KR101932285B1 - 초음파를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 방법 및 초음파 측정 시스템 - Google Patents

초음파를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 방법 및 초음파 측정 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 장애물로부터 반사되어 초음파 센서(10)에 의해 수신되는 초음파 펄스로부터 측정 신호(SU3)를 생성하기 위한 하나 이상의 초음파 센서(10)를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 초음파 측정 시스템에 관한 것이다. 초음파 측정 시스템은, 입력단(36)에서 가상 접지를 제공하는 측정단(35)으로서, 그 입력단(36)이 초음파 센서(10)의 출력단(37)에 연결되어 있는 측정단(35)과, 이 측정단(35) 내로 흐르는 전류(SI2)의 평가에 따라 측정 신호(SU3)를 생성하도록 형성되는 평가 유닛을 포함한다.

Description

초음파를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 방법 및 초음파 측정 시스템 {ULTRASONIC MEASURING SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING AN OBSTACLE BY USING ULTRASONICS}
본 발명은 초음파를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 방법 및 초음파 측정 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 상기 초음파 측정 시스템을 포함하는 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
종래 기술로부터 멤브레인이 압전층에 의해 진동되는 초음파 센서들이 공지되었다. 도 1에는 초음파 센서(10)의 압전 소자(압전층)가 도시되어 있으며, 압전 소자는 실질적으로 도 1에 도시된 전기 등가 회로도를 보유한다. 등가 회로도는 코일(L1), 커패시터(C1) 및 저항기(R1)의 직렬 회로(15)를 포함하며, 이 직렬 회로에는 강력하게 실온에 종속되는 커패시터(C2')가 병렬 접속된다(상세하게 도시되어 있지 않음). 상기 진동 회로의 일정한 공진 주파수를 보장하기 위해, 초음파 센서(10)에는 추가의 커패시터(C2")가 병렬 접속된다(상세하게 도시되어 있지 않음). 상기 추가 커패시터는 커패시터(C2')의 역의 온도 계수를 보유한다. 그 때문에 센서(10)의 총 용량은 궁극적으로 대략 일정하다. 서로 병렬로 접속되는 두 커패시터(C2' 및 C2")는 (도시된) 병렬 커패시터(C2)를 형성한다.
이 경우 온도의 보상을 위해 필요하고 초음파 센서(10)에 병렬 접속되는 커패시터(C2")는 값이 비싸고 크기가 크다.
수신되는 초음파 신호의 측정은 일반적으로 초음파 센서(10)에서 전압이 평가되는 것을 통해 이루어진다. 이 경우 단점은, 초음파 펄스의 송출의 범주에서 초음파 센서(10)의 구동이 실시된 후에 병렬 커패시터(C2)가 일반적으로 충전되는 점에 있다.
센서(10)에서 궁극적으로 측정될 신호는 병렬 커패시터(C2)에서 직류 전압에 의해 중첩된다. 도 2에는 초음파 센서(10)의 구동 중에 그리고 구동 후에 초음파 센서(10)에서의 전압 신호(SU1)의 전압 파형(U)이 시간 기간(t1) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다.
따라서, 도 3에 도시된 것처럼, 초음파 센서(10)에 연결된 증폭기(30)는 병렬 커패시터(C2)에 의해 야기되는 직류 전압 성분을 필터링하는 고역 통과 필터(20)를 하나 이상 포함해야만 한다. 이는 복잡하고 초음파 센서(10)에서 유효한 측정 신호가 존재할 때까지 시간을 지연시킨다. 그 외에도 초음파 센서(10)는 접지(40)와 연결된다.
도 4에는 고역 통과 필터(20)의 통과 후 초음파 센서(10)에서의 구동 신호(SU) 및 증폭된 전압 신호(SU3)의 전압 파형(U)이 시간 기간(t1) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다. 도 4로부터 알 수 있는 것처럼, 구동 신호(SU)를 이용한 구동이 실시되고 나서 단시간(Δt)이 경과된 후에 비로소 초음파 센서(10)에 평가 가능한 전압 신호(SU3)가 인가된다.
또 다른 문제로서, 센서(10)에서의 전압(SU3) 측정은 일반적으로 접지(40)와 관련된다다. 그러므로 병렬 커패시터(C2) 내로의 전류 흐름으로 인해 코일(L1) 내 전류의 크기가 어느 정도인지를 측정할 수 없다. 상기 전류는 초음파 펄스 에코의 간단한 검출의 경우뿐 아니라, 압전층의 능동 감쇠의 경우에도 평가 시 특별한 관심의 대상이 된다.
코일 전류는 센서 멤브레인의 속도에 상응하므로, 초음파 펄스 에코의 수신 시 검출될 신호의 소스이기도 하다. 유감스럽게도 측정 신호에 의해 생성되는 전류(SI1)의 일부는 등가 회로도의 커패시터(C2')와 온도의 보상을 위해 병렬 연결된 커패시터(C2")를 통해 흐르기 때문에 평가를 위해 이용되지 못한다.
병렬 커패시터(C2)는 약 2 내지 10nF의 값을 가지며, 이는 약 400옴의 교류 전류 저항에 상응한다. 이와 비교하여 측정 증폭기(30)의 입력단은 매우 고저항이므로 측정 신호(SI1)의 대부분은 센서(10)에 잔류하거나, 병렬 커패시터(C2)에 의해 단락된다.
도 5에는 센서(10)에서의 전압 측정 시 측정 전류들(SI1 및 SI2)의 분포가 도시되어 있다.
도 6에는 병렬 커패시터(C2)를 통과하는 전류(SI1)의 파형이 증폭기(30)의 증폭단 내로 흐르는 전류(SI2)의 파형과 비교되면서 시간 기간(t2 > t1) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다. 그 외에도 병렬 커패시터(C2)를 통과하는 전류(SI1)는 측정 증폭기(30) 내 유효 전류(SI2)보다 훨씬 더 크다.
초음파 측정 시스템은, 장애물로부터 반사되어 초음파 센서에 의해 수신되는 초음파 펄스로부터 측정 신호를 생성하기 위한 하나 이상의 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하기 위해 제공된다. 초음파 측정 시스템은 입력단에서 가상 접지를 제공하는 측정단을 포함하고, 측정단의 입력단은 초음파 센서의 출력단에 연결된다. 또한, 본 발명에 따른 초음파 시스템은 측정단 내로 흐르는 전류의 평가에 따라 측정 신호를 생성하도록 형성된 평가 유닛을 포함한다.
또한, 본 발명에 따라, 초음파를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 방법이 제공되고, 상기 방법은 본 발명에 따른 초음파 측정 시스템에 의해 실행되며, 상기 방법에서는 하나 이상의 초음파 펄스가 생성되어 송출되며, 장애물로부터 반사되어 초음파 센서에 의해 수신된 하나 이상의 초음파 펄스로부터 하나 이상의 측정 신호가 생성된다. 그 외에도 측정 신호는 접지와 초음파 센서의 입력단이 연결되는 동안 측정단 내로 흐르는 전류의 평가에 의해 생성된다.
종속항들에서는 본 발명의 바람직한 개선 실시예들이 개시된다.
가상 접지를 제공하는 측정단의 본 발명에 따른 이용을 통해서, 초음파 센서에 의해 생성되는 전압을 측정하는 것 대신에, 측정 신호의 생성을 위해 저저항 전류 측정이 실행된다. 이를 바탕으로 초음파 센서에 의해 생성되는 신호의 대부분이 초음파 측정 시스템에 작용한다. 그럼으로써 신호대잡음비는 실질적으로, 특히 최대 팩터 200만큼 향상된다. 본 발명에 따른 초음파 측정 시스템의 경우 측정단의 입력단 전방에 고역 통과 필터가 제공되지 않기 때문에, 상기 초음파 측정 시스템은 전류 변화에 매우 빠르게 반응하고 더욱 간단하게 구현될 수 있다.
본 발명의 매우 바람직한 한 실시예에 따라 측정단은 연산 증폭기를 포함하고, 상기 연산 증폭기의 제1 입력단은 측정단의 입력단을 형성하고 상기 연산 증폭기의 제2 입력단은 접지와 연결된다.
가장 접지를 포함하는 연산 증폭기를 이용하여 본 발명에 따른 측정단을 구현하는 점은 매우 간단하면서도 경제적이다.
또한, 본 발명의 개선 실시예에 따르는 초음파 센서는 압전 소자를 포함하고, 상기 압전 소자는 특히 압전 소자의 역의 온도 계수를 갖는 커패시터와 병렬 접속된다.
바람직하게는 측정 신호를 생성하는 초음파 센서가 초음파 펄스를 송출하기 위해 구동 소스에 의해 구동된다.
가상 접지를 제공하는 본 발명에 따른 측정단의 이용을 통해, 구동 및 측정 시 초음파 센서의 저저항 작동이 가능해진다. 이런 이유에서 압전 소자와 병렬 접속되는 커패시터의 교류 전류 저항의 영향이 감소되며 측정 회로는 상기 병렬 접속된 커패시터로부터 거의 독립된다.
그 외에도 초음파 센서의 공진 주파수는 실질적으로 온도와 무관하게 유지된다. 압전 소자에 병렬 접속되는 값 비싼 커패시터를 이용한 온도 보상은 생략할 수 있다. 이런 경우에 병렬 커패시터는 코일, 커패시터 및 저항기의 직렬 회로에 병렬 접속되고 압전 소자의 등가 회로도를 갖는 커패시터로만 구성된다. 그 외에도 여기 시, 그리고 측정 시 본 발명에 따라 초음파 센서의 동일한 공진 주파수가 제공된다.
본 발명에 따른 측정 과정에서, 초음파 센서는 특히 구동 소스에 의해 입력단에 단락된다. 센서를 통과하는 전류는 측정단의 가상 접지를 통과하고 그럼으로써 연산 증폭기의 이용 시 가상 접지의 생성을 위해 연산 증폭기의 출력단에서 조절 반응을 야기한다.
구동 소스에 의해 생성된 구동 신호를 이용하여 초음파 센서를 여기하는 동안, 가상 접지는 비교적 높은 전류를 보상하지 못할 수 있다. 그러므로 바람직하게는 측정단의 입력단과 접지 사이에, 다시 말하면 가상 접지와 "실제" 접지 사이에 한 쌍의 반-병렬 다이오드가 연결된다. 여기 시 센서를 통해 흐르는 측정 전류는 가상 접지에 대해 너무 커질 수 있다. 이는 특히 연산 증폭기가 가상 접지의 생성을 위해 이용될 때 발생할 수 있다. 이 경우, 가상 접지를 생성하는 연산 증폭기는 한계에 도달한다. 접지점은 반-병렬 다이오드들 내에서 전류 흐름이 이루어지도록 가변된다.
또한, 센서를 여기하는 전류는 실질적으로 특히 전압원을 포함하는 구동 소스로부터 초음파 센서와 다이오드들을 통해 흐른다. 그에 따라 구동 전압의 대부분은 여기를 위해 이용되는데, 그 이유는 다이오드들에서는 극미한 전압만이 강하되기 때문이다. 여기 시 높은 전류에 대한 원인은 코일이 아니라, 병렬 커패시터의 재충전이다.
여기가 끝나면, 전류 흐름은 강하게 감소한다. 그런 다음 전압원은 영(0) 볼트의 레벨을 갖게 된다. 그런 다음 가상 접지에 의해 센서는 단락된다. 각각의 전류 흐름은 가상 접지에 의해 유도된다. 그럼으로써 측정단을 형성하는 연산 증폭기의 출력단에서는 센서 전류에 정확히 반대하는 전류를 생성하는 전압 값이 설정된다.
여기 시 병렬 커패시터의 재충전 전류가 경유하여 흐르는 반-병렬 다이오드들은 측정 회로에 영향을 미치지 않는다. 상기 반-병렬 다이오드들은 실제 접지와 가상 접지 사이에 연결되기 때문에, 측정 시 전류는 다이오드들을 통해 흐르지 않는다.
초음파 센서의 출력단에서 측정 신호는 구동 신호에 비해서 지연 없이 이용된다.
본 발명에 따른 초음파 측정 시스템의 매우 바람직한 실시예에 따라, 평가 유닛은, 특히 측정 신호를 생성하는 초음파 센서의 구동 중에, 압전 소자(또는 초음파 센서)의 등가 회로도의 코일을 통해 흐르는 측정 전류를 측정하도록 형성된다.
코일을 통해 흐르는 전류는 초음파 센서의 구동 중에 측정될 수 있는데, 그 이유는, 특히 병렬 커패시터가 온도 보상을 위해 제공되는 커패시터를 포함하지 않을 때, 병렬 커패시터를 통해 흐르는 재충전 전류가 비교적 짧기 때문이다.
본 발명의 매우 바람직한 실시예의 경우, 초음파 시스템은, 측정 신호를 생성하는 초음파 센서의 구동 중에, 압전 소자(또는 초음파 센서)의 등가 회로도의 코일을 통해 흐르는 측정 전류의 평가를 이용하여 소정의 초음파 전송을 생성하도록 형성된다.
여기 동안 코일을 통해 흐르는 전류를 측정하는 것을 통해서 실제 생성된 음압(sound pressure)이 추론될 수 있다. 이는, 공차에 따르는 복수의 센서로 소정의 음 송출(sound emission)을 생성하는 것을 허용한다.
추가되거나 대체되는 실시예에 따라 본 발명에 따른 초음파 측정 시스템은, 측정 신호를 생성하는 초음파 센서의 구동 중에 또는 구동 후에, 특히 초음파 센서의 잔향 시간 동안, 초음파 센서의 등가 회로도의 코일을 통해 흐르는 측정 전류의 평가를 이용하여, 특히 카운터 구동을 통해 초음파 센서의 능동 감쇠를 생성하도록 형성될 수 있다.
여기서 초음파 센서의 능동 감쇠를 위해, 측정 시 극미한 위상 회전만을 생성하는 본 발명에 따른 초음파 측정 시스템의 특성이 활용된다. 이런 경우에 능동 감쇠를 위해 생성될 구동 신호는 측정 신호 또는 측정 전류로부터 특히 간단하게 유도될 수 있는데, 그 이유는 측정을 통해 생성되는 위상 회전은 존재하지 않거나 아주 극미하기 때문이다. 추가로 본 발명에 따른 측정은 입력단에서 하나 이상의 고역 통과 필터를 제거하는 것을 통해 더욱 빨라지며, 그럼으로써 능동 감쇠를 위한 구동 신호의 생성은 단순화된다.
더욱 바람직하게는 측정단의 입력단은 제2 저항기를 통해 초음파 센서의 출력단과 연결된다. 특히 측정단을 형성하는 연산 증폭기의 제1 입력단은 제3 저항기를 통해 연산 증폭기의 출력단과 연결된다.
또한, 본 발명에 따라, 본 발명에 따른 초음파 측정 시스템을 장착한 차량 보조 시스템도 명시된다. 이런 경우 상기 차량의 운전자는 장애물의 감지 시 조기에 경고를 받을 수 있다. 특히 본 발명에 따른 차량 보조 시스템은 장애물의 감지 시 차량 다이내믹에 간섭하도록 형성될 수 있다. 그럼으로써 특히 주차 시 차량의 충돌 위험이 명백히 감소된다.
하기에서 본 발명의 실시예들은 첨부된 도면과 관련하여 상세하게 설명된다.
도 1은 종래 기술에 따른 초음파 센서의 압전 소자를 도시한 등가 회로도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 초음파 측정 시스템에 내장된 도 1의 초음파 센서에서의 시간별 전압 파형을 나타낸 그래프이다.
도 3은 종래 기술에 따른 초음파 센서의 측정 회로를 도시한 회로도이다.
도 4는 종래 기술에 따른 초음파 센서를 위한 구동 신호 및 측정 신호의 시간별 전압 파형을 나타낸 그래프이다.
도 5는 도 3의 회로도에 전류 흐름을 나타낸 회로도이다.
도 6은 종래 기술에 대한 초음파 센서를 위한 측정 증폭기 내 전류와 비교하여 압전 소자에 병렬 접속된 커패시터를 통과하는 전류의 시간별 파형을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서의 측정 회로를 도시한 회로도이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서를 위한 구동 신호의 시간별 전압 파형을 나타낸 그래프이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서를 위한 구동 중에 그리고 구동 후에 압전 소자의 등가 회로도의 코일을 통과하는 전류의 시간별 파형을 나타낸 그래프이다.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서를 위한 반-병렬 다이오드들을 통과하는 전류의 시간별 파형을 나타낸 그래프이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따라 측정단 내로 흐르는 전류와 비교하여 구동 중에 그리고 구동 후에 압전 소자의 등가 회로도의 코일을 통과하는 전류의 시간별 파형을 나타낸 그래프이다.
도 12는 본 발명의 제1 실시예에 따라 측정단의 출력단에서의 구동 신호 및 측정 신호의 시간별 전압 파형을 나타낸 그래프이다.
도 7에는 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서의 측정 회로가 회로도로 도시되어 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 본 발명의 초음파 측정 시스템은 본 발명에 따른 측정단으로서 연산 증폭기(35)를 구비한 증폭기(30)를 포함하고, 상기 연산 증폭기는 자체의 제1 입력단(36)에서 가상 접지를 제공한다. 또한, 연산 증폭기(35)는 자체의 제1 입력단(36)에서 제2 저항기(R3)를 통해 초음파 센서(10)의 출력단(37)과 연결된다. 또한, 연산 증폭기(35)의 제1 입력단(36)과 출력단(39) 사이에는 제3 저항기(R6)가 연결된다. 연산 증폭기의 제2 입력단은 접지(40)로 접지된다.
측정 과정 시 센서(10)는 특히 H 브리지를 포함하는 구동 소스(V2)에 의해 입력단에서 단락된다. 센서(10)를 통해 흐르는 전류는 가상 접지(36)를 통과해야 하며, 그럼으로써 연산 증폭기(35)의 출력단(39)에서의 조절 반응을 유발한다.
센서(10)의 여기 동안 가상 접지(36)는 비교적 높은 전류를 보상하지 못하게 된다. 구제책으로서 가상 접지(36)와 "실제" 접지(40) 사이에 한 쌍의 반-병렬 다이오드(D1, D2)가 연결된다.
도 8에는 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서를 위한 구동 전압(SU)의 전압 파형(U)이 시간 기간(t3 > t2) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다.
센서(10)는 전압원(V2)에 의해 자체의 입력단에서 도 8에 도시된 신호(SU)로 여기된다.
도 9에는 본 발명의 제1 실시예에 따른 초음파 센서(10)를 위해 압전 소자의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 전류(SI3)의 전류 파형(I)이 시간 기간(t3) 동안의 구동 중에 그리고 구동 후에 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다. 코일(L1)을 통해 흐르는 전류(SI3)는 초음파 센서(10)가 전압원(V2)에 의해 입력단에서 여기되게 하는 구동 전압(SU)에 의해 야기된다.
도 10에는 본 발명의 제1 실시예에 따라 반-병렬 다이오드들(D1, D2)을 통해 흐르는 전류(SI4, SI4')의 전류 파형(I)이 시간 기간(t3) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다.
구동 중에, 센서(10)를 통해 흐르는 전류(SI2)는 가상 접지에 대해 너무 크기 때문에 가상 접지를 생성하는 연산 증폭기(35)가 한계에 도달한다. 접지점(36)은, 반-병렬 다이오드들(D1, D2) 내에서 전류 흐름(SI4, SI4')이 이루어지는 방식으로 가변된다.
즉, 센서(10)를 여기하는 전류는 실질적으로 전압원(V2)으로부터 센서(10) 및 다이오드들(D1, D2)을 통해 흐른다. 그에 따라 예컨대 0.7V 미만이 여기를 위해 이용된다. 이는 여기 동안 예컨대 약 20V의 진폭을 나타내는 적절하게 높은 전압(SU)을 고려할 때 비교적 낮은 편이다. 여기 시 높은 전류에 대한 원인은 예컨대 코일(L1)이 아니라, 병렬 커패시터(C2)의 재충전이다.
여기가 끝나면, 전류 흐름은 강하게 감소한다. 그런 다음 전압원(V2)은 영(0) 볼트의 레벨에 도달한다. 그런 다음 가상 접지(36)에 의해 센서는 단락된다. 각각의 전류 흐름은 가상 접지(36)에 의해 유도된다. 그럼으로써 연산 증폭기(35)의 출력단에서는 제3 저항기(R6)와 함께 센서 전류(SI2)에 정확히 반대되는 전류를 생성하는 전압 값(U1)이 설정된다.
상기 전압 값(U1)은 측정 신호로서 이용되거나, 선택적으로 측정 신호(U3)를 생성하기 위해 전압 증폭기로서 형성된 추가의 증폭단을 통해 증폭된다.
도 11에는 본 발명의 제1 실시예에 따라, 측정단 내로 흐르는, 다시 말하면 가상 접지로 방출출되는 전류(SI2)와 비교하여 구동 중에 그리고 구동 후에 압전 소자의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 전류(SI3)의 전류 파형(I)이 시간 기간(t3) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다.
도 11에는 코일(L1)을 통과하는 전류(SI3)와, 연산 증폭기(35)가 초음파 센서(10)에 연결되게 하는 제2 저항기(R3)를 통과하는 전류(SI2)가 도시되어 있다. 도 11로부터는 거의 모든 코일 전류(SI3)가 측정 회로(35) 내로 흐른다는 것을 알 수 있다.
여기 시 병렬 커패시터(C2)의 재충전 전류가 경유하여 흐르는 다이오드들(D1, D2)은 측정에 영향을 미치지 않는다. 상기 다이오드들은 실제 접지(40)와 가상 접지(36) 사이에 연결되어 있기 때문에, 측정 시 전류가 상기 다이오드들(D1, D2)을 통해서는 흐르지 않는다.
도 12에는 본 발명의 제1 실시예에 따라 초음파 센서(10)를 위한 증폭기(30)의 출력단(U3)에서의 구동 신호(SU) 및 증폭된 측정 신호(SU3)의 전압 파형(U)이 시간 기간(t3) 동안 시간(t)의 함수로서 도시되어 있다.
도 12로부터는 측정 신호(출력 신호)(SU3)가 지연 없이 제공되는 점을 알 수 있다. 심지어는 구동 중에 코일(L1)을 통과하는 전류(SI3)를 측정할 수도 있는데, 그 이유는 병렬 커패시터(C2)를 통해 흐르는 재충전 전류가 비교적 짧게 흐르기 때문이다. 여기 동안 코일 전류(SI3)의 측정을 통해서, 실제로 생성된 음압이 추론될 수 있다. 이는 공차의 영향을 받는 복수의 센서로 소정의 음 송출을 생성하는 점을 허용한다.
병렬 커패시터(C2)는 구동 및 측정 동안 작동하지 않으며, 구동 중에 다이오드들(D1, D2) 내의 전류(SI4, SI4')에 의해서만 효과를 발휘한다. 온도 보상은 생략될 수 있다. 또한, 이제 측정 회로에 많은 작용을 하지 않으면서도, 압전층의 파라미터를 변동시킬 수 있다.
또한, 추가의 증폭단들은 전압 증폭기로서 형성될 수 있다.
전술한 공개 내용 외에 본 출원으로써 본 발명의 또 다른 공개 내용에 보충하는 측면에서 도 1 내지 도 12의 도해를 참조한다.

Claims (12)

  1. 장애물로부터 반사되어 초음파 센서(10)에 의해 수신되는 초음파 펄스로부터 측정 신호(SU3)를 생성하기 위한 하나 이상의 초음파 센서(10)를 이용하여 장애물을 감지하기 위한 초음파 측정 시스템에 있어서,
    입력단(36)에서 가상 접지를 제공하는 측정단(35)으로서, 이 측정단(35)의 입력단(36)이 초음파 센서(10)의 출력단(37)에 연결되는, 측정단(35)과,
    상기 측정단(35) 내로 흐르는 전류(SI2)의 평가에 따라 측정 신호(SU3)를 생성하도록 형성되는 평가 유닛 - 상기 평가 유닛은, 상기 측정 신호(SU3)를 생성하는 상기 초음파 센서(10)의 구동 중에, 상기 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)를 측정하도록 형성됨 - 을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 측정단은 연산 증폭기(35)를 포함하고, 상기 연산 증폭기의 제1 입력단은 상기 측정단의 입력단(36)을 형성하고, 상기 연산 증폭기의 제2 입력단은 접지(40)와 연결되는 것을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 측정단(35)의 입력단(36)과 접지(40) 사이에 한 쌍의 반-병렬 다이오드(D1, D2)가 접속되는 것을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 초음파 측정 시스템은, 측정 신호(SU3)를 생성하는 상기 초음파 센서(10)의 구동 중에, 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)의 평가를 이용하여 정의된 초음파 전송을 유발하도록 형성된 것을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 초음파 측정 시스템은, 측정 신호(SU3)를 생성하는 상기 초음파 센서(10)의 구동 중에 또는 구동 후에, 초음파 센서(10)의 잔향 시간 동안, 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)의 평가를 이용하여 상기 초음파 센서(10)의 능동 감쇠를 유발하도록 형성된 것을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 측정단(35)의 입력단(36)은 제2 저항기(R3)를 통해 상기 초음파 센서(10)의 출력단(37)과 연결되는 것을 특징으로 하는, 초음파 측정 시스템.
  8. 제1항 또는 제2항에 따른 초음파 측정 시스템에 의해 실행되는, 초음파를 이용한 장애물 감지 방법에 있어서, 상기 방법의 경우 하나 이상의 초음파 펄스가 생성되어 송출되고, 장애물로부터 반사되어 초음파 센서(10)에 의해 수신된 하나 이상의 초음파 펄스로부터 하나 이상의 측정 신호(SU3)가 생성되며, 상기 측정 신호(SU3)는 초음파 센서의 입력단이 접지와 연결된 동안 측정단 내로 흐르는 전류의 평가에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 장애물 감지 방법.
  9. 제8항에 있어서, 측정 신호(SU3)를 생성하는 초음파 센서(10)의 구동 중에 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)가 평가되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 장애물 감지 방법.
  10. 제9항에 있어서, 초음파 펄스의 송출을 위해, 측정 신호(SU3)를 생성하는 초음파 센서(10)의 구동 중에 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)의 평가에 의해 정의된 초음파 전송이 유발되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 장애물 감지 방법.
  11. 제8항에 있어서, 측정 신호(SU3)를 생성하는 초음파 센서(10)의 구동 중에 또는 구동 후에 초음파 센서(10)의 잔향 시간 동안, 초음파 센서(10)의 등가 회로도의 코일(L1)을 통해 흐르는 측정 전류(SI3)의 평가에 의해 초음파 센서(10)의 능동 감쇠가 유발되는 것을 특징으로 하는, 초음파를 이용한 장애물 감지 방법.
  12. 제1항 또는 제2항에 따른 초음파 측정 시스템을 장착한 차량 보조 시스템.
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