KR101915882B1 - Automated propellant loading system and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 추진제 적재 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추진제 제조공정 중 압출성형된 추진제를 절단한 뒤 트레이에 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화한 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 자동화된 추진제 적재 장치는 추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 추진제 절단부; 상기 추진제 절단부로부터 배출되는 추진제를 이송하는 컨베이어부; 상기 컨베이어부에 의해 이송되는 추진제가 담기는 트레이가 상단에 올려지고, 상기 트레이에 상기 추진제가 기설정된 중량으로 담긴 경우 작동함으로써 상기 트레이를 이송하는 롤러 컨베이어; 상기 트레이에 담기는 상기 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 중량 측정부; 상기 롤러 컨베이어에 의해 이송된 상기 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 진동부; 및 상기 진동부에 의해 추진제가 평탄화된 상기 트레이를 운반대로 이동시켜 적재하는 적재 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an apparatus and a method for loading a propellant, and more particularly, to an apparatus and a method for automating a process of cutting an extruded propellant during a propellant manufacturing process, weighing the extruded propellant, stacking it on a tray, .
The automated propellant loading apparatus of the present invention includes a propellant cutting section for cutting and discharging a propellant to a predetermined length; A conveyor part for conveying a propellant discharged from the propellant cutting part; A roller conveyor for transferring the tray by operating the propellant transported by the conveyor unit when the tray is loaded on the top and the propellant is contained in the tray at a predetermined weight; A weight measuring unit for measuring the weight of the propellant in real time in the tray; A vibration unit for vibrating the tray conveyed by the roller conveyor and shaking the conveyor for a predetermined time to flatten the propellant contained in the tray; And a loading gripper which moves and stacks the tray on which the propellant is planarized by the vibration unit, on the conveying side.

Description

자동화된 추진제 적재 장치 및 방법{AUTOMATED PROPELLANT LOADING SYSTEM AND METHOD THEREOF}Technical Field [0001] The present invention relates to an automatic propellant loading apparatus and method,

본 발명은 추진제 적재 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추진제 제조공정 중 압출성형된 추진제를 절단한 뒤 트레이에 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화한 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for loading a propellant, and more particularly, to an apparatus and a method for automating a process of cutting an extruded propellant during a propellant manufacturing process, weighing the extruded propellant, stacking it on a tray, .

일반적으로 155mm 추진 장약 K676/K677 등의 곡사포, 자주포, 전차포에 사용되는 추진제를 제조하기 위한 주요 공정은 크게 추진제를 구성하는 여러 가지 원료를 반죽하는 혼화공정, 반죽된 추진제를 원하는 모양으로 압출하는 압출공정, 압출성형된 추진제를 절단하는 절단공정, 절단이 완료된 추진제를 적정 수분 및 용제를 함유하도록 건조하는 건조공정 그리고 batch 식으로 제조된 추진제가 균일한 품질이 되도록 혼동하는 광택 및 혼동공정을 포함하여 진행된다.In general, the main processes for manufacturing propellants used in howitics such as 155mm propellant K676 / K677, such as howitzer, self-propelled gun, and electric tank are largely classified into a mixing process in which various raw materials constituting the propellant are kneaded and a kneading process in which the kneaded propellant is extruded A process of cutting the extruded propellant, a drying process in which the propellant that has been cut is dried to contain an appropriate amount of water and a solvent, and a gloss and confusion process which confuses the propellant prepared in the batch formula to a uniform quality It proceeds.

상기 공정 중, 압출성형된 추진제를 절단한 이후 이를 건조공정에 투입하기 위해서는 절단된 추진제를 트레이에 일정량만큼 분리하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정이 요구되는데, 이러한 공정이 작업자에 의해 수동으로 이루어지고 있다.In order to inject the propellant into the drying process after cutting the extruded propellant, a process of separating the cut propellant into a tray by a predetermined amount and stacking the propellant on a pallet is required. It is done manually.

따라서 작업자가 직접 힘을 가하여 약 20~30kg의 추진제를 매번 옮겨야 하고, 일정량만큼 일일이 계량하여 트레이에 담아야 하며, 수동으로 트레이를 10단 이상 적층시켜 운반대에 적재해야 하는 이유로, 작업자의 근골격계 질환 발병의 위험이 큰 문제가 있을 뿐 아니라 다수의 작업자가 불가피하게 투입되어야 하기 때문에 필요공수가 높아 생산성이 떨어지는 문제가 있다. Therefore, it is necessary for the operator to transfer the propellant about 20 ~ 30kg each time, to measure the amount of the propellant every time, to load the tray in the tray, and to stack the tray on the pallet manually, There is a problem that the risk of the onset is large and the productivity is low due to a high number of workloads because a large number of workers must be inevitably input.

대한민국등록특허공보 제10-0968878호Korean Patent Registration No. 10-0968878

이에 상기와 같은 문제를 해결하고자, 본 발명은 추진제 제조공정 중 압출성형된 추진제를 절단한 뒤 트레이에 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화한 장치 및 방법을 제공하는 데 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention provides an apparatus and a method for automating a process of cutting an extruded propellant in a propellant manufacturing process, weighing the extruded propellant, stacking it on a tray, .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자동화된 추진제 적재 장치는 추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 추진제 절단부; 상기 추진제 절단부로부터 배출되는 추진제를 이송하는 컨베이어부; 상기 컨베이어부에 의해 이송되는 추진제가 담기는 트레이가 상단에 올려지고, 상기 트레이에 상기 추진제가 기설정된 중량으로 담긴 경우 작동함으로써 상기 트레이를 이송하는 롤러 컨베이어; 상기 트레이에 담기는 상기 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 중량 측정부; 상기 롤러 컨베이어에 의해 이송된 상기 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 진동부; 및 상기 진동부에 의해 추진제가 평탄화된 상기 트레이를 운반대로 이동시켜 적재하는 적재 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically loading a propellant, comprising: a propellant cutting unit for cutting and discharging a propellant to a predetermined length; A conveyor part for conveying a propellant discharged from the propellant cutting part; A roller conveyor for transferring the tray by operating the propellant transported by the conveyor unit when the tray is loaded on the top and the propellant is contained in the tray at a predetermined weight; A weight measuring unit for measuring the weight of the propellant in real time in the tray; A vibration unit for vibrating the tray conveyed by the roller conveyor and shaking the conveyor for a predetermined time to flatten the propellant contained in the tray; And a loading gripper which moves and stacks the tray on which the propellant is planarized by the vibration unit, on the conveying side.

또한, 컨베이어부는, 추진제 절단부로부터 배출되는 추진제를 직접 받아 이송하는 메인 컨베이어; 메인 컨베이어에 의해 이송되는 추진제를 전달받아 트레이로 이송하되, 중량 측정부에 의해 측정되는 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 작동이 정지되는 보조 컨베이어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the conveyor portion includes a main conveyor for directly receiving and transferring the propellant discharged from the propellant cut portion; And an auxiliary conveyor for conveying the propellant conveyed by the main conveyor to the tray and stopping the operation when the weight measured by the weight measuring unit reaches a predetermined weight.

또한, 롤러 컨베이어가 작동함으로써 트레이가 진동부로 이동되는 경우, 롤러 컨베이어에 새로운 트레이를 공급하는 트레이 공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And a tray supply unit for supplying a new tray to the roller conveyor when the tray is moved to the vibrating unit by operation of the roller conveyor.

또한, 트레이 공급부에 의해 새로운 트레이가 공급되는 경우 보조 컨베이어가 재작동되는 것을 특징으로 한다.Further, the auxiliary conveyor is restarted when a new tray is supplied by the tray supply unit.

또한, 트레이 공급부는, 새로운 트레이가 복수 개 적층된 트레이 적층부; 및 트레이 적층부에서 롤러 컨베이어로 새로운 트레이를 공급하는 공급 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the tray supply unit may include: a tray stacking unit in which a plurality of new trays are stacked; And a feed gripper for feeding a new tray from the tray stacking portion to the roller conveyor.

또한, 적재 그립퍼는 적재위치를 감지하는 위치센서가 장착되어 있는 것을 특징으로 한다.Further, the loading gripper is characterized by being equipped with a position sensor for detecting the loading position.

또한, 추진제 절단부는 회전식 절단기이며, 복수 개이고, 서로 일정거리 이격되어 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.Further, the propellant cutting unit is a rotary cutting unit, and is characterized in that a plurality of the propellant cutting units are spaced apart from each other by a certain distance.

본 발명의 자동화된 추진제 적재 방법은 추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 단계(S110); 배출되는 추진제가 컨베이어부에 의해 이송되고, 트레이에 담기는 단계(S120); 트레이에 담기는 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 단계(S130); 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 트레이에 더 이상 추진제가 담기지 못하도록 보조 컨베이어 작동이 정지되고, 트레이가 롤러 컨베이어에 의해 진동부로 이송되는 단계(S140); 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 단계(S150); 및 추진제가 평탄화된 트레이를 적재 그립퍼를 통해 운반대로 이동시켜 적재하는 단계(S160);를 포함하는 것을 특징으로 한다.The automated propellant loading method of the present invention includes cutting and discharging a propellant to a predetermined length (S110); A step S120 of conveying the discharged propellant to the tray by the conveyor portion; Measuring the weight of the propellant in the tray in real time (S130); (S140) when the weight of the propellant reaches a predetermined weight, the auxiliary conveyor operation is stopped so that the propellant is no longer contained in the tray, and the tray is transferred to the vibrating portion by the roller conveyor; (S150) planarizing the propellant in the tray by applying vibration to the tray and shaking it for a predetermined time; And a step (S160) in which the propellant moves the flattened tray through the loading gripper and transports the same.

또한, 트레이가 롤러 컨베이어에 의해 진동부로 이송되는 단계(S140) 이후, 트레이 공급부에 의해 새로운 트레이가 롤러 컨베이어로 공급되는 단계(S141); 새로 공급된 트레이에 추진제가 담기도록 정지된 보조 컨베이어가 재작동되는 단계(S142);를 포함하는 것을 특징으로 한다. Further, after the step (S140) of feeding the tray to the vibrating part by the roller conveyor, a new tray is supplied to the roller conveyor by the tray supplying part (S141); (S142) in which the auxiliary conveyor stopped so as to contain the propellant in the newly supplied tray is restarted.

또한, 트레이를 적재 그립퍼를 통해 운반대로 이동시켜 적재하는 단계(S160)에서, 적재 그립퍼는 서로 인접한 트레이가 90도의 적층각을 이루도록 적층시켜 적재하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the step (S160) in which the tray is moved through the loading gripper and transported, the loading gripper is characterized in that the adjacent trays are stacked and stacked so as to form a 90 degree stacking angle.

본 발명은 추진제를 일정한 길이로 절단한 뒤 트레이에 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화함으로써, 작업자가 근골격계 질환 발병의 위험에 노출되지 않을 뿐 아니라 작업자가 수작업으로 실시할 때보다 작업의 속도 및 정확도가 높아 공정의 효율성이 극대화되는 효과가 있다. 또한, 필요공수가 줄어 결과적으로 생산성이 향상되는 효과가 있다.The present invention automates the process of cutting a propellant to a certain length and then weighing it on a tray and stacking it on a pallet for stacking so that the operator is not exposed to the risk of the onset of musculoskeletal diseases, And the efficiency and speed of the process are maximized because the speed and accuracy of the multi-task are high. In addition, there is an effect that productivity is improved as a result of reducing the required number of flights.

도 1은 본 발명의 일 실시 예인 추진제 적재 장치의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예인 추진제 적재 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예인 추진제 적재 방법의 순서도이다.1 is a plan view of a propellant loading apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of a propellant loading apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG.
3 is a flowchart of a propellant loading method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings in order to fully understand the present invention. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

본 발명은 추진제 제조공정 중 압출성형된 추진제를 절단한 뒤 트레이에 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화한 장치 및 방법에 관한 것으로, 도 1은 본 발명의 일 실시 예인 추진제 적재 장치를 보여주는 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예인 추진제 적재 장치를 보여주는 측면도이다. 이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명을 설명한다.The present invention relates to an apparatus and a method for automating a process of cutting an extruded propellant during a propellant production process and then weighing the extruded propellant and stacking the propellant on a tray and stacking the same. FIG. 2 is a side view showing a propellant loading apparatus, which is an embodiment of the present invention. FIG. Hereinafter, the present invention will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

본 발명의 추진제 적재 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 추진제 절단부(10), 컨베이어부(20), 롤러 컨베이어(50), 중량 측정부(40), 진동부(60) 및 적재 그립퍼(70)를 포함하여 구성되며, 이하, 각 구성을 보다 상세히 설명한다.The propellant loader of the present invention includes a propellant cutting section 10, a conveyor section 20, a roller conveyor 50, a weighing section 40, a vibrating section 60, and a loading gripper 70, Hereinafter, each configuration will be described in more detail.

추진제 절단부(10)는 사전에 압출성형되어 일방향성을 갖는 추진제('압출코드'라고도 함)를 일정한 길이로 절단하여 배출하는 것으로, 도 1과 같이 추진제 절단부(10)로부터 절단되어 배출되는 추진제가 컨베이어부(20)의 상단에 직접 올려져 이동될 수 있도록 설치된다. The propellant cutting unit 10 cuts a propellant (also referred to as an 'extruding cord') having a predetermined length and ejects the propellant having a unidirectional extrusion. The propellant cutting unit 10 cuts and discharges a propellant And is installed so as to be able to be directly raised and moved to the upper end of the conveyor part (20).

이러한 추진제 절단부(10)는 일정한 회전속도로 회전하는 칼날이 구비되고, 롤러를 통해 칼날이 위치하는 내부로 추진제를 이동시키는 회전식 절단기인 것이 바람직하며, PLC(programmable logic controller)와 연계되어 프로그래밍이 됨으로써 추진제를 절단하는 속도 및 절단하는 길이를 자유롭게 조절할 수 있다. Preferably, the propellant cutting unit 10 is a rotary cutter having a blade rotating at a constant rotation speed and moving the propellant to the inside where the blade is located through the roller, and is programmed in association with a PLC (programmable logic controller) The speed at which the propellant is cut and the length of the cut can be freely adjusted.

또한, 이와 같은 추진제 절단부(10)는 많은 양의 추진제를 신속하게 절단시켜 공정의 효율성을 높이기 위해, 도 2와 같이 복수 개인 것이 바람직하며, 절단되어 나오는 추진제끼리 겹치거나 서로 이동을 방해하지 않도록 도 2와 같이 복수 개의 추진제 절단부(10)는 일정거리 서로 이격되어 설치되는 것이 바람직하다.In order to increase the efficiency of the process by rapidly cutting a large amount of the propellant, the propellant cutting unit 10 preferably has a plurality of propellants, as shown in FIG. 2, so that the propellants are not interfered with each other 2, the plurality of propellant cutting units 10 are preferably spaced apart from each other by a predetermined distance.

컨베이어부(20)는 추진제 절단부(10)로부터 절단되어 나오는 추진제를 트레이에 담기 위해 이송하는 것으로, 도 1,2와 같이 추진제 절단부(10)로부터 절단되어 배출되는 추진제를 직접 받아 이송하는 메인 컨베이어(21)와 상기 메인 컨베이어(21)가 끝나는 지점에 설치되어 메인 컨베이어(21)에 의해 이송되는 추진제를 전달받고, 이를 이송하여 트레이에 담기도록 하는 보조 컨베이어(22)를 포함하여 구성된다. The conveyor unit 20 transfers the propellant cut out from the propellant cutting unit 10 to the tray so that the main conveyor directly receives and transports the propellant cut and discharged from the propellant cutting unit 10 And an auxiliary conveyor 22 installed at the end of the main conveyor 21 for receiving a propellant conveyed by the main conveyor 21 and conveying the conveyed propellant to a tray.

그리고 상기 메인 컨베이어(21)와 상기 보조 컨베이어(22)는 필요 시 작동이 독립적으로 제어됨으로써 작동이 정지되거나 재작동될 수 있다. The main conveyor 21 and the auxiliary conveyor 22 can be stopped or restarted when the operation is independently controlled, if necessary.

보다 구체적으로 상기 보조 컨베이어(22)는 트레이에 추진제가 기설정된 중량만큼 담긴 경우 더 이상 추진제가 담기지 못하도록 작동이 정지되고, 이후 트레이 공급부(80)에 의해 새로운 트레이(81a)가 공급되는 경우 재작동되어 새로운 트레이(81a)에 추진제가 담길 수 있도록 한다. More specifically, when the auxiliary conveyor 22 is loaded with a predetermined amount of propellant in the tray, the auxiliary conveyor 22 stops its operation so that the propellant is no longer contained therein. When the new tray 81a is supplied by the tray supply unit 80, So that the new tray 81a can be loaded with propellant.

롤러 컨베이어(50)는 보조 컨베이어(22)에 의해 이송되는 추진제가 담기는 트레이가 상단에 놓이고, 필요 시 작동되어 롤러의 회전을 통해 트레이를 이동시키는 것으로, 도 1,2와 같이 보조 컨베이어(22)의 끝나는 지점에 설치된다.The roller conveyor 50 moves the tray through the rotation of the roller when the tray containing the propellant conveyed by the auxiliary conveyor 22 is placed on the top and is operated when necessary, 22).

보다 구체적으로 상기 롤러 컨베이어(50)는 보조 컨베이어(22)에 의해 이송되는 추진제가 트레이에 담기고 있는 경우에는 작동하지 않고, 상기 트레이에 추진제가 기설정된 중량만큼 담긴 경우 작동하여 상기 트레이를 다음 공정을 위한 진동부(60)로 이송시킨다.More specifically, the roller conveyor 50 is not operated when the propellant conveyed by the auxiliary conveyor 22 is contained in the tray, and operates when the propellant is contained in the tray by a predetermined weight, To the vibration unit (60).

중량 측정부(40)는 트레이에 담기는 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 것으로, 정밀한 측정이 가능한 전자저울인 것이 바람직하나 특별히 이에 한정되는 것은 아니며, 도 1,2와 같이 트레이가 상단에 놓이는 롤러 컨베이어(50)의 일측에 장착될 수 있다.The weighing part 40 measures the weight of the propellant contained in the tray in real time and is preferably an electronic balance capable of precise measurement. However, the present invention is not limited to this, And can be mounted on one side of the conveyor 50.

이와 같은 중량 측정부(40)에 의해 측정된 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 앞서 설명한 바와 같이 보조 컨베이어(22)의 작동이 정지되고, 롤러 컨베이어(50)가 작동하며, 이를 통해 기설정된 중량만큼 정확히 계량된 추진제가 담긴 트레이가 이동부(60)로 이송된다. When the weight of the propellant measured by the weight measuring unit 40 reaches a predetermined weight, the operation of the auxiliary conveyor 22 is stopped and the roller conveyor 50 is operated as described above, The tray containing the propellant accurately weighed by the set weight is transferred to the moving part 60. [

진동부(60)는 진동부여수단이 구비되어 롤러 컨베이어(50)에 의해 이송된 트레이에 일정시간 동안 진동을 가하여 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 것으로, 도 1,2와 같이 트레이가 상단에 놓이는 롤러 컨베이어(50)의 타측에 장착될 수 있다.The vibration unit 60 is provided with a vibration imparting unit and vibrates and shakes the tray conveyed by the roller conveyor 50 for a predetermined period of time to flatten the propellant contained in the tray. The roller conveyor 50 can be mounted on the other side of the roller conveyor 50.

이와 같은 진동부(60)는 보조 컨베이어(22)로부터 추진제가 트레이에 담길 때 트레이의 특정 위치로만 계속해서 담겨 산과 같은 형태로 쌓인 추진제를 평탄화시킴으로써, 트레이의 전체 면적에 추진제가 골고루 평평하게 담길 수 있도록 한다.When the propellant is contained in the tray from the auxiliary conveyor 22, the vibrating unit 60 smoothly accumulates the propellant accumulated in the acid-like form continuously in the specific position of the tray, so that the propellant can be evenly loaded on the entire area of the tray. .

적재 그립퍼(70)는 도 1,2와 같이 진동부(60)에 의해 추진제가 평탄화된 트레이를 그립핑하여 운반대(100)로 위치를 이동시킨 뒤 그립핑을 해제함으로써 운반대(100)에 트레이를 적재하는 것으로, 이를 위해 기계식 또는 공압식에 의해 상하좌우로 직선이동이 가능한 그립퍼(gripper)인 것이 바람직하다.The loading gripper 70 grips the tray flattened by the vibration unit 60 by the vibrating unit 60 to move the position to the pallet 100 and releases the gripping, It is preferable that the tray is a gripper capable of linearly moving up and down and left and right by a mechanical or pneumatic type.

또한, 상기 적재 그립퍼(70)는 적재위치를 감지할 수 있는 위치센서가 장착되어 있으며, 이를 통해 트레이를 복수 층 적층시켜 적재할 때 서로 인접한 트레이가 이루고 있는 적층각을 조정하면서 적층할 수 있다. In addition, the loading gripper 70 is equipped with a position sensor capable of detecting a loading position. When stacking a plurality of trays and stacking them, the stacking angle of the adjacent trays can be adjusted while stacking.

한편, 본 발명의 추진제 적재 장치는 중량 측정부(40)에 의해 측정된 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 보조 컨베이어(22)의 작동이 정지되고, 롤러 컨베이어(50)가 작동하며, 이를 통해 기설정된 중량만큼 정확히 계량된 추진제가 담긴 트레이가 이동부(60)로 이송된 후, 새로운 트레이(81a)를 공급하는 트레이 공급부(80)를 도 1,2와 같이 더 포함하여 구성된다.On the other hand, the propellant loading apparatus of the present invention stops the operation of the auxiliary conveyor 22 when the weight of the propellant measured by the weight measuring unit 40 reaches a predetermined weight, the roller conveyor 50 operates, And a tray supply unit 80 for supplying a new tray 81a after the tray containing the propellant accurately weighed by a predetermined weight is transferred to the moving unit 60 as shown in FIGS.

여기서 새로운 트레이(81a)는 내용물이 담기지 않은 빈 트레이를 의미하며, 앞으로 추진제가 담길 트레이를 말한다.Here, the new tray 81a refers to an empty tray containing no contents, and refers to a tray in which the propellant is to be carried forward.

보다 구체적으로 상기 트레이 공급부(80)는 도 2와 같이 새로운 트레이(81a)가 복수 개 적층되어 있는 트레이 적층부(81)와 상기 트레이 적층부(81)에 있는 새로운 트레이(81a)를 그립핑하여 롤러 컨베이어(50)의 상단으로 위치를 이동시킨 뒤 그립핑을 해제함으로써 새로운 트레이(81a)를 공급하는 공급 그립퍼(82)를 포함하여 구성된다.More specifically, as shown in FIG. 2, the tray supply unit 80 grips the tray stacking unit 81 in which a plurality of new trays 81a are stacked and a new tray 81a in the tray stacking unit 81 And a feed gripper 82 for moving the position to the upper end of the roller conveyor 50 and releasing the gripping to supply a new tray 81a.

이를 위해 상기 공급 그립퍼(82)는 기계식 또는 공압식에 의해 상하좌우로 직선이동이 가능한 그립퍼(gripper)인 것이 바람직하다.To this end, the supply gripper 82 is preferably a gripper which can linearly move vertically and horizontally by a mechanical or pneumatic method.

도 3은 본 발명의 추진제 적재 방법의 순서도이다. 이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 추진제 적재 방법을 설명한다. 3 is a flow chart of the propellant loading method of the present invention. Hereinafter, the propellant loading method of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 자동화된 추진제 적재 장치를 이용한 자동화된 추진제 적재 방법은 추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 단계(S110); 배출되는 추진제가 컨베이어부(20)에 의해 이송되고, 트레이에 담기는 단계(S120); 상기 트레이에 담기는 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 단계(S130); 상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 상기 트레이가 롤러 컨베이어에 의해 진동부로 이송되는 단계(S140); 상기 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 단계(S150); 및 추진제가 평탄화된 상기 트레이를 적재 그립퍼(70)를 통해 운반대(100)로 이동시켜 적재하는 단계(S160);를 포함하여 진행된다.The automated propellant loading method using the automated propellant loading apparatus of the present invention includes a step S110 of cutting and discharging the propellant to a predetermined length; A step S120 of conveying the discharged propellant by the conveyor part 20 and putting it in the tray; Measuring the weight of the propellant in the tray in real time (S130); (S140), when the weight of the propellant reaches a predetermined weight, the tray is transferred to the vibrating part by the roller conveyor; (S150) of flattening the propellant contained in the tray by applying vibration to the tray and shaking it for a predetermined period of time; (S160) moving and stacking the tray on which the propellant is planarized to the pallet 100 through the loading gripper 70 (S160).

여기서 상기 컨베이어부(20)는 앞서 추진제 적재 장치에서 설명한 바와 동일하게 절단되어 나오는 추진제를 직접 받아 이송하는 메인 컨베이어(21)와 상기 메인 컨베이어(21)에 이송되는 추진제를 전달받고, 이를 이송하여 트레이에 담기도록 하는 보조 컨베이어(22)를 포함하여 구성되며, 상기 메인 컨베이어(21)와 상기 보조 컨베이어(22)는 필요 시 작동이 독립적으로 제어됨으로써 작동이 정지되거나 재작동될 수 있다. Here, the conveyor unit 20 receives a propellant transferred to the main conveyor 21 and a main conveyor 21 for directly receiving and transferring the propellant, which has been cut in the same manner as described in the propellant loading apparatus, And the main conveyor 21 and the auxiliary conveyor 22 can be stopped or restarted by being independently controlled when necessary.

보다 구체적으로 상기 보조 컨베이어(22)는 상기 트레이에 담기는 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 단계(S130)에서 상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 더 이상 추진제가 담기지 못하도록 작동이 정지된다.More specifically, when the weight of the propellant reaches a preset weight in the step of measuring the weight of the propellant in the tray in real time (S130), the auxiliary conveyor 22 stops the operation so that the propellant is no longer contained do.

한편, 상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 상기 트레이가 롤러 컨베이어에 의해 진동부로 이송되는 단계(S140) 이후, 트레이 공급부(80)에 의해 새로운 트레이(81a)가 롤러 컨베이어(50)에 공급되는 단계(S141); 및 새로 공급된 트레이에 추진제가 담길 수 있도록 상기 보조 컨베이어(22)가 재작동되는 단계(S142);가 진행된다.If the weight of the propellant reaches a preset weight, the new tray 81a is moved to the roller conveyor 50 by the tray supply unit 80 after the tray is transferred to the vibrating unit by the roller conveyor (S140) (S141); And a step S142 in which the auxiliary conveyor 22 is re-operated so that the propellant can be contained in the newly supplied tray.

나아가 보조 컨베이어(22)가 재작동(S142)된 이후에는 도 3의 순서도와 같이 추진제가 트레이에 담기는 단계(S120)부터 다시 진행되며, 이와 같은 진행이 반복적으로 실시된다.Further, after the auxiliary conveyor 22 is re-operated (S142), the process proceeds from step S120 in which the propellant is contained in the tray as shown in the flowchart of FIG. 3, and the process is repeatedly performed.

한편, 상기 적재 그립퍼(70)는 적재위치를 감지하는 위치센서가 장착되어 있어서 상기 트레이를 적재 그립퍼(70)를 통해 운반대(100)로 이동시켜 적재하는 단계(S160)에서 도 2와 같이 서로 인접한 트레이가 90도의 적층각을 이루도록 적층시켜 적재하는 것이 바람직하다. 이는 이후 진행되는 건조 공정 시 적층된 복수 개의 트레이의 사이사이에 공기가 원활히 흐를 수 있도록 하기 위함이며, 이를 통해 트레이에 담긴 추진제가 모두 균일하게 건조될 수 있도록 한다.In the meantime, the loading gripper 70 is equipped with a position sensor for sensing a loading position, so that the tray is moved to the pallet 100 through the loading gripper 70 and loaded (S160) It is preferable that the adjacent trays are stacked and stacked so as to form a stacking angle of 90 degrees. This is to allow air to flow smoothly between a plurality of stacked trays during the subsequent drying process, so that the propellant contained in the tray can be uniformly dried.

지금까지 설명한 본 발명의 추진제 적재 장치 및 방법은 추진제를 일정한 길이로 절단한 뒤 트레이에 기설정된 중량으로 계량하여 담고, 이를 운반대에 적층시켜 적재하는 공정을 자동화함으로써, 작업자가 근골격계 질환 발명의 위험에 노출되지 않을 뿐 아니라 작업자가 수작업으로 실시할 때보다 작업의 속도 및 정확도가 높아 공정의 효율성이 극대화되는 효과가 있다. 또한, 필요공수가 줄어 결과적으로 생산성이 향상되는 효과가 있다.The propellant loading apparatus and method of the present invention described above can automate the process of cutting the propellant to a predetermined length, weighing the propellant to a predetermined weight in a tray, stacking the same on a pallet and stacking the pallet, And the efficiency and speed of the process are maximized because the speed and accuracy of the operation are higher than when the operator manually performs the operation. In addition, there is an effect that productivity is improved as a result of reducing the required number of flights.

본 발명인 자동화된 추진제 적재 장치 및 방법의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.The embodiments of the automated propellant loading apparatus and method of the present invention are only preferred embodiments for facilitating the present invention by those skilled in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited thereto. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It will be apparent to those skilled in the art that various substitutions, modifications and variations are possible within the scope of the present invention, and it is obvious that the parts easily changeable by those skilled in the art are included in the scope of the present invention .

1 : 추진제
10 : 추진제 절단부
20 : 컨베이어부
21 : 메인 컨베이어
22 : 보조 컨베이어
40 : 중량 측정부
50 : 롤러 컨베이어
60 : 진동부
70 : 적재 그립퍼
80 : 트레이 공급부
81 : 트레이 적층부
81a : 트레이
82 : 공급 그립퍼
100 : 운반대1: Propellant
10: propellant cutting section
20: Conveyor section
21: Main conveyor
22: auxiliary conveyor
40: Weight measuring unit
50: Roller conveyor
60:
70: Loading Gripper
80:
81: tray stacking portion
81a: tray
82: Supply gripper
100: Carrier

Claims (13)

추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 추진제 절단부;
상기 추진제 절단부로부터 배출되는 추진제를 직접 받아 이송하는 메인 컨베이어 및 상기 메인 컨베이어에 의해 이송되는 추진제를 받아 트레이로 이송하되, 상기 트레이에 담기는 상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 작동이 정지되는 보조 컨베이어를 포함하여 이루어지는 컨베이어부;
상기 컨베이어부에 의해 이송되는 추진제가 담기는 트레이가 상단에 올려지고, 상기 트레이에 상기 추진제가 기 설정된 중량으로 담긴 경우 작동함으로써 상기 트레이를 이송하는 롤러 컨베이어;
상기 트레이에 담기는 상기 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 중량 측정부;
상기 롤러 컨베이어에 의해 이송된 상기 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 진동부;
상기 진동부에 의해 추진제가 평탄화된 상기 트레이를 운반대로 이동시켜 적재하는 적재 그립퍼; 및
상기 롤러 컨베이어가 작동함으로써 상기 트레이가 상기 진동부로 이동되는 경우, 상기 롤러 컨베이어에 새로운 트레이를 공급하는 트레이 공급부;를 포함하며,
상기 적재 그립퍼는,
적재위치를 감지하는 위치센서가 장착되어 상기 트레이를 적재 그립퍼를 통해 운반대로 이동시켜 적재하는 경우 서로 인접한 트레이가 90도의 적층각을 이루도록 적재하는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 장치.A propellant cutting section for cutting and discharging the propellant to a predetermined length;
A main conveyor for directly receiving and delivering the propellant discharged from the propellant cut-off portion, and a propellant conveyed by the main conveyor, and transferring the propellant to the tray. When the weight of the propellant contained in the tray reaches a predetermined weight, A conveyor portion including an auxiliary conveyor to be conveyed;
A roller conveyor for transferring the tray by operating the propellant transported by the conveyor unit when the tray is loaded on the top and the propellant is contained in the tray at a predetermined weight;
A weight measuring unit for measuring the weight of the propellant in real time in the tray;
A vibration unit for vibrating the tray conveyed by the roller conveyor and shaking the conveyor for a predetermined time to flatten the propellant contained in the tray;
A loading gripper for moving and stacking the tray on which the propellant is planarized by the vibrating unit, And
And a tray supply unit for supplying a new tray to the roller conveyor when the tray is moved to the vibrating unit by operation of the roller conveyor,
The loading gripper
Wherein a position sensor for detecting a stacking position is mounted, and when the trays are loaded and transported through a stacking gripper, adjacent trays are stacked so as to form a stacking angle of 90 degrees. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 트레이 공급부는,
새로운 트레이가 복수 개 적층된 트레이 적층부; 및
상기 트레이 적층부에서 상기 롤러 컨베이어로 상기 새로운 트레이를 공급하는 공급 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 장치.The method according to claim 1,
The tray supply unit includes:
A tray stacking unit in which a plurality of new trays are stacked; And
And a feed gripper for feeding the new tray to the roller conveyor in the tray stacking portion. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 추진제 절단부는 회전식 절단기이며, 복수 개이고, 서로 일정거리 이격되어 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 장치.The method according to claim 1,
Wherein the propellant cutting unit is a rotary cutter, and a plurality of the propellant cutting units are spaced apart from each other by a predetermined distance. 추진제를 일정한 길이로 절단하고, 배출하는 단계;
배출되는 추진제가 컨베이어부에 의해 이송되고, 트레이에 담기는 단계;
상기 트레이에 담기는 추진제의 중량을 실시간으로 측정하는 단계;
상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 상기 트레이에 더 이상 추진제가 담기지 못하도록 보조 컨베이어 작동이 정지되고, 상기 트레이가 롤러 컨베이어에 의해 진동부로 이송되는 단계;
상기 트레이에 진동을 가하여 일정시간 동안 흔들어줌으로써 상기 트레이에 담긴 추진제를 평탄화시키는 단계; 및
추진제가 평탄화된 상기 트레이를 적재위치를 감지하는 위치센서가 장착된 적재 그립퍼를 통해 운반대로 이동시켜 적재하는 단계;를 포함하되,
상기 트레이가 상기 롤러 컨베이어에 의해 상기 진동부로 이송되는 단계 이후,
트레이 공급부에 의해 새로운 트레이가 상기 롤러 컨베이어로 공급되는 단계;
새로 공급된 트레이에 추진제가 담기도록 정지된 상기 보조 컨베이어가 재작동되는 단계;를 포함하며,
상기 트레이를 상기 적재 그립퍼를 통해 상기 운반대로 이동시켜 적재하는 단계에서,
상기 적재 그립퍼는 서로 인접한 트레이가 90도의 적층각을 이루도록 적층시켜 적재하는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 방법.Cutting and discharging the propellant to a predetermined length;
The discharged propellant is conveyed by the conveyor portion and placed in a tray;
Measuring the weight of the propellant in the tray in real time;
Wherein when the weight of the propellant reaches a predetermined weight, the operation of the auxiliary conveyor is stopped so that the propellant is no longer contained in the tray, and the tray is transferred to the vibrating unit by the roller conveyor;
Applying vibration to the tray and shaking the tray for a predetermined time to flatten the propellant contained in the tray; And
Moving and stacking the tray, on which the propellant is flattened, by conveyance through a loading gripper equipped with a position sensor for sensing a loading position,
After the step of conveying the tray to the vibrating part by the roller conveyor,
Feeding a new tray to the roller conveyor by a tray feeder;
The auxiliary conveyor being stopped so as to contain the propellant in the newly supplied tray,
In the step of loading and carrying the tray through the loading gripper to the transportation,
Wherein the stacking grippers are stacked and stacked so that adjacent trays form a 90 degree stacking angle. 제8항에 있어서,
상기 컨베이어부는,
절단되고, 배출되는 추진제를 직접 받아 이송하는 메인 컨베이어;
상기 메인 컨베이어에 의해 이송되는 추진제를 전달받아 상기 트레이로 이송하되, 상기 추진제의 중량이 기설정된 중량에 도달하는 경우 작동이 정지되는 보조 컨베이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 방법.9. The method of claim 8,
The conveyor portion
A main conveyor for directly receiving and transporting the propellant to be cut and discharged;
And an auxiliary conveyor for conveying the propellant transferred by the main conveyor to the tray and stopping the operation when the weight of the propellant reaches a predetermined weight. 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 트레이 공급부는,
새로운 트레이가 복수 개 적층된 트레이 적층부; 및
상기 트레이 적층부에서 상기 롤러 컨베이어로 상기 새로운 트레이를 공급하는 공급 그립퍼;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화된 추진제 적재 방법.9. The method of claim 8,
The tray supply unit includes:
A tray stacking unit in which a plurality of new trays are stacked; And
And a feed gripper for feeding the new tray to the roller conveyor in the tray stacking portion. 삭제delete 삭제delete
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