KR101935517B1 - Jacket type robochain - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로, 케이블류가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부와 상기 중앙 자켓부의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부를 일체 성형하여 이루어지는 자켓부와, 각각 복수의 체인 블록이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부에 각각 삽입 설치되는 한 쌍의 체인 어셈블리를 포함하는 자켓 타입의 로보체인에 있어서, 상기 체인 어셈블리가 압입 설치되고 상기 체인 어셈블리와 함께 상기 측부 자켓부에 삽입 설치되는 보호튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a jacket-type robotic chain, which comprises a jacket portion formed by integrally forming a plurality of central jacket portions into which cables are individually inserted and a pair of side jacket portions provided in parallel on both sides in the width direction of the central jacket portion, And a pair of chain assemblies each of which is connected to the side jacket portion by a pin-coupling manner with a link structure in which a plurality of chain blocks are each capable of bending movement, wherein the chain assembly is a press- And a protective tube inserted into the side jacket together with the chain assembly.
Description
본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내부에 삽입 설치되는 케이블류의 안정적인 회전 및 왕복 운동을 가능하게 하는 로보체인에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로, 로보체인은 각종 기계를 다루는 산업 현장에서 사용되는 장치로서, 직선 상태와 굴곡 상태 간의 구부림 운동이 가능한 링크 구조로 되어 있으며, 그 구부림 운동을 통해 그 내부 공간에 수용된 유공압 호스, 케이블 등(이하, '케이블류'라 함)을 왕복 운동시킨다.Generally, a robot chain is a device used in an industrial field that handles various machines. The robot chain has a link structure capable of bending motion between a straight state and a bending state. The bending motion causes a pneumatic hose, a cable Hereinafter, referred to as 'cable currents').
특히, 로보체인 중 자켓 타입의 로보체인은 클린룸(Clean room) 환경 하에서 케이블류의 마모에 의하여 발생하는 케이블류 파티클이 기계 부품 측으로 방출되어 제품 공정 상의 치명적 결함을 야기하는 문제점을 효과적으로 해결하게 하는 타입이다.In particular, the jacket-type Robo Chain of the Robo Chain enables the cable-type particles generated by the wear of the cable type to be discharged to the mechanical parts side in a clean room environment, effectively solving the problems causing fatal defects in the product process Type.
자켓 타입의 로보체인은 기본적으로 케이블류가 삽입 설치되는 자켓부와, 자켓부에 케이블류와 병렬로 삽입 설치되는 체인 어셈블리, 및 자켓부의 고정단부와 이동단부에 설치되는 클램프를 포함하여 구성된다.The jacket-type robotic chain basically comprises a jacket portion into which a cable is inserted, a chain assembly which is inserted and installed in parallel with the cable in the jacket portion, and a clamp installed at the fixed end portion and the moving end portion of the jacket portion.
자켓 타입의 로보체인은 케이블류가 자켓부에 삽입 설치되므로, 케이블류의 계속적인 구부림 운동에 의해 발생할 수 있는 케이블류 파티클이 외부로 방출되는 현상을 원천적으로 차단하여 제품 공정 상의 완결성을 도모하게 한다.Since jacket-type robo chains are installed in the jacket part, the cable-type particles that can be generated by the continuous bending movement of the cables are prevented from being released to the outside, thereby achieving the completeness of the product process .
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이와 관련하여, 자켓 타입의 로보체인에 관련된 선행기술로서, 대한민국등록특허공보 KR10-1074440B1(특허문헌 1)이 개시된 바 있다.In this connection, Korean Patent Registration No. KR10-1074440B1 (Patent Document 1) has been disclosed as a prior art relating to a jacket type robotic chain.
특허문헌 1은, 다관절형 케이블 보호안내장치에 관한 것으로, 케이블을 각각 통과시키는 복수의 중앙 관형부와 이 중앙 관형부를 따라 병렬 배치된 좌우 한 쌍의 측방 관형부를 일체로 성형하여 이루어지는 가요성 벨트부재와, 이 가요성 벨트부재의 측방 관형부 내를 각각 통과하는 좌우 한 쌍의 다관절 지지부재로 구성되며, 다관절 지지부재가 서로 요철 끼움결합되어 굴곡 자유롭게 연결되는 다수의 블록체로 구성되어, 굴곡자세나 직선자세를 취하게 되는 케이블을 확실하게 보호하여 안내 유도함과 동시에, 부품 점수가 적고, 사용 상황에 따른 잘라 이어맞춤이 간편한 다관절형 케이블 보호안내장치를 개시한다.
그러나, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 본 발명의 체인 블록에 해당하는 블록체가 자켓부의 내측벽에 직접 접촉되어 자켓부의 찢어짐 등의 손상을 야기시키는 문제점이 있다.However, the technique disclosed in
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체가 마모되면서 발생하는 블록체 파티클이 자켓부의 내측면에 쌓여 적층되는 문제점이 있다.Also, the technique disclosed in
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체에 의한 자켓부 내측벽 손상에 의해 발생하는 자켓부 내측벽 파티클이 블록체를 오염시키는 문제점이 있다. Further, the technique disclosed in
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체 파티클을 제거하기 위해 자켓부 내부를 세척하는 과정에서 자켓부 내측면이 손상되는 문제점이 있다.In addition, the technique disclosed in
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체가 요철 끼움결합 시 상하 방향으로만 끼움 결합되어야 하므로 조립의 불편함을 야기하는 문제점이 있다.Also, the technique disclosed in
또한, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 각 블록체 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 구조에 대해서 전혀 개시되어 있지 않은 문제점이 있다.Further, the technique disclosed in
아울러, 특허문헌 1에 개시된 기술은, 블록체의 끼움결합 부분의 마모 현상에 의해 축 회전 시 블록체 간의 유격이 발생하여 진동 및 소음이 발생하는 문제점이 있다.In addition, in the technique disclosed in
전술한 문제점을 해소함에 있어, 본 발명의 목적은 체인 어셈블리를 보호튜브에 삽입한 채로 자켓부에 삽입 설치함으로써, 체인 블록이 자켓부에 직접 접촉되는 것을 원천적으로 차단시키는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-described problems, the object of the present invention is to provide a jacket type robotic chain in which a chain block is inserted into a jacket while inserting the chain assembly into a protective tube, .
또한, 본 발명의 목적은 이러한 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 체인 블록의 마모에 따라 발생하는 체인 블록 파티클이 자켓부의 내측면에 쌓여 적층되는 것을 방지하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is also an object of the present invention to provide a jacket-type robotic chain which prevents chain block particles generated due to wear of a chain block from accumulating on the inner surface of a jacket through a double protective structure of such a chain assembly.
또한, 본 발명의 목적은 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 자켓부의 내측벽이 마모되면서 손상되는 현상을 저감시키되 자켓부 내측벽 파티클이 체인 블록을 오염시키는 것을 원천적으로 차단하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is also an object of the present invention to provide a jacket type robotic chain which reduces the risk of damage to the inner wall of the jacket through the double protective structure of the chain assembly, .
또한, 본 발명의 목적은 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 자켓부 내부의 세척이 용이하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is also an object of the present invention to provide a jacket-type robotic chain which facilitates cleaning inside the jacket through the double protection structure of the chain assembly.
또한, 본 발명의 목적은 체인 블록을 별개의 연결핀에 의해 연결함으로써 체인 블록 간 연결 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a jacket-type robotic chain in which the chain blocks can be assembled in all directions at the time of assembling the connection between the chain blocks by connecting the chain blocks by separate connecting pins.
또한, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 하는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a jacket-type robot which can guide a movement of a cable into a partially linear state or a bending state by applying a guide structure guiding a relative axial rotation movement between chain blocks connected to a chain block Chain.
또한, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시키는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a jacket-type robotic chain in which component fatigue generated on a connection pin is dispersed in a chain block by applying a guide structure for guiding a relative axial rotation movement between chain blocks connected to the chain block.
나아가, 본 발명의 목적은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시키는 자켓 타입의 로보체인을 제공함에 있다.Further, it is an object of the present invention to provide a jacket-type robotic chain that reduces the generation of vibration and noise due to wear of a connecting pin by applying a guide structure for guiding a relative axial rotation movement between chain blocks interconnected to a chain block.
본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은 케이블류가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부와 상기 중앙 자켓부의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부를 일체 성형하여 이루어지는 자켓부와, 각각 복수의 체인 블록이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부에 각각 삽입 설치되는 한 쌍의 체인 어셈블리를 포함하는 자켓 타입의 로보체인에 있어서, 상기 체인 어셈블리가 압입 설치되고 상기 체인 어셈블리와 함께 상기 측부 자켓부에 삽입 설치되는 보호튜브를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention includes a plurality of central jacket portions into which cables are individually inserted and a pair of side jacket portions formed in parallel on both sides in the width direction of the central jacket portion, And a pair of chain assemblies each of which is connected to the side jacket portion by a pin-coupling manner with a link structure in which a plurality of chain blocks are each capable of bending, the jacket-type robotic chain comprising: And a protection tube installed and installed in the side jacket together with the chain assembly.
이 경우, 상기 보호튜브는 상기 체인 어셈블리를 탄성적으로 가압하여 상기 체인 어셈블리의 외면과 밀착 접촉되는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable that the protective tube elastically presses the chain assembly to come into close contact with the outer surface of the chain assembly.
한편, 상기 체인 블록은, 바디, 상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 구비되는 전방 돌출부, 및 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The chain block includes a body, a front protruding portion protruding forward from a central portion of the body, a front protruding portion having a pin through-hole formed in a left-right direction on one side thereof, And a pair of rear protrusions protruding symmetrically from both sides of the rear side of the chain block and having pin mounting holes at positions corresponding to the pin through holes formed in the front protrusions of the other chain blocks connected to the rear side, .
이 경우, 상기 바디는, 전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱이 형성됨이 바람직하다.In this case, it is preferable that the body is provided with a rotation guiding jaw rounded rearward on both front side portions.
또한, 상기 바디는, 후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면과 최대 회전 상태 규정면을 가지는 상태 규정홈이 구비되는 것이 바람직하다.Preferably, the body is provided with a state defining groove having a first rectilinear state defining surface and a maximum rotational state defining surface at a rear center portion.
또한, 상기 바디는, 후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱이 형성됨이 바람직하다.Further, it is preferable that the body is provided with a rotation guide supporting step rounded toward the front at a central portion on the rear side.
또한, 상기 바디는, 후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면이 구비되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the body is provided with a second straight state defining surface on the upper rear side.
한편, 상기 전방 돌출부는, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드 지지턱에 접촉되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면이 형성됨이 바람직하다.Preferably, the front protruding portion is formed with a first rotation guide surface rounded forward in front of the front protruding portion so that the front protruding portion comes into contact with the rotation guide support jaws of the other chain blocks connected to the front and guided to rotate.
또한, 상기 전방 돌출부는, 전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 1 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 최대 회전 상태 규정면에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면을 가지는 상태 규정 돌기를 구비하는 것이 바람직하다.The front protruding portion may include a first straight advancing state sloping surface protruding forward from a front center portion and being supported by a first straight advancing state defining surface of another chain block connected forward and defining a straight advancing state, And a state defining protrusion having a maximum rotation state defining slope defining a maximum rotation state of the other chain blocks, which is supported by being contacted with the maximum rotation state defining surface of the other chain blocks connected to the front side.
또한, 상기 전방 돌출부는, 그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 2 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면을 가지는 직진 상태 규정 돌기를 구비하는 것이 바람직하다.The front protruding portion is protruded on an upper portion of a front side thereof and is supported by a second straight advancing state defining surface of another chain block connected to the front side to define a straight advancing state defining slope, It is preferable to provide a state defining protrusion.
한편, 상기 한 쌍의 후방 돌출부는, 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드턱에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면이 형성됨이 바람직하다.The pair of rear protrusions may be supported by a rotation guide jaw of another chain block connected to the rear, and a second rotation guide surface rounded rearward may be formed to guide the rotation of the other chain blocks.
또한, 상기 바디는, 일측에 상 하 방향의 설치홀이 구비되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the body is provided with a mounting hole in a vertical direction on one side thereof.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 어셈블리를 보호튜브에 삽입한 채로 자켓부에 삽입 설치함으로써, 체인 블록이 자켓부에 직접 접촉되는 것을 원천적으로 차단시킨다.As described above, in the jacket-type robotic chain according to the present invention, the chain assembly is inserted into the jacket while inserting the chain assembly into the jacket, thereby preventing the chain block from directly contacting the jacket.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 이러한 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 체인 블록의 마모에 따라 발생하는 체인 블록 파티클이 자켓부의 내측면에 쌓여 적층되는 것을 방지하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention prevents the chain block particles generated due to the wear of the chain block from accumulating on the inner surface of the jacket through the double protection structure of the chain assembly.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 자켓부의 내측벽이 마모되면서 손상되는 현상을 저감시키되 자켓부 내측벽 파티클이 체인 블록을 오염시키는 것을 원천적으로 차단하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention reduces the damage of the inner wall of the jacket due to wear of the jacket through the double protection structure of the chain assembly, but prevents the sidewall particles in the jacket from contamination of the chain block .
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 어셈블리의 이중 보호 구조를 통하여 자켓부 내부의 세척이 용이하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention facilitates cleaning of the inside of the jacket through the double protection structure of the chain assembly.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록을 별개의 연결핀에 의해 연결함으로써 체인 블록 간 연결 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention can be assembled in all directions when the chain blocks are connected and assembled by connecting the chain blocks by separate connecting pins, thereby facilitating assembly convenience.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention can stably guide the movement of the cables into a partly linear state or a bending state by applying a guide structure for guiding the relative axial rotation movement between the chain blocks interconnected to the chain block do.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시킨다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention applies a guide structure for guiding the relative axial rotation movement between chain blocks interconnected to a chain block, thereby dispersing the component fatigue generated in the connection pin in the chain block.
나아가, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록에 상호 연결된 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.Furthermore, the jacket-type robotic chain according to the present invention reduces the occurrence of vibration and noise due to the wear of the connecting pin by applying a guide structure for guiding the relative axial rotation movement between the chain blocks interconnected to the chain block.
도 1은 본 발명에 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인을 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 직선 상태를 나타낸 부분 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 측면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 단면도이다.
도 5는 도 4에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리와 측부 자켓부의 조립 상태를 설명하기 위한 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 곡선 상태를 나타낸 부분 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 측면도이다.
도 8은 도 7에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 단면도이다.
도 9는 도 8에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리와 측부 자켓부의 조립 상태를 설명하기 위한 단면도이다.
도 10은 도 1에 도시된 체인 블록의 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시된 체인 블록을 다른 방향에서 바라본 사시도이다.
도 12는 도 11에 도시된 체인 블록의 측면도이다.
도 13은 도 11에 도시된 체인 블록의 단면도이다.1 is a perspective view illustrating a jacket type robotic chain according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partial perspective view showing a linear state of the protection tube and the chain assembly shown in FIG. 1. FIG.
3 is a side view of the protective tube and chain assembly shown in Fig.
Figure 4 is a cross-sectional view of the protective tube and chain assembly shown in Figure 3;
5 is a cross-sectional view for explaining an assembly state of the protective tube and the chain assembly and the side jacket shown in Fig.
6 is a partial perspective view showing a curved state of the protective tube and the chain assembly shown in Fig.
Figure 7 is a side view of the protective tube and chain assembly shown in Figure 6;
8 is a cross-sectional view of the protective tube and chain assembly shown in FIG.
FIG. 9 is a sectional view for explaining the assembled state of the protective tube and chain assembly and the side jacket shown in FIG. 8. FIG.
10 is a perspective view of the chain block shown in Fig.
Fig. 11 is a perspective view of the chain block shown in Fig. 10 viewed from another direction. Fig.
12 is a side view of the chain block shown in Fig.
13 is a cross-sectional view of the chain block shown in Fig.
본 발명에 있어 첨부된 도면은 종래 기술과의 차별성 및 명료성, 그리고 기술 파악의 편의를 위해 과장된 표현으로 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어로써, 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 기술적 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 한편, 실시예는 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적 사항에 불과하고, 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니며, 권리범위는 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술적 사상을 토대로 해석되어야 한다.The accompanying drawings in the present invention may be exaggerated for clarity, clarity, and descriptive convenience. In addition, since the following terms are defined in consideration of the functions of the present invention, they may vary depending on the intention or custom of the user or the operator, and therefore the definition of these terms should be based on the technical contents throughout this specification will be. On the contrary, the embodiments are merely illustrative of the constituent elements set forth in the claims of the present invention and do not limit the scope of the present invention, and the scope of the rights should be interpreted on the basis of technical ideas throughout the specification of the present invention .
도 1은 본 발명에 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인을 설명하기 위한 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 직선 상태를 나타낸 부분 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 측면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 단면도이고, 도 5는 도 4에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리와 측부 자켓부의 조립 상태를 설명하기 위한 단면도이고, 도 6은 도 1에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 곡선 상태를 나타낸 부분 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 측면도이고, 도 8은 도 7에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리의 단면도이고, 도 9는 도 8에 도시된 보호튜브 및 체인 어셈블리와 측부 자켓부의 조립 상태를 설명하기 위한 단면도이고, 도 10은 도 1에 도시된 체인 블록의 사시도이고, 도 11은 도 10에 도시된 체인 블록을 다른 방향에서 바라본 사시도이고, 도 12는 도 11에 도시된 체인 블록의 측면도이며, 도 13은 도 11에 도시된 체인 블록의 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view for explaining a jacket type robotic chain according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial perspective view showing a linear state of the protective tube and the chain assembly shown in FIG. 1, FIG. 4 is a cross-sectional view of the protective tube and the chain assembly shown in FIG. 3, and FIG. 5 is a side view of the protective tube and the chain assembly shown in FIG. 6 is a partial perspective view showing a curved state of the protective tube and the chain assembly shown in Fig. 1, Fig. 7 is a side view of the protective tube and the chain assembly shown in Fig. 6, and Fig. 8 is a cross- Fig. 9 is a sectional view for explaining the assembled state of the protective tube and the chain assembly and the side jacket shown in Fig. 8, and Fig. 10 is a cross- 11 is a perspective view of the chain block shown in Fig. 10 viewed from the other direction, Fig. 12 is a side view of the chain block shown in Fig. 11, and Fig. 13 is a perspective view of the chain block shown in Fig. Sectional view.
도 1 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은 자켓부(100)와, 한 쌍의 체인 어셈블리(200)를 포함하여 구성된다.1 to 13, a jacket-type robotic chain according to an embodiment of the present invention includes a
이때, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은 보호튜브(300)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.At this time, the jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention is further comprised of the
아울러, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 전술한 바와 같이, 자켓부(100)의 고정단부와 이동단부에 설치되는 클램프(미도시)를 더 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention may further include a clamp (not shown) installed at the fixed end and the moving end of the
상기 자켓부(100)는 케이블류(C)가 개별적으로 삽입 설치되는 복수개의 중앙 자켓부(110)와, 상기 중앙 자켓부(110)의 폭 방향 양측에 병렬 구비되는 한 쌍의 측부 자켓부(120)를 일체 성형하여 이루어진다.The
이 경우, 상기 케이블류(C)는 유공압 호스, 케이블 등을 의미한다.In this case, the cable type C means a pneumatic and hydraulic hose, a cable, or the like.
또한, 상기 중앙 자켓부(110)에 상기 케이블류(C)가 개별적으로 삽입 설치된다는 것은 상기 중앙자켓부(110)의 어느 하나에 케이블류(C)가 단수 또는 복수로 삽입 설치되되 상기 중앙자켓부(110) 중 그와 인접한 다른 하나에 삽입 설치되는 단수 또는 복수의 케이블류(C)와 분리 설치됨을 의미한다.The reason why the cables C are separately inserted into the
상기 자켓부(100)는 상기 케이블류(C) 및 상기 체인 어셈블리(200)가 직선 상태 또는 굴곡 상태로 구부림 운동되는 것에 의해 발생하는 상기 케이블류(C)의 파티클 또는 상기 체인 어셈블리(200)의 파티클이 외부로 방출되는 현상을 원천적으로 차단하여 제품 공정 상의 완결성을 도모하게 한다.The
예를 들어, 상기 자켓부(100)는 폴리우레탄 수지층의 내면 및 외면 모두에 불소 수지층을 적층한 시트 2장을 이용하여 시트 사이에 중앙 자켓부(110)와 한 쌍의 측부 자켓부(120)를 그 길이 방향으로 팽출시켜 일체로 형성함으로써 제작될 수 있다.For example, the
또 다른 예로, 자켓부(100)는 테플론 재질로 구성될 수 있으며, 이 경우, 내열성, 내구성 확보에 효과적인 것을 실험적으로 확인할 수 있었다.As another example, the
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 각각 복수의 체인 블록(210)이 구부림 운동 가능한 링크 구조로 핀 결합 방식으로 연결되어 상기 측부 자켓부(110)에 각각 삽입 설치된다.Each of the pair of
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 상기 체인 블록(210)을 연결핀(220)으로 상호 간 축회전 가능하게 핀 결합하여 인접한 상기 체인 블록(210) 간의 상대적인 회전이 이루어지게 조립된다.The pair of
상기 한 쌍의 체인 어셈블리(200)는 상기 측부 자켓부(110)에 각각 삽입 설치되어 상기 복수개의 중앙 자켓부(110)에 개별적으로 삽입 설치되는 케이블류(C)의 왕복 운동을 안내하는 역할을 수행한다.The pair of
상기 체인 블록(210)은 바디(211), 전방 돌출부(212), 및 한 쌍의 후방 돌출부(213)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The
상기 바디(211)는 전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱(211a)이 형성됨이 바람직하다.The
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)과 최대 회전 상태 규정면(211b-2)을 가지는 상태 규정홈(211b)이 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that the
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱(211c)이 형성됨이 바람직하다.Further, the
또한, 상기 바디(211)는, 후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면(211d)이 구비되는 것이 바람직하다.Further, it is preferable that the
또한, 상기 바디(211)는, 일측에 상 하 방향의 설치홀(211e)이 구비되는 것이 바람직하다. 상기 설치홀(211e)은 상기 체인 블록(210)의 중량 저감을 도모하게 하고, 아울러, 상기 체인 어셈블리(200)의 양 단부에 조립된 상기 체인 블록(210)을 클램프(미도시)에 결합 하기 위해 볼트(미도시)가 삽입 체결되는 공간을 형성한다.In addition, the
상기 전방 돌출부(212)는 상기 바디(211)의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고, 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀(212a)이 구비된다.The front protruding
한편, 상기 전방 돌출부(212)는, 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 회전 가이드 지지턱(211c)에 접촉되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면(212b)이 형성됨이 바람직하다.On the other hand, the
또한, 상기 전방 돌출부(212)는, 전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 최대 회전 상태 규정면(211b-2)에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면(212c-2)을 가지는 상태 규정 돌기(212c)를 구비하는 것이 바람직하다.The front protruding
또한, 상기 전방 돌출부(212)는, 그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 제 2 직진 상태 규정면(211d)에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)을 가지는 직진 상태 규정 돌기(212d)를 구비하는 것이 바람직하다.The front protruding
상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)를 수용 가능하도록 상기 바디(211)의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고, 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성되는 핀관통홀(212a)과 대응되는 위치에 핀설치홀(213a)이 구비된다.The pair of
이 경우, 상기 핀설치홀(213a)과 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 핀관통홀(212a)에 연결핀(220)이 관통 설치되어, 인접한 상기 체인 블록(210) 간의 상대적인 축 회전 운동이 가능하게 된다.In this case, a
한편, 상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는, 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 회전 가이드턱(211a)에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면(213b)이 형성됨이 바람직하다.The pair of rearward protruding
상기 바디(211), 상기 전방 돌출부(212), 및 상기 한 쌍의 후방 돌출부(213)는 일체로 사출 성형되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 체인 블록(210)은 하나의 부품으로 동시 제작되는 것이 바람직하다.It is preferable that the
예를 들어, 상기 체인 블록(210)은 유리섬유 강화 폴리아미드 수지 재질로 구성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.For example, the
이하, 특히 도 2 내지 도 4를 참조하여, 상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태 조립 부분을 설명한다.Hereinafter, with reference to Figs. 2 to 4 in particular, a straight-line assembled portion of the
상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태 부분은 상기 체인 블록(210)의 3개소를 중앙, 전방, 후방으로 구별하여 설명한다.The linear portion of the
상기 중앙의 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 상태 규정 돌기(212c)가 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이를 지나 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 상태 규정홈(211b)에 삽입되어 있다.The
이 경우, 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213)에 형성된 핀설치홀(213a)과 상기 중앙의 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성된 핀관통홀(212a)에 상기 연결핀(220)을 삽입하여 체인 블록(210) 간의 상대적인 축 회전 운동이 가능하게 조립된다.In this case, a
이 때, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 상기 중앙의 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)를 상기 전방의 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이에 어느 방향에서나 삽입 가능하므로, 전술한 특허문헌 1 대비, 조립 시 모든 방향에서 조립이 가능하여 조립 편의성을 도모하게 한다.The jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention is characterized in that the front protruding
아울러, 체인 어셈블리(200)는 연결핀(220)의 제거 및 삽입을 통해 체인 블록(210)을 제거 또는 연결함으로써 사용자의 의도에 따라 조립 길이를 쉽게 조정할 수 있게 된다.In addition, the
한편, 상기 중앙의 체인 블록(210)의 상태 규정 돌기(212c)에 구비된 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)이 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 구비된 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)에 접촉 지지된다.The first straight
아울러, 상기 중앙의 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 직진 상태 규정 돌기(212d)에 구비되는 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)이 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 제 2 직진 상태 규정면(211d)에 부딪쳐 직진 상태 이상의 회전이 저지된다.The
이 경우, 상기 제 2 직진 상태 규정 경사면(212d-1)과 상기 제 2 직진 상태 규정면(211d)의 접촉 지지력은 상기 제 1 직진 상태 규정 경사면(212c-1)과 상기 제 1 직진 상태 규정면(211b-1)의 접촉 지지력과 함께 상기 체인 어셈블리(200)의 직선 상태를 유지시킨다.In this case, the contact support force between the second straight-ahead
상기 중앙의 체인 블록(210)과 상기 후방에 연결되는 체인블록(210)의 직진상태는 상술한 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)과 상기 중앙의 체인 블록(210)의 직선 연결 상태와 마찬가지로 설명될 수 있다.The straight forward state of the
이하, 특히 도 6 내지 도 8을 참조하여, 상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 조립 부분을 설명한다.Hereinafter, the bent state assembling portion of the
상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 부분은 상기 체인 블록(210)의 3개소를 중앙, 전방, 후방으로 구별하여 설명한다. 아울러, 상기 체인 어셈블리(200)의 굴곡 상태 부분은 최대 회전 상태를 기준으로 설명한다.The bent portion of the
상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)은 그 전방 돌출부(212)의 상태 규정 돌기(212c)가 상기 중앙의 체인 블록(210)의 한 쌍의 후방돌출부(213) 사이를 지나 상기 전방에 연결되는 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성된 상태 규정홈(211b)에 삽입되어 있다.The rear portion of the
이 경우, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 상태 규정 돌기(212c)에 구비된 최대 회전 상태 규정 경사면(212c-2)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 바디(211)에 구비된 최대 회전 상태 규정면(211b-2)에 접촉 지지된다.In this case, the maximum rotation
아울러, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 회전 시 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 전방 돌출부(212)에 형성된 제 1 회전 가이드면(212b)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성되는 회전 가이드 지지턱(211c)에 지지되어 상호 간의 상대적 회전이 가이드 된다.The first
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 회전 가이드 구조를 적용함으로써, 특허문헌 1 대비, 상기 케이블류(C)의 안정적인 왕복 운동을 가능하게 하고, 회전 운동에 따라 상기 연결핀(220)에 집중되는 부품 피로도를 구조적으로 분산시킨다.Accordingly, the jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention can stably reciprocate the cable current C with respect to the
또한, 상기 후방에 연결되는 체인 블록(210)의 회전 시 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록(210)의 바디(211)에 형성되는 회전 가이드턱(211a)이 상기 중앙의 체인 블록(210)의 후방 돌출부(213)에 형성되는 제 2 회전 가이드면(213b)에 지지되어 상호 간의 상대적 회전이 가이드 된다.A
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 상기 제 1 회전 가이드면(212b)과 상기 회전 가이드 지지턱(211c)의 회전 가이드 구조 및 상기 회전 가이드턱(211a)과 상기 제 2 회전 가이드면(213b)의 회전 가이드 구조를 2 중으로 적용함으로써, 특허문헌 1 대비, 상기 케이블류(C)의 확연히 안정적인 왕복 운동을 가능하게 하고, 회전 운동에 따라 상기 연결핀(220)에 집중되는 부품 피로도를 보다 확연히 분산시킨다. 더 나아가, 상기 연결핀(220)이 마모되더라도 2 중 가이드 구조에 의해 그 회전 유격 발생을 최소화함으로써 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.Accordingly, the jacket-type robotic chain according to the embodiment of the present invention has the rotation guide structure of the first
보호튜브(300)는 상기 체인 어셈블리(200)가 압입 설치되고, 상기 체인 어셈블리(200)와 함께 상기 측부 자켓부(120)에 삽입 설치된다.The
특히, 도 1 내지 도 9를 참조하면, 상기 보호튜브(300)는 상기 측부 자켓부(120)와 이중으로 상기 체인 어셈블리(200)를 감싸는 이중 보호 구조를 형성한다.1 through 9, the
이 경우, 상기 보호튜브(300)는 상기 체인 어셈블리(200)를 탄성적으로 가압하여 상기 체인 어셈블리(200)의 외면과 밀착 접촉되는 것이 바람직하다.In this case, it is preferable that the
즉, 상기 보호튜브(300)는 상기 체인 블록(210)의 적어도 일부(예: 상기 바디(211)의 둘레면)와 밀착 접촉되어 상기 체인 어셈블리(200)가 상기 보호튜브(300) 내부에서 고정되는 것이 바람직하다.That is, the
상기 보호튜브(300)는 플렉서블한 재질(예: 고무, 실리콘 등)로 이루어질 수 있다.The
상기 보호 튜브(300)는, 특히 도 5 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 체인 어셈블리(200)를 구성하는 상기 체인 블록(210)이 부분적으로 상기 측부 자켓부(120)의 내측면에 직접 접촉되는 것을 차단시켜 부분적인 마찰에 의한 상기 측부 자켓부(120)의 찢어짐 등의 손상을 방지하게 한다.5 and 9, the
아울러, 상기 보호 튜브(300)는, 상기 체인 어셈블리(200)를 구성하는 상기 체인 블록(210)이 반복된 직선 또는 회전 운동에 의해 마모되면서 발생하는 체인 블록 파티클을 그 내부에 적층되게 한다.In addition, the
따라서, 상기 보호 튜브(300)는, 반복 사용에 따라 발생하는 체인 블록 파티클을 제거하기 위하여 상기 보호튜브(300) 및 상기 체인 어셈블리(200)를 일체로 상기 측부 자켓부(120)에서 분리한 후 상기 보호튜브(300)를 제거하여 상기 체인 어셈블리(200)를 세척하고 새로운 보호튜브로 교체하면 된다. 이때, 본 발명의 실시예에 따른 자켓 타입의 로보체인은, 상대적으로 고가인 상기 측부 자켓부(120)의 내부를 간단히 세척하면 되므로, 특허문헌 1에 비하여, 그 유지 보수 및 상기 측부 자켓부(120)의 내구성 확보 측면에서 획기적으로 비용 및 시간을 절감시킨다.Accordingly, the
아울러, 상기 보호 튜브(300)는, 상기 체인 어셈블리(200)를 구성하는 상기 체인 블록(210)이 반복된 직선 또는 회전 운동에 의해 상기 측부 자켓부(120)에 부딪쳐 그 내측벽을 마모 손상시키는 현상을 저감시키되 상기 측부 자켓부(120)의 내측벽 파티클이 상기 체인 어셈블리(200)를 오염시키는 것을 원천적으로 차단하게 한다.In addition, the
한편, 상기 보호 튜브(300)는, 자켓부(100)의 고정단부와 이동단부에 설치되는 클램프(미도시)에 상기 체인 어셈블리(200)의 양 단부 측 체인 블록(210)을 조립하기 위하여 그 일부를 절단하여 사용할 수 있음은 물론이다.In order to assemble the
이상에서와 같이, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 어셈블리의 이중보호 구조를 통해 자켓부의 내구성을 증대시키고, 그 유지 관리가 용이하게 하며, 자켓부의 내측벽이 마모되면서 손상되는 현상을 저감시키되 자켓부 내측벽 파티클이 체인 블록을 오염시키는 것을 원천적으로 차단하게 한다.As described above, the jacket-type robotic chain according to the present invention increases the durability of the jacket portion through the double protection structure of the chain assembly, facilitates maintenance thereof, and reduces the phenomenon that the inner wall of the jacket portion is damaged due to wear To cause the sidewall particles in the jacket to essentially block the contamination of the chain block.
또한, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록 간 연결 조립 시 모든 방향에서 조립 가능하게 하여 조립 편의성을 도모하게 한다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention can be assembled in all directions when the chain blocks are connected and assembled, thereby facilitating assembly convenience.
아울러, 본 발명에 의한 자켓 타입의 로보체인은 체인 블록 간의 상대적인 축 회전 운동을 가이드하는 가이드 구조를 적용하여 케이블류의 부분적인 직선 상태 또는 굴곡 상태로의 운동을 안정적으로 안내하게 하고, 연결핀에 발생하는 부품 피로도를 체인 블록에 분산시키며, 연결핀 마모에 따른 진동 및 소음의 발생을 저감시킨다.In addition, the jacket-type robotic chain according to the present invention can stably guide the movement of the cables into a partly linear state or a bending state by applying a guide structure for guiding the relative axial rotation movement between the chain blocks, Disperses the generated component fatigue on the chain block, and reduces the occurrence of vibration and noise due to wear of the connecting pin.
상술한 바와 같이, 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 기초로 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해해야 한다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 이하 기술할 특허청구범위에 의하며, 상술한 발명의 구체적 내용을 토대로 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings. However, it should be understood that the present invention is by way of example only and that various modifications and equivalent embodiments are possible on the basis of common knowledge in the art . Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined based on the specific contents of the above-mentioned invention in accordance with the claims to be described below.
본 발명은 자켓 타입의 로보체인에 관한 것으로, 유공압 호스, 케이블 등의 왕복 운동이 요구되는 기계 장치와 관련된 산업 분야에 이용 가능하다. BACKGROUND OF THE
C: 케이블류
100: 자켓부 110: 중앙 자켓부
120: 측부 자켓부
200: 체인 어셈블리 210: 체인 블록
211: 바디 211a: 회전 가이드턱
211b: 상태 규정홈 211b-1: 제 1 직진 상태 규정면
211b-2: 최대 회전 상태 규정면 211c: 회전 가이드 지지턱
211d: 제 2 직진 상태 규정면 211e: 설치홀
212: 전방 돌출부 212a: 핀관통홀
212b: 제 1 회전 가이드면 212c: 상태 규정 돌기
212c-1: 제 1 직진 상태 규정 경사면 212c-2: 최대 회전 상태 규정 경사면
212d: 직진 상태 규정 돌기 212d-1: 제 2 직진 상태 규정 경사면
213: 후방 돌출부 213a: 핀설치홀
213b: 제 2 회전 가이드면 220: 연결핀
300: 보호튜브C: Cables
100: jacket portion 110: central jacket portion
120: side jacket portion
200: chain assembly 210: chain block
211:
211b:
211b-2: maximum rotation
211d: second straight
212:
212b: first
212c-1: First straight-ahead
212d: straight-ahead
213:
213b: second rotation guide surface 220: connection pin
300: Protection tube
Claims (12)
상기 체인 어셈블리가 압입 설치되고, 상기 체인 어셈블리와 함께 상기 측부 자켓부에 삽입 설치되는 보호튜브;
를 더 포함하고,
상기 보호튜브는,
상기 측부 자켓부와 이중으로 상기 체인 어셈블리를 감싸는 이중 보호 구조를 형성하며, 상기 체인 어셈블리를 탄성적으로 가압하여 상기 체인 어셈블리의 외면과 밀착 접촉되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
A jacket portion formed by integrally molding a plurality of central jacket portions in which cables are individually inserted and installed and a pair of side jacket portions provided in parallel on both sides in the width direction of the central jacket portion; And a pair of chain assemblies each of which is connected to the side jacket portion by a pin coupling method and inserted into the side jacket portion,
A protective tube in which the chain assembly is press-fitted and inserted into the side jacket together with the chain assembly;
Further comprising:
The protection tube may include:
And a double protection structure for enclosing the chain assembly with the side jacket portion is formed, and the hub assembly elastically presses the chain assembly to come into close contact with the outer surface of the chain assembly.
상기 체인 블록은,
바디;
상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고, 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 구비되는 전방 돌출부; 및
후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고, 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부;
를 포함하고,
상기 체인 블록은,
바디;
상기 바디의 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되고, 일측에 좌우 방향으로 핀관통홀이 구비되는 전방 돌출부; 및
후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부를 수용 가능하도록 상기 바디의 양 측부에서 후방으로 서로 대칭되게 돌출 형성되고, 각각 상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 전방 돌출부에 형성되는 핀관통홀과 대응되는 위치에 핀설치홀이 구비되는 한 쌍의 후방 돌출부;
를 포함하고,
상기 바디는,
전방 측 양 측부에 후방을 향해 라운드진 회전 가이드턱이 형성되고, 후방 측 중앙부에 전방을 향해 라운드진 회전 가이드 지지턱이 형성된 것을 특징으로 하고,
상기 전방 돌출부는,
전방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드 지지턱에 접촉되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 그 전방 측에 전방을 향해 라운드진 제 1 회전 가이드면이 형성된 것을 특징으로 하며,
상기 한 쌍의 후방 돌출부는,
상기 후방에 연결되는 다른 체인 블록의 회전 가이드턱에 지지되어 상호 간의 회전이 가이드되도록 후방을 향해 라운드진 제 2 회전 가이드면이 형성된 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
The method according to claim 1,
The chain block includes:
body;
A front protrusion protruding forward from a central portion of the body and having a pin through-hole in a left-right direction on one side; And
A plurality of chain blocks protruding rearward from both sides of the body so as to be able to receive the front protrusions of the other chain blocks connected to the rear, symmetrically with each other and corresponding to the pin through-holes formed in the front protrusions of the other chain blocks connected to the rear A pair of rear protrusions provided with pin mounting holes at positions;
Lt; / RTI >
The chain block includes:
body;
A front protrusion protruding forward from a central portion of the body and having a pin through-hole in a left-right direction on one side; And
A plurality of chain blocks protruding rearward from both sides of the body so as to be able to receive the front protrusions of the other chain blocks connected to the rear, symmetrically with each other and corresponding to the pin through-holes formed in the front protrusions of the other chain blocks connected to the rear A pair of rear protrusions provided with pin mounting holes at positions;
Lt; / RTI >
The body
Wherein a round guide guide jaw is formed rearward on both front side portions and a round guide guide jaw which is rounded forward is formed in a rear side center portion,
The front projection
And a first rotation guide face rounded forward is formed on the front side of the chain block so as to contact with the rotation guide support jaws of the other chain blocks connected to the front,
The pair of rear projections
And a second rotation guide surface rounded rearward is formed to be supported by the rotation guide jaws of the other chain blocks connected to the rear side so as to guide the rotation of the other chain blocks.
후방 측 중앙부에 제 1 직진 상태 규정면과 최대 회전 상태 규정면을 가지는 상태 규정홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
4. The apparatus of claim 3,
And a state defining groove having a first straight advancing state defining face and a maximum rotational state defining face are provided at a rear center portion of the jacket-type robotic chain.
후방 측 상부에 제 2 직진 상태 규정면이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
4. The apparatus of claim 3,
And a second straight state defining surface is provided on an upper portion of the rear side.
전방 측 중앙부에서 전방으로 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 1 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 1 직진 상태 규정 경사면과 상기 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 최대 회전 상태 규정면에 접촉 지지되어 최대 회전 상태로 연결됨을 규정하는 최대 회전 상태 규정 경사면을 가지는 상태 규정 돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
6. The apparatus according to claim 5, wherein the front-
A first straight advancing state sloping surface protruding forward from the front center portion and being supported by being contacted with a first straight advancing state defining surface of another chain block connected to the front and defining a straight advancing state, And a state defining protrusion having a maximum rotation state defining slope defining a maximum rotation state of the rotor, wherein the state defining protrusion has a maximum rotation state defining slope that is contacted with and supported by the maximum rotation state defining surface of the jacket.
그 전방 측 상부에 돌출 형성되되, 전방에 연결되는 다른 체인 블록의 제 2 직진 상태 규정면에 접촉 지지되어 직진 상태로 연결됨을 규정하는 제 2 직진 상태 규정 경사면을 가지는 직진 상태 규정 돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.
8. The apparatus according to claim 7, wherein the front projection
And a second straight advancing state defining protrusion protruding from an upper portion of the front side and being supported by being supported by a second straight advancing state defining surface of another chain block connected to the front, Robot chain with a jacket type that features.
일측에 상 하 방향의 설치홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 자켓 타입의 로보체인.4. The apparatus of claim 3,
And a mounting hole in a vertical direction is provided on one side.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160170126A KR101935517B1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Jacket type robochain |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160170126A KR101935517B1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Jacket type robochain |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180068441A KR20180068441A (en) | 2018-06-22 |
KR101935517B1 true KR101935517B1 (en) | 2019-01-07 |
Family
ID=62768517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160170126A KR101935517B1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Jacket type robochain |
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Country | Link |
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KR (1) | KR101935517B1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004332820A (en) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Tsubakimoto Chain Co | Protecting/guiding device for cable or the like |
KR101555279B1 (en) * | 2014-10-29 | 2015-09-24 | 성문규 | A Cable including Multi-Joint Supporting Member |
Family Cites Families (1)
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JP4658221B1 (en) | 2009-11-26 | 2011-03-23 | 株式会社椿本チエイン | Articulated cable protection guide device |
-
2016
- 2016-12-14 KR KR1020160170126A patent/KR101935517B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004332820A (en) * | 2003-05-07 | 2004-11-25 | Tsubakimoto Chain Co | Protecting/guiding device for cable or the like |
KR101555279B1 (en) * | 2014-10-29 | 2015-09-24 | 성문규 | A Cable including Multi-Joint Supporting Member |
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Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180068441A (en) | 2018-06-22 |
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