KR101921084B1 - Method of Setting Routes for Pest Control of Unmanned Vehicle by waypoint that is easy to move and System thereof - Google Patents

Method of Setting Routes for Pest Control of Unmanned Vehicle by waypoint that is easy to move and System thereof Download PDF

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Abstract

The present invention provides a method for setting a control route using an unmanned vehicle, wherein the method comprises: a step of obtaining location information of a plurality of waypoints arranged along a boundary of a work area; a reference path setting step of setting a reference path of a closed path type in which the waypoints are connected to each other, wherein adjacent waypoints are connected to each other; and a driving path setting step of setting one or more driving paths on the work area on the basis of the reference path, wherein the driving paths are set on the basis of a control distance of the unmanned vehicle. In addition, the present invention provides a control system using an unmanned vehicle, wherein the control system comprises: a plurality of waypoints forming a boundary of a work area; an unmanned vehicle performing a control work in the work area; and a control terminal setting a driving path formed in the work area on the basis of a reference path formed by the waypoints, and controlling the unmanned vehicle to be operated along the driving path. The reference path is a closed path formed by connecting the waypoints to each other.

Description

위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템{Method of Setting Routes for Pest Control of Unmanned Vehicle by waypoint that is easy to move and System thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a route setting method and an apparatus control system for an unmanned vehicle,

위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method for setting a control route of an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement and a control system.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the present invention and do not constitute the prior art.

최근 무인비행체의 개발이 가속화되고 보급이 확대됨에 따라서 그 활용분야도 날로 늘어나고 있다. 예를 들어 교통 혼잡으로 인해서 물건을 배송하는 시간이 늘어나는 것을 단축하기 위해서 내비게이션 기능을 장착한 무인비행체를 이용하여 신속하게 배송하는 서비스가 번창하고 있다. 또한 사람의 접근이 어려운 장소나 공간에서 무인비행체에 카메라나 무기와 같은 도구를 장착하여 사람을 대신하여 원격에서 위험한 작업을 대신 수행하는 데에 무인비행체를 활용하는 경우가 점점 늘어나고 있다.Recently, as the development of unmanned aerial vehicles has accelerated and the spread of the unmanned aerial vehicles has been expanding, the application fields thereof are increasing day by day. For example, in order to shorten the time required for delivering goods due to traffic congestion, the service of rapidly delivering goods using the unmanned aerial vehicle equipped with the navigation function is prospering. In addition, the use of unmanned aerial vehicles is increasingly being used to replace dangerous tasks remotely on behalf of people by installing tools such as cameras and weapons in unmanned aerial vehicles in places or spaces where people can not access them.

본 발명은 농지 등의 특정 작업영역(working area)내에서 무인 운행체가 농약 살포 등의 방제 작업을 수행하는 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control route setting method and a control system in which an unmanned vehicle performs a control operation such as spraying of pesticides in a specific working area such as agricultural land.

종래기술인 작업영역의 탐색과..이를 수행하는 무인비행체(공개특허 제 10-2017-0091352호)는 작업영역을 탐색하고 연속작업을 수행할 수 있는 무인 비행체를 발명하고 있다. 자동 운행모드로 무인 비행체가 운행될 수 있으며 경우에 따라서는 수동으로 조작할 수 있는 장점이 있다. 다만, 작업영역 설정과 그 경로설정에 관하여 구체적인 설정방법을 발명하고 있지 않으므로 표적화 된 작업 수행을 하기에는 무리가 있다는 단점이 있다.A conventional unmanned aerial vehicle (U.S. Patent No. 10-2017-0091352) has been inventing a unmanned aerial vehicle capable of searching a work area and performing continuous operations. The unmanned aerial vehicle can be operated in the automatic operation mode, and there is an advantage in that it can be operated manually. However, there is a disadvantage in that it is difficult to carry out targeted work because it does not invent concrete setting method regarding work area setting and its route setting.

도 1(a)를 참조하면, 종래에는 작업영역인 area내에서 좌우 또는 상하로 반복 형성된 직선 경로(route)를 따라 무인 운행체가 운행되었다. 이는, 도 1(b)를 참조하면, 무인 운행체의 속도가 감소되고 정지되는 지점인 change point가 많아질 수 밖에 없으므로 항공역학적인 관점에서 운행효율이 좋지 않은 점이 있었다.Referring to FIG. 1 (a), an unmanned vehicle has been operated along a straight route repeatedly formed left and right or up and down within an area serving as a work area. Referring to FIG. 1 (b), since the change point, which is the point where the speed of the unmanned vehicle is reduced and stopped, must be increased, the efficiency of operation is poor from the aerodynamic point of view.

따라서, 본 발명에 의해 해결하고자 하는 과제는, 상기 언급한 종래기술의 단점을 보완한, 명확한 작업영역 설정방법 및 운행경로 설정방법을 제공하고, 항공역학적인 관점에서 보다 효율적인 운행경로를 제공하여, 보다 효과적으로 무인 운행체가 작업을 수행하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법 및 그 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a clear working area setting method and a traveling route setting method that overcomes the disadvantages of the above-mentioned prior art, and provides a more efficient travel route from the aerodynamic point of view, And an object of the present invention is to provide a control route setting method and system using an unmanned vehicle in which an unmanned vehicle performs work more effectively.

본 발명은, 작업영역의 경계를 따라 배치된 복수의 웨이포인트들의 위치 정보를 획득하는 단계; 상기 복수의 웨이포인트가 서로 연결되되, 그 중 인접한 웨이포인트들 간 서로 연결되어 구성되는 폐경로 형태의 기준경로를 설정하는 기준경로 설정단계; 및 상기 기준경로를 기준으로 상기 작업영역에 하나 이상의 운행경로를 설정하되, 상기 운행경로는 상기 무인 운행체의 방제거리를 기초로 설정되는 운행경로 설정단계; 를 포함하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법을 제공한다.The present invention includes: acquiring position information of a plurality of waypoints disposed along a boundary of a work area; A reference path setting step of setting a reference path in the form of a menopause, the plurality of waypoints being connected to each other, the adjacent waypoints being connected to each other; And setting at least one travel route in the work area based on the reference route, wherein the travel route is set based on a control distance of the unmanned vehicle; And an unmanned vehicle comprising the unmanned vehicle.

또한, 본 발명은, 작업영역의 경계를 형성하는 복수의 웨이포인트; 상기 작업영역 내에서 방제작업을 수행하는 무인 운행체; 및 상기 복수의 웨이포인트에 의해 구성되는 기준경로를 기준으로 상기 작업영역에 형성되는 운행경로를 설정하고, 상기 무인 운행체가 상기 운행경로를 따라 운행될 수 있게 제어하는 제어 단말기를 포함하고, 상기 기준경로는 상기 각 웨이포인트들이 서로 연결되어 구성되는 폐경로인 것을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템을 제공한다.In addition, the present invention provides a computer program product comprising: a plurality of waypoints forming a boundary of a work area; An unmanned vehicle for performing a cleaning operation in the working area; And a control terminal for setting a travel route formed in the work area on the basis of a reference route composed of the plurality of way points and controlling the travel of the unmanned travel vehicle along the travel route, And the route is a menopausal route in which the respective way points are connected to each other.

본 발명의 추가적인 해결수단은 아래에서 이어지는 설명에서 일부 설명될 것이고, 그 설명으로부터 부분적으로 용이하게 확인할 수 있게 되거나, 또는 본 발명의 실시에 의해 지득될 수 있다.Additional solutions of the invention will be set forth in part in the description which follows, and in part will be readily apparent from the description, or may be learned by practice of the invention.

전술한 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명 모두는 단지 예시적이고 설명을 위한 것이며 청구범위에 기재된 본 발명을 제한하지 않는다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed.

본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템에 의하면, 별도의 숙달된 무인 운행체 전문 조종사가 필요하지 않으며, 사용자가 무인 운행체 조종교육을 받지 않아도 된다.According to the control method and the control system of the unmanned vehicle through the installable waypoint that facilitates the positional movement according to the present invention, there is no need for a specialized expert unmanned vehicle pilot, .

또한, 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템에 의하면, 무인 운행체가 작업영역을 벗어나지 않게 하거나 일정거리 이상 이격되도록 하는 메커니즘으로부터, 표적 영역에 요구되는 작업을 수행함에 있어서 높은 작업정확도를 달성할 수 있다. According to the present invention, there is provided a control method and a control system for an unmanned vehicle through an installation-type waypoint that facilitates the movement of the unmanned vehicle, wherein the unmanned vehicle includes a mechanism for moving the unmanned vehicle beyond a work area, A high operation accuracy can be achieved in performing the operation required in the area.

또한, 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템에 의하면, 기존의 지그재그 형태의 비행경로에 반해서 감속비행, 정지비행 횟수를 줄일 수 있기 때문에 연료소모량 및 체공시간을 감소시킬 수 있다.In addition, according to the control method and the control system of the unmanned vehicle through the installable waypoint that facilitates the positional movement according to the present invention, it is possible to reduce the number of decelerating and stopping flights compared to the existing zig- Therefore, it is possible to reduce the amount of fuel consumed and the time required for the trip.

도 1은 종래의 운행경로를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 전체적인 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 웨이포인트의 구성의 개략도이다.
도 4는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체의 개략도이다.
도 5는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 제어 단말기의 내부 구성의 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 제어 단말기에 의한 방제 경로 설정방법의 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 작업영역 및 기준경로의 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로의 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 운행경로 간 간격을 조절할 수 있는 방법을 표현한 개념도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업영역 내의 장애물(obstacle)을 피하여 운행경로를 설정하는 방법의 개념도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업영역을 구획하여 필요에 따라 지정된 작업영역에만 작업을 수행할 수 있게 하는 작업영역 구획 및 선택방법의 개념도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체의 작업수행영역의 개념도이다.
도 17는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체가 수행하는 작업이 작업영역을 벗어나지 않도록 하는 작동원리의 개념도이다.1 is a schematic view showing a conventional travel route.
FIG. 2 is a general schematic diagram of a control route setting method and a control system for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to the present invention.
FIG. 3 is a schematic view of a configuration of a control route of an unmanned vehicle through an installable waypoint and an arrangement of waypoints of the control system according to the present invention.
FIG. 4 is a schematic view of a control route setting method and an unmanned travel control system for an unmanned vehicle through an installable waypoint according to the present invention.
FIG. 5 is a schematic view of a control path setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and a control terminal of the control system according to the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a method for setting a control route for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention, and a control route setting method using a control terminal of the control system.
FIG. 7 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installed waypoint and an operation area and a reference route of the control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a conceptual diagram of a control route setting method and an operation route of a control system of an unmanned vehicle through an installable waypoint which is easy to move according to an embodiment of the present invention.
9 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installed waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.
10 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.
11 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a conceptual diagram of a method for setting a control route for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a conceptual diagram illustrating a method of adjusting a distance between routes according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a conceptual diagram of a method of setting an operation route by avoiding an obstacle in a work area according to an embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a conceptual diagram of a work area segmentation and selection method for partitioning a work area according to an embodiment of the present invention and allowing an operation to be performed only in a designated work area as needed.
FIG. 16 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention, and a work execution area of the unmanned vehicle in the control system.
17 is a flowchart illustrating a method of setting a control route of an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention and a method of operating the unmanned vehicle in a control system It is a conceptual diagram.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태에 대하여 상세하게 서술하도록 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings.

다만, 본 발명의 구체적 일 실시 형태를 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 본 명세서에서, 웨이포인트(waypoint)는 약자로 WP로 표기될 수 있다. WP 1 내지 WP n은 (100-1) 내지 (100-n)로 표기될 수 있다.In the following description, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In this specification, a waypoint can be abbreviated as WP. WP 1 to WP n may be represented by (100-1) to (100-n).

도 2는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 전체적인 개략도이다.FIG. 2 is a general schematic diagram of a control route setting method and a control system for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 무인 운행체를 이용한 방제 시스템은 웨이포인트(100), 무인 운행체(200) 및 제어 단말기(300)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, a control system using an unmanned vehicle according to the present invention may include a waypoint 100, an unmanned vehicle 200, and a control terminal 300.

웨이포인트(100)는 공지의 비콘(beacon)일 수 있다. 웨이포인트(100)는 일종의 AP(Access Point)이다. The waypoint 100 may be a known beacon. The waypoint 100 is an Access Point (AP).

웨이포인트(100)와 무인 운행체(200)는 블루투스, 와이파이 등의 근거리 통신기술에 의해 서로 통신 가능하게 무선연결 될 수 있고, 무인 운행체(200)와 제어 단말기(300)는 장거리 통신기술(250)을 통해 직접 무선연결 될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 3g, 4g 등의 상용 통신망 등을 이용하여 무선연결 될 수도 있다. 다만, 웨이포인트(100)와 무인 운행체(200)간, 무인 운행체(200)와 제어 단말기(300)간 무선 연결이 위에서 언급한 통신기술 또는 통신방법에 한정되는 것은 아니고, 공지의 어떠한 통신기술에 의해서도 무선 연결될 수 있다. 웨이포인트(100)는 유형(有形)의 표지로서, 작업영역(10)의 경계에 하나 이상이 설치될 수 있다. 즉, 소프트웨어 상에서 임의의 좌표로 표시되는 무형(無形)의 웨이포인트 일 수도 있지만, 자신의 위치정보를 타 기기로 송신하는 물리적인 장치로서 작업영역(10)의 경계에 설치될 수도 있는 것이다.The unmanned vehicle 200 and the control terminal 300 can be wirelessly connected to each other by a short distance communication technology such as Bluetooth or Wi-Fi, and the long distance communication technology 250, but the present invention is not limited thereto, and may be wirelessly connected using a commercial communication network such as 3g or 4g. However, the wireless connection between the waypoint 100 and the unmanned vehicle 200, between the unmanned vehicle 200 and the control terminal 300 is not limited to the above-described communication technology or communication method, It can also be wirelessly connected by technology. The waypoint 100 is a type of mark, and more than one can be installed at the boundary of the work area 10. In other words, it may be an intangible waypoint displayed in an arbitrary coordinate on software, but it may be installed at the boundary of the work area 10 as a physical device that transmits its own position information to other devices.

위와 같은 3자간 연결을 통해 무인 운행체를 이용하여 특정 작업영역(10)에 방제작업을 수행토록 하는 방제 시스템을 구성할 수 있다.It is possible to constitute a control system for performing the control work in the specific work area 10 by using the unmanned vehicle through the above-mentioned three-way connection.

도 3은 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 웨이포인트의 구성의 개략도이다.FIG. 3 is a schematic view of a configuration of a control route of an unmanned vehicle through an installable waypoint and an arrangement of waypoints of the control system according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체의 개략도이다.FIG. 4 is a schematic view of a control route setting method and an unmanned travel control system for an unmanned vehicle through an installable waypoint according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 제어 단말기의 내부 구성의 개략도이다.FIG. 5 is a schematic view of a control path setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and a control terminal of the control system according to the present invention.

도 3을 참조하면, 웨이포인트(100)는 GPS모듈(110) 및 통신모듈(120)을 포함할 수 있다. 웨이포인트(100)는 유형의 표지로서 지표면에 설치될 수 있다. GPS모듈(110) 및 통신모듈(120)을 포함하는 본체와 본체의 하단에 배치되어 지표면에 본체를 고정시킬 수 있는 지지부를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 3, the waypoint 100 may include a GPS module 110 and a communication module 120. The waypoint 100 may be installed on the ground surface as a type of sign. A main body including the GPS module 110 and the communication module 120, and a support portion which is disposed at the lower end of the main body and can fix the main body to the ground surface.

GPS모듈(110)은 웨이포인트(100)의 위치정보(GPS 정보)를 파악할 수 있다. 웨이포인트(100)의 위치정보는 제어 단말기(300)에 등록될 수 있다. 이는 사용자(1)가 제어 단말기(300)를 소지하고 작업영역(10)의 경계를 따라 직접 이동하며 웨이포인트(100)를 설치하고 복수의 웨이포인트(100) 각각의 위치정보를 제어 단말기(300)에 사전 등록하는 방식으로 행해질 수 있다. 또는, 웨이포인트(100)를 작업영역(10)의 경계에 설치하고, 각 웨이포인트(100)가 송신하는 위치정보를 수신받아 제어 단말기(300)에 등록할 수 있다. 또는, 웨이포인트(100)를 작업영역(10)의 경계에 설치하고, 무인 운행체(200)를 운행하여, 무인 운행체(200)가 웨이포인트(100)의 각 위치정보를 수신받고, 무인 운행체(200)는 이러한 수신받은 웨이포인트(100)의 각 위치정보를 제어 단말기(300)로 송신하여, 제어 단말기(300)에 웨이포인트(100) 각각의 위치정보를 등록할 수 있다.The GPS module 110 can determine the location information (GPS information) of the waypoint 100. The location information of the waypoint 100 may be registered in the control terminal 300. This is because the user 1 carries the control terminal 300 and moves directly along the boundary of the work area 10 and installs the waypoint 100 and transmits the location information of each of the plurality of waypoints 100 to the control terminal 300 ) In advance. Alternatively, the waypoint 100 may be installed at the boundary of the work area 10, and the location information transmitted by each waypoint 100 may be received and registered in the control terminal 300. Alternatively, the waypoint 100 may be installed at the boundary of the work area 10, the unmanned vehicle 200 may be operated to receive the position information of the waypoint 100, The traveling body 200 can transmit the position information of the received waypoint 100 to the control terminal 300 and register the position information of each of the waypoints 100 in the control terminal 300.

통신모듈(120)은 웨이포인트(100)의 위치정보를 타 전자기기에 송신할 수 있다. 통신모듈(120)은 GPS모듈(110)에 의해 파악되는 웨이포인트(100)의 위치정보를 제어 단말기(300)에 송신할 수 있다.The communication module 120 can transmit the location information of the waypoint 100 to other electronic devices. The communication module 120 may transmit the location information of the waypoint 100 recognized by the GPS module 110 to the control terminal 300. [

웨이포인트(100)는 본체의 상단에 배치되는 태양광 흡수 패널(101)을 더 포함할 수 있다. 이에 의해 한 번 설치하면 별도의 전력 공급없이도 반 영구적으로 사용할 수 있다.The waypoint 100 may further include a solar absorption panel 101 disposed at the top of the main body. As a result, once installed, it can be used semi-permanently without additional power supply.

도 4를 참조하면, 일반적인 공지의 무인 운행체(200)를 이용하여 본 방제 시스템을 구성한다는 것을 알 수 있다. 다만, 작업수행 장치, 예를 들어 농약이 담긴 스프링클러 등의 방제장치 등이 무인 운행체(200)에 결합될 수 있다. 경우에 따라서는 무인 운행체(200)는 무인 운행체(200)의 위치정보를 파악할 수 있게 하는 gps모듈(미도시) 및 통신모듈(미도시)등을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 4, it can be seen that the present control system is constituted using a general known unmanned vehicle 200. However, a work execution device, such as a sprinkler containing a pesticide, may be coupled to the unmanned vehicle 200. In some cases, the unmanned vehicle 200 may include a gps module (not shown) and a communication module (not shown) that enable the location information of the unmanned vehicle 200 to be grasped.

도 5를 참조하면, 제어 단말기(300)는 작업영역 설정부(310), 운행경로 설정부(320), 무인 운행체 제어부(330), 사용자 조작버튼, 및 디스플레이부를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, the control terminal 300 may include a work area setting unit 310, a travel route setting unit 320, an unmanned vehicle controller 330, a user operation button, and a display unit.

작업영역 설정부(310)는 GPS정보 수신부(311) 및 기준경로 생성부(312)를 포함할 수 있다. GPS정보 수신부(311)는 웨이포인트(100)의 위치정보 및 무인 운행체(200)의 위치정보 중 하나 이상을 수신할 수 있다. 기준경로 생성부(312)는 각 웨이포인트(100)로부터 받는 위치정보를 토대로 각 웨이포인트(100)가 연결되어 형성되는 가상의 울타리를 작업영역(10)으로 설정할 수 있다. 각 웨이포인트(100)가 서로 연결되도록 하는 가상의 선의 집합인 가상의 울타리는 기준경로로 활용될 수 있다. 여기서, 기준경로는 폐경로 일 수 있다. 기준경로는 후술하는 운행경로의 기준이 될 수 있다.The working area setting unit 310 may include a GPS information receiving unit 311 and a reference path generating unit 312. The GPS information receiving unit 311 may receive at least one of the location information of the waypoint 100 and the location information of the unmanned vehicle 200. [ The reference path generation unit 312 may set a virtual fence in which the respective waypoints 100 are connected to each other based on the location information received from each waypoint 100 as the work area 10. [ A virtual fence, which is a set of virtual lines connecting each waypoint 100, can be utilized as a reference path. Here, the reference path may be a menopausal path. The reference path may be a reference of a travel route to be described later.

웨이포인트(100)는 외면에 특정 문자나 그림 등의 인식표지가 표기 될 수 있다. 예를 들어 바코드와 같은 인식 코드가 웨이포인트(100)의 외면에 표기되면, 무인 운행체(200)가 작업영역을 운행하며 영상 인식 기술을 통해 해당 바코드를 인식하여 웨이포인트(100)를 인식하고 해당 웨이포인트의 위치정보 등을 파악할 수 있다.The waypoint 100 may be marked with an identification mark such as a specific character or figure on its outer surface. For example, when a recognition code such as a bar code is displayed on the outer surface of the waypoint 100, the unmanned vehicle 200 operates the work area and recognizes the corresponding bar code through the image recognition technology to recognize the waypoint 100 The location information of the corresponding waypoint, and the like can be grasped.

운행경로 설정부(320)는 후술하는 도 8내지 도 12에 대한 설명과 같이 기준경로(20)를 기준으로 무인 운행체(200)가 운행될 운행경로를 설정할 수 있다. 운행경로(30)는 기준경로(20)를 기준으로 적어도 하나 이상이 설정될 수 있으며, 그 개수에는 제한이 없다.The travel route setting unit 320 can set a travel route on which the unmanned vehicle 200 is to be operated based on the reference route 20 as described with reference to FIGS. At least one travel route 30 may be set based on the reference route 20, and there is no limit to the number of travel routes.

무인 운행체 제어부(330)는 실행경로 분석부(331), 운행 제어부(332) 및 작업 제어부(333)를 포함할 수 있다.The unmanned vehicle control unit 330 may include an execution path analysis unit 331, an operation control unit 332, and a task control unit 333. [

실행경로 분석부(331)는 무인 운행체(200)가 실제로 운행되는 경로를 분석하여 무인 운행체(200)가 설정된 운행경로를 이탈하거나, 무인 운행체(200)와 기준경로(20)의 필수 이격거리 이하로 운행될 우려가 있는 지 여부를 분석할 수 있다. The execution path analyzing unit 331 analyzes the route on which the unmanned vehicle 200 is actually operated and determines whether the unmanned vehicle 200 has departed from the set travel path or the required path of the unmanned vehicle 200 and the reference path 20 It is possible to analyze whether there is a possibility of running below the separation distance.

실행경로 분석부(331)에 의해 분석된 결과, 무인 운행체(200)를 제어할 필요가 있는 경우에는 운행 제어부(332) 및 작업 제어부(333)중 하나 이상에서 제어신호를 발생시켜 무인 운행체(200)로 송신할 수 있다. 무인 운행체(200)의 동작 방향을 제어하거나 경로 변경 등의 동작제어는 운행 제어부(332)에 의해 수행될 수 있다. 무인 운행체(200)가 수행하는 작업의 내용을 변경하거나, 작업을 정지 시키는 등의 작업제어는 작업 제어부(333)에 의해 수행될 수 있다. When it is necessary to control the unmanned vehicle 200 as a result of the analysis by the execution path analyzing unit 331, a control signal is generated by at least one of the operation control unit 332 and the operation control unit 333, (200). The operation control of the automatic unmanned vehicle 200 or the operation control such as the route change can be performed by the operation control unit 332. [ The job control unit 333 can perform job control such as changing the content of the job performed by the unmanned vehicle 200 or stopping the job.

사용자 조작버튼은 적어도 하나 이상이 제어 단말기(300)의 외면에 배치될 수 있다. 사용자 조작버튼은, 경로설정버튼, 운행시작버튼, 운행종료버튼, 운행경로변경버튼, 작업종료버튼 등을 포함할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 무인 운행체(200)와 웨이포인트(100)간의 관계에서 필요한 기능을 수행할 수 있는 버튼은 어떠한 것이든 포함될 수 있다.At least one of the user operation buttons may be disposed on the outer surface of the control terminal 300. The user operation button may include a route setting button, a travel start button, a travel end button, a travel route changing button, a work end button, and the like. However, Any of the buttons that can perform the necessary functions in the relationship between the two can be included.

디스플레이부는 사용자의 편의를 위한 것으로, 작업영역과 작업영역 내의 웨이포인트 들의 위치 등을 육안으로 확인하기 쉽게 이미지화 해서 나타낼 수 있다.The display unit is for the convenience of the user, and can display the work area and the position of the waypoints in the work area in an easy-to-see image.

무인 운행체(200)의 동작 제어 및 작업 제어는, 무인 운행체(200)와 제어 단말기(300)간 통신이 가능한 소정의 거리 이하로 유지되는 경우에는 제어 단말기(300)를 통하여 제어할 수 있으나, 통신이 가능한 소정의 거리 이상으로 멀어지게 되는 경우에는 제어할 수 없게 된다. 이 때에는, 자동모드로 설정하여 무인 운행체(200)가 자신의 동작 제어 및 작업 제어를 스스로 수행할 수 있도록 할 수 있다. 무인 운행체(200)와 제어 단말기(300)간 거리가 소정의 거리 이하인 경우에도, 경우에 따라서는 자동 모드를 유지시킬 수 있으며, 이 때 제어 단말기(300)의 사용자 조작버튼을 이용하면 제어 단말기(300)에 의해 제어될 수 있는 수동모드가 자동모드와 병행될 수 있다.The operation control and the operation control of the unmanned vehicle 200 can be controlled through the control terminal 300 when the distance between the unmanned vehicle 200 and the control terminal 300 is maintained at a predetermined distance or less , And can not be controlled when the distance is further than a predetermined distance that enables communication. In this case, the automatic mode can be set so that the unmanned vehicle 200 can perform its own operation control and work control by itself. If the distance between the unmanned vehicle 200 and the control terminal 300 is less than a predetermined distance, the automatic mode can be maintained in some cases. At this time, if the user operates the control button 300, A manual mode that can be controlled by the controller 300 may be performed in parallel with the automatic mode.

제어 단말기(300)는 사용자가 조작할 수 있는 단말기 일 수 있으며, 별도로 제작된 제어 단말장치일수 있고, 공지의 모바일 디바이스일 수도 있다.The control terminal 300 may be a terminal that can be operated by a user, a separately manufactured control terminal device, or a known mobile device.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 제어 단말기에 의한 방제 경로 설정방법의 예시도이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a method for setting a control route for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention, and a control route setting method using a control terminal of the control system.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 경로 설정방법은, 작업영역의 경계를 따라 배치된 복수의 웨이포인트들의 위치 정보를 획득하는 단계(S100), 복수의 웨이포인트가 서로 연결되되, 그 중 인접한 웨이포인트들 간 서로 연결되어 구성되는 폐경로 형태의 기준경로를 설정하는 기준경로 설정단계(S200) 및 기준경로를 기준으로 작업영역에 하나 이상의 운행경로를 설정하되, 운행경로는 무인 운행체의 방제거리를 기초로 설정되는 운행경로 설정단계(S300)를 포함할 수 있다. 나아가, 본 발명의 일 실시예에 따른 방제 경로 설정방법은, 무인 운행체가 실제 운행되는 실제 운행경로를 분석하는 실행경로 분석단계(S400), 무인 운행체가 기준경로와 무인 운행체의 방제거리 이상 이격되어 운행되도록 무인 운행체를 제어 하는 운행 제어단계(S500) 및 방제작업의 내용 변경을 요하는 경우, 무인 운행체의 방제작업을 제어하는 작업 제어단계(S600)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, a method for setting a control route according to an embodiment of the present invention includes: acquiring position information of a plurality of way points disposed along a boundary of a work area (S100) A reference path setting step (S200) of setting a reference path in the form of a menopause, which is formed by connecting adjacent waypoints among the plurality of waypoints; and setting one or more travel paths in the work area on the basis of the reference path, (S300), which is set based on the control distance of the unmanned vehicle. Further, the control route setting method according to an embodiment of the present invention may include an execution route analyzing step (S400) of analyzing an actual travel route in which an unmanned vehicle is actually operated, (S500) for controlling the unmanned vehicle so as to operate the unmanned vehicle, and a job control step (S600) for controlling the unmanned vehicle when the contents of the control work are required to be changed.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 작업영역 및 기준경로의 개념도이다.FIG. 7 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installed waypoint and an operation area and a reference route of the control system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 7개의 웨이포인트(100)가 설치되고 서로 연결되어 기준경로(20)를 형성하고 있고, 기준경로(20)에 의해 둘러쌓이는 내측 영역이 작업영역(10)인 것을 파악할 수 있다. 즉, 복수의 웨이포인트(100)는 작업영영(10)의 경계를 형성할 수 있다. 도면에서는 7개의 웨이포인트가 도시되었으나, 개수가 이에 한정되는 것은 아니고 설정하고자 하는 작업영역(10)의 면적, 형상 등에 따라 그 개수는 변동될 수 있다. 도 7를 참조하면, A 내지 F의 구역이 존재하는데, A구역에만 특정 작업이 요구되고 A구역 이외의 A구역과 인접한 B내지 F구역에는 특정 작업이 요구되지 않는 경우, A 구역에 복수의 웨이포인트(100)를 설치하여 작업영역(10)을 형성하여 그 내부에서 무인 운행체(200)가 작업을 수행토록 할 수 있다. 일 실시예로, 특정 작업은 농약 살포 등의 방제 작업일 수 있고, A 내지 F구역은 농경지 일 수 있다. A구역은 사용자의 농경지이고, B 내지 F는 타인의 농경지 인 경우 사용자 자신의 농경지인 A구역에만 농약을 살포하여야 한다. 이러한 이유로 A구역에 복수의 웨이포인트(100)를 설치하여 작업영역(10)을 형성하는 단계가 필요한 것이다.Referring to FIG. 7, seven waypoints 100 are installed and connected to each other to form a reference path 20, and it can be seen that the inner region surrounded by the reference path 20 is the work area 10 have. That is, the plurality of waypoints 100 can form the boundary of the work area 10. Although the number of waypoints is shown in the drawing, the number of wayspoints is not limited thereto, and the number of wayspoints may vary depending on the area and shape of the work area 10 to be set. Referring to FIG. 7, if there is a zone A to F, and a specific operation is required only for zone A, and a specific operation is not required for zone B to F adjacent to zone A other than zone A, The point 100 may be provided to form the work area 10 so that the operation of the unmanned vehicle 200 can be performed within the work area 10. In one embodiment, the specific operation may be a control operation such as spraying of pesticide, and the area A to F may be a cropland. Area A is the user's agricultural land, and B to F are agricultural lands of other people. For this reason, a step of forming a work area 10 by installing a plurality of waypoints 100 in area A is necessary.

복수의 웨이포인트(100) 서로간의 연결은 육안으로 확인할 수 있는 연결 형태는 아니다. 복수의 웨이포인트(100)는 가상의 직선 또는 곡선으로 서로 연결되어 기준경로(20)를 생성하고, 작업영역(10)을 설정할 수 있다. 여기서, 기준경로(20)는 닫힌(폐) 경로(closed path)일 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 경우에 따라서 작업영역(10)의 설정범위 등에 따라 열린 경로(opened path)로 구성될 수도 있다.The connection between the plurality of waypoints 100 is not a visible form of connection. The plurality of waypoints 100 may be connected to each other by imaginary straight lines or curved lines to create the reference path 20 and set the work area 10. Here, the reference path 20 may be a closed path. However, the present invention is not limited to this, but may be configured as a opened path according to the setting range of the work area 10 as the case may be.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로의 개념도이다.FIG. 8 is a conceptual diagram of a control route setting method and an operation route of a control system of an unmanned vehicle through an installable waypoint which is easy to move according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.9 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installed waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.10 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.11 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법의 개념도이다.FIG. 12 is a conceptual diagram of a method for setting a control route for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 기준경로(20)를 기준으로 하여 일정거리a만큼 이격된 운행경로(30)가 생성됨을 알 수 있다. 여기서, 도시되지는 않았지만 기준경로(20)를 기준으로 일정거리b만큼 이격시킨 제2의 운행경로, 일정거리c만큼 이격시킨 제3의 운행경로가 추가로 생성될 수도 있다. 여기서 b,c는 a이상의 값을 가질 수 있다. 일 실시예로 b=2a, c=3a일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 무인 운행체(200)는 위의 운행경로들을 따라서 운행될 수 있고, 순서는 기준경로(20)와 가까운 순서대로일 수 있다. 즉, 기준경로(20)로부터 거리a만큼 이격된 운행경로(30), 거리b만큼 이격된 제2운행경로, 거리c만큼 이격된 제3운행경로의 순서대로 따라서 운행될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 운행 순서는 기준경로(20)와 먼 순서대로 운행될 수도 있다.Referring to FIG. 8, it can be seen that a travel route 30 is generated with a predetermined distance a from the reference route 20 as a reference. Here, although not shown, a second travel route spaced by a predetermined distance b from the reference route 20, and a third travel route spaced by a predetermined distance c may be additionally generated. Here, b and c may have a value of a or more. In one embodiment, b = 2a, c = 3a, but is not limited thereto. The unmanned vehicle 200 can be operated along the above travel routes, and the order can be in the order close to the reference route 20. That is, it can be operated in the order of a travel route 30 spaced by a distance a from the reference route 20, a second travel route spaced by a distance b, and a third travel route spaced by a distance c. However, the present invention is not limited to this, and the order of operations may be operated in the order that is remote from the reference route 20.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법을 파악할 수 있다.Referring to FIG. 9, it is possible to grasp a method of setting a route for setting an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system, which are easy to move according to an embodiment of the present invention.

WP 1(100-1)로부터 일정거리 a 만큼 이격된 가상의 기준점(CP, Control Point)을 잡고, 이 기준점(CP)을 기준으로 운행경로(30)를 설정할 수 있다. 이 때, 운행경로(30)는 기준경로(20)의 내측으로 일정거리 a만큼 이격되어 형성될 수 있고, 폐경로(closed path)일 수 있다. 운행경로(30)는 기준점(CP)을 기준으로 일 방향(시계방향 또는 반시계방향)으로 경로를 생성하기 시작하여 기준경로(20)와 일정거리a만큼 이격되도록 연속되게 경로를 생성하고 기준점(CP)으로 다시 되돌아 오도록 구성되는 일종의 폐경로를 형성할 수 있다. 나아가, 도면에서 도시되지는 않았으나, 웨이포인트(100)로부터 일정거리b, c(미도시) 만큼 이격되는 제2 CP 및 제 3 CP를 설정하고, 각 CP를 기준점으로 삼아 제2운행경로 및 제3운행경로가 설정될 수 있다. 여기서 b, c는 a 이상의 값을 가질 수 있다. 일 실시예로 b=2a, c=3a가 될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.A virtual reference point CP spaced a predetermined distance a from the WP 1 100-1 can be held and the travel route 30 can be set based on the reference point CP. At this time, the travel route 30 may be spaced a predetermined distance a from the reference route 20 and may be a closed path. The travel route 30 starts to generate the route in one direction (clockwise or counterclockwise) with reference to the reference point CP and continuously generates a route so as to be separated from the reference route 20 by a certain distance a, CP) of the menopausal route can be formed. Further, although not shown in the drawing, a second CP and a third CP are spaced apart from the waypoint 100 by a certain distance b, c (not shown), and the second CP and the third CP, 3 The route can be set. Here, b and c may have a value of a or more. In one embodiment, b = 2a and c = 3a, but the present invention is not limited thereto.

도 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법을 파악할 수 있다. Referring to FIG. 10, a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint and an operation route setting method for the control system can be understood, according to an embodiment of the present invention.

WP 1(100-1)로부터 일정거리 a 만큼 이격된 가상의 기준점(CP, Control Point)들을 설정할 수 있다. Virtual reference points (CP) spaced a predetermined distance a from the WP 1 (100-1) can be set.

WP 1로부터 일정거리 a만큼 이격된 CP 1, WP 2로부터 a만큼 이격된 CP 2, ~ WP 7로부터 a만큼 이격된 CP 7 까지 각 웨이포인트(100)에 대응되는 기준점 CP를 설정할 수 있다. It is possible to set a reference point CP corresponding to each waypoint 100 from CP 1, WP 2 spaced by a distance a from WP 1, CP 2 spaced by a, CP 7 spaced by a from WP 7,

운행경로(30)는 위와 같은 기준점 CP들을 서로 연결하여 구성될 수 있다. 또한, 도면에서는 도시되어 있지 않으나, 웨이포인트(100)로부터 일정거리b(미도시) 만큼 이격되는 각각의 또 다른 제2 CP 1 내지 제2 CP 7까지 설정될 수 있고, 제2 CP들이 서로 연결되어 구성되는 제2운행경로(미도시)가 생성될 수 있다. 또한, 거리 c만큼 이격되는 제3 CP 1내지 제3 CP 7까지 설정되고 제3 CP들이 서로 연결되어 구성되는 제3운행경로(미도시)도 생성될 수 있다. 여기서 b, c는 a 이상의 값을 가질 수 있다. 일 실시예로 b=2a, c=3a가 될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 무인 운행체(200)는 운행경로(30)를 따라 운행되고, 그 후 제2운행경로, 제3운행경로의 순서대로 운행될 수 있다. 이 때, 운행경로(30), 제2운행경로 및 제3운행경로 중 하나 이상은 폐경로 일 수 있다.The travel route 30 may be constructed by connecting the above-mentioned reference points CP to each other. Also, although not shown in the figure, each of the second CP 1 to the second CP 7 may be set to a distance of a predetermined distance b (not shown) from the waypoint 100, (Not shown) can be generated. Also, a third route (not shown) may be created in which the third CP 1 to the third CP 7 are spaced apart by a distance c and the third CPs are connected to each other. Here, b and c may have a value of a or more. In one embodiment, b = 2a and c = 3a, but the present invention is not limited thereto. The unmanned vehicle 200 can be operated along the travel route 30, and then the second travel route and the third travel route can be operated in that order. At this time, at least one of the travel route 30, the second travel route, and the third travel route may be a menopausal route.

도 11을 참조하면, WP 1로부터 a1만큼 이격된 CP 1, WP 2로부터 a2만큼 이격된 CP 2, ~ WP 7로부터 a7만큼 이격된 CP 7 까지 각 웨이포인트(100)에 대응되는 기준점 CP를 설정할 수 있고, 이들 기준점 CP를 연결하여 운행경로(30)를 구성할 수 있다. 도 10에 도시된 것은 각 기준점 CP가 각 웨이포인트 WP로부터 이격된 거리가 a로 모두 동일했다면, 도 11를 참조하면, 각 기준점 CP가 웨이포인트 WP로부터 이격된 거리가 a1내지 a7로 모두 다르게 설정될 수 있음을 파악할 수 있다. 또한, 나아가, 무인 운행체(200)가 기 설정된 운행경로(30)를 따라 운행되는 중간에도, WP와 CP간 이격된 거리를 변경하여 운행경로(30)를 변경하는 것도 가능하다. 이에 의하면, 필요에 따라서 무인 운행체(200)의 운행경로의 형태를 다양하게 설정하거나 변경할 수 있다.Referring to FIG. 11, a reference point CP corresponding to each waypoint 100 from CP 1, WP 2 spaced apart by a 1 from CP 1, CP 2 spaced apart from a WP 2 by a 2, CP 7 spaced apart from WP 7 by a7, And the route 30 can be constructed by connecting these reference points CP. 10, if the distances of the reference points CP from the respective waypoints WP are all the same as a, referring to FIG. 11, it is assumed that distances of the reference points CP from the waypoints WP are all different from a1 to a7 Can be identified. Furthermore, it is also possible to change the travel route 30 by changing the distance between the WP and the CP, even in the middle of the travel of the unmanned vehicle 200 along the predetermined travel route 30. According to this, the mode of the route of the unmanned vehicle 200 can be variously set or changed as necessary.

도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 운행경로 설정 방법을 파악할 수 있다.Referring to FIG. 12, it can be understood how to set up a control route for an unmanned vehicle through an installable waypoint that is easy to move, and a route setting method for a control system according to an embodiment of the present invention.

WP 1(100-1)로부터 일정거리 a 만큼 이격된 가상의 기준점 CP를 설정하고, 일 방향으로 경로 설정을 시작하되, 기준경로(20)와 일정거리 a 이상 이격되는 범위(P) 내에서 작업영역(10)의 내부에 지그재그 경로가 설정될 수 있다. A virtual reference point CP spaced a predetermined distance a from the WP 1 100-1 is set and the path setting is started in one direction and the operation is performed within a range P spaced apart from the reference path 20 by a certain distance a A zigzag path may be set inside the region 10. [

이상 도 8 내지 도 12에서 언급한 기준점 CP는 웨이포인트와 작업영역의 중앙을 잇는 직선 상에 위치할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 필요에 따라 웨이포인트와 웨이포인트를 잇는 직선 상에 위치할 수도 있다.The reference point CP mentioned in FIGS. 8 to 12 may be located on a straight line connecting the waypoint and the center of the work area, but it is not limited thereto and may be located on a straight line connecting the waypoint and the waypoint It is possible.

이상 도 8 내지 도 12에서 언급한 이격거리a, a1 내지 a7은, 후술하는 무인 운행체(200)의 방제거리S 이상의 값을 가질 수 있다. The separation distances a and a1 to a7 mentioned in Figs. 8 to 12 may have a value equal to or larger than the control distances S of the unmanned vehicle 200, which will be described later.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 운행경로 간 간격을 조절할 수 있는 방법을 표현한 개념도이다.FIG. 13 is a conceptual diagram illustrating a method of adjusting a distance between routes according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업영역 내에 생성되는 복수의 운행경로 간 간격을 조절할 수 있다. 앞서 언급된 도 8에서 복수의 운행경로를 생성할 수 있다는 내용과 일맥상통한다. 다만, 여기서 복수의 운행경로 간 이격거리g는 일정하다고 가정하고, 이격거리g의 값은 사용자에 의해 조절될 수 있다. 이에 의하면 작업영역(10)내에 생성될 수 있는 운행경로의 개수가 조절될 수 있다. 도 13(a)와 같이 운행경로의 개수가 많으면 무인 운행체 운행시간이 많이 소요되기는 하나 방제되지 않는 빈틈을 줄일 수 있고, 방제 정도(구역의 단위 면적당 살포되는 방제 액의 양)를 높게 작업을 수행할 수 있다. 도 13(b)와 같이 운행경로의 개수가 적으면 방제되지 않는 빈틈이 생길 가능성이 높고 방제 정도가 낮게 될 가능성은 있으나 운행시간이 적게 소요된다.Referring to FIG. 13, according to an embodiment of the present invention, it is possible to adjust the interval between a plurality of operation routes generated within a work area. In the above-mentioned FIG. 8, a plurality of routes can be generated. However, it is assumed here that the spacing distance g between the plurality of routes is constant, and the value of the spacing distance g can be adjusted by the user. According to this, the number of travel routes that can be created in the work area 10 can be adjusted. As shown in FIG. 13 (a), when the number of travel routes is large, unmanned vehicle traveling time is long, but gaps that can not be controlled can be reduced, and the degree of control (amount of control solution applied per unit area of the area) Can be performed. As shown in FIG. 13 (b), if the number of travel routes is small, there is a high possibility that untreated gaps are generated and the degree of control is low, but the travel time is low.

사용자가 작업영역의 특성, 기후 등을 포함한 여러 요인을 고려하여 운행경로 간 이격거리g를 적절히 설정할 수 있다.The user can appropriately set the distance g between the operating routes considering various factors including the characteristics of the work area and the climate.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업영역 내의 장애물(obstacle)을 피하여 운행경로를 설정하는 방법의 개념도이다.FIG. 14 is a conceptual diagram of a method of setting an operation route by avoiding an obstacle in a work area according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 작업영역 내에 송전선 등의 장애물(obstacle)이 존재하는 경우 해당 장애물과 간섭을 일으키지 않게 하기 위해, 장애물 주변에 추가적인 웨이포인트를 더 설치할 수 있다. 도 14를 참조하면, 예를 들어 송전선 등의 장애물 주위에 웨이포인트 4개(WP8 - WP11)를 추가 설치하면 무인 운행체의 운행경로는 장애물 주위의 지점에서 기존에 비해 변형된 형태를 가질 수 있다.Referring to FIG. 14, in the presence of an obstacle such as a transmission line in the work area, additional way points can be installed around the obstacle so as not to interfere with the obstacle. Referring to FIG. 14, if four way points (WP8 - WP11) are additionally installed around obstacles such as transmission lines, for example, the operation route of the unmanned vehicle may have a modified form at a point around the obstacle .

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업영역을 구획하여 필요에 따라 지정된 작업영역에만 작업을 수행할 수 있게 하는 작업영역 구획 및 선택방법의 개념도이다.FIG. 15 is a conceptual diagram of a work area segmentation and selection method for partitioning a work area according to an embodiment of the present invention and performing an operation only in a designated work area as required.

도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업영역(10)을 복수의 구역으로 구획할 수 있다. 예를 들어 구역A(10A), 구역B(10B), 구역C(10C) 등으로 구획할 수 있다. 필요에 따라 방제가 필요한 구역에만 방제작업을 수행할 수 있도록 방제가 요구되는 구역과 그렇지 않은 구역을 구분하도록 설정할 수 있다. 작업영역(10)내의 임의의 지점에 하나 이상의 추가 웨이포인트 WPd 를 설치할 수 있고, 사용자가 원하는 구역이 설정되도록 추가 웨이포인트 WPd와 주변의 인접 웨이포인트 간 연결을 통해 작업영역을 하나 이상으로 구획할 수 있다. 사용자는 제어 단말기(300)를 통해 방제하고자 하는 구역을 하나 이상 선택할 수 있고, 이에 의해 해당 구역을 이루는 웨이포인트들 간 연결에 의해 새로운 기준경로가 생성될 수 있고, 새로운 기준경로를 기준으로 새로운 운행경로가 생성될 수 있다. 무인운행체는 새로이 생성된 운행경로를 따라 운행될 수 있다.Referring to FIG. 15, according to an embodiment of the present invention, the work area 10 can be divided into a plurality of sections. For example, zones A (10A), zones B (10B), and zones C (10C). If necessary, it may be set up to distinguish between areas where control is required and areas where control is required so that the control can be carried out only in areas where control is required. One or more additional waypoints WP d may be installed at any point within the work area 10 and one or more work areas may be connected via additional waypoints WP d and adjacent neighboring waypoints to allow the user to set the desired area Can be divided. The user can select one or more zones to be controlled through the control terminal 300, whereby a new reference path can be created by connecting the waypoints constituting the zone, and a new reference path can be created based on the new reference path A path can be created. Unmanned vehicles can be operated along the newly created route.

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체의 작업수행영역의 개념도이다.FIG. 16 is a conceptual diagram of a control route setting method for an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention, and a work execution area of the unmanned vehicle in the control system.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 이동이 용이한 설치식 웨이포인트를 통한 무인 운행체의 방제경로 설정 방법 및 방제 시스템의 무인 운행체가 수행하는 작업이 작업영역을 벗어나지 않도록 하는 메커니즘의 개념도이다.17 is a conceptual diagram of a control route setting method of an unmanned vehicle through an installable waypoint that facilitates positional movement according to an embodiment of the present invention and a concept of a mechanism for preventing an operation performed by an unmanned vehicle in a control system from deviating from a work area to be.

도 16을 참조하면, 무인 운행체(200)의 작업수행영역(250)을 파악할 수 있다. 일 실시예로, 수행작업은 농지에 농약 살포하는 등의 방제(Pest Control) 작업일 수 있다. 무인 운행체(200)의 작업수행영역(250)은 도 16에 도시된 것과 같이 방제거리S를 반경으로 하는 대략 원형의 영역일 수 있다. 그러나, 반드시 작업수행영역(250)이 원형인 것에 한정되는 것은 아니고, 공지의 어떠한 형상, 또는 그 형상들이 조합된 형상일 수 있다.Referring to FIG. 16, the work performing area 250 of the unmanned vehicle 200 can be grasped. In one embodiment, the performing operation may be a pest control operation such as spraying agricultural pesticide on agricultural land. The work performing area 250 of the unmanned vehicle 200 may be a substantially circular area having a radius of the control distance S as shown in FIG. However, the work performing region 250 is not necessarily limited to a circle, and any known shape or a combination of shapes thereof may be used.

도 17을 참조하면, 무인 운행체가 수행하는 작업이 작업영역을 벗어나지 않도록 하는 메커니즘을 파악할 수 있다.Referring to FIG. 17, a mechanism for preventing a work performed by the unmanned vehicle from moving out of the work area can be grasped.

무인 운행체(200)가 수행하는 작업이 농약을 살포하는 등의 방제 작업인 경우, 작업영역(10)의 외부로 농약이 살포되지 않는 것이 중요하다. 인접한 다른 농지에 피해를 줄 수 있기 때문이다. 따라서, 무인 운행체(200)와 기준경로(20)간 거리는, 무인 운행체(200)의 작업수행영역(250)의 반경S 이상은 유지되어야 한다. 무인 운행체(200)와 기준경로(20)간 거리는 공지의 어떠한 방법으로도 측정할 수 있으나, 본 발명의 일 실시예로서, 삼각측량법이 이용될 수 있다.It is important that the pesticide is not sprayed to the outside of the working area 10 when the work performed by the unmanned vehicle 200 is a cleaning work such as spraying the pesticide. This is because it can damage neighboring farmland. Therefore, the distance between the unmanned vehicle 200 and the reference path 20 must be maintained to be equal to or greater than the radius S of the work performing area 250 of the unmanned vehicle 200. The distance between the unmanned vehicle 200 and the reference path 20 can be measured by any known method, but triangulation can be used as an embodiment of the present invention.

제어 단말기(300)의 실행경로 분석부(331)는 무인 운행체(200)가 기준경로(20)와 방제거리S 이상을 유지하는지 여부를 분석할 수 있다. 무인 운행체(200) 자체로서 웨이포인트(100)로부터 위치정보를 수신받을 수 있긴 하나, 무인 운행체(200)가 위치정보를 분석하는 데 오류가 발생할 가능성이 존재하고, 이로 인해 무인 운행체(200)의 작업수행영역(250)이 작업영역(10)을 벗어날 수 있다. 따라서, 제어 단말기(300)의 실행경로 분석부(331)가 웨이포인트(100)의 위치정보 및 무인 운행체(200)의 위치정보를 파악하여 무인 운행체(200)의 작업수행영역(250)이 작업영역을 벗어나지 않게 할 수 있다. The execution path analyzer 331 of the control terminal 300 can analyze whether the unmanned vehicle 200 maintains the reference path 20 and the control distance S or more. Although the location information can be received from the waypoint 100 as the unmanned vehicle 200 itself, there is a possibility that an error occurs in analyzing the location information by the unmanned vehicle 200, The work area 250 of the work area 200 may be out of the work area 10. Therefore, the execution path analyzing unit 331 of the control terminal 300 grasps the position information of the waypoint 100 and the position information of the unmanned vehicle 200, It is possible to prevent the work area from being deviated.

먼저, 실행경로 분석부(331)는 무인 운행체(200)가 기준경로(20)에 인접하게 되면, 인접한 두 개의 웨이포인트(100)와 무인 운행체(200)의 위치정보를 바탕으로 가상의 삼각형을 설정할 수 있다. 이 때, 인접한 두 개의 웨이포인트(100)간 거리는 L1, 하나의 웨이포인트(100)와 무인 운행체(200)간 거리는 L2, 다른 하나의 웨이포인트(100)와 무인 운행체(200)간 거리는 L3으로 설정될 수 있고, L1과 L2사이의 각도를 측정할 수 있다. 이에 의하면, 삼각형의 두 변과 그 두 변 사이의 각도로부터 L1과 무인 운행체(200)간 거리H를 계산할 수 있다. 거리 H는 무인 운행체(200)의 작업반경S의 이상을 유지하여야 한다. 즉, H≥S 의 조건을 유지하여야 한다. 다만, 작업영역(10)의 가장자리에 작업이 수행되지 않는 공백영역이 과도하게 생기는 것을 방지하기 위해, H≤2S 일 수 있고, 바람직하게는 H≤1.2S일 수 있다.First, when the unmanned vehicle 200 is adjacent to the reference path 20, the execution path analyzing unit 331 analyzes the position of the virtual path 200 based on the position information of the two adjacent waypoints 100 and the unmanned vehicle 200 You can set a triangle. At this time, the distance between two adjacent waypoints 100 is L1, the distance between one waypoint 100 and the unmanned vehicle 200 is L2, the distance between the other waypoint 100 and the unmanned vehicle 200 is L3, and the angle between L1 and L2 can be measured. According to this, the distance H between L1 and the unmanned vehicle 200 can be calculated from the angle between the two sides of the triangle and the two sides thereof. The distance H must be maintained to be equal to or greater than the working radius S of the unmanned vehicle 200. [ That is, the condition of H? S should be maintained. However, H? 2S may be used, and preferably H? 1.2S, in order to prevent excessive generation of a blank area where no work is performed on the edge of the work area 10.

H가 S의 미만이 되지 않도록 하기 위해, H가 S에 근접하게 되면, 인접한 웨이포인트(100)는 경고신호 송신부(130)를 통해 경고신호를 무인 운행체(200) 및 제어 단말기(300)중 하나 이상으로 송신할 수 있다. 이 경고신호를 수신받는 무인 운행체(200)는 자동으로 자신의 위치를 수정할 수 있다. 이는 무인 운행체 제어부(220)에 의해 행해질 수 있다. 또는, 무인 운행체(200)가 자신의 위치를 수정할 수 없는 경우이거나 기타 제어 단말기(300)에 의한 조작이 필요한 경우에는, 제어 단말기(300)의 조작버튼(미도시)을 조작하여 무인 운행체(200)의 방향을 바꾸거나 일시정지 시키는 등의 동작제어를 수행할 수 있다.The adjacent waypoint 100 transmits a warning signal through the warning signal transmission unit 130 to the unmanned vehicle 200 and the control terminal 300 so that H does not become less than S More than one can be transmitted. The unmanned vehicle 200 receiving the warning signal can automatically correct its position. This can be done by the unmanned vehicle control unit 220. Alternatively, when the unmanned vehicle 200 can not change its position or when operation by the control terminal 300 is required, the operation button (not shown) of the control terminal 300 is operated to operate the unmanned vehicle The controller 200 may perform an operation control such as changing the direction of the display unit 200 or temporarily stopping the operation.

본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 본 실시예의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 따라서 본 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등하거나 균등하다고 인정되는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be possible. The present invention is not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the claims, and all technical ideas considered to be equivalent or equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 작업영역
20: 기준경로
100: 웨이포인트
200: 무인 운행체
300: 제어 단말기10: Work area
20: Reference path
100: waypoint
200: Unmanned vehicle
300: control terminal

Claims (20)

작업영역의 경계를 따라 배치된 복수의 웨이포인트들의 위치 정보를 획득하는 위치정보 획득 단계;
상기 복수의 웨이포인트가 서로 연결되되, 그 중 인접한 웨이포인트들 간 서로 연결되어 구성되는 폐경로 형태의 기준경로를 설정하는 기준경로 설정단계; 및
상기 기준경로를 기준으로 상기 작업영역에 적어도 하나 이상의 기준점을 연결한 하나 이상의 운행경로를 설정하되, 상기 운행경로는 무인 운행체의 방제거리를 기초로 설정되며, 상기 운행경로는 상기 기준경로로부터 상기 무인 운행체의 방제거리 이상 이격된 상태로 상기 기준경로가 형성하는 폐경로의 내부를 벗어나지 않는 운행경로 설정단계;
를 포함하고, 상기 웨이포인트는 gps모듈, 통신모듈, 지지부를 포함하며 지표에 설치되는 유형의 표지로서, 상기 작업영역의 경계에 설치되는 것을 특징으로 하는, 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.A position information obtaining step of obtaining position information of a plurality of way points arranged along a boundary of a work area;
A reference path setting step of setting a reference path in the form of a menopause, the plurality of waypoints being connected to each other, the adjacent waypoints being connected to each other; And
Wherein at least one operation route connecting at least one reference point to the work area is set based on the reference route, wherein the operation route is set based on a control distance of the unmanned vehicle, A traveling path setting step of not leaving the inside of a menopause path formed by the reference path in a state of being separated from the control distance of the unmanned vehicle;
Wherein the way point includes a gps module, a communication module, and a support unit, and is installed at a boundary of the work area, the type of mark being installed on an indicator. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 운행경로는,
상기 적어도 하나 이상의 기준점이 서로 연결되어 구성되는 폐경로인 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the at least one reference point is connected to each other
Wherein the control method comprises the steps of: 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 운행경로는,
이웃하는 다른 운행경로와 상기 무인 운행체의 방제거리 이상 이격되도록 설정되는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.5. The method of claim 4,
Wherein,
And is set so as to be spaced apart from the distance between the other travel route and the control distance of the unmanned vehicle
Wherein the control method comprises the steps of: 제1항에 있어서,
상기 웨이포인트로부터 상기 기준점이 이격되는 거리는 각각 다르게 설정될 수 있는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.The method according to claim 1,
The distance that the reference point is spaced from the way point may be set differently
Wherein the control method comprises the steps of: 제1항에 있어서,
상기 기준점은,
상기 작업영역의 중심과 상기 웨이포인트가 연결되는 직선 상에 위치되는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.The method according to claim 1,
The reference point,
Located on the straight line connecting the center of the work area and the waypoint
Wherein the control method comprises the steps of: 제1항에 있어서,
상기 무인 운행체가 상기 기준경로와 상기 무인 운행체의 방제거리 이상 이격되어 운행되도록 상기 무인 운행체를 제어 하는 운행 제어단계
를 더 포함하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.The method according to claim 1,
And controlling the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle travels with a distance equal to or greater than the control distance between the reference path and the unmanned vehicle,
Further comprising the steps of: 제9항에 있어서,
상기 운행 제어단계는,
상기 무인 운행체와 인접한 두 개의 웨이포인트가 서로 연결되는 삼각형을 기초로 한 삼각측량법을 통하여 산출된 무인 운행체와 기준경로 간 직선 거리를 상기 무인 운행체 방제거리 이상으로 제어하는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제경로 설정 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the operation control step comprises:
The straight line distance between the unmanned vehicle and the reference path calculated through the triangulation based on the triangle in which the two way points adjacent to the unmanned vehicle are connected to each other is controlled to be equal to or greater than the unmanned vehicle body control distance
Wherein the control method comprises the steps of: 작업영역의 경계를 형성하며, 지표에 설치되는 유형의 표지인 복수의 웨이포인트;
상기 작업영역 내에서 방제작업을 수행하는 무인 운행체; 및
상기 복수의 웨이포인트에 의해 구성되는 기준경로를 기준으로 상기 작업영역에 형성되는, 적어도 하나 이상의 기준점을 연결한 운행경로를 설정하고, 상기 무인 운행체가 상기 운행경로를 따라 운행될 수 있게 제어하는 제어 단말기
를 포함하고,
상기 기준경로는 상기 각 웨이포인트들이 서로 연결되어 구성되는 폐경로이고, 상기 운행경로는 상기 기준경로로부터 상기 무인 운행체의 방제거리 이상 이격된 상태로 상기 기준경로가 형성하는 폐경로의 내부를 벗어나지 않는 것을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.A plurality of waypoints forming a boundary of the work area, the plurality of waypoints being indicia of a type installed on an indicator;
An unmanned vehicle for performing a cleaning operation in the working area; And
A control unit that sets a service route connecting at least one reference point formed in the work area on the basis of a reference route composed of the plurality of way points and controls the unmanned service vehicle to travel along the service route terminal
Lt; / RTI >
Wherein the reference path is a menopause path in which the respective waypoints are connected to each other, and the travel path is separated from the reference path by a distance equal to or greater than the control distance of the unmanned vehicle, The control system using the unmanned vehicle. 삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 운행경로는 적어도 하나 이상의 상기 기준점이 서로 연결되어 구성되는 폐경로인 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.12. The method of claim 11,
Wherein the travel route is a menopause route in which at least one reference point is connected to each other
And a control system using the unmanned vehicle. 삭제delete 제14항에 있어서,
상기 운행경로는,
이웃하는 다른 운행경로와 상기 무인 운행체의 방제거리 이상 이격되도록 설정되는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.15. The method of claim 14,
Wherein,
And is set so as to be spaced apart from the distance between the other travel route and the control distance of the unmanned vehicle
And a control system using the unmanned vehicle. 제11항에 있어서,
상기 웨이포인트로부터 상기 기준점이 이격되는 거리는 각각 다르게 설정될 수 있는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.12. The method of claim 11,
The distance that the reference point is spaced from the way point may be set differently
And a control system using the unmanned vehicle. 제11항에 있어서,
상기 기준점은,
상기 작업영역의 중심과 상기 웨이포인트가 연결되는 직선 상에 위치되는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.12. The method of claim 11,
The reference point,
Located on the straight line connecting the center of the work area and the waypoint
And a control system using the unmanned vehicle. 제11항에 있어서,
상기 제어 단말기는,
상기 웨이포인트의 위치정보를 수신하는 GPS정보 수신부, 및 상기 복수의 웨이포인트로 구성되는 기준경로를 생성하는 기준경로 생성부를 포함하는 작업영역 설정부;
상기 기준경로를 기준으로 상기 무인 운행체가 방제작업을 수행할 경로를 설정하는 운행경로 설정부; 및
상기 무인 운행체가 실제 운행되는 경로를 분석하는 실행경로 분석부, 상기 무인 운행체의 동작을 제어하는 운행 제어부. 및 상기 무인 운행체의 작업수행을 제어하는 작업 제어부를 포함하는 무인 운행체 제어부
를 포함하고,
상기 실행경로 분석부는,
상기 무인 운행체가 상기 기준경로와 방제거리 이상으로 이격되어 운행되는지 여부를 판단하고,
상기 운행 제어부는,
상기 무인 운행체가 상기 기준경로와 방제거리 이상으로 이격되어 운행되도록 상기 무인 운행체의 진행방향 등의 동작을 제어하는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.12. The method of claim 11,
The control terminal,
A GPS information receiver for receiving the location information of the waypoint, and a reference path generator for generating a reference path composed of the plurality of waypoints;
A travel route setting unit for setting a route for performing the maintenance work on the basis of the reference route; And
An execution path analyzing unit for analyzing a path on which the unmanned vehicle is actually operated, and a running control unit for controlling the operation of the unmanned vehicle. And an operation control unit for controlling the operation of the unmanned vehicle,
Lt; / RTI >
Wherein the execution path analyzer comprises:
Determining whether the unmanned vehicle is traveling at a distance greater than or equal to the control distance from the reference route,
The operation control unit,
And controlling the operation of the unmanned vehicle such as the traveling direction of the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle travels with the reference path at a distance greater than the control distance
And a control system using the unmanned vehicle. 제19항에 있어서,
상기 무인 운행체와 인접한 두 개의 웨이포인트가 서로 연결되는 삼각형을 기초로 한 삼각측량법을 통하여 산출된 무인 운행체와 기준경로 간 직선 거리를 상기 무인 운행체의 방제거리 이상으로 제어하는 것
을 특징으로 하는 무인 운행체를 이용한 방제 시스템.
20. The method of claim 19,
Controlling the straight line distance between the unmanned vehicle and the reference path calculated by the triangulation method based on the triangle in which the two way points adjacent to the unmanned vehicle are connected to each other to be equal to or greater than the control distance of the unmanned vehicle
And a control system using the unmanned vehicle.
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