KR101917587B1 - Drone operating based on electric power facility information and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 출원은 전력 설비 정보를 이용하여 운영되는 드론 및 그의 제어방법에 관한 것이다.The present application relates to a drones operated using electric power facility information and a control method thereof.
드론 관련 기술이 발전하고, 그에 대한 사회 제도적인 기초가 다져짐에 따라, 드론에 대한 다양한 활용성이 제시되고 있다.As the technology related to the drone develops and the social institutional foundation for it has been strengthened, various applications of the drone have been suggested.
이러한 드론의 다양한 활용을 위해서는 드론의 자동화가 필요하다. 그에 따라 드론이 주변 환경을 인식하고 그에 따라 자동으로 항로를 설정하여 비행하는 기술에 대한 많은 요구가 있다.In order to utilize various kinds of drones, automation of drones is required. Accordingly, there is a great demand for a technique in which the drone recognizes the surrounding environment and accordingly sets and automatically sets a route.
특히, 드론이 항로를 설정함에 있어서, 드론에 의한 피해 등을 방지하기 위하여 효율적인 지도 데이터를 기반으로 드론을 운영하는 기술에 대한 니즈가 커지고 있다.Particularly, in setting the route of the drone, there is an increasing need for a technique for operating the drone based on efficient map data in order to prevent damage by the drone.
본 발명에 따른 일 실시형태의 목적은, 전력 설비를 드론의 비행의 기준으로 설정함으로써, 다양한 환경에서도 용이하게 드론의 비행 영역을 설정할 수 있는 드론 및 그의 제어방법을 제공하는데 있다.An object of an embodiment according to the present invention is to provide a dron and a control method of the dron which can set a flying area of a dron easily in various environments by setting a power facility as a reference of drones flight.
본 발명에 따른 일 실시형태의 목적은, 전력 설비를 중심으로 드론의 종류에 따라 비행 가능 영역을 달리 설정함으로써, 드론에 의하여 전력 설비에 유발될 수 있는 고장을 사전적으로 예방하고, 또한 드론의 종류에 따라 비행 가능 영역을 달리 설정함으로써 보다 안정적인 드론 운영 환경을 제공할 수 있는 드론 및 그의 제어방법을 제공하는데 있다.An object of an embodiment according to the present invention is to prevent a malfunction that can be induced in a power facility by a dron by setting different flightable areas depending on the type of dron, The present invention provides a drones and a control method thereof that can provide a more stable dron operating environment by setting different flightable areas according to the present invention.
본 발명에 따른 일 실시형태의 목적은, 드론을 이용하여 전력 설비를 무인 환경에서 점검할 수 있도록 함으로써, 전력 설비의 정비 효율성을 증가시킬 수 있는 드론 및 그의 제어방법을 제공하는데 있다.An object of an embodiment according to the present invention is to provide a drone and a control method thereof that can increase the maintenance efficiency of a power facility by allowing a power facility to be checked in an unmanned environment using a drones.
본 발명의 상기 목적과 여러 가지 장점은 이 기술분야에 숙련된 사람들에 의해 본 발명의 다양한 실시예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.The above objects and various advantages of the present invention will become more apparent from the various embodiments of the present invention by those skilled in the art.
본 발명의 일 기술적 측면은 드론을 제안한다. 상기 드론은, 드론의 위치 정보를 획득하는 센서부, 전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 상기 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정하는 비행 영역 관리부 및 상기 비행 영역과 상기 드론의 위치 정보를 기초로, 상기 드론의 비행을 제어하는 구동 제어부를 포함한다.One technical aspect of the present invention proposes a drones. The drones may include a sensor unit for acquiring position information of the drones, a flight area management unit for setting the flight area in which the drones can fly by using the electric power facility map information and the dron information, And a drive control unit for controlling the flight of the drones.
일 실시예에서, 상기 비행 영역 관리부는 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비를 기준으로 상기 드론의 비행 가능 영역을 설정할 수 있다.In one embodiment, the flight area manager can set the flightable area of the drones based on the electric power facilities included in the electric power facility map information.
일 실시예에서, 상기 전력 설비 지도 정보는, 지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와, 전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보를 이용하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the power facility map information may be configured using map information, including geographical information and associated location information, and power facility geographic information, including information about the power facility and associated location information .
일 실시예에서, 상기 드론 정보는 상기 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 포함 할 수 있다.In one embodiment, the dron information may include drones classification information that is distinguished by the use of the drones.
일 실시예에서, 상기 비행 영역 관리부는, 상기 드론의 용도에 대응하여 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여 상기 비행 영역을 설정 할 수 있다.In one embodiment, the flying area management unit may set the flying area by setting a required separation distance from the electric power facility included in the electric power facility map information corresponding to the use of the drones.
일 실시예에서, 상기 필수 이격 거리는 상기 전력 설비로부터의 고도 차이일 수 있다.In one embodiment, the required separation distance may be an altitude difference from the power plant.
일 실시예에서, 상기 센서부는, 인접한 전력 설비로부터의 자기 데이터를 검출하는 자기 센서, 인접한 전력 설비에 대한 열화상을 검출하는 열화상 센서 및 인접한 전력 설비로부터의 노이즈 음향을 감지하는 음향 센서 중 적어도 하나를 포함 할 수 있다.In one embodiment, the sensor unit includes at least one of a magnetic sensor for detecting magnetic data from an adjacent power facility, a thermal image sensor for detecting a thermal image for an adjacent power facility, and an acoustic sensor for sensing noise from an adjacent power facility One can be included.
일 실시예에서, 상기 드론은, 상기 자기 데이터, 상기 열화상 및 상기 노이즈 음향 중 적어도 하나를 이용하여, 인접한 전력 설비에 대한 고장 여부를 검출하는 전력 설비 점검부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the drones may further include an electric power facility inspecting unit that detects at least one of the magnetic data, the thermal image, and the noise sound using the at least one of the magnetic data, the thermal image, and the noise sound.
본 발명의 다른 일 기술적 측면은 드론의 제어 방법을 제안한다. 상기 드론의 제어 방법은, 전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 상기 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정하는 단계, 드론의 위치 정보를 획득하는 단계 및 상기 비행 영역과 상기 드론의 위치 정보를 기초로, 상기 드론의 비행을 제어하는 단계를 포함 할 수 있다.Another technical aspect of the present invention proposes a dron control method. The control method of the drone includes the steps of setting a flying area in which the drones can fly by using power facility map information and drones information, acquiring position information of the drones, and acquiring position information of the drones , And controlling the flight of the drones.
일 실시예에서, 상기 전력 설비 지도 정보는, 지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와, 전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보를 이용하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the power facility map information may be configured using map information, including geographical information and associated location information, and power facility geographic information, including information about the power facility and associated location information .
일 실시예에서, 상기 비행 영역을 설정하는 단계는, 상기 드론 정보에서 상기 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 확인하는 단계 및 상기 드론의 종류 정보에 대응하여 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여, 상기 비행 영역을 설정하는 단계를 포함 할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the step of setting the flying area may include: checking drone classification information classified according to the use of the drone in the drone information; And setting a required separation distance from the electric power facility to set the flying area.
상기한 과제의 해결 수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것은 아니다. 본 발명의 과제 해결을 위한 다양한 수단들은 이하의 상세한 설명의 구체적인 실시형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.The solution of the above-mentioned problems does not list all the features of the present invention. Various means for solving the problems of the present invention can be understood in detail with reference to specific embodiments of the following detailed description.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전력 설비를 드론의 비행의 기준으로 설정함으로써, 다양한 환경에서도 용이하게 드론의 비행 영역을 설정할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by setting the electric power facility as a reference of the drone's flight, it is possible to easily set the flying area of the drone in various environments.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전력 설비를 중심으로 드론의 종류에 따라 비행 가능 영역을 달리 설정함으로써, 드론에 의하여 전력 설비에 유발될 수 있는 고장을 사전적으로 예방하고, 또한 드론의 종류에 따라 비행 가능 영역을 달리 설정함으로써 보다 안정적인 드론 운영 환경을 제공할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by setting different flightable zones depending on the types of drones, the drones prevent malfunctions that may be caused in the electric power facilities, By setting different flightable areas, it is possible to provide a more stable drone operating environment.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 드론을 이용하여 전력 설비를 무인 환경에서 점검할 수 있도록 함으로써, 전력 설비의 정비 효율성을 증가시킬 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to increase the maintenance efficiency of the electric power facility by making it possible to check the electric power facility in the unmanned environment by using the drone.
이 외에도, 본 발명의 이러한 효과나 여러 가지 장점은, 이하에서 서술되는 본 발명의 다양한 실시예로부터 쉽게 이해할 수 있다.In addition to this, these advantages and various advantages of the present invention can be easily understood from the various embodiments of the present invention described below.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 일 예를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 일 예를 설명하는 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에서의 전력 설비 지도 정보를 설명하기 위한 개괄적인 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에서의 비행 영역을 설명하기 위한 개괄적인 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 운영 방법의 일 예를 설명하는 순서도이다.1 is a view showing an example of a drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating an example of a drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a schematic diagram for explaining power facility map information in an embodiment of the present invention.
4 is a schematic diagram for explaining a flying area in an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an example of a method of operating a drones according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.However, the embodiments of the present invention can be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Further, the embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
또한, 서로 다른 구성 간의 "연결되다" 등의 용어는, 서로 다른 구성이 직접적으로 연결되는 경우뿐만 아니라, 두 구성 사이에 다른 구성이 연결되어 간접적으로 연결되는 경우를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. "직렬" 또는 "병렬" 등의 용어도 마찬가지로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the term "connected" between different configurations encompasses not only the case where the different configurations are directly connected but also the case where other configurations are connected and indirectly connected between the two configurations. Terms such as "serial" or "parallel" should be understood as well.
또한, 본 발명에서 "드론"은 무인 비행체를 통칭하는 용어이다. 즉, 본 발명에서 "드론"은 일상적 표현에서의 드론 뿐만 아니라 쿼드콥터, 무인 헬리콥터, 무인 비행기 등을 포괄하는 무인 비행체를 통칭한다.In the present invention, "drone" is a generic term for unmanned aerial vehicles. That is, in the present invention, "drone" collectively refers to a unmanned aerial vehicle including a quadcopter, an unmanned helicopter, and an unmanned airplane, as well as a drones in ordinary expression.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 다양한 실시예들에 대하여 설명한다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 5. Fig.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 일 예를 도시하는 도면이다.1 is a view showing an example of a drone according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 드론(100)은 몸체부(10), 연장부(20), 구동부(30), 센서부(31) 및 날개(40)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the
몸체부(10)는 드론(100)의 몸체를 구성하며, 후술하는 비행 영역 관리부(120), 구동 제어부(130) 및 전력 설비 점검부(150) 등이 구비될 수 있다.The
연장부(20)는 몸체부(10)에서 연장되어 형성된다. 연장부(20)의 일 단은 몸체부(10)와 연결되고, 타 단은 구동부(30)에 연결된다. The
구동부(30)는 구동 모터를 포함하며, 구동 모터에 의하여 날개(50)가 회전하여 드론(100)이 비행할 수 있다. 구동부(30)는 날개(50)의 방향을 틸팅할 수 있다.The
센서부(31)는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 도시된 예에서는, 드론(100)의 최외측에 구비되기 위하여 구동부(30)의 내에 센서부(31)가 구비된 예를 개시하나, 이는 예시적인 것이다. 따라서, 센서부(31)의 일부 센서는 몸체부(10)에 구비되는 등과 같이 다양한 변형 실시가 가능하다. The
한편, 도 1에서는 4개의 날개를 가지는 드론이 개시되었으나, 이는 예시적인 것이다. 따라서, 드론의 형상, 모양, 날개의 개수 등은 다양하게 변형 실시될 수 있다.On the other hand, in Fig. 1, a dron with four wings is disclosed, but this is merely an example. Therefore, the shape, shape, number of wings, etc. of the drone can be variously modified.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 일 예를 설명하는 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating an example of a drone according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 드론(100)은 센서부(110), 비행 영역 관리부(120), 구동 제어부(130) 및 구동부(140)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 드론(100)은 전력 설비 점검부(150)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the
센서부(110)는 드론의 위치 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 센서부(110)는 GPS(Global Positioning System) 모듈을 구비하여, 드론의 GPS 위치 데이터를 획득할 수 있다. 센서부(110)는 획득한 드론의 위치 정보를 구동 제어부(130)에 제공할 수 있다.The
실시예에 따라, 센서부(110)는 다양한 다른 센서들을 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the
예컨대, 센서부(110)는 인접한 전력 설비로부터의 자기 데이터를 검출하는 자기 센서, 인접한 전력 설비에 대한 열화상을 검출하는 열화상 센서 및 인접한 전력 설비로부터의 노이즈 음향을 감지하는 음향 센서 중 적어도 하나를 포함 할 수 있다. 이러한 다양한 센서들에서 획득된 센싱 데이터들은 비행 영역 관리부(120), 구동 제어부(130) 또는 전력 설비 점검부(150) 등에 제공되어, 다양한 제어에 사용될 수 있다.For example, the
비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정할 수 있다. The flight
예컨대, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비의 위치와 드론의 종류에 따라, 해당 드론이 비행 가능한 영역인 비행 영역을 미리 설정할 수 있다. 비행 영역 관리부(120)는 이러한 비행 영역에 대한 정보를 구동부(140)에 제공하고, 구동부(140)는 이러한 비행 영역 내에서 드론(100)이 비행되도록 제어할 수 있다.For example, the flying
또한, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 지도 정보를 이용하여 비행 영역을 설정할 수 있다. 여기에서, 전력 설비 지도 정보는, 지도 정보와 전력 설비 정보를 기반으로 생성된 정보이다.Also, the flight
도 3은 본 발명의 일 실시예에서의 전력 설비 지도 정보를 설명하기 위한 개괄적인 도면으로, 도 3을 더 참조하여 설명한다.FIG. 3 is a schematic view for explaining power facility map information according to an embodiment of the present invention, and is further described with reference to FIG.
도 3에서는 전력 설비 지도 정보를 개념적으로 설명하기 위한 예시가 개시되어 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 전력 설비 지도 정보는 지도 정보를 기초로, 그에 전력 설비에 대한 정보를 반영하여 구성된다. FIG. 3 shows an example for conceptually explaining the electric power facility map information. As shown in FIG. 3, the electric power facility map information is configured by reflecting information on electric power facilities based on the map information.
즉, 전력 설비 지도 정보는, 지형 정보를 포함하는 지도 정보-도시된 예에서의 지도-에, 전력 설비에 대한 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보-도시된 예에서는 하얀색으로 표시됨-을 반영하여 구성될 수 있다.That is, the power facility map information is configured by reflecting the map information including the topographic information-the map in the illustrated example, and the power facility geographical information including the information about the power facility-displayed in white in the illustrated example. .
지도 정보는 지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함할 수 있고, 전력 설비 지리 정보 또한 전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 지도 정보의 위치 정보와, 전력 설비 지리 정보의 위치 정보를 상호 연관하여, 하나의 전력 설비 지도 정보를 구성할 수 있다.The map information may include topographical information and associated location information, and the power facility geographical information may also include information about the power facility and associated location information. Therefore, the location information of the map information and the location information of the electric power facility geographical information can be correlated to form one electric power facility map information.
한편, 일 예로, 전력 설비 지도 정보는 전체가 비행 영역 관리부(120)에 저장될 수 있다. 또는 다른 예로, 비행 영역 관리부(120)는 필요 시에 별도의 서버에 접속하여 전력 설비 지도 정보의 적어도 일부를 다운로드 받을 수 있으며, 이를 위하여 비행 영역 관리부(120)는 무선 통신 수단을 구비할 수 있다. 즉, 이와 같이, 비행 영역 관리부(120)는 다양한 실시 형태로 전력 설비 지도 정보를 제공받을 수 있으며 본 발명에서는 특정 실시형태로 이를 한정하지 아니한다. On the other hand, for example, the entire electric power facility map information may be stored in the flight
일 실시예에서, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비를 기준으로 드론의 비행 가능 영역(이하, 비행 영역이라 칭함)을 설정할 수 있다.In one embodiment, the flight
예컨대, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터 일정 거리 이내를 비행 금지 구역으로 설정하고, 비행 금지 구역 외의 구역을 비행 영역으로 설정할 수 있다. 이러한 예의 경우, 드론이 전력 설비에 의도치 않게 접촉하는 것을 방지할 수 있으며, 그에 따라 드론의 파손을 방지하고 또한 전력 설비의 예기치 않은 고장을 방지할 수 있다.For example, the flight
일 실시예에서, 드론 정보는 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 포함 할 수 있고, 비행 영역 관리부(120)는 드론의 용도에 대응하여 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여 비행 영역을 설정 할 수 있다.In one embodiment, the drone information may include drone classification information that is distinguished according to the use of the drone, and the
도 4는 본 발명의 일 실시예에서의 비행 영역을 설명하기 위한 개괄적인 개념도로서, 도 4를 참조하여 이에 대하여 보다 상세히 설명한다.FIG. 4 is a schematic conceptual view for explaining a flying area in an embodiment of the present invention, which will be described in detail with reference to FIG.
비행 영역 관리부(120)는 지도 정보(401)를 기반으로 전력 설비 지리 정보(402)를 반영하여 전력 설비 지도 정보를 생성함은 상술한 바와 같다. 비행 영역 관리부(120)는 이러한 전력 설비 지도 정보에 드론 분류 정보를 반영하여, 드론의 용도에 따라 다르게 비행 영역을 설정할 수 있다. The flight
예를 들어, 드론은 전력 설비 점검용 드론, 국가 인프라 점검용 드론, 긴급 드론, 일반 드론 등으로 분류될 수 있으며, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 점검용 드론에 대해서는 전력 설비에 가장 인접한 영역을 포함하여 비행 영역을 설정할 수 있다. 비행 영역 관리부(120)는 국가 인프라 점검용 드론, 긴급 드론 및 일반 드론 각각에 대하여 적어도 일부 영역이 서로 다르도록 비행 영역을 설정할 수 있다. For example, the drone can be classified into a dron for power equipment inspection, a dron for national infrastructure inspection, an emergency drone, and a general drone. To set the flight area. The flight
예컨대, 비행 영역 관리부(120)는 드론 분류에 따라, 전력 설비로부터의 필수 이격 거리가 다르도록 설정하여 비행 영역을 설정할 수 있다. 예컨대, 전력 설비 점검용 드론은 전력 설비로부터의 필수 이격 거리가 가장 짧도록 설정될 수 있다. 여기에서, 일 예로, 상기 필수 이격 거리는 전력 설비로부터의 고도 차이일 수 있다. For example, the flying
또는, 비행 영역 관리부(120)는 전력 설비 점검용 드론에 대해서는 전력 설비로부터의 최대 이격거리를 설정하여 비행 영역을 설정할 수 있다. 한편, 비행 영역 관리부(120)는 다른 기타 분류의 드론에 대해서는 최대 이격거리를 설정하지 않을 수 있다. 이는, 전력 설비 점검용 드론은 전력 설비에 인접한 전용 공간을 제공함으로써, 전력 설비의 점검 효율을 증대시키고 타 종류의 드론과의 사고를 방지하기 위함이다.Alternatively, the flying
다시 도 2를 참조하면, 구동 제어부(130)는 다양한 구동 제어를 수행할 수 있다.Referring again to FIG. 2, the
일 실시예에서, 구동 제어부(130)는 비행 영역 관리부(120)에서 설정된 비행 영역을 기초로, 센서부(110)에서 제공된 드론의 위치 정보를 이용하여 드론의 비행을 제어할 수 있다.The driving
예컨대, 구동 제어부(130)는 드론이 비행 영역 내에서 기 설정된 제어에 따라, 또는 무선으로 입력되는 제어 신호에 따라 드론의 비행을 제어하도록 구동부(140)를 제어할 수 있다. For example, the driving
구동부(140)는 도 1에 도시된 구동부(30)에 대응될 수 있으며, 따라서 상세한 설명은 생략한다.The driving
전력 설비 점검부(150)는 센서부(110)로부터 제공된 센싱 데이터를 기초로, 인접한 전력 설비에 대한 고장 여부를 판단할 수 있다. 즉, 전력 설비 점검부(150)는 자기 데이터, 열화상 및 노이즈 음향 중 적어도 하나를 이용하여, 인접한 전력 설비가 고장난지 확인할 수 있다.Based on the sensing data provided from the
일 실시예에서, 전력 설비 점검부(150)는 자기 데이터를 우선적으로 사용하여 고장 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 열화상이나 노이즈 음향이 정상 범위인 경우라도, 자기 데이터가 기준치를 벗어난 경우, 고장 상황-예컨대, 잔류 누설 상태-로 판단할 수 있다. 이는, 열화상이나 노이즈 음향은 주변 환경의 변화에 비교적 큰 영향을 받는 반면, 자기 데이터는 전력 설비에 의하여 대부분 변경되기 때문이다.In one embodiment, the electric power
한편, 비행 영역 관리부(120), 구동 제어부(130) 내지 전력 설비 점검부(150)는 컴퓨팅 디바이스로 구현될 수 있다. Meanwhile, the flight
컴퓨팅 디바이스는 적어도 하나의 프로세싱 유닛 및 메모리를 포함할 수 있다. 여기서, 프로세싱 유닛은 예를 들어 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등을 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다. 메모리는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다.The computing device may include at least one processing unit and memory. The processing unit may include a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a microprocessor, an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA) And may have a plurality of cores. The memory may be a volatile memory (e.g., RAM, etc.), a non-volatile memory (e.g., ROM, flash memory, etc.), or a combination thereof.
또한, 컴퓨팅 디바이스는 추가적인 스토리지를 포함할 수 있다. 스토리지는 자기 스토리지, 광학 스토리지 등을 포함하지만 이것으로 한정되지 않는다. 스토리지에는 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 명령이 저장될 수 있고, 운영 시스템, 애플리케이션 프로그램 등을 구현하기 위한 다른 컴퓨터 판독 가능한 명령도 저장될 수 있다. 스토리지에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세싱 유닛에 의해 실행되기 위해 메모리에 로딩될 수 있다The computing device may also include additional storage. Storage includes, but is not limited to, magnetic storage, optical storage, and the like. The storage may store computer readable instructions for implementing one or more embodiments disclosed herein, and other computer readable instructions for implementing an operating system, application programs, and the like. The computer readable instructions stored in the storage may be loaded into memory for execution by the processing unit
이상에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여, 드론의 다양한 실시예들에 대하여 설명하였다. 이하에서는 도 5를 참조하여, 드론의 운영 방법에 대하여 설명한다.In the foregoing, various embodiments of the drone have been described with reference to Figs. Hereinafter, a method of operating the drones will be described with reference to FIG.
다만, 이하에서 설명할 드론의 운영 방법은 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 드론에 대한 운영 방법이므로, 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 설명으로부터 쉽게 이해할 수 있다. 따라서, 도 1 내지 도 4를 참조하여 상술한 설명과 중복되는 설명에 대해서는 생략한다.However, the operation method of the drones to be described below is an operating method for the drones described above with reference to Figs. 1 to 4, and thus can be easily understood from the above description with reference to Figs. Therefore, the description overlapping with the above description with reference to Figs. 1 to 4 will be omitted.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 운영 방법의 일 예를 설명하는 순서도이다.5 is a flowchart illustrating an example of a method of operating a drones according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 전력 설비 지도 정보가 구축될 수 있다(S510). 일 전력 설비 지도 정보는, 지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와, 전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함함은 기 설명한 바와 같다. 구축된 전력 설비 지도 정보는 드론에 저장되거나 또는 별도의 서버에 저장되어 드론에 제공될 수 있다.Referring to FIG. 5, power facility map information may be constructed (S510). The power plant map information includes the map information including the topographical information and the related position information, the information about the power plant, and the related position information. The constructed power facility map information can be stored in a drone or stored in a separate server and provided to a drone.
드론은, 전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정할 수 있다(S530). 일 예로, 드론의 종류를 확인하고(520), 전력 설비 지도 정보와 드론의 종류-분류 정보-에 따라 비행 영역이 설정될 수 있음을 기 설명하였다.The drone can set the flying area in which the drone can fly using the electric power facility map information and the drone information (S530). For example, the type of the drone is checked (520) and the flight area can be set according to the electric power facility map information and the type of drones - classification information.
이후, 드론은, 드론의 위치 정보를 획득하고, 비행 영역과 드론의 위치 정보를 기초로 상기 비행 영역 내에서 드론이 비행하도록 비행을 제어할 수 있다(S540).Then, the drones acquire the position information of the drones and control the flight so that the drones fly within the flying area based on the information of the flying area and the position of the drones (S540).
일 실시예에서, 비행 영역을 설정하는 단계는, 상기 드론 정보에서 상기 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 확인하는 단계 및 상기 드론의 종류 정보에 대응하여 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여, 상기 비행 영역을 설정하는 단계를 포함 할 수 있다. In one embodiment, the step of setting the flying area may include the steps of: identifying the dron classification information that is classified according to the use of the dron in the dron information; and determining power information included in the power facility map information Setting a required separation distance from the facility, and setting the flight area.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, I will say.
100 : 드론
110 : 센서부 120 : 비행 영역 관리부
130 : 구동 제어부 140 : 구동부
150 : 전력 설비 점검부100: Drones
110: sensor unit 120: flight area manager
130: drive control unit 140:
150: Power equipment inspection section
Claims (11)
전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 상기 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정하는 비행 영역 관리부; 및
상기 비행 영역과 상기 드론의 위치 정보를 기초로, 상기 드론의 비행을 제어하는 구동 제어부; 를 포함하고,
상기 전력 설비 지도 정보는,
지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와,
전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보를 이용하여 구성되고,
상기 드론 정보는 상기 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 포함하는 드론.
A sensor unit for acquiring position information of the drone;
A flight area manager for setting a flight area in which the drones can fly by using electric power facility map information and drone information; And
A driving control unit for controlling the flying of the drones based on the flying area and the position information of the drones; Lt; / RTI >
The power equipment map information includes:
Map information including topographic information and location information associated therewith,
A power plant geographical information including information on a power facility and associated location information,
The dron information includes dron classification information classified according to the use of the dron.
상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비를 기준으로 상기 드론의 비행 가능 영역을 설정하는 드론.
2. The navigation system according to claim 1,
And a dron that sets the flightable area of the dron on the basis of the electric power facility included in the electric power facility map information.
전력 설비 지도 정보와 드론 정보를 이용하여 상기 드론이 비행 가능한 비행 영역을 설정하는 비행 영역 관리부; 및
상기 비행 영역과 상기 드론의 위치 정보를 기초로, 상기 드론의 비행을 제어하는 구동 제어부; 를 포함하고,
상기 전력 설비 지도 정보는,
지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와,
전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보를 이용하여 구성되고,
상기 비행 영역 관리부는
상기 드론의 용도에 대응하여 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여 상기 비행 영역을 설정하는 드론.
A sensor unit for acquiring position information of the drone;
A flight area manager for setting a flight area in which the drones can fly by using electric power facility map information and drone information; And
A driving control unit for controlling the flying of the drones based on the flying area and the position information of the drones; Lt; / RTI >
The power equipment map information includes:
Map information including topographic information and location information associated therewith,
A power plant geographical information including information on a power facility and associated location information,
The flying area management unit
And setting a required separation distance from the electric power facility included in the electric power facility map information corresponding to the use of the drone to set the flying area.
상기 전력 설비로부터의 고도 차이인 드론.
6. The method of claim 5,
The drones are altitude differences from the power plant.
인접한 전력 설비로부터의 자기 데이터를 검출하는 자기 센서;
인접한 전력 설비에 대한 열화상을 검출하는 열화상 센서; 및
인접한 전력 설비로부터의 노이즈 음향을 감지하는 음향 센서;
중 적어도 하나를 포함하는 드론.
The apparatus of claim 1, wherein the sensor unit
A magnetic sensor for detecting magnetic data from an adjacent electric power facility;
A thermal image sensor for detecting a thermal image for an adjacent electric power facility; And
An acoustic sensor for sensing a noise sound from an adjacent electric power facility;
The drones comprising at least one of the drones.
상기 자기 데이터, 상기 열화상 및 상기 노이즈 음향 중 적어도 하나를 이용하여, 인접한 전력 설비에 대한 고장 여부를 검출하는 전력 설비 점검부;
를 더 포함하는 드론.
8. The apparatus of claim 7, wherein the drones
An electric power facility inspection unit for detecting a fault in an adjacent electric power facility using at least one of the magnetic data, the thermal image, and the noise sound;
Further comprising:
드론의 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 비행 영역과 상기 드론의 위치 정보를 기초로, 상기 드론의 비행을 제어하는 단계; 를 포함하고,
상기 전력 설비 지도 정보는,
지형 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 지도 정보와,
전력 설비에 대한 정보와 그에 연관된 위치 정보를 포함하는 전력 설비 지리 정보를 이용하여 구성되고,
상기 비행 영역을 설정하는 단계는,
상기 드론 정보에서 상기 드론의 용도에 따라 구분되는 드론 분류 정보를 확인하는 단계; 및
상기 드론의 종류 정보에 대응하여 상기 전력 설비 지도 정보에 포함된 전력 설비로부터의 필수 이격 거리를 설정하여, 상기 비행 영역을 설정하는 단계;
를 포함하는 드론의 운영 방법.Setting a flight area in which the drones are able to fly using power facility map information and drone information;
Acquiring position information of the drones; And
Controlling the flight of the drones based on the flight area and the position information of the drones; Lt; / RTI >
The power equipment map information includes:
Map information including topographic information and location information associated therewith,
A power plant geographical information including information on a power facility and associated location information,
The step of setting the flying area comprises:
Confirming dron classification information classified according to the use of the dron in the dron information; And
Setting a required separation distance from a power facility included in the power facility map information corresponding to the type information of the drone to set the flying area;
The method comprising:
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