KR101931001B1 - Automatic align system for launch pod missile assembly with interval measuring element and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 발사관의 선단에 설치되어 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부, 상기 발사관 후단에 설치되어 상기 발사관을 발사관 지지대에 고정시키는 유도탄 전방거치대, 상기 유도탄 전방거치대의 후단에 부착되어 상기 발사관과 상기 유도탄 사이의 간극을 측정하는 간극 측정부를 포함하며 상기 간극 측정부에서 측정한 간극치수와 상기 발사관에 장입된 상기 유도탄의 길이정보를 통해 상기 유도탄의 중심축과 상기 발사관의 중심축을 정렬시키는데 필요한 조정량을 산출하고 상기 정렬 조정부의 제어장치로 상기 조정량을 전송하여 구동시킴으로써 상기 발사관과 상기 유도탄의 중심축을 정렬하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치 및 조정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for adjusting the position of a tip of a launch tube And a gap measuring unit attached to a rear end of the guide shaft front mount to measure a clearance between the guide tube and the guide magazine, wherein the gap measuring unit comprises: an alignment adjusting unit; a gap measuring unit installed at a rear end of the launch tube, Calculates the amount of adjustment required to align the center axis of the guide cylinder with the center axis of the launch tube through the gap size measured in the guide tube and the length information of the guide cylinder charged in the tube, And aligning the central axis of the guide pipe with the guide pipe. The present invention also relates to a method and apparatus for automatically adjusting the loading of a charging tube for charging burdened charcoals.

Figure R1020160166985
Figure R1020160166985

Description

간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치 및 방법{AUTOMATIC ALIGN SYSTEM FOR LAUNCH POD MISSILE ASSEMBLY WITH INTERVAL MEASURING ELEMENT AND METHOD THEREOF}Technical Field [0001] The present invention relates to an apparatus and method for automatically aligning the charging tube of a charged propellant with a gap measuring part,

본 발명은 장입 유도탄의 장입정렬을 자동으로 조정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for automatically adjusting the charging alignment of charged propellant.

종래의 유도탄을 발사관에 장입하는 기존의 공정은 유도탄과 발사관의 정렬을 외부에 설치한 측정장치에 의존하여 정렬을 맞추고 장입작업을 수행하는 방법이었다. 이는 글로벌 좌표계의 정렬을 초기에 맞춘 이후에는 정렬을 측정하여 조정하지 않고 장입하는 작업자가 느끼는 장입 저항을 기준으로 정렬을 조정하는 방식이다. 이 같은 이유로 인해 장입공정에 있어서 상당한 경험적 방법을 요구하고 있으며 정렬을 조정하는 방법에 있어서도 객관적인 데이터를 기반으로 한 것이 아닌 인간의 경험적인 피드백을 이용하여 조정해옴에 따라 숙련도에 따라 그 장입 정렬의 조정여부가 결정되고 그 품질이 결정되는 단점을 가지고 있었다.Conventional process of loading conventional guided missiles into a launching tube was a method of aligning and charging work by relying on an external measurement device to align the missile and the launch tube. This is a method of adjusting the alignment based on the charging resistance experienced by the charging operator without adjusting the alignment after the initial alignment of the global coordinate system. For this reason, a considerable empirical method is required in the charging process, and the method of adjusting the alignment is not based on objective data but is adjusted based on human experiential feedback. And the quality thereof is determined.

상술한 문제점을 해결하고자, 유도탄의 중심축과 발사관의 중심축의 정렬을 맞추기 위해서 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조절장치 및 방법을 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide an apparatus and method for automatic charging alignment of charging tubes for charging burdened charcoals to which a gap measuring unit is applied in order to align the center axis of the guide cylinder with the center axis of the launch tube.

간극 측정부를 통해 유도탄 장입 시 실시간으로 유도탄과 발사관 사이의 간극을 측정하면서 간극이 변화할 경우 측정값과 유도탄의 장입 길이정보를 통해 장입정렬을 위해 필요한 조정량을 산출하고 정렬 조정부에 신호를 보내 상기 조정량만큼 발사관을 조정하여 장입정렬을 진행시키는 능동적 제어 (Active Control) 알고리즘을 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조절장치 및 방법을 제공하고자 한다. When the clearance between the guide cylinder and the launch tube is measured in real time when the guide cylinder is charged through the gap measuring unit, the adjustment amount necessary for the charge alignment is calculated through the measurement value and the charging length information of the guide cylinder, The present invention provides an apparatus and method for automatically charging a charging tube for charging burdens charged with an active control algorithm that adjusts a tube to an adjustment amount and proceeds charging sorting.

본 발명은 발사관의 선단에 설치되어 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부; 상기 발사관 후단에 설치되어 상기 발사관을 발사관 지지대에 고정시키는 유도탄 전방거치대; 상기 유도탄 전방거치대의 후단에 부착되어 상기 발사관과 유도탄 사이의 간극을 측정하는 간극 측정부; 를 포함하되, 상기 정렬 조정부는 상기 발사관 지지대의 선단에 고정되어 교정장치에 의해 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 액츄에이터하우징; 상기 액츄에이터하우징의 내측에 설치되며 상기 발사관을 외측고정 시키는 발사관하우징; 상기 액츄에이터하우징과 상기 발사관하우징을 연결하며 상기 발사관하우징의 중심축을 이동시키는 교정장치; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치이다The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a position of a launch tube, A magazine front mount installed at a rear end of the shooting tube to fix the shooting tube to a support tube support; A gap measuring unit attached to a rear end of the missile front cradle and measuring a gap between the launch tube and the missile; Wherein the alignment adjusting unit includes an actuator housing fixed to a front end of the tube support and adjusting a position of a tip of the tube by a calibration device; A tubular housing installed inside the actuator housing and fixing the tubular tube to the outside; A calibration device connecting the actuator housing and the tube housing to move the center axis of the tube housing; And an automatic regulating device for charging the charging tube of the charge guided vehicle to which the gap measuring part is applied

종래에 장입 유도탄의 발사관 장입공정은 작업자의 경험에 크게 의존하여 장입 간 정렬을 조정하였다면 본 발명으로 인하여 객관적인 데이터를 기반으로 장입 정렬을 조정함으로써 장입공정의 정렬도를 데이터로 명확하게 제시하여 작업표준을 설정하여 작업 효율을 높이고 장입 유도탄의 조립품질을 향상시킬 수 있다.Conventionally, in the process of charging the launching pipe of the charging missile, if the alignment between charges is adjusted depending on the experience of the operator, the alignment of the charging process can be clearly indicated by data by adjusting the charging alignment based on objective data, So that the working efficiency can be improved and the assembling quality of the charging missile can be improved.

또, 발사관과 유도탄 간의 간극정보와 발사관에 장입된 유도탄의 길이정보를 실시간으로 측정하여 그 측정값에 맞게 조정하는 능동적인 제어방식으로 장입 정렬을 진행할 수 있다.In addition, it is possible to carry out charge sorting by an active control method of measuring the gap information between the launching pipe and the missile and the length information of the missile buried in the launch pipe in real time and adjusting it to the measured value.

도 1은 본 발명에 따른 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 발사관에 장착돼있는 정렬 조정부, 유도탄 전방거치대, 간극 측정부의 사시도이다.
도 3은 유도탄 전방거치대 및 간극 측정부의 정면도와 확대도이다.
도 4는 본 발명에 따른 정렬 조정부의 구동에 따른 발사관의 중심축이 이동하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치의 조정방법 순서도이다.
도 6은 도 5의 정렬 조정부 구동단계의 구성 및 알고리즘을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for automatically aligning loading of a charging tube for charging burdened charcoals to which a gap measuring unit according to the present invention is applied.
FIG. 2 is a perspective view of the alignment adjusting unit, the guide shoe front mount, and the gap measuring unit mounted on the launch tube according to the present invention.
Fig. 3 is a front view and an enlarged view of the indicator unit and the gap measuring unit.
FIG. 4 is a view showing a movement of a central axis of a launch tube according to the driving of the alignment adjusting unit according to the present invention.
FIG. 5 is a flowchart of a method of adjusting an automatic alignment device for charging a charging tube of charged propellant to which a gap measuring unit according to the present invention is applied.
6 is a diagram showing a configuration and an algorithm of the alignment adjusting section driving step of FIG.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

본 발명은 발사관(300)의 선단에 설치되어 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부(600), 상기 발사관 후단에 설치되어 상기 발사관을 발사관 지지대(100)에 고정시키는 유도탄 전방거치대(700), 상기 유도탄 전방거치대의 후단에 부착되어 상기 발사관과 유도탄 사이의 간극을 측정하는 간극 측정부(800), 볼스크류에 연결되어 상기 유도탄을 고정하고 움직여 장입하는 장입장치(500) 및 유도탄 지지대(200) 를 포함하며 상기 간극 측정부에서 측정한 간극치수(t)와 상기 발사관에 장입된 상기 유도탄의 길이정보를 통해 상기 유도탄의 중심축과 상기 발사관의 중심축을 정렬시키는데 필요한 조정량을 산출하고 상기 정렬 조정부의 제어장치로 상기 조정량을 전송하여 구동시킴으로써 상기 발사관과 상기 유도탄의 중심축을 정렬하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치에 관한 것으로, 도 1은 본 발명에 따른 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치의 구성도이다.The present invention relates to a method for adjusting the position of a tip of a launch tube (300) An alignment adjuster 600 installed at a rear end of the launch tube to fix the bulletin tube 100 to the launch tube support 100, a gap attached to a rear end of the guide bulb front mount to measure a gap between the launch tube and the guide ball, A measuring unit 800, a charging device 500 connected to the ball screw to fix and move the guide cylinder, and a guide cylinder support 200. The gap size t measured by the gap measuring unit and the charging amount Calculating the amount of adjustment required to align the center axis of the guide cylinder with the center axis of the launch tube through the length information of the guide cylinder and transmitting the adjustment amount to the control unit of the alignment adjustment unit to drive the center axis of the guide tube and the guide cylinder And a device for automatically adjusting the loading of the charging tube for charging the charging missile to which the gap measuring unit is applied , Fig. 1 is a configuration diagram of the charging tubes arranged automatic adjustment device of the charging gap measuring unit applying missile in accordance with the present invention.

상기 정렬 조정부(600)는 상기 발사관 지지대(100)의 선단에 고정되어 교정장치에 의해 상기 발사관(300) 선단의 위치를 조정하는 액츄에이터하우징(630), 상기 액츄에이터하우징의 내측에 설치되며 상기 발사관을 외측고정 시키는 발사관하우징(650), 상기 액츄에이터하우징과 상기 발사관하우징을 연결하며 상기 발사관하우징의 중심축을 이동시키는 교정장치를 포함한다.The alignment adjusting unit 600 includes an actuator housing 630 that is fixed to a front end of the tube support 100 and adjusts the position of the tip of the tube 300 by an alignment device, And a calibrating device for connecting the actuator housing and the tube housing to move the center axis of the tube housing.

상기 교정장치는 상기 액츄에이터하우징(620)의 둘레를 따라 설치되며 임의의 기준점을 기준으로 등각도 이격되어 위치하며 상기 액츄에이터하우징과 상기 발사관하우징(650)에 연결되어 직선운동하는 액츄에이터(630)이다. 상기 액츄에이터(630)는 상기 정렬 조정부(600)를 가동시키는 장입정렬 모터를 포함한다. 또 상기 교정장치는 상기 발사관의 중심축을 기준으로 상기 액츄에이터(630)와 일직선상에 위치하여 2개의 액츄에이터(630)를 추가해 4개의 액츄에이터로 구동시킬 수 있다.The calibration device is an actuator 630 disposed along the periphery of the actuator housing 620 and spaced equiangularly with respect to an arbitrary reference point and connected to the actuator housing and the tube housing 650 to linearly move. The actuator 630 includes a charging alignment motor for driving the alignment controller 600. Further, the calibration apparatus can be driven by four actuators by adding two actuators 630 in a straight line with the actuator 630 with respect to the center axis of the launch tube.

상기 유도탄 전방거치대(700)는 상기 발사관(300) 후단을 외측 고정하는 발사관 고정용 프레임(710)을 포함하며 상기 정렬 조정부(600)의 구동 시 상기 발사관에 발생하는 유격을 흡수하는 유니버셜조인트 구조로 상기 발사관 지지대의 안착면(101)과 평행한 회전축을 갖는다.The missile front mount 700 includes a tube fixing frame 710 for fixing the rear end of the launch tube 300 to the outside and a universal joint structure for absorbing a clearance generated in the launch tube when the alignment adjusting part 600 is driven And has a rotation axis parallel to the seat surface 101 of the launch tube support.

상기 간극 측정부(800)는 상기 발사관(300)과 동일한 직경의 홀을 포함하는 측정장치 프레임(810), 상기 홀의 내벽부터 상기 유도탄의 표면까지의 간극을 측정하는 간극측정기(820)를 포함하며 상기 간극측정기는 상기 측정장치 프레임의 최고(最高)면의 중심과 상기 중심에서 상기 측정장치 프레임의 중심축을 기준으로 90도 이격된 위치에 설치된다. 상기 간극측정기(820)는 하이트게이지이다. The gap measuring unit 800 includes a measuring apparatus frame 810 including holes having the same diameter as the ducting pipe 300 and a gap measuring instrument 820 measuring a gap from the inner wall of the hole to the surface of the guide cylinder The gap measuring device is installed at a center of the highest (highest) surface of the measuring apparatus frame and at a position spaced 90 degrees from the center of the measuring apparatus frame at the center. The gap measuring instrument 820 is a height gauge.

도 2는 본 발명에 따른 발사관에 장착돼있는 정렬 조정부(600), 유도탄 전방거치대(700), 간극 측정부(800)의 사시도를, 도 3은 유도탄 전방거치대 및 간극 측정부의 정면도와 확대도를 나타내므로 이를 참고하면 상기의 내용을 이해하기 쉽다.FIG. 2 is a perspective view of the alignment adjusting unit 600, the guide shoe front mount 700 and the gap measuring unit 800 mounted on the launching tube according to the present invention, FIG. 3 is a front view and an enlarged view of the guide shoe front mount and gap measuring unit Therefore, it is easy to understand the above.

다음으로 본 발명에 따른 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치의 조정방법을 설명하고자 한다. 도 5는 본 발명에 따른 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치의 조정방법 순서도이다. Next, a description will be made of a method of adjusting an automatic alignment device for charging the charging tube of the charging missile charged with the gap measuring unit according to the present invention. FIG. 5 is a flowchart of a method of adjusting an automatic alignment device for charging a charging tube of charged propellant to which a gap measuring unit according to the present invention is applied.

본 발명은 상기 간극 측정부(800)를 통해 상기 발사관(300)과 상기 유도탄(400)의 간극을 측정하는 간극측정단계(S20), 상기 간극측정단계에서 측정된 상기 간극치수(t)가 정상범위에 포함되는지 판단하는 간극치수판단단계(S30), 상기 간극치수가 상기 정상범위에 포함되지 않을 시 상기 교정장치를 통해 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부 구동단계(S30'), 상기 유도탄의 후단까지 상기 발사관에 장입이 완료되었는지 판단하는 장입완료판단단계(S50) 등을 포함한다.The present invention may include a gap measuring step (S20) of measuring a gap between the launching tube (300) and the guide car (400) through the gap measuring part (800) (S30) for determining whether the gap size is included in the normal range, a alignment control unit driving step (S30 ') for adjusting the position of the tip of the launch tube through the calibration apparatus when the gap dimension is not included in the normal range, A charging completion judgment step S50 for judging whether charging is completed in the tube to the rear end of the tube.

상기 간극측정단계(S20) 이전에 장입모터(610)와 상기 장입장치(500)가 가동을 시작하는 장입모터 가동단계(S10)가 진행된다.The charging motor operation step S10 is started in which the charging motor 610 and the charging apparatus 500 start to operate before the gap measuring step S20.

상기 간극치수판단단계(S30)에서 상기 간극치수(t)가 정상범위에 포함되면 상기 장입모터(610)의 속도조정 없이 상기 유도탄(400)을 지속하여 장입시키는 단계(S40)가 진행된다.If the gap dimension t is included in the normal range in the gap dimension determination step S30, the charging of the guide car 400 is continued without adjusting the speed of the charging motor 610 (S40).

상기 장입완료판단단계(S50)를 만족하면 상기 장입모터(610)를 정지하는 장입모터 정지단계(S60)가 진행된다.If the charging completion determination step S50 is satisfied, the charging motor stopping step S60 for stopping the charging motor 610 is performed.

상기 정렬 조정부 구동단계(S30')에서는 상기 간극측정단계(S20)에서 취득한 상기 간극치수(t)와 상기 발사관(300) 내에 장입된 상기 유도탄(400)의 길이정보를 통해 상기 발사관의 중심축과 상기 유도탄의 중심축을 정렬시키는데 필요한 조정량을 산출하는 과정과, 상기 조정량을 상기 정렬 조정부의 제어장치로 전송하여 상기 조정량만큼 상기 발사관을 구동시킴으로써 상기 발사관의 중심축을 조정하는 과정이 진행되며 도 6에서 상기 정렬 조정부 구동단계의 구성 및 알고리즘을 나타내고 있으므로 이를 참고하면 이해가 쉽다.In the alignment adjusting unit driving step S30 ', the gap dimension t obtained in the gap measuring step S20 and the length information of the guide car (400) loaded in the duct pipe (300) Calculating an adjustment amount necessary for aligning the central axis of the guide car, and adjusting the center axis of the launch tube by driving the guide tube by the adjustment amount by transmitting the adjustment amount to the control device of the alignment adjustment unit, 6 shows the configuration and algorithm of the alignment adjusting unit driving step.

도 4는 본 발명에 따른 정렬 조정부(600)의 구동에 따른 상기 발사관(300)의 중심축이 이동하는 모습을 보여주는 도면이다. 상기 간극 측정부(800)에서 측정한 간극치수(t)와 상기 발사관에 장입된 상기 유도탄(400)의 길이정보를 통해 상기 유도탄과 상기 발사관의 중심축을 정렬시키는데 필요한 상기 조정량을 산출하고 상기 정렬 조정부의 제어장치로 전송한다. 전송된 상기 조정량만큼 상기 정렬 조정부(600)의 교정장치를 구동시켜 상기 발사관하우징(650)을 이동시켜 도 4와 같이 상기 발사관(300)의 중심축을 이동시킴으로써 상기 유도탄(400)의 중심축과 상기 발사관의 중심축을 정렬시키는 원리이다.
즉, 유도탄(400)의 중심축과 발사관(300)의 중심축을 정렬시키는데 필요한 조정량 산출 방법은 다음과 같다.
도 4에서 좌측은 유도탄(400) 장입 직전의 유도탄(400)과 발사관(300)의 정렬이 일치하는 도면이고, 우측은 장입 진행중 유도탄(400)과 발사관(300)의 불일치 하는 형상을 나타내 도면이다.
유도탄(400)의 직경과 발사관(300)의 내경을 이용하여 정렬이 일치할 때의 간극측정기(820)의 x 값과 y 값을 알 수 있는데, 이 수치가 정렬이 일치하다고 판단하는 기준이 되고, 우측 도면 처럼 유도탄(400) 장입중 유도탄(400)과 발사관(300)의 정렬이 틀어지게 되면 간극측정기(820)의 초기 x값과 y 값은 유도탄(400)의 정렬이 틀어짐에 따라 x1값과 y1 값으로 도출되게 되는데 초기측정값 x 에서 현재 측정값 x1을 빼면 x 축 정렬을 맞추기 위해 필요한 값인 x2를 알 수 있다.
따라서, 유도탄(400)의 정렬을 맞추기 위해 필요한 값이 x2 y2는 아래와 같이 산출된다.
X2 = x-x1
Y2 = y-y1
위와 같이 정렬에 필요한 산출량이 구해지면 액츄에이터(630)를 구동시켜 유도탄(400)과 발사관(300)을 정렬시키며, 간극측정값이 초기값인 x 와 y 값이 측정되면 액츄에이터(630)는 구동을 멈추게 되고, 상기한 행위가 반복되면서 유도탄(400)과 발사관(300)의 장입정렬을 맞출 수 있는 것이다.FIG. 4 is a view showing a movement of the center axis of the launch tube 300 according to the driving of the alignment adjusting unit 600 according to the present invention. The amount of adjustment necessary to align the center axis of the guide tube with the guide duct is calculated through the gap size t measured by the gap measuring unit 800 and the length information of the guide car 400 loaded into the launch tube, To the control unit of the adjustment unit. The calibration device of the alignment adjusting unit 600 is driven by the amount of the adjustment to move the tubular housing 650 to move the central axis of the tubular duct 300 as shown in FIG. And aligning the center axis of the launch tube.
That is, the adjustment amount calculation method for aligning the center axis of the guide car (400) with the center axis of the launch tube (300) is as follows.
4 shows the alignment of the guide cylinder 400 and the launch tube 300 just before loading the guide cylinder 400 and the right side shows a disagreement shape between the guide cylinder 400 and the launch tube 300 on the right side .
The x value and the y value of the gap measuring instrument 820 when the alignment is matched using the diameter of the guide cylinder 400 and the inner diameter of the tube 300 are known, The initial x value and the y value of the gap measuring instrument 820 are set such that when the alignment of the guide car 400 is changed, And the y1 value. By subtracting the current measured value x1 from the initial measured value x, the value x2, which is necessary for aligning the x-axis, can be obtained.
Therefore, the value x2 y2 required for aligning the guide car (400) is calculated as follows.
X2 = x-x1
Y2 = y-y1
When the amount of output necessary for alignment is obtained as described above, the actuator 630 is driven to align the guide cylinder 400 and the launch tube 300. When the x and y values, which are initial values of the gap measurement values, are measured, the actuator 630 drives So that the charging alignment of the missile 400 and the launch tube 300 can be aligned.

이상에서 설명된 본 발명의 실시 예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and equivalent arrangements may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It is also to be understood that the invention includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 발사관 지지대
200 : 유도탄 지지대
300 : 발사관
400 : 유도탄
500 : 장입장치
600 : 정렬 조정부
700 : 유도탄 전방거치대
800 : 간극 측정부
101 : 발사관 지지대 안착면
610 : 장입모터
620 : 액츄에이터하우징
630 : 액츄에이터(장입정렬 모터)
640 : 댐퍼
650 : 발사관하우징
710 : 발사관 고정용 프레임
810 : 측정장치 프레임
820 : 간극측정기(하이트게이지)
t : 발사관과 유도탄 사이의 간극치수100: tube support
200: Emergency charger support
300: Launcher
400: missile
500: charging device
600:
700: Cradle in front of the missile
800: gap measuring part
101: Support tube mounting surface
610: charging motor
620: Actuator housing
630: Actuator (charge alignment motor)
640: Damper
650: tube housing
710: frame for fixing the tube
810: Measuring device frame
820: Clearance meter (height gauge)
t: Gap dimension between launch pipe and missile

Claims (15)

발사관의 선단에 설치되어 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부;
상기 발사관 후단에 설치되어 상기 발사관을 발사관 지지대에 고정시키는 유도탄 전방거치대;
상기 유도탄 전방거치대의 후단에 부착되어 상기 발사관과 유도탄 사이의 간극을 측정하는 간극 측정부; 를 포함하되,
상기 정렬 조정부는
상기 발사관 지지대의 선단에 고정되어 교정장치에 의해 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 액츄에이터하우징;
상기 액츄에이터하우징의 내측에 설치되며 상기 발사관을 외측고정 시키는 발사관하우징;
상기 액츄에이터하우징과 상기 발사관하우징을 연결하며 상기 발사관하우징의 중심축을 이동시키는 교정장치; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.An alignment adjusting unit installed at a distal end of the launching tube to adjust a position of the distal end of the launching tube;
A magazine front mount installed at a rear end of the shooting tube to fix the shooting tube to a support tube support;
A gap measuring unit attached to a rear end of the missile front cradle and measuring a gap between the launch tube and the missile; , ≪ / RTI &
The alignment adjustment unit
An actuator housing fixed to a front end of the tube support and adjusting a position of a front end of the tube by a calibration device;
A tubular housing installed inside the actuator housing and fixing the tubular tube to the outside;
A calibration device connecting the actuator housing and the tube housing to move the center axis of the tube housing; And an automatic adjustment device for charging the charging tube of the charged propellant to which the gap measuring part is applied. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 교정장치는 상기 액츄에이터하우징의 둘레를 따라 설치되며
임의의 기준점을 기준으로 등각도 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.The method according to claim 1,
The calibrating device is installed along the periphery of the actuator housing
Wherein the gap measuring unit is located at an equal angle with respect to an arbitrary reference point. 제3항에 있어서,
상기 교정장치는 상기 액츄에이터하우징과 상기 발사관하우징에 연결되어 직선운동하는 액츄에이터인 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.The method of claim 3,
Wherein the calibration device is an actuator connected to the actuator housing and the tube housing to linearly move the actuator. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 유도탄 전방거치대는
상기 발사관 후단을 외측 고정하는 발사관 고정용 프레임; 을 포함하며
상기 정렬 조정부의 구동 시 상기 발사관에 발생하는 유격을 흡수하는 유니버셜조인트 구조인 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.The method according to claim 1,
The missile front mount
A tube fixing frame for fixing the rear end of the tube to the outside; It includes
And a universal joint structure for absorbing a clearance generated in the tube at the time of driving the alignment adjuster. 제6항에 있어서,
상기 유도탄 전방거치대는 상기 발사관 지지대의 안착면과 평행한 회전축을 갖는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.The method according to claim 6,
Wherein the guide shoe front holder has a rotation axis that is parallel to a seating surface of the tube support bracket. 제7항에 있어서,
상기 간극 측정부는
상기 발사관과 동일한 직경의 홀을 포함하는 측정장치 프레임;
상기 홀의 내벽부터 상기 유도탄의 표면까지의 간극을 측정하는 간극측정기; 를 포함하며
상기 간극측정기는 상기 측정장치 프레임의 최고(最高)면의 중심과 상기 중심에서 상기 측정장치 프레임의 중심축을 기준으로 90도 이격된 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.8. The method of claim 7,
The gap measuring unit
A measuring device frame including holes of the same diameter as said launch tube;
A gap measuring device for measuring a gap from the inner wall of the hole to the surface of the guide cylinder; And it includes a
Wherein the gap measuring instrument is installed at a position which is 90 degrees apart from the center of the highest (highest) surface of the measuring apparatus frame and the center axis of the measuring apparatus frame at the center of the measuring apparatus frame. Automatic alignment device. 제8항에 있어서,
상기 간극측정기는 하이트게이지인 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치.9. The method of claim 8,
Wherein the gap measuring device is a height gauge, wherein the gauge measuring device is used. 제1항, 제3항, 제4항 및 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항의 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정장치에 있어서,
상기 간극 측정부를 통해 상기 발사관과 상기 유도탄의 간극을 측정하는 간극측정단계;
상기 간극측정단계에서 측정된 상기 간극치수가 정상범위에 포함되는지 판단하는 간극치수판단단계;
상기 간극치수가 상기 정상범위에 포함되지 않을 시 상기 교정장치를 통해 상기 발사관 선단의 위치를 조정하는 정렬 조정부 구동단계;
상기 유도탄의 후단까지 상기 발사관에 장입이 완료되었는지 판단하는 장입완료판단단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정방법.An apparatus for automatically aligning the charging tube of charging burdens charged with the gap measuring unit of any one of claims 1, 3, 4, and 6 to 9,
A gap measuring step of measuring a gap between the launch tube and the guide cylinder through the gap measuring unit;
A gap dimension determination step of determining whether the gap dimension measured in the gap measurement step is included in a normal range;
And adjusting the position of the tip of the launch tube through the calibrating device when the gap dimension is not included in the normal range;
A charging completion judging step of judging whether charging is completed to the trailing end of the guided vehicle; And automatically adjusting the loading of the charging tube for charging the charging missile with the gap measuring unit. 제10항에 있어서,
상기 간극측정단계 이전에 장입모터와 장입장치가 가동을 시작하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정방법.11. The method of claim 10,
Wherein the charging motor and the charging device start to operate before the gap measuring step. 제10항에 있어서,
상기 정렬 조정부 구동단계에서 상기 간극측정단계에서 취득한 상기 간극치수와
상기 발사관 내에 장입된 상기 유도탄의 길이정보를 통해 상기 발사관의 중심축과 상기 유도탄의 중심축을 정렬시키는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정방법.11. The method of claim 10,
And the gap dimension obtained in the gap measuring step in the alignment adjusting section driving step
And aligning the center axis of the launch tube with the center axis of the guided vehicle through the length information of the guided vehicle loaded in the launch tube. 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 간극치수판단단계에서 상기 간극치수가 정상범위에 포함되면 상기 장입모터의 속도조정 없이 상기 유도탄을 지속하여 장입시키는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정방법.12. The method of claim 11,
Wherein when the gap size is included in the normal range, the guiding charger continuously loads the guided vehicle without adjusting the speed of the charging motor. 제11항에 있어서,
상기 장입완료판단단계를 만족하면 상기 장입모터를 정지하는 장입모터 정지단계를 진행하는 것을 특징으로 하는 간극 측정부를 적용한 장입 유도탄의 발사관 장입정렬 자동 조정방법.12. The method of claim 11,
And the charging motor stopping step of stopping the charging motor is performed when the charging completion determination step is satisfied.
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