를 위한 정보를 수신(S210)한다.The traveling vehicle according to the present invention performs communication with at least one of the peripheral vehicle and the infrastructure device, and receives information for positioning (S210).

단계 S210에서, 주행 차량은 주변 차량으로부터, 주변 차량의 위치 정보 및 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신하고, 인프라 장치로부터, 인프라 장치의 위치 정보를 수신한다. 또는 실시예에 따라서, 인프라 장치로부터 인프라 장치와 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 추가로 수신할 수 있다.In step S210, the traveling vehicle receives the position information of the nearby vehicle and the relative distance information between the nearby vehicles from the nearby vehicle, and receives the position information of the infrastructure apparatus from the infrastructure apparatus. Or in accordance with an embodiment, further receive relative distance information between the infrastructure device and the surrounding vehicle from the infrastructure device.

본 발명에 따른 주행 차량은 수신된 정보를 이용하되, 인프라 장치에 대한 정보를 주변 차량 중 하나에 대한 정보로 간주하여, 주행 차량의 위치를 추정(S220)한다.The traveling vehicle according to the present invention uses the received information, and estimates the position of the traveling vehicle by considering the information on the infrastructure device as information on one of the nearby vehicles (S220).

단계 S220에서, 주행 차량은 먼저, 주행 차량과 주변 차량의 상대 거리 정보, 주행 차량의 위치 정보 및 단계 S210에서 수신된 정보를 이용하여, 주행 차량의 위치 후보군을 생성한다.In step S220, the traveling vehicle first generates a position candidate group of the traveling vehicle using the relative distance information of the traveling vehicle and the surrounding vehicle, the position information of the traveling vehicle, and the information received in step S210.

주행 차량의 위치 후보군에 포함되는 후보 위치로서, 예를 들어, 주행 차량의 GPS 장치로부터 획득한 좌표가 포함될 수 있다. 그리고 주변 차량의 GPS 좌표로부터 주행 차량과 주변 차량 사이의 상대 거리를 반영한 좌표가 후보 위치에 포함될 수 있다. 또한 인프라 장치의 좌표로부터 주행 차량과 인프라 장치 사이의 상대 거리를 반영한 좌표가 후보 위치에 포함될 수 있다.The candidate position included in the position candidate group of the traveling vehicle may include, for example, coordinates obtained from the GPS device of the traveling vehicle. And the coordinates reflecting the relative distance between the traveling vehicle and the surrounding vehicle from the GPS coordinates of the surrounding vehicle may be included in the candidate position. Coordinates reflecting the relative distance between the driving vehicle and the infrastructure apparatus from the coordinates of the infrastructure apparatus may be included in the candidate position.

주행 차량은, 주변 차량의 위치를 기준으로, 주행 차량과 주변 차량의 상대 거리를 반영하여, 후보 위치를 계산할 수 있으며, 주행 차량과 주변 차량 사이에 또다른 차량이 존재하는 경우에는 주변 차량들 사이의 상대 거리를 고려하여 후보 위치를 계산할 수 있다. The traveling vehicle can calculate the candidate position by reflecting the relative distance between the traveling vehicle and the surrounding vehicle on the basis of the position of the nearby vehicle. If there is another vehicle between the traveling vehicle and the nearby vehicle, The candidate position can be calculated in consideration of the relative distance of the candidate position.

예컨대 도 1에서, 주행 차량(110)과 제1주변 차량(120) 사이의 거리가 3이고, 제1주변 차량(120)과 제2주변 차량(130) 사이의 거리가 3일 경우, 주행 차량(110)과 제2주변 차량(130) 사이의 거리를 6으로 가정하여, 제2주변 차량(130)의 위치로부터 주행 차량(120)의 후보 위치를 계산할 수 있다. 센서를 통해 차량들 사이의 방향, 차량과 인프라 장치 사이의 방향 역시 획득될 수 있으며, 이러한 방향을 고려하여 후보 위치를 계산할 수 있다.1, when the distance between the driving vehicle 110 and the first peripheral vehicle 120 is 3 and the distance between the first peripheral vehicle 120 and the second peripheral vehicle 130 is 3, It is possible to calculate the candidate position of the driving vehicle 120 from the position of the second peripheral vehicle 130, assuming that the distance between the first peripheral vehicle 110 and the second peripheral vehicle 130 is 6. [ The direction between the vehicles through the sensor, the direction between the vehicle and the infrastructure device can also be obtained, and the candidate position can be calculated considering this direction.

또한 주행 차량은, 인프라 장치의 위치를 기준으로, 주행 차량과 인프라 장치의 상대 거리를 반영하여, 후보 위치를 계산할 수 있다. 주행 차량과 인프라 장치 사이에 주변 차량이 존재하는 경우에는, 인프라 장치와 주변 차량 사이의 상대 거리를 고려하여 전술된 바와 같이, 주행 차량의 후보 위치를 계산할 수 있다.Further, the driving vehicle can calculate the candidate position by reflecting the relative distance between the driving vehicle and the infrastructure device, based on the position of the infrastructure device. When there is a nearby vehicle between the driving vehicle and the infrastructure device, the candidate position of the driving vehicle can be calculated as described above, taking into consideration the relative distance between the infrastructure device and the nearby vehicle.

주행 차량의 위치 후보군이 생성되면, 주행 차량은 위치 후보군에 포함된 후보 위치를 가중 평균하여, 주행 차량의 위치를 결정한다. 즉, 주행 차량은 후보 위치 각각에 서로 다른 가중치를 부여하고, 가중치가 부여된 값을 평균하여 주행 차량의 위치를 결정할 수 있다.When the candidate position group of the driving vehicle is generated, the driving vehicle determines the position of the driving vehicle by weighting averaging the candidate positions included in the position candidate group. That is, the traveling vehicle can assign different weights to the respective candidate positions, and can determine the position of the traveling vehicle by averaging the weighted values.

이 때, 전술된 바와 같이, 인프라 장치의 위치에 대한 신뢰도가 가장 높기 때문에, 인프라 장치의 정보를 통해 생성된 후보 위치에는 최대 가중치가 할당될 수 있다. 즉, 도 1에서, 인프라 장치(150)의 위치를 기준으로, 주행 차량(110)과 인프라 장치(150)의 상대 거리를 반영하여, 후보 위치가 결정되면, 이 경우의 후보 위치에 최대 가중치가 부여될 수 있다.At this time, as described above, since the reliability with respect to the position of the infrastructure apparatus is the highest, the candidate positions generated through the information of the infrastructure apparatus can be assigned a maximum weight. 1, when the candidate position is determined by reflecting the relative distance between the driving vehicle 110 and the infrastructure device 150 on the basis of the position of the infrastructure device 150, the maximum weight is set to the candidate position in this case .

그리고, 주변 차량의 정보를 통해 생성된 후보 위치에 할당되는 가중치는, 주행 차량으로부터 수신되는 속도 또는 가속도 정보에 따라서 결정될 수 있다. 속도나 가속도가 높은 경우, 주변 차량의 위치의 신뢰도가 낮은 것으로 판단하여 속도나 가속도가 낮은 경우보다 상대적으로 낮은 가중치가 할당될 수 있다.The weight assigned to the candidate position generated through the information of the neighboring vehicle may be determined according to the speed or the acceleration information received from the traveling vehicle. When the speed or the acceleration is high, it is determined that the reliability of the position of the surrounding vehicle is low, so that a relatively low weight value can be assigned to the vehicle.

예컨대, 도 1에서 제3주변 차량(140)의 속도가 제1주변 차량(120)의 속도보다 높다면, 제3주변 차량(140)의 위치를 통해 생성된 주행 차량(110)의 후보 위치에는 제1주변 차량(120)의 위치를 통해 생성된 주행 차량(110)의 후보 위치에 할당되는 가중치보다 작은 가중치가 할당될 수 있다.For example, in FIG. 1, if the speed of the third peripheral vehicle 140 is higher than the speed of the first peripheral vehicle 120, the candidate position of the traveling vehicle 110 generated through the position of the third peripheral vehicle 140 A weight smaller than the weight assigned to the candidate position of the driving vehicle 110 generated through the position of the first peripheral vehicle 120 may be assigned.

한편, 본 발명에 따른 주행 차량은 실시예에 따라서, 주변 차량으로부터 수신된 위치 정보를 그대로 이용하여, 주행 차량의 위치를 추정하지 않고, 주변 차량으로부터 수신된 GPS 정보, 속도 정보 및 가속도 정보를 이용하여, 주변 차량의 위치를 추정한 후, 주변 차량의 추정된 위치에 기반하여, 주행 차량의 위치를 추정할 수 있다. The traveling vehicle according to the present invention uses the GPS information, the velocity information, and the acceleration information received from the neighboring vehicle without using the positional information received from the nearby vehicle as it is and estimating the position of the traveling vehicle The position of the surrounding vehicle can be estimated, and then the position of the traveling vehicle can be estimated based on the estimated position of the surrounding vehicle.

즉, 주행 차량은 INS/GPS 복합 항법에 기반하여, 주변 차량의 위치를 추정하고, 주행 차량과 주변 차량의 상대 거리, 주행 차량들 사이의 상대 거리, 주행 차량/인프라 장치의 위치 정보 및 주행 차량의 추정된 위치를 이용하여, 주행 차량의 위치 후보군을 생성할 수 있다.That is, the traveling vehicle estimates the position of the surrounding vehicle based on the INS / GPS composite navigation method, estimates the relative distance between the traveling vehicle and the surrounding vehicle, the relative distance between the traveling vehicles, the position information of the traveling vehicle / It is possible to generate a position candidate group of the traveling vehicle.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a vehicle position estimation method according to another embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 주행 차량은 도 2의 단계 S220에서 기 설정된 주기로 주행 차량의 위치를 추정하며 갱신할 수 있다. 갱신 주기는, 실시예에 따라서 다양하게 설정될 수 있다.The traveling vehicle according to the present invention can estimate and update the position of the traveling vehicle at a predetermined period in step S220 of FIG. The update period can be variously set according to the embodiment.

V2V 표준 중 하나인 IEEE 802.11p(WAVE)에 따르면, 100ms 주기로 BSM(Basic Safety Message) 메시지가 차량들 사이에서 송수신되며, 이러한 메시지에 전술된 정보들이 포함될 수 있다. 따라서, 주행 차량이 일실시예로서, WAVE 표준에 따라서 정보를 송수신할 경우, 주행 차량은 도 3에 도시된 바와 같이, 100ms 주기로 주행 차량의 위치를 갱신할 수 있다. According to IEEE 802.11p (WAVE), one of the V2V standards, a Basic Safety Message (BSM) message is transmitted and received between vehicles in a period of 100 ms, and the above-mentioned information can be included in such a message. Therefore, when the traveling vehicle transmits and receives information in accordance with the WAVE standard as an embodiment, the traveling vehicle can update the position of the traveling vehicle at a period of 100 ms, as shown in Fig.

갱신 주기에 따라 위치 후보군을 통해 위치가 갱신될 경우, 갱신 시점 사이에서 또 다른 방법으로 주행 차량의 위치를 추정할 필요가 있으며, 주행 차량은 갱신 시점 사이에서, 추측 항법(dead reckoning)을 통해 주행 차량의 위치를 결정할 수 있다. 도 3에서, 갱신 시점 사이에 위치한 빨간 점은 추측 항법에 따라 결정된 주행 차량의 위치를 나타낸다.When the position is updated through the position candidate group according to the update period, it is necessary to estimate the position of the driving vehicle in a different way between the update points. The driving vehicle is operated by dead reckoning The position of the vehicle can be determined. In Fig. 3, a red dot located between update points represents the position of the driving vehicle determined by the speculative navigation.

이 때, 본 발명에 따른 주행 차량은 추측 항법에 따라서 주행 차량의 위치 오차가 발산되는 문제를 해결하기 위해, 갱신 시점에서 갱신된 위치를 초기값으로 이용하여 추측 항법을 수행한다. 도 3에서, 주행 차량의 시간에 따른 실제 위치가 직선(310) 상에 위치할 경우, 추측 항법에 따른 위치인 빨간 점이 시간 흐름에 따라 직선(310)으로부터 점점 벗어나는 것을 확인할 수 있는데, 본 발명은 갱신된 위치(320)를 초기값으로 이용함으로써, 추측 항법에 따른 위치 오차가 발산되는 문제를 해결할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 추측 항법에 따른 오차는 갱신 시점에서 다음 갱신 시점 사이에서만 발산되며, 누적되지 않는다. At this time, in order to solve the problem that the position error of the traveling vehicle is diverted according to the speculative navigation, the traveling vehicle according to the present invention performs the speculative navigation using the updated position as the initial value at the update time. 3, it can be seen that when the actual position of the driving vehicle with respect to time is located on the straight line 310, the red point, which is a position according to the guided navigation, gradually deviates from the straight line 310 with time. By using the updated position 320 as an initial value, it is possible to solve the problem that the position error according to the speculative navigation is diverted. As shown in Fig. 3, the error according to the speculative navigation is divergent only between the update point and the next update point, and is not accumulated.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 주행 차량은 인프라 장치와의 상대 거리를 측정(S410)하고, 인프라 장치의 위치 정보 및 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 위치를 추정(S420)한다.The traveling vehicle according to the present invention measures the relative distance with the infrastructure device (S410), and estimates the position of the traveling vehicle using the position information and the relative distance of the infrastructure device (S420).

단계 S420에서, 주행 차량은 인프라 장치의 위치 정보 및 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성한다. 즉, 인프라 장치의 위치를 기준으로, 주행 차량과 인프라 장치의 상대 거리를 반영하여, 후보 위치를 계산할 수 있다. 그리고 계산된 후보 위치 및 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 주행 차량의 위치를 결정하며, 이 때, 후보 위치 및 주행 차량의 GPS 좌표를 가중 평균하여 주행 차량의 위치를 결정할 수 있다.In step S420, the driving vehicle generates the candidate position of the driving vehicle using the position information of the infrastructure device and the relative distance. That is, the candidate position can be calculated by reflecting the relative distance between the driving vehicle and the infrastructure apparatus based on the position of the infrastructure apparatus. Then, the position of the driving vehicle is determined using the calculated candidate position and the GPS coordinates of the driving vehicle. At this time, the position of the driving vehicle can be determined by weighted averaging of the GPS coordinates of the candidate position and the driving vehicle.

한편, 본 발명에 따른 주행 차량은 V2V 시스템 및 V2I 시스템이 혼재된 환경에서 주행할 수 있으며, 주행 차량으로부터 기 설정된 범위 내에 주변 차량이 위치하는 경우, 주행 차량은 주변 차량으로부터 주변 차량의 위치 정보 및 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신한다. 그리고 주행 차량, 주변 차량 및 인프라 장치의 위치 정보, 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 위치 후보군을 생성한다. 이후, 위치 후보군에 포함된 후보 위치를 가중 평균하여, 주행 차량의 위치를 결정한다.In the meantime, the traveling vehicle according to the present invention can travel in an environment in which the V2V system and the V2I system are mixed, and when the surrounding vehicle is located within a predetermined range from the traveling vehicle, And receives relative distance information between nearby vehicles. A position candidate group of the traveling vehicle is generated using the position information of the traveling vehicle, the nearby vehicle, and the infrastructure device, and the relative distance. Then, the position of the driving vehicle is determined by weighted averaging of the candidate positions included in the position candidate group.

즉, 본 발명에 따른 주행 차량은 주변 차량이 존재하지 않을 경우, 인프라 장치를 주변 차량으로 간주하여 인프라 장치만을 이용하여 주행 차량의 위치를 추정할 수 있다. 인프라 장치의 절대적 위치 및 상대 거리를 통해 주행 차량에 대한 후보 위치가 결정될 수 있으며, 주행 차량은, 주행 차량의 GPS 좌표를 또다른 후보 위치로 고려하여, 가중 평균을 수행할 수 있다. That is, in the case where the surrounding vehicle does not exist, the traveling vehicle according to the present invention can estimate the position of the traveling vehicle by using only the infrastructure device by considering the infrastructure device as the surrounding vehicle. The candidate position for the driving vehicle can be determined through the absolute position and the relative distance of the infrastructure device and the driving vehicle can perform the weighted average by considering the GPS coordinates of the driving vehicle as another candidate position.

한편, 실시예에 따라서, 본 발명에 따른 주행 차량은 인프라 장치로부터, 주행 차량과 인프라 장치 사이의 상대 거리 정보를 수신할 수도 있다.On the other hand, according to the embodiment, the traveling vehicle according to the present invention may receive relative distance information between the traveling vehicle and the infrastructure apparatus from the infrastructure apparatus.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of estimating a position of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 주행 차량은 인프라 장치와, 인프라 장치의 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 수신(S510)하고, 인프라 장치의 위치 정보 및 상대 거리 정보를 이용하여, 주행 차량의 위치를 추정(S520)한다.The traveling vehicle according to the present invention receives the relative distance information between the infrastructure apparatus and the surrounding vehicles of the infrastructure apparatus S510 and estimates the position of the traveling vehicle using the location information and the relative distance information of the infrastructure apparatus S520, do.

즉, 인프라 장치는 주행 차량의 주변 차량에 대한 상대 거리를 측정하여, V2I 시스템 환경에서 주행하는 주행 차량으로 측정 결과를 제공할 수 있다.That is, the infrastructure device can measure the relative distance of the traveling vehicle to the surrounding vehicle, and provide the measurement result to the traveling vehicle traveling in the V2I system environment.

단계 S520에서, 주행 차량은 인프라 장치의 위치 정보 및 상대 거리 정보를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성하고, 생성된 후보 위치 및 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 주행 차량의 위치를 결정할 수 있다. 이 때, 후보 위치 및 주행 차량의 GPS 좌표를 가중 평균하여 주행 차량의 위치를 결정할 수 있다.In step S520, the driving vehicle generates the candidate position of the driving vehicle using the position information and relative distance information of the infrastructure device, and determines the position of the driving vehicle using the generated candidate position and the GPS coordinates of the driving vehicle have. At this time, the position of the driving vehicle can be determined by weighted averaging the GPS coordinates of the candidate position and the traveling vehicle.

또한 본 발명에 따른 주행 차량은 V2V를 지원하는 주변 차량으로부터 주변 차량의 위치 정보 및 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 추가적으로 수신할 수 있으며, 전술된 정보를 이용하여 위치 후보군을 생성할 수 있다.Further, the traveling vehicle according to the present invention can additionally receive the position information of the nearby vehicle and the relative distance information between the nearby vehicles from the nearby vehicle supporting V2V, and can generate the position candidate group using the above-described information.

앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The above-described technical features may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be those specially designed and constructed for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to particular embodiments, such as specific elements, and specific embodiments and drawings. However, it should be understood that the present invention is not limited to the above- And various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

Claims (14)

주변 차량으로부터, 상기 주변 차량의 위치 정보 및 상기 주변 차량들 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계;
인프라 장치로부터, 상기 인프라 장치의 위치 정보를 수신하는 단계;
주행 차량과 상기 주변 차량의 상대 거리 정보, 상기 주행 차량의 위치 정보 및 상기 수신된 정보를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치 후보군을 생성하는 단계; 및
상기 위치 후보군에 포함된 후보 위치를 가중 평균하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,
상기 인프라 장치의 정보를 통해 생성된 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인
차량의 위치 추정 방법.
Receiving position information of the nearby vehicle and relative distance information between the nearby vehicles from the nearby vehicle;
Receiving location information of the infrastructure device from an infrastructure device;
Generating a position candidate group of the driving vehicle using the relative distance information of the driving vehicle and the surrounding vehicle, the position information of the driving vehicle, and the received information; And
Determining a position of the driving vehicle by weighted averaging the candidate positions included in the position candidate group,
The weight assigned to the candidate position generated through the information of the infrastructure apparatus is a maximum weight
A method for estimating a position of a vehicle.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 위치 후보군을 생성하는 단계는
상기 인프라 장치로부터 수신된, 상기 인프라 장치와 상기 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 추가로 이용하여, 상기 위치 후보군을 생성하는
차량의 위치 추정 방법.The method according to claim 1,
The step of generating the position candidate group
Further generating a position candidate group by further using relative distance information between the infrastructure apparatus and the peripheral vehicle received from the infrastructure apparatus
A method for estimating a position of a vehicle. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 주변 차량의 정보를 통해 생성된 후보 위치에 할당되는 가중치는, 상기 주행 차량으로부터 수신되는 속도 또는 가속도 정보에 따라서 결정되는
차량의 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
The weight assigned to the candidate position generated through the information of the neighboring vehicle is determined according to the speed or the acceleration information received from the traveling vehicle
A method for estimating a position of a vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는
기 설정된 주기로 상기 주행 차량의 위치를 갱신하며,
갱신 시점 사이에서, 상기 갱신된 위치를 초기값으로 이용하는 추측 항법을 통해 상기 주행 차량의 위치를 결정하는
차량의 위치 추정 방법.
The method according to claim 1,
The step of determining the position of the traveling vehicle
Updates the position of the traveling vehicle at a predetermined cycle,
The position of the driving vehicle is determined through a speculative navigation using the updated position as an initial value
A method for estimating a position of a vehicle.
삭제delete 인프라 장치와의 상대 거리를 측정하는 단계;
상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성하는 단계; 및
상기 후보 위치 및 상기 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,
상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는
상기 후보 위치와 상기 GPS 좌표를 가중 평균하여 상기 주행 차량의 위치를 결정하며,
상기 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인
차량의 위치 추정 방법.
Measuring a relative distance to the infrastructure device;
Generating a candidate position of the driving vehicle using the position information of the infrastructure device and the relative distance; And
Determining the position of the driving vehicle using the candidate position and the GPS coordinates of the driving vehicle,
The step of determining the position of the traveling vehicle
Determining a position of the driving vehicle by weighted averaging of the candidate position and the GPS coordinates,
The weight assigned to the candidate position is a maximum weight
A method for estimating a position of a vehicle.
삭제delete 삭제delete 인프라 장치와, 상기 인프라 장치의 주변 차량 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계;
상기 인프라 장치의 위치 정보 및 상기 상대 거리 정보를 이용하여, 주행 차량의 후보 위치를 생성하는 단계; 및
상기 후보 위치 및 상기 주행 차량의 GPS 좌표를 이용하여, 상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하며,
상기 주행 차량의 위치를 결정하는 단계는
상기 후보 위치와 상기 GPS 좌표를 가중 평균하여 상기 주행 차량의 위치를 결정하며,
상기 후보 위치에 할당되는 가중치는, 최대 가중치인
차량의 위치 추정 방법.Receiving information on relative distance between an infrastructure apparatus and a peripheral vehicle of the infrastructure apparatus;
Generating a candidate position of the driving vehicle using the position information of the infrastructure device and the relative distance information; And
Determining the position of the driving vehicle using the candidate position and the GPS coordinates of the driving vehicle,
The step of determining the position of the traveling vehicle
Determining a position of the driving vehicle by weighted averaging of the candidate position and the GPS coordinates,
The weight assigned to the candidate position is a maximum weight
A method for estimating a position of a vehicle. 삭제delete 삭제delete
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