KR101948635B1 - Agricultural drone and operating method thereof - Google Patents

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KR101948635B1
KR101948635B1 KR1020170176060A KR20170176060A KR101948635B1 KR 101948635 B1 KR101948635 B1 KR 101948635B1 KR 1020170176060 A KR1020170176060 A KR 1020170176060A KR 20170176060 A KR20170176060 A KR 20170176060A KR 101948635 B1 KR101948635 B1 KR 101948635B1
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flight path
reference position
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agricultural
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KR1020170176060A
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Inventor
김선웅
김준영
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계양전기 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an agricultural drone and an operating method thereof. According to the present invention, the agricultural drone comprises: a position information reception unit to receive position information from at least one sensor rod which is installed in a predetermined working area to wirelessly transmit position information about the installation position thereof; a reference position recognition unit using the received position information to recognize at least one reference position for generating a flight route; a flight route generation unit to generate the flight route for moving from the inside to the outside of the working area, or moving from the outside to the inside based on the recognized reference position whenever flying a predetermined route; and a flight control unit controlling a mechanical unit including a propeller and a motor to fly along the generated flight route. Accordingly, using the position information of the sensor rod, the agricultural drone can generate the flight route to precisely fly on the working area and can easily perform agricultural work including weeding operation while flying along such flight route.

Description

농업용 드론 및 이의 운용방법{Agricultural drone and operating method thereof}Agricultural drone and operating method thereof < RTI ID = 0.0 >

본 발명은 농업용 드론 및 이의 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to agricultural drone and a method for operating the same.

일반적으로, 드론(Drone)은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인기를 뜻하는 것으로, 애초 군사용으로 개발되었지만 최근에는 고공영상·사진 촬영과 배달, 기상정보 수집, 제초 작업 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.Generally, a drone is a helicopter-like UAV that can fly and steer by inducing radio waves without a pilot. It was originally developed for military use but recently it has been developed for military use, Information gathering, weeding, and so on.

이 중에서, 제초 작업과 같은 농업 분야에서 활용되는 농업용 드론은, 제초용 농약을 저장하는 농약 용기와 이를 분사하는 분사기를 탑재하고 제초 작업을 수행할 논이나 밭 등의 작업 구역을 비행하면서 농약을 분사하기 때문에, 인력 대비 효율이 매우 높은 것으로 알려져 있다.Among them, the agricultural drones used in agricultural fields such as weeding work are equipped with pesticide containers for storing pesticide for herbicides and sprayers for spraying them, and spray pesticides while flying in work areas such as paddy fields Therefore, it is known that the efficiency compared with the workforce is very high.

아울러, 종래의 농업용 드론은 사용자가 직접 조작하는 방식 또는 소정의 비행 경로를 자동으로 비행하는 자율 비행 방식으로 구현될 수 있는데, 드론 자체의 조작이 쉽지 않고 상당한 집중력을 요구하므로, 자율 비행 방식의 농업용 드론이 보다 편리하게 활용가능한 이점이 있다.In addition, the conventional agricultural drones can be implemented in a self-operated manner or in an autonomous flight mode in which a predetermined flight path is automatically flown. However, since the operation of the drone itself is not easy and requires considerable concentration, There is an advantage that the drones can be used more conveniently.

한편, 종래의 농업용 드론은 대개 GPS 신호를 수신하여 현재 위치와 비행할 경로 등을 생성하게 되는데, GPS 자체의 오차 범위가 크기 때문에 정밀한 비행 경로의 설정이 어렵고, 잘못된 비행 경로의 설정에 의해 제초 작업을 수행할 논이나 밭 등의 작업 구역을 벗어나는 문제점이 있다. In the meantime, the conventional agricultural drones usually receive the GPS signal to generate the current position and the route to fly. However, since the error range of the GPS itself is large, it is difficult to set a precise flight path, There is a problem that the work area outside the rice field or the field to be performed is out of order.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 소정의 작업 구역 내에서 보다 정밀하게 비행하면서, 제초 작업을 포함하는 농업 분야의 작업을 수행할 수 있는 농업용 드론 및 이의 운용방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an agricultural drones and a method of operating the agricultural drones capable of performing work in an agricultural field including a weeding operation while flying more precisely in a predetermined working area, There is a purpose.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 소정의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하는 적어도 하나의 센서 봉으로부터, 상기 위치정보를 수신하는 위치정보 수신부; 상기 수신된 위치정보를 이용하여, 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 기준위치 인식부; 상기 인식된 기준위치에 기초하여, 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부; 및 상기 생성된 비행경로를 따라 비행하도록, 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하는 비행 제어부;를 포함하는 농업용 드론을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a wireless communication system including: a position information receiving unit for receiving position information from at least one sensor rod installed in a predetermined working area and radiating position information about its mounting position wirelessly; A reference position recognition unit for recognizing at least one reference position for generating a flight path using the received position information; A flight path generation unit that generates a flight path that moves from the inside to the outside of the working area or moves from the outside to the inside of the working area every time a predetermined path is fired based on the recognized reference position; And a flight control unit for controlling the mechanism including the propeller and the motor so as to fly along the generated flight path.

바람직한 실시예에 있어서, GPS 정보를 수신하는 GPS 수신부;를 더 포함하고, 상기 비행경로 생성부는, 상기 GPS 수신부에서 수신되는 GPS 정보를 이용하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 더 생성한다.In a preferred embodiment, the navigation system further includes a GPS receiver for receiving GPS information, and the flight path generator further generates a route from the predetermined departure point to the work area using the GPS information received from the GPS receiver .

바람직한 실시예에 있어서, 작업대상 농작물에 대한 정보를 설정하는 작업대상 설정부;를 더 포함하고, 상기 비행경로 생성부는, 상기 설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도를 결정한다.In a preferred embodiment, the present invention further includes a task setting unit for setting information about the crop to be worked on, and the flight path generating unit determines an altitude of the flight path according to the set work crop.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 비행경로 생성부는, 작업 구역에 하나의 센서 봉이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우, 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로를 복수 개로 생성하여 각각의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하는 비행경로를 생성한다.In a preferred embodiment, the flight path generation unit may include a plurality of circular paths in which a radius of rotation is sequentially increased around the reference position when one sensor rod is installed in the work area and the recognized reference position is one And creates a flight path that travels from the inside to the outside of the working area every time it fills each route.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 비행경로 생성부는, 작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우, N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여, N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성한다.In a preferred embodiment, the flight path generation unit includes a path that moves from one of the N reference positions to a direction in which the other reference position is located when a plurality of sensor rods are installed in the work area and the reference position is N And generates a flight path that moves from the outside to the inside of the working area every time the N routes are flew.

또한, 본 발명은 농업용 드론에서 수행되는 농업용 드론의 운용방법으로서, (1) 상기 농업용 드론이, 소정의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하는 적어도 하나의 센서 봉으로부터 상기 위치정보를 수신하는 단계; (2) 상기 농업용 드론이, 상기 수신된 위치정보를 이용하여 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 단계; (3) 상기 농업용 드론이, 상기 인식된 기준위치에 기초하여 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 단계; 및 (4) 상기 농업용 드론이, 상기 생성된 비행경로를 따라 비행하도록 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하는 단계;를 포함하는 농업용 드론의 운용방법을 제공한다.Further, the present invention provides a method of operating a drones for agricultural use, which is performed in a dron for agricultural use, comprising the steps of: (1) the drones for agricultural use comprise at least one sensor rod installed in a predetermined working area, Receiving the location information; (2) the agricultural drone recognizing at least one reference position for generating a flight path using the received position information; (3) creating a flight path that moves from the inside to the outside of the working area or from the outside to the inside of the working area every time the agricultural drones fly on a predetermined path based on the recognized reference position; And (4) controlling the mechanism including the propeller and the motor so that the agricultural drones fly along the generated flight path.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (1)단계 이전에, (A) 상기 농업용 드론이, GPS 정보를 수신하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 생성하는 단계;를 더 포함한다.In a preferred embodiment, before the step (1): (A) the agricultural drones receive GPS information and generate a route from a predetermined departure point to a work area.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은, 기설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도를 결정한다.In a preferred embodiment, in the step (3), the agricultural drones determine an altitude of a flight path according to a predetermined crop to be worked on.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은, 작업 구역에 하나의 센서 봉이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우, 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로를 복수 개로 생성하여 각각의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하는 비행경로를 생성한다.In a preferred embodiment, in the step (3), when one sensor rod is installed in the working area and the recognized reference position is one, the driving radius is sequentially increased around the reference position A plurality of circular paths are created and a flight path that moves from the inside to the outside of the working area is generated each time the respective routes are flown.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은, 작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우, N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여, N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성한다.In a preferred embodiment, in the step (3), when the plurality of sensor rods are installed in the working area and the reference position is N, the agricultural drones are moved from one of the N reference positions to another reference position And generates a flight path that moves from the outside to the inside of the working area every time the N routes are flew.

전술한 과제해결 수단에 의해 본 발명은 소정의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하는 적어도 하나의 센서 봉으로부터 위치정보를 수신하는 위치정보 수신부와, 수신된 위치정보를 이용하여 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 기준위치 인식부와, 인식된 기준위치에 기초하여 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부 및 생성된 비행경로를 따라 비행하도록 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하는 비행 제어부를 구비하므로, 센서 봉의 위치정보를 이용하여 작업 구역을 정밀하게 비행하는 비행경로를 생성할 수 있고, 이러한 비행경로를 따라 비행하면서 제초 작업을 포함하는 농업 분야의 작업을 용이하게 수행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is provided a wireless communication system including a position information receiving unit for receiving position information from at least one sensor rod installed in a predetermined working area and wirelessly transmitting position information about the mounting position, A reference position recognizing unit for recognizing at least one reference position for generating a flight path by using the reference position, and a control unit for moving outward from the inside of the working area or outside And a flight control unit for controlling the mechanism including the propeller and the motor so as to fly along the generated flight path. Therefore, the operation area can be precisely You can create a flight path to fly, There are effects that you can easily do the work of the agricultural sector included.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론을 설명하기 위한 도면.
도 2 및 도 3은 농업용 드론의 비행경로를 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론의 운용방법을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining an agricultural drones according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 and Fig. 3 are diagrams for explaining the flight path of the agricultural drones; Fig.
4 is a view for explaining a method of operating an agricultural drones according to an embodiment of the present invention;

하기의 설명에서 본 발명의 특정 상세들이 본 발명의 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있는데, 이들 특정 상세들 없이 또한 이들의 변형에 의해서도 본 발명이 용이하게 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.It will be understood by those skilled in the art that the specific details of the invention are set forth in order to provide a thorough understanding of the present invention and that the present invention may be readily practiced without these specific details, It will be clear to those who have.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여 상세히 설명하되, 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론을 설명하기 위한 도면이고, 도 2 및 도 3은 농업용 드론의 비행경로를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a view for explaining an agricultural drones according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are diagrams for explaining a flight path of an agricultural drones.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론은 위치정보 수신부(110), 기준위치 인식부(120), GPS 수신부(130), 작업대상 설정부(140), 비행경로 생성부(150) 및 비행 제어부(160)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 3, an agricultural dron according to an embodiment of the present invention includes a position information receiving unit 110, a reference position recognizing unit 120, a GPS receiving unit 130, a task setting unit 140, A route generating unit 150, and a flight control unit 160. [

여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론은 농업 분야의 각종 작업을 수행하기 위한 것으로, 특히, 농약을 살포하는 제초 작업에 활용될 수 있으며, 이를 위해, 제초용 농약을 저장하는 저장부와 제초용 농약을 분사하는 분사부가 탑재되어 있을 수 있다. 아울러, 저장부와 분사부는 종래 사용되는 다양한 형태로 적용될 수 있다.Here, the agricultural drones according to an embodiment of the present invention are for performing various work in the field of agriculture, and in particular, can be utilized in a herbicidal operation for spraying pesticides. To this end, a storage unit for storing herbicidal pesticides A spraying portion for spraying the herbicidal pesticide may be mounted. In addition, the storage unit and the ejection unit can be applied to various forms conventionally used.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론이 비행할 작업 구역에는 센서 봉이 사전에 설치되게 되는데, 이러한, 센서 봉은 논이나 밭 등의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하도록 구비된 것일 수 있다.In addition, the sensor rod is installed in advance in the working area where the agricultural drones according to the embodiment of the present invention are to be flown. Such a sensor rod is installed in a working area such as a rice field or a field, It may be provided for sending out.

상기 위치정보 수신부(110)는 위치정보를 수신하기 위한 것으로, 예컨대, 작업 구역에 설치된 센서 봉에서 송출되는 위치정보를 수신하는 기능을 수행한다.The position information receiving unit 110 receives position information and receives position information transmitted from a sensor bar installed in a work area, for example.

이러한, 위치정보 수신부(110)는 무선통신을 통해 위치정보를 포함하는 정보를 송수신하는 통신모듈로 구비될 수 있다. 아울러, 위치정보 수신부(110)는 실시간 또는 기설정된 주기마다 센서 봉의 위치정보를 수신하도록 구비될 수 있다.The location information receiving unit 110 may be provided as a communication module that transmits and receives information including location information through wireless communication. In addition, the position information receiving unit 110 may be provided to receive the position information of the sensor rod at real time or at predetermined intervals.

상기 기준위치 인식부(120)는 기준위치를 인식하기 위한 것으로, 특히, 위치정보 수신부(110)로부터 수신된 위치정보를 이용하여 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 기능을 수행한다.The reference position recognizing unit 120 recognizes a reference position, and particularly recognizes at least one reference position for generating a flight path using the position information received from the position information receiving unit 110 do.

상기 GPS 수신부(130)는 GPS 정보를 수신하는 것으로, GPS 위성으로부터 현재 시간, 위도 및 경도에 대한 정보를 포함하는 GPS 정보를 수신하는 기능을 수행한다.The GPS receiving unit 130 receives GPS information and receives GPS information including information on the current time, latitude and longitude from the GPS satellites.

상기 작업대상 설정부(140)는 작업대상 농작물에 대한 정보를 설정하는 것으로, 사용자로부터 입력되는 사용자 입력에 따라 기설정된 복수의 작업대상 농장물 중 어느 하나를 설정하도록 구비될 수 있다.The task setting unit 140 sets information about the crop to be worked on, and may be configured to set any one of a plurality of predetermined work farms according to a user input inputted from the user.

아울러, 작업대상 설정부(140)에는 각각의 작업대상 농작물에 따라 제초용 농약의 분사 높이와 분사량을 포함하는 정보가 더 설정될 수 있다.In addition, information including the spraying height and the spraying amount of the herbicidal pesticide may be further set in the work setting unit 140 according to each crop to be worked.

상기 비행경로 생성부(150)는 비행경로를 생성하기 위한 것으로, 특히, 기준위치 인식부(120)로부터 인식된 기준위치를 기초로, 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 기능을 수행한다.The flight path generation unit 150 is for generating a flight path. Specifically, based on the reference position recognized by the reference position recognition unit 120, the flight path generation unit 150 generates a flight path from the inside to the outside of the working area And creates a flight path that moves or moves from the outside to the inside of the working area.

이때, 비행경로 생성부(150)로부터 생성되는 경로들 간의 간격에 대한 오프셋값은 사전에 설정될 수 있으며, 전술한 작업대상 설정부(140)로부터 설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도가 결정될 수 있다.At this time, the offset value for the interval between the paths generated from the flight path generating unit 150 can be set in advance, and the altitude of the flight path is determined according to the set work crop from the work setting unit 140 .

아울러, 비행경로 생성부(150)는 GPS 수신부(130)에서 수신되는 GPS 정보를 이용하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 더 생성할 수도 있다.In addition, the flight path generation unit 150 may further generate a route from the predetermined departure point to the work area by using the GPS information received from the GPS reception unit 130.

한편, 전술한 작업 구역에는 하나의 센서 봉이 설치되어 있을 수도 있고 복수의 센서 봉이 설치되어 있을 수도 있는데, 그 각각의 경우에 따라 생성되는 비행경로의 차이가 있을 수 있다.On the other hand, there may be one sensor rod or a plurality of sensor rods in the above-mentioned working area, and there may be a difference in the flight paths generated depending on each case.

예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이, 작업 구역에 하나의 센서 봉(10)이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우, 비행경로 생성부(150)는 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로(1, 2, 3)를 복수 개로 생성하여, 첫 번째 경로(1)를 따라 비행한 후, 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하여 두 번째 경로(2)를 따라 비행하고, 두 번째 경로(2)를 따라 비행한 다음에 다시 작업 구역의 외측으로 이동하여 세 번째 경로(3)를 따라 비행하도록 비행 경로를 생성할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2, when one sensor rod 10 is installed in a work area and the recognized reference position is one, the flight path generation unit 150 generates a rotation radius (1, 2, 3) are sequentially generated and flown along the first route (1), then travel from the inside to the outside of the working area and travel along the second route (2) , Then fly along the second path (2), then move outside the working area again to create a flight path to fly along the third path (3).

이때, 비행경로 생성부(150)에서 생성되는 비행경로는 세 개의 경로로 한정되는 것이 아니라, 작업 구역의 면적이나 각 경로 간의 간격에 따라 N개의 경로까지 포함할 수 있다.At this time, the flight path generated by the flight path generating unit 150 is not limited to three paths but may include up to N paths according to the area of the work area or the distance between the paths.

한편, 작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우, 비행경로 생성부(150)는 N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여 N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하도록 비행경로를 생성할 수 있다.On the other hand, when a plurality of sensor rods are installed in the work area and the reference position is N, the flight path generation unit 150 generates a plurality of paths that move from any one reference position to the other reference position, It is possible to generate the flight path so as to move from the outside to the inside of the working area every time N routes are generated.

예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 구역에 네 개의 센서 봉(10a, 10b, 10c, 10d)이 설치되어 기준위치가 네 개인 경우, 비행경로 생성부(150)는 첫 번째 기준위치에서 두 번째 기준위치가 위치한 방향으로 비행하는 제 1경로(1), 두 번째 기준위치에서 세 번째 기준위치가 위치한 방향으로 비행하는 제 2경로(2), 세 번째 기준위치에서 네 번째 기준위치가 위치한 방향으로 비행하는 제 3경로(3), 네 번째 기준위치에서 다시 첫 번째 기준위치가 위치한 방향으로 비행하는 제 4경로(4)를 따라 비행한 후, 제 4경로의 도착점에서 작업 구역의 내측으로 이동하도록 비행경로를 생성할 수 있다.For example, as shown in FIG. 3, when four sensor rods 10a, 10b, 10c, and 10d are installed in the work area and the reference position is four, the flight path generation unit 150 generates two A second path (2) flying in a direction in which a third reference position is located at a second reference position, a second path (2) in which a fourth reference position is located at a third reference position, (4) that travels in the direction of the first reference position from the fourth reference position and then travels from the arrival point of the fourth route to the inside of the working zone You can create a flight path to

또한, 비행경로 생성부(150)는 제 1경로(1)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 5경로(5), 제 2경로(2)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 6경로(6), 제 3경로(3)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 7경로(7) 및 제 4경로(4)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 8경로(8)를 비행한 다음에는, 제 8경로(8)의 도착점에서 작업 구역의 내측으로 다시 이동하도록 비행경로를 생성할 수 있다.In addition, the flight path generation unit 150 may include a fifth path 5 that is shorter in the same direction as the first path 1, a second path 5 that is shorter in the same direction as the second path 2, A seventh path 7 which is shorter in the same direction as the sixth path 6 and the third path 3 and an eighth path 8 which is shorter in the same direction as the fourth path 4 ), It is possible to generate a flight path so as to move again from the arrival point of the eighth route 8 to the inside of the work area.

또한, 비행경로 생성부(150)는 제 5경로(5)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 9경로(9), 제 6경로(6)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 10경로(10), 제 7경로(7)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 11경로(11) 및 제 8경로(8)와 같은 방향으로 더 짧은 거리만큼 비행하는 제 12경로(12)를 비행하도록 비행경로를 생성할 수 있다.In addition, the flight path generation unit 150 may include a ninth route 9 that travels a shorter distance in the same direction as the fifth route 5, a second route 9 that travels by a shorter distance in the same direction as the sixth route 6, A first path 11 and a second path 12 which fly a shorter distance in the same direction as the eighth path 8 and the eighth path 12 which fly by a shorter distance in the same direction as the first path 10 and the seventh path 7, ) To create a flight path.

아울러, 비행경로 생성부(150)에서 생성되는 비행경로는 12개의 경로로 한정되는 것이 아니라, 작업 구역의 면적이나 각 경로 간의 간격에 따라 N개의 경로까지 포함할 수 있다.In addition, the flight path generated by the flight path generation unit 150 is not limited to 12 routes, but may include up to N routes depending on the area of the work area or the distance between the routes.

상기 비행 제어부(160)는 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하기 위한 것으로, 전술한 기구부를 제어하여 비행경로 생성부(150)로부터 생성된 비행경로를 따라 비행하게 하는 기능을 수행한다.The flight control unit 160 controls the mechanism unit including the propeller and the motor and controls the mechanism unit to fly along the flight path generated by the flight path generation unit 150. [

이러한, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론은 센서 봉의 위치정보에 기초하여 작업 구역을 정밀하게 비행하는 비행경로를 생성하고, 그 비행경로를 따라 비행하면서 제초 작업을 포함하는 농업 분야의 작업을 용이하게 수행하도록 할 수 있다.The agricultural drones according to an embodiment of the present invention generate a flight path that precisely fills the work area based on the position information of the sensor rod, and work on the agricultural field including the weeding operation while flying along the flight path It can be easily performed.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론의 운용방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a method of operating a drones for agriculture according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 드론에서 수행되는 농업용 드론의 운용방법을 설명한다.Referring to FIG. 4, a method of operating the agricultural drones in the agricultural drones according to an embodiment of the present invention will be described.

다만, 도 4에 도시된 농업용 드론의 운용방법에서 수행되는 기능은 모두 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 농업용 드론에서 수행되므로, 명시적인 설명이 없어도, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농업용 드론의 운용방법에서 수행되고, 도 4를 참조하여 설명하는 모든 기능은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 농업용 드론에서 그대로 수행됨을 주의해야 한다.However, since the functions performed in the method for operating the agricultural drones shown in Fig. 4 are all performed in the agricultural drones described with reference to Figs. 1 to 3, all the functions described with reference to Figs. 1 to 3 Is performed in the method of operating the agricultural drones according to the preferred embodiment of the present invention, and all the functions described with reference to Fig. 4 are carried out as they are in the agricultural drones according to the preferred embodiment of the present invention.

먼저, 비행경로 생성부가 GPS 정보를 이용하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 생성한다(S110).First, the flight path generation unit generates a route from the predetermined departure point to the work area using the GPS information (S110).

이때, 전술한 GPS 정보는 GPS 수신부로부터 수신될 수 있고, 비행 제어부는 상기 생성된 경로를 따라서 작업 구역까지 비행하도록 제어하는 과정이 더 수행될 수도 있다.At this time, the above-described GPS information may be received from the GPS receiver, and the flight control unit may be further controlled to fly to the work area along the generated route.

다만, 필요에 따라 작업 구역과 출발지 간의 거리가 멀지 않거나, 사용자가 직접 농업용 드론을 이송하는 경우에는 전술한 제 110단계를 수행하지 않고, 후술할 제 120단계가 가장 먼저 수행될 수도 있다.However, if the distance between the work area and the departure point is not enough, or if the user directly transports the agricultural drone, the above-described step 110 may not be performed, and step 120, which will be described later, may be performed first.

다음, 소정의 작업 구역에 도착하면, 위치정보 수신부가 그 작업 구역에 설치된 적어도 하나의 센서 봉으로부터 위치정보를 수신한다(S120).Next, upon arrival at a predetermined work area, the position information receiving unit receives position information from at least one sensor rod installed in the work area (S120).

이때, 전술한 센서 봉은 논이나 밭 등의 작업 구역에 사전에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하도록 구비된 것일 수 있다.At this time, the sensor rod may be installed in advance in a working area such as a rice field or a field, and may be provided to wirelessly transmit position information about the installation position.

그 다음, 기준위치 인식부가 상기 수신된 위치정보를 이용하여 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식한다(S130).Then, the reference position recognition unit recognizes at least one reference position for generating the flight path using the received position information (S130).

그 다음에는, 비행경로 생성부가 상기 인식된 기준위치에 기초하여 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성한다(S140).Then, each time the flight path generating unit fills a predetermined path based on the recognized reference position, the flight path generating unit moves from the inside to the outside of the working area or creates a flight path that moves inward from the outside of the working area (S140) .

이때, 비행경로 생성부는 작업대상 설정부를 통해 사전에 설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도를 결정할 수 있다.At this time, the flight path generation unit can determine the altitude of the flight path according to the previously set work crop through the work target setting unit.

아울러, 비행경로 생성부는 작업 구역에 하나의 센서 봉이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우에는, 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로를 복수 개로 생성하여 각각의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하는 비행경로를 생성하게 된다.In addition, when a sensor rod is installed in the work area and the recognized reference position is one, the flight path generating unit generates a plurality of circular paths in which the turning radius sequentially increases around the reference position, A flight path that moves from the inside to the outside of the working area is generated.

또한, 비행경로 생성부는 작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우에는, N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여, N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하게 된다.Also, the flight path generating unit may generate a plurality of paths that move from one of the N reference positions to a direction in which the other reference position is located when a plurality of sensor rods are provided in the work area and the reference position is N, Each time you fly N paths, you create a flight path that moves from outside to inside of the work area.

그 다음에는, 비행 제어부가 비행경로 생성부로부터 생성된 비행경로를 따라 비행하도록 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어한다(S150).Next, the flight control unit controls the mechanism including the propeller and the motor so as to fly along the flight path generated from the flight path generating unit (S150).

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

110 : 위치정보 수신부
120 : 기준위치 인식부
130 : GPS 수신부
140 : 작업대상 설정부
150 : 비행경로 생성부
150 : 비행 제어부110: Position information receiver
120: Reference position recognition unit
130: GPS receiver
140: Operation target setting unit
150:
150:

Claims (10)

소정의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하는 적어도 하나의 센서 봉으로부터, 상기 위치정보를 수신하는 위치정보 수신부;
상기 수신된 위치정보를 이용하여, 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 기준위치 인식부;
상기 인식된 기준위치에 기초하여, 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부; 및
상기 생성된 비행경로를 따라 비행하도록, 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하는 비행 제어부;를 포함하고,
상기 비행경로 생성부는,
작업 구역에 하나의 센서 봉이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우, 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로를 복수 개로 생성하여 각각의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론.
A position information receiver for receiving the position information from at least one sensor rod installed in a predetermined working area and radiating position information about the mounting position by radio;
A reference position recognition unit for recognizing at least one reference position for generating a flight path using the received position information;
A flight path generation unit that generates a flight path that moves from the inside to the outside of the working area or moves from the outside to the inside of the working area every time a predetermined path is fired based on the recognized reference position; And
And a flight control unit for controlling the mechanism including the propeller and the motor so as to fly along the generated flight path,
Wherein the flight path generation unit comprises:
In the case where one sensor rod is installed in the work area and the recognized reference position is one, a plurality of circular paths in which the turning radius sequentially increases around the reference position are generated, Wherein the dripping path is a path for moving from the inside to the outside of the drip tray.
제 1항에 있어서,
GPS 정보를 수신하는 GPS 수신부;를 더 포함하고,
상기 비행경로 생성부는,
상기 GPS 수신부에서 수신되는 GPS 정보를 이용하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 더 생성하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론.
The method according to claim 1,
And a GPS receiver for receiving GPS information,
Wherein the flight path generation unit comprises:
And further generates a route from the predetermined departure point to the work area using the GPS information received from the GPS receiver.
제 1항에 있어서,
작업대상 농작물에 대한 정보를 설정하는 작업대상 설정부;를 더 포함하고,
상기 비행경로 생성부는,
상기 설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도를 결정하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론.
The method according to claim 1,
And a work setting unit for setting information on the crop to be worked,
Wherein the flight path generation unit comprises:
Wherein the altitude of the flight path is determined according to the set working crop.
삭제delete 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비행경로 생성부는,
작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우, N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여, N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the flight path generation unit comprises:
When a plurality of sensor rods are installed in the work area and the reference position is N, a plurality of paths that move from one of the N reference positions to a direction in which the other reference position is located are generated, Wherein each of the plurality of drones generates a flight path that moves from the outside to the inside of the working area.
농업용 드론에서 수행되는 농업용 드론의 운용방법으로서,
(1) 상기 농업용 드론이, 소정의 작업 구역에 설치되어 그 설치 위치에 대한 위치정보를 무선으로 송출하는 적어도 하나의 센서 봉으로부터 상기 위치정보를 수신하는 단계;
(2) 상기 농업용 드론이, 상기 수신된 위치정보를 이용하여 비행경로의 생성을 위한 적어도 하나의 기준위치를 인식하는 단계;
(3) 상기 농업용 드론이, 상기 인식된 기준위치에 기초하여 소정의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하거나 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 단계; 및
(4) 상기 농업용 드론이, 상기 생성된 비행경로를 따라 비행하도록 프로펠러 및 모터를 포함하는 기구부를 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은,
작업 구역에 하나의 센서 봉이 설치되어 상기 인식되는 기준위치가 하나인 경우, 해당 기준위치를 중심으로 회전 반경이 순차적으로 증가하는 원형의 경로를 복수 개로 생성하여 각각의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 내측에서 외측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론의 운용방법.
As a method of operating agricultural drones carried out in agricultural drones,
(1) receiving the positional information from at least one sensor rod installed in a predetermined working area and radiating positional information of the agricultural dron wirelessly with respect to its installation position;
(2) the agricultural drone recognizing at least one reference position for generating a flight path using the received position information;
(3) creating a flight path that moves from the inside to the outside of the working area or from the outside to the inside of the working area every time the agricultural drones fly on a predetermined path based on the recognized reference position; And
(4) controlling the mechanism including the propeller and the motor so that the agricultural drones fly along the generated flight path,
In the third step,
In the case where one sensor rod is installed in the work area and the recognized reference position is one, a plurality of circular paths in which the turning radius sequentially increases around the reference position are generated, And a flight path that moves from the inside to the outside of the drones is generated.
제 6항에 있어서,
상기 제 (1)단계 이전에,
(A) 상기 농업용 드론이, GPS 정보를 수신하여 소정의 출발지로부터 작업 구역까지 비행하는 경로를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론의 운용방법.
The method according to claim 6,
Before the step (1)
(A) further comprising the step of the agricultural dron receiving the GPS information and generating a route from the predetermined departure point to the work area.
제 6항에 있어서,
상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은,
기설정된 작업대상 농작물에 따라 비행경로의 고도를 결정하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론의 운용방법.
The method according to claim 6,
In the third step,
Wherein the altitude of the flight path is determined according to a predetermined work crop.
삭제delete 제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제 (3)단계에서 상기 농업용 드론은,
작업 구역에 복수 개의 센서 봉이 설치되어 기준위치가 N개인 경우, N개의 기준위치 중 어느 하나의 기준위치로부터 다른 기준위치가 위치한 방향으로 이동하는 경로를 복수 개로 생성하여, N개의 경로를 비행할 때마다 작업 구역의 외측에서 내측으로 이동하는 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 농업용 드론의 운용방법.9. The method according to any one of claims 6 to 8,
In the third step,
When a plurality of sensor rods are installed in the work area and the reference position is N, a plurality of paths that move from one of the N reference positions to a direction in which the other reference position is located are generated, Wherein a flight path is created which moves from outside to inside of the working area.
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