KR101918558B1 - 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법 - Google Patents

영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법 Download PDF

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Abstract

전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 휴대형 트롤리에 궤도 검측모듈 및 전차선 검측모듈을 탑재하여 궤도 및 전차선을 검측할 경우, 영상장비를 이용하여 전차선을 촬영하고 검측자가 촬영된 영상을 확인하면서 전차선 검측센서의 위치를 정렬할 수 있고, 이에 따라 전차선을 정밀 측정할 수 있고, 또한, 일정한 영역 또는 특정 위치에 있는 측정대상 영역을 측정하는 경우 영상장비를 이용하여 영상을 취득하여, 측정대상 영역을 모니터 화면상에서 구분하여 해당 측정대상 영역만 측정함으로써, 전차선 검측센서를 용이하게 수평이동 또는 회전시킬 수 있으며, 또한, 영상장비를 통해 촬영된 영상정보를 이용하여 정밀하게 측정할 수 있고, 가볍고 변형에 강하며 정밀도 높은 프레임으로 제작할 수 있으며, 현장에 적합하게 저렴하게 제작할 수 있는, 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 검측방법이 제공된다.

Description

영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법 {PORTABLE TRACK AND CATENARY INSPECTION EQUIPMENT USING IMAGE PROCESSING APPARATUS, AND INSPECTION METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 휴대형 트롤리에 궤도 검측모듈 및 전차선 검측모듈을 탑재하여 궤도(Track) 및 전차선(Catenary)을 검측할 경우, 영상장비를 이용하여 전차선 검측센서의 위치를 정렬하여 전차선을 검측하는, 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법에 관한 것이다.
전기철도 차량(Electric Railway Train)은 다른 교통수단에 비하여 신속하고 정확하며 안정적이라는 장점으로 인해 많은 사람들이 이용하고 있으며, 이러한 전기철도 차량의 고속화 및 운행횟수 증가 등으로 인한 전차선로의 위험요소가 현재 증가하는 추세에 있다. 전차선로는 전기철도 차량의 집전장치(Pantograph), 접촉하기 위한 전차선(Catenary), 그리고 전차선을 지지하기 위한 전차선로 시설물로 구성된다.
여기서, 전차선은 전기철도 운행의 중요한 요소로서, 전기철도 차량은 집전장치(Pantograph)를 사용하여 전차선으로부터 전력을 공급받아야 안정되게 고속으로 운행할 수 있다. 따라서 전차선로 시설물은 전기철도 시설규정에 따라 건축한계를 초과하지 않도록 시공 및 유지보수 되어야 하며, 항상 최적화된 상태를 유지해야 한다.
한편, 전기철도 시설물의 이상 진단을 위한 전차선로 검측시스템의 기술개발은 자동화 및 IT 기술을 적용하는 추세이며, 특히 카메라와 레이저를 적용한 2D 및 3D 방식의 영상처리 기술을 활용한 실시간 검측과 종합적인 검측 데이터 운영을 위한 자동화 진단 기능을 수행하고 있는 추세이다. 구체적으로, 전차선로 시설물 점검을 위한 전차선 검측기술은 "전차선로 시설물 상태진단"과 "전차선 기하학적 구조 검측", 그리고 "전차선로의 동적 안전성 검측" 등을 포함한다.
특히, "전차선 기하학적 구조 검측"은 전차선의 기하학적 위치 변형(높이, 편위)과 전차선 마모 검측을 수행하며, 검측방식은 주로 카메라와 라인조명으로 구성된 머신비전과 삼각측정기법을 통해 전차선의 기하학적 구조 변형을 진단한다.
구체적으로, 전기철도 차량은 전기를 에너지원으로 하기 때문에 공해를 발생시키지 않아서 환경친화적인 교통수단으로서 널리 이용되고 있으며, 이와 같은 전기철도 차량은 선로에 설치된 전차선으로부터 전력을 공급받아 움직이게 된다.
이때, 이러한 전차선은 전기철도 시설규정에 따라 일정한 높이와 편위를 갖도록 설치되어야 하는데, 예를 들면, 모든 전차 선로에서 나란한 레일의 폭은 1,435㎝를 유지하여야 하고, 전차선의 높이는 5,080㎝를 유지하여야 하며, 철도공사 운영 구간이나 수도권 및 지하철 구간 등의 기타 구간에서는 최저 4,850㎝ 내지 5,400㎝의 높이를 유지하여야 한다.
또한, 이러한 전차선은 직접 접촉하는 전기철도 차량의 집전장치 상부면이 균일하게 마모될 수 있도록 대략 50㎝의 간격으로 지그재그 형태로 가설되는데, 이때, 전차선의 편위는 전차선의 중심에서 좌우로 각기 20㎝를 넘지 않도록 규정되어 있다. 이러한 전차선은 집전장치와 비접촉되는 부분이 없도록 정확한 위치에 오도록 가설되는 것이 매우 중요하며, 특히, 전차선의 높이 및 편위를 측정하여 편차가 발생한 경우 전차선이 정확한 위치에 놓이도록 조정하는 작업을 수행하게 된다.
이러한 전차선의 높이와 편위를 측정하기 위한 종래의 기술에 따른 전차선 편위 측정장치는, 통상적으로 세로눈금자와 가로눈금자로 이루어진 측정장치를 사용하고 있다.
또한, 종래의 기술로서, 스테레오비전을 이용한 높이 및 편위 측정 방법, 레이저 측정기를 이용한 전차선 스캔 방식 측정, 레이저 거리측정기를 이용한 수동 측정 방법 등이 있다. 또한, 카메라를 이용하여 전차선 편위를 측정하는 기술이 개시되어 있다.
한편, 전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 나란하게 설치되는 레일이 서로 평행하지 못한 불규칙 구간이 발생되면 전차선 측정기의 일측이 들리거나 어긋나게 되므로, 전차선의 중심을 찾는데 더욱 어려움을 겪게 되므로 종래의 기술에 따른 전차선 편위 측정장치로는 전차선의 정확한 높이와 편위를 측정하기 곤란하다는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 기술에 따른 전차선 편위 측정장치는 전차선의 편위를 측정할 수 있지만, 측정자 및 편위자가 휘어지는 현상으로 인해 오차가 발생되어 정확한 편위 및 높이를 측정하기 난해하고, 또한, 부피가 크고 무거워 운반 및 보관의 어려움이 있으며, 구조가 복잡하여 제작단가가 높다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허번호 제10-811823호(출원일: 2006년 6월 13일), 발명의 명칭: "전차선의 높이 및 편위 측정 방법, 장치 및 이를 위한 기록매체" 대한민국 등록특허번호 제10-1325990호(출원일: 2013년 4월 5일), 발명의 명칭: "전차선 편위 측정장치" 대한민국 등록특허번호 제10-812885호(출원일: 2006년 11월 27일), 발명의 명칭: "전차선 편위측정 자동화장치" 일본 등록특허번호 제3,504,359호(출원일: 1996년 7월 12일), 발명의 명칭: "트롤리선의 높이ㅇ 편위 측정장치" 대한민국 등록특허번호 제10-910354호(출원일: 2008년 9월 9일), 발명의 명칭: "캔트 측정 시스템" 대한민국 공개특허번호 제2002-3676호(공개일: 2002년 1월 15일), 발명의 명칭: "레이저 편위계" 대한민국 공개특허번호 제2015-60251호(공개일: 2015년 6월 3일), 발명의 명칭: "전차선로 레이저 측정장치"
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 휴대형 트롤리에 궤도 검측모듈 및 전차선 검측모듈을 탑재하여 궤도 및 전차선을 검측할 경우, 영상장비를 이용하여 전차선 을 촬영하고 검측자가 촬영된 영상을 확인하면서 전차선 검측센서의 위치를 정렬할 수 있는, 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 일정한 영역 또는 특정 위치에 있는 측정대상 영역을 측정하는 경우 영상장비를 이용하여 영상을 취득하여, 측정대상 영역을 모니터 화면상에서 구분하여 해당 측정대상 영역만 측정함으로써, 전차선 검측센서를 용이하게 수평이동 또는 회전시킬 수 있는, 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기, 및 그 검측방법을 제공하기 위한 것이다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기는, 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측기에 있어서, 프레임, 트롤리 바퀴, 주행 손잡이 및 궤도검측센서를 구비한 검측모듈로서, 휴대 가능하도록 제작하고, 상기 궤도검측센서가 상기 프레임 상에 탑재되어 전기철도 차량이 주행하는 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측하는 트롤리형 궤도 검측모듈; 영상장비 및 전차선 검측센서를 구비한 검측모듈로서, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈의 프레임 상에 탈부착 가능하도록 결합되고, 상기 영상장비를 사용하여 전차선을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서의 위치를 정렬하며, 상기 전차선 검측센서가 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측하는 전차선 검측모듈; 및 상기 궤도검측센서에 의해 검측된 궤도검측 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하고, 상기 전차선 검측센서에 의해 검측된 전차선의 높이 및 편위 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하며, 상기 전차선 검측모듈의 전차선 검측센서의 위치 정렬을 제어하는 검측 제어패널을 포함하되, 상기 검측 제어패널은 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서의 위치를 정렬할 수 있도록 상기 영상장비를 이용하여 측정하고자 하는 측정대상 영역으로 상기 전차선 검측센서가 이동 또는 회전하는 것을 제어하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈은, 상기 궤도 검측센서 및 전차선 검측모듈이 탑재되고, 좌측 및 우측 레일 상에 거치되어 궤도 검측을 위해 트롤리 바퀴가 각각 장착되어 좌측 및 우측 레일을 따라 주행되는 프레임; 상기 프레임이 좌측 및 우측 레일을 따라 주행될 수 있도록 상기 프레임의 양측에 장착되어 상기 좌측 및 우측 레일에 밀착되는 트롤리 바퀴; 상기 프레임의 중앙부로부터 상부로 연장된 봉 형태로서, 검측자가 상기 주행 손잡이를 파지한 상태에서 상기 프레임을 밀어서 이동시키는 주행 손잡이; 및 궤간센서 및 캔트센서를 포함하며, 각각 상기 프레임 상에 탑재되어 궤도의 궤간 및 캔트를 검측하는 궤도검측센서를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 전차선 검측모듈은, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈의 프레임 상에 탑재되어 상기 측정대상 영역의 전차선을 촬영하는 영상장비; 및 상기 영상장비에 의해 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서의 위치를 정렬하며, 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측하는 전차선 검측센서를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 검측 제어패널은 상기 전차선 검측센서가 측정하고자 하는 측정대상 영역을 상기 모니터 화면상에서 분할 구분하여 선택하면 상기 전차선 검측센서가 선택된 측정대상 영역만 검측하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 검측 제어패널은 상기 영상장비를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택할 수 있다.
여기서, 상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서의 위치를 자동으로 정렬할 수 있다.
여기서, 상기 영상장비를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 검측 제어패널은 상기 영상장비를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 전차선 검측센서를 수동으로 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정할 수 있다.
본 발명에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기는, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈의 프레임 상에 탑재되고, 상기 전차선 지지용 전철주 설치시 상기 전철주 중심과 궤도 중심과의 직선 이격거리인 건식게이지를 검측하는 건식게이지용 레이저 거리센서를 추가로 포함할 수 있다.
한편, 전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 다른 수단으로서, 본 발명에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법은, 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측방법에 있어서, a) 검측자가 휴대 가능한 트롤리형 궤도검측 모듈의 프레임 상에 전차선 검측모듈을 결합하는 단계; b) 전기철도 차량이 운행되는 궤도의 측정 방향을 따라 상기 전차선 검측모듈이 결합된 트롤리형 궤도검측 모듈을 이동시키는 단계; c) 상기 트롤리형 궤도검측 모듈의 궤도 검측센서가 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측하는 단계; d) 상기 궤도의 검측위치에서 상기 트롤리형 궤도검측 모듈을 정지시킨 후, 상기 전차선 검측모듈의 영상장비가 전차선을 촬영하는 단계; e) 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측모듈의 전차선 검측센서의 위치를 자동 또는 수동으로 정렬하는 단계; 및 f) 상기 전차선 검측모듈의 전차선 검측센서가 정렬된 위치에서 상기 전차선의 높이와 편위를 검측하는 단계를 포함하되, 상기 트롤리형 궤도검측 모듈 및 상기 전차선 검측모듈이 결합된 상태에서 각각 궤도 및 전차선을 검측하며,
상기 e) 단계에서 상기 영상장비를 이용하여 촬영된 영상을 모니터 화면으로 확인하면서 상기 전차선 검측센서를 수평이동 또는 회전시켜 위치를 정렬하며, 상기 e) 단계에서, 상기 영상장비를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서의 위치를 자동으로 정렬하게 된다.
본 발명에 따르면, 전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 휴대형 트롤리에 궤도 검측모듈 및 전차선 검측모듈을 탑재하여 궤도 및 전차선을 검측할 경우, 영상장비를 이용하여 전차선을 촬영하고 검측자가 촬영된 영상을 확인하면서 전차선 검측센서의 위치를 정렬할 수 있고, 이에 따라 전차선을 정밀 측정할 수 있다.
본 발명에 따르면, 일정한 영역 또는 특정 위치에 있는 측정대상 영역을 측정하는 경우 영상장비를 이용하여 영상을 취득하여, 측정대상 영역을 모니터 화면상에서 구분하여 해당 측정대상 영역만 측정함으로써, 전차선 검측센서를 용이하게 수평이동 또는 회전시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 영상장비를 통해 촬영된 영상정보를 이용하여 정밀하게 측정할 수 있고, 가볍고 변형에 강하며 정밀도 높은 프레임으로 제작할 수 있으며, 현장에 적합하게 저렴하게 제작할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기를 예시하는 사진이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기를 사용하여 궤도 및 전차선을 검측하는 것을 예시하는 사진이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기가 휴대형 궤도 및 수평이동형 전차선 검측기인 것을 예시하는 사진이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기가 분기기를 통과하는 경우를 예시하는 사진이다.
도 5 및 도 6은 각각 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에서 영상장비를 이용하여 전차선을 검측하는 것을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에서 복수의 측정대상 영역으로 분할 구분된 경우를 나타내는 도면이다.
도 8 및 도 9는 각각 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기의 검측 결과를 예시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법의 동작흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
[영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)]
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기를 예시하는 사진이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기를 사용하여 궤도 및 전차선을 검측하는 것을 예시하는 사진이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는, 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측기로서, 트롤리형 궤도 검측모듈(110), 전차선 검측모듈(120) 및 검측 제어패널(130)을 포함하고, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)은 프레임(111), 트롤리 바퀴(112), 주행 손잡이(113) 및 궤도 검측센서(114)를 포함하며, 상기 전차선 검측모듈(120)은 영상장비(121) 및 회전형 전차선 검측센서(122)를 포함한다.
트롤리형 궤도 검측모듈(110)은 프레임(111), 트롤리 바퀴(112), 주행 손잡이(113) 및 궤도검측센서(114)를 구비한 검측모듈로서, 휴대 가능하도록 제작하고, 상기 궤도검측센서(114)가 상기 프레임(111)상에 탑재되어 전기철도 차량이 주행하는 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측한다.
구체적으로, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111)은 궤도 검측센서(114) 및 전차선 검측모듈(120)이 탑재되고, 좌측 및 우측 레일(200) 상에 거치되어 궤도 검측을 위해 트롤리 바퀴가 각각 장착되어 좌측 및 우측 레일(200)을 따라 주행된다. 이때, 상기 프레임(111)은 현장에서 최적으로 조작할 수 있도록 가볍고 변형에 강하면 정밀도가 높게 제작되는 것이 바람직하다.
상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 트롤리 바퀴(112)는 상기 프레임(111)이 좌측 및 우측 레일(200)을 따라 주행될 수 있도록 상기 프레임(111)의 양측에 장착되어 상기 좌측 및 우측 레일(200)에 밀착된다.
상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 주행 손잡이(113)는 상기 프레임(111)의 중앙부로부터 상부로 연장된 봉 형태로서, 검측자가 상기 주행 손잡이(113)를 파지한 상태에서 상기 프레임(111)을 밀어낼 수 있고, 이에 따라 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)을 주행시킬 수 있다.
상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 궤도 검측센서(114)는 고저틀림센서, 방향틀림 센서, 궤간센서 및 캔트센서를 포함하며, 각각 상기 프레임(111) 상에 탑재되어 궤도의 고저틀림, 방향틀림, 궤간, 뒤틀림 및 캔트를 검측할 수 있다. 예를 들면, 고저틀림센서는 상기 좌측 및 우측 레일(200)의 각각의 고저틀림을 검측하고, 방향틀림센서는 상기 프레임(111)의 내측에 각각 설치되어 상기 좌측 및 우측 레일(200)의 각각의 방향틀림을 검측하며, 궤간 센서는 상기 좌측 및 우측 레일(200) 사이의 궤간을 검측하고, 또한, 캔트 센서는 상기 프레임(111)의 좌측에 설치되어 캔트량을 검측한다. 나아가, 궤도가 기울어져 있는 경우에 프레임(111)이 기울어지기 되므로 전차선의 높이와 편위에 오차를 유발하게 되므로 상기 캔트센서에서 측정된 값을 사용하여 이러한 오차를 보정한다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 전차선 검측모듈(120)은 영상장비(121) 및 전차선 검측센서(122)를 구비한 검측모듈로서, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탈부착 가능하도록 결합되고, 상기 영상장비(121)를 사용하여 전차선을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬하며, 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측한다.
구체적으로, 상기 전차선 검측모듈(120)의 영상장비(121)는 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탑재되어 상기 측정대상 영역의 전차선을 촬영한다. 예를 들면, 상기 영상장비(121)는 CCD 카메라 또는 CMOS 카메라일 수 있지만, 이에 국한되는 것은 아니다.
상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)는 상기 영상장비(121)에 의해 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬하며, 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측한다. 예를 들면, 상기 전차선 검측센서(122)는 레이저 거리센서일 수 있지만, 이에 국한되는 것은 아니다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 검측 제어패널(130)은 상기 궤도검측센서(114)에 의해 검측된 궤도검측 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하고, 상기 전차선 검측센서(122)에 의해 검측된 전차선의 높이 및 편위 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하며, 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)의 위치 정렬을 제어한다. 이때, 상기 검측 제어패널(130)은 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬할 수 있도록 상기 영상장비(121)를 이용하여 측정하고자 하는 측정대상 영역으로 상기 전차선 검측센서(122)가 이동 또는 회전시키는 것을 제어한다.
여기서, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 전차선 검측센서(122)가 측정하고자 하는 측정대상 영역을 상기 모니터 화면상에서 분할 구분하여 선택하면 상기 전차선 검측센서(122)가 선택된 측정대상 영역만 검측할 수 있다.
또한, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 제어한다. 이때, 상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택할 수 있다.
여기서, 상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬할 수 있다.
또한, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화할 수 있다.
한편, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기가 휴대형 궤도 및 수평이동형 전차선 검측기인 것을 예시하는 사진이다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)가 휴대형 궤도 및 수평이동형 전차선 검측기로 구현될 수 있으며, 구체적으로, 도 1에 도시된 회전형 전차선 검측센서(122) 대신에 도 3에 도시된 바와 같이, 수평이동형 전차선 검측센서(122a)로 구현될 수 있다.
즉, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 수평이동형 전차선 검측센서(122a)를 수동으로 수평 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는 건식게이지용 레이저 거리센서를 추가로 포함할 수 있다. 즉, 상기 건식게이지용 레이저 거리센서는 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탑재되고, 상기 전차선 지지용 전철주 설치시 상기 전철주 중심과 궤도 중심과의 직선 이격거리인 건식게이지를 검측할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는 별도 센서 없이 건식게이지를 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서를 회전하여 건식게이지를 측정할 수도 있다.
한편, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기가 분기기를 통과하는 경우를 예시하는 사진이다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)의 경우, 도 4에 도시된 바와 같이, 트롤리 바퀴(112)가 상기 프레임(111)이 좌측 및 우측 레일(200)을 따라 주행될 수 있도록 상기 프레임(111)의 양측에 장착되어 상기 좌측 및 우측 레일(200)에 밀착됨으로써 분기기에서도 용이하게 주행될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기가 건식게이지, 전차선 높이/편위, 궤도 뒤틀림 및 궤간을 각각 측정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는, 레이저 거리센서를 사용하여 건식게이지를 측정할 수 있는데, 여기서, 상기 건식게이지(dry-type gauge)는 전차선 지지용 전철주 등을 설치시 전철주 중심과 궤도 중심과의 직선 이격거리를 말하며, 즉, 건식게이지는 궤도 중심에서 건식 전철주 내면까지 공간거리를 말하며 선로의 조건에 따라 다를 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)를 사용하여 전차선의 높이 및 편위를 측정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 궤도 검측센서(114)를 사용하여 궤도 뒤틀림을 검측할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 궤도 검측센서(114)를 사용하여 궤간을 검측할 수 있으며, 예를 들면, 상기 궤도 검측센서(114)가 궤간센서를 구비하여 상기 궤도의 궤간을 검측할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에서 영상장비로 촬영된 화면을 확인하면서 전차선 검측센서를 수동으로 이동시키는 경우를 나타내는 사진이다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)가 휴대형 궤도 및 수평이동형 전차선 검측기로 구현될 수 있으며, 구체적으로, 수평이동형 전차선 검측센서(122a)로 구현될 수 있다.
즉, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 수평이동형 전차선 검측센서(122a)를 수동으로 수평 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정할 수 있다.
한편, 도 5 및 도 6은 각각 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에서 영상장비를 이용하여 전차선을 검측하는 것을 나타내는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기는, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 특히. 측정대상 영역을 1개로 하였을 경우에 해당 측정대상 영역을 측정하지 못할 수 있으므로, 도 6에 도시된 바와 같이, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화할 수 있다.
한편, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기에서 복수의 측정대상 영역으로 분할 구분된 경우를 나타내는 도면이고, 도 8 및 도 9는 각각 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기의 검측 결과를 예시하는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)에서, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 전차선 검측센서(122)가 측정하고자 하는 측정대상 영역을 상기 모니터 화면상에서 분할 구분하여 선택하면 상기 전차선 검측센서(122)가 선택된 측정대상 영역만 검측할 수 있고, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬할 수 있다.
또한, 상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택할 수 있고, 이때, 상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기(100)는, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 트롤리형 궤도검측 모듈(110)의 궤도 검측센서(114)가 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측할 수 있으며, 또한, 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동 또는 수동으로 정렬하고, 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)가 정렬된 위치에서 상기 전차선의 높이와 편위를 정밀하게 검측할 수 있다.
[영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법]
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법의 동작흐름도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법은, 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측방법으로서, 먼저, 검측자가 휴대 가능한 트롤리형 궤도검측 모듈(110)의 프레임(111) 상에 전차선 검측모듈(120)을 결합한다(S110).
다음으로, 전기철도 차량이 운행되는 궤도의 측정 방향을 따라 상기 전차선 검측모듈(120)이 결합된 트롤리형 궤도검측 모듈(110)을 이동시킨다(S120).
다음으로, 상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110)의 궤도 검측센서(114)가 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측한다(S130).
다음으로, 상기 궤도의 검측위치에서 상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110)을 정지시킨 후, 상기 전차선 검측모듈(120)의 영상장비(121)가 전차선을 촬영한다(S140). 이때, 타코미터 센서가 설치되어 검측위치를 측정하며, 타코미터 센서를 트리거 신호로 이용하여 일정한 거리마다 자동으로 궤도 및 전차선을 측정할 수 있다.
다음으로, 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동 또는 수동으로 정렬한다(S150).
다음으로, 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)가 정렬된 위치에서 상기 전차선의 높이와 편위를 검측한다(S160).
다음으로, 상기 궤도 및 전차선 검측이 완료되는지 여부를 확인하여(S170),상기 궤도 및 전차선 검측이 완료될 때까지 상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110) 및 상기 전차선 검측모듈(120)이 결합된 상태에서 각각 궤도 및 전차선을 검측하여 상기 S110) 내지 S160) 단계를 반복하여 수행한다.
이때, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 모니터 화면으로 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)를 수평이동 또는 회전시켜 위치를 정렬한다. 여기서, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬한다. 또한, 상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택하며, 상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬할 수 있다. 또한, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 전차선 검측센서(122)를 수동으로 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정할 수도 있다.
결국, 본 발명의 실시예에 따르면, 전기철도 차량이 운행되는 궤도상에서 휴대형 트롤리에 궤도 검측모듈 및 전차선 검측모듈을 탑재하여 궤도 및 전차선을 검측할 경우, 영상장비를 이용하여 전차선을 촬영하고 검측자가 촬영된 영상을 확인하면서 전차선 검측센서의 위치를 정렬할 수 있고, 이에 따라 전차선을 정밀 측정할 수 있다. 또한, 일정한 영역 또는 특정 위치에 있는 측정대상 영역을 측정하는 경우 영상장비를 이용하여 영상을 취득하여, 측정대상 영역을 모니터 화면상에서 구분하여 해당 측정대상 영역만 측정함으로써, 전차선 검측센서를 용이하게 수평이동 또는 회전시킬 수 있다. 또한, 영상장비를 통해 촬영된 영상정보를 이용하여 정밀하게 측정할 수 있고, 가볍고 변형에 강하며 정밀도 높은 프레임으로 제작할 수 있으며, 현장에 적합하게 저렴하게 제작할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 휴대형 궤도 및 전차선 검측기
110: 트롤리형 궤도 검측모듈
120: 전차선 검측모듈
130: 검측 제어패널(또는 DAQ)
111: 프레임
112: 트롤리 바퀴
113: 주행 손잡이
114: 궤도 검측센서(궤간센서/캔트센서)
121: 영상장비(카메라)
122: 회전형 전차선 검측센서(레이저 거리센서)
122a: 수평이동형 전차선 검측센서
200: 레일

Claims (18)

  1. 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측기에 있어서,
    프레임(111), 트롤리 바퀴(112), 주행 손잡이(113) 및 궤도검측센서(114)를 구비한 검측모듈로서, 휴대 가능하도록 제작하고, 상기 궤도검측센서(114)가 상기 프레임(111)상에 탑재되어 전기철도 차량이 주행하는 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측하는 트롤리형 궤도 검측모듈(110);
    영상장비(121) 및 전차선 검측센서(122)를 구비한 검측모듈로서, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탈부착 가능하도록 결합되고, 상기 영상장비(121)를 사용하여 전차선을 촬영하고, 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬하며, 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측하는 전차선 검측모듈(120); 및
    상기 궤도검측센서(114)에 의해 검측된 궤도검측 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하고, 상기 전차선 검측센서(122)에 의해 검측된 전차선의 높이 및 편위 데이터를 수집하여 모니터 화면상에 표시하며, 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)의 위치 정렬을 제어하는 검측 제어패널(130)을 포함하되,
    상기 검측 제어패널(130)은 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬할 수 있도록 상기 영상장비(121)를 이용하여 측정하고자 하는 측정대상 영역으로 상기 전차선 검측센서(122)가 이동 또는 회전하는 것을 제어하며,
    상기 검측 제어패널(130)은 상기 전차선 검측센서(122)가 측정하고자 하는 측정대상 영역을 상기 모니터 화면상에서 분할 구분하여 선택하면 상기 전차선 검측센서(122)가 선택된 측정대상 영역만 검측하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)은,
    상기 궤도 검측센서(114) 및 전차선 검측모듈(120)이 탑재되고, 좌측 및 우측 레일(200) 상에 거치되어 궤도 검측을 위해 트롤리 바퀴가 각각 장착되어 좌측 및 우측 레일(200)을 따라 주행되는 프레임(111);
    상기 프레임(111)이 좌측 및 우측 레일(200)을 따라 주행될 수 있도록 상기 프레임(111)의 양측에 장착되어 상기 좌측 및 우측 레일(200)에 밀착되는 트롤리 바퀴(112);
    상기 프레임(111)의 중앙부로부터 상부로 연장된 봉 형태로서, 검측자가 상기 주행 손잡이(113)를 파지한 상태에서 상기 프레임(111)을 밀어서 이동시키는 주행 손잡이(113); 및
    궤간센서 및 캔트센서를 포함하며, 각각 상기 프레임(111) 상에 탑재되어 궤도의 궤간 및 캔트를 검측하는 궤도검측센서(114)를 포함하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 전차선 검측모듈(120)은,
    상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탑재되어 상기 측정대상 영역의 전차선을 촬영하는 영상장비(121); 및
    상기 영상장비(121)에 의해 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 정렬하며, 상기 정렬된 위치에서 전차선의 높이 및 편위를 검측하는 전차선 검측센서(122)을 포함하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 검측 제어패널(130)은 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 전차선 검측센서(122)를 수동으로 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 트롤리형 궤도 검측모듈(110)의 프레임(111) 상에 탑재되고, 상기 전차선 지지용 전철주 설치시 상기 전철주 중심과 궤도 중심과의 직선 이격거리인 건식게이지를 검측하는 건식게이지용 레이저 거리센서를 추가로 포함하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측기.
  11. 트롤리에 탑재되어 궤도 및 전차선을 측정하는 전기철도 차량용 궤도 및 전차선 검측방법에 있어서,
    a) 검측자가 휴대 가능한 트롤리형 궤도검측 모듈(110)의 프레임(111) 상에 전차선 검측모듈(120)을 결합하는 단계;
    b) 전기철도 차량이 운행되는 궤도의 측정 방향을 따라 상기 전차선 검측모듈(120)이 결합된 트롤리형 궤도검측 모듈(110)을 이동시키는 단계;
    c) 상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110)의 궤도 검측센서(114)가 궤도의 뒤틀림, 궤간 및 캔트를 각각 검측하는 단계;
    d) 상기 궤도의 검측위치에서 상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110)을 정지시킨 후, 상기 전차선 검측모듈(120)의 영상장비(121)가 전차선을 촬영하는 단계;
    e) 검측자가 상기 촬영된 영상을 확인하면서 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동 또는 수동으로 정렬하는 단계; 및
    f) 상기 전차선 검측모듈(120)의 전차선 검측센서(122)가 정렬된 위치에서 상기 전차선의 높이와 편위를 검측하는 단계를 포함하되,
    상기 트롤리형 궤도검측 모듈(110) 및 상기 전차선 검측모듈(120)이 결합된 상태에서 각각 궤도 및 전차선을 검측하며,
    상기 e) 단계에서 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 모니터 화면으로 확인하면서 상기 전차선 검측센서(122)를 수평이동 또는 회전시켜 위치를 정렬하며,
    상기 e) 단계에서, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면을 소정의 복수의 측정대상 영역으로 분할하고, 상기 분할된 측정대상 영역을 선택함으로써 상기 전차선 검측센서(122)가 상기 분할된 측정대상 영역을 각각 측정할 수 있도록 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제11항에 있어서,
    상기 분할된 측정대상 영역의 선택은 상기 모니터 화면상에서 마우스, 터치스크린 또는 방향키를 클릭하여 측정대상 영역을 선택하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 측정대상 영역은 1개만 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하거나 또는 복수의 측정대상 영역을 동시에 선택하여 상기 전차선 검측센서(122)의 위치를 자동으로 정렬하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 표시하는 모니터 화면에서 촬영된 전차선이 분할된 측정대상 영역의 경계선에 위치하는 경우, 측정대상 영역을 복수의 측정대상으로 세분화하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 e) 단계에서, 상기 영상장비(121)를 이용하여 촬영된 영상을 출력하는 모니터 화면을 보면서 상기 전차선 검측센서(122)를 수동으로 이동시켜 정렬한 후에 상기 측정대상 영역을 측정하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
  18. 제11항에 있어서,
    g) 상기 궤도 및 전차선 검측이 완료될 때까지 상기 a) 내지 f) 단계를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 영상장비를 이용한 휴대형 궤도 및 전차선 검측방법.
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