KR101915197B1 - 조준 정확도 분석 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조준 정확도 분석 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격조종무장으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 조준 정확도를 분석하여 출력하는 조준 정확도 분석 장치 및 방법에 관한 것이다. 조준 정확도 분석 방법은 표적지로 레이저를 발사하는 원격조종무장에 대해 레이저를 반사하는 표적지 영상 프레임을 획득하여 상기 원격조종무장의 조준 정확도를 산출하는 방법으로서, 표적지 영상 프레임으로부터 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출하는 단계, 표적지 영상 프레임내의 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리하는 단계 및 이진화 처리된 영역의 무게중심을 산출하여 조준 정확도를 출력하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 원격조종무장으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 실시간으로 조준 정확도를 분석하여 출력함으로써 영상 분석 시간을 단축하고 조준 정확도를 향상시킬 수 있다.

Description

조준 정확도 분석 장치 및 방법{Apparatus and method for analyzing aiming accuracy}

본 발명은 조준 정확도 분석 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격조종무장으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 조준 정확도를 분석하여 출력하는 조준 정확도 분석 장치 및 방법에 관한 것이다.

원격조종무장(remote control weapon system, RCWS)는 근거리나 원거리의 전투 임무를 수행할 때 사수가 외부로 노출되지 않도록 원격지에서 무장을 조종하여 표적을 정밀 사격할 수 있도록 하는 시스템이다. 원격조종무장은 주로 무인 차량이나 장갑차, 무인 항공기, 무인 경비정 등의 다양한 이동수단에 장착되어 사용된다.

이러한 원격조종무장은 표적을 정밀하게 사격할 수 있도록 조준 정확도를 분석하는데, 종래의 조준 정확도 분석은 원격조종무장의 총구에 레이저 포인터를 장착하고, 레이저 포인터가 표적지에 반사되도록 원격조종무장을 조준하고, 표적지를 대상으로 자동 추적을 실시하도록 하고 있다. 이때 설치된 캠코더 화면 전체에 표적지가 들어오도록 설정하고, 모션 플랫폼의 움직임 모사에 의한 원격무장의 자동 추적 성능을 일정 시간 동안 캠코더로 녹화(총구에 장착된 레이저 포인터의 움직임을 반사하는 표적지 영상)한다. 사람에 의해 녹화된 영상을 영상 편집 소프트웨어를 이용하여 샘플 프레임을 추출하고, 각 프레임에서 레이저 포인트의 위치 좌표를 구한 후, 샘플 프레임의 좌표를 데이터화 하여 조준 정확도를 계산한다.

그러나 종래의 조준 정확도 계산은 사람에 의해 샘플 프레임을 찾아 각 샘플 프레임의 좌표를 계산하는데, 이 작업에 많은 시간이 소요되고 있다. 또한 수많은 프레임들 중 샘플 프레임을 찾아 조준 정확도를 계산하는 만큼 조준 정확도의 오차율이 커지게 된다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는 원격조종무장으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 실시간으로 조준 정확도를 분석하여 출력함으로써 영상 분석 시간을 단축하고 조준 정확도를 향상시킬 수 있는 원격조종무장의 조준 정확도 분석 시스템 및 그 동작 방법을 제공하는데 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 조준 정확도 분석 방법은 표적지로 레이저를 발사하는 원격조종무장에 대해 상기 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임을 획득하여 상기 원격조종무장의 조준 정확도를 산출하는 방법으로서, 상기 표적지 영상 프레임으로부터 상기 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출하는 단계; 상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리하는 단계; 및 상기 이진화 처리된 영역의 무게중심을 산출하여 조준 정확도를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 표적지 영상 프레임은 실시간으로 획득되는 표적지 영상 프레임이거나, 기저장된 복수의 표적지 영상 프레임인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 컬러영역을 검출하는 단계 이전에, 상기 표적의 크기, 상기 컬러영역 검출을 위한 제1 임계값 및 상기 이진화 처리를 위한 제2 임계값을 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 컬러영역을 검출하는 단계는, 상기 표적지 영상 프레임의 컬러 표준편차가 제1 임계값 미만인 픽셀에 대해 블랙 처리하는 단계; 및 상기 표적지 영상 프레임의 컬러 표준편차가 상기 제1 임계값 이상인 픽셀의 집합을 컬러영역으로 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 이진화 처리하는 단계는, 상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값 이하인 경우 블랙 처리하는 단계; 및 상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 픽셀이 상기 제2 임계값을 초과하는 경우 화이트 처리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 조준 정확도를 출력하는 단계는, 상기 화이트 처리된 영역의 무게중심을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 무게중심의 분산 정도를 조준 정확도로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 기준 크기 두 배 이상인 상기 화이트 처리된 영역의 무게중심 산출값은 상기 조준 정확도 산출 시에 제외되는 것을 특징으로 한다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 일 실시 예에 따른 조준 정확도 분석 장치는 표적지로 레이저를 발사하는 원격조종무장에 대해 상기 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임을 획득하여 상기 원격조종무장의 조준 정확도를 산출하는 장치로서, 상기 표적지의 실제 표적 크기, 상기 컬러 영역 검출을 위한 제1 임계값 및 상기 이진화 처리를 위한 제2 임계값을 설정하는 설정부; 상기 표적지 영상 프레임으로부터 상기 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출하고, 상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리한 후 상기 이진화 처리된 영역의 무게중심을 산출하여 조준 정확도를 출력하는 분석부; 및 상기 표적지 영상 프레임을 표시하거나, 상기 분석한 조준 정확도를 표시하는 표시부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 표적지 영상 프레임은, 실시간으로 획득되는 표적지 영상 프레임이거나 또는 기저장된 복수의 표적지 영상 프레임 중 어느 하나 인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 분석부는 상기 표적지 영상 프레임의 컬러 표준편차가 상기 제1 임계값 이상인 픽셀의 집합을 컬러영역으로 검출하는 컬러영역 검출부; 상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 픽셀이 상기 제2 임계값을 초과하는 경우 화이트 처리하는 이진화 처리부; 상기 화이트로 이진화 처리된 영역으로부터 무게중심을 산출하는 무게중심 산출부; 및 상기 산출된 무게중심의 분산 정도를 조준 정확도로 출력하는 조준 정확도 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 원격조종무장으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 실시간으로 조준 정확도를 분석하여 출력함으로써 영상 분석 시간을 단축하고 조준 정확도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조준 정확도 분석 장치를 포함하는 조준 정확도 분석 시스템의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 2는 도 1 중 조준 정확도 분석 장치의 상세 구성도 이다.
도 3 내지 도 6은 영상 분석 프로그램 화면을 보이는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격조종무장의 조준 정확도 분석 시스템의 동작을 보이는 흐름도 이다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조준 정확도 분석 장치를 포함하는 조준 정확도 분석 시스템(10)의 구성을 보이는 블록도 이다.

도 1을 참조하면, 조준 정확도 분석 시스템(10)은 원격조종무장(100), 표적지(200), 모션 플랫폼(300), 촬상장치(400) 및 조준 정확도 분석 장치(500)를 포함한다.

원격조종무장(100)의 총구에는 레이저 포인터(미도시)가 구비되어 있고, 레이저 포인터가 표적지(200)로 레이저를 향한다.

모션 플랫폼(300)은 모션 베이스, 모션 시뮬레이터 등으로 불릴 수 있으며, 실제와 같은 운동감을 전달해주는 것으로, 모션 플랫폼(300) 상단에 원격조종무장(100)이 설치되어, 무인 차량이나 장갑차, 무인 항공기, 무인 경비정 등의 움직임을 모사한다. 이러한 모션 플랫폼(300)은 6자유도 4자유도 3자유도 2자유도의 운동을 나타내는 다양한 종류가 있다. 모션 플랫폼(300)은 원격조종무장(100)의 총구에 구비된 레이저 포인터가 표적지(200)에 발사되도록 원격조종무장(100)을 구동시킨다.

촬상장치(400)는 원격조종무장(100)의 총구에 장착된 레이저 포인터의 움직임을 반사하는 표적지(200) 영상 프레임을 촬영한다. 촬상장치(400)는 웹캠, CCTV, 캠코더 등 동영상 출력 또는 동영상 저장이 가능한 장치이다.

조준 정확도 분석 장치(500)는 촬상장치(400)가 촬영한 표적지 영상 프레임으로부터 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출하고, 표적지 영상 프레임내의 검출된 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리한 후, 이진화 처리된 영역의 무게중심을 산출하여 조준 정확도를 출력한다. 이러한 조준 정확도 분석은 프로그램으로 구현될 수 있다.

종래의 경우 조준 정확도 분석 시에, 녹화된 표적지 영상 프레임을 수동으로 분석하여 조준 정확도 결과를 획득하는데 반해, 본 발명에서는 조준 정확도 분석 장치(500)가 실시간으로 획득한 표적지 영상 프레임으로부터 조준 정확도 결과를 획득할 수 있다. 즉, 조준 정확도 시험과 동시에 시험 결과를 획득할 수 있다.

이하, 도 2를 참조하여 조준 정확도 분석 장치(500)를 설명하기로 한다.

도 2는 조준 정확도 분석 장치(500)의 상세 구성도로서, 영상 선택부(510), 설정부(520), 분석부(530), 표시부(540) 및 저장부(550)를 포함한다.

영상 선택부(510)는 촬상장치(500)가 촬영한 표적지 영상 프레임을 선택한다. 촬상장치(500)가 촬영한 영상 프레임은 실시간으로 획득되는 표적지 영상 프레임이거나, 기저장된 복수의 표적지 영상 프레임일 수 있으며, 영상 선택부(510)는 둘 중 어느 하나를 조준 정확도 분석을 위한 영상 프레임으로 선택한다.

설정부(520)는 조준 정확도 분석을 위해 표적지(200)의 표적 크기, 컬러영역 검출을 위한 제1 임계값 및 이진화 처리를 위한 제2 임계값을 설정한다. 이러한 설정부(520)의 설정 동작은 조준 정확도 분석 전에 사용자에 의해 설정될 수 있다. 여기서 제1 임계값은 컬러 표준편차 임계값으로, 예를 들어 25일 수 있다. 또한 제2 임계값은 픽셀값으로 예를 들어 234일 수 있다.

분석부(530)는 영상 선택부(510)에서 선택된 표적지 영상 프레임 및 설정부(520)에서 설정한 값을 가지고 실질적으로 조준 정확도를 분석한다.

표시부(540)는 분석부(530)의 조준 정확도 분석 과정 및 조준 정확도 분석 결과를 각각 표시한다. 도 3에는 표시부(540)에 표시되는 조준 정확도를 분석하는 분석부(530)의 초기 화면이 도시되어 있다. 좌측 부분은 조준 정확도 분석 시작 전에 설정되는 표적지(200)의 표적 크기, 표적지 영상 프레임 시간 간격, 조준 정확도 분석 시작 및 종료를 입력하는 부분 등이 도시되어 있고, 우측 부분은 촬상장치(400)로부터 획득한 표적지 영상 프레임이 도시되어 있다.

저장부(550)는 분석부(530)에서 산출한 무게중심 값을 저장하여 조준 정확도 산출 시에 이용한다. 여기서 오류가 검출된 무게중심 값은 저장부(550)에 저장되지 않는다.

이하, 분석부(530)의 상세 동작을 설명하기로 한다. 분석부(530)는 컬러영역 검출부(531), 이진화 처리부(532), 무게중심 산출부(533), 오류 검출부(534) 및 조준 정확도 산출부(535)를 포함한다.

컬러영역 검출부(531)는 표적지 영상 프레임으로부터 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출한다. 컬러영역 검출부(531)는 먼저 표적지 영상 프레임에 대해 RGB 화소값의 표준편차를 구한다. 표적지 영상 프레임의 표준편차는 픽셀의 각 R, G, B 값으로부터 해당 픽셀의 평균 RGB값을 감산하여 구할 수 있는데, 하기 수학식 1과 같다.

표준편차 산출이 완료되면, 컬러영역 검출부(531)는 산출된 표준편차와 제1 임계값(예를 들어, 25)을 비교하여, 표준편차가 제1 임계값 미만인 픽셀에 대해서는 블랙 처리하고, 표준편차가 제1 임계값 이상인 픽셀 집합을 컬러영역으로 검출한다. 이러한 표준편차와 임계값을 비교하여 컬러영역을 검출하는 계산식이 수학식 2와 같다.

도 4에는 표적지 영상 프레임으로부터 검출된 컬러영역이 도시되어 있다. 도 4를 참조하면, 컬러영역 내부의 컬러는 그대로 유지되고, 컬러영역 외부는 블랙 처리되었음을 알 수 있다.

이진화 처리부(532)는 표적지 영상 프레임 내에서 검출된 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리한다. 이진화 처리부(532)는 표적지 영상 프레임내의 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값(예를 들어, 234) 이하인 경우 블랙 처리하고, 표적지 영상 프레임내의 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값을 초과하는 경우 화이트 처리한다. 이와 같은 컬러영역에 대해 이진화 처리하는 계산식은 수학식 3과 같다.

도 5에는 표적지 영상 프레임으로부터 검출된 컬러영역에 대해 이진화 처리한 결과가 도시되어 있다. 도 5를 참조하면, 컬러영역 내부에서 제2 임계값을 초과하는 픽셀은 화이트 처리되고, 제2 임계값 이하의 픽셀은 블랙 처리되었음을 알 수 있다.

무게중심 산출부(533)는 이진화 처리된 화이트 영역의 무게중심점을 산출한다. 무게중심 산출부(533)는 복수의 표적지 영상 프레임 각각에 대하여 무게중심점을 산출하여 저장부(550)에 저장한다. 무게중심점 산출식은 수학식 4와 같다.

도 6에는 이진화 처리된 화이트 영역으로부터 수학식 4를 이용하여 무게중심점을 산출한 결과가 도시되어 있다. 도 6를 참조하면, 무게중심점은 x 축으로 180 픽셀 y축으로 200 픽셀의 위치로 산출되었음을 알 수 있다.

도 3을 참조하면, 좌측부분에서 사용자가 임계값을 입력하고 <PLAY> 버튼을 입력하면, 조준 정확도 분석이 시작되어, 컬러영역 검출, 이진화 처리, 무게중심 산출이 수행된다. 이후 사용자가 <STOP> 버튼을 입력하면, 조준 정확도 분석이 종료되고, 분석된 값들을 이용하여 조준 정확도를 산출한다. 여기서 <STOP> 버튼은 사용자에 의해 입력될 수도 있고, 정해진 시간이 경과하면 자동 종료될 수도 있다.

오류 검출부(534)는 분석이 종료된 후, 화이트 처리된 영역의 크기가 기준 크기 보다 2배 이상 큰 경우에 산출된 무게중심점은 오류라고 판단하고 제외시킨다. 즉, 조준정확도 산출을 위한 데이터로 반영되지 않는다. 그러나, 화이트 처리된 영역의 크기가 기준 크기 보다 2배 이하인 경우에 산출된 무게중심점은 저장부(550)에 저장한다.

조준 정확도 산출부(535)는 저장부(550)에 저장된 무게중심점들의 분산 정도를 계산하여 조준 정확도로 출력한다.

조준 정확도 산출부(535)는 먼저 표적지 영상 프레임의 기준점으로부터 조준점 즉 무게중심점까지 원격조종무장(100)이 실제 이동한 실제거리를 산출하는데, 실제거리 산출식이 수학식 5와 같다.

상기 수학식에서 조준점 거리는 표적지 영상 프레임의 기준점으로부터 무게중심점까지의 거리를 픽셀 단위로 나타낸 수치이다.

다음에 원격조종무장(100)이 실제 이동한 실제거리 및 저장된 무게중심점들을 이용하여 표준편차를 구하는데, 하기 수학식 6과 같다.

무게중심점에 대한 표준편차 산출이 완료되면, 조준 정확도 산출부(535)는 수학식 7을 이용하여 조준 정확도를 산출한다. 여기서 조준 정확도는 무게중심점들의 분산 정도를 나타낸다.

1[mrad]은 전방 10m에서 표적지 1cm의 위치 변화를 의미하며, 표적지의 반지름 단위가 [mm]이기 때문에, [mm]단위를 [cm]로 변환하기 위해 단위 환산 계수 10으로 나누어 준다. 수학식 6에 의해 산출된 조준 정확도는 표시부(540)를 통하여 실시간으로 출력된다.

이와 같이 원격조종무장(100)으로부터 레이저가 발사된 표적지 영상 프레임에 대해 실시간으로 조준 정확도를 분석하여 출력함으로써 영상 분석 시간을 단축하고 조준 정확도를 향상시킬 수 있다.

다음에 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 조준 정확도 분석 방법을 설명하기로 한다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 6에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.

조준 정확도 분석 장치(500)는 촬상장치(500)가 촬영한 표적지 영상 프레임을 선택하는 단계(S10)를 수행한다. 촬상장치(500)가 촬영한 영상 프레임은 실시간으로 획득되는 표적지 영상 프레임이거나, 기저장된 복수의 표적지 영상 프레임일 수 있으며, 사용자는 둘 중 어느 하나를 조준 정확도 분석을 위한 영상 프레임으로 선택할 수 있으며, 조준 정확도 분석 장치(500)는 사용자 입력을 수신하여 표적지 영상 프레임을 선택한다.

표적지 영상 프레임 선택이 완료되면, 조준 정확도 분석 장치(500) 조준 정확도 분석을 위해 표적 크기, 컬러영역 검출을 위한 컬러 표준편차 임계값인 제1 임계값 및 이진화 처리를 위한 픽셀값인 제2 임계값을 설정하는 단계(S20)를 수행한다.

설정이 완료되면, 조준 정확도 분석 장치(500)는 표적지 영상 프레임으로부터 산출된 표준편차와 제1 임계값을 비교하여, 표준편차가 제1 임계값 미만인 픽셀에 대해서는 블랙 처리하고, 표준편차가 제1 임계값 이상인 픽셀 집합을 컬러영역으로 검출하는 단계(S30)를 수행한다.

컬러영역 검출이 완료되면, 조준 정확도 분석 장치(500)는 표적지 영상 프레임내의 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값 이하인 경우 블랙 처리하고, 표적지 영상 프레임내의 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값을 초과하는 경우 화이트 처리하는 이진화 처리 단계(S40)를 수행한다.

이진화 처리가 완료되면, 조준 정확도 분석 장치(500)는 이진화 처리된 화이트 영역의 무게중심점을 산출하여 저장하는 단계(S50)를 수행한다.

여기서, 화이트 처리된 영역의 크기가 기준 크기보다 2배 이상 큰 경우에 산출된 무게중심점은 오류라고 판단하고 제외시켜 조준정확도 산출을 위한 데이터로 반영하지 않는다.

무게중심점 산출이 완료되면, 조준 정확도 분석 장치(500)는 무게중심점들의 분산 정도를 계산하여 조준 정확도로 출력하는 단계(S60)를 수행한다. 조준 정확도 분석 장치(500)는 표적지 영상 프레임의 기준점으로부터 조준점 즉 무게중심점까지 원격조종무장(100)이 실제 이동한 실제거리와, 저장된 무게중심점들의 표준편차를 이용하여, 무게중심점들의 분산 정도를 나타내는 조준 정확도로 산출하여 출력한다.

이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.

100: 원격조종무장 200: 표적지
300: 모션 플랫폼 400: 촬상장치
500: 조준 정확도 분석 장치 510: 영상 선택부
520: 설정부 530: 분석부
540: 표시부 550: 저장부
531: 컬러영역 검출부 532: 이진화 처리부
533: 무게중심 산출부 534: 오류 검출부
535: 조준 정확도 산출부

Claims (10)

1. 표적지로 레이저를 발사하는 원격조종무장에 대해 상기 레이저를 반사하는 표적지 영상 프레임을 획득하여 상기 원격조종무장의 조준 정확도를 산출하는 방법으로서,
   상기 표적지 영상 프레임으로부터 상기 레이저가 반사되는 컬러영역을 검출하는 단계;
   상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 영역을 이진화 처리하는 단계; 및
   상기 이진화 처리된 영역의 무게중심을 산출하여 조준 정확도를 출력하는 단계;를 포함하고,
   상기 조준 정확도를 출력하는 단계;는
   상기 이진화 처리된 상기 컬러 영역 중 화이트 영역의 무게중심점을 산출하여 저장하는 단계;
   상기 표적지 영상 프레임의 기준점으로부터 상기 무게중심점까지 상기 원격조종무장이 실제 이동한 실제거리를 산출하는 단계;
   상기 실제거리 및 저장된 상기 무게중심점을 이용하여 상기 무게중심점의 표준편차를 산출하는 단계; 및
   상기 무게중심점의 표준편차를 소정의 단위 환산 계수로 나누어 상기 무게중심점의 분산 정도를 나타내는 상기 조준 정확도를 산출하여 출력하는 단계;를 포함하고,
   기준 크기의 두 배 이상인 화이트 영역의 무게중심 산출 값은, 상기 조준 정확도 산출 시에 제외되는 것을 특징으로 하는 조준 정확도 분석 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1항에 있어서, 상기 컬러영역을 검출하는 단계는,
   상기 표적지 영상 프레임의 컬러 표준편차가 제1 임계값 미만인 픽셀에 대해 블랙 처리하는 단계; 및
   상기 표적지 영상 프레임의 컬러 표준편차가 상기 제1 임계값 이상인 픽셀의 집합을 컬러영역으로 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 조준 정확도 분석 방법.
5. 제 1항에 있어서, 상기 이진화 처리하는 단계는,
   상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 픽셀이 제2 임계값 이하인 경우 블랙 처리하는 단계; 및
   상기 표적지 영상 프레임내의 상기 컬러영역에 해당하는 픽셀이 상기 제2 임계값을 초과하는 경우 화이트 처리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 조준 정확도 분석 방법.
6. 삭제
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제

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